EP0406765A1 - Method and apparatus for regulating the rotational speed of a slow-running multi-cylinder diesel engine - Google Patents

Abstract

The invention concerns a process for the operation of a slow-running multi-cylinder diesel engine, in which a first mean rpm value n &cir& NOt , averaged over virtually the whole of the engine cycle, is determined, as well as a second mean rpm value n alpha averaged only over a sector of the cycle corresponding to the distance between two top dead centres. This sector is staggered by an rpm-dependent angle with respect to the top dead centre. The difference n* - n &cir& NOt in rpm is controlled by a slow-acting controller and the difference n*-n alpha is controlled by a quick-acting controller. Both controllers act on the fuel-injection parameters. The slow-acting controller produces only small changes in fuel admission while the quick-acting controller enables action to be taken rapidly in the event of a fault occurring.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Drehzahlregelung eines langsamlaufenden, mehrzylindri­schen Dieselmotors. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfah­ren und eine Vorrichtung zur Drehzahlerfassung bei der Rege­lung eines langsamlaufenden, mehrzylindrischen Dieselmotors.The invention relates to a method and a device for speed control of a slow-running, multi-cylinder diesel engine. The invention further relates to a method and a device for speed detection in the control of a slow-running, multi-cylinder diesel engine.

Großdieselmotoren, wie sie z.B. zum Antreiben von Schiffspro­pellern, Synchrongeneratoren oder anderen Großanlagen verwen­det werden, enthalten meist nur wenige, auf eine gemeinsame Welle arbeitende Zylinder, die mit niedrigen Drehzahlen (z.B. weniger als 100 U/min) laufen. Daher kommt es zu großen Pul­sationen des Antriebsmoments und zu entsprechend starken Än­derungen der Winkelgeschwindigkeit der Kurbelwelle während eines Arbeitstaktes.Large diesel engines, such as those used to drive ship propellers, synchronous generators or other large systems usually contain only a few cylinders that work on a common shaft and run at low speeds (e.g. less than 100 rpm). This leads to large pulsations of the drive torque and correspondingly strong changes in the angular velocity of the crankshaft during a work cycle.

Wird in den zur Regelung eingesetzten Drehzahlreglern eine kleine Zeitkonstante eingestellt, so verstellen diese Regler wegen des pulsierenden Drehzahlistwertes ständig das Fül­lungsgestänge, das den Einspritzpumpen der Zylinder und den Zylinder-Füllgrad vorgibt. Abgesehen von Stabilitätsproblemen bedingt die ständige mechanische Verstellung der Einspritzpum­pen einen unerwünscht hohen Verschleiß am Füllungsgestänge und eine unnötig große mechanische Verstellarbeit.If a small time constant is set in the speed controllers used for control, these controllers constantly adjust the filling linkage, which specifies the injection pumps of the cylinders and the degree of filling, due to the pulsating actual speed value. Apart from stability problems, the constant mechanical adjustment of the injection pumps causes an undesirably high wear on the filling linkage and an unnecessarily large amount of mechanical adjustment work.

Andererseits können Sprünge im aufgebrachten Motormoment (z.B. bei Zündaussetzern oder anderen Unregelmäßigkeiten in der Verbrennung) oder im mechanischen Lastmoment (z.B. wenn bei rauhem Seegang der Schiffspropeller aus dem Wasser austaucht) zu Drehzahlschwankungen führen, die rechtzeitig abgefangen werden müssen, um einen Stillstand oder ein Überdrehen des Motors zu vermeiden. Der Drehzahlregler darf daher nicht zu träge eingestellt sein.On the other hand, jumps in the applied engine torque (e.g. in the event of misfires or other irregularities in combustion) or in the mechanical load torque (e.g. when the ship's propeller emerges from the water in rough sea conditions) can lead to fluctuations in speed, which must be absorbed in good time in order to stop or overturn to avoid the engine. The speed controller must therefore not be set too slowly.

Die auf dem Markt kommerziell angebotenen Anlagen arbeiten daher vor allem bei Drehzahlen unter 20 U/min schlechter als ein handverstelltes Füllungsgestänge. Maschinen mit 4 bis 6 Zylindern sind unter etwa 15 U/min gegenwärtig überhaupt nicht befriedigend maschinell regelbar.The systems commercially available on the market therefore work worse than a manually adjusted filling rod, especially at speeds below 20 rpm. Machines with 4 to 6 cylinders are currently not satisfactorily mechanically controllable at around 15 rpm.

Für schnelldrehende Verbrennungsmotoren, insbesondere in Kraftfahrzeugen, ist in der europäischen Patentanmeldung 120 730 eine Regelung beschrieben, bei der ein Sensor für an der Kurbelwelle angebrachte Marken jeweils einen Referenz­impuls erzeugt, wenn sich einer der Zylinder in seinem obe­ren Totpunkt befindet. Dadurch wird der Drehwinkel der Kur­belwelle in Winkelbereiche unterteilt. Im stationären Be­trieb benötigt die Kurbelwelle zum Durchlaufen jedes Winkel­bereiches die gleiche Zeit, bei Unregelmäßigkeiten jedoch weicht diese Zeit von dem über mehrere Winkelbereiche gemit­telten Mittelwert ab. Um eine Unsymmetrie beim Betrieb der verschiedenen Zylinder auszuregeln, werden für jeden der Zy­linder die in mehreren Arbeitstakten gemessenen Abweichungen integriert und eine allen Zylindern gemeinsame Voreinstellung des Füllgrades wird mit einer aus diesem Integral gebildeten Korrekturgröße korrigiert.For high-speed internal combustion engines, particularly in motor vehicles, a regulation is described in European patent application 120 730, in which a sensor for marks attached to the crankshaft generates a reference pulse each time one of the cylinders is at its top dead center. This divides the angle of rotation of the crankshaft into angular ranges. In stationary operation, the crankshaft takes the same time to run through each angular range, but in the case of irregularities, this time deviates from the mean value averaged over several angular ranges. In order to correct an asymmetry in the operation of the various cylinders, the deviations measured in several work cycles are integrated for each cylinder and a pre-setting of the degree of filling common to all cylinders is corrected with a correction variable formed from this integral.

Dies entspricht einer integralen Regelung, die periodische Unregelmäßigkeiten, wie sie durch unsymmetrischen Betrieb der Zylinder entstehen, ausgeregelt. Die erwähnten kurzzei­tigen Störungen (Zündaussetzer oder Austauchen des Propel­lers) können dabei aber nicht schnell genug ausgeregelt werden.This corresponds to an integral control that corrects periodic irregularities, such as those caused by asymmetrical operation of the cylinders. The short-term malfunctions mentioned (misfiring or propeller replacement) cannot be corrected quickly enough.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Regelung von langsamlaufenden, mehrzylindrischen Dieselmotoren zu schaf­fen, die auch vorübergehende Störungen auszuregeln gestattet. Dabei entsteht insbesondere das Problem, derartige kurzfri­stige Störungen zu identifizieren und ggf. so rasch zu erfassen, daß die Steuerung oder Regelung des Motors auf ge­eignete Weise korrigiert werden kann. Eine derartige Dreh­zahlerfassung liegt daher der Erfindung ebenfalls als eine Aufgabe zugrunde.The invention has for its object to provide a control of slow-running, multi-cylinder diesel engines, which also allows temporary malfunctions to be corrected. The problem arises, in particular, of identifying such short-term faults and, if necessary, quickly detect that the control of the engine can be corrected appropriately. Such a speed detection is therefore also an object of the invention.

Zur Lösung ist in den Ansprüchen 1 und 15 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur erfindungsgemäßen Drehzahlregelung an­gegeben. Die Ansprüche 10 und 12 enthalten die Merkmale des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Vorrichtung zur Dreh­zahlerfassung.To solve this, a method and a device for speed control according to the invention is specified in claims 1 and 15. Claims 10 and 12 contain the features of the method according to the invention and the device for speed detection.

Dabei werden für jeden der Zylinder Winkelstellungen der Kurbelwelle definiert, die den Anfangswinkel und Endwinkel eines vor dem oberen Totpunkt des Zylinders liegenden Winkel­bereiches darstellen. Dies kann durch einen Sensor für ent­sprechende mit der Kurbelwelle rotierende Marken oder einen anderen Referenzimpulsgeber geschehen, der jeweils beim Durchlaufen einer dieser definierten Winkelstellungen einen Referenzimpuls abgibt.For each of the cylinders, angular positions of the crankshaft are defined, which represent the start angle and end angle of an angular range lying before the top dead center of the cylinder. This can be done by a sensor for corresponding marks rotating with the crankshaft or another reference pulse generator, which emits a reference pulse each time it passes through one of these defined angular positions.

Für diese Winkelbereiche wird nun fortlaufend ein Istwert n_α gemessen, der die mittlere Geschwindigkeit angibt, mit der die Kurbelwelle diesen Winkelbereich durchläuft. Ferner wird auch die über mehrere dieser Winkelbereiche gemittelte Geschwindigkeit n der Kurbelwelle gemessen. Es liegt also ein erster, träger Geschwindigkeits-Istwert n und ein zwei­ter, nur über einen Teil des Arbeitstaktes gemittelter Ge­schwindigkeits-Istwert n_αvor.An actual value n _α is now continuously measured for these angular ranges, indicating the average speed at which the crankshaft traverses this angular range. Furthermore, the speed averaged over several of these angular ranges n the crankshaft measured. So there is a first, sluggish actual speed value n and a second, actual speed value n _α averaged over only part of the work cycle.

