EP0427814B1 - Process and device for transporting bobbins or similar articles used in the textile industry - Google Patents
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- EP0427814B1 EP0427814B1 EP90905429A EP90905429A EP0427814B1 EP 0427814 B1 EP0427814 B1 EP 0427814B1 EP 90905429 A EP90905429 A EP 90905429A EP 90905429 A EP90905429 A EP 90905429A EP 0427814 B1 EP0427814 B1 EP 0427814B1
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- B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
Definitions
- the invention relates to a method and a transport system for transporting goods from a pick-up point to a deposit point and the pick-up and depositing of the goods by means of a vehicle.
- Control methods for the transport of goods are known in which the transport vehicles are in constant contact with a central control computer which monitors all vehicles in use.
- the vehicles are supported to a high degree by facilities on the edge of the transport route in fulfilling their task.
- the circular conveyor essentially consists of a chain to which hooks are attached at regular intervals.
- the chain passes through a drive device with the aid of which the chain is moved.
- Predefined transport hooks are recognized by sensors, from which the following transport hooks are counted. There is thus a continuous counting of the souls hanging on the transport hook.
- Controllable automatic bobbin transferors put the packages to be transported on free hooks of the circular conveyor.
- a programmable data processing device remembers the number of the hook and as soon as the hook arrives at the pick-up location, the cheese is removed from the hook.
- a disadvantage of this system is that the handling devices with which the coils are placed on the hook or removed from the hook must be arranged at each pick-up and delivery station. On the one hand, this is complex, and since a large number of handling devices and hooks are required. On the other hand, the flexibility of such a system suffers from the fact that it is not possible to branch off from a circular route in such a circular conveyor. In addition, the length of a circular conveyor is limited by the maximum length of the chain or the maximum conveying capacity of the chain drive.
- a monorail which is used for the transport of souls.
- the coils coming from the soul machines are fed to the next processing station before being taken up by the vehicle of the overhead conveyor. It is characteristic of this system that the coils are arranged one behind the other in the conveying direction and the coil axes are vertical. This makes it possible to use passive gripping elements on the vehicle which only react to a counter pressure.
- the drivers are comparable in type and functionality to the so-called Casablanca holders.
- the coils are in accordance with the arrangement of the drivers on the vehicle at a precisely defined distance from the vehicle for recording offered, the holding device is lowered and after the holding device has been lowered to a certain height, the coils are coupled to the holding device and moved into an upper position. At the delivery point, the souls are lowered again, whereby the holders release from the coils when a counterforce occurs.
- a disadvantage of this system is that intelligent handling systems have to be arranged both at the receiving and at the delivery station, which move the coils into a precisely defined position, or which shift pallets at the delivery station into the position in which the souls open the pallet must be put. In a system with many pick-up and pick-up positions, this means a high economic outlay.
- the transport order is compiled by a central computer, which determines the pick-up and deposit points and the route there.
- This transport order is then transmitted from the central computer to a computer unit of a vehicle and then processed independently by the vehicle when the goods to be transported are picked up and stored.
- the central computer has the capacity to compile transport orders for other vehicles or to control other facilities in the system.
- the transport order is advantageously only put together and sent to a vehicle when a maximum number of goods that can be transported by the vehicle is made available.
- the vehicle is advantageously equipped with signaling devices in order to signal switch positions of the route according to the order. If the vehicle approaches a turnout, it is briefly stopped before entering the turnout. The vehicle then uses a light signal to indicate e.g. B. light - dark or a pointer, e.g. B. retracted - extended, in which direction the switch must be set. Similar circuits are also advantageous in front of bends to ensure that the bend area is free of vehicles in front. As long as a vehicle is in a curve area, influencing the drive of the following vehicle prevents entry into the curve area.
- a light signal to indicate e.g. B. light - dark or a pointer, e.g. B. retracted - extended, in which direction the switch must be set.
- Similar circuits are also advantageous in front of bends to ensure that the bend area is free of vehicles in front. As long as a vehicle is in a curve area, influencing the drive of the following vehicle prevents entry into the curve area.
- the sorted sorting advantageously ensures that repeated handling for sorting the goods is avoided for further processing of the transported goods. This saves costs and time.
- the goods are sorted according to the process variables size, shape and / or quality. This sorting can take place both when the goods are picked up and when the goods are deposited.
- the object is also achieved by an electric monorail conveyor for transporting goods from a pick-up point to a deposit point with at least one vehicle for picking up, transporting and depositing these goods.
- the transport system is characterized in that data with the information about a transport order can be transmitted from a central computer to a computer unit of a vehicle and that the vehicles are equipped with the devices for the independent and active processing of the transport order.
- the vehicles thus contain all the facilities to be able to carry out the transport order without further contact with the central computer. All essential equipment for handling the goods to be transported and for controlling the exact stopping positions are included in the vehicle.
- the electric monorail system includes a vehicle with facilities for processing a transport order.
- a computer unit communicating with a central computer and the devices for driving, controlling, setting the course and handling the goods to be transported are arranged on the vehicle. If the handling device is operated pneumatically, a device for generating compressed air is also arranged on the vehicle.
- gripping devices with grippers for gripping coils or coil-like goods are arranged on the peripheral surface of the handling device.
- the coils are advantageously transported essentially horizontally and transversely to the direction of travel. If the gripping devices can be controlled independently of one another, the goods can be picked up at different pick-up points and / or placed at different depositing points.
- Sources 1, 2, 3, 4 and 5 are assigned targets 10, 11, 12, 13, 14 and 15. These goals are, for example, transport boxes, small pallets or storage sections from which the further processing of the coils 20 takes place.
- Both the sources and the destinations can be assigned to one another in groups 30, 31. This is advantageous if different qualities of the coils 20 are produced at the sources.
- the division into groups 30, 31 enables the coils 20 to be deposited in a sorted manner. This means that in the exemplary embodiment in FIG. 1, coils 20 which have been generated or provided at sources 1, 2 or 3 are assigned to targets 10, 11 or 12. Another assignment is made in such a way that in group 31 coils 20 of sources 4 or 5 are fed to targets 13, 14 or 15.
- group 31 it is often advantageous if several destinations are assigned to a certain number of sources. It is possible that one of the objectives 13, 14 or 15 is set for reel spools or that a higher purity of varieties can be achieved than is presented at the sources. If the target is set for reel spools, it will always be approached if bobbins do not meet the required quality. This ensures that the coils are sorted according to quality. A different number of sources and targets is also advantageous if a very large number of coils 20 are generated at the sources. The fact that a larger number of targets is provided ensures that one target is always free, even if full bobbin containers with empty bobbin containers are currently being exchanged at other targets.
- the variety of coils relates to both the qualities and the coil shapes. If both cylindrical and conical coils 20 are produced at the different sources, these have to be transported to different destinations. The same applies to coils 20 with different diameters. Of course, it is also possible to assign fewer targets to a certain number of sources. This is advantageous if a few coils 20 are generated at the sources per unit of time or if a small storage space is available for the targets and the type purity is based on a few features, so that the remaining features of coils 20 are not decisive for a type distinction. By combining several sources into a few destinations, in addition to the smaller space requirement and the fewer number of facilities at the destinations, the subsequent logistics are advantageously simplified, since fewer destinations have to be disposed of.
- the route 40 is laid out in a circular course in which 41 branches are possible through several switches.
- the route 40 is permanently installed and suspended from the ground. It is composed of straight and curved sections of a travel rail 47, which can also be mounted on slightly inclined inclines or descents. It is also possible to include vertical conveyors in the route system.
- the running rails 47 are obtained from standardized electric monorail systems. With vertical or inclined conveyors, it is possible to arrange the rails 47 in several levels. This is advantageous for space-saving storage.
- route 40 enables extremely flexible adaptation of route 40 to a driving course which is optimally adapted to the locations of the sources and destinations.
- the transport order contains information about the sources and destinations to be approached, about the route to be traveled with the corresponding branches, and about the exact stop point of the vehicle 7 at the sources and destinations.
- a computer unit 72 of the vehicle 7 it begins to process it. For this purpose, it travels to the source at which the coils 20 are ready, picks up the coils 20, drives them to the intended destination, releases them there and drives back again to the standby point 42.
- the vehicle 7 follows the line of the Electric monorail vehicles 7 at the rear.
- Switches 41 are arranged on the vehicle with which the switches 41 can be switched to the respectively required position. These switching devices are preferably infrared transmitters, which emit a signal to an infrared receiver arranged on the switch 41, which switches the switch 41 to the position required according to the transport vehicle.
- the switches 41 of the route 40, as well as the standby point 42, the sources 1, 2, 3, 4 and 5 and the destinations 10, 11, 12, 13, 14 and 15, are noted in the central computer as prominent points of the route 40.
- the striking points to be driven over are selected and the activity of the vehicle 7 to be carried out at a striking point is written down in the transport order. So z. B. determined that a switch 41 must be placed in a branch position that the Source 1 is ignored and that source 2 is stopped for a coil pickup. If the vehicle 7 drives over prominent points which are not noted in the transport order, the computer unit 72 of the vehicle 7 determines an error on the basis of plausibility checks.
- the vehicle 7 travels to a section of the route on which it is parked without blocking the other vehicles 7. On such a branch line, the vehicle 7 is inspected by personnel and the cause of the fault is eliminated.
- the row of vehicles 7 at the standby point 42 advances to the foremost position of the standby point 42 as soon as the frontmost vehicle 7 has received its order and has set off. This advance is triggered by collision safety devices arranged on the vehicles 7. These collision protection devices react to obstacles that are in front of the vehicles 7. The vehicles 7 standing behind the foremost vehicle 7 have the vehicle 7 standing in front of them as an obstacle, so that they are prevented from driving on. The foremost vehicle 7 is braked by a mark arranged on the running rail 47, which can only be driven over by means of the transport order received.
- the collision safeguards are mechanical or electrical proximity switches, which act on the drive of the vehicles 7 and stop the vehicle 7 in the event of an obstacle.
- accumulation roller conveyors 50 are arranged at the targets 10, 11, 12, 13, 14 and 15. This has the advantage that the transport containers 51 can be replaced quickly as soon as they are filled. Another advantage is that turning stations can be easily integrated into the accumulating roller conveyor 50. This has particular advantages when conical coils 20 are deposited, since in this case the coil layers can be arranged in the transport containers 51, each with opposite conicity. It is thus possible to turn the transport container 51 by 180 ° as soon as a layer is completely filled with coils 20.
- the coils 20 are provided for reception by the vehicle in such a way that they lie directly below a gripping device of the vehicle 7. They are advantageously located on a step conveyor belt 100 on which they have been conveyed to the source.
- the distance between the coils 20, which corresponds to the distance between grippers of the gripping device, depends on the sleeve length, since the sleeves projecting beyond the winding of the coils 20 abut one another.
- the coils 20 lie with part of their circumferential surface on the crotch conveyor belt 100. This arrangement of the coils 20 has the advantage that the distance from one another is the same regardless of the coil diameter in any case, without additional devices being required to exactly maintain the distances.
- the route 40 is divided into different block routes.
- the block sections start, for example, after a curve and end, for example, before the next curve.
- Other elements within the route 40 at the beginning or end of a block route are pick-up or storage positions and switches.
- the individual block sections can be energized independently of one another. This has the effect that vehicles cannot get to critical points in the route 40 if there is a risk of collision. For example, if a vehicle is in a curve, the following vehicle cannot enter the curve area at the same time. This prevents the two vehicles 7 from colliding with one another due to inadequate collision protection in the corner region. In the turnout area, switching the block sections prevents vehicles from entering and falling into an open turnout.
- the block section is switched such that as soon as a vehicle is in a critical block section, the block section in front of it is switched off. As a result, the drive of the vehicle 7 is interrupted until the vehicle 7 driving ahead has left the critical block section again and the block section of the following vehicle 7 is in turn energized.
- FIG. 2 shows a soul transport system in which the data transmission between the system controller and the vehicle 7 is carried out using infrared rays.
- the system control is carried out by a central computer 6.
- the vehicles 7 are in the waiting position at the standby point 42 and are initially without an order.
- a coil conveyor belt at sources 1 and 2 is running continuously.
- the source here is a rotor spinning machine.
- the bobbin conveyor belt is stopped only for the bobbin changing process at the individual spinning positions and for depositing a full bobbin on the bobbin conveyor belt.
- the bobbin conveyor belt ends at the front of the rotor spinning machine in a crotch conveyor belt 100.
- the central computer 6 polls the sources in the polling process as to whether souls 20 are ready for disposal at the sources.
- the polling process means a cyclical query of the individual sources as to whether souls 20 are available for disposal.
- the central computer 6 then prepares the transport requirement message from the rotor spinning machine 1 or 2 into corresponding orders for the electric monorail vehicles 7.
- the configuration that was entered into the central computer can be used to identify which material with which quality is produced at the individual sources. If the type purity is to be maintained more precisely, the details of the individual coils are recorded at the sources and forwarded to the central computer 6. There the transport order is compiled depending on the type purity. After the coils have been detected at the source in the central computer 6, the most suitable destination is determined by the central computer 6. The destination is determined according to the quality or type of the spool and the shortest and therefore fastest possible route. 2, two sources 1 and 2 are assigned to the two targets 10 and 11.
- both targets 10 and 11 are accumulation roller conveyors 50, in which empty transport containers are fed from one side to a turning station and the filled transport containers are discharged on the other side of the accumulation roller conveyor.
- the sensors 110, 111, 112 and 210, 211, 212 are arranged on the accumulation roller conveyor 1 and 2, respectively.
- the sensors 110 and 210 detect whether empty transport containers are in stock. If this is not the case, the respective destination can no longer be considered in a transport order as soon as the current transport container is filled.
- the sensors 111 and 211 are arranged at the turning stations of the accumulation roller conveyors. They monitor the current position of the turning device.
- the turning station is rotated by 180 °. This ensures that the transport containers are evenly filled with conical souls.
- the sensors 112 and 212 recognize whether the accumulation roller conveyors 50 have a further holding capacity for full transport containers. If there are full transport containers on the sensors 112 or 212, the respective destination can no longer be taken into account for a transport order. Only when the jammed full transport containers have been removed from the accumulation roller conveyor 50 is it possible for these buffer zones to receive further full transport containers from the turning stations.
- the position to be occupied next in the transport container is determined.
- the position is advantageously based on a fixed filling pattern, which is described in more detail in relation to FIGS. 14 and 15.
- This determination of the next position has the advantage that only the stop position of the vehicle 7 has to be varied and the transport container does not have to be moved into different positions.
- the central computer 6 also determines what the storage direction for conical coils 20 must be. As described above, this is due to the location dependent on the conical coils 20 on which the new layer of conical coils 20 is to be placed. If two coil layers with opposite conicity lie one on top of the other, this results in an essentially vertical stacking of the coils 20.
- the turning station is then moved into the correct position or the order specifies the direction in which the conical coils on the vehicle 7 should be aligned.
- the data record for the transport order of the vehicle 7 is compiled.
- This data is then sent from the central computer 6 to the vehicle 7. In this exemplary embodiment, this takes place via an infrared transmitter 61.
- An infrared receiver is arranged on the vehicle 7 and transmits the data to a computer unit 72 of the vehicle 7.
- This data represents an internal driving course for the vehicle 7.
- the vehicle 7 starts and compares this position at every position on the route 40 at which a decision has to be made with the internal driving course. From this orientation of the vehicle 7, it is decided for the vehicle how it should react.
- a reaction either consists in picking up the coils 20, putting the coils 20 down or switching a switch.
- synchronization flags 43 Three different types are fixedly arranged on the running rail 47. These are synchronization flags 43, counting flags 44 and zero flags 45. Initiators 71 are arranged on the vehicle 7. These initiators 71 respond to the flags 43, 44 and 45, respectively. The vehicle 7 first passes the synchronization flag 43. All counters in the vehicle are thus set to zero. This prevents the wrong sources or destinations from being approached. A counting flag 44 and a zero flag 45 are arranged in front of each source 1 and 2 and in front of each target 10 and 11. These flags are passed over by the vehicle 7, provided the vehicle 7 is not at the source or the source relevant for the processing of the order corresponding destination.
- a signal is sent to the drive of the vehicle 7 via the initiator 71, which causes a reduction in the driving speed. This ensures in an advantageous manner that the braking distances are so short with the reduced driving speed that the relevant positions can be approached exactly.
- the zero flag 45 is reached with the reduced driving speed. If the vehicle 7 is located at a source 1 or 2 at which the recording position takes place at the same point in any case, the vehicle stops exactly at the zero flag 45. Gripping devices are arranged on the vehicle 7 and are lowered to the height of the coils 20 provided. The gripping devices grip the provided coils 20 and lift them up to overhead.
