EA018560B1 - Instrument for endoscopic applications and method for making the same - Google Patents

Instrument for endoscopic applications and method for making the same Download PDF

Info

Publication number
EA018560B1
EA018560B1 EA201071049A EA201071049A EA018560B1 EA 018560 B1 EA018560 B1 EA 018560B1 EA 201071049 A EA201071049 A EA 201071049A EA 201071049 A EA201071049 A EA 201071049A EA 018560 B1 EA018560 B1 EA 018560B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
tool
longitudinal
flexible
longitudinal elements
acting
Prior art date
Application number
EA201071049A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
EA201071049A1 (en
Inventor
Марсель Антониус Элизабет Вербек
Original Assignee
Фортимедикс Сёрджикал Б.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=39876516&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EA018560(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Фортимедикс Сёрджикал Б.В. filed Critical Фортимедикс Сёрджикал Б.В.
Publication of EA201071049A1 publication Critical patent/EA201071049A1/en
Publication of EA018560B1 publication Critical patent/EA018560B1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0138—Tip steering devices having flexible regions as a result of weakened outer material, e.g. slots, slits, cuts, joints or coils
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/00073—Insertion part of the endoscope body with externally grooved shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/0011—Manufacturing of endoscope parts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/01—Guiding arrangements therefore
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/0009—Making of catheters or other medical or surgical tubes
    • A61M25/0013—Weakening parts of a catheter tubing, e.g. by making cuts in the tube or reducing thickness of a layer at one point to adjust the flexibility
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/0043—Catheters; Hollow probes characterised by structural features
    • A61M25/0054—Catheters; Hollow probes characterised by structural features with regions for increasing flexibility
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00309—Cut-outs or slits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00314—Separate linked members
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M2025/0004—Catheters; Hollow probes having two or more concentrically arranged tubes for forming a concentric catheter system
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/0009—Making of catheters or other medical or surgical tubes
    • A61M25/001—Forming the tip of a catheter, e.g. bevelling process, join or taper

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Media Introduction/Drainage Providing Device (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

A process for producing the actuating part of an instrument for endoscopic applications or the like, which instrument comprises a tube like member having a handling end portion with a flexible portion and actuating means located at the other end portion, which actuating means comprises a cylindrical part connected to the handling end portion, a cylindrical part connected to the actuating means and a number of longitudinal elements for transferring the movement of the actuating means to the handling end portion, the actuating means being made starting from of a full cylindrical tube which is provided with a number of longitudinal slits thereby forming the longitudinal elements. The invention also relates to an endoscopic instrument using an actuating means obtained by the process according to the invention, in which different constructions are used in order to obtain a reliable operation of the actuating means.

Description

Изобретение относится к способу изготовления воздействующей части инструмента для эндоскопических или подобных применений, причем инструмент содержит подобный трубке элемент, имеющий оконечный участок для манипулирования с гибкой частью и воздействующее средство, расположенное у другого оконечного участка, при этом воздействующее средство содержит цилиндрическую часть, соединенную с оконечным участком для манипулирования, причем цилиндрическая часть соединена с воздействующим средством и некоторым количеством продольных элементов для передачи перемещения воздействующего средства к оконечному участку для манипулирования.The invention relates to a method of manufacturing an acting part of an instrument for endoscopic or similar applications, the instrument comprising a tube-like element having a terminal portion for manipulating the flexible portion and acting means located at the other end portion, the affecting means comprising a cylindrical portion connected to the terminal the site for manipulation, with the cylindrical part connected to the acting means and a certain number of longitudinal elements s for transmitting movement to the actuating means for manipulating the terminal portion.

Инструмент описанного выше типа описан в документе ЕР-А-1708609 и обычно используется для таких применений, как минимально инвазивная операция, но его также можно применять для других целей, таких как обследование или ремонт механических или электронных оборудований в местоположениях, которые являются трудными для достижения. В дальнейшем описании будет использоваться термин эндоскопические применения или эндоскопический инструмент, но этот термин должен интерпретироваться как охватывающий также и другие применения или инструменты, как объяснялось выше.The tool of the type described above is described in document EP-A-1708609 and is commonly used for applications such as minimally invasive surgery, but it can also be used for other purposes, such as inspecting or repairing mechanical or electronic equipment in locations that are difficult to achieve. . In the following description, the term endoscopic applications or endoscopic instrument will be used, but this term should be interpreted to encompass other applications or instruments, as explained above.

В этом известном инструменте воздействующая часть, необходимая для управления одним концом инструмента посредством перемещения другого конца, образована из некоторого количества кабелей, которые соединены и с первым, и с вторым оконечным участком. Подсоединение кабелей к этим участкам является обременительным и сложным, поскольку каждый кабель должен быть подсоединен отдельно, и натяжение в кабелях должно быть одинаковым для всех кабелей, чтобы получать надежное управление перемещения. Это делает производство такого инструмента сложным.In this known tool, the acting part necessary to control one end of the tool by moving the other end is formed from a number of cables that are connected to both the first and second end sections. Connecting cables to these areas is cumbersome and difficult, since each cable must be connected separately, and the tension in the cables must be the same for all cables in order to have reliable motion control. This makes the production of such a tool difficult.

Поэтому задача изобретения состоит в том, чтобы обеспечить способ изготовления воздействующей части инструмента идентифицированного выше типа, в котором эта проблема исключена.Therefore, the objective of the invention is to provide a method of manufacturing an acting part of a tool of the type identified above, in which this problem is excluded.

Эта задача решена тем, что воздействующее средство изготавливают, начиная с целой цилиндрической трубки, которую обеспечивают некоторым количеством продольных прорезей, посредством чего образуют продольные элементы.This task is solved by the fact that the acting means are made starting with a whole cylindrical tube, which is provided with a certain number of longitudinal slits, whereby they form longitudinal elements.

Благодаря наличию продольных элементов, изготовленных в виде неотъемлемой части остающихся частей воздействующей исполнительной детали, отдельного подсоединения различных частей этой детали избегают, и сборка становится чрезвычайно легкой.Due to the presence of longitudinal elements made in the form of an integral part of the remaining parts of the acting actuator, separate connection of the various parts of this part is avoided, and the assembly becomes extremely easy.

Изобретение также относится к эндоскопическому инструменту, использующему воздействующее средство, полученное посредством способа в соответствии с изобретением, в котором используются различные конструкции для получения надежной работы воздействующего средства.The invention also relates to an endoscopic instrument using an acting agent obtained by a method in accordance with the invention, which uses various designs to obtain reliable operation of the acting agent.

Другие преимущества и признаки изобретения станут ясными из последующего описания, в котором делаются ссылки на прилагаемые чертежи.Other advantages and features of the invention will become apparent from the following description, in which reference is made to the accompanying drawings.

Фиг. 1 - схематичное изображение сечения инструмента в соответствии с изобретением, фиг. 2 - изображение в разобранном виде трех цилиндрических деталей, образующих инструмент в соответствии с изобретением, фиг. 3 - развернутый вид части промежуточной цилиндрической детали инструмента в соответствии с изобретением, фиг. 4 - развернутый вид части по второму варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением, фиг. 5 - развернутый вид части по третьему варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением, фиг. 6 - развернутый вид части по четвертому варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением, фиг. 7 - развернутый вид части по пятому варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением, фиг. 8 - развернутый вид части по шестому варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением, фиг. 9 - развернутый вид части по седьмому варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением, фиг. 10 - развернутый вид части по восьмому варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением в предварительно собранном состоянии, фиг. 11 - вид сечения модуля с промежуточной деталью в соответствии с фиг. 11 в предварительно собранном состоянии, фиг. 12 - развернутый вид части по восьмому варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением в собранном состоянии, фиг. 13 - вид сечения инструмента с промежуточной деталью в соответствии с фиг. 10 в собранном состоянии, фиг. 14 - развернутый вид части по девятому варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением в предварительно собранном состоянии, фиг. 15 - развернутый вид части по десятому варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением,FIG. 1 is a schematic sectional view of a tool in accordance with the invention; FIG. 2 is an exploded view of three cylindrical parts forming a tool in accordance with the invention; FIG. 3 is a developed view of a portion of the intermediate cylindrical part of the tool in accordance with the invention; FIG. 4 is a developed view of a part according to a second embodiment of an intermediate part in accordance with the invention; FIG. 5 is an exploded view of a portion of a third embodiment of an intermediate part in accordance with the invention; FIG. 6 is an expanded view of a portion of a fourth embodiment of an intermediate part in accordance with the invention; FIG. 7 is an exploded view of a portion of a fifth embodiment of an intermediate part in accordance with the invention; FIG. 8 is an exploded view of a portion of a sixth embodiment of an intermediate part in accordance with the invention; FIG. 9 is a detailed view of a portion of a seventh embodiment of an intermediate part in accordance with the invention; FIG. 10 is an exploded view of a portion of an eighth embodiment of an intermediate part in accordance with the invention in a pre-assembled state, FIG. 11 is a sectional view of a module with an intermediate piece in accordance with FIG. 11 in a pre-assembled state, FIG. 12 is an exploded view of a portion of an eighth embodiment of an intermediate part in accordance with the invention in an assembled state, FIG. 13 is a sectional view of a tool with an intermediate piece in accordance with FIG. 10 in the assembled state, FIG. 14 is an exploded view of a portion of a ninth embodiment of an intermediate part in accordance with the invention in a pre-assembled state, FIG. 15 is a detailed view of a portion of a tenth embodiment of an intermediate part in accordance with the invention.