Im stationären Betrieb, bei dem das Antriebsmoment aller Zylinder gleichmäßig zur Aufrechterhaltung einer Solldreh­zahl n* beitragen, sind diese beiden Mittelwerte ungefähr gleich: n_α = n = n*. Auch bei unsymmetrischem Betrieb der Zylinder gilt immer noch ungefähr n = n*. Dies ist sofort ersichtlich, wenn n die über einen gesamten Arbeitstakt gemittelte Geschwindigkeit ist, d.h. wenn im stationären Zu­stand die Summe der Winkelbereiche den ganzen Arbeitstakt ergeben, also ein Winkelbereich gerade dem Drehwinkel der Kurbelwelle zwischen zwei benachbarten oberen Totpunkten der Zylinder entspricht.In steady-state operation, in which the drive torque of all cylinders contributes equally to maintaining a target speed n *, these two mean values are approximately the same: n _α = n = n *. Even with asymmetrical operation of the cylinders, the approximation still applies n = n *. This is immediately apparent when n the over an entire work cycle is the average speed, ie if the sum of the angular ranges in the steady state result in the entire working cycle, that is, an angular range corresponds exactly to the angle of rotation of the crankshaft between two adjacent top dead centers of the cylinders.

Daher wird der träge Geschwindigkeitsmittelwert n mit dem Geschwindigkeits-Sollwert n* verglichen und einem trägen Regler zugeführt, der einen ersten Sollwert für die Steuerung der Einspritzpumpen bestimmt und damit die Voreinstellung des Füllgrades aller Zylinder vorgibt. Bei Unsymmetrien verändert sich das Ausgangssignal dieses trägen Reglers also praktisch nicht und auch kurzfristige Störungen bewirken kaum eine Ver­änderung.Therefore, the sluggish average speed n compared with the speed setpoint n * and fed to a slow controller which determines a first setpoint for the control of the injection pumps and thus specifies the pre-setting of the filling level of all cylinders. In the case of asymmetries, the output signal of this slow controller practically does not change, and even short-term disturbances hardly change.

Die fortlaufend gemessenen Geschwindigkeits-Istwerte n_α wer­den ebenfalls mit dem Geschwindigkeits-Sollwert verglichen und einem schnellen Regler zugeführt. Tritt in einem Zylinder eine einmalige oder periodische Störung auf, so spricht der Istwert n_α und daher auch ein zweiter Sollwert, der vom Aus­gangssignal dieses schnellen Reglers bereitgestellt wird, rasch auf diese Änderung an. Der Winkelbereich, in dem dieser gestörte Istwert n_α gebildet wurde, liegt vor dem oberen Totpunkt des Zylinders, dem dieser Winkelbereich zugeordnet ist. Die schnelle Korrektur der Voreinstellung wirkt daher zumindest auf diesen Zylinder und dessen Füllgrad, der daher diese aufgetretene Störung sofort korrigiert. Klingt infolge dieses Eingriffs diese Störung so rasch ab, daß Geschwindig­keits-Istwerte n_α, die in darauffolgenden Winkelbereichen gemessen werden, bereits nicht mehr vom Sollwert n* abwei­chen, so erfolgt auch keine Korrektur des voreingestellten Füllgrades der weiteren Zylinder.The continuously measured actual speed values n _α are also compared with the desired speed value and fed to a fast controller. If a one-off or periodic disturbance occurs in a cylinder, the actual value n _α and therefore also a second setpoint, which is provided by the output signal of this fast controller, responds quickly to this change. The angular range in which this disturbed actual value n _{α was} formed lies before the top dead center of the cylinder to which this angular range is assigned. The quick correction of the presetting therefore affects at least this cylinder and its filling level, which therefore corrects this malfunction immediately. If, as a result of this intervention, this disturbance subsides so quickly that actual speed values n _α , which are measured in subsequent angular ranges, no longer deviate from the target value n *, the preset degree of filling of the other cylinders is not corrected either.

Vorteilhaft kann außerdem auch das in der erwähnten europä­schen Anmeldung 120 730 beschriebene Verfahren zur Symmetrie­rung des Betriebes angewendet werden.The method for symmetrizing the operation described in the European application 120 730 mentioned can also advantageously be used.

Der beschriebene Eingriff zum Ausregeln der Störungen bzw. Unsymmetrien ist umso wirkungsvoller, je kürzer die Zeit zwischen der Störungserfassung und der Korrektur des Füllgra­des des nächsten Zylinders ist. Der Endwinkel des Winkelbe­reichs soll also möglichst nahe am oberen Totpunkt des zuge­ordneten Zylinders liegen. Andererseits soll aber die Ver­stellung des Füllgrades, die über das Füllungsgestänge der entsprechenden Einspritzpumpe erfolgt, vor Erreichen des obe­ren Totpunktes abgeschlossen sein. Daher wird vorteilhaft die Lage des Winkelbereichs, also die dessen Anfangswinkel und Endwinkel bestimmenden Referenzstellungen, in Abhängigkeit von der Drehzahl der Kurbelwelle verstellt. Dies kann mittels einer entsprechenden Steuereinrichtung geschehen.The described intervention for correcting the disturbances or asymmetries is all the more effective the shorter the time between the fault detection and the correction of the degree of filling of the next cylinder. The end angle of the angular range should therefore be as close as possible to the top dead center of the assigned cylinder. On the other hand, however, the adjustment of the degree of filling, which takes place via the filling linkage of the corresponding injection pump, should be completed before top dead center is reached. Therefore, the position of the angular range, that is to say the reference positions determining its start angle and end angle, is advantageously adjusted as a function of the speed of the crankshaft. This can be done by means of a corresponding control device.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfin­dung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. Anhand zweier Ausführungsbeispieles und 5 Figuren wird die Erfindung näher erläutert.Advantageous refinements and developments of the invention are characterized in the subclaims. The invention is explained in more detail using two exemplary embodiments and five figures.

Es zeigt:

• Fig. 1 die Hardware-Teile einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung,
• Fig. 2 dabei auftretende Impulse und Meßgrößen,
• Fig. 3 und 4 eine Prinzipdarstellung zweier vorteilhaft ver­wendeten Regeleinrichtungen und
• Fig. 5 die dabei auftretenden Referenz-Winkelstellungen der Kurbelwelle.

It shows:

• 1 shows the hardware parts of a preferred embodiment of the invention,
• 2 occurring impulses and measured quantities,
• 3 and 4 a schematic diagram of two advantageously used control devices and
• Fig. 5 shows the resulting reference angular positions of the crankshaft.

Die Erfindung sei am Beispiel eines 4-Zylinder-Zweitakt-Mo­tors erläutert, dessen 4 Zylinder Z1, Z2, Z3 und Z4 in Fig.1 symbolisch dargestellt sind. In den Hubraum jedes Zylinders wird während der Verdichtungsphase von Einspritzpumpen P1, ...P4 Brennstoff eingespritzt, dessen Menge im Verhältnis zur Verbrennungsluft durch den Füllgrad F bestimmt ist. Für diesen Füllgrad wird ein Sollwert F* vorgegeben, aus dem ein Füllgradregler FR einen entsprechenden Sollwert F** bildet, mit dem z.B. mittels hydraulischer Betriebe das Füllungsgestänge der Einspritzpumpen verstellt wird, wobei die entsprechende Stellung der Einspritzpumpe über den Ist­wert F in den Füllgradregler rückgeführt wird. Dabei kann vorgesehen sein, daß der Füllgradregler auf das Füllungsge­stänge aller Einspritzpumpen gemeinsam wirkt und alle Ein­spritzpumpen gemeinsam verstellt. Vorzugsweise sind aber ein­zeln verstellbare Einspritzpumpen oder einzeln justierbare Einspritzpumpen vorhanden.The invention will be explained using the example of a 4-cylinder two-stroke engine, the 4 cylinders Z1, Z2, Z3 and Z4 are shown symbolically in FIG. Fuel is injected into the displacement of each cylinder during the compression phase of injection pumps P1, ... P4, the amount of which in relation to the combustion air is determined by the degree of filling F. For this degree of filling, a target value F * is specified, from which a degree of filling controller FR forms a corresponding target value F **, with which, for example, by means of hydraulic operations The filling linkage of the injection pumps is adjusted, the corresponding position of the injection pump being fed back into the filling level controller via the actual value F. It can be provided that the degree of filling regulator acts jointly on the filling linkage of all injection pumps and adjusts all injection pumps together. However, there are preferably individually adjustable injection pumps or individually adjustable injection pumps.

Bei der in Fig. 1 gezeigten Stellung befindet sich der Zy­linder Z1 in seinem oberen Totpunkt, der seinen ersten Ar­beitstakt, den Expansionstakt, einleitet, während der Zylin­der Z3 sich im unteren Totpunkt befindet, bei dem sein Ex­pansionstakt abgeschlossen und der zweite Arbeitstakt, der Kompressionstakt eingeleitet wird. Entsprechend befindet sich der Zylinder Z2 noch in der Mitte seines zweiten Ar­beitstaktes (Kompression), während Z4 bereits im Expansions­takt ist.In the position shown in Fig. 1, the cylinder Z1 is at its top dead center, which initiates its first work stroke, the expansion stroke, while the cylinder Z3 is at its bottom dead center, at which its expansion stroke is completed and the second work stroke, the compression stroke is initiated. Accordingly, the cylinder Z2 is still in the middle of its second work cycle (compression), while Z4 is already in the expansion cycle.

Um bei Motoren mit elektrischer Zündung im Expansionstakt eine ordnungsgemäße Verbrennung sicherzustellen, muß der Zündzeitpunkt auf die Zylinderstellung und damit die Rota­tionsbewegung der Kurbelwelle synchronisiert werden. Bei Dieselmotoren wird die Einspritzdüse durch die Bewegung des Kolbens automatisch freigegeben, jedoch sieht die Erfindung auch hier eine Erfassung des Drehwinkels der Kurbelwelle vor, was durch einen entsprechenden Referenzimpulsgeber er­reicht wird. Dabei kann es sich um einen Winkel-Detektor handeln, der nach Art eines berührungslosen Näherungsschal­ters, eines schlupflos angetriebenen inkrementalen Winkel­gebers oder eines anderen digital oder analog arbeitenden, an die Kurbelwelle gekoppelten Detektorschaltung handeln.In order to ensure proper combustion in engines with electrical ignition in the expansion cycle, the ignition point must be synchronized with the cylinder position and thus the rotational movement of the crankshaft. In the case of diesel engines, the injection nozzle is automatically released by the movement of the piston, but the invention also provides for detection of the angle of rotation of the crankshaft, which is achieved by means of a corresponding reference pulse generator. This can be an angle detector, which acts in the manner of a contactless proximity switch, an incremental angle sensor which is driven without slip, or another digital or analog working detector circuit coupled to the crankshaft.