- the vehicle continues again at the maximum speed to the intended storage location.
- switches 41 are arranged in the driving course, the instantaneous position of vehicle 7 is recorded via the initiators and evaluated by computer unit 72 on vehicle 7. If the switch 41 is not in the required position, the switch 41 is set via a signal emitted by the vehicle 7. When the vehicle 7 has reached the intended destination 10 or 11, it in turn runs over a counting flag 44, as a result of which the transport speed is reduced. The zero flag 45 is then passed. Since the exact placement position in the transport container can vary when the coils 20 are deposited, the exact distance of the deposit position from the zero flag 45 was specified in the transport order.
- An incremental counter arranged on the vehicle 7 counts the revolutions of one of the carrier rollers of the vehicle and thus determines the exact length of the distance traveled. If the predetermined distance has been covered, the vehicle 7 is stopped. The gripping device with the coils is lowered, the gripping device detaches from the coils and is then conveyed back up to the height of the vehicle 7. After the vehicle 7 has processed the order, it drives again back to standby 42 and waits there for another job.
- the number of vehicles required per transport system depends on the number of coils 20 produced per unit of time and the length of the driving course. In plants with 10 rotor spinning machines, there is generally an optimal ratio with 2 to 5 vehicles, in which punctual disposal of the machines and optimization of the efficiency is achieved.
- the route 40 is divided into block routes. These block sections are sections in which individual vehicles 7 cannot overtake. If one of the vehicles 7 has a malfunction, which means that the vehicle 7 is no longer able to continue the journey, it is dealt with Section of the route 40 is given an electrical signal which is evaluated by the central computer 6 and which is taken into account for new orders. It is therefore not possible for other vehicles 7 to enter this blocked section and they have to drive around the blocked block section.
- the initiators 71 of the vehicle 7 respond to the flags 43, 44 and 45. While one initiator 71 is responsible for the synchronization flag 43 and the zero flag 45, two initiators 71 are provided for the counting flag 44. When the synchronization flag is passed, all counters on vehicle 7 are set to zero. The zero flag 45 sets the distance measurement to the value zero and thus effects the measurement of the distance covered by the vehicle 7 from the zero flag 45. The counting flag 44 sets a counter in the computer unit 72 of the vehicle 7 by the value "1". As a result, the number of striking points in the route in the route 40 is counted in the computer unit 72. Counting flags 44 are arranged at the points on the route 40 at which a decision must be made.
- the initiators 71 In the event of vibrations, it is possible for the initiators 71 to pass the same counting flag 44 forward and backward several times. By switching the two initiators 71 is now caused that when the counting flag 44 passes over The counter is incremented by one, while in the event of a backward overrun the counter is decreased by one. As a result, each counting flag 44 is counted only once.
- the use of the flags 43, 44 and 45 advantageously has the effect that the vehicle 7 is actively controlled by the computer unit 72 with these simple, passive components.
- This has the particular advantage that the coil transport system is extremely flexible in setting up sources and destinations. At low cost, new sources and destinations can be integrated into existing systems by arranging additional counting flags 44 without changing the active components of the vehicles 7, which are more complicated than the flags.
- the system is divided into a mobile part and a stationary part of the system control.
- the mobile part of the system control designates the computer units 72 on the individual vehicles 7.
- the stationary part of the system control designates the central computer 6.
- the available sources and destinations as well as those at the individual are entered Sources or targets of existing coil qualities. It is possible that completely different goods are made available at the different sources.
- the transport system according to the invention it is now possible to dispose of winding and rotor spinning machines with a common transport system. Accordingly, the goals must be defined differently.
- This flexible system also advantageously makes it possible for sources with frequently changing qualities to be redefined using the personal computer.
- the input of new parameters of the sources and targets takes place via the personal computer.
- the data are prepared for transmission into usable signals via bus modules 82.
- the data is transmitted using the full duplex method, ie data can be received and sent by both the mobile and the stationary part of the controller.
- An infrared transmitter 61 and an infrared receiver 62 are arranged in the stationary part of the system control as well as in the mobile part of the system control.
- the infrared transmitter 61 of the stationary part communicates with the infrared receiver 62 of the mobile part of the system control. It is also the other way around for data transmission from the mobile part to the stationary part of the system control.
- An infrared transmitter 61 and an infrared receiver 62 are thus arranged both in the mobile part and in the stationary part. Data is transmitted up to a distance of 200 m.
- the in the mobile part of the system control i.e. Signals received on the vehicle 7 via the infrared receiver 62 are forwarded to a programmable logic controller in the vehicle 7.
- This programmable logic controller represents the computer unit 72 of the vehicle 7.
- the variable parameters of the stored program are assigned via the received signals. In these parameters, the information about the pick-up and drop-off point as well as the switch positions of the switches that are necessary for individual order fulfillment are specified. This enables target-oriented order processing for vehicle 7.
- the programmable logic controllers 81 of the stationary part of the system controller are arranged, for example, at the destinations. The position of the turntables in accumulation roller conveyors is controlled via these programmable logic controllers 81.
- the central computer 6 influences these programmable logic controllers 81 as well as the programmable logic controllers 72 of the mobile part of the system controller as a function of the job to be created.
- the difference to the programmable logic controllers, which form the computer unit 72 of the mobile part, to the programmable logic controllers 81 of the stationary part of the system controller is the possibility of data transmission. While the transmission to the mobile part must be flexible, it is more advantageous and cost-effective if the data transmission to the programmable logic controllers 81 of the stationary part takes place via lines.
- FIG. 4 shows an advantageous alternative to optical data transmission using infrared rays.
- the central computer 6 is connected to programmable logic controllers 81 via lines.
- Bus modules 82 are arranged at nodes.
- the signal transmission takes place in the embodiment according to FIG. 4 in the geoset of the embodiment according to FIG. 3 not by means of infrared rays, but via sliding contacts 73 and busbars 46.
- An electronic signal converter 83 is arranged between central computer 6 and busbar 46. This signal converter 83 processes the data in such a way that the central computer 6 can communicate with the respective mobile controls.
- the busbars 46 are tapped by the individual mobile controls or vehicles 7 via sliding contacts 73.
- the signals tapped from the sliding contacts 73 on the busbar 46 are converted in the signal converter 83 on the mobile controller into a signal that can be evaluated for the programmable logic controller or the computing unit 72 of the vehicle 7.
- a signal converter 83 is arranged on each individual vehicle 7, so that the signals specifically intended for this vehicle 7 can be recognized.
- the embodiment according to FIG. 4 has the advantage over the embodiment of FIG. 3 that the central computer 6 can communicate with the individual computer units 72 of the mobile controls at any time. In the embodiment according to FIG. 3, this is only possible in the area that can be reached by the infrared transmitter 61 of the central computer 6.
- the embodiment of FIG. 4 has particular advantages in the event of a fault in the mobile or stationary elements of the system. It also has advantages. the standby 42.
- the travel rail 47 is advantageously a travel rail for electric monorails according to VDI guideline 3643 / C1.
- the drive unit 74 and the chassis 75 are known elements from overhead monorail systems. 47 power lines are arranged on the rail in a known manner for the power and data transmission. These conductor lines are not shown in FIG. 5.
- the chassis 75 which, depending on the length of the vehicle 7, consists of two or more support rollers and a plurality of side support rollers, receives the hanger 76 at the lower receiving points.
- the hanger 76 consists essentially of the elements for generating compressed air, for controlling and handling the coils.
- the computer unit 72 is arranged in a switch box 310 on the hanger 76.
- the programmable logic controller and, depending on the embodiment, the signal converter 83 are arranged in the switch box 310. If the data is transmitted optically via infrared rays, the computer unit 72 receives its signals via an infrared receiver 62 arranged on the housing 76.
- the infrared transmitter 61 is also arranged on the hanger 76.
- the arrangement of the infrared receiver and transmitter 61, 62 on the hanger 76 has the advantage that the area below the rail 47 is least occupied by obstacles. There is a line of sight for optical data transmission between sender and receiver necessary to ensure data transmission.
- the area above the running rail 47 is generally crossed by the suspensions of the running rails 47, which represent obstacles to the line of sight. If the travel rails 47 are supported with floor supports, an arrangement on the vehicle 7 above the travel rail 47 is more advantageous, since in this case the obstacles below the travel rail 47 are more frequent.
- the initiator 71 is also arranged on the chassis 75. Switching flags arranged on the running rail 47 are registered by the initiator 71. The initiator 71 is connected to the computer unit 72 in the switch box.
- the chassis 75 are articulated to the cross member 300 of the hanger 76. This ensures that both horizontal and vertical curves of the rail 47 can be driven.
- the hanger 76 is rigidly attached to the cross member 300.
- the compressor with the pressure vessel 320 and the handling device 330 are essentially arranged.
- the pressure vessel 320 is fastened to a carrier 321.
- the drive (not shown in FIG. 5) for the handling device 330 and the compressor 325 are fastened on the carrier 321.
- the handling device 330 advantageously consists of a plurality of pairs of grippers 332 arranged transversely to the direction of travel of the vehicle 7.
- the arrangement transversely to the direction of travel advantageously has the effect that the coils are picked up and put down with very little effort for the placement of the pick-up and depositing point. This results in an extremely inexpensive and flexible transport system.
- a further advantage is the short overall length of the vehicle 7 that can be achieved as a result. Since the length of the vehicle 7 has a direct influence on the minimal radii of the rails 47, a shorter overall length of the vehicle 7 is more advantageous. The shorter the vehicle 7 or the traverse 300, the tighter the curves can be realized and the better the adaptation to the building or system layouts is possible. If the length of the vehicle exceeds a maximum value, so the hanger 76 is articulated, resulting in a loss of stability, which is compensated for by additional trolleys 75.
- the arrangement of the handling device 330 transversely to the direction of travel also ensures that a flexible adaptation of the number of grippers 332 is possible without changing the hanger 76. It is thus possible to equip vehicles with, for example, three, four or five pairs of grippers 332 without great additional effort. However, it has proven to be advantageous to arrange four pairs of grippers 332 in the handling device. This advantageous number results from the frequent use of standardized transport containers in which the coils are stored. These are designed such that four coils 20 fit in a row in the row in the transport container.
- the grippers 332 are articulated to one another in such a way that they can be moved in the manner of a parallelogram. This prevents a relative movement from acting on the coils. This allows the spools to be handled very gently, since this arrangement means that the grippers are always vertical and do not reach under the spool with a rotary movement. When reaching under the bobbin, the individual thread windings would be pulled, which would cause them to wear.
- Another advantage in such a movement of the grippers is that the lateral space required by the grippers 332 when gripping and releasing the coils is extremely small. This particularly affects the transport containers, in which the packing density of the coils should be extremely high. If the grippers were to unload far when the spools were released, the distance to the wall of the transport container or to the next spool would have to be very large in order to avoid the grippers 332 coming into contact with the spool lying next to them.
- the grippers 332 are controlled pneumatically.
- the gripping force of the grippers 332 can be adjusted depending on the pneumatic pressure. This ensures that coils with a low coil density are picked up with a lower gripping force and damage is thereby avoided.
- the gripping devices are arranged such that the coils are gripped on their circumference.
- the axes of the coils are aligned essentially horizontally and transversely to the direction of transport. This has the advantage that, on the one hand, a high packing density is achieved in the transport containers and, on the other hand, the coils only have to be rotated very little. Due to the fact that the souls are delivered to the reception location as they should be in the transport container, they do not often have to be gripped by devices and turned into the correct position at the moment. This advantageously enables gentle handling of the coils with little risk of damage.
- the handling device consists of individual gripping devices, a pair of grippers 332 being arranged on each gripping device. Each individual coil can thus be gripped individually by a pair of grippers 332.
- the handling device consists of individual gripping devices, a pair of grippers 332 being arranged on each gripping device. Each individual coil can thus be gripped individually by a pair of grippers 332.
- the force for gripping the coils depending on the coil density can be adjusted via a valve for regulating the air pressure on the gripping device.
- a reduction in the access speed of the gripping device is set via a throttle for regulating the air pressure, which is supplied by the compressor 325. The lower the speed of access of the gripping device to the coil, the more gently the coil is gripped, since the grippers 332 are braked by the winding of the coil and the load on the winding is therefore lower at a lower speed than at a higher speed.
- the gripping device shown in FIG. 5 it is possible with the gripping device shown in FIG. 5 to grip coils of different diameters.
- the gripping devices By arranging the gripping devices next to one another in the direction of travel and in such a way that the coil axes are essentially transverse to the direction of travel and in alignment with one another, i.e. are lined up transversely to the direction of travel, the distance between the coils is always constant. This means that coils of different coil diameters have the same lateral space requirement.
- the maximum coil diameter is only limited by the maximum gripping width of the grippers 332, but not by the distance between the gripping devices.
- the switch box 310 is advantageously arranged at the end of the vehicle 7. It is closed by a cover 311. The low arrangement of the switch box 310 makes it easily accessible for maintenance work. Because the cover 311 can be folded down, unimpeded access to the computer unit 72 or the programmable logic controller is well guaranteed.
- a clutch 312 is also arranged on the switch box 310. It's about this clutch possible to connect a manual control to the vehicle 7.
- the manual control ensures that in the event of a defect, for example the central computer 6, the sources can be disposed of manually.
- the manual control is also advantageous if a vehicle 7 is to be checked for its functionality or if a defective vehicle is to be driven out of the route 40. For the manual control, the movements of the vehicle 7 as well as the movements of the grippers 332 or the lowering of the handling device 330 are controlled manually.
- the drive unit 74 is responsible for the movement of the vehicle 7.
- the motor 741 is connected via a gear 742 to a drive roller which rolls on the running rail 47.
- Manual push operation is possible via a mechanical coupling on the 742 gearbox.
- the operating personnel is able, by actuating the mechanical coupling, to push the vehicle 7 onto a siding in manual push operation.
- the main line of the system is not blocked on a side track, as a result of which the unobstructed spool transport continues to take place through the remaining vehicles 7.
- Switching flags are arranged on the routes to control the pick-up and drop-off locations. Two flags are provided for each stop. The first flag lowers the engine speed from fast to slow. The second flag means that the distance that was previously determined by the central computer 8 to the stop is measured.
- An incremental measuring device 751 is provided for the exact distance measurement, which is arranged on the non-driven roller of the chassis 5. The incremental measuring device 751 counts the revolutions of the non-driven roller, thereby concluding the path covered. Because the rear roller is not driven, it runs essentially without slip. This enables a very precise distance measurement. The The measured distance is transmitted to the computer unit 72, whereby a signal is given to the motor 741 after the intended distance has been reached, so that the motor stops the vehicle 7.
- the pressure vessel 320 is connected to the handling device 330 via spirally wound compressed air hoses 322.
- the spirally wound compressed air hoses 322 advantageously prevent the compressed air hoses 322 from jamming when the handling device 330 moves.
- the spirally wound compressed air hoses 322 do not hang down under the lowermost edge of the vehicle 7 when the handling device 330 is retracted. This prevents the danger of the compressed air hoses getting stuck while the vehicle 7 is traveling.
- the compressed air hoses 322 are attached to the handling device 330 via a rocker 323.
- the compressed air hoses 322 open into the rocker 323, which in turn is fastened in the joint 324 on the upper side of the handling device 330.
- the rocker 323 folds flat against the top of the handling device 330.
- the rocker 323 is brought into a folded-up position via the joint 324. This ensures that no additional lateral space is required when storing coils in transport containers. This ensures a high packing density of the coils in the transport container.
- the grippers 332 are each arranged rotatably about a vertical axis for receiving conical coils. This ensures that the grippers 332 grip the coils on the largest possible area. This allows minimal surface pressure on the winding of the coils. Due to the deflection of the grippers 332, the position of the conicity of the gripped coil can be detected for sensors. Act it If the vehicle 7 is an embodiment with individually rotatable gripper pairs 332, this signal can be used to align the conical coils in the same direction.
- the distance between the coils is not sufficiently large, it is necessary for the individual coils to rotate sufficiently to maintain a sufficient distance from one another. This is possible by means of a telescopic widening by moving the handling device 330 apart. For transportation, it is advantageous to move the coils at a minimal distance from each other. This increases the driving stability of the vehicle and also minimizes the lateral space requirement of the vehicle.
- 6 to 8 show a vehicle 7 during various situations of the transport process.
- 6 shows the vehicle 7 at a source.
- the handling device 330 is lowered to the height of the coils 20.
