EP0299273A1 - Method for removing and accelerating flat articles - Google Patents

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EP0299273A1
EP0299273A1 EP88110286A EP88110286A EP0299273A1 EP 0299273 A1 EP0299273 A1 EP 0299273A1 EP 88110286 A EP88110286 A EP 88110286A EP 88110286 A EP88110286 A EP 88110286A EP 0299273 A1 EP0299273 A1 EP 0299273A1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
clamp
fold
carriage
unstacking
unstacking head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP88110286A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0299273B1 (en
Inventor
Emmanuel Delbe
François Gillet
Etienne Serot
Raymond Chifflet
Roland Allio
Philippe Jeantin
Gilbert Del Fabro
Guy Forella
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Solystic SAS
Original Assignee
Cga Hbs
Compagnie Generale dAutomatisme CGA HBS SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cga Hbs, Compagnie Generale dAutomatisme CGA HBS SA filed Critical Cga Hbs
Publication of EP0299273A1 publication Critical patent/EP0299273A1/en
Application granted granted Critical
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
    • B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
    • B65H5/10—Reciprocating or oscillating grippers, e.g. suction or gripper tables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
    • B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
    • B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor

Definitions

  • the present invention relates to a method of extracting and speeding up flat objects, applicable in a device for unstacking flat objects, as well as a device for implementing this method.
  • These flat objects can in particular be postal envelopes and the unstacking device can be used to supply an indexing and / or mail sorting machine.
  • Such devices for unstacking flat objects are well known. In particular is a description of such a device in the application for revet No. 8610007, July 9, 1987, filed on behalf of the applicant.
  • Such devices essentially comprise a magazine for storing folds in a stack and a unstacking head at the end of the magazine.
  • the magazine includes drive means for presenting the first fold of the stack in a well-defined position, standing on edge, for example, the foot stopped against a stop, one of the edges pressing against a jogging edge .
  • the unstacking head can be constituted by a suction cup animated by a plunging movement to come into contact with the first fold of the stack and grasp it by suction, and a translational movement, to drive it out of its position d 'stop, to an exit position where it is taken by the user machine. During this time, the pile advanced in the magazine and the next fold took the place of the previous one.
  • the invention aims to reduce such cases of defective unstacking and to separate from each other folds thus poorly presented in the output position, insofar as it is possible to distinguish them, that is to say where they are sufficiently staggered.
  • the subject of the invention is therefore a method of extracting and speeding up flat objects and a device for its implementation which is placed between the exit position and the user machine.
  • the method of the invention consists in the use of pliers gripping the folds one by one and essentially comprises the following steps: - driving the clamp into a waiting position, - when the presence of a fold is detected in the position for removing the unstacking head, starting the carriage towards the position for leaving the unstacking head, - when the presence of the fold is detected in the field of the clamp, clamping of the clamp and starting of the carriage towards the user machine, - as soon as the presence of the pleat is no longer detected in the exit position of the unstacking head, loosening of the clamp which releases the pleat, - truck stop and return to the standby position.
  • a limit switch causes the clamp to be released and the carriage returned to the standby position, from where it restarts immediately to take a next fold which will have been brought in at the same time as the first by the unstacking head.
  • the invention also provides a device for implementing this method which essentially comprises a clamp composed of two articulated arms each equipped with a gripping pad and provided with actuating means causing the two pads to come towards one another. other and grasp a fold lying between them, a mobile carriage carrying this clamp and means for moving the carriage, such that the clamp is brought into a position such that it can grasp a fold, near its front edge, to then train it, then release it, thus making it available to the user machine.
  • each of the arms carries said pad at one of its ends, comprises a fulcrum for said drive means, at the other end, and also comprises a pivot between the two extremities.
  • Said actuation means can then take the form of a pneumatic cylinder, for example, separating the ends of the two arms provided with support points, in order to bring the opposite ends carrying the pads closer to one another.
  • the carriage comprises two slides and through them slides on two slides. It is driven by a motor electric, via a toothed belt.
  • Various sensors are also provided, such as photoelectric cells, making it possible to detect the presence of a fold in the exit position of the unstacking head, or in the field of the clamp, or serving to signal that the clamp is in a waiting position or in an end position, etc.
  • the extraction device of FIG. 1 aims to capture folds 1 presented by a non-unstacking head shown in an exit position 2, at the entrance of a conveyor essentially comprising a conveyor wall 3 and a conveyor belt 4 stretched on rollers 5 and moving in the direction of arrow f1, to take the folds towards a user machine such as a sorting machine.
  • the conveying wall is pierced with an oblong opening 6 in front of which is mounted a fold detector 7, such as a photoelectric cell, which provides a signal characterizing the presence of a fold brought into the exit position by the unstacking head.
  • the carriage 10, carrying the clamp 11, 12 has the function of responding to the supply of this signal by coming to grip the fold presented to drive it in the direction of the arrow f2, then release it above the belt 4, so that it is driven to the user machine.
  • This carriage 10 comprises two slides 13, 14 sliding on two slides 15, 16 carried by supports 17, only one of which is shown, thanks to drive means which will be detailed below.
  • the two slides 13, 14 are part of the same body 18 which further comprises a wing 19 carrying one of the jaws 11 of the clamp by a pivot 21.
  • the jaw assembly 12 is similarly mounted.
  • Each of the jaws carries a shoe 23, 24.
  • the two jaws are actuated together by a double-acting pneumatic cylinder 25 disposed below the pivots 21 and passing through the body 18 through an opening 26 formed therein for this purpose.
  • This actuator by spreading the lower arms of the two jaws, brings the ends of the upper arms bringing the pads 23, 24 together, as indicated by arrow f3, and clamps the latter on a fold presented between them in the position for exiting the unstacking head.
  • the jack is actuated so as to open the clamp and to release the moving fold, which is then driven by the belt 4. Then, the carriage returns to take the next fold, as soon as there is one.
  • Figure 2 is an elevational view of the carriage 10, seen in section in front of the jaws of the clamp 11, 12, in the direction of the arrow f1.
  • the belt 4 and its roller 5 are just above of the carriage 10 and the assembly is inclined relative to the vertical so that the upper surface of the belt 4 makes an angle of about 10 ° with the horizontal in the direction of the conveying wall 3, itself inclined by relative to the vertical, in the same direction, by an angle of about 20 °.
  • the unstacking head the position of the suction cup of which has been indicated at 27, presents the folds to the extraction device in the outlet position 2, so that their right surface, in FIG. 2, coincides with the plane 28, parallel to the plane of the conveying wall.
  • These folds can be more or less thick but do not exceed the distance between the plane 28 and the wall 3 in thickness.
  • the two jaws of the clamp are shown in Figure 2 in a rest position corresponding to the case where the cylinder 25 is fully retracted and the clamp completely open.
  • the jaw 12, in particular, pulled by the jack 25, is in abutment against a stop 20 which is an extension of the wing 19 returning behind the arm 12.
  • the shoe 24 is thus behind the plane 28.
  • the arm 11 is then in the position indicated, the shoe 23 being set back from the conveying wall 3. The path is thus free for the presentation of a fold by the unstacking head.
  • the cylinder 25 is coupled to the lower end of the arm 31, 32 of the jaws 11, 12.
  • the axis 39 of the cylinder 25 is provided with a screwed end piece 34 coupled to the arm 31 by a pivot 35.
  • the jack is provided with a lug 36, fixed to a nozzle 37 coupled to the arm 32 by a pivot 38.
  • the distance between the pivots 21 and 38 is notably smaller than the distance between the pivots 20 and 35.
  • the forces transmitted for the rotation of the jaws by the jack are thus greater on the arm 11 than on the arm 12.
  • the shoe 23 is mounted at the end of the arm 41 of the jaw 11 by means of a rod 43 and a shoe support 44.
  • the rod 43 is fixed perpendicular to the arm 41 by means not referenced.
  • the pad support 44 is mounted on the rod 43 by a pivot 45, in a manner allowing it to pivot in the plane of the arms 11, 12.
  • the spring 46 compressed around the rod 43, between the end of the arm 41 and the facing surface of the support 44, tends to maintain the shoe 23 parallel to the arm 41 and perpendicular to the rod 43.
  • the length of the rod 43 is such that the shoe 23 can go to the plane 28, at through the opening 6 of the conveying wall 3, without the arm 41 coming up against this wall.
  • the shoe 24 is mounted at the end of the arm 42 by similar means: rod 53, support 54, pivot 55, spring 56, the effect of which is the same.
  • the rod 53 is shorter than the rod 43, since there is no obstacle to avoid.
  • the pads can be made of rubber, the rest of the device being made of metal and, optionally, of plastic.
  • the shapes of the arms and rods make the pads are substantially parallel to each other and to the plane 28, while the lengths of the arms make the front faces of the pads 23 and 24 practically coincide when they both arrive in the plane 28.
  • the arm 42 rocks to the left, as indicated by the arrow f4 and comes to bear on a stop 58 secured to the wing 19.
  • the position of this stop is such that the surface of the pad 24 thus comes into the plane 28, in contact with the right surface, in the figure, of a fold 33 presented by the suction cup 27.
  • the arm 41 then swings to the right, as indicated by the arrow f5, until the surface of the pad 24 comes into contact with the opposite surface of the fold, after a stroke which will depend in each case on the thickness of the fold.
  • the surfaces of the pads tend to no longer be parallel to the plane 28, but, thanks to their mounting on a pivot, the pads can return to parallel planes and apply against the opposite surfaces of fold 33 to be grasped.
  • Figure 3 is a left view of the jaw 12, in partial section at the pivots, in a cutaway of the carriage 10, itself seen in section in the plane of the axes of the slides 15, 16.
  • the arm 42 relatively thin, was 62, pierced with a bore 63 containing a bearing 64 bearing on the axis 21 and retained by a ciclip 65.
  • the axis is fixed to the wing 19 by a threaded extension on which the bolt 66 is screwed.
  • a friction washer 67 is interposed between the barrel 62 and the wing 19.
  • Figure 4 provides a perspective view of the carriage 10, without the jaws of the clamp. We find there the elements already mentioned, particularly in the description made with reference to Figure 1. We see how the opening 26 is placed in the body 18, as well as another opening 68, provided for the passage of a drive belt 81 of the carriage 10. We also see there how the wings 19 are positioned, as well as the stops 20 and 58.
  • FIG. 5 illustrates a partial embodiment culier guiding and driving means of the carriage 10.
  • the belt 4 stretched on rollers 5, only one of which is shown, accompanied by a belt support 71, L-shaped fixed by screws with oblong openings 72 to the frame of the machine and one wing 73 of which runs under the upper part of the belt 4.
  • FIG. 5 therefore represents the two slides 15 and 16, one above the other and two supports 17 receiving the ends of the slides 15, 16, in bores 75, provided for example for tight assembly with the slides .
  • the two supports 17 are provided with a threaded bore 76, for fixing a roller mount 77, by screws 78 for example, as well as a belt passage orifice 79.
  • the position of the rollers 80 carried by the mounts 77 is such that the center of the rollers is in the vicinity of the axis of the slide 15 and that the drive belt 81 of the carriage 10 runs above the slide 15 to come back below this slide.
  • Figure 6 shows in more detail one of the supports 17, seen in partial section along arrow B of Figure 5 and shown in enlarged form compared to the previous views.
  • the mount 77 is a part comprising a notch 81 for housing the roller 80 and pierced with a stepped bore 82 to receive the axis 83 of the roller 80, by means of bearings 86, 87 clamped in this bore, as well as two bores 95 for its attachment to the support 17 by the screws 78 (fig. 5).
  • the axis 83 of one of the rollers 80 protrudes from the frame 77 and carries a drive pulley 88, separated from the bearing 87 by a spacer 89.
  • An electric motor can be mounted, for example, on the support 17 on the right and, by a belt coupled to the drive pulley 88, it will drive the roller 80 and therefore the belt 81, to move the carriage 10, in the direction of rotation, either to the right or to the left.
  • the processor in general, returns periodically in the process illustrated by gigure 7, to the point where it had abandoned it during a previous period (step indicated by a rectangle) and interrogates an entry, in order to determine s 'we must take a next step.
  • the processor When the machine is put into operation, the processor always starts from an INIT cycle start position.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)