- 1 018560 фиг. 16 - развернутый вид части по одиннадцатому варианту осуществления промежуточной детали в соответствии с изобретением, фиг. 17 - схематичное изображение в разобранном виде модифицированного варианта осуществления инструмента в соответствии с изобретением, фиг. 18 - схематичное изображение специального применения модифицированного инструмента в соответствии с изобретением, фиг. 19 - схематичное представление развернутого вида первого варианта осуществления гибкой части цилиндрической детали, как показано на фиг. 1 или 2, фиг. 20 - развернутый вид второго варианта осуществления гибкой части цилиндрической детали, как показано на фиг. 1 или 2, фиг. 21 - развернутый вид третьего варианта осуществления гибкой части цилиндрической детали, как показано на фиг. 1 или 2, фиг. 22 - вид гибкой части в качестве направляющей детали между двумя продольными элементами, как показано на фиг. 14-16, и фиг. 23 - вид варианта осуществления гибкой части в качестве направляющей детали, как модифицированной относительно фиг. 22.- 1 018560 FIG. 16 is a developed view of a portion of an eleventh embodiment of an intermediate part in accordance with the invention; FIG. 17 is an exploded schematic representation of a modified embodiment of a tool in accordance with the invention; FIG. 18 is a schematic depiction of a special application of a modified tool in accordance with the invention; FIG. 19 is a schematic representation of the unfolded view of the first embodiment of the flexible part of the cylindrical part, as shown in FIG. 1 or 2, FIG. 20 is an expanded view of the second embodiment of the flexible part of the cylindrical part, as shown in FIG. 1 or 2, FIG. 21 is an expanded view of the third embodiment of the flexible part of the cylindrical part, as shown in FIG. 1 or 2, FIG. 22 is a view of the flexible part as a guide part between two longitudinal elements, as shown in FIG. 14-16, and FIG. 23 is a view of an embodiment of the flexible part as a guide part, as modified relative to FIG. 22

На фиг. 1 показано осевое сечение инструмента 1 в соответствии с изобретением. Инструмент 1 образован из трех коаксиальных цилиндрических деталей, внутренней детали 2, промежуточной детали 3 и внешней детали 4. Внутренняя цилиндрическая деталь 2 образована из первой жесткой концевой части 21, причем эта часть обычно используется в местоположении, которое является трудным для достижения или находится внутри человеческого тела, или из первой гибкой части 22, промежуточной жесткой части 23, второй гибкой части 24 и второй жесткой концевой части 25, которая обычно используется в качестве исполнительной части инструмента, в котором она служит для управления другим концом модуля. Внешняя цилиндрическая деталь 4 таким же образом состоит из первой жесткой части 41, гибкой части 42, промежуточной жесткой части 43, второй гибкой части 44 и второй жесткой части 45. Длина различных частей цилиндрических деталей 2 и 4, по существу, является одинаковой, чтобы когда цилиндрическая деталь 2 вставлена в цилиндрическую деталь 4, различные части устанавливались в заданное положение по отношению друг к другу. Промежуточная цилиндрическая деталь 3 также имеет первую жесткую концевую часть 31 и вторую жесткую концевую часть 35, которые в собранном состоянии расположены между соответствующими жесткими частями 21, 41 и 25, 45, соответственно, двух других цилиндрических деталей.FIG. 1 shows an axial section of a tool 1 in accordance with the invention. Tool 1 is formed from three coaxial cylindrical parts, internal part 2, intermediate part 3 and external part 4. Internal cylindrical part 2 is formed from the first rigid end part 21, and this part is usually used in a location that is difficult to reach or is inside human body, or from the first flexible part 22, the intermediate rigid part 23, the second flexible part 24 and the second rigid end part 25, which is usually used as the executive part of the tool, in which as a torus, it serves to control the other end of the module. The outer cylindrical part 4 in the same way consists of the first rigid part 41, the flexible part 42, the intermediate rigid part 43, the second flexible part 44 and the second rigid part 45. The length of the various parts of the cylindrical parts 2 and 4 is essentially the same so that when the cylindrical part 2 is inserted into the cylindrical part 4, the various parts are set in a predetermined position relative to each other. The intermediate cylindrical part 3 also has a first rigid end part 31 and a second rigid end part 35, which in the assembled state are located between the corresponding rigid parts 21, 41 and 25, 45, respectively, of the other two cylindrical parts.

Промежуточная часть 33 промежуточной цилиндрической детали образована тремя или более отдельными продольными элементами, которые могут иметь различные формы и конфигурации, как будет объясняться ниже. После сборки трех цилиндрических деталей 2, 3 и 4, посредством чего деталь 2 оказывается вставленной в деталь 3, а две объединенные детали 2, 3 вставлены в деталь 4, торцевые поверхности трех деталей 2, 3 и 4 соединены друг с другом на обоих концах так, что имеется один целый модуль.The intermediate portion 33 of the intermediate cylindrical part is formed by three or more separate longitudinal elements, which may have various shapes and configurations, as will be explained below. After assembling three cylindrical parts 2, 3 and 4, whereby part 2 is inserted into part 3, and two combined parts 2, 3 are inserted into part 4, the end surfaces of three parts 2, 3 and 4 are connected to each other at both ends so That there is one whole module.

В варианте осуществления, показанном на фиг. 2, промежуточная часть 33 образована некоторым количеством продольных элементов 38 с постоянным поперечным сечением, так что промежуточная часть 33 имеет такую общую конфигурацию и форму, как показано в развернутом состоянии на фиг. 3. Из этого также становится ясно, что промежуточная часть образована некоторым количеством равномерно разнесенных по окружности цилиндрической части 3 параллельных продольных элементов 38. Количество элементов 38 должно быть равно по меньшей мере трем, чтобы инструмент 1 стал полностью управляемым в любом направлении, но также возможно какое-либо большее количество. Изготовление такой промежуточной части наиболее удобно выполнять с помощью технологий литья под давлением методом впрыска или нанесения гальванического покрытия, или начиная формировать правильную цилиндрическую трубку с требуемым внутренним и наружным диаметром, и удаляя те части стенки трубки, которые требуется удалить для получения заданной конфигурации промежуточной цилиндрической детали. Это удаление материала может быть выполнено посредством различных технологий, таких как технологии лазерной вырезки, фотохимического травления, глубокого прессования, общепринятых технологий вырубки, таких как сверление или фрезерование, систем для водоструйной резки под высоким давлением или любого подходящего доступного процесса удаления материала.In the embodiment shown in FIG. 2, the intermediate part 33 is formed by a number of longitudinal elements 38 with a constant cross section, so that the intermediate part 33 has such a general configuration and shape, as shown in the unfolded state in FIG. 3. From this, it also becomes clear that the intermediate part is formed by a certain number of uniformly spaced around the circumference of the cylindrical part 3 parallel longitudinal elements 38. The number of elements 38 must be at least three in order for tool 1 to become fully controllable in any direction, but also possible any larger amount. The manufacture of such an intermediate part is most conveniently performed using injection molding or electroplating technologies, or starting to form a regular cylindrical tube with the required inner and outer diameter, and removing those parts of the tube wall that need to be removed to obtain a given configuration of the intermediate cylindrical part . This removal of material can be accomplished through various technologies, such as laser cutting, photochemical etching, deep pressing, conventional cutting technologies such as drilling or milling, high-pressure water jet cutting systems, or any suitable available material removal process.

Предпочтительно используется лазерная вырезка, поскольку она позволяет очень точно и чисто удалять материал при приемлемых экономических условиях. Удобным способом является, когда деталь 3 может быть изготовлена, так сказать, с одной установки на станок, без необходимости в дополнительных этапах для присоединения различных частей промежуточной цилиндрической детали, как требовалось в общепринятых инструментах, где продольные элементы нужно было некоторым способом присоединять к оконечным частям.Preferably, laser cutting is used because it allows for very precise and clean removal of material under acceptable economic conditions. A convenient way is when part 3 can be made, so to speak, from one installation on the machine, without the need for additional steps to attach the various parts of the intermediate cylindrical part, as required in conventional tools, where the longitudinal elements needed to be connected to the terminal parts in some way. .

Тот же самый тип технологии можно использовать для изготовления внутренних и внешних цилиндрических деталей 2 и 4 с их соответствующими гибкими частями 22, 24, 42 и 44. Трубка, имеющая гибкие части, может быть получена различными способами. На фиг. 19, 20, 21 и 22 показаны различные способы, с помощью которых может быть отчасти получена такая гибкость. Фиг. 19 показывает схемаThe same type of technology can be used to manufacture the inner and outer cylindrical parts 2 and 4 with their respective flexible parts 22, 24, 42 and 44. A tube having flexible parts can be obtained in various ways. FIG. 19, 20, 21 and 22 various methods are shown by which such flexibility can be partly obtained. FIG. 19 shows a diagram

- 2 018560 тичное представление развернутого гибкого цилиндрического участка. В вариантах осуществления, показанных на фиг. 19, чтобы часть цилиндрической трубки стала гибкой, она обеспечена прорезями 50, продолжающимися спиралеобразно по длине гибкой части. Гибкостью можно управлять с помощью количества прорезей 50 и/или угла прорезей 50 относительно осевого направления цилиндрической детали.- 2 018560 partial representation of the unfolded flexible cylindrical section. In the embodiments shown in FIG. 19, in order for a portion of the cylindrical tube to become flexible, it is provided with slots 50 extending in a spiral fashion along the length of the flexible portion. Flexibility can be controlled by the number of slots 50 and / or the angle of the slots 50 relative to the axial direction of the cylindrical part.

В варианте осуществления, показанном на фиг. 20, часть цилиндрической трубки, чтобы она стала гибкой, обеспечена некоторым количеством коротких прорезей 51. Прорези 51 могут быть разделены на группы, при этом прорези 51 в каждой группе расположены на одной и той же линии, продолжающейся перпендикулярно оси цилиндрической детали. Прорези 51 в двух соседних группах смещены. В варианте осуществления, показанном на фиг. 21, часть цилиндрической трубки, чтобы она стала гибкой, посредством выполнения прорезей, обеспечена некоторым количеством деталей 52 в виде ласточкина хвоста, которые вписываются друг в друга, как показано.In the embodiment shown in FIG. 20, a portion of the cylindrical tube, so that it becomes flexible, is provided with a number of short slits 51. The slits 51 can be divided into groups, wherein the slits 51 in each group are located on the same line extending perpendicular to the axis of the cylindrical part. Slots 51 in two adjacent groups are offset. In the embodiment shown in FIG. 21, a portion of the cylindrical tube, so that it becomes flexible, by making slits, is provided with a number of dovetail-shaped parts 52 that fit into each other, as shown.