- the grippers 332 enclose the coils 20 on their circumference.
- the grippers 332 are controlled by compressed air cylinders. Therefore, the compressed air hose 322 leads from the compressor 320 to the handling device 330.
- the rocker 323 is inclined slightly upwards.
- the plastic tape 337 is partially unwound from the roller 334.
- the relief switch 336 arranged on a deflection roller 335 reacts and stops the motor 340.
- a signal is then sent out by the computer unit 72, that activates the compressed air cylinders on the handling device 330 and thereby closes the grippers 332.
- the motor 340 is set in motion again and winds the plastic tape 337 onto the roller 334.
- the handling device 320 is conveyed into the position in FIG. 7.
- the handling device 330 If the handling device 330 is in its uppermost position, as shown in FIG. 7, the vehicle 7 is in a ready-to-drive state. In this position, vehicle 7 processes the further transport order. It travels from the source specified in the transport order to the predetermined destination. In the position shown in FIG. 12, the handling device 330 is in its most stable position. In addition, it is ensured in this position that the overall height of the vehicle 7 reaching below the lower edge of the running rail 47 is minimized. This reduces the risk of collision with obstacles.
- the handling device 330 is located in a transport container 51.
- the grippers 332 also include the coils 20.
- the pneumatic cylinders of the handling device 330 are brought into a depressurized position.
- the grippers 332 are not pressurized with compressed air, so that the grippers 332 exert essentially no force on the coils 20.
- the articulated arrangement of the grippers 332 ensures that the lateral space requirement of the grippers 332 when opening is minimal.
- the plastic tape 337 is rolled onto the roller 334.
- the grippers 332 slide, favored by the shape of the grippers, past the coils 20 without touching adjacent coils 20.
- the advantageous arrangement of the plastic straps 337 is particularly distinctive in the case of such long stroke paths of the handling device 330.
- the two plastic straps 337 are arranged on the side of the hanger 76 next to the running rail 47.
- the width of the plastic band 337 is about 10 cm. This prevents the handling device 330 from swinging during lowering and pulling up.
- the use of only two plastic straps 337 is very advantageous because of the low technical complexity, in particular since only one winding device 332 is required for the stable operation of the handling device 330.
- the compressor 325 supplies the compressed air supply for the grippers 332.
- it is connected to the grippers 332 via two spirally wound hose lines.
- the first of the two compressed air hoses 322 is responsible for closing and the second compressed air hose 322 for opening the grippers 332, starting from the depressurized position.
- a filter is arranged in front of the intake and exhaust air openings of the compressor 320, which protects against the high dust accumulation in the spinning mills.
- the exhaust air can be used to clean the air filter of the compressor 325 and to blow off the travel rail 47. This is advantageous since, especially in spinning mills, a large amount of dust is produced, which has a negative effect on the functionality of the compressor 325 and the electric monorail conveyor.
- the spirally wound compressed air hoses 322 have the advantage that they expand on the one hand to the deepest point that the handling device 330 approaches, and on the other hand take up little space when the handling device 330 is pulled up. This prevents the compressed air hoses 322 from getting caught or getting tangled.
- the compressed air hoses 322 are wound up or unwound together with the plastic band 337 on a roller. The advantage of this embodiment is the gentle handling of the compressed air hoses 322.
- the winding of the plastic band 337 is advantageously controlled both by means of the incremental measuring device 343 and by means of the relief switch 336. While the unloading switch 336 reacts to the unloading of the plastic band 336, the length-wise winding or unwinding of the plastic band 337 enables winding at different speeds. So it is advantageous if the greater part of the distance to be unwound is carried out at a faster speed.
- the arrangement of the plastic strips 337 laterally next to the travel rail 47 such that the width of the plastic strip 337 extends in the direction of travel, is advantageously achieved that on the one hand a high lateral stability is achieved, and on the other hand stability against pivoting movements in the direction of travel is achieved . This is further supported by the widely spaced fastening points of the plastic band 337 on the handling device 330.
- the safety device 400 is provided to secure the soul 20 in the event of a power failure. A power failure would make it possible for the handling device 330 to no longer grip the coils 20 with sufficient security. The coils fall through the safety device 400 onto the support of the safety device 400, from which they can be detected by the handling device 330 after energy is again present on the vehicle.
- the safety device 400 is rotatably mounted on an axis of rotation 401. If the handling device 330 is lowered, the spring-loaded safety device 400 is folded down from the underside of the handling device. If the handling device 330 is wound up again, i. H. if it moves again against a platform 402 of the safety device 400, the safety device 400 in turn rotates about the axis of rotation 401 together with the platform 402 under the coils 20.
- the platform 402 is a firmly connected component of the safety device 400.
- the safety device 410 serves as collision protection against vehicles 7 driving in front.
- it is an ultrasonic sensor. It has been found that an ultrasonic sensor in particular does not lead to any problems with an optical transmission of the transport order.
- a collision protection is provided on vehicle 7 as a further safety device 420.
- the collision protection triggers a signal on the drive of the vehicle 7 by contact with an obstacle.
- the motor first switches to slow travel and then stops. It has been shown that the braking distance is shorter as a result than an immediate standstill of the drive. If the obstacle is no longer in front of the vehicle 7, i. H. Once the collision protection has returned to its original position, the vehicle starts up again automatically.
- a pointer 430 is also arranged on the vehicle 7.
- the pointer 430 is movable from the position drawn with solid lines to the position drawn with dashed lines.
- a switch it is possible for a switch to be recognized in which direction the vehicle 7 must continue in order to complete the transport order.
- the switch is moved, for example, in the straight-ahead position or in the turning position.
- the pointer 430 also has the function of a storage location, a control of the storage location and / or the central computer to signal the successful storage of the goods to be transported. As soon as the vehicle 7 has assumed the storage position and has deposited the goods, the pointer 430 is moved into the extended position and detected by a sensor attached to the route. This sensor then transmits the information that the goods have been deposited to the control. This information can be used for the next transport orders to determine the exact storage position of the next goods.
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Transportanlage zum Transportieren von Gütern von einer Aufnahmestelle zu einer Ablagestelle sowie die Aufnahme und die Ablage der Güter mittels eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a transport system for transporting goods from a pick-up point to a deposit point and the pick-up and depositing of the goods by means of a vehicle.
Bekannt sind Steuerungsverfahren beim Transport von Gütern, bei denen die Transportfahrzeuge in einem ständigen Kontakt mit einem zentralen Leitrechner sind, der sämtliche im Einsatz befindliche Fahrzeuge überwacht. Die Fahrzeuge werden dabei von Einrichtungen am Rande der Transportstrecke bei der Erfüllung ihrer Aufgabe in hohem Maße unterstützt.Control methods for the transport of goods are known in which the transport vehicles are in constant contact with a central control computer which monitors all vehicles in use. The vehicles are supported to a high degree by facilities on the edge of the transport route in fulfilling their task.
Beispielsweise in der Textilindustrie fallen an vielerlei Verarbeitungsmaschinen Spulen oder spulenähnliche Güter an, die in Abhängigkeit ihrer jeweiligen Qualität sortiert den Weiterverarbeitungsstellen zugeführt werden müssen. Dies ist insbesondere an Ringspinn-, Offenendspinn-, Zwirn- und Wickelmaschinen sowie an Soulmaschinen der Fall. An diesen Maschinen hergestellte Güter werden weiterverarbeitenden Maschinen wie Spulmaschinen, Packmaschinen u.s.w. zugeführt, oder sie werden in ein Zwischenlager gegeben, von dem sie abgearbeitet werden. Aus der DE 33 32 899 A1 ist dementsprechend ein Verfahren und eine Vorrichtung zum geordneten Abgeben von Kreuzspulen bekannt. Die in einem Kreuzspulenherstellungsaggregat hergestellten Kreuzspulen werden in einem Puffermagazin an dem Kreuzspulenherstellungsaggregat gesammelt und nacheinander automatisch an einen Kreisförderer übergeben. Der Kreisförderer besteht im wesentlichen aus einer Kette an der in regelmäßigen Abständen Haken befestigt sind. Die Kette durchläuft eine Antriebsvorrichtung, mit deren Hilfe die Kette bewegt wird. Mittels Sensoren werden vorher festgelegte Transporthaken erkannt, von denen aus die folgenden Transporthaken gezählt werden. Es erfolgt somit eine fortlaufende Zählung der auf den Transporthaken hängenden Soulen. Steuerbare automatische Spulenübergeber stecken die zu transportierenden Kreuzspulen auf freie Haken des Kreisförderers. Eine programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung merkt sich die Nummer des Hakens und sobald der Haken an dem Abnahmeort ankommt, wird die Kreuzspule von dem Haken abgenommen.For example, in the textile industry, many processing machines produce bobbins or bobbin-like goods which, depending on their respective quality, must be sorted and sent to the further processing stations. This is particularly the case with ring spinning, open-end spinning, twisting and winding machines and soul machines. Goods produced on these machines are fed to further processing machines such as winding machines, packing machines, etc., or they are placed in an intermediate store, from which they are processed. From DE 33 32 899 A1, a method and a device for the orderly dispensing of packages are known. The cross-wound bobbins produced in a cross-wound bobbin manufacturing unit are collected in a buffer magazine on the cross-wound bobbin manufacturing unit and are automatically transferred successively to a circular conveyor. The circular conveyor essentially consists of a chain to which hooks are attached at regular intervals. The chain passes through a drive device with the aid of which the chain is moved. Predefined transport hooks are recognized by sensors, from which the following transport hooks are counted. There is thus a continuous counting of the souls hanging on the transport hook. Controllable automatic bobbin transferors put the packages to be transported on free hooks of the circular conveyor. A programmable data processing device remembers the number of the hook and as soon as the hook arrives at the pick-up location, the cheese is removed from the hook.
Nachteilig bei diesem System ist, daß an jeder Aufnahme- und Abgabestation die Handhabungsgeräte angeordnet sein müssen, mit denen die Spulen auf den Haken gesteckt, bzw. von dem Haken wieder abgenommen werden. Dies ist einerseits aufwendig, und da sehr viele Handhabungseinrichtungen und auch Haken benötigt werden. Andererseits leidet die Flexibilität eines solchen Systems darunter, daß in einem derartigen Kreisförderer keine Abzweigungen von einem Rundkurs möglich sind. Im übrigen ist die Länge eines Kreisförderers begrenzt durch die maximale Länge der Kette bzw. der maximalen Förderleistung des Kettenantriebs.A disadvantage of this system is that the handling devices with which the coils are placed on the hook or removed from the hook must be arranged at each pick-up and delivery station. On the one hand, this is complex, and since a large number of handling devices and hooks are required. On the other hand, the flexibility of such a system suffers from the fact that it is not possible to branch off from a circular route in such a circular conveyor. In addition, the length of a circular conveyor is limited by the maximum length of the chain or the maximum conveying capacity of the chain drive.
Aus der DE 38 24 874 A1 ist weiterhin eine Hängebahn bekannt, die für den Transport von Soulen eingesetzt wird. Die von den Soulmaschinen kommenden Spulen werden vor der Aufnahme von dem Fahrzeug der Hängebahn einer nächsten Verarbeitungsstation zugeführt. Charakteristisch für dieses System ist, daß die Spulen in Förderrichtung hintereinander angeordnet sind und die Spulenachsen vertikal sind. Hierdurch ist es möglich, am Fahrzeug passive Greifelemente zu verwenden, welche ausschließlich auf einen Gegendruck reagieren. Die Mitnehmer sind in Art und Funktionsweise vergleichbar mit den sog. Casablanca-Haltern. Die Spulen werden entsprechend der Anordnung der Mitnehmer an dem Fahrzeug in einem exakt definierten Abstand dem Fahrzeug zur Aufnahme angeboten, die Halteeinrichtung wird abgesenkt und nachdem die Haltevorrichtung auf eine bestimmte Höhe abgesenkt worden ist, werden die Spulen mit der Haltevorrichtung gekoppelt und in eine obere Position bewegt. An der Abgabestelle werden die Soulen wiederum abgesenkt, wobei sich beim Auftreten einer Gegenkraft die Halter von den Spulen lösen.From DE 38 24 874 A1 a monorail is also known which is used for the transport of souls. The coils coming from the soul machines are fed to the next processing station before being taken up by the vehicle of the overhead conveyor. It is characteristic of this system that the coils are arranged one behind the other in the conveying direction and the coil axes are vertical. This makes it possible to use passive gripping elements on the vehicle which only react to a counter pressure. The drivers are comparable in type and functionality to the so-called Casablanca holders. The coils are in accordance with the arrangement of the drivers on the vehicle at a precisely defined distance from the vehicle for recording offered, the holding device is lowered and after the holding device has been lowered to a certain height, the coils are coupled to the holding device and moved into an upper position. At the delivery point, the souls are lowered again, whereby the holders release from the coils when a counterforce occurs.
Nachteilig bei diesem System ist, daß sowohl an der Aufnahme- als auch an der Abgabestation intelligente Handhabungssysteme angeordnet sein müssen, welche die Spulen in eine exakt definierte Lage bewegen, bzw. welche an der Abgabestation Paletten in diejenige Position verschieben, in der die Soulen auf die Palette gesetzt werden müssen. Dies bedeutet in einem System mit vielen Auf- und Abnahmepositionen einen hohen wirtschaftlichen Aufwand.A disadvantage of this system is that intelligent handling systems have to be arranged both at the receiving and at the delivery station, which move the coils into a precisely defined position, or which shift pallets at the delivery station into the position in which the souls open the pallet must be put. In a system with many pick-up and pick-up positions, this means a high economic outlay.
Durch die DE 35 32 172 A1 ist die Steuerung eines fahrerlosen Transportsystems zum Transport von Spinnkannen bekannt. Die Wagensteuerung ist dabei in ständigem Kontakt mit der zentralen Steuereinheit. Der Zentralrechner signalisiert an die Steuerung des Transportwagens die Anfahrt zur Karde, die Aufnahme der Kanne an der Karde, die Transportfahrt von der Karde zur Strecke und die Abladung der Kanne an der Strecke. Der Transportwagen arbeitet somit jeweils den Befehl für eine Tätigkeit ab. Nach Ausführung des Befehls ist das Fahrzeug für den nächsten Befehl wieder bereit. Nachteilig bei diesem System ist, daß der Zentralrechner durch die Überwachung sämtlicher im Einsatz befindlicher Transportwagen eine hohe Arbeitsleistung zu vollbringen hat, wobei bei der Entgegennahme eines nächsten Befehls Wartezeiten an den Transportwagen auftreten können.From DE 35 32 172 A1 the control of a driverless transport system for the transport of spinning cans is known. The car control is in constant contact with the central control unit. The central computer signals to the control of the trolley the approach to the card, the pick-up of the can on the card, the transport from the card to the route and the unloading of the can on the route. The transport trolley thus processes the command for an activity. After executing the command, the vehicle is ready for the next command. A disadvantage of this system is that the central computer has to perform a great deal of work by monitoring all the transport wagons in use, with waiting times for the transport wagons occurring when a next command is received.
Es ist somit Aufgabe der Erfindung, Verfahren und Vorrichtungen zu schaffen, um insbesondere Güter der Textilindustrie flexibel, kostengünstig und schnell von Aufnahmestellen zu Ablagestellen zu transportieren und dort abzulegen und für eine Weiterverarbeitung bereitzustellen.It is therefore an object of the invention to provide methods and devices for transporting, in particular, goods of the textile industry flexibly, inexpensively and quickly from pick-up points to deposit points and storing them there and making them available for further processing.
Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Patentansprüchen. Erfindungsgemäß wird der Transportauftrag von einem Zentralrechner zusammengestellt, der die Aufnahme- und Ablagestellen sowie die Fahrstrecke dorthin festlegt. Dieser Transportauftrag wird sodann von dem Zentralrechner an eine Rechnereinheit eines Fahrzeugs übermittelt und anschließend mit der Aufnahme und Ablage der zu transportierenden Güter von dem Fahrzeug selbständig abgearbeitet. Vorteilhafterweise ist hierbei eine Belastung des Zentralrechners während der Abarbeitung des Transportauftrages nicht gegeben. Das Fahrzeug meldet sich bei dem Zentralrechner erst wieder zurück, wenn der Auftrag erfüllt wurde. In der Zwischenzeit hat der Zentralrechner Kapazität für die Zusammenstellung von Transportaufträgen für andere Fahrzeuge oder die Steuerung von anderen Einrichtungen der Anlage. Der Transportauftrag wird vorteilhafterweise erst dann zusammengestellt und an ein Fahrzeug abgeschickt, wenn eine von dem Fahrzeug maximal transportierbare Anzahl von Gütern bereitgestellt wird.The solution to this problem arises from the patent claims. According to the invention, the transport order is compiled by a central computer, which determines the pick-up and deposit points and the route there. This transport order is then transmitted from the central computer to a computer unit of a vehicle and then processed independently by the vehicle when the goods to be transported are picked up and stored. Advantageously, there is no load on the central computer during the processing of the transport order. The vehicle only reports back to the central computer when the order has been fulfilled. In the meantime, the central computer has the capacity to compile transport orders for other vehicles or to control other facilities in the system. The transport order is advantageously only put together and sent to a vehicle when a maximum number of goods that can be transported by the vehicle is made available.
