EA015950B1 - Transport vehicle with crane-manipulator and platform - Google Patents

Abstract

A transport vehicle with a crane-manipulator and a platform comprises a cab 1, an engine 2 and a chassis comprising a front frame 3 and a rear frame 4. The cab 1 with a steering wheel, the engine 2 with a hydromechanical gear 5 and a front driving axle 6 are mounted on the front frame, wherein a rear driving axle 7, load platform 11 and a crane-manipulator 12 are mounted on the rear frame 4. The frames 3, 4 are pivotally connected by hinges 8, 9. The engine 2 is connected to the front axle 6 by a propeller shaft 10 and to the rear axle by a propeller shaft 13. A crane-manipulator 12 is embodied with a telescopic boom 30, the crane is shifted to the right relative to frame 4 axis by 0.063±0.0025 of a distance between the axes of axles 6, 7. A dosing pump 14 is connected to a feed pump 118 and to two hydro cylinders 16,17 of the vehicle turn via distributors 24, 25, wherein the latter is connected to a distributor 27 via a crane 26, the distributors 24, 25 are connected to a hydro motor 28 of the crane-manipulator 12 turn, to hydro cylinder 29 of the boom (30) pitch, to a hydro cylinder 31 of the boom (30) folding, to two hydro cylinders 32, 33 connected by cavities for the boom (30) extension and to hydro cylinders extension supports 35. The invention provides enhancement of functional abilities for safety and effective transportation and handling operations, widening the boom maneuvering abilities, increasing permissible load capacity and permissible angle of vehicle incline during running and stop, safety, stability, durability and reliability of the vehicle are guaranteed and the maneuvering abilities are broadened.

Description

Изобретение относится к области подъемно-транспортного машиностроения. Машина транспортная с краном-манипулятором и платформой (МТКП) - машина специальной конструкции, предназначена для погрузки, разгрузки и перевозки грузов, применяемых на вспомогательных работах при добыче полезных ископаемых в условиях подземных шахт и проходок, не опасных по пыли и газу. Машина предназначена для эксплуатации вне дорог общего пользования, в основном в подземных условиях, исключающих наличие отрицательных температур окружающего воздуха.The invention relates to the field of lifting and transport machinery. The transport vehicle with a crane-manipulator and a platform (MTKP) is a machine of special design, designed for loading, unloading and transportation of goods used in auxiliary works in the extraction of minerals in underground mines and penetrations that are not dangerous for dust and gas. The machine is designed for use outside public roads, mainly in underground conditions, excluding the presence of negative ambient temperatures.

Известна машина транспортная с краном-манипулятором, содержащая кабину, ходовой двигатель, устройство рулевого управления и шасси, поворотный кран-манипулятор с телескопической стрелой (8И № 256706).Known transport vehicle with a crane-manipulator, containing the cab, the chassis engine, steering device and chassis, rotary crane-manipulator with a telescopic boom (8I number 256706).

Недостатками данной машины транспортной с краном-манипулятором являются плохая маневренность из-за нецелесообразной компоновки оборудования на раме и распределения нагрузок, допускающего при повороте перегрузку узла сочленения рам и опрокидывание, незначительный угол подъема, преодолеваемый машиной, узость функциональных возможностей, низкая приспособленность для работы в стесненных условиях подземных шахт и проходок.The disadvantages of this vehicle transport with a crane are poor maneuverability due to inappropriate equipment layout on the frame and load distribution, which allows overloading the frame joint and tilting when turning, the machine has a slight lifting angle, narrow functionality, low fitness for work in cramped conditions of underground mines and penetrations.

Известна машина транспортная с краном-манипулятором, содержащая кабину, ходовой двигатель, устройство рулевого управления и шасси, гидросистему с насосом и распределительным устройством, поворотный кран-манипулятор со складной телескопической стрелой (8И № 1259027, прототип).A known transport vehicle with a crane-manipulator, comprising a cab, a running engine, a steering device and a chassis, a hydraulic system with a pump and distribution device, a slewing crane-manipulator with a folding telescopic boom (8I No. 1259027, a prototype).