Должно быть очевидно, что также могут использоваться другие системы обеспечения гибкой части в цилиндрической стенке трубки. Точнее говоря, можно использовать комбинации систем, показанных выше. В противном случае, как будет также очевидно, выгодный процесс для производства таких гибких участков в цилиндрической трубке может быть таким же процессом, как описано выше относительно изготовления промежуточной части 33.It should be obvious that other flexible systems can also be used in the cylindrical wall of the tube. More specifically, it is possible to use combinations of the systems shown above. Otherwise, as will also be evident, an advantageous process for producing such flexible sections in a cylindrical tube may be the same process as described above with respect to the manufacture of the intermediate part 33.

Как описано выше, в первом варианте осуществления продольные элементы 38 образованы некоторым количеством параллельных элементов, равномерно разнесенных по направлению окружности цилиндрической детали. Как показано на фиг. 3, между каждой парой соседних элементов 38 имеется в наличии свободное пространство. Продольные элементы 38 можно использовать, как показано на этом чертеже, но в гибких частях инструмента у продольных элементов 38 будет возникать тенденция перемещаться в направлении по касательной, особенно когда должны быть сделаны сильные изгибы. В результате этого неуправляемого перемещения продольных элементов 38 точность и диапазон управления положением одного оконечного участка посредством перемещения другого оконечного участка могут быть потеряны, или они становятся более сложными. Этой проблемы можно избегать, производя продольные элементы 38 таким образом, чтобы свободное пространство между двумя соседними элементами 38 было как можно меньше или полностью было опущено, чтобы два соседних продольных элемента 38 соприкасались друг с другом и служили друг для друга в качестве направляющей. Однако недостаток этой системы заключается в том, что должно присутствовать большое количество продольных элементов 38, поскольку поперечное сечение этих элементов должно быть выбрано таким образом, чтобы их гибкость в любом направлении была почти одинаковой, независимо от направления изгиба. Поскольку толщина стенки цилиндрической детали является относительно маленькой по сравнению с габаритными размерами цилиндрической детали, особенно относительно окружности, это приведет к большому количеству продольных элементов 38, если смотреть в направлении по касательной, и к увеличению суммарной жесткости при изгибе. Поскольку продольные элементы 38 соприкасаются друг с другом в направлении по касательной, это обеспечивает направление хода этих элементов при использовании инструмента.As described above, in the first embodiment, the longitudinal elements 38 are formed by a number of parallel elements equally spaced along the circumference of the cylindrical part. As shown in FIG. 3, there is free space between each pair of adjacent elements 38. The longitudinal members 38 can be used as shown in this drawing, but in the flexible parts of the tool, the longitudinal members 38 will tend to move in a tangential direction, especially when strong bends have to be made. As a result of this uncontrolled movement of the longitudinal elements 38, the accuracy and range of controlling the position of one end portion by moving the other end portion may be lost or they become more complex. This problem can be avoided by producing the longitudinal elements 38 so that the free space between the two adjacent elements 38 is as small as possible or completely omitted so that the two adjacent longitudinal elements 38 touch each other and serve each other as a guide. However, the disadvantage of this system is that there must be a large number of longitudinal elements 38, since the cross section of these elements must be chosen so that their flexibility in any direction is almost the same, regardless of the direction of bending. Since the wall thickness of the cylindrical part is relatively small compared with the overall dimensions of the cylindrical part, especially relative to the circumference, this will lead to a large number of longitudinal elements 38, when viewed in the tangential direction, and to an increase in the total bending stiffness. Since the longitudinal elements 38 are in contact with each other in a tangential direction, this ensures the direction of travel of these elements when using the tool.

В модифицированном варианте осуществления продольных элементов этой проблемы избегают другим способом. В этом втором варианте осуществления, показанном на фиг. 4, каждый продольный элемент 60 состоит из трех участков 61, 62 и 63, сосуществующих с первым гибким участком 22, 42, промежуточным жестким участком 23, 43 и вторым гибким участком 24, 44 соответственно. В участке 62, совмещающемся с промежуточным жестким участком, каждая пара соседних продольных элементов 60 соприкасается друг с другом в направлении по касательной так, что между ними фактически присутствует только узкий промежуток, достаточный как раз для того, чтобы обеспечить возможность независимого перемещения каждого продольного элемента.In a modified embodiment of the longitudinal elements, this problem is avoided in another way. In this second embodiment, shown in FIG. 4, each longitudinal element 60 consists of three sections 61, 62 and 63 coexisting with the first flexible section 22, 42, the intermediate rigid section 23, 43, and the second flexible section 24, 44, respectively. In section 62, aligned with the intermediate rigid section, each pair of adjacent longitudinal elements 60 is in contact with each other in a tangential direction so that between them there is actually only a narrow gap, just enough to allow independent movement of each longitudinal element.

В других двух участках 61 и 63 каждый продольный элемент состоит из относительно маленькой и гибкой полосы 64, 65, если смотреть в направлении вдоль окружности, так что между каждой парой соседних полос имеется существенный промежуток, и каждая полоса 64, 65 снабжена некоторым количеством кулачков 66, продолжающихся в направлении вдоль окружности и почти полностью перекрывающих промежуток до следующей полосы. Из-за этих кулачков тенденция продольных элементов в гибких участках инструмента смещается в направлении вдоль окружности подавляется, и управление направлением является полным. Точная конфигурация этих кулачков 66 не является очень критической, при условии, что они не ставят под угрозу гибкость полос 64 и 65. С учетом этого, применима любая форма, подобная трапециидальной форме, как показано на фиг. 4.In the other two sections 61 and 63, each longitudinal element consists of a relatively small and flexible strip 64, 65, when viewed in the direction along the circumference, so that between each pair of adjacent strips there is a significant gap, and each strip 64, 65 is provided with a certain number of cams 66 continuing in the circumferential direction and almost completely covering the gap to the next lane. Because of these cams, the tendency of the longitudinal elements in the flexible portions of the tool is displaced in the circumferential direction is suppressed, and direction control is complete. The exact configuration of these cams 66 is not very critical, provided that they do not compromise the flexibility of the bands 64 and 65. With this in mind, any shape similar to the trapezoidal shape is applicable, as shown in FIG. four.

В варианте осуществления, показанном на фиг. 4, кулачки 66 продолжаются в одном направлении, если смотреть от полосы, к которой они присоединены. Однако также можно иметь такие кулачки, продолжающиеся в обоих направлениях вдоль окружности, начиная от одной полосы. Используя это, также возможно иметь чередующийся тип полос, если смотреть по направлению окружности, первый тип, обеспеченный с обеих сторон кулачками 66, продолжающимися до следующей полосы, и второй промежуточный набор полос без кулачков. В ином случае возможно иметь полосы с кулачками на обеих сторонах, при этом, если смотреть вдоль продольного направления инструмента, кулачки, начинающиеся на одной полосе, чередуются с кулачками, начинающимися на соседних полосах. Очевидно, что являются доступными многочисленные альтернативные варианты. Важно, что соседние полосы находятся в конIn the embodiment shown in FIG. 4, the cams 66 continue in one direction as viewed from the band to which they are attached. However, it is also possible to have such cams extending in both directions along the circumference, starting from one lane. Using this, it is also possible to have an alternating type of strips, when viewed in the direction of the circle, the first type provided on both sides by cams 66 extending to the next band and the second intermediate set of bands without cams. Otherwise, it is possible to have strips with cams on both sides, while, if you look along the longitudinal direction of the instrument, cams starting on one lane alternate with cams starting on adjacent strips. Obviously, numerous alternatives are available. It is important that the adjacent lanes are in con

- 3 018560 такте с каждой, но что гибкость полос 64 и 65 не подвергается риску.- 3 018560 tact with each, but that the flexibility of the bands 64 and 65 is not at risk.

На фиг. 5 показан третий вариант осуществления продольных элементов, как вариант, который можно использовать в соответствии с изобретением. В этом варианте осуществления продольные элементы 70 образованы полосами 71, сопоставимыми с полосами 38 на фиг. 3, соединяющими участки 31 и 33. Кроме того, полосы 71 снабжены кулачками 72, так что полосы 71 почти сопоставимы с полосами 61 или 63 на фиг. 4. Таким образом, направление хода обеспечивается кулачками 72 по всей длине полос 71. Очевидно, что в этом случае также применимы для этого варианта осуществления модификации относительно положения кулачков 72 и чередования полос 71 с кулачками с обеих сторон и полос без кулачков, как описано выше относительно фиг. 4.FIG. 5 shows a third embodiment of the longitudinal members as an option that can be used in accordance with the invention. In this embodiment, the longitudinal members 70 are formed by strips 71, comparable to the strips 38 in FIG. 3, connecting portions 31 and 33. In addition, the strips 71 are provided with cams 72, so that the strips 71 are almost comparable to the strips 61 or 63 in FIG. 4. Thus, the direction of travel is provided by the cams 72 along the entire length of the strips 71. Obviously, in this case, the modifications for the embodiment of the cams 72 and the alternation of the strips 71 with the cams on both sides and without the cams as described above are also applicable. with respect to FIG. four.