Durch die Übertragung der Daten des Transportauftrages und/oder der Rückmeldung des Fahrzeugs beim Zentralrechner auf einem dafür vorgesehenen Abschnitt der Fahrstrecke wird in vorteilhafter Weise erreicht, daß die Einrichtungen zur Kontaktaufnahme der beiden Rechner ausschließlich an dem dafür vorgesehenen Abschnitt der Fahrstrecke installiert sein müssen. Andererseits kann es auch vorteilhaft sein, daß in besonderen Fällen, wie beispielsweise Störung die Kontaktaufnahme der Rechnereinheit des Fahrzeugs mit dem Zentralrechner oder umgekehrt unabhängig von dem jeweiligen Standort des Fahrzeugs ermöglicht wird. Das Fahrzeug kann in diesem Falle von dem Zentralrechner neue Instruktionen erhalten.By transmitting the data of the transport order and / or the feedback of the vehicle to the central computer on a section of the route provided for this purpose, it is advantageously achieved that the devices for contacting the two computers must only be installed on the section of the route provided for this purpose. On the other hand, it can also be advantageous that in special cases, such as malfunctions, it is possible for the computer unit of the vehicle to make contact with the central computer, or vice versa, regardless of the respective location of the vehicle. In this case, the vehicle can receive new instructions from the central computer.
In einer mit Weichen versehenen Fahrstrecke ist das Fahrzeug vorteilhafterweise mit Signaleinrichtungen ausgestattet, um auftragsgemäße Weichenstellungen der Fahrstrecke zu signalisieren. Fährt das Fahrzeug auf eine Weiche zu, so wird es vor der Einfahrt in die Weiche kurzzeitig gestoppt. Das Fahrzeug deutet sodann mittels Lichtsignal, z. B. hell - dunkel oder eines Zeigers, z. B. eingefahren - ausgefahren, an, in welche Richtung die Weiche gestellt werden muß. Ähnliche Schaltungen sind auch vor Kurven vorteilhaft, um sicherzustellen, daß der Kurvenbereich frei von vorausfahrenden Fahrzeugen ist. Solange sich ein Fahrzeug in einem Kurvenbereich aufhält, ist durch Einflußnahme auf den Antrieb des nachfolgenden Fahrzeugs die Einfahrt in den Kurvenbereich verhindert.In a route provided with switches, the vehicle is advantageously equipped with signaling devices in order to signal switch positions of the route according to the order. If the vehicle approaches a turnout, it is briefly stopped before entering the turnout. The vehicle then uses a light signal to indicate e.g. B. light - dark or a pointer, e.g. B. retracted - extended, in which direction the switch must be set. Similar circuits are also advantageous in front of bends to ensure that the bend area is free of vehicles in front. As long as a vehicle is in a curve area, influencing the drive of the following vehicle prevents entry into the curve area.
Für die sortenreine Ablage von Spulen oder spulenähnlichen Gütern der Textilindustrie werden einzelnen Aufnahmestellen bestimmte Ablagestellen zugeordnet. Durch die sortenreine Ablage wird in vorteilhafter Weise erreicht, daß für eine Weiterverarbeitung der transportierten Güter eine nochmalige Handhabung zur Sortierung der Güter vermieden wird. Es werden damit Kosten und Zeit eingespart. Die Güter werden dabei nach den Prozeßvariablen Größe, Form und/oder Qualität sortiert. Diese Sortierung kann sowohl bei der Aufnahme der Güter als auch bei der Ablage der Güter erfolgen.For the sorting of bobbins or bobbin-like goods of the textile industry, individual pick-up points are assigned to certain deposit points. The sorted sorting advantageously ensures that repeated handling for sorting the goods is avoided for further processing of the transported goods. This saves costs and time. The goods are sorted according to the process variables size, shape and / or quality. This sorting can take place both when the goods are picked up and when the goods are deposited.
Die Aufgabe wird auch gelöst durch eine Elektrohängebahn zum Transport von Gütern von einer Aufnahmestelle zu einer Ablagestelle mit wenigstens einem Fahrzeug zum Aufnehmen, Transportieren und Ablegen dieser Güter. Die Transportanlage ist dadurch gekennzeichnet, daß Daten mit der Information über einen Transportauftrag von einem Zentralrechner an eine Rechnereinheit eines Fahrzeugs übermittelbar sind und daß die Fahrzeuge mit den Einrichtungen zum selbständigen und aktiven Abarbeiten des Transportauftrages ausgestattet sind. Die Fahrzeuge beinhalten somit sämtliche Einrichtungen, um den Transportauftrag ohne weiteren Kontakt mit dem Zentralrechner ausführen zu können. Sämtliche wesentlichen Einrichtungen zur Handhabung der zu transportierenden Güter sowie zur Steuerung der exakten Haltepositionen sind in dem Fahrzeug beinhaltet.The object is also achieved by an electric monorail conveyor for transporting goods from a pick-up point to a deposit point with at least one vehicle for picking up, transporting and depositing these goods. The transport system is characterized in that data with the information about a transport order can be transmitted from a central computer to a computer unit of a vehicle and that the vehicles are equipped with the devices for the independent and active processing of the transport order. The vehicles thus contain all the facilities to be able to carry out the transport order without further contact with the central computer. All essential equipment for handling the goods to be transported and for controlling the exact stopping positions are included in the vehicle.
Die Elektrohängebahn beinhaltet ein Fahrzeug mit Einrichtungen zum Bearbeiten eines Transportauftrags. An dem Fahrzeug ist eine mit einem Zentralrechner kommunizierende Rechnereinheit sowie die Einrichtungen für den Antrieb, die Steuerung, die Weichenstellung und die Handhabung der zu transportierenden Güter angeordnet. Ist die Handhabungseinrichtung pneumatisch betrieben, so ist an dem Fahrzeug auch eine Einrichtung zur Drucklufterzeugung angeordnet.The electric monorail system includes a vehicle with facilities for processing a transport order. A computer unit communicating with a central computer and the devices for driving, controlling, setting the course and handling the goods to be transported are arranged on the vehicle. If the handling device is operated pneumatically, a device for generating compressed air is also arranged on the vehicle.
Werden durch die Elektrohängebahn Spulen oder spulenähnliche Güter transportiert, so sind an der Handhabungseinrichtung Greifvorrichtungen mit Greifern zum Erfassen von Spulen oder spulenähnlichen Gütern an deren Umfangsfläche angeordnet. Die Spulen werden in vorteilhafter Weise im wesentlichen horizontal und quer zur Fahrtrichtung transportiert. Sind die Greifvorrichtungen unabhängig voneinander ansteuerbar, so sind die Güter an verschiedenen Aufnahmestellen aufnehmbar und/oder an verschiedenen Ablagestellen ablegbar.If coils or coil-like goods are transported through the electric monorail system, gripping devices with grippers for gripping coils or coil-like goods are arranged on the peripheral surface of the handling device. The coils are advantageously transported essentially horizontally and transversely to the direction of travel. If the gripping devices can be controlled independently of one another, the goods can be picked up at different pick-up points and / or placed at different depositing points.
Weitere erfindungsgemäße, vorteilhafte Ausführungen sind den Ansprüchen zu entnehmen.Further advantageous embodiments according to the invention can be found in the claims.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnungen näher erläutert.The invention is explained in more detail below with reference to the drawings.
Es zeigt
- Fig. 1 und 2
- jeweils ein Layout einer erfindungsgemäßen Transportanlage
- Fig. 3
- eine Infrarot-Datenübertragung zwischen stationärem und mobilem Teil der Anlagensteuerung
- Fig. 4
- die Datenübertragung über Schleifkontakte zwischen stationärem und mobilem Teil der Anlagensteuerung
- Fig. 5
- ein Transportfahrzeug in der Seitenansicht
- Fig. 6
- ein Fahrzeug in der Aufnahmeposition
- Fig. 7
- ein Fahrzeug in Transportstellung
- Fig. 8
- ein Fahrzeug in der Abgabesposition
- Fig. 9
- ein Fahrzeug mit Sicherheitseinrichtungen
- 1 and 2
- each a layout of a transport system according to the invention
- Fig. 3
- an infrared data transmission between the stationary and mobile part of the system control
- Fig. 4
- data transmission via sliding contacts between the stationary and mobile part of the system control
- Fig. 5
- a transport vehicle in side view
- Fig. 6
- a vehicle in the receiving position
- Fig. 7
- a vehicle in the transport position
- Fig. 8
- a vehicle in the drop position
- Fig. 9
- a vehicle with safety devices
Den Quellen 1, 2, 3, 4 und 5 sind Ziele 10, 11, 12, 13, 14 und 15 zugeordnet. Diese Ziele sind z.B. Transportkisten, Kleinpaletten oder Staustrecken, von denen aus die weitere Verarbeitung der Spulen 20 erfolgt. Sowohl die Quellen als auch die Ziele können in Gruppen 30, 31 einander zugeordnet sein. Dies ist vorteilhaft, wenn an den Quellen unterschiedliche Qualitäten der Spulen 20 hergestellt werden. Durch die Einteilung in Gruppen 30, 31 wird eine sortenreine Ablage der Spulen 20 ermöglicht. Dies bedeutet, daß in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 Spulen 20, die an den Quellen 1, 2, oder 3 erzeugt oder bereitgestellt worden sind, den Zielen 10, 11 oder 12 zugeordnet werden. Eine weitere Zuordnung erfolgt derart, daß in der Gruppe 31 Spulen 20 der Quellen 4 oder 5 den Zielen 13, 14 oder 15 zugeführt werden. Wie das Beispiel der Gruppe 31 zeigt, ist es oftmals vorteilhaft, wenn einer bestimmten Anzahl Quellen mehrere Ziele zugeordnet sind. So ist es möglich, daß eines der Ziele 13, 14 oder 15 für Ausschußspulen eingerichtet wird oder daß eine höhere Sortenreinheit erzielt wird, als sie an den Quellen vorgelegt wird. Ist das Ziel für Ausschußspulen eingerichtet, wird es immer dann angefahren werden, wenn Spulen der erforderlichen Qualität nicht entsprechen. Somit ist es gewährleistet, daß eine qualitätsabhängige Sortierung der Spulen erfolgt. Eine unterschiedliche Anzahl von Quellen und Zielen ist auch dann vorteilhaft, wenn an den Quellen eine sehr große Anzahl von Spulen 20 erzeugt werden. Dadurch daß eine größere Anzahl von Zielen bereitgestellt wird, ist gewährleistet, daß jederzeit ein Ziel frei ist, auch wenn an anderen Zielen z.Z. volle Spulenbehälter mit leeren Spulenbehältern ausgetauscht werden. Die Sortenreinheit von Spulen bezieht sich sowohl auf die Qualitäten als auch auf die Spulenformen. Werden an den unterschiedlichen Quellen sowohl zylindrische als auch konische Spulen 20 erzeugt, so müssen diese an unterschiedliche Ziele befördert werden. Das gleiche gilt für Spulen 20 mit unterschiedlichen Durchmessern. Es ist selbstverständlich auch möglich, einer bestimmten Anzahl von Quellen weniger Ziele zuzuordnen. Dies ist vorteilhaft, wenn an den Quellen pro Zeiteinheit wenig Spulen 20 erzeugt werden oder wenn ein geringer Lagerplatz für die Ziele zur Verfügung steht und die Sortenreinheit auf wenige Merkmale bezogen wird, so daß die restlichen Merkmale von Spulen 20 für eine Sortenunterscheidung nicht maßgeblich sind. Durch die Zusammenfassung mehrerer Quellen auf wenige Ziele wird neben dem geringeren Platzbedarf und der geringeren Anzahl Einrichtungen an den Zielen auch die nachfolgende Logistik vorteilhaft vereinfacht, da weniger Ziele zu entsorgen sind.