Abstract

Procédé d'extraction et de mise en vitesse d'objets plats tels que des plis se présentant dans la position de sortie d'une tête de dépilage, à destination d'une machine utilisatrice, par l'emploi d'une pince saisissant les plis un à un et de différents capteurs (7), tels que des cellules photo-électriques, permettant de déceler la présence d'un pli dans la position de sortie de la tête de dépilage, ou dans le champ de la pince, ou servant à signaler que la pince se trouve dans une position d'attente ou dans une position de fin de course, caractérisé en ce qu'il comprend essentiellement les étapes suivantes : - conduite de la pince dans une position d'attente, - lorsque la présence d'un pli est décelée dans la position de sortie de la tête de dépilage, mise en marche du chariot vers la position de sortie de la tête de dépilage, - lorsque la présence du pli est décelée dans le champ de la pince, serrage de la pince et mise en marche du chariot vers la machine utilisatrice, - dès que la présence du pli n'est plus décelée dans la position de sortie de la tête de dépilage, desserrage de la pince qui relâche le pli, - arrêt du chariot et retour de celui-ci dans la position d'attente.Method of extracting and speeding up flat objects such as folds which are in the position of exit of a destacking head, intended for a user machine, by the use of pliers gripping the folds one by one and different sensors (7), such as photoelectric cells, making it possible to detect the presence of a fold in the position of exit of the unstacking head, or in the field of the clamp, or used for signal that the clamp is in a waiting position or in an end-of-travel position, characterized in that it essentially comprises the following steps: - driving the clamp in a waiting position, - when the presence of a fold is detected in the exit position of the unstacking head, switching on the carriage towards the exit position of the unstacking head, - when the presence of the fold is detected in the clamp field, tightening of the clamp and start up of the carriage towards the user machine, - as soon as the presence of the fold is no longer detected in the output position of the unstacking head, loosening of the clamp which releases the fold, - stopping the carriage and returning it to the waiting position.