В четвертом варианте осуществления, показанном на фиг. 6, продольные элементы 80 образованы полосами 81, соединяющими участки 31 и 35. Эти полосы сопоставимы с полосам 38 на фиг. 3 и имеют, по существу, такую же ширину. Это означает, что между каждой парой соседних полос 81 имеется остающийся промежуток 82 вдоль окружности. Каждый промежуток 82, по существу, заполнен посредством другой полосы 83, имеющей ширину слегка меньше, чем ширина промежутка 82 вдоль окружности, и продольный размер, который оставляет некоторый зазор между концами осевых концов полосы 83 и участками 31 и 35 соответственно. Полоса 85 образована из трех частей, первой гибкой части 84, схематично представленной пунктирными линиями, промежуточной части 85 и второй гибкой части 86, причем эти три части совмещаются с гибкими частями 22, 42, промежуточными частями 23, 43 и гибкими частями 24, 44 инструмента соответственно. Гибкость частей 84 и 85 может быть получена с помощью любой описанной выше системы или показанной на фиг. 24 и 25. Промежуточная часть 85 соединена с полосой 81. Таким образом, полоса 85 является направляющей для перемещения полос 81 в гибких участках инструмента, не оказывая препятствия их продольному перемещению.In the fourth embodiment shown in FIG. 6, the longitudinal members 80 are formed by strips 81 connecting the portions 31 and 35. These strips are comparable to the strips 38 in FIG. 3 and have essentially the same width. This means that between each pair of adjacent strips 81 there is a remaining gap 82 along the circumference. Each gap 82 is substantially filled with another strip 83 having a width slightly smaller than the width of the gap 82 along the circumference, and a longitudinal dimension that leaves some gap between the ends of the axial ends of the strip 83 and portions 31 and 35, respectively. The strip 85 is formed of three parts, the first flexible part 84, schematically represented by dotted lines, the intermediate part 85 and the second flexible part 86, and these three parts are combined with the flexible parts 22, 42, the intermediate parts 23, 43 and the flexible parts 24, 44 of the tool respectively. The flexibility of parts 84 and 85 can be obtained using any of the systems described above or shown in FIG. 24 and 25. The intermediate part 85 is connected to the strip 81. Thus, the strip 85 is a guide for moving the strips 81 in flexible sections of the tool, without interfering with their longitudinal movement.

В показанном варианте осуществления каждая полоса 81 находится на одной стороне, соединенной с полосой 83. В качестве альтернативы также возможно иметь систему, в которой, если смотреть по направлению окружности промежуточной цилиндрической детали, эта деталь состоит из первого набора полос 81, у которых обе стороны соединены с полосой 83, и второго набора полос 81, которые не соединены с такими полосами 83 и, по существу, сопоставимы с полосами 38 на фиг. 3. Конечно, очевидно, что доступными являются и другие решения при использовании комбинации полос 81, либо не имеющих, либо имеющих одно или два соединения с полосами 83, посредством размещения их в правильной последовательности по направлению окружности промежуточной цилиндрической детали.In the shown embodiment, each strip 81 is on the same side connected to the strip 83. Alternatively, it is also possible to have a system in which, when viewed in the direction of the circumference of the intermediate cylindrical part, this part consists of the first set of strips 81 in which both sides connected to lane 83, and a second set of lanes 81, which are not connected to such lanes 83 and are substantially comparable to lanes 38 in FIG. 3. Of course, it is obvious that other solutions are available when using a combination of strips 81, either not having or having one or two connections with strips 83, by placing them in the correct sequence along the circumference of the intermediate cylindrical part.

Пятый вариант осуществления показан на фиг. 7. В этом варианте осуществления каждый продольный элемент 90 состоит из первой полосы 91, ленты 92 и второй полосы 93. Первая и вторая полосы 91 и 93 имеют такую ширину вдоль окружности, что вдоль окружности существует промежуток 94 и 95 соответственно, между каждой парой соседних полос 91 и 93 соответственно. Ленты 92 имеют такую ширину вдоль окружности, что две соседние полосы находятся в контакте друг с другом. Полосы 91 и 93 совмещаются с гибкими участками 22, 42 и 24 и 44 соответственно, тогда как ленты 92 совмещаются с промежуточным участком 23, 43. В каждом промежутке 94 и 95, соответственно, размещены пластины 96 и 97, соответственно, причем пластины 94, 95 имеют ширину вдоль окружности, заполняющую ширину промежутка, и таким образом обеспечивают направление хода для полос 91 и 93 соответственно. Свободное движение полос достигается тем, что в продольном направлении имеется некоторый зазор между осевыми концами пластин 96, 97 и участками 31, лентами 92 и участками 35 соответственно.The fifth embodiment is shown in FIG. 7. In this embodiment, each longitudinal element 90 consists of the first strip 91, the tape 92 and the second strip 93. The first and second strips 91 and 93 have such a width along the circumference that there is a gap 94 and 95 along the circumference, between each pair of adjacent lanes 91 and 93 respectively. The tapes 92 have such a circumferential width that the two adjacent strips are in contact with each other. Bands 91 and 93 are combined with flexible sections 22, 42 and 24 and 44, respectively, while tapes 92 are combined with intermediate section 23, 43. Plates 96 and 97, respectively, are placed in each space 94 and 95, respectively, and plates 94, 95 have a circumferential width that fills the width of the gap, and thus provides the direction of travel for the lanes 91 and 93, respectively. The free movement of the strips is achieved by the fact that in the longitudinal direction there is a certain gap between the axial ends of the plates 96, 97 and the sections 31, the belts 92 and the sections 35, respectively.

Пластины 96, 97 полностью свободны для перемещения в их соответствующих промежутках 94, 95 соответственно, но из-за выбранных размеров перемещение доступно только в продольном направлении. Для изготовления такой системы, как показано на фиг. 7, можно сначала изготавливать промежуточные цилиндрические детали посредством одной из описанных выше технологий, что приведет к получению промежуточной цилиндрической детали, которая отличается от детали, показанной на фиг. 7, тем, что одна точка каждой пластины 96 и 97 все еще присоединена либо к соседней полосе, к ленте, либо к участкам 31 или 35. В этой форме инструмент собирают, посредством чего точка соединения между пластинами 96 или 97 и остающейся частью промежуточной цилиндрической детали совмещается с отверстием, обеспечиваемым в цилиндрической детали 4. Как только сборка завершена, упомянутое выше соединение может быть разрушено, например, с использованием одной из упомянутых выше технологий. Таким образом пластины 96, 97 становятся полностью свободными для перемещения в своих промежутках. Здесь еще раз отметим, как должно быть очевидно, что на этом этапе изготовления лазерная технология является очень эффективной.Plates 96, 97 are completely free to move in their respective gaps 94, 95, respectively, but due to the selected dimensions, the movement is only available in the longitudinal direction. For the manufacture of such a system, as shown in FIG. 7, it is possible to first manufacture the intermediate cylindrical parts using one of the technologies described above, which will result in an intermediate cylindrical part that differs from the part shown in FIG. 7, in that one point of each plate 96 and 97 is still attached either to the adjacent strip, to the tape, or to sections 31 or 35. In this form, the tool is assembled, whereby the connection point between the plates 96 or 97 and the remaining part of the intermediate cylindrical parts are aligned with the hole provided in the cylindrical part 4. Once the assembly is completed, the aforementioned connection can be destroyed, for example, using one of the above mentioned technologies. Thus the plates 96, 97 become completely free to move in their gaps. Here we note once again how it should be obvious that at this stage of manufacturing the laser technology is very effective.

На фиг. 8 показан шестой вариант осуществления промежуточной цилиндрической детали в соответствии с изобретением. Этот вариант осуществления очень похож на вариант осуществления, показанный на фиг. 7, тем, что продольные элементы 100 состоят из полос 101 и 103, сопоставимых с полосами 91 и 93, и ленты 102, сопоставимой с лентой 92. Таким же образом, промежутки 104 и 105, сопоставимые с промежутками 94 и 95, заполнены пластинами 106 и 107, сопоставимыми с пластинами 96 и 97. В этом варианте осуществления пластины 106 и 107 не полностью свободны от остающейся части инструмента, а каждая пластина 106 и 107 соединена либо с внешней цилиндрической деталью 4, либо с внутренней цилиндрической деталью 2, особенно в ее негибкой части. В показанном варианте осуществления этоFIG. 8 shows a sixth embodiment of an intermediate cylindrical part according to the invention. This embodiment is very similar to the embodiment shown in FIG. 7, in that the longitudinal members 100 consist of strips 101 and 103, comparable to strips 91 and 93, and a tape 102, comparable to tape 92. In the same way, the spaces 104 and 105, comparable to intervals 94 and 95, are filled with plates 106 and 107, comparable to the plates 96 and 97. In this embodiment, the plates 106 and 107 are not completely free from the remaining part of the tool, and each plate 106 and 107 is connected to either the outer cylindrical part 4 or the inner cylindrical part 2, especially in its inflexible part. In the embodiment shown, it is

- 4 018560 было достигнуто посредством приваривания в одной точке 108 и 109, соответственно, пластин 106 и 107 к промежуточному жесткому участку либо внутренней, либо внешней цилиндрической детали 2 или 4. Таким образом, полосы 101 и 103 точно направляются пластинами 106 и 107 в гибких участках инструмента пластинами 106 и 107, но пластины 106 и 107 не могут свободно перемещаться, посредством чего управление перемещением улучшено, и сборка инструмента становится намного легче.- 4 018560 was achieved by welding at one point 108 and 109, respectively, plates 106 and 107 to the intermediate rigid section of either the internal or external cylindrical part 2 or 4. Thus, the strips 101 and 103 are precisely guided by the plates 106 and 107 in flexible parts of the tool plates 106 and 107, but the plates 106 and 107 cannot move freely, whereby movement control is improved and the tool assembly becomes much easier.

Вариант осуществления, показанный на фиг. 9, является седьмым вариантом осуществления, который можно рассматривать, как комбинацию варианта осуществления на фиг. 6 и варианта осуществления на фиг. 8. Продольный элемент 110 состоит из некоторого количества полос 111, сопоставимых с полосами 81, и промежуток 112 между каждой парой соседних полос 111 заполнен полосой или пластиной 113, сопоставимой с полосой 83. В этом варианте осуществления полосы 113 не соединены с полосами 111, как в варианте осуществления на фиг. 6, а присоединены в некоторых точках 115, 116 к жесткой промежуточной части либо внешней, либо внутренней цилиндрической детали 2 или 4 инструмента, что сопоставимо с вариантом осуществления на фиг. 8.The embodiment shown in FIG. 9 is the seventh embodiment, which can be considered as a combination of the embodiment in FIG. 6 and the embodiment of FIG. 8. Longitudinal element 110 consists of a number of strips 111 comparable to strips 81, and the gap 112 between each pair of adjacent strips 111 is filled with a stripe or plate 113 comparable to stripe 83. In this embodiment, strips 113 are not connected to strips 111, as in the embodiment of FIG. 6, and are connected at certain points 115, 116 to the rigid intermediate part of either the outer or inner cylindrical part 2 or 4 of the tool, which is comparable with the embodiment of FIG. eight.