In dem skizzierten Layout der Fig. 1 ist die Fahrstrecke 40 in einem Rundkurs angelegt, in dem durch mehrere Weichen 41 Abzweigungen möglich sind. Die fahrstrecke 40 ist fest montiert und flurfrei aufgehängt. Sie ist aus geraden und gekrümmten Teilstücken einer Fahrschiene 47 zusammengesetzt, die auch in leicht geneigten Steigungen bzw. Gefällstrecken montierbar sind. Ebenso ist es möglich, Senkrechtförderer in das Fahrstreckensystem mit einzubeziehen. Die Fahrschienen 47 werden in einer vorteilhaften Ausführung aus genormten Elektrohängebahnsystemen bezogen. Mit Vertikal- oder auch Schrägförderern ist es möglich, die Fahrschienen 47 in mehreren Ebenen anzuordnen. Dies ist für eine platzsparende Lagerhaltung vorteilhaft.In the sketched layout of FIG. 1, the
Die gekrümmten Teilstücke der Fahrschiene 47 können sowohl horizontal als auch vertikal gekrümmt sein. Durch baukastenartige Ausführung der Fahrstrecke 40 ist eine äußerst flexible Anpassung der Fahrstrecke 40 an einen Fahrkurs möglich, der in optimaler Weise an die Standorte der Quellen und Ziele angepaßt ist.The curved sections of the
An einer Bereitschaftsstelle 42 stehen Elektrohängebahnfahrzeuge 7 für die Übernahme eines Transportauftrages bereit. Das an vorderster Stelle einer Reihe von Elektrohängebahnfahrzeugen 7 stehende, auftragslose Fahrzeug 7 bekommt von einem Zentralrechner 6 den Transportauftrag übermittelt. Der Transportauftrag enthält Angaben über die anzufahrenden Quellen und Ziele, über die abzufahrende Fahrstrecke mit den entsprechenden Abzweigungen, sowie über die exakte Stoppstelle des Fahrzeuges 7 an den Quellen und Zielen. Sobald eine Rechnereinheit 72 des Fahrzeugs 7 den Auftrag empfangen hat, beginnt es ihn abzuarbeiten. Hierzu fährt es zu der Quelle, an der die Spulen 20 bereitstehen, nimmt die Spulen 20 auf, fährt sie zu dem vorgesehenen Ziel, gibt sie dort ab und fährt wieder zurück zu der Bereitschaftsstelle 42. Hier reiht sich das Fahrzeug 7 an die Reihe der Elektrohängebahnfahrzeuge 7 hinten an. An dem Fahrzeug sind Vorrichtungen angeordnet, mit denen die Weichen 41 in die jeweils benötigte Stellung geschaltet werden können. Diese Einrichtungen zum Schalten sind vorzugsweise Infrarotsender, die ein Signal an einen an der Weiche 41 angeordneten Infrarotempfänger abgeben, welches die Weiche 41 in die gemäß dem Transportfahrzeug benötigte Stellung schaltet.At a
Die Weichen 41 der Fahrstrecke 40 sind ebenso wie die Bereitschaftsstelle 42, die Quellen 1, 2, 3, 4 und 5 sowie die Ziele 10, 11, 12, 13, 14 und 15 als markante Punkte der Fahrstrecke 40 in dem Zentralrechner vermerkt. Bei der Festlegung des Transportauftrages werden die zu überfahrenden markanten Punkte ausgewählt und es wird die an einem markanten Punkt durchzuführende Tätigkeit des Fahrzeuges 7 in den Transportauftrag niedergeschrieben. So wird z. B. festgelegt, daß eine Weiche 41 in eine Abzweigposition gestellt werden muß, daß die Quelle 1 ignoriert wird, und daß an der Quelle 2 gestoppt wird für eine Spulenaufnahme. Falls das Fahrzeug 7 über markante Punkte fährt, welche in dem Transportauftrag nicht vermerkt sind, stellt die Rechnereinheit 72 des Fahrzeuges 7 anhand von Plausibilitätskontrollen einen Fehler fest. Je nach der in dem Transportauftrag oder der Rechnereinheit 72 vereinbarten Reaktion ist es bei Feststellen eines Fehlers vorteilhaft, wenn das Fahrzeug 7 auf einen Fahrstreckenabschnitt fährt, auf dem es, ohne die weiteren Fahrzeuge 7 zu blockieren, abgestellt wird. Auf einer solchen Nebenstrecke wird das Fahrzeug 7 von Personal inspiziert und die Fehlerursache beseitigt.The
Die Reihe der Fahrzeuge 7 an der Bereitschaftsstelle 42 rückt bis an die vorderste Stelle der Bereitschaftsstelle 42 vor, sobald das vorderste Fahrzeug 7 seinen Auftrag in Empfang genommen hat und losgefahren ist. Dieses Vorrücken wird durch an den Fahrzeugen 7 angeordneten Auffahrsicherungen ausgelöst. Diese Auffahrsicherungen reagieren auf Hindernisse, welche sich vor den Fahrzeugen 7 befinden. Die hinter dem vordersten Fahrzeug 7 stehenden Fahrzeuge 7 haben das jeweils davor stehende Fahrzeug 7 als Hindernis vor sich, so daß sie am Weiterfahren gehindert werden. Das vorderste Fahrzeug 7 wird durch eine an der Fahrschiene 47 angeordnete Marke gebremst, welche lediglich mittels des erhaltenen Transportauftraqes überfahrbar ist. Die Auffahrsicherungen sind mechanische oder elektrische Näherungsschalter, welche auf den Antrieb der Fahrzeuge 7 einwirken und im Falle eines Hindernisses das Fahrzeug 7 stoppen.The row of
An den Zielen 10, 11, 12, 13, 14 und 15 sind in diesem Beispiel Staurollenförderer 50 angeordnet. Dies hat den Vorteil, daß die Transportbehälter 51 schnell ausgetauscht werden können, sobald sie gefüllt sind. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß im Staurollenförderer 50 auf einfache Weise Wendestationen integrierbar sind. Dies hat besonders Vorteile, wenn konische Spulen 20 abgelegt werden, da hierbei die Spulenlagen in den Transportbehältern 51 mit jeweils gegenläufiger Konizität anordenbar sind. Es ist somit möglich, die Transportbehälter 51 um 180° zu wenden, sobald eine Lage vollständig mit Spulen 20 gefüllt ist.In this example,
An den Quellen werden die Spulen 20 für die Aufnahme durch das Fahrzeug derart bereitgestellt, daß sie unmittelbar unterhalb einer Greifvorrichtung des Fahrzeugs 7 liegen. Vorteilhafterweise befinden sie sich auf einem Schrittransportband 100, auf dem sie an die Quelle herangefördert wurden. Der Abstand der Spulen 20 zueinander, welcher dem Abstand von Greifern der Greifvorrichtung entspricht, ist abhängig von der Hülsenlänge, da die über die Wicklung der Spulen 20 hinausragenden Hülsen aneinanderstoßen. Die Spulen 20 liegen dabei mit einem Teil ihrer Umfangsfläche auf dem Schrittransportband 100 auf. Diese Anordnung der Spulen 20 hat den Vorteil, daß der Abstand voneinander unabhängig vom Spulendurchmesser in jedem Fall gleich ist, ohne daß zusätzliche Einrichtungen zur genauen Einhaltung der Abstände benötigt werden.At the sources, the
Die Fahrstrecke 40 ist in verschiedene Blockstrecken unterteilt. Die Blockstrecken beginnen beispielsweise nach einer Kurve und enden beispielsweise vor der nächsten Kurve. Weitere Elemente innerhalb der Fahrstrecke 40 zum Beginn oder zum Ende einer Blockstrecke sind Aufnahme- oder Ablagepositionen sowie Weichen. Die einzelnen Blockstrecken sind unabhängig voneinander bestrombar. Hierdurch wird bewirkt, daß Fahrzeuge nicht an kritische Stellen in die Fahrstrecke 40 gelangen können, wenn Kollisionsgefahr besteht. Befindet sich beispielsweise ein Fahrzeug in einer Kurve, so kann das darauffolgende Fahrzeug nicht gleichzeitig in den Kurvenbereich einfahren. Hierdurch wird verhindert, daß die beiden Fahrzeuge 7 durch einen unzureichenden Auffahrschutz im Kurvenbereich miteinander kollidieren. Im Weichenbereich wird durch die Schaltung der Blockstrecken verhindert, daß Fahrzeuge in eine geöffnete Weiche einfahren und abstürzen. Die Blockstreckenschaltung geschieht derart, daß, sobald sich ein Fahrzeug in einer kritischen Blockstrecke befindet, die davor befindliche Blockstrecke stromlos geschaltet wird. Hierdurch ist der Antrieb des Fahrzeugs 7 solange unterbrochen, bis das vorausfahrende Fahrzeug 7 die kritische Blockstrecke wieder verlassen hat und die Blockstrecke des darauffolgenden Fahrzeugs 7 wiederum stromführend geschaltet ist.The
In Fig. 2 ist eine Soulentransportanlage gezeigt, bei der die Datenübertragung zwischen der Anlagensteuerung und dem Fahrzeug 7 mit Infrarotstrahlen durchgeführt wird. Die Anlagensteuerung wird von einem Zentralrechner 6 durchgeführt. An der Bereitschaftsstelle 42 stehen die Fahrzeuge 7 in Warteposition und sind zuerst ohne Auftrag. Ein Spulentransportband an den Quellen 1 und 2 läuft ständig. Die Quelle sei hier eine Rotorspinnmaschine. Das Spulentransportband wird lediglich für den Spulenwechselvorgang an den einzelnen Spinnstellen und zur Ablage einer vollen Spule auf dem Spulentransportband gestoppt. Das Spulentransportband mündet an der Stirnseite der Rotorspinnmaschine in ein Schrittransportband 100. Sobald sich vier Spulen auf dem Schrittransportband 100 angesammelt haben, wird für die Abfrage des Zentralrechners 6 ein Signal zur Entsorgung bereitge halten. Der Zentralrechner 6 frägt im Polling-Verfahren die Quellen ab, ob Soulen 20 zur Entsorgung an den Quellen bereit sind. Das Polling-Verfahren bedeutet eine zyklische Abfrage der einzelnen Quellen, ob Soulen 20 zur Entsorgung vorhanden sind. Der Zentralrechner 6 bereitet daraufhin die Transportbedarfsmeldung der Rotorspinnmaschine 1 bzw. 2 in entsprechende Aufträge für die Elektrohängebahnfahrzeuge 7 auf.FIG. 2 shows a soul transport system in which the data transmission between the system controller and the
Je nach Feinheit der Überwachung auf Sortenreinheit der Spulen 20 wird entweder anhand der Konfiguration, die in den Zentralrechner eingegeben wurde, erkannt, welches Material mit welcher Qualität an den einzelnen Quellen gefertigt wird. Soll die Sortenreinheit exakter eingehalten werden, so werden die Angaben der einzelnen Spulen an den Quellen erfaßt und an den Zentralrechner 6 weitergegeben. Dort wird eine Zusammenstellung des Transportauftrags in Abhängigkeit der Sortenreinheit durchgeführt. Nachdem die Spulen an der Quelle im Zentralrechner 6 erfaßt worden sind, wird das am besten geeignete Ziel vom Zentralrechner 6 festgelegt. Die Festlegung des Ziels erfolgt nach der Qualität bzw. Sorte der Spule sowie nach der kürzesten und somit schnellstmöglichen Fahrstrecke. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 2 sind zwei Quellen 1 und 2 den zwei Zielen 10 und 11 zugeordnet. Die beiden Ziele 10 und 11 sind in diesem Ausführungsbeispiel Staurollenförder 50, bei denen von einer Seite leere Transportbehälter auf eine Wendestation zugeführt werden und die gefüllten Transportbehälter auf der anderen Seite des Staurollenförderers abgeführt werden. An dem Staurollenförderer 1 bzw. 2 sind die Sensoren 110, 111, 112 bzw. 210, 211, 212 angeordnet. Die Sensoren 110 bzw. 210 erkennen, ob leere Transportbehälter vorrätig sind. Ist dies nicht der Fall, kann das jeweilige Ziel nicht mehr in einem Transportauftrag berücksichtigt werden, sobald der aktuelle Transportbehälter gefüllt ist. Die Sensoren 111 bzw. 211 sind an den Wendestationen der Staurollenförderer angeordnet. Sie überwachen die aktuelle Lage der Wendeeinrichtung. Ist bei der Ablage konischer Spulen in Transportbehälter mit mehreren Lagen von Spulen 20 übereinander eine Lage in dem Transportbehälter vollständig gefüllt, so wird die Wendestation um 180° gedreht. Dadurch wird ein gleichmäßiges Füllen der Transportbehälter mit konischen Soulen erreicht. Die Sensoren 112 bzw. 212 erkennen, ob die Staurollenförderer 50 eine weitere Aufnahmekapazität für volle Transportbehälter aufweisen. Befinden sich volle Transportbehälter an den Sensoren 112 bzw. 212, so ist das jeweilige Ziel für einen Transportauftrag nicht mehr berücksichtigbar. Erst wenn die gestauten vollen Transportbehälter von dem Staurollenförderer 50 entfernt worden sind, ist es möglich, daß diese Pufferzonen weitere volle Transportbehälter von den Wendestationen aufnehmen.Depending on the fineness of the monitoring of the purity of the
Sobald ein geeignetes Ziel von dem Zentralrechner 6 festgelegt worden ist, wird die als nächste zu belegende Position in dem Transportbehälter festgelegt. Die Position richtet sich vorteilhafterweise nach einem festgelegten Füllmuster, das zu den Fig. 14 und 15 näher beschrieben wird. Diese Festlegung der nächsten Position hat den Vorteil, daß lediglich die Stopposition des Fahrzeuges 7 variiert werden muß, und nicht der Transportbehälter in unterschiedliche Positionen bewegt werden muß. In dem Transportauftrag wird weiterhin von dem Zentralrechner 6 festgelegt, wie die Ablagerichtung bei konischen Spulen 20 sein muß. Dies ist wie schon oben beschrieben, von der Lage der konischen Spulen 20 abhängig, auf die die neue Lage konischer Spulen 20 gelegt werden soll. Liegen zwei Spulenlagen mit gegenläufiger Konizität aufeinander, so ergibt sich eine im wesentlichen vertikale Stapelung der Spulen 20. Je nach Ausführungsform der Spulentransportanlage wird daraufhin die Wendestation in die richtige Lage bewegt oder es wird in dem Auftrag festgelegt in welcher Richtung die konischen Spulen an dem Fahrzeug 7 ausgerichtet werden sollen.As soon as a suitable destination has been determined by the
Nach der Zuordnung des Ziels zu der Quelle wird der Datensatz für den Transportauftrag des Fahrzeugs 7 zusammengestellt. Diese Daten werden sodann von dem Zentralrechner 6 an das Fahrzeug 7 gesendet. Dies erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel über einen Infrarotsender 61. An dem Fahrzeug 7 ist ein Infrarotempfänger angeordnet, welcher die Daten an eine Rechnereinheit 72 des Fahrzeugs 7 weitergibt. Diese Daten stellen einen internen Fahrkurs für das Fahrzeug 7 dar. Nachdem in der Rechnereinheit 72 des Fahrzeugs 7 der Auftrag angenommen worden ist, fährt das Fahrzeug 7 an und vergleicht an jeder Position der Fahrstrecke 40, an der eine Entscheidung getroffen werden muß, diese Position mit dem internen Fahrkurs. Aus dieser Orientierung des Fahrzeugs 7 wird für das Fahrzeug entschieden wie es reagieren soll. Eine Reaktion besteht entweder in einem Aufnehmen der Spulen 20, in einem Ablegen der Spulen 20 oder auch in einem Schalten einer Weiche.After the assignment of the destination to the source, the data record for the transport order of the
An der Fahrschiene 47 sind drei verschiedene Arten von Fahnen fest angeordnet. Dies sind Synchronisationsfahnen 43, Zählfahnen 44 und Nullfahnen 45. An dem Fahrzeug 7 sind Initiatoren 71 angeordnet. Diese Initiatoren 71 sprechen auf die Fahnen 43, 44 bzw. 45 an. Das Fahrzeug 7 überfährt als erstes die Synchronisationsfahne 43. Damit werden sämtliche Zähler in dem Fahrzeug auf Null gesetzt. Dadurch wird vermieden, daß falsche Quellen oder Ziele angefahren werden. Vor jeder Quelle 1 bzw. 2 und vor jedem Ziel 10 bzw. 11 sind jeweils eine Zählfahne 44 und eine Nullfahne 45 angeordnet. Diese Fahnen werden von dem Fahrzeug 7 überfahren, sofern sich das Fahrzeug 7 nicht an der für die Abarbeitung des Auftrags relevanten Quelle oder dem entsprechenden Ziel befindet. Ist das Fahrzeug 7 an der in dem Auftrag genannten Quelle angelangt und überfährt es die Zählfahne 44, so wird über den Initiator 71 an den Antrieb des Fahrzeugs 7 ein Signal gegeben, das eine Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit bewirkt. Damit wird in vorteilhafter Weise sichergestellt, daß mit der reduzierten Fahrgeschwindigkeit die Bremswege so gering sind, daß die relevanten Positionen exakt anfahrbar ist. Nach dem Erreichen der Zählfahne 44 wird mit der reduzierten Fahrgeschwindigkeit die Nullfahne 45 erreicht. Befindet sich das Fahrzeug 7 an einer Quelle 1 bzw. 2 an der die Aufnahmeposition in jedem Falle an der gleichen Stelle erfolgt, so bleibt das Fahrzeug exakt an der Nullfahne 45 stehen. An dem Fahrzeug 7 sind Greifvorrichtungen angeordnet, die auf die Höhe der bereitgestellten Spulen 20 abgesenkt werden. Die Greifvorrichtungen greifen die bereitgestellten Spulen 20 und heben sie auf Überkopfhöhe an. Sobald sich die Greifvorrichtung wieder auf der Höhe des Fahrzeugs 7 befindet, fährt das Fahrzeug wieder mit der maximalen Geschwindigkeit zur vorgesehenen Ablagestelle weiter. Sind in dem Fahrkurs Weichen 41 angeordnet, so wird über die Initiatoren die momentane Position des Fahrzeugs 7 aufgenommen und von der Rechnereinheit 72 am Fahrzeug 7 ausgewertet. Ist die Weiche 41 nicht in der benötigten Position, wird über ein von dem Fahrzeug 7 ausgesandtes Signal die Weiche 41 gestellt. Ist das Fahrzeug 7 an dem vorgesehen Ziel 10 bzw. 11 angelangt, so überfährt es wiederum eine Zählfahne 44, wodurch die Transportgeschwindigkeit reduziert wird. Im Anschluß daran wird die Nullfahne 45 passiert. Da bei der Ablage der Spulen 20 die exakte Ablageposition in dem Transportbehälter variieren kann, wurde in dem Transportauftrag die exakte Entfernung der Ablageposition von der Nullfahne 45 festgelegt. Ein an dem Fahrzeug 7 angeordneter Inkrementalzähler zählt die Umdrehungen einer der Tragrollen des Fahrzeugs und stellt somit die exakte Länge der zurückgelegten Wegstrecke fest. Ist die vorherbestimmte Wegstrecke zurückgelegt, wird das Fahrzeug 7 gestoppt. Die Greifvorrichtung mit den Spulen wird abgesenkt, die Greifvorrichtung löst sich von den Spulen und wird sodann wieder auf die Höhe des Fahrzeugs 7 hochbefördert. Nachdem das Fahrzeug 7 den Auftrag abgearbeitet hat, fährt es wieder an die Bereitschaftsstelle 42 zurück und wartet dort auf einen erneuten Auftrag.Three different types of flags are fixedly arranged on the running
Wird über die Initiatoren 71 am Fahrzeug 7 festgestellt, daß die passierten Positionen mit dem internen Auftrag nicht übereinstimmen können oder daß Spulen 20 nicht aufgenommen oder abgegeben werden können oder daß andere Fehler bei der Abarbeitung des Transportauftrages aufgetreten sind, so ist es vorteilhaft, wenn in dem Layout der Transportanlage eine Nebenstrecke vorgesehen ist, in die das Fahrzeug fährt. Dadurch wird sichergestellt, daß andere Fahrzeuge 7 in der Erfüllung ihrer Aufträge nicht behindert werden. Das Fahrzeug 7, bei dem ein Fehler aufgetreten ist, kann dann von einer Person inspiziert werden und es kann nach der Fehlerursache gesucht werden.If it is determined via the
Die Anzahl der benötigten Fahrzeuge pro Transportanlage richtet sich nach der Anzahl produzierter Spulen 20 pro Zeiteinheit und der Fahrkurslänge. Bei Anlagen mit 10 Rotorspinnmaschinen ist im allgemeinen mit 2 bis 5 Fahrzeugen ein optimales Verhältnis gegeben, bei dem eine pünktliche Entsorgung der Maschinen und eine Optimierung des Wirkungsgrades erzielt wird.The number of vehicles required per transport system depends on the number of