Im dargestellten Fall ist mit der Kurbelwelle direkt oder über ein Getriebe mit der Übersetzung 1:1 eine Meßscheibe an­gebracht, die eine Anzahl m1 von Marken M trägt. Definiert man eine bestimmte Ausgangsstellung der Kurbelwelle als Null­punkt, so erzeugt der Detektor DET also jeweils nach einer Drehung um dγ= 360°/ml einen Impuls, so daß die Anzahl m der Impulse, die seit Durchlaufen einer Ausgangsstellung erzeugt werden, die Winkelstellung γ = m . dγ erfaßt werden kann.In the case shown, a measuring disk is attached to the crankshaft directly or via a gearbox with the ratio 1: 1, which bears a number m1 of brands M. Are defined If a certain initial position of the crankshaft is used as the zero point, the detector DET therefore generates a pulse after each rotation by dγ = 360 ° / ml, so that the number m of pulses which have been generated since the initial position was passed through the angular position γ = m . dγ can be detected.

Die Ausgangsstellung kann bei jeder Umdrehung erfaßt werden durch einen Nullimpuls-Geber, z.B. eine Marke N, die bei Pas­sieren eines Nullimpuls-Detektors DN einen entsprechenden Nullimpuls abgibt. Versetzt zum Nullimpulsgeber DN oder zum Detektor DET ist ein weiterer Impulsgeber DN′, um auf bekannte Weise die Drehrichtung der Welle festzustellen und damit das Vorzeichen bei der Zählung der Impulse des Detektors DET festzulegen. Der Nullimpuls des Detektors DN kann auch dazu verwendet werden, den für die Zählung der Impulse des Detek­tors DET erforderlichen Zähler jeweils bei Passieren der Aus­gangsstellung zu synchronisieren und ggf. von Störimpulsen verursachte Zählfehler zu korrigieren. Ist eine derartige Korrektur nicht erforderlich, so kann die Erfassung der Aus­gangsstellung auch softwaremäßig mittels des Zählers für die Impulse von DET erfolgen.The starting position can be detected with every revolution by a zero pulse transmitter, e.g. a mark N which emits a corresponding zero pulse when it passes a zero pulse detector DN. Offset to the zero pulse generator DN or to the detector DET is a further pulse generator DN 'in order to determine the direction of rotation of the shaft in a known manner and thus to determine the sign when counting the pulses of the detector DET. The zero pulse of the detector DN can also be used to synchronize the counter required for counting the pulses of the detector DET each time the initial position is passed, and to correct any counting errors caused by interference pulses. If such a correction is not necessary, the starting position can also be detected in software by means of the counter for the pulses from DET.

Im einfachsten Fall ist entsprechend der Zahl z der nacheinan­der zündenden Zylinder ein Drehwinkelbereich α= 360°/z de­finiert, der angibt, daß jeweils nach einer Umdrehung um die­sen Winkel α ein Zylinder (z.B. Z2) die Stellung annimmt, die zuvor der vorangegangene Zylinder (z.B. Z1) angenommen hat. Dieser Winkel α bzw. die entsprechende Zahl m = m_α der Impulse des Detektors DET teilt also den ganzen Arbeits­zyklus in einzelne Winkelbereiche ein. Jeder der z Winkelbe­reiche ist einem Zylinder zugeordnet und ist durch Referenz­stellungen, die den Anfangswinkel und Endwinkel angeben, festgelegt.In the simplest case, an angle of rotation range α = 360 ° / z is defined in accordance with the number z of cylinders firing one after the other, which indicates that after each revolution by this angle α a cylinder (e.g. Z2) assumes the position previously assumed by the previous cylinder ( eg Z1) has accepted. This angle α or the corresponding number m = m _{α of} the pulses of the detector DET thus divides the entire working cycle into individual angular ranges. Each of the z angular ranges is assigned to a cylinder and is defined by reference positions that indicate the start angle and end angle.

Bei Viertakt-Motoren durchläuft jeder Zylinder in einem Mo­torzyklus zwei mal seinen oberen Totpunkt. Um jeweils einen ganzen Arbeitstakt zu erfassen, müssen also jeweils zwei Um­rehungen der Kurbelwelle zu einem Motorzyklus zusammengefaßt werden. Die Zahl m1 der einem Winkelbereich α zugeordneten Winkelinkremente dγ verdoppelt sich also und die jeweils dem ersten oberen Totpunkt des Zylinders Z1 in einem Arbeitstakt zugeordnete Ausgangsstellung wird nur jeweils nach zweimali­gem Passieren der Marke N am Detektor DN erreicht. Im allge­meinen Fall lautet also die Zuordnung der Winkelbereichszahl m_α zu den Winkelbereichen α nach der Formel
m_α = m1/Z,
wobei m1 die Zahl der pro Zyklus den Detektor DET passieren­den Marken M ist. Sind die Marken über ein Getriebe mit dem Übersetzungsverhältnis $\frac{\text{m2}}{\text{2}}$

: 1 an die Kurbelwelle gekoppelt, wobei m₂ die Zahl der Arbeitstakte pro Motorzyklus ("Takt­zahl" m₂ = 2 für Zweitaktmotoren, m₂ = 4 für Vier­taktmotoren) bezeichnet, so ist m₁ die Zahl der Marken auf der Impulsscheibe, während bei einer direkten Ankopplung gilt:
m₁ = 2 . $\frac{\text{m₂}}{\text{m₃}}$

; m_α = $\frac{\text{m₁}}{\text{Z}}$

With four-stroke engines, each cylinder passes through top dead center twice in one engine cycle. In order to record an entire work cycle, two revolutions of the crankshaft must be combined to form an engine cycle. The number m1 of the angular increments dγ assigned to an angular range α thus doubles and the initial position assigned to the first top dead center of the cylinder Z1 in one work cycle is only reached after passing the mark N twice on the detector DN. In the general case, the assignment of the angular range number m _α to the angular ranges α is according to the formula
m _α = m1 / Z,
where m1 is the number of marks M passing the detector DET per cycle. Are the brands about a gearbox with the gear ratio $\frac{\text{m2}}{\text{2nd}}$

: 1 coupled to the crankshaft, where m₂ denotes the number of work cycles per engine cycle ("number of cycles" m₂ = 2 for two-stroke engines, m₂ = 4 for four-stroke engines), so m₁ is the number of marks on the pulse disk, while with a direct coupling applies :
m₁ = 2. $\frac{\text{m₂}}{\text{m₃}}$

; m _α = $\frac{\text{m₁}}{\text{Z}}$

Der Detektor DET und ein Zähler CT mit einem, den momentanen Drehwinkel γ der Kurbelwelle beschreibenden Ausgangssignal sowie ggf. der Nullimpulsgeber DN und der entsprechende Vor­zeichendetektor SIGN für das Vorzeichen der Drehrichtung mit seinem Hilfsdetektor DN′ stellen also einen Referenzimpulsge­ber dar, der bei vorgegebenen Referenzstellungen (also z.B. jeweils dem ersten oberen Totpunkt eines Zylinders während eines Motorzyklus) jeweils einen Referenzimpuls abgibt. Aus diesen Referenzimpulsen bildet eine Meß- und Regeleinrichtung MR, die teils softwaregesteuert und digital und aus Sicher­heitsgründen teils auch mechanisch, hydraulisch etc. arbei­tet, einen ersten Mittelwert n, der die mittlere Geschwindig­keit angibt, mit der ein jeweils über einen ganzen Arbeits­ zyklus oder zumindest einen mehrere Winkelbereiche α umfas­sender, großen Winkelbereich durchlaufen wird. Dieser Mittel­wert n kann z.B. als reziproker Wert des Zeitintervalles zwi­schen zwei Referenzimpulsen des Nullimpuls-Gebers DN erfaßt werden.The detector DET and a counter CT with an output signal describing the instantaneous angle of rotation γ of the crankshaft and possibly the zero pulse generator DN and the corresponding sign detector SIGN for the sign of the direction of rotation with its auxiliary detector DN 'thus represent a reference pulse generator which, at predetermined reference positions ( for example, each gives a reference pulse to the first top dead center of a cylinder during an engine cycle). A measuring and control device MR, which is partly software-controlled and digital and partly works mechanically, hydraulically, etc. for safety reasons, forms a first mean value from these reference pulses n , which indicates the average speed at which a work takes place over an entire time cycle or at least one large angular range comprising several angular ranges α. This mean n can be detected, for example, as the reciprocal value of the time interval between two reference pulses of the zero pulse transmitter DN.

Außerdem wird in der Meß- und Regeleinrichtung MR ein zweiter Mittelwert n_αgebildet, der die Geschwindigkeit angibt, mit der die Kurbelwelle jeweils einen Winkelbereich α (oder einen anderen, kleinen, jeweils einem der Zylinder zugeordneten Winkelbereich, der durch entsprechende Referenzstellungen der Kurbelwelle oder des betreffenden Zylinders bestimmt ist) durchläuft. Der Geschwindigkeitswert n stellt also einen mit einer großen Zeitkonstante gemittelten Istwert dar, der praktisch von dem von allen Zylindern aufgebrachten mecha­nischen Moment in gleicher Weise beeinflußt ist. Der zweite Mittelwert n_α dagegen stellt einen mit einer kleinen Zeit­konstante gemittelten Wert dar, in den hauptsächlich der letzte Expansionstakt eines Zylinders und dessen Einfluß auf die Welle eingeht.In addition, a second mean value n _{α is} formed in the measuring and control device MR, which indicates the speed at which the crankshaft each has an angular range α (or another small angular range, each assigned to one of the cylinders, which is determined by corresponding reference positions of the crankshaft or of the cylinder in question) passes through. The speed value n thus represents an actual value averaged with a large time constant, which is practically influenced in the same way by the mechanical moment applied by all cylinders. The second mean value n _α, on the other hand, represents a value averaged with a small time constant, which mainly includes the last expansion stroke of a cylinder and its influence on the shaft.