На фиг. 10, 11, 12 и 13 показан вариант осуществления инструмента, который можно рассматривать как модификацию варианта осуществления, показанного на фиг. 9. На фиг. 10 и 11 показана ситуация перед сборкой, тогда как на фиг. 12 и 13 показан собранный инструмент.FIG. 10, 11, 12, and 13 show an embodiment of the tool, which can be considered as a modification of the embodiment shown in FIG. 9. In FIG. 10 and 11 show the situation before assembly, while FIG. 12 and 13 shows the assembled instrument.

На фиг. 10 и 11 показан внешний цилиндрический элемент 4, который состоит из трех частей, части 121, образующей первый гибкий участок 42 и первый жесткий участок 41, части 122, образующей промежуточный жесткий участок 43, а также образующей направляющие пластины 124, сопоставимые с направляющими пластинами 106, 107 на фиг. 8, и части 123, образующей вторую гибкую часть 44 и вторую жесткую часть 45.FIG. 10 and 11 show the outer cylindrical element 4, which consists of three parts, part 121, which forms the first flexible section 42 and the first rigid section 41, part 122, which forms the intermediate rigid section 43, and also forms guide plates 124, comparable to the guide plates 106 107 in FIG. 8, and the part 123 forming the second flexible part 44 and the second rigid part 45.

Части 121 и 123 представляют собой простые цилиндрические трубки, которые обеспечены гибким участком одним из описанных выше способов. Промежуточный участок 122 образован цилиндрической трубкой, в которой с помощью одного из описанных выше процессов для удаления материала было изготовлено некоторое количество язычков 124, которые были сделаны гибкими одним из описанных выше способов. Эти язычки продолжаются от обоих концов центральной части и образуют ленты, которые занимают пространство между полосами подобно полосам 11. Поэтому язычки были деформированы у их соединения с центральным участком 125 так, чтобы иметь меньший диаметр, посредством чего эти язычки входят без зазора в пространства между полосами. Фактически язычки деформированы так, чтобы образовывать внутренний и внешний диаметр, по существу, равный соответствующим диаметрам полос.Parts 121 and 123 are simple cylindrical tubes that are provided with a flexible section by one of the methods described above. The intermediate section 122 is formed by a cylindrical tube in which, using one of the processes described above, a number of tongues 124 were made to remove material, which were made flexible by one of the methods described above. These tongues extend from both ends of the central part and form ribbons that occupy the space between the bands like bands 11. Therefore, the tongues were deformed at their connection with the central section 125 so as to have a smaller diameter, whereby these tongues fit into the spaces between the bands without a gap . In fact, the tongues are deformed so as to form an internal and external diameter substantially equal to the corresponding diameters of the strips.

После того как были произведены различные части 121, 122 и 122, как описано, части 121 и 122 перемещают поверх язычков 124 и прилегающие концы части 121 и 125 и части 125 и 123 соединяют сваркой, чтобы образовать внешнюю цилиндрическую деталь 4.After the various parts 121, 122 and 122 have been manufactured as described, the parts 121 and 122 are moved over the tongues 124 and the adjacent ends of the parts 121 and 125 and the parts 125 and 123 are welded together to form the outer cylindrical part 4.

На фиг. 14, 15 и 16 показана другая категория вариантов осуществления продольных элементов 130, соединяющих участки 31 и 35 промежуточной цилиндрической детали 3. Продольные элементы 130 образованы полосами 131, сопоставимыми с полосами 38 на фиг. 3. Если смотреть в направлении вдоль окружности цилиндрической детали, эти полосы разнесены на расстояние друг от друга промежутком 132. По меньшей мере в гибкой области инструмента, где направление хода полос является предпочтительным или желательным, каждая пара соседних полос соединена некоторым количеством перемычек, которые имеют определенную степень гибкости, если смотреть в продольном направлении. Эти перемычки перекрывают ширину промежутка 132, и им может быть придана определенная форма с помощью различных способов.FIG. 14, 15, and 16 show another category of embodiments of the longitudinal elements 130 connecting the portions 31 and 35 of the intermediate cylindrical part 3. The longitudinal elements 130 are formed by strips 131, comparable to the strips 38 in FIG. 3. If you look in the direction along the circumference of the cylindrical part, these strips are spaced apart by a gap 132. At least in the flexible area of the tool, where the direction of the strips is preferred or desirable, each pair of adjacent strips is connected by a number of jumpers that have a certain degree of flexibility when viewed in the longitudinal direction. These bridges overlap the width of the gap 132, and they can be shaped into a certain shape using various methods.

В варианте осуществления на фиг. 14 перемычки имеют форму коротких полос 134, продолжающихся в направлении вдоль окружности и имеющих ширину в продольном направлении, которая обеспечивает возможность некоторого параллельного перемещения от одной полосы 131 к ее соседней полосе 131. Благодаря выбору количества полос 134 и их размеров поперечного сечения, их гибкость может быть достаточной, чтобы обеспечить возможность достаточной свободы передвижения соседних полос 131. Если необходимо, гибкость полос 134 может быть увеличена с помощью применения некоторых специальных конфигураций, как показано на фиг. 23, 24 и 25. Полосам не требуется передавать какоелибо тангенциальное усилие от одной полосы к ее соседней полосе 131, они служат только для того, чтобы поддерживать расстояние между двумя соседними полосами 131.In the embodiment of FIG. 14 bridges have the form of short strips 134, continuing in the circumferential direction and having a width in the longitudinal direction, which allows some parallel movement from one strip 131 to its adjacent strip 131. By choosing the number of strips 134 and their cross-sectional dimensions, their flexibility can sufficient to allow sufficient freedom of movement of adjacent lanes 131. If necessary, the flexibility of lanes 134 can be increased by using some special configurations ations, as shown in FIG. 23, 24 and 25. Bands are not required to transfer some tangential force from one lane to its neighboring lane 131, they serve only to maintain the distance between two adjacent lanes 131.

В варианте осуществления, показанном на фиг. 15, полосам 135 была придана определенная форма с некоторыми выемками, чтобы увеличить их гибкость. Кроме того, эти полосы не были направлены по направлению вдоль окружности цилиндрической детали, а установлены под небольшим углом относительно этого направления таким образом, чтобы ряд соединителей образовывал спираль. В варианте осуществления на фиг. 16 показана специальная форма перемычек. Перемычки 136 этого варианта осуществления состоят из двух кулачков 137 и 138, продолжающихся от двух соседних полос 131 и соприкасающихся приблизительно на полпути в промежутке между двумя полосами. Две полукруглые ленты 139 и 140 соединяют кулачок 138 с кулачком 137. Это обеспечивает высокую степень гибкости, в то же время расстояние между двумя соседними полосами точно сохраняется. Изготовление таких перемычек 136 при использовании одной из описанных выше технологий не создает какую-либо особую проблему.In the embodiment shown in FIG. 15, the strips 135 were shaped with some notches in order to increase their flexibility. In addition, these strips were not directed in the direction along the circumference of the cylindrical part, but installed at a small angle relative to this direction so that the row of connectors formed a spiral. In the embodiment of FIG. 16 shows the special shape of the jumpers. Jumpers 136 of this embodiment consist of two cams 137 and 138 extending from two adjacent lanes 131 and touching approximately halfway between the two lanes. Two semicircular ribbons 139 and 140 connect the cam 138 to the cam 137. This provides a high degree of flexibility, while at the same time the distance between two adjacent stripes is precisely preserved. Making such jumpers 136 using one of the technologies described above does not pose any particular problem.

- 5 018560- 5 018560

На фиг. 17 показан специальный вариант осуществления инструмента в соответствии с изобретениями. Внутренняя цилиндрическая деталь состоит из первой жесткой концевой части 141, первой гибкой части 142, промежуточной жесткой части 143, второй гибкой части 144 и второй жесткой концевой части 145, которая обычно используется в качестве исполнительной части инструмента, в котором она служит для управления другим концом модуля. Внешняя цилиндрическая деталь таким же образом состоит из первой жесткой части 161, гибкой части 162, промежуточной жесткой части 163, второй гибкой части 164 и второй жесткой части 165. Промежуточная цилиндрическая деталь также имеет первую жесткую концевую часть 151 и вторую жесткую концевую часть 155, которые в собранном состоянии расположены между соответствующими жесткими частями 141, 161 и 145, 165, соответственно, двух других цилиндрических деталей. В показанном варианте осуществления продольные элементы 153 имеют тип, показанный на фиг. 3, но должно быть очевидно, что также может использоваться любой другой описанный выше тип. До сих пор конструкция сопоставима с инструментом, показанным на фиг. 1.FIG. 17 shows a special embodiment of an instrument in accordance with the inventions. The inner cylindrical part consists of the first rigid end part 141, the first flexible part 142, the intermediate rigid part 143, the second flexible part 144 and the second rigid end part 145, which is usually used as the executive part of the tool, in which it serves to control the other end of the module . The outer cylindrical part in the same way consists of the first rigid part 161, the flexible part 162, the intermediate rigid part 163, the second flexible part 164 and the second rigid part 165. The intermediate cylindrical part also has a first rigid end part 151 and a second rigid end part 155, which when assembled, they are located between the respective rigid parts 141, 161 and 145, 165, respectively, of the other two cylindrical parts. In the shown embodiment, the longitudinal members 153 are of the type shown in FIG. 3, but it should be obvious that any other type described above can also be used. Until now, the design is comparable to the tool shown in FIG. one.