Недостатками данной машины являются плохая маневренность из-за неоптимальных компоновки и распределения нагрузок, ограничивающие угол подъема, преодолеваемого машиной, и допустимый радиус поворота и угол наклона машины без опрокидывания при движении и стоянке, узость функциональных возможностей в части управления машиной и маневрирования в стесненных условиях подземных шахт.The disadvantages of this machine are poor maneuverability due to non-optimal layout and distribution of loads, limiting the angle of lift, overcome by the machine, and the allowable turning radius and inclination angle of the machine without tipping during movement and parking, narrow functionality in terms of machine control and maneuvering in cramped underground conditions mines

Технической задачей изобретения является создание эффективной машины транспортной с краномманипулятором и платформой, а также расширение арсенала машин транспортных с краномманипулятором и платформой.An object of the invention is to create an efficient transport vehicle with a crane manipulator and platform, as well as expanding the arsenal of transport vehicles with a crane manipulator and platform.

Технический результат, обеспечивающий решение поставленной задачи, состоит в расширении функциональных возможностей для безопасного и эффективного транспортирования и погрузочноразгрузочных работ с помощью одного агрегата с одним ходовым двигателем, обеспечении оптимальной зоны работы стрелы при одновременном расширении диапазона углов поворота передней рамы относительно задней рамы, увеличении угла подъема, преодолеваемого машиной, повышении долговечности, надежности и устойчивости, увеличении допустимой грузоподъемности и допустимого угла наклона машины при движении и стоянке, расширении возможностей управления и маневрирования в стесненных условиях, оптимизации компоновки и распределения нагрузок, повышении экономичности эксплуатации.The technical result that provides a solution to the task, is to expand the functionality for safe and efficient transportation and handling operations with a single unit with a single driving motor, ensuring optimal boom operation area while simultaneously expanding the angle range of the front frame relative to the rear frame, increasing the angle of lift overcome by the machine, increase durability, reliability and stability, increase the permissible load capacity and to Ustimov tilt angle of the car while driving and parking, advanced management and maneuvering in confined spaces, optimizing the layout and load distribution, improving the efficiency of operation.

Сущность изобретения состоит в том, что машина транспортная с краном-манипулятором и платформой содержит кабину, ходовой двигатель, устройство рулевого управления и шасси шарнирносочлененной конструкции из передней и задней рам, выполненных в виде сварных конструкций из продольных балок, соединенных поперечинами, при этом на передней раме установлены кабина с рулевым колесом, ходовой двигатель с гидромеханической передачей и передний ведущий мост, на задней раме установлен задний ведущий мост, две выносные опоры, грузовая платформа с откидными бортами и поворотный кран-манипулятор со складывающейся выдвижной стрелой, установленный со смещением относительно продольной оси рамы на 0,063±0,0025 расстояния между осями переднего и заднего мостов, рамы соединены между собой верхними и нижними шарнирами, расположенными соосно один над другим, гидромеханическая передача связана с передним мостом одним карданным валом, а с задним мостом - двумя последовательно связанными карданными валами, при этом насос-дозатор подключен к насосу питания и к двум гидроцилиндрам поворота машины через шестилинейный и трехлинейный распределители, причем последний соединен через шаровой кран с шестисекционным распределителем, секции которого выполнены в виде пятилинейных распределителей и подключены параллельно к гидромотору поворота крана-манипулятора, гидроцилиндру наклона стрелы, гидроцилиндру складывания стрелы, двум соединенным одноименными поршневыми и штоковыми полостями гидроцилиндрам выдвижения стрелы и к двум гидроцилиндрам выносных опор.The essence of the invention is that the transport vehicle with a crane-manipulator and platform contains a cab, a running engine, a steering device and an articulated chassis from the front and rear frames, made in the form of welded structures from the longitudinal beams connected by cross-pieces, while on the front the frame has a cab with a steering wheel, a running motor with hydromechanical transmission and a front drive axle, a rear drive axle, two outriggers, a loading platform with sliding sides and a slewing crane with folding retractable boom, installed at an offset of 0.063 ± 0.0025 relative to the axes of the front and rear axles relative to the longitudinal axis of the frame, the frames are interconnected by upper and lower hinges arranged coaxially one above the other, hydromechanical transmission connected to the front axle with one drive shaft, and with the rear axle with two successively connected cardan shafts, while the metering pump is connected to the feed pump and to the two hydraulic cylinders of the car’s rotation through six-line and three-line distributors, the latter being connected via a ball valve to a six-section distributor, sections of which are made as five-line distributors and connected in parallel to the hydraulic motor of the boom crane rotation, the boom tilt hydraulic cylinder, the boom folding hydraulic cylinder, two connected piston and rod cavities of the same hydraulic cylinder. arrows and two outrigger hydraulic cylinders.