Wie noch erläutert werden wird, enthält die Meß- und Regel­einrichtung MR einen trägen Regler, der den Mittelwert n mit einem Geschwindigkeits-Sollwert n* vergleicht und daraus einen Sollwert für die Voreinstellung des Füllgrades der Zy­linder vorgibt. Zusätzlich ist ein schneller Regler für die Differenz n* - n_α vorgesehen, dessen Ausgangssignal mit dem Ausgangssignal des trägen Reglers überlagert wird und somit jederzeit schnell vor dem nächsten Expansionstakt eines Zy­linders den Füllgrad verstellen kann.As will be explained later, the measuring and regulating device MR contains an inertial controller which measures the mean value n compares with a speed setpoint n * and from this specifies a setpoint for presetting the filling level of the cylinders. In addition, a fast controller for the difference n * - n _{α is} provided, the output signal of which is superimposed on the output signal of the slow controller and can therefore quickly adjust the degree of filling at any time before the next expansion stroke of a cylinder.

Ein Vorteil der Erfassung zweier mit unterschiedlichen Zeit­konstanten gemittelter Geschwindigkeitswerte ist z.B., daß eine Regelung des trägen Mittelwertes möglich ist, die den pulsförmigen Verlauf des von den Zylindern aufgebrachten Motormoments M_diesel ohne ständiges Verstellen der Regler­einstellung regelt. Der Mittelwert n_α hingegen erlaubt, bei Störungen rasch einzugreifen. So können z.B. häufigere Fehl­zündungen eines Zylinders erkannt und durch geeignete Eingrif­fe auf diesen Zylinder beseitigt und/oder jeweils bei der Fül­lung des nächsten Zylinders korrigiert werden. Ebenso können kurzfristige Überschreitungen von Grenzdrehzahlen gemeldet werden und geeignete Schutzmaßnahmen bereits auslösen, bevor die für den stabilen Betrieb des Motors nötige, träge Regelung ansprechen kann. Insbesondere können die den einzelnen Zylin­dern zu geordneten Winkelbereiche und die darin gemessenen Mittelwerte n_α angezeigt und dokumentiert werden, was im Hinblick auf den weiteren Service der Anlage wertvolle Rück­schlüsse liefert.One advantage of detecting two speed values averaged with different time constants is, for example, that it is possible to regulate the sluggish mean value, which applies the pulse-shaped course of the cylinder Engine torque M _diesel regulates without constant adjustment of the controller setting. The mean value n _α, on the other hand, makes it possible to intervene quickly in the event of faults. For example, more frequent misfires of a cylinder can be recognized and corrected by appropriate interventions on this cylinder and / or corrected each time the next cylinder is filled. Likewise, short-term exceedances of limit speeds can be reported and suitable protective measures can be triggered before the slow control required for stable engine operation can respond. In particular, the angular ranges assigned to the individual cylinders and the mean values n _α measured therein can be displayed and documented, which provides valuable conclusions with regard to the further service of the system.

Die bisher geschilderte Erfassung der Winkelgeschwindigkeit n_α ist im wesentlichen aus der bereits genannten europä­ischen Patentanmeldung 120 730 für schnellaufende, elektrisch gezündete Verbrennungsmotoren bekannt und ermöglicht, durch einen Ausgleich von unregelmäßigen Verbrennungen in den Zy­lindern den Rundlauf des Motors zu erhöhen. Dabei ist aller­dings jeweils der obere Totpunkt eines Zylinders die Anfangs­stellung des zugeordneten Zylinders, damit im Winkelbereich möglichst nur der Einfluß dieses Zylinders auf M_diesel er­faßt wird.The previously described detection of the angular velocity n _α is essentially known from the already mentioned European patent application 120 730 for high-speed, electrically ignited internal combustion engines and makes it possible to increase the concentricity of the engine by compensating for irregular combustion in the cylinders. However, the top dead center of a cylinder is the starting position of the associated cylinder, so that in the angular range only the influence of this cylinder on M _diesel is recorded as far as possible.

Um allerdings vereinzelt auftretende Störungen geeignet aus­regeln zu können, ist es vorteilhaft, wenn die Erfassung und der Eingriff zur Beseitigung dieser Störung bereits ab­geschlossen sind, bevor wieder die Füllung eines Zylinders vor dessen Expansionstakt erfolgt. Der Endwinkel des zur n_α -Mes­sung erforderlichen Winkelbereichs muß also ausreichend weit vor dem oberen Totpunkt des zugeordneten Zylinders liegen.However, in order to be able to adequately correct individual faults that occur, it is advantageous if the detection and the intervention to eliminate this fault have already been completed before a cylinder is again filled before its expansion cycle. The end angle of the angular range required for the n _α measurement must therefore be sufficiently far before the top dead center of the assigned cylinder.

Andererseits sollte diese Störungsmeldung möglichst nahe vor dem Einspritzzeitpunkt liegen. Da das Füllungsgestänge und die Einspritzpumpe zur Regelung des Füllgrades eine bestimm­te Zeit benötigt, wird die Bestimmung des Mittelwertes n_α drehzahlabhängig gesteuert.On the other hand, this fault message should be as close as possible to the time of injection. Since the filling rods and the injection pump needs a certain time to regulate the degree of filling, the determination of the mean value n _{α is} controlled as a function of the speed.

Dies bedeutet z.B. für den Zylinder Z1, daß ihm durch Vor­gabe eines Anfangswinkels und eines Endwinkels für die Stel­lung der Kurbelwelle ein Winkelbereich α zugeordnet wird, dessen Endpunkt bei niedrigen Drehzahlen kurz vor der Stel­lung liegt, bei der dieser Zylinder Z1 seinen oberen Tot­punkt erreicht. Bei hohen Drehzahlen jedoch wird dieser End­winkel weiter vorverlegt.This means e.g. for the cylinder Z1 that an angle range α is assigned to it by specifying a starting angle and an end angle for the position of the crankshaft, the end point of which at low speeds is just before the position at which this cylinder Z1 reaches its top dead center. At high speeds, however, this end angle is advanced.

Dazu enthält die Meß- und Regeleinrichtung eine von der mitt­leren Geschwindigkeit gesteuerte Steuereinrichtung, wie im folgenden anhand der Signale in Fig. 2 und einer schemati­schen Schaltung in Fig. 3 näher erläutert wird.For this purpose, the measuring and regulating device contains a control device controlled by the average speed, as will be explained in more detail below with reference to the signals in FIG. 2 and a schematic circuit in FIG. 3.

In Fig. 2 ist zunächst das Ausgangssignal eines mit konstan­ter Frequenz arbeitenden Zeitimpuls-Gebers clk dargestellt. Die Kurve n(t) gibt die momentane Drehgeschwindigkeit, d.h. die zeitliche Ableitung dγ/dt des Drehwinkels γ der Motorwelle. Gegenüber dem langfristigen Mittelwert n_av zeigt dieser Ist­wert jeweils erhebliche Einbrüche an den Zeitpunkten t1...t4, an denen jeweils die Zylinder ihren oberen Totpunkt erreichen. Zum Zeitpunkt t1, der mit einem Nullimpuls m_D des Nullimpuls­detektors DM zusammenfällt, erhöht die Verbrennung im Zylin­der Z1 den Schub auf die Drehachse und damit die Drehgeschwin­digkeit, wobei diese Geschwindigkeit aber wegen des nachlas­senden Expansionsdruckes und wegen der zum Komprimieren im Zylinder Z2 erforderlichen Arbeit nachläßt. In Fig. 2 ist übertrieben dargestellt, daß der Expansionsdruck in den ein­zelnen Zylindern jeweils nach Durchlaufen ihres oberen Tot­punktes unterschiedliche Werte annimmt und daher ein unregel­mäßiger Verlauf der Drehzahl entsteht.2 shows the output signal of a time pulse generator clk operating at a constant frequency. The curve n (t) gives the instantaneous speed of rotation, ie the time derivative dγ / dt of the angle of rotation γ of the motor shaft. Compared to the long-term mean value n _av , this actual value shows significant drops at times t1 ... t4, at which the cylinders reach their top dead center. At the time t1, which coincides with a zero pulse m _{D of} the zero pulse detector DM, the combustion in the cylinder Z1 increases the thrust on the axis of rotation and thus the speed of rotation, but this speed decreases due to the decreasing expansion pressure and because of the work required for compression in the cylinder Z2 . 2 shows exaggeratedly that the expansion pressure in the individual cylinders assumes different values after passing through their top dead center, and therefore an irregular course of the speed arises.

Ein erster Zähler CT1 zählt die Zeitimpulse clk jeweils zwi­schen dem Auftreten zweier Nullimpulse m_D. Bei jedem Null­ impuls wird der Zählerstand ct1 in einen entsprechenden Speicher M1 gegeben, an dessen Ausgang dann für die Dauer der nächsten Umdrehung der Kurbelwelle der Reziprokwert des Zäh­lerstandes, multipliziert mit dem Ausgangssignal sign n des Drehrichtungs-Detektors SIGN, als entsprechender, langfristiger Mittelwert n zur Verfügung steht.A first counter CT1 counts the time pulses clk between the occurrence of two zero pulses m _D. At every zero Pulse is the counter reading ct1 in a corresponding memory M1, at the output of which for the duration of the next revolution of the crankshaft the reciprocal of the counter reading multiplied by the output signal sign n of the direction of rotation detector SIGN, as a corresponding, long-term average n is available.