Главное отличие в отношении варианта осуществления, представленного на фиг. 1, состоит в использовании для некоторых частей инструмента разного набора диаметров. В показанном варианте осуществления части 144, 145, 155, 164 и 165 имеют больший диаметр, чем другие части, и в частях 143, 153 и 163 был изготовлен участок в форме усеченного конуса, чтобы соединять части небольшого диаметра с частями большого диаметра. Как показано на фиг. 17, различные части можно легко собирать, вставляя одну в другую. Однако основная причина того, чтобы иметь такой инструмент с различными диаметрами, заключается в том, что при использовании исполнительной части с большим диаметром, перемещение другого конца усиливается, тогда как если используется меньший диаметр, перемещение другого конца уменьшается. В зависимости от применения и его потребностей, могут использоваться большие диаметры, чтобы иметь усиленное перемещение, или могут использоваться меньшие диаметры, чтобы уменьшить перемещение и увеличить точность.The main difference with respect to the embodiment shown in FIG. 1, is to use for some parts of the tool a different set of diameters. In the shown embodiment, the portions 144, 145, 155, 164, and 165 have a larger diameter than other parts, and in portions 143, 153, and 163, a truncated cone-shaped section was made to connect the small diameter portions to the large diameter portions. As shown in FIG. 17, the various parts can be easily assembled by inserting one into the other. However, the main reason for having such a tool with different diameters is that when using an actuator with a larger diameter, the movement of the other end is enhanced, whereas if a smaller diameter is used, the movement of the other end is reduced. Depending on the application and its needs, larger diameters can be used to have an enhanced displacement, or smaller diameters can be used to reduce displacement and increase accuracy.

Специальное применение инструмента в соответствии с изобретением показано на фиг. 18. В этом применении некоторое количество трубок вставлено в тело окружающей среды, где должно происходить некоторое обследование или обработка. В показанном на этом чертеже варианте осуществления имеются три трубки, первая или центральная трубка 200, которая может быть прямой трубкой и которая используется для целей освещения и визуализации. Две 8-образные трубки 201 и 202 установлены частично вплотную к этой центральной трубке 200, и эти трубки используются для направления хода инструментов в соответствии с изобретением. Изгиб необходим для того, чтобы иметь сторону управления инструментов 203 и 204, удаленных друг от друга и от центральной трубки 200, так, чтобы было возможно перемещение в любом направлении. Благодаря расположению 8-образных трубок диаметрально противоположно относительно центральной трубки 200 также имеется достаточное пространство, остающееся у рабочей стороны, чтобы выполнять любой вид перемещения этих концов инструментов 203 и 204.The special use of the tool according to the invention is shown in FIG. 18. In this application, a number of tubes are inserted into the environment body, where some examination or treatment should take place. In the embodiment shown in this drawing, there are three tubes, the first or central tube 200, which may be a straight tube and which is used for illumination and visualization purposes. Two 8-shaped tubes 201 and 202 are installed partially close to this central tube 200, and these tubes are used to guide the stroke of the tools in accordance with the invention. The bend is necessary in order to have the control side of the tools 203 and 204 distant from each other and from the central tube 200, so that movement in any direction is possible. Due to the arrangement of the 8-shaped tubes diametrically opposite to the central tube 200, there is also sufficient space remaining on the working side to perform any kind of movement of these ends of the tools 203 and 204.

Чтобы обеспечивать возможность направления хода инструментов через такую 8-образную трубку 201 или 202 или трубки с любой искривленной формой, промежуточный жесткий участок инструментов 203 и 204 обеспечен по меньшей мере одним дополнительным гибким участком, разделяющим промежуточный участок на жесткие участки меньшей длины, чтобы обеспечить возможность некоторого дополнительного изгиба. Если необходимо, могут быть вставлены больше чем один промежуточный гибкий участок.In order to allow the direction of the tool to travel through such an 8-shaped tube 201 or 202, or tubes with any curved shape, the intermediate rigid portion of the tools 203 and 204 is provided with at least one additional flexible portion dividing the intermediate portion into rigid portions of smaller length to allow some extra bend. If necessary, more than one intermediate flexible section can be inserted.

Очевидно, что изобретение не ограничено описанными вариантами осуществления, как показано на прилагаемых чертежах, но что в пределах объема формулы изобретения можно применять модификации, не отступая при этом от идеи изобретения.It is obvious that the invention is not limited to the described embodiments, as shown in the accompanying drawings, but that modifications can be made within the scope of the claims, without departing from the inventive idea.

Claims (14)

1. Способ изготовления воздействующей части инструмента (1) для эндоскопических применений, причем инструмент (1) содержит трубчатый элемент (3), имеющий оконечный участок (31) для манипулирования, обычно используемый в местоположении, которое является трудным для достижения, с гибким участком и воздействующее средство, предусмотренное для приведения в действие оконечного участка (31) для манипулирования и расположенное у другого оконечного участка, при этом воздействующая часть содержит цилиндрическую часть, соединенную с оконечным участком (31) для манипулирования, цилиндрическую часть, соединенную с воздействующим средством, и некоторое количество продольных элементов (38) для передачи перемещения воздействующего средства к оконечному участку (31) для манипулирования, отличающийся тем, что воздействующую часть изготавливают из целой цилиндрической трубки путем выполнения в ней некоторого количества продольных прорезей, посредством чего формируют продольные элементы (38).1. A method of manufacturing an acting part of an instrument (1) for endoscopic applications, the instrument (1) comprising a tubular element (3) having a terminal portion (31) for manipulation, typically used at a location that is difficult to reach, with a flexible portion and acting means provided for actuating the terminal portion (31) for manipulation and located at the other terminal portion, wherein the acting portion comprises a cylindrical portion connected to the terminal portion m (31) for manipulation, a cylindrical part connected to the acting means, and a number of longitudinal elements (38) for transmitting the movement of the acting means to the end section (31) for manipulating, characterized in that the acting part is made of a whole cylindrical tube by in it a certain number of longitudinal slots, whereby the longitudinal elements are formed (38). 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что продольные прорези изготавливают посредством любых известных технологий удаления материала, таких как технологии фотохимического травления, глубокого прессования, вырубки, предпочтительно посредством лазерной вырезки.2. The method according to claim 1, characterized in that the longitudinal slots are made by any known material removal technologies, such as photochemical etching, deep pressing, punching, preferably by laser cutting. 3. Инструмент (1) для эндоскопических применений, воздействующая часть которого получена способом по п.1 или 2, в котором продольные прорези между двумя соседними продольными элементами 3. Tool (1) for endoscopic applications, the acting part of which is obtained by the method according to claim 1 or 2, in which longitudinal slots between two adjacent longitudinal elements - 6 018560 (38) воздействующей части имеют такую маленькую ширину, что при приведении в действие инструмента (1) продольные элементы (38) поддерживаются параллельно с помощью друг друга.- 6 018560 (38) of the acting part have such a small width that when the tool (1) is activated, the longitudinal elements (38) are supported in parallel with each other. 4. Инструмент (1) для эндоскопических применений, воздействующая часть которого получена способом по п.1 или 2, в котором по меньшей мере одна продольная прорезь между парой соседних продольных элементов (60, 70) воздействующей части снабжена элементами (66, 72), поддерживающими продольные элементы (60, 70) параллельно друг другу.4. Tool (1) for endoscopic applications, the acting part of which is obtained by the method according to claim 1 or 2, in which at least one longitudinal slot between a pair of adjacent longitudinal elements (60, 70) of the acting part is provided with elements (66, 72), supporting longitudinal elements (60, 70) parallel to each other. 5. Инструмент (1) по п.4, отличающийся тем, что указанный по меньшей мере один из соседней пары продольных элементов (60, 70) снабжен выступами (66, 72), продолжающимися в направлении другого продольного элемента (60, 70).5. The tool (1) according to claim 4, characterized in that said at least one of an adjacent pair of longitudinal elements (60, 70) is provided with protrusions (66, 72) extending in the direction of another longitudinal element (60, 70). 6. Инструмент (1) по п.5, отличающийся тем, что выступы (66) присутствуют только в частях (61, 63) продольного элемента (60), которые совмещаются с гибкими частями (22, 24, 42, 44) инструмента (1).6. The tool (1) according to claim 5, characterized in that the protrusions (66) are present only in parts (61, 63) of the longitudinal element (60), which are combined with the flexible parts (22, 24, 42, 44) of the tool ( one). 7. Инструмент (1) по п.6, отличающийся тем, что в указанной по меньшей мере части негибкой части (23, 43) инструмента (1) продольные элементы (60, 90, 100) имеют такую ширину, что они, по существу, полностью заполняют ширину продольных прорезей.7. The tool (1) according to claim 6, characterized in that in the at least part of the inflexible part (23, 43) of the tool (1), the longitudinal elements (60, 90, 100) have such a width that they are essentially completely fill the width of the longitudinal slots. 8. Инструмент (1) по п.4, отличающийся тем, что каждая продольная прорезь (82, 94, 95, 104, 105, 112) заполнена отдельным продольным элементом (83, 96, 97, 106, 107), имеющим гибкие участки, совмещающиеся, по меньшей мере, с гибкими частями (22, 24, 42, 44) инструмента (1).8. The tool (1) according to claim 4, characterized in that each longitudinal slot (82, 94, 95, 104, 105, 112) is filled with a separate longitudinal element (83, 96, 97, 106, 107) having flexible sections combined with at least the flexible parts (22, 24, 42, 44) of the tool (1). 9. Инструмент (1) по п.8, отличающийся тем, что каждый отдельный продольный элемент (83) имеет центральную часть (85), совмещающуюся с негибкой частью (23, 43) инструмента (1), которая соединена с негибкой частью инструмента (1), предпочтительно с одним из соседних продольных элементов (81).9. The tool (1) according to claim 8, characterized in that each individual longitudinal element (83) has a central part (85) that is aligned with the non-flexible part (23, 43) of the tool (1), which is connected to the non-flexible part of the tool ( 1), preferably with one of the adjacent longitudinal elements (81). 10. Инструмент (1) по п.4, отличающийся тем, что в указанной по меньшей мере части негибкой части (23, 43) инструмента (1) продольные элементы (90, 100) имеют такую ширину, что они, по существу, полностью заполняют ширину продольных прорезей (94, 95, 104, 105), и тем, что каждая из остающихся частей продольных прорезей (94, 95, 104, 105) заполнена отдельными продольными элементами (96, 97, 106, 107).10. The tool (1) according to claim 4, characterized in that in the at least part of the inflexible part (23, 43) of the tool (1), the longitudinal elements (90, 100) have such a width that they are essentially completely fill the width of the longitudinal slots (94, 95, 104, 105), and the fact that each of the remaining parts of the longitudinal slots (94, 95, 104, 105) is filled with separate longitudinal elements (96, 97, 106, 107). 11. Инструмент (1) по п.10, отличающийся тем, что один конец (108, 109, 115, 116) каждого из отдельных продольных элементов (106, 107, 113) соединен с негибкой частью инструмента (1).11. The tool (1) according to claim 10, characterized in that one end (108, 109, 115, 116) of each of the individual longitudinal elements (106, 107, 113) is connected to the inflexible part of the tool (1). 12. Инструмент (1) по п.4, отличающийся тем, что каждая пара соседних продольных элементов (131) связана посредством по меньшей мере одной гибкой перемычки (134, 135, 136), по меньшей мере в частях, совмещающихся с гибкими частями инструмента (1).12. The tool (1) according to claim 4, characterized in that each pair of adjacent longitudinal elements (131) is connected by at least one flexible jumper (134, 135, 136), at least in parts that are combined with the flexible parts of the tool (one). 13. Инструмент (1) по любому из пп.3-11, отличающийся тем, что продольные элементы в области, примыкающей к оконечному участку для манипулирования, расположены в цилиндрической пластине с первым диаметром, в области, примыкающей к воздействующему оконечному участку, расположены в цилиндрической пластине со вторым отличающимся диаметром, и в промежуточной области расположены в конической пластине, связывающей эти две области.13. The tool (1) according to any one of claims 3-11, characterized in that the longitudinal elements in the region adjacent to the terminal section for manipulation are located in a cylindrical plate with a first diameter, in the region adjacent to the acting terminal section, a cylindrical plate with a second different diameter, and in the intermediate region are located in a conical plate connecting these two regions. 14. Инструмент (1) по п.13, отличающийся тем, что первый диаметр меньше, чем второй диаметр.14. The tool (1) according to item 13, wherein the first diameter is less than the second diameter.
EA201071049A 2008-03-10 2008-06-30 Instrument for endoscopic applications and method for making the same EA018560B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP08004373 2008-03-10
PCT/EP2008/005319 WO2009112060A1 (en) 2008-03-10 2008-06-30 Instrument and method for making the same