Предпочтительно колеса выполнены односкатными, а шины - пневматическими камерными с карьерным рисунком протектора, платформа выполнена выступающей за свободный край задней рамы, для наружного освещения и сигнализации установлены фары, габаритные фонари, сигналы торможения.Preferably, the wheels are made single-pitch, and the tires are pneumatic chamber ones with a quarry tread pattern, the platform is made protruding behind the free edge of the rear frame, headlights, side lights, braking signals are installed for outdoor lighting and signaling.

На фиг. 1 изображен общий вид машины транспортной с краном-манипулятором и платформой, на фиг. 2 - вид сверху машины транспортной с краном-манипулятором и платформой, на фиг. 3 - зона работы стрелы крана-манипулятора, на фиг. 4 - схема гидравлическая принципиальная рулевого управления и управления краном-манипулятором.FIG. 1 shows a general view of a transport vehicle with a crane and platform; FIG. 2 is a top view of a transport machine with a crane and platform; FIG. 3 - zone of operation of the crane arm, in FIG. 4 is a schematic hydraulic schematic of steering and control of a crane.

Машина транспортная с краном-манипулятором и платформой содержит кабину 1, ходовой двигатель 2 и шасси шарнирно-сочлененной конструкции из передней рамы 3 и задней рамы 4, выполненных в виде сварных конструкций из продольных балок (лонжеронов), соединенных поперечинами (не обозначены). На передней раме 3 установлены кабина 1 с рулевым колесом и колонкой рулевого управленияThe vehicle transport with a crane-manipulator and a platform contains a cab 1, a running engine 2 and an articulated chassis structure from the front frame 3 and the rear frame 4, made in the form of welded structures from longitudinal beams (side members) connected by cross-pieces (not marked). Cab 1 with a steering wheel and steering column is mounted on the front frame 3

- 1 015950 (не обозначены), ходовой двигатель 2 с реверсивной гидромеханической передачей 5 и передний ведущий мост 6. На задней раме 4 установлен задний ведущий мост 7, грузовая платформа 11 и кранманипулятор 12. Рамы 3, 4 соединены между собой верхними и нижними фланцами со сферическими шарнирами 8, 9, расположенными соосно один над другим. В качестве шарниров 8, 9 использованы сферические подшипники с отверстиями и канавками для смазки во внутреннем и наружном кольцах.- 1 015950 (not indicated), running engine 2 with reversible hydromechanical transmission 5 and front axle 6. Rear axle 7 is mounted on rear frame 4, load platform 11 and crane manipulator 12. Frames 3, 4 are interconnected by upper and lower flanges with spherical hinges 8, 9, located coaxially one above the other. Spherical bearings with holes and grooves for lubrication in the inner and outer rings are used as hinges 8, 9.

Ходовой двигатель 2 связан с передним мостом 6 одним карданным валом 10, а с задним мостом 7 двумя последовательно связанными карданными валами 13.The running engine 2 is connected with the front axle 6 by one drive shaft 10, and with the rear axle 7 by two successively connected drive shafts 13.

Колонка рулевого управления соединена с регулирующим органом насоса-дозатора 14, подключенного через распределительную гидроаппаратуру 15 к двум параллельным гидроцилиндрам 16, 17 поворота машины, которые шарнирно соединены с передней и задней рамами 3, 4. Конструкция колонки рулевого управления (не изображено) обеспечивает отсутствие влияния осевых или радиальных сил на валу насоса-дозатора 14. Насос-дозатор 14 выполнен с возможностью автоматического возврата и удержания в нейтральном положении после завершения управляющего воздействия рулевого колеса.The steering column is connected to the regulator of the metering pump 14, which is connected via two distribution hydraulic equipment 15 to two parallel hydraulic cylinders 16, 17 of rotation of the machine, which are pivotally connected to the front and rear frames 3, 4. The steering column is not affected axial or radial forces on the shaft of the metering pump 14. The metering pump 14 is designed to automatically return and hold in the neutral position after the completion of the control action ru left wheel.