Die Impulse m des Referenzimpulsgebers geben jeweils das Er­reichen und Verlassen eines Winkelbereiches an und werden einem anderen Zähler CT2 für die Zeitimpulse clk zugeführt. Sie bestimmen die Zeitpunkte, zu denen der in Fig. 2 gezeigte Zählerstand ct2 des Zählers CT2 jeweils in einen Speicher M2 eingelesen und rückgesetzt wird.The pulses m of the reference pulse generator each indicate that an angular range has been reached and left and are supplied to another counter CT2 for the time pulses clk. They determine the points in time at which the counter reading ct2 of the counter CT2 shown in FIG. 2 is in each case read into a memory M2 and reset.

So ist z.B. dem Zylinder Z2 die Referenzstellung γ2 der Zylinderachse als Endpunkt seines zugeordneten Winkelbe­reiches und der entsprechende Zeitpunkt t2′ zugeordnet, wäh­rend der Zeitpunkt t1′ und die Referenzstellung γ1 = γ2 -α den Anfang dieses Winkelbereiches angeben. Die Referenzstel­lung γ2 ist dabei gegenüber dem oberen Totpunkt des Zylin­ders Z2 (Zeitpunkt t2) um den Verschiebungswinkel dα vorver­legt. Zum Zeitpunkt t2′ ist also die Mittelwertbildung im Winkelbereich α bereits abgeschlossen und der Zähler Z2 liest seinen Zählerstand in den Speicher m2 ein. Der zu n_α propor­tionale Wert sign n . (1/ct2) wird über den schnellen Regler das Füllungsgestänge für den Zylinder Z2 verstellen, bevor dieser Zylinder seinen oberen Totpunkt erreicht.For example, the cylinder Z2 is assigned the reference position γ2 of the cylinder axis as the end point of its assigned angular range and the corresponding time t2 ', while the time t1' and the reference position γ1 = γ2 -α indicate the start of this angular range. The reference position γ2 is advanced from the top dead center of the cylinder Z2 (time t2) by the displacement angle dα. At time t2 ', the averaging in the angular range α has thus already been completed and the counter Z2 reads its counter reading into the memory m2. The value proportional to n _α n . (1 / ct2) will adjust the filling linkage for cylinder Z2 via the fast controller before this cylinder reaches its top dead center.

In Fig. 2 ist angenommen, daß m_α= 9 gilt, d.h. zwischen den oberen Totpunkten zweier benachbarter Zylinder liegen neun inkrementelle Winkelschritte dγ. Die entsprechenden Steuer­impulse, die den Referenz-Winkelstellungen γ1 und γ2 entspre­chen, werden vom Referenzimpulsgeber aus der Impulsfolge des Detektors DET dadurch gebildet, daß diese Impulsfolge dem er­wähnten Zähler CT zugeführt wird, dessen Zählerstand ct jeweils bei einer Referenzstellung auf den Wert m_α gesetzt und heruntergezählt wird. Beim Erreichen des Wertes Null wird der nächste Referenzimpuls abgegeben und der Zähler erneut gesetzt.In Fig. 2 it is assumed that m _α = 9, ie there are nine incremental angular steps dγ between the top dead centers of two adjacent cylinders. The corresponding control pulses, which correspond to the reference angular positions γ1 and γ2, are formed by the reference pulse generator from the pulse train of the detector DET in that this pulse train is fed to the counter CT mentioned, whose counter reading ct is set at a reference position to the value m _α and counted down. When the value zero is reached, the next reference pulse is given and the counter is set again.

Die Synchronisierung auf den Nullimpuls m_D kann z.B. dadurch erfolgen, daß jeweils bei einem Nullimpuls der Zählerstand auf einen entsprechenden Wert, in Fig. 2 auf den Wert ct = 7, gesetzt wird. Die Endstellung γ2 für den dem Zylinder C2 zu­geordneten Winkelbereich α ist also dann stets nach 7 inkre­mentellen Winkelschritten dγ erreicht und gegenüber dem ent­sprechenden oberen Totpunkt des Zylinders Z2 um dα = 2 . dγ vorverschoben.The synchronization to the zero pulse m _D can take place, for example, in that the counter reading is set to a corresponding value in each case with a zero pulse, in FIG. 2 to the value ct = 7. The end position γ2 for the angular range α assigned to the cylinder C2 is then always reached after 7 incremental angular steps dγ and compared to the corresponding top dead center of the cylinder Z2 by dα = 2. advanced dγ.

In der Praxis werden die oberen Totpunkte der Zylinder nicht immer exakt bei Impulsen des Impulsgebers DET bzw. bei einem Nullimpuls erreicht. Dies ist aber auch nicht erforderlich und ebenso muß der Winkelbereich α, der jeweils nacheinander den Zylindern zugeordnet wird, weder exakt gleich noch dem Winkelabstand zwischen den oberen Totpunkten der Zylinder ent­entsprechen. Da es sich nur um eine Mittelbildung handelt, kann z.B. einem Zylinder durchaus ein etwas kürzerer Winkel­bereich zugeordnet sein, wobei sich auch die zum Durchlaufen dieses Winkelbereiches erforderliche Zeit verkürzt. Die mitt­lere Geschwindigkeit n_α, die gegeben ist als

und aus der im Zähler CT2 gemessenen Zeit T zwischen den Re­ferenzimpulsen gebildet wird, ändert sich nur unwesentlich, wenn der Zähler CT2 jeweils auf den einem veränderten Winkel­bereich α′ entsprechenden Zählerstand m_α′ gesetzt wird. Dies ist in Fig. 2 zum Zeitpunkt t3′ dargestellt, bei dem der Zäh­lerstand m = 10 vorgegeben wird. Dadurch ist für den Zylinder Z4 ein Winkelbereich α′,= 10.dγ bestimmt, so daß sich für die Referenzstellung γ4 dieses dem Zylinder Z4 zugeordneten In­tervalls der Wert γ4 = γ3 + α′ = =γ3+10.dγ ergibt. Im Speicher M2, der durch den Endzustand des Zählers beim Referenzimpuls γ4 die Zeit T erfaßt, wird dann der Mittelwert n_α =α′/T ge­bildet, indem der im Zähler stehende, veränderte Wert des Winkelbereichs α′ berücksichtigt wird.In practice, the top dead centers of the cylinders are not always reached exactly with pulses from the pulse generator DET or with a zero pulse. However, this is also not necessary and likewise the angular range α, which is assigned to the cylinders one after the other, does not have to be exactly the same or correspond to the angular distance between the top dead centers of the cylinders. Since it is only a matter of averaging, a somewhat shorter angular range can be assigned to a cylinder, for example, and the time required to pass through this angular range is also shortened. The average speed n _α , which is given as

and is formed from the time T measured in the counter CT2 between the reference pulses changes only insignificantly when the counter CT2 is set to the counter reading m _{α '} corresponding to a changed angular range α'. This is shown in Fig. 2 at time t3 ', at which the counter reading m = 10 is specified. As a result, an angular range α ′, = 10.dγ is determined for the cylinder Z4, so that the value γ4 = γ3 + α ′ = = γ3 + 10.dγ results for the reference position γ4 of this interval assigned to the cylinder Z4. In the storage room M2, which detects the time T by the final state of the counter at the reference pulse γ4, the mean value n _α = α ′ / T is then formed by taking into account the changed value of the angular range α ′ in the counter.

Die Mittelwertbildung kann auch über Winkelbereiche α erfol­gen, die jeweils kleiner sind als der Abstand der oberen Totpunkte. Während in Fig. 2 jeweils eine Referenzstellung den Endwert eines Winkelbereichs und gleichzeitig den An­fangswert des nächsten Winkelbereichs angibt, können also auch eigene Anfangs- und Endstellungen definiert werden, wo­bei dann Pausen entstehen, die nicht zur Bildung des Mittel­werts n_α herangezogen werden. Solange die Drehzahl gleich­bleibt, sind diese Pausen gleich lang, soll aber bei einer Drehzahländerung die relative Lage der Winkelbereiche zu den oberen Totpunkten verändert werden, so ergibt die ent­sprechende Verschiebung der Anfangs- und Endwerte eine vorü­bergehende Veränderung dieser Pausen. Ebenso ist es auch möglich, die Meßintervalle für die Mittelwertbildung größer als den Abstand der oberen Totpunkte zu wählen, so daß sich diese Winkelbereiche gegenseitig überlappen. Eine bleibende Drehzahländerung bewirkt dann eine vorübergehende Änderung der Überlappung.The averaging can also take place over angular ranges α, which are each smaller than the distance between the top dead centers. While in FIG. 2 each a reference position indicates the end value of an angular range and at the same time the start value of the next angular range, separate start and end positions can also be defined, pauses then occurring which are not used to form the mean value n _α . As long as the speed remains the same, these pauses are of the same length, but if the relative position of the angular ranges to the top dead centers is to be changed when the speed changes, the corresponding shift in the start and end values results in a temporary change in these pauses. It is also possible to select the measurement intervals for averaging larger than the distance between the top dead centers, so that these angular ranges overlap one another. A permanent change in speed then causes a temporary change in the overlap.