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201071049A1 EA201071049A1 (en) 2011-04-29
EA018560B1 true EA018560B1 (en) 2013-08-30

Family

ID=39876516

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201071049A EA018560B1 (en) 2008-03-10 2008-06-30 Instrument for endoscopic applications and method for making the same
EA201300520A EA201300520A1 (en) 2008-03-10 2008-06-30 TOOL AND METHOD OF ITS MANUFACTURE

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201300520A EA201300520A1 (en) 2008-03-10 2008-06-30 TOOL AND METHOD OF ITS MANUFACTURE

Country Status (9)

Country Link
US (6) US8986317B2 (en)
EP (6) EP2762058B1 (en)
JP (1) JP5331826B2 (en)
KR (1) KR101323965B1 (en)
CN (2) CN102006815B (en)
BR (1) BRPI0822419A8 (en)
EA (2) EA018560B1 (en)
ES (4) ES2913293T3 (en)
WO (1) WO2009112060A1 (en)

Families Citing this family (71)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2259710B1 (en) 2008-02-05 2013-05-15 Steerable Instruments B.V.B.A. Steerable tube
EP2762058B1 (en) 2008-03-10 2015-04-22 Fortimedix Surgical B.V. Instrument for endoscopic applications
BRPI0822560A8 (en) * 2008-04-18 2016-01-19 Fortimedix B V INSTRUMENT FOR ENDOSCOPIC OR SIMILAR APPLICATIONS
DE112009004514A5 (en) * 2009-03-17 2012-06-06 Olympus Winter & Ibe Gmbh TUBULAR SHAFT OF A SURGICAL INSTRUMENT AND USE THEREOF
DE202009012796U1 (en) 2009-05-29 2009-11-26 Aesculap Ag Surgical instrument
DE202009012795U1 (en) * 2009-05-29 2010-01-21 Aesculap Ag control device
DE202009012793U1 (en) * 2009-05-29 2010-01-28 Aesculap Ag Surgical instrument
DE102009037030A1 (en) * 2009-08-13 2011-02-17 Olympus Winter & Ibe Gmbh Tubular shaped shaft for use as gripper for gripping e.g. component in laparoscopic instrument, has bendable areas attached at ends of rigid section, which exhibits bending position, and rods designed in longitudinal movable manner
WO2011018178A1 (en) * 2009-08-13 2011-02-17 Olympus Winter & Ibe Gmbh Medical rinsing instrument
EP2402050A1 (en) * 2009-10-14 2012-01-04 Olympus Medical Systems Corp. Flexible medical tube and insertion part of medical instrument
DE102009055377A1 (en) * 2009-12-29 2011-06-30 Olympus Winter & Ibe GmbH, 22045 Tubular shaft of a surgical instrument
DE102010015009A1 (en) * 2010-04-14 2011-10-20 Olympus Winter & Ibe Gmbh Bend controllable tubular shaft for laparoscopic instrument, has outer tube formed as screw element that traverses bendable and rigid sections, where screw element is rigidly reinforced in rigid sections
SE535022C2 (en) 2010-06-30 2012-03-20 St Jude Medical Systems Ab Sensor guide wire comprising a multi-hole sensor capsule
US20120245414A1 (en) 2011-03-23 2012-09-27 Fortimedix B.V. Handle for controlling instruments, endoscopic instrument comprising such a handle, and an assembly
DE102011001973A1 (en) 2011-04-12 2012-10-18 Aesculap Ag control device
DE202011000848U1 (en) 2011-04-12 2011-06-09 Aesculap AG, 78532 control device
US20120323077A1 (en) 2011-06-15 2012-12-20 Fortimedix B.V. Steerable tube, endoscopic instrument and endoscope comprising such a tube, and an assembly
US8961550B2 (en) 2012-04-17 2015-02-24 Indian Wells Medical, Inc. Steerable endoluminal punch
WO2013164682A1 (en) * 2012-05-03 2013-11-07 St. Jude Medical Systems Ab Tube and sensor guide wire comprising tube
US20140018620A1 (en) 2012-07-13 2014-01-16 Fortimedix B.V. Steerable tube for endoscopic applications
US8821494B2 (en) * 2012-08-03 2014-09-02 Howmedica Osteonics Corp. Surgical instruments and methods of use
EP2900160A2 (en) * 2012-09-26 2015-08-05 Boston Scientific Scimed, Inc. Catheter having rib and spine structure supporting multiple electrodes for renal nerve ablation
CN104968390B (en) 2012-12-06 2019-04-23 印第安维尔斯医疗公司 Steerable seal wire and application method
US9339271B2 (en) 2013-03-14 2016-05-17 C.R. Bard, Inc. Articulating surgical instruments
US10470713B2 (en) 2013-10-25 2019-11-12 St. Jude Medical Coordination Center Bvba Sensor guide wire device and system including a sensor guide wire device
WO2015084157A1 (en) 2013-12-04 2015-06-11 Fortimedix Surgical B.V. Access device and assembly comprising such device
US9993266B2 (en) 2014-09-13 2018-06-12 Indian Wells Medical, Inc. Steerable endoluminal punch
JP6043027B2 (en) * 2014-10-06 2016-12-14 オリンパス株式会社 Endoscope
EP3009104B1 (en) 2014-10-14 2019-11-20 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Flexible catheter and methods of forming same
WO2016089202A1 (en) * 2014-12-05 2016-06-09 Fortimedix Surgical B.V. Method for manufacturing a steerable instrument and such steerable instrument
EP3261702A2 (en) 2015-02-26 2018-01-03 Stryker Corporation Surgical instrument with articulation region
US10898090B2 (en) 2015-02-26 2021-01-26 St. Jude Medical Coordination Center Bvba Pressure sensor and guide wire with self wetting tube
DE102015005933A1 (en) 2015-05-12 2016-11-17 Coramaze Technologies Gmbh Implantable device for improving or eliminating heart valve insufficiency
NL2015185B1 (en) * 2015-07-17 2017-02-07 Fortimedix Surgical B V Steerable instrument comprising a cylindrical diameter adaptation section.
WO2017082720A1 (en) 2015-11-13 2017-05-18 Fortimedix Surgical B.V. Elongated steerable tubular body and steerable instrument comprising the same
US10786655B2 (en) 2016-03-14 2020-09-29 Indian Wells Medical, Inc. Steerable guidewire and method of use
NL2016900B1 (en) * 2016-06-06 2017-12-13 Fortimedix Surgical B V Steerable instrument comprising a cylindrical diameter adaptation section
JP2019165753A (en) * 2016-08-16 2019-10-03 テルモ株式会社 Medical elongated body
KR20240006072A (en) * 2016-10-03 2024-01-12 포티메딕스 에셋츠 Ii 비.브이. Bendable tube with improved elastic hinge
WO2019003398A1 (en) * 2017-06-29 2019-01-03 朝日インテック株式会社 Catheter
NL2019175B1 (en) 2017-07-04 2019-01-14 Fortimedix Surgical B V Steerable instrument comprising a radial spacers between coaxial cylindrical elements
US11835158B2 (en) * 2017-12-15 2023-12-05 Viant As&O Holdings, Llc Mechanical joining of Nitinol tubes
US11885442B2 (en) * 2017-12-15 2024-01-30 Viant As&O Holdings, Llc Mechanical joining of nitinol tubes
US11134928B2 (en) 2018-01-10 2021-10-05 C.R. Bard, Inc. Articulating surgical instruments
US10779813B2 (en) 2018-01-10 2020-09-22 C.R. Bard, Inc. Articulating surgical instruments
US11103234B2 (en) 2018-01-10 2021-08-31 C.R. Bard, Inc. Articulating surgical instruments
CN108514681A (en) * 2018-03-15 2018-09-11 美敦力公司 Medical tube and cavity rinser
TWI674874B (en) * 2018-04-18 2019-10-21 致能機電工業股份有限公司 Deflection device of steerable endoscope
GB2575675A (en) * 2018-07-19 2020-01-22 Imperial College Sci Tech & Medicine A device
NL2021823B1 (en) 2018-10-16 2020-05-13 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument comprising a tube element
WO2020154314A1 (en) * 2019-01-21 2020-07-30 Transit Scientific, LLC Hypotube catheters
NL2022848B1 (en) 2019-04-01 2020-10-08 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument comprising a tube element
CN113873955A (en) 2019-04-01 2021-12-31 富通麦迪资产二有限公司 Steerable instrument including hinge with slotted feature
NL2022849B1 (en) 2019-04-01 2020-10-08 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument comprising a hinge with a slotted structure
NL2022893B1 (en) 2019-04-08 2020-10-15 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument comprising a detachable part
JP2022528545A (en) 2019-04-08 2022-06-14 フォーティメディックス・アセッツ・ザ・セカンド・ビー．ブイ． Steering device with removable parts
US20220061634A1 (en) 2019-04-08 2022-03-03 Fortimedix Assets Ii B.V. Steerable instrument comprising a detachable part
NL2022896B1 (en) 2019-04-08 2020-10-15 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument comprising a detachable part
CN113710304A (en) * 2019-04-24 2021-11-26 洛桑联邦理工学院 Enhanced torque steerable guidewire
US11622675B2 (en) 2019-05-15 2023-04-11 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical device having asymmetric bending
CN110338741B (en) * 2019-05-30 2020-09-22 中国科学院沈阳自动化研究所 Visual flexible operation arm
US11850013B2 (en) 2020-04-17 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical systems and methods for robotic actuation of continuum joints
NL2028414B1 (en) 2021-06-08 2022-12-19 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
JP2024524037A (en) 2021-06-08 2024-07-05 フォーティメディックス・アセッツ・ザ・セカンド・ビー．ブイ． Steerable Instrument for Endoscopic or Invasive Applications
NL2028739B1 (en) 2021-07-15 2023-01-23 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
NL2028747B1 (en) 2021-07-15 2023-01-23 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
US11648025B1 (en) 2021-07-30 2023-05-16 Indian Wells Medical, Inc. Steerable endoluminal punch with introducer and guidewire
KR20240091236A (en) * 2021-10-29 2024-06-21 반더빌트유니버시티 Action-reaction tubular steering mechanism with meandering beam members
NL2030128B1 (en) 2021-12-14 2023-06-27 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
NL2030159B1 (en) 2021-12-16 2023-06-28 Fortimedix Assets Ii B V Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
NL2030160B1 (en) 2021-12-16 2023-06-28 Fortimedix Assets Ii B V Coupling controller for steerable instrument