Description

La présente invention concerne un procédé d'ex­traction et de mise en vitesse d'objets plats, applicable dans un dispositif de dépilage d'objets plats, ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé.The present invention relates to a method of extracting and speeding up flat objects, applicable in a device for unstacking flat objects, as well as a device for implementing this method.

Ces objets plats peuvent être en particulier des plis postaux et le dispositif de dépilage peut servir à l'alimentation d'une machine d'indexation et/ou de tri du courrier.These flat objects can in particular be postal envelopes and the unstacking device can be used to supply an indexing and / or mail sorting machine.

Les dispositifs de dépilage d'objets plats sont bien connus. On trouvera en particulier une description d'un tel dispositif dans la demande de revet no8610007, du 9 juillet 1987, déposée au nom de la demanderesse. De tels dispositifs comportent essentiellement un magasin de stoc­kage des plis en pile et une tête de dépilage en bout du magasin. Le magasin comprend des moyens d'entraînement visant à présenter le premier pli de la pile dans une position bien définie, debout sur chant, par exemple, le pied en arrêt contre une butée, l'un des bords en appui contre une rive de taquage. La tête de dépilage peut être constituée par une ventouse animée d'un mouvement de plon­gée pour venir au contact du premier pli de la pile et le saisir par aspiration, et d'un mouvement de translation, pour l'entraîner hors de sa position d'arrêt, jusqu'à une position de sortie où il est pris par la machine utilisa­trice. Pendant ce temps, la pile a avancé dans le magasin et le pli suivant a pris la place du précédent.Devices for unstacking flat objects are well known. In particular is a description of such a device in the application for revet No. 8610007, July 9, 1987, filed on behalf of the applicant. Such devices essentially comprise a magazine for storing folds in a stack and a unstacking head at the end of the magazine. The magazine includes drive means for presenting the first fold of the stack in a well-defined position, standing on edge, for example, the foot stopped against a stop, one of the edges pressing against a jogging edge . The unstacking head can be constituted by a suction cup animated by a plunging movement to come into contact with the first fold of the stack and grasp it by suction, and a translational movement, to drive it out of its position d 'stop, to an exit position where it is taken by the user machine. During this time, the pile advanced in the magazine and the next fold took the place of the previous one.

Etant donné les caractéristiques très vairées des plis postaux, on ne peut totalement éviter que, lorsque la tête de dépilage entraîne un premier pli saisi normalement, jusqu'à la position de sortie, un second pli n'accompagne le mouvement, tout au moins en partie. Il se peut encore que le pli saisi par la tête de dépilage n'ait pas été dans la position normale, en appui contre une rive de taquage, mais en arrière par rapport à cette position et que le second pli entraîné précède en fait le premier dans la position de sortie. D'autres cas de dépilage défectueux peuvent être considérés. Globalement ils se traduisent par le fait que des plis, généralement tuilés, c'est-à-dire échelonnés linéairement et se recouvrant, se présentent ensemble dans la position de sortie de la tête de dépilage. Si les plis sont alors entraînés par un convoyeur vers la machine utilisatrice, il en résultera un rejet nécessitant ultérieurement, une reprise de dépilage, ou alors une erreur de tri.Given the very sparse characteristics of postal folds, it cannot be completely avoided that, when the unstacking head causes a first fold normally gripped, to the exit position, a second fold does not accompany the movement, at least in part. It is also possible that the fold gripped by the unstacking head was not in the normal position, in abutment against a jogging edge, but behind with respect to this position and that the second entrained fold actually precedes the first in the exit position. Other cases of defective unstacking can be considered. Overall, they result in the fact that folds, generally tiled, that is to say linearly staggered and overlapping, appear together in the position of exit from the unstacking head. If the folds are then entrained by a conveyor towards the user machine, this will result in a rejection requiring later, a resumption of unstacking, or else a sorting error.

L'invention vise à réduire de tels cas de dépilage défectueux et à séparer les uns des autres des plis ainsi mal présentés dans la position de sortie, dans la mesure où il est possible de les distinguer, c'est-à-dire où ils sont suffisamment échelonnés.The invention aims to reduce such cases of defective unstacking and to separate from each other folds thus poorly presented in the output position, insofar as it is possible to distinguish them, that is to say where they are sufficiently staggered.

L'invention a ainsi pour objet un procédé d'ex­traction et de mise en vitesse d'objets plats et un dispo­sitif pour sa mise en oeuvre qui se place entre la position de sortie et la machine utilisatrice.The subject of the invention is therefore a method of extracting and speeding up flat objects and a device for its implementation which is placed between the exit position and the user machine.

Le procédé de l'invention consiste dans l'utilisa­tion d'une pince saisissant les plis un à un et comprend essentiellement les étapes suivantes :
    - conduite de la pince dans une position d'attente,
    - lorsque la présence d'un pli est décelée dans la position de sortie de la tête de dépilage, mise en marche du chariot vers la position de sortie de la tête de dépilage,
    - lorsque la présence du pli est décelée dans le champ de la pince, serrage de la pince et mise en marche du chariot vers la machine utilisatrice,
    - dès que la présence du pli n'est plus décelée dans la position de sortie de la tête de dépilage, desser­rage de la pince qui relâche le pli,
    - arrêt du chariot et retour de celui-ci dans la position d'attente.The method of the invention consists in the use of pliers gripping the folds one by one and essentially comprises the following steps:
- driving the clamp into a waiting position,
- when the presence of a fold is detected in the position for removing the unstacking head, starting the carriage towards the position for leaving the unstacking head,
- when the presence of the fold is detected in the field of the clamp, clamping of the clamp and starting of the carriage towards the user machine,
- as soon as the presence of the pleat is no longer detected in the exit position of the unstacking head, loosening of the clamp which releases the pleat,
- truck stop and return to the standby position.

Dans le cas où la présence d'un pli ne cesse pas d'être décelée, un détecteur de fin de course provoque le desserrage de la pince et le renvoi du chariot dans la position d'attente, d'où il redémarre aussitôt pour aller prendre un pli suivant qui aura été amené en même temps que le premier par la tête de dépilage.In the event that the presence of a fold does not cease to be detected, a limit switch causes the clamp to be released and the carriage returned to the standby position, from where it restarts immediately to take a next fold which will have been brought in at the same time as the first by the unstacking head.

L'invention prévoit aussi un dispositif de mise en oeuvre de ce procédé qui comprend essentiellement une pince composée de deux bras articulés équipés chacun d'un patin de saisie et pourvus de moyens d'actionnement faisant que les deux patins viennent l'un vers l'autre et saisissent un pli se trouvant entre eux, un chariot mobile portant cette pince et des moyens pour mouvoir le chariot, tels que la pince soit amenée dans une position telle qu'elle puisse saisir un pli, près de son bord avant, pour ensuite l'entraîner, puis le relâcher, le mettant ainsi à la disposition de la machine utilisatrice.The invention also provides a device for implementing this method which essentially comprises a clamp composed of two articulated arms each equipped with a gripping pad and provided with actuating means causing the two pads to come towards one another. other and grasp a fold lying between them, a mobile carriage carrying this clamp and means for moving the carriage, such that the clamp is brought into a position such that it can grasp a fold, near its front edge, to then train it, then release it, thus making it available to the user machine.