Ist das Fahrzeug 7 an der Bereitschaftsstelle 42 angelangt, so quittiert es seinen Auftrag im Zentralrechner 6. Dadurch wird das Fahrzeug 7 für einen nachfolgenden Auftrag freigegeben.When the
Durch die vorhandene Intelligenz durch die Rechnereinheit 72 an dem Fahrzeug 7 ist es möglich, eine Zielsteuerung durchzuführen. Dies bedeutet, daß das Fahrzeug 7 ein Ziel vorgegeben hat und der Weg zu diesem Ziel selbst gebahnt wird. Vor Weichen 41 ist es somit möglich, diese in die geeignete Stellung zu bringen. Die Fahrstrecke 40 ist dabei in Blockstrecken eingeteilt. Diese Blockstrecken sind Abschnitte, in denen sich einzelne Fahrzeuge 7 nicht überholen können. Weist eines der Fahrzeuge 7 eine Störung auf, durch die es dem Fahrzeug 7 nicht mehr möglich ist, die Fahrt fortzusetzen, so wird auf diesen Abschnitt der Fahrstrecke 40 ein elektrisches Signal gegeben, das vom Zentralrechner 6 ausgewertet wird und das bei neuen Aufträgen berückschtigt wird. Es ist damit anderen Fahrzeugen 7 nicht möglich, in diesen blockierten Abschnitt einzufahren und sie müssen eine Umgehung der gesperrten Blockstrecke fahren.Due to the existing intelligence by the
Die Initiatoren 71 des Fahrzeugs 7 sprechen auf die Fahnen 43, 44 und 45 an. Während für die Synchronisationsfahne 43 und die Nullfahne 45 jeweils ein Initiator 71 zuständig ist, sind für die Zählfahne 44 zwei Initiatoren 71 vorgesehen. Bei Überfahren der Synchronisationsfahne werden sämtliche Zähler am Fahrzeug 7 auf Null gesetzt. Die Nullfahne 45 setzt die Wegstreckenmessung auf den Wert Null und bewirkt somit die Messung der von dem Fahzeug 7 zurückgelegten Wegstrecke ab der Nullfahne 45. Die Zählfahne 44 setzt einen Zähler in der Rechnereinheit 72 des Fahrzeugs 7 um den Wert "1" höher. Hierdurch wird in der Rechnereinheit 72 die Anzahl der überfahrenen markanten Punkte in der Fahrstrecke in der Fahrstrecke 40 gezählt. Zählfahnen 44 sind an den Punkten der Fahrstrecke 40 angeordnet, an denen eine Entscheidung getroffen werden muß. Dies ist beispielsweise an Quellen, Zielen und Weichen der Fall. Während an Quellen und Zielen entschieden wird, ob das Fahrzeug stehen bleibt oder weiterfährt, wird an Weichen die Weichenstellung entschieden. Im Transportauftrag ist demnach festgelegt, was am wievielten überfahrenen markanten Punkt von dem Fahrzeug 7 durchzuführen ist. Es ist daher für einen fehlerfreien und zuverlässigen Betrieb der Spulentransportanlage wichtig, daß die Zählung der Zählfahnen 44 richtig erfolgt. Aus diesem Grunde sind zwei Initiatoren 71 am Fahrzeug für die Erfassung der Zählfahnen 44 angeordnet. Die beiden Initiatoren 71 sind derart miteinander verbunden, daß die Rechnereinheit 72 erkennt, ob das Fahrzeug 7 verschiedene Zählfahnen 44 überfahren hat, oder ob z.B. durch Vibrationen dieselbe Zählfahne 44 mehrere Zählimpulse an die Initiatoren 71 abgegeben hat. Bei Vibrationen ist es möglich, daß die Initiatoren 71 dieselbe Zählfahne 44 mehrmals vorwärts und rückwärts überfahren. Durch die Schaltung der beiden Initiatoren 71 wird nunmehr bewirkt, daß bei einer Vorwärtsüberfahrung der Zählfahne 44 der Zähler um eins hochgesetzt wird, während bei einer Rückwärtsüberfahrung der Zähler um eins herabgesetzt wird. Hierdurch wird jede Zählfahne 44 lediglich einmal gezählt.The
Der Einsatz der Fahnen 43, 44 und 45 bewirkt in vorteilhafter Weise, daß mit diesen einfachen, passiven Bauteilen das Fahrzeugs 7 durch die Rechnereinheit 72 aktiv gesteuert wird. Hierdurch wird insbesondere der Vorteil erzielt, daß die Spulentransportanlage äußerst flexibel in der Einrichtung von Quellen und Zielen ist. Mit geringem Kostenaufwand sind in bestehende Anlagen neue Quellen und Ziele durch die Anordnung zusätzlicher Zählfahnen 44 integrierbar, ohne daß die im Vergleich zu den Fahnen komplizierten aktiven Bauteile der Fahrzeuge 7 verändert werden.The use of the
In Fig. 3 ist die optische Datenübertragung von dem Zentralrechner 6 zu Fahrzeugen 7 mittels Infrarotstrahlen dargestellt. Hierzu ist das System in einen mobilen Teil und in einen stationären Teil der Anlagensteuerung unterteilt. Der mobile Teil der Anlagensteuerung bezeichnet die Rechnereinheiten 72 an den einzelnen Fahrzeugen 7. Der stationäre Teil der Anlagensteuerung bezeichnet den Zentralrechner 6. Über den Zentralrechner 6, einen Personal-Computer, erfolgt die Eingabe der zur Verfügung stehenden Quellen und Ziele sowie die an den einzelnen Quellen bzw. Zielen vorhandenen Spulenqualitäten. Es ist möglich, daß an den unterschiedlichen Quellen vollkommen unterschiedliche Transportgüter zur Verfügung gestellt werden. Mit der erfindungsgemäßen Transportanlage ist es nunmehr möglich, Spul- und Rotorspinnmaschinen mit einer gemeinsamen Transportanlage zu entsorgen. Dementsprechend unterschiedlich müssen auch die Ziele definiert werden. Ebenfalls ist es durch dieses flexible System in vorteilhafter Weise möglich, daß Quellen mit häufig wechselnden Qualitäten über den Personal-Computer neu definiert werden. Die Eingabe von neuen Parametern der Quellen und Ziele erfolgt über den Personal-Computer. Über Busmodule 82 werden die Daten für die Übertragung in verwertbare Signale vorbereitet. Die Datenübertragung erfolgt im Vollduplexverfahren, d.h. Daten können sowohl vom mobilen als auch vom stationären Teil der Steuerung empfangen und gesendet werden.3 shows the optical data transmission from the
In dem stationären Teil der Anlagensteuerung ist ebenso wie im mobilen Teil der Anlagensteuerung ein Infrarotsender 61 und ein Infrarotempfänger 62 angeordnet. Der Infrarotsender 61 des stationären Teils kommuniziert mit dem Infrarotempfänger 62 des mobilen Teils der Anlagensteuerung. Ebenso ist es umgekehrt für die Datenübertragung vom mobilen Teil zum stationären Teil der Anlagensteuerung. Es ist somit sowohl im mobilen Teil als auch im stationären Teil ein Infrarotsender 61 und ein Infrarotemofänger 62 angeordnet. Die Übertragung von Daten erfolgt bis zu einer Entfernung von 200 m. Die im mobilen Teil der Anlagensteuerung, d.h. am Fahrzeug 7, über den Infrarotempfänger 62 aufgenommenen Signale, werden an eine speicherprogrammierbare Steuerung in dem Fahrzeug 7 weitergegeben. Diese speicherprogrammierbare Steuerung stellt die Rechnereinheit 72 des Fahrzeugs 7 dar. Über die empfangenen Signale werden die variablen Parameter des gespeicherten Programms belegt. In diesen Parametern sind die Angaben über Aufnahme- und Abgabestelle sowie die Schaltstellungen der Weichen festgelegt, die zur individuellen Auftragserfüllung nötig sind. Hierdurch ist die zielgesteuerte Auftragsabwicklung für das Fahrzeug 7 möglich.An
Die speicherprogrammierbaren Steuerungen 81 des stationären Teils der Anlagensteuerung sind beispielsweise an den Zielen angeordnet. Über diese speicherprogrammierbaren Steuerungen 81 werden bei Staurollenförderern die Lage der Drehteller gesteuert. Der Zentralrechner 6 nimmt auf diese speicherprogrammierbaren Steuerungen 81 ebenso wie auf die speicherprogrammierbaren Steuerungen 72 des mobilen Teils der Anlagensteuerung in Abhängigkeit des zu erstellenden Auftrags Einfluß. Der Unterschied zu den speicherprogrammierbaren Steuerungen, welche die Rechnereinheit 72 des mobilen Teils bilden, zu den speicherprogrammierbaren Steuerungen 81 des stationären Teils der Anlagensteuerung besteht in der Möglichkeit der Datenübermittlung. Während die Übertragung zum mobilen Teil flexibel sein muß, ist es vorteilhafter und kostengünstiger, wenn die Datenübertragung zu den speicherprogrammierbaren Steuerungen 81 des stationären Teils über Leitungen erfolgt.The
In Fig. 4 wird eine vorteilhafte Alternative zu der optischen Datenübertragung mittels Infrarotstrahlen dargestellt. Der Zentralrechner 6 ist ebenso wie in Fig. 3 mit speicherprogrammierbaren Steuerungen 81 über Leitungen verbunden. An Knotenpunkten sind Busmodule 82 angeordnet. Die Signalübertragung erfolgt in der Ausführungsart nach Fig. 4 im Geoensatz zu der Ausführungsart nach Fig. 3 nicht mittels Infrarotstrahlen, sondern über Schleifkontakte 73 und Stromschienen 46. Zwischen Zentralrechner 6 und Stromschiene 46 ist ein elektronischer Signalumformer 83 angeordnet. Dieser Signalumformer 83 bereitet die Daten derart auf, daß der Zentralrechner 6 mit den jeweiligen mobilen Steuerungen kommunizieren kann. Die Stromschienen 46 werden von den einzelnen mobilen Steuerungen bzw. Fahrzeugen 7 über Schleifkontakte 73 abgegriffen.4 shows an advantageous alternative to optical data transmission using infrared rays. As in FIG. 3, the
Die so von den Schleifkontakten 73 an der Stromschiene 46 abgegriffenen Signale werden in dem Signalumformer 83 an der mobilen Steuerung in ein für die speicherprogrammierbare Steuerung bzw. die Recheneinheit 72 des Fahrzeugs 7 auswertbares Signal umgeformt. An jedem einzelnen Fahrzeug 7 ist ein Signalumformer 83 angeordnet, so daß die speziell für dieses Fahrzeug 7 bestimmten Signale erkannt werden können.The signals tapped from the sliding
Die Ausführungsform gemäß Fig. 4 hat gegenüber der Ausführungsform der Fig. 3 den Vorteil, daß der Zentralrechner 6 jederzeit mit den einzelnen Rechnereinheiten 72 der mobilen Steuerungen kommunizieren kann. In der Ausführungsform gemäß Fig. 3 ist dies lediglich in den von dem Infrarotsender 61 des Zentralrechners 6 erreichbaren Bereich möglich. Die Ausführungsform der Fig. 4 bringt insbesondere Vorteile im Falle eines Fehlers an den mobilen oder stationären Elementen der Anlage. Außerdem hat es Vorteile bezügl. der Bereitschaftsstelle 42.The embodiment according to FIG. 4 has the advantage over the embodiment of FIG. 3 that the
Während bei der Ausführungsform der Fig. 4 ohne zusätzlichen Aufwand mehrere Bereitschaftsstellen eingerichtet werden können und somit eine gleichmäßige Verteilung von Fahrzeugen 7 über die gesamte Transportanlage möglich ist, müßte bei der Ausführungsform gemäß Fig. 3 eine zusätzliche Infrarotsendestation eingerichtet werden. Die gleichmäßige Verteilung von Fahrzeugen 7 über die gesamte Transportanlage hat den Vorteil, daß insbesondere bei großen Transportanlagen die Anfahrtswege der Fahrzeuge zu den einzelnen Quellen sehr gering gehalten werden können.While in the embodiment of FIG. 4 several standby points can be set up without any additional effort and thus an even distribution of
In Fig. 5 ist ein Fahrzeug 7 auf einer Fahrschiene 47 dargestellt. Die Fahrschiene 47 ist vorteilhafterweise eine Fahrschiene für Elektrohängebahnen gemäß der VDI-Richtlinie 3643/C1. Ebenso sind die Antriebseinheit 74 und das Fahrgestell 75 bekannte Elemente aus Elektrohängebahnsystemen. Für die Strom- und Datenübertragung sind an der Fahrschiene 47 Schleifleitungen in bekannter Weise angeordnet. Diese Schleifleitungen sind in Fig. 5 nicht dargestellt. Das Fahrgestell 75, das je nach Länge des Fahrzeugs 7 aus zwei oder mehreren Tragrollen sowie mehreren seitlichen Stützrollen besteht, nimmt an unteren Aufnahmestellen das Gehänge 76 auf. Das Gehänge 76 besteht im wesentlichen aus den Elementen zur Drucklufterzeugung, zur Steuerung und zur Handhabung der Spulen. Zur Steuerung des Fahrzeugs 7 ist am Gehänge 76 die Rechnereinheit 72 in einem Schaltkasten 310 angeordnet. In dem Schaltkasten 310 ist die speicherprogrammierbare Steuerung sowie je nach Ausführungsform der Signalumformer 83 angeordnet. Erfolgt die Datenübertragung auf optischem Weg über Infrarotstrahlen, so erhält die Rechnereinheit 72 ihre Signale über einen am Gehäuse 76 angeordneten Infrarotempfänger 62. Zur Übermittlung der Daten von der Rechnereinheit 72 an den Zentralrechner 8 ist der Infrarotsender 61 ebenfalls an dem Gehänge 76 angeordnet. Die Anordnung des Infrarotempfängers und -senders 61, 62 am Gehänge 76 hat den Vorteil, daß der Bereich unterhalb der Fahrschiene 47 am wenigsten mit Hindernissen belegt ist. Für die optische Datenübertragung ist eine Sichtverbindung zwischen Sender und Empfänger nötig, um eine Datenübertragung zu gewährleisten. Der Bereich oberhalb der Fahrschiene 47 ist im allgemeinen von den Abhängungen der Fahrschienen 47, die Hindernisse für die Sichtverbindungen darstellen, durchzogen. Im Falle einer Abstützung der Fahrschienen 47 mit Bodenstützen ist eine Anordnung am Fahrzeug 7 oberhalb der Fahrschiene 47 günstiger, da in diesem Fall die Hindernisse unterhalb der Fahrschiene 47 häufiger sind. Am Fahrgestell 75 ist weiterhin der Initiator 71 angeordnet. Von dem Initiator 71 werden an der Fahrschiene 47 angeordnete Schaltfahnen registriert. Der Initiator 71 ist mit der Rechnereinheit 72 in dem Schaltkasten verbunden.5 shows a
Die Fahrgestelle 75 sind mit der Traverse 300 des Gehänges 76 gelenkig verbunden. Damit ist gewährleistet, daß sowohl horizontale als auch vertikale Kurven der Fahrschiene 47 befahrbar sind. An der Traverse 300 ist das Gehänge 76 starr befestigt. Neben dem Schaltkasten 310 sind im wesentlichen der Kompressor mit dem Druckbehälter 320 sowie die Handhabungseinrichtung 330 angeordnet. Der Druckbehälter 320 ist an einem Träger 321 befestigt. Der in Fig. 5 nicht dargestellte Antrieb für die Handhabungseinrichtung 330 sowie der Kompressor 325 sind auf dem Träger 321 befestigt. Die Handhabungseinrichtung 330 besteht vorteilhafterweise aus mehreren quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 7 angeordneten Greiferpaaren 332. Die Anordnung quer zur Fahrtrichtung bewirkt in vorteilhafter Weise, daß die Aufnahme und Ablage der Spulen unter äußerst geringem Aufwand für die Plazierung der Aufnahme- und Ablagestelle erfolgt. Dadurch wird ein äußerst kostengünstiges und flexibles Transportsystem erreicht. Ein weiterer Vorteil besteht in der dadurch erzielbaren, kurzen Baulänge des Fahrzeugs 7. Da die Länge des Fahrzeugs 7 direkten Einfluß auf die minimalen Radien der Fahrschienen 47 nimmt, ist eine kürzere Baulänge des Fahrzeugs 7 vorteilhafter. Je kürzer das Fahrzeug 7 bzw. die Traverse 300 ist, desto engere Kurven sind realisierbar und desto besser ist eine Anpassung an die Gebäude- bzw. die Anlagenlayouts möglich. Überschreitet die Länge des Fahrzeugs einen maximalen Wert, so ist das Gehänge 76 gelenkig auszuführen, wodurch ein Stabilitätsverlust entsteht, der durch zusätzliche Fahrwerke 75 ausgeglichen wird. Durch die Anordnung der Handhabungseinrichtung 330 quer zur Fahrtrichtung ist außerdem gewährleistet, daß ohne Veränderung des Gehänges 76 eine flexible Anpassung der Anzahl der Greifer 332 möglich ist. So ist es ohne großen zusätzlichen Aufwand möglich, Fahrzeuge mit z.B. drei, vier oder fünf Greiferpaaren 332 auszurüsten. Als vorteilhaft hat sich jedoch erwiesen, vier Greiferpaare 332 in der Handhabungseinrichtung anzuordnen. Diese vorteilhafte Anzahl ergibt sich aus der häufigen Verwendung genormter Transportbehälter, in denen die Spulen abgelegt werden. Diese sind derart ausgeführt, daß vier Spulen 20 in ihrer Breite in eine Reihe in den Transportbehälter passen.The
Die Greifer 332 sind derart miteinander gelenkig verbunden, daß sie in Art eines Parallelogramms bewegbar sind. Dadurch wird vermieden, daß eine Relativbewegung auf die Spulen einwirkt. Dies erlaubt eine sehr schonende Handhabung der Spulen, da die Greifer durch diese Anordnung stets senkrecht stehen und nicht über eine Drehbewegung unter die Spule greifen. Beim Untergreifen der Spule würde an den einzelnen Fadenwicklungen gezerrt werden, wodurch diese einem Verschleiß unterliegen würden. Ein weiterer Vorteil in einer derartigen Bewegung der Greifer liegt darin, daß der seitliche Platzbedarf der Greifer 332 beim Greifen und Loslassen der Spulen äußerst gering ist. Dies wirkt sich insbesondere bei den Transportbehältern aus, in denen die Packungsdichte der Spulen äußerst hoch sein soll. Würden die Greifer beim Loslassen der Spulen weit ausladen, so müßte der Abstand zur Transportbehälterwandung bzw. zu der nächsten Spule sehr groß sein, um eine Berührung der Greifer 332 mit der danebenliegenden Spule zu vermeiden.The
Die Greifer 332 werden pneumatisch angesteuert. Die Greifkraft der Greifer 332 ist in Abhängigkeit von dem pneumatischen Druck einstellbar. Hierdurch wird gewährleistet, daß Spulen mit geringer Spulendichte mit einer geringeren Greifkraft aufgenommen werden und eine Beschädigung hierdurch vermieden wird.The
Die Greifvorrichtungen sind derart angeordnet, daß die Spulen an deren Umfang gegriffen werden. Die Achsen der Spulen sind im wesentlichen horizontal und quer zur Transportrichtung ausgerichtet. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß in den Transportbehältern einerseits eine hohe Packungsdichte erreicht wird und andererseits die Spulen nur äußerst wenig gedreht werden müssen. Dadurch daß die Soulen an der Aufnahmestelle ebenso angeliefert werden wie sie im Transportbehälter zu liegen kommen sollen, müssen sie nicht oft von Vorrichtungen erfaßt werden und in die momentan richtige Lage gedreht werden. Hierdurch ist ein schonendes Handhaben der Spulen mit einer geringen Gefahr einer Beschädigung in vorteilhafter Weise möglich.The gripping devices are arranged such that the coils are gripped on their circumference. The axes of the coils are aligned essentially horizontally and transversely to the direction of transport. This has the advantage that, on the one hand, a high packing density is achieved in the transport containers and, on the other hand, the coils only have to be rotated very little. Due to the fact that the souls are delivered to the reception location as they should be in the transport container, they do not often have to be gripped by devices and turned into the correct position at the moment. This advantageously enables gentle handling of the coils with little risk of damage.