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1997042910A1 (en) * 1996-05-14 1997-11-20 Cardia Catheter Co. Tubular stent for use in medical applications
WO1999061261A1 (en) * 1998-05-22 1999-12-02 Bmc Industries, Inc. Method and apparatus for manufacturing cylindrical articles
US6485411B1 (en) * 2000-04-12 2002-11-26 Circon Corporation Endoscope shaft with superelastic alloy spiral frame and braid
US20070049800A1 (en) * 2005-08-30 2007-03-01 Boston Scientific Scimed, Inc. Method for forming an endoscope articulation joint

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0520702A (en) 1991-07-09 1993-01-29 Olympus Optical Co Ltd Optical system driving device
JP2554817Y2 (en) * 1991-09-03 1997-11-19 旭光学工業株式会社 Flexible tube of endoscope
US6107004A (en) * 1991-09-05 2000-08-22 Intra Therapeutics, Inc. Method for making a tubular stent for use in medical applications
US5259377A (en) 1992-03-30 1993-11-09 Stephen M. Daugherty Endotracheal tube stylet
US5758656A (en) 1995-09-11 1998-06-02 Schroeder; Michael Stylet for controlled deformation of a tube
US20030069522A1 (en) * 1995-12-07 2003-04-10 Jacobsen Stephen J. Slotted medical device
US5885258A (en) 1996-02-23 1999-03-23 Memory Medical Systems, Inc. Medical instrument with slotted memory metal tube
US6007478A (en) 1997-11-13 1999-12-28 Impella Cardiotechnik Aktiengesellschaft Cannula having constant wall thickness with increasing distal flexibility and method of making
US6887235B2 (en) * 1999-03-24 2005-05-03 Micrus Corporation Variable stiffness heating catheter
US6890329B2 (en) * 1999-06-15 2005-05-10 Cryocath Technologies Inc. Defined deflection structure
JP2005528182A (en) * 2002-06-06 2005-09-22 オプティスコープ テクノロジーズ リミテッド Optical device for endoscope
US8182417B2 (en) * 2004-11-24 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Articulating mechanism components and system for easy assembly and disassembly
US7189228B2 (en) 2003-06-25 2007-03-13 Endocare, Inc. Detachable cryosurgical probe with breakaway handle
US9232948B2 (en) * 2003-12-23 2016-01-12 Stryker Corporation Catheter with distal occlusion apparatus
NL1025274C2 (en) 2004-01-16 2005-07-19 Univ Delft Tech Instrument for fine-mechanical or fine-surgical applications.
KR100541769B1 (en) * 2004-06-25 2006-01-10 모나스펌프 주식회사 Flexible transmission shaft
JP4976296B2 (en) 2004-08-31 2012-07-18 サージカル ソリューションズ リミテッド ライアビリティ カンパニー Medical device having a bent shaft
ATE478613T1 (en) 2005-10-05 2010-09-15 Rold Orlando Da FLEXIBLE HOLLOW SHAFT
US8246536B2 (en) * 2006-04-26 2012-08-21 Hoya Corporation Treatment tool insertion channel of endoscope
KR101169396B1 (en) 2006-12-22 2012-07-30 삼성전자주식회사 Non-volatile memory device and method of operating the same
EP2205143A1 (en) * 2007-09-10 2010-07-14 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical instrument with a deflectable distal portion
EP2259710B1 (en) * 2008-02-05 2013-05-15 Steerable Instruments B.V.B.A. Steerable tube
EP2762058B1 (en) 2008-03-10 2015-04-22 Fortimedix Surgical B.V. Instrument for endoscopic applications
BRPI0822560A8 (en) 2008-04-18 2016-01-19 Fortimedix B V INSTRUMENT FOR ENDOSCOPIC OR SIMILAR APPLICATIONS

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1997042910A1 (en) * 1996-05-14 1997-11-20 Cardia Catheter Co. Tubular stent for use in medical applications
WO1999061261A1 (en) * 1998-05-22 1999-12-02 Bmc Industries, Inc. Method and apparatus for manufacturing cylindrical articles
US6485411B1 (en) * 2000-04-12 2002-11-26 Circon Corporation Endoscope shaft with superelastic alloy spiral frame and braid
US20070049800A1 (en) * 2005-08-30 2007-03-01 Boston Scientific Scimed, Inc. Method for forming an endoscope articulation joint

Also Published As

Publication number Publication date
US20200030576A1 (en) 2020-01-30
JP2011517290A (en) 2011-06-02
EA201300520A1 (en) 2013-12-30
EP2915476A1 (en) 2015-09-09
EP3219249B1 (en) 2019-08-07
BRPI0822419A2 (en) 2015-06-16
KR101323965B1 (en) 2013-10-31
US8986317B2 (en) 2015-03-24
ES2913293T3 (en) 2022-06-01
EP3524130C0 (en) 2024-04-10
WO2009112060A1 (en) 2009-09-17
US11986606B2 (en) 2024-05-21
KR20110002030A (en) 2011-01-06
EP2762058B1 (en) 2015-04-22
EP2273911A1 (en) 2011-01-19
ES2750844T3 (en) 2020-03-27
US20110034764A1 (en) 2011-02-10
CN104337491B (en) 2016-08-17
US20220288355A1 (en) 2022-09-15
CN104337491A (en) 2015-02-11
EP2273911B1 (en) 2016-01-06
JP5331826B2 (en) 2013-10-30
EP3524130A1 (en) 2019-08-14
ES2541117T3 (en) 2015-07-16
US10328241B2 (en) 2019-06-25
US20190255291A1 (en) 2019-08-22
CN102006815A (en) 2011-04-06
EA201071049A1 (en) 2011-04-29
EP2762058A1 (en) 2014-08-06
BRPI0822419A8 (en) 2019-01-22
EP3610777A1 (en) 2020-02-19
ES2562918T3 (en) 2016-03-09
US11559664B2 (en) 2023-01-24
EP3610777B1 (en) 2022-03-09
CN102006815B (en) 2014-12-17
US20220313951A9 (en) 2022-10-06
US20180099119A1 (en) 2018-04-12
US11571548B2 (en) 2023-02-07
EP3524130B1 (en) 2024-04-10
US20220313952A9 (en) 2022-10-06
EP3219249A1 (en) 2017-09-20
US20150151080A1 (en) 2015-06-04
EP2915476B1 (en) 2017-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA018560B1 (en) Instrument for endoscopic applications and method for making the same
EP0422887B1 (en) Bending device
US6899674B2 (en) Endoscope shaft comprising a movable end portion
JP6121077B1 (en) Endoscope using flexible tube and flexible tube
WO2017082720A1 (en) Elongated steerable tubular body and steerable instrument comprising the same
KR20190088320A (en) a branched stent
TWI818632B (en) curved structure
CN117858737A (en) Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
KR20160030775A (en) Stent
JP2010286068A (en) Actuator

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ BY KZ KG MD TJ TM

MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): RU