Ainsi, deux plis échelonnés présents ensemble dans la position de sortie où les a amenés la tête de dépliage, et quel que soit l'ordre dans lequel ils se trouvent, sont séparés par la pince d'extraction qui vient prendre cleui d'entre eux qui est en avance sur l'autre, près de son bord avant, sans prendre le deuxième, pourvu que l'échelonement soit suffisant.Thus, two staggered folds present together in the exit position where the unfolding head has brought them, and whatever the order in which they are, are separated by the extraction clamp which comes to take up all of them which is ahead of the other, near its front edge, without taking the second, provided that the staggering is sufficient.

Selon une autre caractéristique de l'invention, chacun des bras porte ledit patin à l'un de ses extrémités, comprend un point d'appui pour lesdits moyens d'entraîne­ment, à l'autre extrémité, et comprend ausi un pivot entre les deux extrémités. Lesdits moyens d'actionnement peuvent alors prendre la forme d'un vérin pneumatique, par exemple, écartant les extrémités des deux bras dotées des points d'appui, pour rapprocher l'une de l'autre les extrémités opposées portant les patins.According to another characteristic of the invention, each of the arms carries said pad at one of its ends, comprises a fulcrum for said drive means, at the other end, and also comprises a pivot between the two extremities. Said actuation means can then take the form of a pneumatic cylinder, for example, separating the ends of the two arms provided with support points, in order to bring the opposite ends carrying the pads closer to one another.

Selon une autre caractéristique de l'invention, le chariot comprend deux coulisseaux et par leur intermédiaire glisse sur deux coulisses. Il est entraîné par un moteur électrique, par l'intermédiaire d'une courroie crantée.According to another characteristic of the invention, the carriage comprises two slides and through them slides on two slides. It is driven by a motor electric, via a toothed belt.

Il est également prévu différents capteurs, tels que des cellules photo-électriques, permettant de déceler la présence d'un pli dans la position de sortie de la tête de dépilage, ou dans le champ de la pince, ou servant à signaler que la pince se trouve dans une position d'attente ou dans une position de fin de course, etc.Various sensors are also provided, such as photoelectric cells, making it possible to detect the presence of a fold in the exit position of the unstacking head, or in the field of the clamp, or serving to signal that the clamp is in a waiting position or in an end position, etc.

Les différentes caractéristiques et avantage de la présente invention ressortiront dans de plus amples détails à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple non limitatif, en se reportant aux figures annexées qui représentent :

  • - la figure 1, un schéma simplifié d'un exemple de réalisation du dispositif d'extraction d'objets plats de l'invention,
  • - la figure 2, une vue en élévation de la pince du dispositif d'extraction de la figure 1,
  • - la figure 3, une vue de côté d'un des bras de la pince de la figure 2,
  • - la figue 4, une vue en perspective du chariot de la figure 1,
  • - la figure 5, une vue en élévation du système de guidage et d'antraînement du chariot de la figure 1,
  • - la figure 6, une vue en coupe partielle des pignons d'entraînement et d'accouplement du système de la figure 5,
  • - la figure 7, un organigramme représentant un exemple de mise en oeuvre du procédé de commande de l'in­vention, pour la commande du dispositif illustré par les figures précédentes.
The various characteristics and advantages of the present invention will emerge in more detail on reading the description which follows, given by way of nonlimiting example, with reference to the appended figures which represent:
  • FIG. 1, a simplified diagram of an exemplary embodiment of the device for extracting flat objects of the invention,
  • FIG. 2, an elevation view of the clamp of the extraction device of FIG. 1,
  • FIG. 3, a side view of one of the arms of the clamp of FIG. 2,
  • - Fig 4, a perspective view of the carriage of Figure 1,
  • FIG. 5, an elevation view of the guidance and drive system of the carriage of FIG. 1,
  • FIG. 6, a partial section view of the drive and coupling pinions of the system of FIG. 5,
  • - Figure 7, a flowchart showing an example of implementation of the control method of the invention, for controlling the device illustrated in the preceding figures.

On va maintenant décrire, en se reportant à la figure 1, un mode de réalisation du dispositif de mise en oeuvre du procédé de l'invention, représenté de façon simplifiée. Le dispositif d'extraction de la figure 1 vise à saisir des plis 1 présentés par une tête de dépilage non représentée dans une position de sortie 2, à l'entrée d'un convoyeur comprenant essentiellement une paroi de convoyage 3 et une courroie de convoyage 4 tendue sur des galets 5 et en mouvement dans le sens de la flèche f1, pour emmener les plis vers une machine utilisatrice telle qu'une machine de tri. La paroi de convoyage est percée d'une ouverture oblongue 6 en face de laquelle est monté un détecteur de plis 7, tel qu'une cellule photo-électrique, qui fournit un signal caractérisant la présence d'un pli apporté dans la position de sortie par la tête de dépilage.We will now describe, with reference to FIG. 1, an embodiment of the device for implementing the method of the invention, shown in a simplified manner. The extraction device of FIG. 1 aims to capture folds 1 presented by a non-unstacking head shown in an exit position 2, at the entrance of a conveyor essentially comprising a conveyor wall 3 and a conveyor belt 4 stretched on rollers 5 and moving in the direction of arrow f1, to take the folds towards a user machine such as a sorting machine. The conveying wall is pierced with an oblong opening 6 in front of which is mounted a fold detector 7, such as a photoelectric cell, which provides a signal characterizing the presence of a fold brought into the exit position by the unstacking head.

Le chariot 10, portant la pince 11, 12, a pour fonction de répondre à la fourniture de ce signal en venant saisir le pli présenté pour l'entraîner dans le sens de la flèche f2, puis le relâcher au dessus de la courroie 4, afin qu'il soit entraîné vers la machine utilisatrice.The carriage 10, carrying the clamp 11, 12, has the function of responding to the supply of this signal by coming to grip the fold presented to drive it in the direction of the arrow f2, then release it above the belt 4, so that it is driven to the user machine.