Bei dem in Fig. 2 gezeigten Beispiel sind jedoch die Winkel­bereiche derart gewählt, daß ihre Summe bei gleichbleibender Geschwindigkeit gerade den vollen Zyklus des Motors ergeben. Es entstehen also keine Überlappungen oder Pausen und eine Referenzstellung gibt gleichzeitig den Endwert des vorange­gangenen Meßintervalles und den Startwert des nächsten Meß­intervalles an. Die drehzahlabhängige Verschiebung der Rela­tiylage zwischen Meßbereich und oberen Totpunkt kann dabei durch eine vorübergehende Veranderung des Meßbereichs er­reicht werden. Dies ist in Fig. 2 dadurch dargestellt, daß bei einem Nullimpuls m_D, bzw. dem zugehörigen Zeitpunkt t′ der Zählerstand ct des Zählers CT nicht auf den Wert 7, wie üblicherweise bei der Synchronisation vorgesehen, sondern z.B. auf den Wert 6 gesetzt wird. Der Zähler CT, der bei der vorangegangenen Referenzstellung wie üblich auf den Wert m = 9 gesetzt wurde und zum Zeitpunkt t′ daher den Zähler­stand 7 erreicht hätte, wird dann bereits nach 8 Zählschrit­ten wieder rückgesetzt und beendet somit das Zählintervall vorzeitig. Diese einmalige Veränderung des Winkelbereichs α und des Zählers im Drehzahlsignal n_α = α/T des Speichers M2, kann wieder auf die bereits besprochene Weise berücksichtigt werden.In the example shown in Fig. 2, however, the angular ranges are chosen such that their sum at the same speed just give the full cycle of the engine. There are therefore no overlaps or pauses, and a reference position simultaneously indicates the end value of the previous measurement interval and the start value of the next measurement interval. The speed-dependent shift in the relative position between the measuring range and top dead center can be achieved by temporarily changing the measuring range. This is shown in Fig. 2 in that at a zero pulse m _D , or the associated time t ' the counter reading ct of the counter CT is not set to the value 7, as is usually provided for the synchronization, but is set to the value 6, for example. The counter CT, which was set to the value m = 9 at the previous reference position as usual and would therefore have reached the counter reading 7 at the time t ', is then reset after only 8 counting steps and thus ends the counting interval prematurely. This one-time change in the angular range α and the counter in the speed signal n _α = α / T of the memory M2 can again be taken into account in the manner already discussed.

Für diese drehzahlabhängige Lageverschiebung des Winkelbe­reichs α, die also in diesem Fall über den Zähler CT im Refe­renzimpulsgeber erfolgt, ist in Fig. 2 ein entsprechender Funktionsbildner FKT vorgesehen, der die entsprechende Lage­verschiebung dα bzw. dα′ über die Synchronisierung des Zäh­lers CT als Funktion der Drehzahl n vorgibt.For this speed-dependent position shift of the angular range α, which in this case takes place via the counter CT in the reference pulse generator, a corresponding function generator FKT is provided in FIG. 2, which performs the corresponding position shift dα or dα 'via the synchronization of the counter CT as a function of rotational speed n pretends.

Der Mittelwert n_α reagiert empfindlicher auf die Momenten­pulsationen des Antriebs als der Mittelwert n. Bei Unsymme­trien im Antrieb kommt es daher nicht zu Verstellungen eines trägen Reglers R, der aus der Drehzahlabweichung n*-n einen Sollwert F* für die Voreinstellung des Füllgrades liefert. Zusätzlich ist ein Regler R_α vorgesehen, der von der Regelab­weichung n* - n_α gespeist ist. Sein Ausgangssignal F_α*, das zur Korrektur der Voreinstellung dient und z.B. an einem Ad­ditionsglied AD mit F* additiv überlagert wird, kann die Ein­spritzpumpen ständig verstellen. Da ohnehin Momentenpulsa­tionen unvermeidlich sind, kann der Regler R_α wesentlich be­ruhigt werden, wenn Drehzahlabweichungen n* - n_αinnerhalb einer vorgegebenen Schwankungsbreite nicht ausgeregelt werden. Dazu ist in Fig. 3 vorgesehen, dem Regler R_α ein Totglied vorzuschalten, das erst bei Überschreiten vorgegebener Grenz­werte für n*-n_α dem Regler R_α ein entsprechendes Regelsignal aufschaltet.The mean value n _{α is} more sensitive to the torque pulsations of the drive than the mean value n . With asymmetries in the drive, there is therefore no adjustment of a slow controller R from the speed deviation n * - n a setpoint F * for presetting the filling level. In addition, a controller R _{α is} provided, which is fed by the control deviation n * - n _α . Its output signal F _α *, which is used to correct the presetting and, for example, with an adder AD F * is superimposed additively, the injection pumps can constantly adjust. Since torque pulsations are unavoidable anyway, the controller R _α can be calmed down considerably if speed deviations n * - n _α are not corrected within a predetermined fluctuation range. For this purpose, it is provided in FIG. 3 to connect a dead element upstream of the regulator R _α , which only applies a corresponding control signal to the regulator R _α when predetermined limit values for n * -n _{α are} exceeded.

Die Trägheit des Reglers R wird vorzugsweise dadurch erreicht, daß ein Integral-Regler oder ein Proportional-Integral-Regler mit dem wesentlichen integralen Verhalten verwendet wird. Für den schnellen Regler R_α dagegen wird ein rein-proportional oder überwiegend proportionales Verhalten bevorzugt.The sluggishness of the regulator R is preferably achieved by using an integral controller or a proportional integral controller with the essential integral behavior. For the fast controller R _α, on the other hand, a purely proportional or predominantly proportional behavior is preferred.

Insbesondere für den Fall, daß der Füllgrad der einzelnen Einspritzpumpen individuell verstellbar sind, kann die be­reits beschriebene Symmetrierung von Zylinder-Unsymmetrien vorteilhaft sein.In particular in the event that the degree of filling of the individual injection pumps can be individually adjusted, the symmetry of cylinder asymmetries already described can be advantageous.

Zusätzlich zur gebildeten Erfassung der Drehzahl n über den Zähler CT1 (Zählerendstand T nach jeder Periode), den Spei­cher M1 und den Dividierer DIV1 (Ausgangssignal:(sign n

$\frac{\text{m₁}}{\text{T}}$

) und zu der im Fall der geschilderten Regelung erforderlichen Messung der Drehzahl n_α, benötigt diese Symmetrierung noch die Erfassung von Drehzahlen n _βj, die jeweils möglichst nur den Einfluß eines zugeordneten Zylinders T_j erfassen.In addition to the speed detection n via the counter CT1 (final counter T after each period), the memory M1 and the divider DIV1 (output signal: (sign n

$\frac{\text{m₁}}{\text{T}}$

) and for the measurement of the speed n _α required in the case of the regulation described, this symmetrization also requires the detection of speeds n _βj , each of which, if possible, only _records the influence of an assigned cylinder T _j .

Eine hierzu geeignete Anordnung zeigt Fig. 4. Dabei ist eine Aufteilung in Winkelbereiche β_j erforderlich, die jeweils un­gefähr beim oberen Totpunkt des zugeordneten Zylinders be­ginnen. Für einen 6-Zylinder/2-Takt-Motor ist diese Winkel­aufteilung, die als Funktion der Drehzahl n von einem Funk­tionsspeicher FKT vorgegeben wird, in Fig. 5 dargestellt.An arrangement suitable for this is shown in FIG. 4. A division into angular ranges β _{j is} required, each beginning approximately at the top dead center of the assigned cylinder. For a 6-cylinder / 2-stroke engine, this angular division is a function of the speed n is specified by a function memory FKT, shown in Fig. 5.

Dabei werden zwölf Winkelstellungen p_i als Referenzstellun­gen vorgegeben, die von einem in einem Decoder DECOD mit­laufenden zyklischen Zähler gezählt werden können. Eine un­gerade Zählzahl i gibt dabei gemäß j = (i+1)/Z den Zylinder an, dem der Winkelbereich ß_j zugehörig ist, und die Winkel­stellung p_i gibt dabei den Referenzwinkel an, bei der der Winkelbereich β_j beginnt (oberer Totpunkt von Z_j) und der Winkelbereich β_j-1 des vorangegangenen Zählers endet. Diese Referenzwinkel sind im Funktionsgeber drehzahlunabhängig gespeichert. Falls der geschilderte schnelle Regler vorgese­hen ist, geben gerade Zählzahlen i gemäß j′= i/2+1 den Zylin­der an, dem der Winkelbereich α_j′ zugeordnet ist und die Win­kelstellung p_i gibt den Referenzwinkel an, bei dem der Win­kelbereich α_j′ endet (vor dem oberen Totpunkt von Z_j′) und der nächste Winkelbereich α_j′+1 beginnt. Der Abstand dα(n) vom oberen Totpunkt wird vom Funktionsspeicher jeweils bei einem Nullimpuls neu in Abhängigkeit von der Drehzahl nach einer gespeicherten Funktion vorgegeben, wodurch sich also auch die Breite des Bereiches α₂ ändern kann.Twelve angular positions p _{i are} specified as reference positions, which can be counted by a cyclical counter running in a decoder DECOD. An odd count i specifies according to j = (i + 1) / Z the cylinder to which the angular range β _j belongs, and the angular position p _i specifies the reference angle at which the angular range β _j begins (top dead center from Z _j ) and the angular range β _{j-1 of} the previous counter ends. These reference angles are independent of the speed in the function generator saved. If the described fast controller is provided, even count numbers i in accordance with j ′ = i / 2 + 1 indicate the cylinder to which the angular range α _{j ′ is} assigned and the angular position p _i specifies the reference angle at which the angular range α _j ′ ends (before top dead center of Z _{j ′} ) and the next angular range α _{j ′ + 1} begins. The distance dα ( n ) from top dead center is given by the function memory each time with a zero pulse depending on the speed after a stored function, which means that the width of the range can also change α₂.

Der Zähler CT wird jeweils bei der Stellung p₁ rückgesetzt und liefert durch Zählung der inkrementellen Winkelschritte dγ also einen auf p₁ bezogenen Winkel, der im Dekoder DECOD mit dem ausgelesenen Referenzwinkel p₂ verglichen wird. Ist dieser Winkel erreicht, so wird von DECOD der zweite Impuls erzeugt und der Referenzwinkel p₃ eingelesen, bis nach dem zwölften Zählimpuls ein neuer Zyklus beginnt, dessen erster Impuls vom Nullimpuls m_D ausgelöst werden kann.The counter CT is reset in each case at the position p 1 and thus delivers a counting of the incremental angle steps d γ an angle related to p 1, which is compared in the decoder DECOD with the read reference angle p 2. If this angle is reached, the second pulse is generated by DECOD and the reference angle p₃ is read in until a new cycle begins after the twelfth count pulse, the first pulse of which can be triggered by the zero pulse m _D.