Питание насоса-дозатора 14 жидкостью под давлением 150±10 кгс/см² осуществляет шестеренный насос 18, приводимый от двигателя 2. Максимальное рабочее давление в гидросистеме рулевого управления ограничивается настройкой предохранительного клапана (не обозначен). Противоударные (предохранительные) клапаны (не изображены) отрегулированы на срабатывание от воздействия внешних нагрузок при нейтральном положении насоса-дозатора 14 во время движения машины.The metering pump 14 is supplied with a pressure fluid of 150 ± 10 kgf / cm ² by a gear pump 18 driven by the engine 2. The maximum operating pressure in the steering hydraulic system is limited by the setting of a safety valve (not indicated). Shockproof (safety) valves (not shown) are adjusted to act on external loads when the metering pump 14 is in neutral while the machine is moving.

Грузовая платформа 11 выполнена с откидными бортами (не обозначены). Поворотный кранманипулятор 12 выполнен со складывающейся выдвижной стрелой 30, состоящей из двух частей, и установлен со смещением, например вправо, относительно продольной оси рамы 4 на 233±9 мм, что составляет 0,063±0,0025 расстояния между осями переднего и заднего мостов 6, 7, равного 3520 мм.Cargo platform 11 is made with folding sides (not indicated). Rotary crane manipulator 12 is made with a folding retractable boom 30, consisting of two parts, and is installed with an offset, for example to the right, relative to the longitudinal axis of the frame 4 by 233 ± 9 mm, which is 0.063 ± 0.0025 distance between the axes of the front and rear axles 6, 7, equal to 3520 mm.

Насос-дозатор 14 подключен к насосу 18 питания и к двум гидроцилиндрам 16, 17 поворота машины через шестилинейный и трехлинейный распределители 24, 25, причем последний попеременно соединен через шаровой трехлинейный двухпозиционный кран 26 с баком 36 или с шестисекционным распределителем 27, секции которого выполнены в виде пятилинейных распределителей (не обозначены) и подключены параллельно к гидромотору 28 поворота крана-манипулятора 12, гидроцилиндру 29 наклона стрелы 30, гидроцилиндру 31 складывания (излома) стрелы 30, двум соединенным одноименными поршневыми и штоковыми полостями гидроцилиндрам 32, 33 выдвижения двух частей стрелы 30 и к двум гидроцилиндрам 34, 35 выносных опор 36. Опоры 36 расположены в части рамы 4, находящейся под краном-манипулятором 12.The metering pump 14 is connected to the power supply pump 18 and to the two hydraulic cylinders 16, 17 of rotation of the machine through six-way and three-way distributors 24, 25, the latter alternately connected via a three-way ball valve 26 with a tank 36 or with a six-section distributor 27, sections of which are made as five-line distributors (not labeled) and connected in parallel to the hydraulic motor 28 of turning the crane-manipulator 12, the hydraulic cylinder 29 tilting the boom 30, the hydraulic cylinder 31 folding (breaking) the boom 30, two connected by the same name th piston and rod cavities hydraulic cylinders 32, 33 extending the two parts of the boom 30 and two hydraulic cylinders 34, 35 outriggers 36. The supports 36 are located in the part of the frame 4 located under the crane-manipulator 12.

Гидроцилиндры 16, 17 поворота машины шарнирно закреплены гильзами на задней раме 4 и шарнирно соединены штоками с передней рамой 3.The cylinders 16, 17 of the rotation of the machine pivotally fixed sleeves on the rear frame 4 and pivotally connected by rods with the front frame 3.

Колеса 19, 20, 21, 22 машины выполнены односкатными разъемными с приваренным установочным диском для крепления на ступице (не изображено), а шины - пневматическими камерными с карьерным рисунком протектора. Для строповки при погрузке машины на передней раме 3 предусмотрены прорези, на задней раме 4 имеются захваты, а для фиксации от складывания рам 3, 4 предусмотрена распорная штанга, которая при рабочем положении снята (не изображено).The wheels 19, 20, 21, 22 of the machine are made with single-sided detachable ones with a welded installation disc for mounting on the hub (not shown), and the tires with pneumatic chamber tires with a career tread pattern. For slinging when loading the machine on the front frame 3 there are slots, on the rear frame 4 there are grips, and for fixing from folding the frames 3, 4 there is a spacer bar, which is removed (not shown) in the working position.