Ce chariot 10 comprend deux coulisseaux 13, 14 glissant sur deux coulisses 15, 16 portées par des supports 17, dont un seul est représenté, grâce à des moyens d'en­traînement qui seront détaillés plus loin. Les deux coulis­seaux 13, 14 font partie d'un même corps 18 qui comprend en outre une aile 19 portant l'une des machoires 11 de la pince par un pivot 21. L'aure machoire 12 est montée de façon similare. Chacune des machoires porte un patin 23, 24. Les deux machoires sont actionnées ensemble par un vérin pneumatique à double effet 25 disposé en dessous des pivots 21 et traversant le corps 18 par une ouverture 26 ménagée dans celui-ci à cet effet. Ce vérin, en écartant les bras inférieurs des deux machoires, rapproche les extrémités des bras supérieurs portant les patins 23, 24, comme l'indique la flèche f3, et serre ces derniers sur un pli présenté entre eux dans la position de sortie de la tête de dépilage.This carriage 10 comprises two slides 13, 14 sliding on two slides 15, 16 carried by supports 17, only one of which is shown, thanks to drive means which will be detailed below. The two slides 13, 14 are part of the same body 18 which further comprises a wing 19 carrying one of the jaws 11 of the clamp by a pivot 21. The jaw assembly 12 is similarly mounted. Each of the jaws carries a shoe 23, 24. The two jaws are actuated together by a double-acting pneumatic cylinder 25 disposed below the pivots 21 and passing through the body 18 through an opening 26 formed therein for this purpose. This actuator, by spreading the lower arms of the two jaws, brings the ends of the upper arms bringing the pads 23, 24 together, as indicated by arrow f3, and clamps the latter on a fold presented between them in the position for exiting the unstacking head.

Après déplacement du chariot 10 vers la droite, sur la figure 1, le vérin est actionné de manière à ouvrir la pince et à libérer le pli en mouvement, qui est alors entraîné par la courroie 4. Ensuite, le chariot revient pour prendre la pli suivant, dès qu'il s'en présente un.After movement of the carriage 10 to the right, in FIG. 1, the jack is actuated so as to open the clamp and to release the moving fold, which is then driven by the belt 4. Then, the carriage returns to take the next fold, as soon as there is one.

La figure 2 est une vue en élévation du chariot 10, vu en coupe devant les machoires de la pince 11, 12, dans le sens de la flèche f1. On retrouve les coulisseaux 13, 14 du corps 18 glissant sur les coulisses 15, 16, ainsi que les machoires 11, 12 portant les patin 23, 24. Comme on peut le voir, la courroie 4 et son galet 5 sont juste au-­dessus du chariot 10 et l'ensemble est incliné par rapport à la verticale de manière que la surface supérieure de la courroie 4 fasse avec l'horizontale un angle d'environ 10° en direction de la paroi de convoyage 3, elle-même inclinée par rapport à la verticale, dans le même sens, d'un angle d'environ 20°. En effet, la tête de dépilage dont on a indiqué la position de la ventouse en 27, présente les plis au dispositif d'extraction dans la position de sortie 2, de façon que leur surface de droite, sur la figure 2, coïncide avec le plan 28, parallèle au plan de la paroi de convoya­ge. Ces plis peuvent être plus ou mois épais mais ne dépassent pas en épaisseur la distance que sépare le plan 28 de la paroi 3.Figure 2 is an elevational view of the carriage 10, seen in section in front of the jaws of the clamp 11, 12, in the direction of the arrow f1. We find the slides 13, 14 of the body 18 sliding on the slides 15, 16, as well as the jaws 11, 12 carrying the shoe 23, 24. As we can see, the belt 4 and its roller 5 are just above of the carriage 10 and the assembly is inclined relative to the vertical so that the upper surface of the belt 4 makes an angle of about 10 ° with the horizontal in the direction of the conveying wall 3, itself inclined by relative to the vertical, in the same direction, by an angle of about 20 °. In fact, the unstacking head, the position of the suction cup of which has been indicated at 27, presents the folds to the extraction device in the outlet position 2, so that their right surface, in FIG. 2, coincides with the plane 28, parallel to the plane of the conveying wall. These folds can be more or less thick but do not exceed the distance between the plane 28 and the wall 3 in thickness.

Les deux machoires de la pince sont représentées à la figure 2 dans une position de repos correspondant au cas où le vérin 25 est complètement rétracté et la pince com­plètement ouverte. La machoire 12, en particulier, tirée par le vérin 25, est en appui contre une butée 20 qui est un prolongement de l'aile 19 revenant derrière le bras 12. Le patin 24 est ainsi en arrière du plan 28. Le bras 11 est alors dans la position indiquée, le patin 23 étant en retrait de la paroi de convoyage 3. Le chemin est ainsi libre pour la présentation d'un pli par la tête de dépilage.The two jaws of the clamp are shown in Figure 2 in a rest position corresponding to the case where the cylinder 25 is fully retracted and the clamp completely open. The jaw 12, in particular, pulled by the jack 25, is in abutment against a stop 20 which is an extension of the wing 19 returning behind the arm 12. The shoe 24 is thus behind the plane 28. The arm 11 is then in the position indicated, the shoe 23 being set back from the conveying wall 3. The path is thus free for the presentation of a fold by the unstacking head.

Le vérin 25 est couplé à l'extrémité inférieure de bras 31, 32 des machoires 11, 12. Ac et effet, l'axe 39 du vérin 25 est pouvu d'un embout vissé 34 couplé au bras 31 par un pivot 35. A son autre extrémité, le vérin est pourvu d'une patte 36, fixée à un embout 37 couplé au bras 32 par un pivot 38.The cylinder 25 is coupled to the lower end of the arm 31, 32 of the jaws 11, 12. Ac and effect, the axis 39 of the cylinder 25 is provided with a screwed end piece 34 coupled to the arm 31 by a pivot 35. At its other end, the jack is provided with a lug 36, fixed to a nozzle 37 coupled to the arm 32 by a pivot 38.

On remarquera que la distance entre les pivots 21 et 38 est notablement plus petite que la distance entre les pivots 20 et 35. Les forces transmises pour la rotation des machoires par le vérin sont ainsi plus grandes sur le bras 11 que sur le bras 12.It will be noted that the distance between the pivots 21 and 38 is notably smaller than the distance between the pivots 20 and 35. The forces transmitted for the rotation of the jaws by the jack are thus greater on the arm 11 than on the arm 12.

Le patin 23 est monté à l'extrémité du bras 41 de la machoire 11 par l'intermédiaire d'une tige 43 et d'un support de patin 44. La tige 43 est fixée perpendiculaire­ment au bras 41 par des moyens non référencés. Le support de patin 44 est monté sur la tige 43 par un pivot 45, d'une manière lui permettant de pivoter dans le plan des bras 11, 12. Toutefois, le ressort 46, comprimé autour de la tige 43, entre l'extrémité du bras 41 et la surface en regard du support 44, tend à maintenir de patin 23 parallèle au bras 41 et perpendiculaire à la tige 43. La longueur de la tige 43 est telle que le patin 23 peut aller jusqu'au plan 28, à travers l'ouverture 6 de la paroi de convoyage 3, sans que le bras 41 ne vienne heurter cette paroi.The shoe 23 is mounted at the end of the arm 41 of the jaw 11 by means of a rod 43 and a shoe support 44. The rod 43 is fixed perpendicular to the arm 41 by means not referenced. The pad support 44 is mounted on the rod 43 by a pivot 45, in a manner allowing it to pivot in the plane of the arms 11, 12. However, the spring 46, compressed around the rod 43, between the end of the arm 41 and the facing surface of the support 44, tends to maintain the shoe 23 parallel to the arm 41 and perpendicular to the rod 43. The length of the rod 43 is such that the shoe 23 can go to the plane 28, at through the opening 6 of the conveying wall 3, without the arm 41 coming up against this wall.