Die Handhabungseinrichtung besteht aus einzelnen Greifvorrichtungen, wobei an jeder Greifvorrichtung ein Greiferpaar 332 angeordnet ist. Somit ist jede einzelne Spule von einem Greiferpaar 332 einzeln greifbar. In Abhängigkeit der Sortenreinheit, die am Abgabeplatz erzielt werden soll, ist es nunmehr möglich, sämtliche Greifvorrichtungen einer Handhabungseinrichtung gemeinsam oder aber auch unabhängig voneinander ansteuerbar auszuführen. Soll eine hohe Sortenreinheit erzielt werden, so ist es vorteilhaft, wenn jede einzelne Greifvorrichtung einzeln ansteuerbar ist. Dadurch wird die Möglichkeit geschaffen, einzelne Spulen, welche nicht zu den anderen Spulen eines Transportauftrags aufgrund ihrer anderen Sorte passen, an andere Ziele zu befördern. Ist eine nicht so hohe Sortenreinheit benötigt oder werden die Spulen bereits an der Aufnahmestelle sortiert angeliefert, werden sämtliche Greifer 332 eines Fahrzeugs 7 gleichzeitig geöffnet und geschlossen. Diese Möglichkeit führt zu einem geringeren Steuerungsaufwand und auch zu einem geringeren mechanischen Aufwand.The handling device consists of individual gripping devices, a pair of
Die Kraft zum Greifen der Spulen in Abhängigkeit von der Spulendichte ist über ein Ventil zur Regulierung des Luftdruckes an der Greifvorrichtung einstellbar. Für einen schonenden Zugriff der Greifvorrichtung auf die Spulen ist es neben der Greifkraft ebenso wichtig, die Zugriffsgeschwindigkeit der Greifvorrichtung zu regulieren. Eine Reduzierung der Zugriffsgeschwindigkeit der Greifvorrichtung wird über eine Drossel zur Regulierung des Luftdrucks, der von dem Kompressor 325 geliefert wird, eingestellt. Je geringer die Zugriffsgeschwindigkeit der Greifvorrichtung auf die Spule ist, desto schonender wird die Spule gegriffen, da die Greifer 332 durch die Wicklung der Spule abgebremst werden und die Belastung der Wicklung daher bei einer geringen Geschwindigkeit geringer ist, als bei einer höheren Geschwindigkeit.The force for gripping the coils depending on the coil density can be adjusted via a valve for regulating the air pressure on the gripping device. In addition to the gripping force, it is equally important to regulate the access speed of the gripping device for a gentle access of the gripping device to the coils. A reduction in the access speed of the gripping device is set via a throttle for regulating the air pressure, which is supplied by the compressor 325. The lower the speed of access of the gripping device to the coil, the more gently the coil is gripped, since the
Unabhängig von der Greifkraft und der Zugriffsgeschwindigkeit der Greifvorrichtung ist es mit der in Fig. 5 dargestellten Greifvorrichtung möglich, Spulen unterschiedlicher Durchmesser zu greifen. Durch die Anordnung der Greifvorrichtungen in Fahrtrichtung nebeneinander und derart, daß die Spulenachsen im wesentlichen quer zur Fahrtrichtung und zueinander fluchtend, d.h. quer zur Fahrtrichtung aufgereiht sind, ist der Abstand der Spulen zueinander immer konstant. Dies bedeutet, daß Spulen unterschiedlicher Spulendurchmesser den gleichen seitlichen Platzbedarf haben. Der maximale Spulendurchmesser ist lediglich durch die maximale Greifweite der Greifer 332 begrenzt, aber nicht durch den Abstand der Greifvorrichtungen voneinander.Regardless of the gripping force and the access speed of the gripping device, it is possible with the gripping device shown in FIG. 5 to grip coils of different diameters. By arranging the gripping devices next to one another in the direction of travel and in such a way that the coil axes are essentially transverse to the direction of travel and in alignment with one another, i.e. are lined up transversely to the direction of travel, the distance between the coils is always constant. This means that coils of different coil diameters have the same lateral space requirement. The maximum coil diameter is only limited by the maximum gripping width of the
Der Schaltkasten 310 ist vorteilhafterweise am Ende des Fahrzeugs 7 angeordnet. Er ist über einen Deckel 311 verschlossen. Durch die niedrige Anordnung des Schaltkastens 310 ist er für Wartungsarbeiten leicht zugänglich. Durch die Abklappbarkeit des Deckels 311 ist der unbehinderte Zugang zu der Rechnereinheit 72 bzw. der speicherprogrammierbaren Steuerung gut gewährleistet. An dem Schaltkasten 310 ist außerdem eine Kupplung 312 angeordnet. Über diese Kupplung ist es möglich, an das Fahrzeug 7 eine Handsteuerung anzuschließen. Durch die Handsteuerung ist gewährleistet, daß im Falle eines Defekts z.B. des Zentralrechners 6 die Entsorgung der Quellen handgesteuert durchgeführt werden kann. Die Handsteuerung ist auch vorteilhaft, wenn ein Fahrzeug 7 auf seine Funktionstüchtigkeit hin überprüft werden soll oder wenn ein defektes Fahrzeug aus der Fahrstrecke 40 gefahren werden soll. Für die Handsteuerung werden die Bewegungen des Fahrzeugs 7 ebenso wie die Bewegungen der Greifer 332 bzw. die Absenkung der Handhabungseinrichtung 330 manuell gesteuert.The
Die Antriebseinheit 74 ist für die Bewegung des Fahrzeugs 7 zuständig. Der Motor 741 ist über ein Getriebe 742 mit einer Antriebswalze verbunden, die auf der Fahrschiene 47 abrollt. Über eine mechanische Kupplung am Getriebe 742 ist ein Handschiebebetrieb möglich. Bei Strom- oder Steuerungsausfall am Fahrzeug 7 ist das Bedienungspersonal in der Lage durch Betätigung der mechanischen Kupplung, das Fahrzeug 7 im Handschiebebetrieb auf ein Nebengleis zu schieben. Auf einem Nebengleis wird die Hauptstrecke der Anlage nicht blockiert, wodurch der unbehinderte Spulentransport durch die verbliebenen Fahrzeuge 7 weiterhin erfolgt.The
Zur Ansteuerung der Aufnahme- und Abgabeorte sind an den Fahrstrecken Schaltfahnen angeordnet. Für jeden Haltepunkt sind zwei Fahnen vorgesehen. Bei der ersten Fahne wird die Motorgeschwindigkeit von schnell auf langsam gesenkt. Die zweite Fahne bewirkt, daß die Wegstrecke, die vorher vom Zentralrechner 8 festgelegt wurde, bis zum Haltepunkt gemessen wird. Für die exakte Wegstreckenmessung ist eine Inkrementalmessvorrichtung 751 vorgesehen, die an der nicht angetriebenen Walze des Fahrgestells 5 angeordnet ist. Die Inkrementalmessvorrichtung 751 zählt die Umdrehungen der nicht angetriebenen Walze, wobei hierdurch auf den zurückgelegten Weg geschlossen wird. Dadurch daß die hintere Walze nicht angetrieben ist, läuft sie im wesentlichen schlupffrei ab. Hierdurch ist eine sehr genaue Wegstreckenmessung möglich. Die gemessene Wegstrecke wird an die Rechnereinheit 72 übermittelt, wodurch nach Erreichen der vorgesehenen Wegstrecke ein Signal an den Motor 741 gegeben wird, damit dieser das Fahrzeug 7 stoppt.Switching flags are arranged on the routes to control the pick-up and drop-off locations. Two flags are provided for each stop. The first flag lowers the engine speed from fast to slow. The second flag means that the distance that was previously determined by the central computer 8 to the stop is measured. An
Der Druckbehälter 320 ist über spiralig gewundene Druckluftschläuche 322 mit der Handhabungseinrichtung 330 verbunden. Durch die spiralig gewundenen Druckluftschläuche 322 wird in vorteilhafter Weise ein Verklemmen der Druckluftschläuche 322 bei einer Bewegung der Handhabungseinrichtung 330 verhindert. Außerdem hängen die spiralig gewundenen Druckluftschläuche 322 im eingefahrenen Zustand der Handhabungseinrichtung 330 nicht unter die unterste Kante des Fahrzeugs 7 herab. Dadurch wird die Gefahr des Hängenbleibens der Druckluftschläuche während der Fahrt des Fahrzeugs 7 verhindert. Um eine möglichst platzsparende Befestigung der Handhabungseinrichtung 330 an dem Gehänge 76 zu erreichen, sind die Druckluftschläuche 322 über eine Wippe 323 an der Handhabungseinrichtung 330 befestigt. Die Druckluftschläuche 322 münden in die Wippe 323, welche Ihrerseits in dem Gelenk 324 an der Oberseite der Handhabungseinrichtung 330 befestigt ist. In hochgefahrener Position der Handhabungseinrichtung 330 klappt die Wippe 323 flach an die Oberseite der Handhabungseinrichtung 330 an. In ausgefahrenem Zustand der Handhabungseinrichtung 330 wird die Wippe 323 über das Gelenk 324 in eine hochgeklappte Stellung gebracht. Hierdurch wird bei der Ablage von Spulen in Transportbehälter gewährleistet, daß kein zusätzlicher seitlicher Platzbedarf benötigt wird. Dadurch ist eine hohe Packungsdichte der Spulen in den Transportbehälter gewährleistet.The
Zur Aufnahme konischer Spulen sind die Greifer 332 jeweils um eine senkrechte Achse drehbar angeordnet. Dadurch wird gewährleistet, daß die Greifer 332 die Spulen auf einer möglichst großen Fläche greifen. Hierdurch wird die Flächenpressung auf die Wicklung der Spulen minimal ermöglicht. Durch die Auslenkung der Greifer 332 ist für Sensoren die Lage der Konizität der gegriffenen Spule erfaßbar. Handelt es sich bei dem Fahrzeug 7 um eine Ausführungsform mit einzeln drehbaren Greiferpaaren 332, so ist aufgrund dieses Signals eine Ausrichtung der konischen Spulen in eine gleiche Richtung durchführbar.The
Wurde die Sortierung der konischen Spule in gleiche Lage bereits an der Aufnahmeposition von einer Vorrichtung durchgeführt, so ist es in einer nicht näher dargestellten Ausführungsform möglich, daß sämtliche Greiferpaare 332 um eine senkrechte Achse der Handhabungseinrichtung 330 drehen, wodurch eine Umorientierung der konischen Spulen erfolgt. Hierdurch erübrigen sich Wendestationen an den Zielen, da je nach Lage in den Transportbehältern die richtige Orientierung der Spulen bereits an dem Fahrzeug 7 eingenommen wurde.If the sorting of the conical coil in the same position has already been carried out by a device at the receiving position, it is possible in an embodiment not shown in more detail that all pairs of
Ist der Abstand der Spulen voneinander nicht ausreichend groß, so ist es für eine Drehung der einzelnen Spulen nötig, einen ausreichenden Abstand voneinander zu erhalten. Dies ist durch eine teleskopartige Verbreiterung durch ein Auseinanderbewegen der Handhabungseinrichtung 330 möglich. Für den Transport ist es vorteilhaft, die Spulen auf minimalem Abstand zueinander zu bewegen. Dadurch wird die Fahrstabilität des Fahrzeugs erhöht und außerdem der seitliche Platzbedarf des Fahrzeug minimiert.If the distance between the coils is not sufficiently large, it is necessary for the individual coils to rotate sufficiently to maintain a sufficient distance from one another. This is possible by means of a telescopic widening by moving the
Die Fig. 6 bis 8 zeigen ein Fahrzeug 7 während verschiedener Situationen des Transportvorgangs. Fig. 6 zeigt das Fahrzeug 7 an einer Quelle. Die Handhabungseinrichtung 330 ist auf die Höhe der Spulen 20 abgesenkt. Die Greifer 332 umschließen die Spulen 20 an ihrem Umfang.6 to 8 show a
Die Greifer 332 sind mit Druckluftzylindern angesteuert. Daher führt der Druckluftschlauch 322 vom Kompressor 320 zu der Handhabungseinrichtung 330. Die Wippe 323 ist dabei leicht nach oben geneigt. Das Kunststoffband 337 ist teilweise von der Walze 334 abgewickelt. Sobald die Greifer 332 auf der Höhe der Spulen 20 angelangt sind und auf eine Spulenauflage auftreffen, reagiert der an einer Umlenkrolle 335 angeordnete Entlastungsschalter 336 und stoppt den Motor 340. Anschließend wird von der Rechnereinheit 72 ein Signal ausgesendet, das die Druckluftzylinder an der Handhabungseinrichtung 330 aktiviert und dadurch die Greifer 332 schließt. Sobald die Spulen 20 von den Greifern 332 ergriffen sind, wird der Motor 340 wiederum in Bewegung gesetzt und windet das Kunststoffband 337 auf die Walze 334 auf. Hierdurch wird die Handhabungseinrichtung 320 in die Position der Fig. 7 befördert.The
Befindet sich die Handhabungseinrichtung 330 in ihrer obersten Position wie sie in Fig. 7 dargestellt ist, so ist das Fahrzeug 7 in fahrbereitem Zustand. In dieser Position arbeitet das Fahrzeug 7 den weiteren Transportauftrag ab. Dabei fährt es von der in dem Transportauftrag genannten Quelle zu dem vorbestimmten Ziel. In der in Fig. 12 dargestellten Position befindet sich die Handhabungseinrichtung 330 in ihrer stabilsten Position. Außerdem wird in dieser Position sichergestellt, daß die unter die Unterkante der Fahrschiene 47 reichende Bauhöhe des Fahrzeugs 7 minimiert ist. Hierdurch wird die Gefahr einer Kollision mit Hindernissen verringert.If the
Fig. 8 stellt das Fahrzeug 7 an einem Ziel 10 dar. Die Handhabungseinrichtung 330 befindet sich in einem Transportbehälter 51. Die Greifer 332 umfassen noch die Spulen 20. Als nächster Schritt werden die Pneumatikzylinder der Handhabungseinrichtung 330 in eine Drucklosstellung gebracht. Die Greifer 332 sind dabei mit keiner Druckluft beaufschlagt, so daß die Greifer 332 auf die Spulen 20 im wesentlichen keine Kraft aufbringen. Durch die gelenkige Anordnung der Greifer 332 ist gewährleistet, daß der seitliche Platzbedarf der Greifer 332 beim Öffnen minimal ist. Nachdem die Greifer 332 drucklos sind, wird das Kunststoffband 337 auf die Walze 334 aufgerollt. Die Greifer 332 gleiten, durch die Form der Greifer begünstigt, flach an den Spulen 20 vorbei, ohne daß benachbarte Spulen 20 berührt werden. Insbesondere bei derart langen Hubwegen der Handhabungseinrichtung 330 zeichnet sich die vorteilhafte Anordnung der Kunststoffbänder 337 aus. Die beiden Kunststoffbänder 337 sind seitlich neben der Fahrschiene 47 an dem Gehänge 76 angeordnet. In einer vorteilhaften Ausgestaltung beträgt die Breite des Kunststoffbandes 337 ca. 10 cm. Hierdurch wird ein Schwingen der Handhabungseinrichtung 330 während des Ablassens und Hochziehens vermieden. Der Einsatz von nur zwei Kunststoffbändern 337 ist wegen des geringen technischen Aufwandes sehr vorteilhaft, insbesonderes da lediglich eine Aufwindevorrichtung 332 für den stabilen Betrieb der Handhabungseinrichtung 330 benötigt wird.8 shows the
Der Kompressor 325 liefert die Druckluftversorgung für die Greifer 332. Er ist in diesem Ausführungsbeispiel über zwei spiralig gewundene Schlauchleitungen mit den Greifern 332 verbunden. Der erste der beiden Druckluftschläuche 322 ist für das Schließen und der zweite Druckluftschlauch 322 für das Öffnen der Greifer 332, ausgehend von der Drucklosstellung zuständig.The compressor 325 supplies the compressed air supply for the