Машина имеет кабину 1 открытого типа и предназначается для работы при температуре окружающего воздуха от 0 до 40°С. Кабина 1 открытая, цельнометаллическая, оборудована дверью, сиденьем водителя и сиденьем для пассажира и предназначена для размещения в ней водителя (оператора) среднего роста, представляющего 50%-ную группу антропометрических данных, согласно ГОСТ 27250-97 (ИСО 3411-95). Кабина 1 крепится к раме 3 болтами через амортизирующие резиновые элементы, уменьшающие передачу вибрации при работающем двигателе 2 и устраняющие перекос кабины 1 при деформации рамы 3. В передней части кабины 1 предусмотрено место для размещения огнетушителя. Все органы управления расположены в соответствии с ГОСТ 12.2.106-85 в поле зрения и свободного доступа оператором с максимальным комфортом управления машиной. Сиденье водителя в кабине 1 имеет два рабочих положения с поворотом на 85° относительно вертикальной оси. Рулевое колесо расположено диагонально крайним положениям сиденья водителя.The machine has an open type cabin 1 and is designed to operate at an ambient temperature from 0 to 40 ° C. Cab 1 is open, all-metal, equipped with a door, a driver's seat and a passenger seat and is designed to accommodate a driver (operator) of average height, representing the 50% anthropometric data group, according to GOST 27250-97 (ISO 3411-95). Cab 1 is attached to the frame with 3 bolts through shock-absorbing rubber elements that reduce the transmission of vibration when the engine 2 is running and eliminate cab skew 1 when the frame 3 is deformed. In the front part of the cab 1 there is a place for a fire extinguisher. All controls are located in accordance with GOST 12.2.106-85 in the field of view and free access by the operator with maximum comfort control machine. The driver's seat in the cab 1 has two working positions with a rotation of 85 ° relative to the vertical axis. The steering wheel is located diagonally to the extreme positions of the driver's seat.

Для наружного освещения и сигнализации установлены фары, габаритные фонари, сигналы торможения (не изображены).For outdoor lighting and alarm systems installed headlights, side lights, brake lights (not shown).

Машина транспортная с краном-манипулятором и платформой работает следующим образом.Machine transport with a crane and platform works as follows.

Машина согласно своему назначению осуществляет в стесненных условиях шахт и тоннелей погрузку, транспортирование на платформе 11 и разгрузку грузов краном-манипулятором 12 в местах назначения. Ведущие мосты 6, 7 приводятся карданными валами 10, 13 от ходового двигателя 2 через гидромеханическую передачу 5 и передают крутящий момент на колеса 19-22.The machine, in accordance with its purpose, performs loading, transportation on platform 11 and cargo unloading by crane-manipulator 12 at destinations in the cramped conditions of mines and tunnels. Drive axles 6, 7 are driven by cardan shafts 10, 13 from the propulsion engine 2 through the hydromechanical transmission 5 and transmit torque to the wheels 19-22.

При движении на горизонтальном участке дороги максимальная для перевозки персонала в подземных условиях скорость 25 км/ч. Наибольший угол подъема, преодолеваемый машиной с полной массой на сухой дороге с твердым покрытием - 15°. С помощью пары гидроцилиндров 16, 17 обеспечивается управление взаимным расположением рам 3, 4, позволяющее машине передвигаться по искривленным шахтным тоннелям с необходимым регулированием скорости колес 19-22 с помощью гидромеханичеWhen driving on a horizontal stretch of road, the maximum speed for transporting personnel in underground conditions is 25 km / h. The largest angle of ascent, surmounted by the machine with full weight on a dry road with hard surface - 15 °. With the help of a pair of hydraulic cylinders 16, 17, the mutual arrangement of the frames 3, 4 is ensured, allowing the machine to move along curved mine tunnels with the necessary wheel speed control 19-22 using hydromechanical

- 2 015950 ской передачи 5. Поворот машины осуществляется складыванием передней и задней рам 3, 4 двумя гидроцилиндрами 16, 17 поворота с помощью шарниров 8, 9. При установке рукоятки шарового крана 26 в транспортное положение рабочая жидкость поступает в бак, тем самым исключая возможность включения крана-манипулятора 12 в транспортном положении машины.- 2,015,950 gear 5. Rotate the machine by folding the front and rear frames 3, 4 by two hydraulic cylinders 16, 17 turning with the help of hinges 8, 9. When the ball valve 26 is set in the transport position, the working fluid enters the tank, thereby eliminating the possibility turning on the crane-manipulator 12 in the transport position of the machine.