Le patin 24 est monté à l'extrémité du bras 42 par des moyens similaires : tige 53, support 54, pivot 55, ressort 56, dont l'effet est le même. La tige 53 est plus courte que la tige 43, puisqu'il n'y a pas d'obstacle à éviter.The shoe 24 is mounted at the end of the arm 42 by similar means: rod 53, support 54, pivot 55, spring 56, the effect of which is the same. The rod 53 is shorter than the rod 43, since there is no obstacle to avoid.

Les patins peuvent être en caoutchouc, le reste du dispositif étant en métal et, éventuellement, en matière plastique.The pads can be made of rubber, the rest of the device being made of metal and, optionally, of plastic.

Les formes des bras et des tiges font que les patins sont sensiblement parallèles entre eux et au plan 28, tandis que les longueurs des bras font que les faces avant des patins 23 et 24 viennent pratiquement coïncider lorsqu'elles arrivent toutes les deux dans le plan 28.The shapes of the arms and rods make the pads are substantially parallel to each other and to the plane 28, while the lengths of the arms make the front faces of the pads 23 and 24 practically coincide when they both arrive in the plane 28.

En effet, lorsque le vérin est actionné pour fermer la pince, le bras 42 bascule vers la gauche, comme l'indi­que la flèche f4 et vient en appui sur une butée 58 soli­daire de l'aile 19. La position de cette butée est telle que la surface du patin 24 vient ainsi dans le plan 28, en contact avec la surface de droite, sur la figure, d'un pli 33 présenté par la ventouse 27. Le bras 41 bascule alors vers la droite, comme indiqué par la flèche f5, jusqu'à ce que la surface du patin 24 vienne en contact avec la surface opposée du pli, après une course qui dépendra dans chaque cas de l'épaisseur du pli. Etant donné les mouve­ments angulaires effectués par les machoires 11, 12, les surfaces des patins tendent à ne plus être parallèles au plan 28, mais, grâce à leur montage sur pivot, les patins peuvent revenir dans des plans parallèles et s'appliquer contre les surfaces opposées du pli 33 à saisir.Indeed, when the cylinder is actuated to close the clamp, the arm 42 rocks to the left, as indicated by the arrow f4 and comes to bear on a stop 58 secured to the wing 19. The position of this stop is such that the surface of the pad 24 thus comes into the plane 28, in contact with the right surface, in the figure, of a fold 33 presented by the suction cup 27. The arm 41 then swings to the right, as indicated by the arrow f5, until the surface of the pad 24 comes into contact with the opposite surface of the fold, after a stroke which will depend in each case on the thickness of the fold. Given the angular movements made by the jaws 11, 12, the surfaces of the pads tend to no longer be parallel to the plane 28, but, thanks to their mounting on a pivot, the pads can return to parallel planes and apply against the opposite surfaces of fold 33 to be grasped.

La figure 3 est une vue de gauche de la machoire 12, en coupe partielle au niveau des pivots, dans un arra­ché du chariot 10, lui-même vu en coupe dans le plan des axes des coulisses 15, 16. On y voit la surface 61 du patin 24, le bras 42, relativement mince, le fut 62, percé d'un alésage 63 contenant un coussinet 64 portant sur l'axe 21 et retenu par un ciclip 65. L'axe est fixé à l'aile 19 par un prolongement fileté sur lequel se visse le boulon 66. Une rondelle de friction 67 est interposée entre le fut 62 et l'aile 19.Figure 3 is a left view of the jaw 12, in partial section at the pivots, in a cutaway of the carriage 10, itself seen in section in the plane of the axes of the slides 15, 16. We can see the surface 61 of the shoe 24, the arm 42, relatively thin, was 62, pierced with a bore 63 containing a bearing 64 bearing on the axis 21 and retained by a ciclip 65. The axis is fixed to the wing 19 by a threaded extension on which the bolt 66 is screwed. A friction washer 67 is interposed between the barrel 62 and the wing 19.

La figure 4 fournit une vue en perspective du chariot 10, sans les machoires de la pince. On y retrouve les éléments déjà mentionnés, particulièrement dans la description faite en se référant à la figure 1. On y voit comment se place l'ouverture 26 dans le corps 18, ainsi qu'une autre ouverture 68, prévue pour le passage d'une courroie d'entraînement 81 du chariot 10. On y voit égale­ment comment se place les ailes 19, ainsi que les butées 20 et 58.Figure 4 provides a perspective view of the carriage 10, without the jaws of the clamp. We find there the elements already mentioned, particularly in the description made with reference to Figure 1. We see how the opening 26 is placed in the body 18, as well as another opening 68, provided for the passage of a drive belt 81 of the carriage 10. We also see there how the wings 19 are positioned, as well as the stops 20 and 58.

La figure 5 illustre un mode de réalisation parti­ culier des moyens de guidage et d'entraînement du chariot 10. On y retrouve aussi la courroie 4 tendue sur des galets 5, dont un seul est représenté, accompagnée d'un support de courroie 71, profilé en L fixé par vis grâce à des ouver­tures oblongues 72 à l'ossature de la machine et dont une aile 73 court sous la partie supérieure de la courroie 4.FIG. 5 illustrates a partial embodiment culier guiding and driving means of the carriage 10. There is also there the belt 4 stretched on rollers 5, only one of which is shown, accompanied by a belt support 71, L-shaped fixed by screws with oblong openings 72 to the frame of the machine and one wing 73 of which runs under the upper part of the belt 4.

Cette figure 5 représente donc les deux coulisses 15 et 16, l'une au-dessus de l'autre et deux supports 17 recevant les extrémités des coulisses 15, 16, dans des alésages 75, prévus par exemple pour un assemblage serré avec les coulisses. Par ailleurs, les deux supports 17 sont pourvus d'un alésage fileté 76, pour la fixation d'une monture de galets 77, par des vis 78 par exemple, ainsi que d'un orifice de passage de courroie 79. Comme on peut le voir, la position des galets 80 portés par les montures 77 est telle que le centre des galets est au voisinage de l'axe de la coulisse 15 et que la courroie d'entraînement 81 du chariot 10 court au-dessus de la coulisse 15 pour revenir au-dessous de cette coulisse.This FIG. 5 therefore represents the two slides 15 and 16, one above the other and two supports 17 receiving the ends of the slides 15, 16, in bores 75, provided for example for tight assembly with the slides . Furthermore, the two supports 17 are provided with a threaded bore 76, for fixing a roller mount 77, by screws 78 for example, as well as a belt passage orifice 79. As can be seen see, the position of the rollers 80 carried by the mounts 77 is such that the center of the rollers is in the vicinity of the axis of the slide 15 and that the drive belt 81 of the carriage 10 runs above the slide 15 to come back below this slide.