Bei jeder geraden Zählzahl i startet der Impuls auf die be­schriebene Weise den Zähler CT2 erneut, dessen Zählerendstand T_α in den Speicher M2 eingelesen wurde, um am nachgeschalte­ten Dividierer DIV2 die mittlere Geschwindigkeit n_α= (α_j′/T_α).sign n zu bilden. Hierzu wurde die Breite α_j′ dieses Winkelbereichs mittels dieses Impulses aus dem Funk­tionsspeicher abgerufen und am Multiplizierer MP mit dem Sig­nal des Drehrichtungsdetektors SIGN multipliziert.With every even count i, the pulse starts the counter CT2 again in the manner described, whose end count T _{α was} read into the memory M2 in order to indicate the average speed n _α = (α _{j ′} / T _α ) .sign on the downstream divider DIV2 n to build. For this purpose, the width α _{j 'of} this angular range was called up from the function memory by means of this pulse and multiplied at the multiplier MP by the signal of the direction of rotation detector SIGN.

Bei jeder ungeraden Zählzahl i wird der gleiche Vorgang für die Winkelbereiche β_j mittels des Zählers CT3 (Zählerendstand T_β) und des Dividierers DIV3 wiederholt. Der dabei entstehen­de Mittelwert n_βj= βj/T_β wird aber entsprechend seiner Zu­ordnung zum Zylinder Zj über einen Multiplex-Schalter einer Überwachungseinrichtung (im einfachsten Fall einem Display DIS) zugeführt.For each odd count i, the same process is repeated for the angular ranges β _j by means of the counter CT3 (final counter value T _β ) and the divider DIV3. The resulting mean value n _βj = βj / T _β is, however, supplied to a monitoring device (in the simplest case a display DIS) via a multiplex switch in accordance with its assignment to the cylinder Zj.

Eine Unsymmetrie der Zylinder kann ausgeregelt werden, indem n_βi einer Speichereinrichtung M3 zugeführt wird. Die Abwei­chung n*- n_ßj kann dabei über mehrere Umdrehungen gemittelt werden, um einen jeweils dem Zylinder Zj zugeordneten Korrek­turwert F*_j zu erhalten. Der Füllgrad des Zylinders Zj wird dann mit F* + F $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{*}}{\text{α}}$

+ Fj* unabhängig von den Einspritzpumpen der anderen Zylinder gesteuert.An asymmetry of the cylinders can be _corrected by feeding n _{βi to} a storage device M3. The deviation n * - n _βj can be averaged over several revolutions in order to obtain a correction value F * _j assigned to the cylinder Zj. The degree of filling of the cylinder Zj is then with F * + F $\genfrac{}{}{0ex}{}{\text{*}}{\text{α}}$

+ Fj * controlled independently of the injection pumps of the other cylinders.

Dieser und ähnliche Eingriffe stabilisieren den Betrieb der Regler R und R_α derart, daß in manchen Fällen auch auf die Verwendung zweier Regler verzichtet werden kann.This and similar interventions stabilize the operation of the controller R and R _{α in} such a way that in some cases the use of two controllers can be dispensed with.

Claims (17)