Угол между осями рам 3, 4 может изменяться в широких пределах от 42 до 180°. Минимальный внутренний радиус Κι поворота составляет 3320 мм, наружный радиус К₂ поворота - 5710 мм. Это позволяет осуществлять поворот даже в узких тоннелях, пересекающихся под прямым углом (фиг. 2).The angle between the axes of the frames 3, 4 can vary widely from 42 to 180 °. The minimum inner radius of повι of rotation is 3320 mm, the outer radius of K _{2 of} rotation is 5710 mm. This allows turning even in narrow tunnels intersecting at a right angle (Fig. 2).

Технологический цикл работы машины, оборудованной краном-манипулятором и платформой, включает следующие операции.The technological cycle of the machine, equipped with a crane and platform, includes the following operations.

Машина подъезжает к штабелю. Управление работой крана-манипулятора 12 осуществляется водителем, находящимся в кабине 1. Двигатель 2 является источником энергии для работы всех подвижных частей машины. Для выполнения погрузочно-разгрузочных работ по обе стороны рамы 4 выдвигаются (вручную) опоры 36 первоначально в сложенном виде. Гидроцилиндрами 34, 35 опоры 36 устанавливаются для переноса основной части нагрузки от стрелы 30 с моста 7 на грунт, гидроцилиндрами 29, 31, 32 устанавливается нужное радиальное положение и наклон стрелы 30.The car drives up to the stack. The operation of the crane-manipulator 12 is carried out by the driver in the cab 1. Engine 2 is the energy source for the operation of all moving parts of the machine. To perform loading and unloading operations on both sides of the frame 4 are extended (manually) support 36 initially folded. The hydraulic cylinders 34, 35 bearings 36 are installed to transfer the main part of the load from the boom 30 from the bridge 7 to the ground, the hydraulic cylinders 29, 31, 32 set the desired radial position and inclination of the boom 30.

Краном-манипулятором 12 груз из штабеля поднимается, поворачивается гидромотором 28 и загружается на платформу 11 путем управления гидроцилиндрами 29, 31, 32. Для транспортирования гидроцилиндры 34, 35 втягиваются и опоры 36 убираются. После доставки груза к месту назначения краномманипулятором 12 груз с платформы 11 выгружается из нее, например, в штабель. Откидные борта платформы 11 упрощают и облегчают действия крана-манипулятора 12.Crane-manipulator 12 load from the stack is lifted, rotated by the hydraulic motor 28 and loaded onto the platform 11 by controlling the hydraulic cylinders 29, 31, 32. For transportation, the hydraulic cylinders 34, 35 are drawn in and the supports 36 are removed. After the cargo is delivered to its destination by the crane manipulator 12, the cargo from platform 11 is unloaded from it, for example, into a stack. The folding sides of the platform 11 simplify and facilitate the actions of the crane-manipulator 12.

При этом кран-манипулятор имеет максимально возможную зону обслуживания с одной из сторон рамы 4, увеличенную за счет его смещенного расположения на раме 4, угловая зона ограничения поворота не превышает 30°. Оптимальная зона поворота стрелы составляет 265°. Гидромеханическая передача 5 обеспечивает передачу крутящего момента от двигателя 2 к ведущим мостам 6, 7 с возможностью переключения передач под нагрузкой. Наличие гидромеханической передачи 5 обеспечивает возможность работы по челночной схеме, то есть движения вперед и назад без разворотов, что, совместно с большим диапазоном углов взаимного поворота рам 3, 4, существенно расширяет возможности управления и маневрирования.When this crane-manipulator has the maximum possible service area on one side of the frame 4, increased due to its offset location on the frame 4, the angle of the zone of rotation does not exceed 30 °. The optimal boom swing zone is 265 °. Hydromechanical transmission 5 provides the transmission of torque from the engine 2 to the driving axles 6, 7 with the ability to shift gears under load. The presence of hydromechanical transmission 5 provides the ability to work on a shuttle pattern, that is, moving forward and backward without turning, which, together with a large range of angles of mutual rotation of the frames 3, 4, significantly expands the possibilities of control and maneuvering.