La figure 6 représente plus en détails l'un des supports 17, vu en coupe partielle selon la flèche B de la figure 5 et représenté de façon agrandie par rapport aux vues précédentes. On y voit que la monture 77 est une pièce comprenant une entaille 81 pour le logement du galet 80 et percée d'un alésage étagé 82 pour recevor l'axe 83 du galet 80, par l'intermédiaire de roulements 86, 87 serrés dans cet alésage, ainsi que deux alésages 95 pour sa fixa­tion sur le support 17 par les vis 78 (fig.5). L'axe 83 de l'un des galets 80 dépasse de la monture 77 et porte une poulie d'entraînement 88, séparée du roulement 87 par une entretoise 89. L'ensemble est tenu en place par des vis 92 s'appuyant sur des rondelles 90, aux deux extrémités de l'axe 83. Un moteur électrique peut être monté, par exemple, sur le support 17 de droite et, par une couroie couplée à la poulie d'entraînement 88, il entraînera le galet 80 et donc la courroie 81, pour déplacer le chariot 10, suivant le sens rotation, soit vers la droite, soit vers la gauche.Figure 6 shows in more detail one of the supports 17, seen in partial section along arrow B of Figure 5 and shown in enlarged form compared to the previous views. It can be seen there that the mount 77 is a part comprising a notch 81 for housing the roller 80 and pierced with a stepped bore 82 to receive the axis 83 of the roller 80, by means of bearings 86, 87 clamped in this bore, as well as two bores 95 for its attachment to the support 17 by the screws 78 (fig. 5). The axis 83 of one of the rollers 80 protrudes from the frame 77 and carries a drive pulley 88, separated from the bearing 87 by a spacer 89. The assembly is held in place by screws 92 resting on washers 90, at the two ends of the axis 83. An electric motor can be mounted, for example, on the support 17 on the right and, by a belt coupled to the drive pulley 88, it will drive the roller 80 and therefore the belt 81, to move the carriage 10, in the direction of rotation, either to the right or to the left.

On va maintenant décrire en se référant à la figure 7, le procédé d'extraction de l'invention, mettant en oeuvre du dispositif d'extraction des figures 1 à 6. Ce procédé nécessite, pour commander le fonctionnement du moteur d'entraînement de la courroie 81 et le vérin 25, un organe de commande tel qu'un microprocesseur, ainsi que des capteurs de position, qui peuvent être des cellules photo-­électriques disposées judicieusement. Ainsi, les signaux d'entrée d'un tel microprocesseur, en provenance de capteurs judicieusement disposés dans la structure que l'on vient de décrire, tels que le capteur 7 de la figure 1, sont-ils les suivants :
    G = chariot en position extrême à droite (vers la machine utilisatrice),
    H = chariot en position d'attente,
    E 1.2. = un pli est présent dans la position de sortie,
    F = un pli est présent au niveau de la pince.We will now describe with reference to Figure 7, the extraction method of the invention, using the extraction device of Figures 1 to 6. This method requires, to control the operation of the drive motor. the belt 81 and the actuator 25, a control member such as a microprocessor, as well as position sensors, which can be photoelectric cells arranged judiciously. Thus, the input signals of such a microprocessor, coming from sensors judiciously arranged in the structure which we have just described, such as the sensor 7 of FIG. 1, are they the following:
G = carriage in extreme right position (towards the user machine),
H = carriage in standby position,
E 1.2. = a fold is present in the exit position,
F = a fold is present at the clamp.

Le processeur, d'une manière générale, revient périodiquement dans le processus illustré par la gigure 7, au point où il l'avait abandonné lors d'une période précé­dente (étape indiquée par un rectangle) et interroge une entrée, afin de déterminer s'il faut passer à une étape suivante.The processor, in general, returns periodically in the process illustrated by gigure 7, to the point where it had abandoned it during a previous period (step indicated by a rectangle) and interrogates an entry, in order to determine s 'we must take a next step.

A la mise en fonctionnement de la machine, le processeur part toujours d'une position de début de cycle INIT. Le procédé mis en oeuvre par le processeur comprend alors les étapes suivantes :
    PO = entraînement du chariot vers la droite (figures 1 et 5),
    P1 = lorsque le signal G est présent, ce qui signi­fie que le chariot est parvenu dans sa position extrême à droite, l'étape PO est remplacée par l'étape P1, dans laquelle le chariot est entraîné vers la gauche, en direc­tion de la position de sortie de la tête de dépilage,
    AP = lorsque le chariot arrive dans une position intermédiaire qui est celle qu'atteignent les plis fournis par la tête de dépilage, le signal H est fourni et le microprocesseur passe à l'étape AP dans laquelle aucune commande n'est fournie,
    P2 = dès qu'un pli est fourni par la tête de dépi­lage, le signal E 1.2. est présent et le microprocesseur passe dans l'étape P2 dans laquelle le mouvement du chariot vers la gauche reprend,
    S = mais, dès que le capteur correspondant indique qu'un pli est présent au niveau de la pince, en fournissant le signal F, le microprocesseur passe dans l'étape S, dans laquelle, tout à la fois, la pince est serrée par l'action­nement du vérin 25 (figure 1) et le chariot 10 est lancé vers la droite, c'est-à-dire vers la machine utilisatrice,
    RET = cette étape n'est est pas véritablement une, puisqu'elle consiste simplement en un retour dans l'étape P1, lorsque la présence d'un pli dans la position de sortie de la tête de dépilage cesse d'être manifestée par le capteur correspondant (E 1.2. = O), ou alors dès que le chariot a atteint sa position extrême à droite (G = O) ; elle se traduit cependant par l'ouverture de la pince qui relâche le pli saisi alors qu'elle est encore en mouvement, de sorte que le pli est lancé avant d'être lâché sur la courroie 4, puis par l'arrêt du mouvement vers la droite qui sera suivi d'un retour en position d'attente, ces évènements se produisent soit dès que le pli dont la pré­sence dans la position de sortie de la tête de dépilage à entraîné l'exécution du cycle a été complèment extrait de cette position par la pince (et se trouvait seul dans cette position), soit lorsque la pince est arrivée en fin de course (ce qui signifie que, bien que l'extraction du pli saisi soit complète, il y en a toujours un dans la position de sortie de la tête de dépilage, c'est-à-dire qu'il y en avait initialement deux ou plus).When the machine is put into operation, the processor always starts from an INIT cycle start position. The method implemented by the processor then comprises the following steps:
PO = carriage drive to the right (Figures 1 and 5),
P1 = when signal G is present, which means that the carriage has reached its extreme position at right, step PO is replaced by step P1, in which the carriage is driven to the left, towards the exit position of the unstacking head,
AP = when the carriage arrives in an intermediate position which is that reached by the folds supplied by the unstacking head, the signal H is supplied and the microprocessor goes to step AP in which no command is supplied,
P2 = as soon as a fold is provided by the unstacking head, the signal E 1.2. is present and the microprocessor goes to step P2 in which the movement of the carriage to the left resumes,
S = but, as soon as the corresponding sensor indicates that a fold is present at the level of the clamp, by supplying the signal F, the microprocessor proceeds to step S, in which, at the same time, the clamp is tightened by actuation of the jack 25 (FIG. 1) and the carriage 10 is launched to the right, that is to say towards the user machine,
RET = this step is not really a step, since it simply consists of a return to step P1, when the presence of a fold in the exit position of the unstacking head ceases to be manifested by the corresponding sensor (E 1.2. = O), or as soon as the carriage has reached its extreme right position (G = O); however, it results in the opening of the clamp which releases the gripped fold while it is still in motion, so that the fold is launched before being released on the belt 4, then in stopping the movement towards the right which will be followed by a return to the waiting position, these events occur either as soon as the fold whose presence in the exit position of the unstacking head has resulted in the execution of the cycle has been completely extracted from this position by the clamp (and was alone in this position), either when the clamp has reached the end of the stroke (which means that, although the extraction of the fold entered is complete, there is always one in the exit position of the unstacking head, i.e. there were initially two or more).