1. Verfahren zur Regelung eines langsamlaufenden, mehrzylin­drischen Dieselmotors mit folgenden Merkmalen: a) Bei definierten Winkelstellungen (γ,Pi) der Kurbelwelle, die jeweils dem oberen Totpunkt von einem der Zylinder (Z1,...,Z6) zugeordnet sind und die Endwinkel (γ1, γ2,...,γ′) eines vor­gegebenen, vor diesem Totpunkt liegenden Winkelbereiches (α; α′; α₁,..., α₆;α_j′) darstellen, wird jeweils ein Istwert (n_α) für die mittlere Geschwindigkeit, mit der die Kurbel­welle den Winkelbereich (α; α′; α₁,...,α₆;α_j′) durchlaufen hat, gebildet, mit einem Geschwindigkeits-Sollwert (n*) ver­glichen und einem schnellen Regler (R_α) zugeführt, b) eine mindestens über mehrere der vorgegebenen Winkelberei­che gemittelte Drehzahl (n) der Kurbelwelle wird gemessen, mit einem Geschwindigkeits-Sollwert (n*) verglichen und einem trägen Regler (R) zugeführt, und c) mit dem Ausgangssignal (F*) des trägen Reglers (R) wird allen Zylindern (Z1,...,Z6) eine Voreinstellung ihrer Füllgrade vorgegeben, und mittels des Ausgangssignals (F_α*) des schnel­len Reglers (R_α) wird die Voreinstellung dieser Füllgrade verstellt. 1. Method for controlling a slow-running, multi-cylinder diesel engine with the following features: a) With defined angular positions (γ, Pi) of the crankshaft, which are each assigned to the top dead center of one of the cylinders (Z1, ..., Z6) and the end angle (γ1, γ2, ..., γ ′) of a given one , before this dead center angular range (α; α '; α₁, ..., α₆; α _j '), an actual value (n _α ) for the average speed at which the crankshaft the angular range (α; α '; α₁, ..., α₆; α _j ′) has passed, formed, compared with a speed setpoint (n *) and fed to a fast controller (R _α ), b) a rotational speed averaged over at least several of the predetermined angular ranges ( n ) the crankshaft is measured, compared with a speed setpoint (n *) and a slow controller ( R ) fed, and c) with the output signal ( F *) of the slow controller ( R ) All cylinders (Z1, ..., Z6) are given a default setting for their filling levels, and the default setting for these filling levels is adjusted by means of the output signal (F _α *) of the fast controller (R _α ). 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­zeichnet, daß der träge Regler (R) im wesentlichen integrales Verhalten, der schnelle Regler (R_α) im wesentlichen proportionales Verhalten hat.2. The method according to claim 1, characterized in that the sluggish controller ( R ) essentially integral behavior, the fast controller (R _α ) has essentially proportional behavior. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­zeichnet, daß der Winkelbereich (α; α′; α₁...α₆; αj′) zumindest ungefähr dem Winkelabstand der Kurbelwelle zwischen den oberen Totpunkten zweier benachbarter Zylinder (Z1,...,Z6) entspricht.3. The method according to claim 1, characterized in that the angular range (α; α '; α₁ α₆ ...; aj') at least approximately to the angular distance of the crankshaft between the upper dead centers of two adjacent cylinders (Z1, ..., Z6) corresponds. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekenn­zeichnet, daß der Abstand (dα(n)) des Winkelberei­ches (α₁,...,α₆) vom oberen Totpunkt des zugeordneten Zylin­ders (Z1,...,Z6) drehzahlabhängig (n) verstellt wird.4. The method according to claim 3, characterized in that the distance (d.alpha ( n )) of the angular range (α₁, ..., α₆) from the top dead center of the assigned cylinder (Z1, ..., Z6) depending on the speed ( n ) is adjusted. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekenn­zeichnet, daß bei gleichbleibender Drehzahl (n) die Summe der Winkelbereiche (α₁,...,α₆) den ganzen Zyklus des Dieselmotors ergeben und daß zur Veränderung des Abstandes einer der Winkelbereiche vorübergehend verändert wird.5. The method according to claim 4, characterized in that at a constant speed ( n ) the sum of the angular ranges (α₁, ..., α₆) give the entire cycle of the diesel engine and that one of the angular ranges is temporarily changed to change the distance. 6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­zeichnet, daß beim Vergleich des Istwertes (n_α) mit dem Sollwert (n*) Abweichungen unterdrückt werden, die unterhalb einer vorgegebenen Schwelle (DT) liegen.6. The method according to claim 1, characterized in that when comparing the actual value (n α ₎ with the target value (n *) deviations are suppressed, which are below a predetermined threshold (DT). 7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­zeichnet, daß die Winkelstellung (γ) der Kurbelwelle fortlaufend erfaßt wird, der Winkelbereich (α; α′, α₁,...,α₆; αj′) durch Vorgabe eines Anfangswertes und eines Endwertes (γ₁,...,γ₆;Pi) vorgegeben wird, die Zeit (T) zwischen dem Er­reichen des Anfangswertes und des Endwertes gemessen und aus der gemessenen Zeit (T) die Drehgeschwindigkeit (n_α) bestimmt wird.7. The method according to claim 1, characterized in that the angular position (γ) of the crankshaft is continuously detected, the angular region (α; α ', α₁, ... α₆; aj') by setting an initial value and a final value (γ₁ , ..., γ₆; Pi) is specified, the time (T) between reaching the initial value and the end value is measured and the rotational speed (n _α ) is determined from the measured time (T). 8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­zeichnet, daß die Drehzahl (n) durch Messen der für jeweils einen ganzen Zyklus des Dieselmotors benötigten Zeit bestimmt wird.8. The method according to claim 1, characterized in that the speed ( n ) is determined by measuring the time required for an entire cycle of the diesel engine. 9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­zeichnet, daß eine einem der Zylinder zugeordnete mittlere Drehgeschwindigkeit (n_βj) gemessen wird, mit der die Kurbelwelle einen praktisch beim oberen Totpunkt dieses einen der Zylinder (Z_j) beginnenden Winkelbereich (β_j) durchläuft, daß die mittlere Drehgeschwindigkeit (n_βj) mit einem Sollwert (n*) verglichen wird und damit der Füllgrad des dieser Geschwin­digkeit (n _βj) zugeordneten Zylinders (Z_j) korrigiert wird.9. The method according to claim 1, characterized in that an average rotational speed (n βj ₎ assigned to one of the cylinders is measured, with which the crankshaft passes through an angular range (β j ₎ beginning practically at the top dead center of this one of the cylinders (Z j ₎ , that the average rotational speed (n _βj ) with a setpoint (n *) is compared and the degree of filling of the cylinder (Z _j ) associated with this speed (n _{β j} ) is corrected. 10. Verfahren zur Geschwindigkeitserfassung einer Kurbel­welle eines langsamlaufenden, mehrzylindrischen Dieselmotors mit folgenden Merkmalen: a) An der Kurbelwelle wird der momentane Drehwinkel (γ) gemessen (DET,CT), b) durch Messung der Zeit, die von der Kurbelwelle benötigt wird, um einen sich über die oberen Totpunkte mehrerer Zy­linder (Z1,...,Z6) erstreckenden Winkelbereich (α; α₁,..., α₆) zu durchlaufen, wird eine erste, mittlere Geschwindig­keit (n, n_av) der Kurbelwelle gemessen und c) für jeden Zylinder (Z1,...,Z6;T_j) wird eine auf eine vorgege­bene Referenzstellung bezogene Anfangsstellung und Endstel­lung (Pi) der Kurbelwelle in Abhängigkeit von der ersten mittleren Geschwindigkeit (n,n_av) vorgegeben und eine diesen Zylindern (T_j,Z_j) zugeordnete, zweite mittlere Geschwindig­keit (n _βj) gemessen, mit der die Kurbelwelle den Winkelbe­reich (β_j) zwischen Anfangsstellung und Endstellung (γ₁, γ₂...) durchläuft. 10. Method for detecting the speed of a crankshaft of a slow-running, multi-cylinder diesel engine with the following features: a) The instantaneous rotation angle (γ) is measured on the crankshaft (DET, CT), b) by measuring the time required by the crankshaft to pass through an angular range (α; α₁, ..., α₆) extending over the top dead centers of several cylinders (Z1, ..., Z6), a first, medium speed ( n , n _av ) the crankshaft measured and c) for each cylinder (Z1, ..., Z6; T _j ) a starting position and end position (Pi) of the crankshaft based on a predetermined reference position is determined as a function of the first average speed ( n , n _av ) and one of these cylinders (T _j , Z _j ) assigned, measured second average speed (n _βj ) with which the crankshaft _traverses the angular range (β _j ) between the start position and end position (γ₁, γ₂ ...) . 11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekenn­zeichnet, daß jede der zweiten mittleren Geschwindig­keiten (n _βj) einer Kontrolleinrichtung (FKT,DECOD,MUX) für den zugeordneten Zylinder zugeführt wird.11. The method according to claim 10, characterized in that each of the second average speeds (n βj ₎ a control device (FKT, DECOD, MUX) for the assigned cylinder is supplied. 12. Vorrichtung zur Drehzahlerfassung eines langsamlaufenden, mehrzylindrischen Dieselmotors mit a) einem an die Kurbelwelle gekoppelten Referenzimpulsgeber (DET,CT,DN,SIGN,DN′) der die Winkelstellung (γ) der Kurbel­welle erfaßt und bei vorgegebenen Referenzwinkelstellungen (γ₁, γ₂,...γ′)der Kurbelwelle jeweils einen Referenzimpuls (t1, t2, t3,...t′) abgibt, b)Mitteln (CT1,M1,DIV1) zur Messung eines ersten Mittelwertes (n) für die Geschwindigkeit, mit der die Kurbelwelle einen mehrere Referenzstellungen (γ₁,...,γ′) umfassenden großen Winkelbereich durchläuft, c) einer von der mittleren Geschwindigkeit (n) gesteuerten Steuereinrichtung (FKT,ST), die dem Referenzimpulsgeber (CT) die Referenzwinkelstellungen vorgibt, und d) Mitteln (CT2,M2,MP,DIV2) zur Messung eines zweiten Mittel­wertes (n_α) für die Geschwindigkeit, mit der die Kurbelwelle einen durch zwei Referenzwinkelstellungen (γ₁,γ₂,...,γ′) gegebenen kleinen Winkelbereich (α₁,...,α₆) durchläuft. 12. Device for detecting the speed of a slow-running, multi-cylinder diesel engine with a) a reference pulse generator (DET, CT, DN, SIGN, DN ′) coupled to the crankshaft, which detects the angular position (γ) of the crankshaft and, for predetermined reference angular positions (γ₁, γ₂, ... γ ′) of the crankshaft, one reference pulse each ( t1, t2, t3, ... t ′) b) means (CT1, M1, DIV1) for measuring a first mean value ( n ) for the speed at which the crankshaft passes through a large angular range comprising several reference positions (γ₁, ..., γ ′), c) one of the medium speed ( n ) controlled control device (FKT, ST) which specifies the reference pulse generator (CT) the reference angle positions, and d) means (CT2, M2, MP, DIV2) for measuring a second mean (n _α ) for the speed at which the crankshaft a given by two reference angular positions (γ₁, γ₂, ..., γ ') small angular range (α₁ , ..., α₆). 13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch ge­kennzeichnet, daß die Steuereinrichtung Mittel (FKT,DECOD,CT3,DIV3,MUX) enthält, die innerhalb eines Zyklus der Maschine jedem Zylinder (Z_j) einen der kleinen Winkelbe­reiche (β_j) zuordnen und den in diesem kleinen Winkelbereich gemessenen zweiten Mittelwert einem dem Zylinder (Z_j) zugeord­neten Speicher zuführt (FIG 4).In that the control device comprises means (FKT, DECOD, CT3, DIV3, MUX) 13. The apparatus according to claim 12, characterized in that within one cycle of the engine each cylinder (Z _j) one of the small angular ranges (β _j) assign and feeds the second mean value measured in this small angular range to a memory assigned to the cylinder (Z _j ) (FIG. 4). 14. Vorrichtung zur Drehzahlregelung eines langsamlaufenden, mehrzylindrischen Dieselmotors mit a) einem an die Kurbelwelle gekoppelten Winkelgeber (DET,CT), der die Winkelstellung (γ) der Kurbelwelle erfaßt und bei vorgegebenen Referenzwinkelstellungen (γ₁, γ₂,..., γ′) der Kurbelwelle jeweils einen Referenzimpuls abgibt, b) an den Winkelgeber angeschlossenen Mitteln (CT1,M1,DIV1) zur Bildung eines ersten Mittelwertes (n) der Geschwindigkeit, mit der die Kurbelwelle einen mehrere Referenzstellungen (γ1, γ2,..., γ′) umfassenden großen Winkelbereich durch­läuft, c) an den Winkelgeber angeschlossenen Mitteln (CT2, M2, DIV2) zur Bildung eines zweiten Mittelwertes (n_α) für die Geschwin­digkeit, mit der die Kurbelwelle einen durch zwei Referenz­winkelstellungen gegebenen kleinen Winkelbereich (α₁,...­α₆) durchläuft, d) einen vom ersten Mittelwert (n) gespeisten trägen Regler (R), der ein erstes Regelsignal (F*) erzeugt, das von der Diffe­renz (n_α-n*) des ersten Mittelwertes (n) von einem Sollwert abhängt, e) einen vom zweiten Mittelwert (n_α ) gespeisten schnellen Reg­ler (R_α), der ein zweites Regelsignal (Fα*) erzeugt, das von der Differenz (nα -n*) des zweiten Mittelwertes (n_α) von einem Sollwert abhängt, und f) Mitteln (P1,...,P4) zur Steuerung des Füllgrades der einzel­nen Zylinder in Abhängigkeit von der Summe (AD) der beiden Regelsignale (F*+F_α*). 14. Device for speed control of a slow-running, multi-cylinder diesel engine with a) an angle sensor (DET, CT) coupled to the crankshaft, which detects the angular position (γ) of the crankshaft and, in the case of predetermined reference angular positions (γ₁, γ₂, ..., γ ′), outputs a reference pulse to the crankshaft, b) means (CT1, M1, DIV1) connected to the angle encoder for forming a first mean value ( n ) the speed at which the crankshaft traverses a large angular range comprising several reference positions (γ1, γ2, ..., γ ′), c) means (CT2, M2, DIV2) connected to the angle encoder for forming a second mean value (n _α ) for the speed at which the crankshaft runs through a small angular range (α₁, ... α₆) given by two reference angle positions, d) one from the first mean ( n ) fed slow controllers ( R ) which has a first control signal ( F *) generated from the difference (n _α -n *) of the first mean ( n ) depends on a setpoint, e) a fed from the second mean value (n _α) fast regulator (R _α), which generates a second control signal (Fα *), the * depends on the difference (nα n) of the second mean value (n _α) from a target value, and f) means (P1, ..., P4) for controlling the degree of filling of the individual cylinders as a function of the sum (AD) of the two control signals ( F * + F _α *). 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, gekennzeich­net durch Mittel (FKT,ST), die die Lage der kleinen Winkelbereiche relativ zu den oberen Totpunkten der Zylinder ge­schwindigkeitsabhängig (n) verstellen.15. The apparatus according to claim 14, characterized by means (FKT, ST), the position of the small angular areas relative to the top dead center of the cylinder speed-dependent ( n ) adjust. 16. Vorrichtung nach Anspruch 15, gekennzeich­net durch ein Totglied (DT) zur Unterdrückung kleiner Werte der Differenz (nα -n*) des zweiten Mittelwertes von einem Sollwert am Eingang des schnellen Reglers (R_α).16. The apparatus according to claim 15, characterized by a dead element (DT) for suppressing small values of the difference (nα -n *) of the second mean value from a target value at the input of the fast controller (R _α ). 17. Vorrichtung nach Anspruch 15, gekennzeich­net durch Mittel (CT3,DIV3) zur Bildung eines dritten Mittelwertes (nβ_j) der Geschwindigkeit, mit der die Kurbelwelle nach dem Durchlaufen des oberen Totpunktes (T_j) eines Zylinders (Z_j) einen diesem Zylinder zugeordneten weiteren Winkelbereich (βj) durchläuft, und Mitteln (F_j*) zur Verände­rung des Füllgrades dieses Zylinders (Z_j) in Abhängigkeit von diesem dritten Mittelwert (n_βj) (FIG 4,5).17. The apparatus according to claim 15, characterized by means (CT3, DIV3) for forming a third average (nβ _j ) of the speed at which the crankshaft after passing through the top dead center (T _j ) of a cylinder (Z _j ) one of these cylinders assigned further angular range (βj), and means (F _j *) for changing the degree of filling of this cylinder (Z _j ) as a function of this third mean (n _βj ) (FIG. 4.5).

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