Vor der Zuluft- und Abluftöffnung des Kompressors 320 ist ein Filter angeordnet, welcher vor dem hohen Staubanfall in den Spinnereien schützt.A filter is arranged in front of the intake and exhaust air openings of the
Bei einer geeigneten Anordnung des Abluftventils des Kompressors 325 kann die Abluft zum Reinigen des Luftfilters des Kompressors 325 sowie zum Abblasen der Fahrschiene 47 verwendet werden. Dies ist vorteilhaft, da besonders in Spinnereien eine große Menge Staub anfällt, welcher die Funktionsfähigkeit des Kompressors 325 sowie der Elektrohängebahn negativ beeinflußt.With a suitable arrangement of the exhaust air valve of the compressor 325, the exhaust air can be used to clean the air filter of the compressor 325 and to blow off the
Die spiralig gewundenen Druckluftschläuche 322 haben den Vorteil, daß sie sich einerseits bis auf die tiefste Stelle, die die Handhabungseinrichtung 330 anfährt, ausdehnen und andererseits bei hochgezogener Handhabungseinrichtung 330 wenig Platz einnehmen. Ein Hängenbleiben oder Verheddern der Druckluftschläuche 322 ist hierdurch ausgeschlossen. In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform werden die Druckluftschläuche 322 gemeinsam mit dem Kunststoffband 337 auf einer Walze auf- bzw. abgewickelt. Der Vorteil dieser Ausführungsform besteht in einer schonenden Handhabung der Druckluftschläuche 322.The spirally wound compressed
Die Aufwindung des Kunststoffbandes 337 wird vorteilhafterweise sowohl mittels der Inkrementalmeßvorrichtung 343 als auch mit dem Entlastungsschalter 336 gesteuert. Während der Entlastungsschalter 336 auf eine Entlastung des Kunststoffbandes 336 reagiert, ist mit der längengemessenen Auf- bzw. Abspulung des Kunststoffbandes 337 die Aufspulung mit verschiedenen Geschwindigkeiten möglich. So ist es vorteilhaft, wenn der größere Teil der abzuspulenden Strecke in einer schnelleren Geschwindigkeit durchgeführt wird.The winding of the
Kurz vor Erreichen der vorbestimmten Abspullänge wird die Geschwindigkeit der Abspulung des Kunststoffbandes 337 reduziert. Hiermit ist der Vorteil verbunden, daß kurz vor einer Endstellung der Langsamgang eingelegt wird, wordurch ein schonendes Stoppen der Handhabungseinrichtung 330 verursacht wird.Shortly before reaching the predetermined unwinding length, the speed of unwinding of the
Durch die Anordnung der Kunststoffbänder 337 seitlich neben der Fahrschiene 47 derart, daß sich die Breite des Kunststoffbandes 337 in Fahrtrichtung erstreckt, wird in vorteilhafter Weise erreicht, daß einerseits eine hohe seitliche Stabilität erzielt wird, und andererseits auch eine Stabilität gegenüber Schwenkbewegungen in Fahrtrichtung erzielt wird. Dies wird noch unterstützt durch die weit auseinanderliegenden Befestigungspunkte des Kunststoffbandes 337 an der Handhabungseinrichtung 330.The arrangement of the
Fig. 9 zeigt ein Fahrzeug 7 mit Sicherheitseinrichtungen 400, 410 und 420. Die Sicherheitseinrichtung 400 ist zur Sicherung der Soulen 20 im Falle eines Energieausfalls vorgesehen. Durch einen Energieausfall wäre es möglich, daß die Handhabungseinrichtung 330 die Spulen 20 nicht mehr mit ausreichender Sicherheit greift. Durch die Sicherheitseinrichtung 400 fallen die Spulen auf die Auflage der Sicherheitseinrichtung 400, von der sie, nachdem wieder Energie an dem Fahrzeug vorhanden ist, von der Handhabungseinrichtung 330 erfaßt werden können. Die Sicherheitseinrichtung 400 ist an einer Drehachse 401 drehbar gelagert. Wird die Handhabungseinrichtung 330 abgesenkt, so wird die federvorgepannte Sicherheitseinrichtung 400 von der Unterseite der Handhabungseinrichtung abgeklappt. Wird die Handhabungseinrichtung 330 wieder aufgewunden, d. h. bewegt sie sich wieder gegen eine Plattform 402 der Sicherheitseinrichtung 400, so dreht die Sicherheitseinrichtung 400 wiederum um die Drehachse 401 gemeinsam mit der Plattform 402 unter die Spulen 20. Die Plattform 402 ist fest verbundener Bestandteil der Sicherheitseinrichtung 400.9 shows a
Die Sicherheitseinrichtung 410 dient als Auffahrschutz gegenüber vorausfahrenden Fahrzeugen 7. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich um einen Ultraschallsensor. Es hat sich herausgestellt, daß ein Ultraschallsensor insbesondere bei einer optischen Übertragung des Transportauftrages zu keinerlei Problemen führt.The
Als weitere Sicherheitseinrichtung 420 ist ein Anfahrschutz an dem Fahrzeug 7 vorgesehen. Der Anfahrschutz löst durch den Kontakt mit einem Hindernis ein Signal auf den Antrieb des Fahrzeugs 7 aus. In einer vorteilhaften Ausgestaltung schaltet der Motor zuerst auf eine Langsamfahrt um und bleibt sodann stehen. Es hat sich erwiesen, daß hierdurch der Bremsweg kürzer ist als durch einen sofortigen Stillstand des Antriebs. Befindet sich das Hindernis nicht mehr vor dem Fahrzeug 7, d. h. ist der Anfahrschutz in seine ursprüngliche Lage zurückgekehrt, fährt das Fahrzeug wieder selbständig an.A collision protection is provided on
An dem Fahrzeug 7 ist weiterhin ein Zeiger 430 angeordnet. Der Zeiger 430 ist aus der mit durchgezogenen Linien gezeichneten Position in die mit gestrichelten Linien gezeichnete Position bewegbar. Aufgrund des Zeigers 430 ist es für eine Weichenschaltung erkennbar, in welche Richtung das Fahrzeug 7 zur Erledigung des Transportauftrags weiterfahren muß. Je nachdem, ob der Zeiger 430 in der eingefahrenen oder ausgefahrenen Position sich befindet, wird die Weiche beispielsweise in Geradeausstellung oder in Abbiegestellung bewegt.A
Der Zeiger 430 hat weiterhin die Funktion einer Ablagestelle, einer Steuerung der Ablagestelle und/oder dem Zentralrechner die erfolgreiche Ablage des Transportgutes zu signalisieren. Sobald das Fahrzeug 7 die Ablageposition eingenommen hat und die Güter abgelegt hat wird der Zeiger 430 in die ausgefahrene Position bewegt und von einem an der Fahrstrecke angebrachten Sensor erfaßt. Dieser Sensor übermittelt sodann die Information, daß das Gut abgelegt worden ist an die Steuerung. Diese Information kann für die nächsten Transportaufträge zur Ermittlung der exakten Ablageposition der nächsten Güter verwendet werden.The
Die Erfindung bezieht sich nicht ausschließlich auf die in den Figuren dargestellten Ausführungsformen.The invention does not relate exclusively to the embodiments shown in the figures.
Claims (26)
- A process for transporting bobbins or bobbin-like goods of the textile industry from a take-up point to a set-down point, where the goods to be transported are taken up at the take-up point on a vehicle of a telpher line, transported to the set-down point and set down there, characterized in that the number of goods prepared at the take-up points is recorded in a central computer, in that a transport task is initiated by the central computer as soon as a maximum number of goods transportable by the vehicle is prepared, in that the transport task is transmitted from the central computer to a free vehicle, in that the transport task is processed automatically by the vehicle in that upstream of a switch the vehicle emits signals for setting the switches of the track section in a manner appropriate to the task, the vehicle moves to the take-up point and takes up the goods automatically by means of an entrained handling device, then moves to the set-down point and sets the goods down automatically, and in that the fact that the task has been fulfilled by the vehicle is then signalled to the central computer.
- A process according to Claim 1, characterized in that the take-up points are interrogated cyclically by the central computer for goods to be transported.
- A process according to Claim 1 or 2, characterized in that the goods of a transport task which are to be transported are taken up and/or set down at different take-up and/or set-down points one after the other.
- A process according to one or more of Claims 1 to 3, characterized in that the data of the transport task and the data of task completion are transferred between the central computer and the computer unit of the vehicle on a portion of the track section provided therefor.
- A process according to one or more of Claims 1 to 4, characterized in that the transport task is received between the central computer and the computer unit of the vehicle independently of the respective location of the vehicle from the central computer or the vehicle.
- A process according to one or more of Claims 1 to 5, characterized in that the transport task is transferred between the central computer and the computer unit of the vehicle by means of electrical signals over loop leads.
- A process according to one or more of Claims 1 to 6, characterized in that the data is transferred optically between the central computer and the vehicle.
- A process according to Claim 7, characterized in that the data is transmitted between the central computer and the vehicle by means of infrared rays.
- A process according to one or more of Claims 1 to 8, characterized in that travel on a path section upstream of the take-up and/or upstream of the set-down point takes place at a speed of the vehicle which is reduced by comparison with a maximum driving speed.
- A process according to one or more of Claims 1 to 9, characterized in that a path section upstream of the take-up and/or the set-down point is measured, starting from a fixed point on the track section, in order to locate the precise take-up or set-down point.
- A process according to one or more of Claims 1 to 10, characterized in that the vehicle signals to a control at the set-down point that goods have been set down.
- A process according to one or more of Claims 1 to 11, characterized in that in the event of an error occurring in the performing of the task the vehicle is moved onto a secondary section.
- A process according to one or more of Claims 1 to 12, characterized in that in track section portions upstream of curves and/or switches driving of the vehicle is influenced in such a way that the vehicle can temporarily be stopped.
- A process according to one or more of Claims 1 to 13, characterized in that for setting down the goods according to type, certain set-down points are associated with individual take-up points.
- A process according to one or more of Claims 1 to 14, characterized in that the goods are sorted, taken up and/or set down in accordance with the process variables size, shape and/or quality.
- A process according to one or more of Claims 1 to 15, characterized in that for the properly positioned setting down of conical bobbins in containers at the set-down point the containers are rotated in dependence on the position of the conicity of the bobbins supplied.
- A process according to one or more of Claims 1 to 16, characterized in that for the properly positioned setting down of conical bobbins the handling device on the vehicle is rotated in dependence on the position of the conicity of the bobbins.
- A process according to one or more of Claims 1 to 17, characterized in that the conicity of the conical bobbins is aligned by the vehicle by a rotation of individual gripping means about an axis lying transversely with respect to the axis of the bobbin into a matching position.
- A process according to one or more of Claims 1 to 18, characterized in that the conicity of the conical bobbins is aligned in a direction in which the conical bobbins are set down in accordance with a predetermined set-down pattern.
- A transporting system for the transport of bobbins or bobbin-like goods of the textile industry from a take-up point to a set-down point on tracks of a telpher line having at least one vehicle for taking up, transporting and setting down these bobbins at predetermined points, for carrying out the process according to one of Claims 1 to 19, characterized in that there is associated with the transporting system a central computer (6) for managing the transport procedures, and in that there are arranged on the vehicle (7) a computer unit (72) for storing and processing a transport task initiated by the central computer (6), and devices for automatic and active processing of the transport task, in that data having the information about a transport task at a location, upstream of the take-up point, on the telpher line can be transmitted by the central computer (6) to the computer unit (72) of a free vehicle (7), and in that the devices for automatic and active processing of the transport task are devices for driving and for controlling the vehicle (7), for setting the switches and for handling the goods to be transported.
- A transporting system according to Claim 20, characterized in that there are arranged, viewed in the direction of travel of the vehicle (7), upstream of each take-up and set-down point at least two switching vanes which act on the speed and/or on a distance measuring device of the vehicle (7).
- A transporting system according to Claim 21, characterized in that the first switching vane is a counter vane (44) for orienting the vehicle (7) in the track section (4) and/or for reducing the speed of the vehicle (7) before a stopping point, and the second switching vane is a zero vane (45) for the start of distance measurement as far as the stopping point of the vehicle (7).
- A transporting system according to one or more of Claims 20 to 22, characterized in that loop leads (73) for the location-unrelated transmission of data are arranged on the track section (40) between the central computer (6) and the computer unit (72) of the vehicle (7).
- A transporting system according to one or more of Claims 20 to 23, characterized in that infrared transmitters and receivers (61, 62) are arranged on the vehicle (7) and in the region of a waiting position of the vehicle (7) for data transmission between the central computer (6) and the computer unit (72).
- A transporting system according to one or more of Claims 20 to 24, characterized in that the track section (40) is divided into block sections which are lockable for driving operation.
- A transporting system according to one or more of Claims 20 to 25, characterized in that the vehicle (7) signals to a switch control the switch position required for the course of driving.
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