Claims (7)

1. Procédé d'extraction et de mise en vitesse d'objets plats tels que des plis se présentant dans la position de sortie d'une tête de dépilage, à destination d'une machine utilisatrice, par l'emploi d'une pince saisissant les plis un à un et de différents capteurs (7), tels que des cellules photo-électriques, permettant de déceler la présence d'un pli dans la position de sortie de la tête de dépilage, ou dans le champ de la pince, ou servant à signaler que la pince se trouve dans une position d'attente ou dans une position de fin de course, caracté­risé en ce qu'il comprend essentiellement les étapes suivantes :
      - conduite de la pince dans une position d'attente,
      - lorsque la présence d'un pli est décelée dans la position de sortie de la tête de dépilage, mise en marche du chariot vers la position de sortie de la tête de dépilage,
      - lorsque la présence du pli est décelée dans le champ de la pince, serrage de la pince et mise en marche du chariot vers la machine utilisatrice,
      - dès que la présence du pli n'est plus décelée dans la position de sortie de la tête de dépilage, desser­rage de la pince qui relâche le pli,
      - arrêt du chariot et retour de celui-ci dans la position d'attente.1. Method for extracting and speeding up flat objects such as folds which are in the exit position of a destacking head, intended for a user machine, by the use of gripping pliers the folds one by one and from various sensors (7), such as photoelectric cells, making it possible to detect the presence of a fold in the exit position of the unstacking head, or in the field of the clamp, or serving to signal that the clamp is in a waiting position or in an end-of-travel position, characterized in that it essentially comprises the following steps:
- driving the clamp into a waiting position,
- when the presence of a fold is detected in the position for removing the unstacking head, starting the carriage towards the position for leaving the unstacking head,
- when the presence of the fold is detected in the field of the clamp, clamping of the clamp and starting of the carriage towards the user machine,
- as soon as the presence of the pleat is no longer detected in the exit position of the unstacking head, loosening of the clamp which releases the pleat,
- truck stop and return to the standby position. 2. Procédé conforme à la revendication 2, caracté­risé en ce que, dans le cas où la présence d'un pli ne cesse pas d'être décelée, un détecteur de fin de course provoque le desserrage de la pince et le renvoi du chariot dans la position d'attente, d'où il redémarre aussitôt pour aller prendre un pli suivant qui aura été amené en même temps que le premier par la tête de dépilage.2. Method according to claim 2, characterized in that, in the case where the presence of a fold does not cease to be detected, an end-of-stroke detector causes the clamp to be released and the carriage returned to the waiting position, from which it immediately restarts to go and take a next fold which will have been brought at the same time as the first by the unstacking head. 3. Dispositif d'extraction et de mise en vitesse d'objets plats pour l'application du procédé de la revendi­cation 1 ou 2, pour un dispositif de dépilage d'objets plats comportant essentiellement un magasin de stockage de plis en pile et une tête de dépilage en bout du magasin, le magasin comprenant des moyens d'entraînement visant à pré­senter le premier pli de la pile dans une position bien définie et la tête de dépilage étant prévue pour saisir le premier pli de la pile et pour l'entraîner hors de sa position d'arrêt, jusqu'à une position de sortie, caracté­risé en ce que ce dispositif d'extraction comprend essen­tiellement une pince (11, 12) composée de deux machoires articulées (11 et 12) équipées chacune d'un patin de saisie (23, 24) et pourvues de moyens d'actionnement (25) faisant que les deux patins (23, 24) viennent l'un vers l'autre et saisissent un pli se trouvant entre eux, un chariot mobile (10) portant cette pince et des moyens pour mouvoir le chariot, tels que la pince soit amenée dans une position telle qu'elle puisse saisir un pli, près de son bord avant, pour ensuite l'entraîner, puis le relâcher, le mettant ainsi à la disposition de la machine utilisatrice.3. Extraction and speed setting device flat objects for the application of the method of claim 1 or 2, for a device for unstacking flat objects essentially comprising a magazine for storing folds in a stack and a unstacking head at the end of the magazine, the magazine comprising drive means for presenting the first ply of the stack in a well-defined position and the unstacking head being designed to grip the first ply of the stack and to drive it out of its stopped position, up to a exit position, characterized in that this extraction device essentially comprises a clamp (11, 12) composed of two articulated jaws (11 and 12) each equipped with a gripping pad (23, 24) and provided with means actuation (25) causing the two pads (23, 24) to come towards each other and grip a fold lying between them, a movable carriage (10) carrying this clamp and means for moving the carriage, such that the clamp is brought into a position such that it can Isir a fold, near its front edge, to then train it, then release it, thus making it available to the user machine. 4. Dispositif d'extraction conforme à la revendica­tion 3, caractérisé en ce que chacune des machoires (11, 12) porte ledit patin (23, 24) à l'une des extrémités d'un premier bras (41, 42), comprend un point d'appui (35, 38) pour lesdits moyens d'entraînement (25), à une extrémité d'un deuxième bras (31, 32), et comprend aussi un pivot (21) entre ses deux bras.4. Extraction device according to claim 3, characterized in that each of the jaws (11, 12) carries said shoe (23, 24) at one end of a first arm (41, 42), comprises a fulcrum (35, 38) for said drive means (25), at one end of a second arm (31, 32), and also comprises a pivot (21) between its two arms. 5. Dispositif d'extraction conforme à la revendica­tion 4, caractérisé en ce que lesdits moyens d'actionne­ment (25) sont constituées par un vérin pneumatique écar­tant les extrémités des deux bras (31, 32) dotées des points d'appui, pour rapprocher l'une de l'autre les extré­mités opposées des deux bras (41, 42) portant les patins.5. Extraction device according to claim 4, characterized in that said actuating means (25) are constituted by a pneumatic cylinder separating the ends of the two arms (31, 32) provided with support points, to bring together one from the other the opposite ends of the two arms (41, 42) carrying the pads. 6. Dispositif d'extraction conforme à la revendica­tion 3, caractérisé en ce que le chariot (10) comprend deux coulisseaux (13, 14) et, par leur intermédiaire, glisse sur deux coulisses (15, 16).6. Extraction device according to claim 3, characterized in that the carriage (10) comprises two slides (13, 14) and, through them, slides on two slides (15, 16). 7. Dispositif d'extraction conforme à la revendica­tion 6, caractérisé en ce que le chariot est entraîné par une courroie crantée (81) mue par un moteur électrique.7. Extraction device according to claim 6, characterized in that the carriage is driven by a toothed belt (81) driven by an electric motor.
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