При повороте рулевого колеса поворачивается связанная с ним колонка рулевого управления и регулирующий орган насоса-дозатора 14. В результате поток масла распределяется насосом-дозатором 14 и гидроаппаратурой 15 таким образом, что дозирует подачу жидкости (минерального масла) в гидроцилиндры 16, 17 пропорционально углу поворота рулевого колеса и, тем самым, управляет углом поворота машины.When turning the steering wheel, the associated steering column and regulator of the metering pump 14 are rotated. As a result, the oil flow is distributed by the metering pump 14 and hydraulic equipment 15 in such a way that it dispenses the flow of fluid (mineral oil) into the hydraulic cylinders 16, 17 proportional to the angle of rotation steering wheel and, thereby, controls the angle of rotation of the car.

При складывании рам 3, 4 до отказа в какую-либо из сторон давление в соответствующем гидроцилиндре 16 или 17 будет повышаться до тех пор, пока не откроется предохранительный клапан (не обозначен), и рабочая жидкость будет перепускаться в линию слива. В случае возникновения в гидроцилиндре 16 или 17 давления от внешних воздействий, превышающего настройку противоударного клапана, последний открывается, и масло поступает в сливную магистраль.When the frames 3, 4 are folded up to failure on either side, the pressure in the corresponding hydraulic cylinder 16 or 17 will increase until the safety valve opens (not indicated) and the working fluid will flow into the drain line. In the case of a pressure in the hydraulic cylinder 16 or 17 from external influences exceeding the setting of the shock-proof valve, the latter opens, and the oil enters the drain line.

Конструкция машины разработана и выполнена с учетом применения в сложных и жестких подземных условиях рудников. Благодаря высокой мобильности машина эффективно работает в стесненных условиях выработок с площадью сечения не менее 3,6 х 3,0 м и имеет большую зону доступа стрелы и обслуживания, не менее 305° окружности.The design of the machine is designed and executed with regard to the use of mines in difficult and harsh underground conditions. Due to its high mobility, the machine works effectively in the cramped conditions of workings with a cross-sectional area of at least 3.6 x 3.0 m and has a large boom access area and service, at least 305 ° of circumference.

Таким образом, создана эффективная машина транспортная с краном-манипулятором и платформой, а также расширен арсенал машин транспортных.Thus, an efficient transport vehicle with a crane-manipulator and platform was created, as well as an arsenal of transport vehicles was expanded.

При этом обеспечено расширение функциональных возможностей для безопасного и эффективного транспортирования и погрузочно-разгрузочных работ с помощью одного агрегата с одним ходовым двигателем, расширены диапазоны углов поворота стрелы крана-манипулятора, а также передней рамы относительно задней рамы и углов подъема трассы, увеличена допустимая грузоподъемность и допустимый угол наклона машины при движении и стоянке, повышены безопасность, долговечность, надежность и устойчивость, расширены возможности управления и маневрирования в стесненных условиях, оптимизированы компоновка и распределение эксплуатационных нагрузок, повышена экономичность эксплуатации.At the same time, enhanced functionality was provided for safe and efficient transportation and loading and unloading operations using a single unit with a single drive motor, the ranges of angles of rotation of the boom of the crane-manipulator, as well as the front frame relative to the rear frame and the elevation angles of the route, were increased. permissible tilt angle of the machine when driving and parking, increased safety, durability, reliability and stability, enhanced control and maneuvering I am in cramped conditions, the layout and distribution of operating loads are optimized, the economical operation is improved.

Claims (4)

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯCLAIM 1. Машина транспортная с краном-манипулятором и платформой, содержащая кабину, ходовой двигатель, устройство рулевого управления и шасси шарнирно-сочлененной конструкции из передней и задней рам, выполненных в виде сварных конструкций из продольных балок, соединенных поперечинами, при этом на передней раме установлены кабина с рулевым колесом, ходовой двигатель с гидромеханической передачей и передний ведущий мост, на задней раме установлен задний ведущий мост, две выносные опоры, грузовая платформа с откидными бортами и поворотный кран-манипулятор со складывающейся выдвижной стрелой, установленный со смещением относительно продольной оси рамы на 1. Transport vehicle with a crane-manipulator and a platform, comprising a cab, a chassis engine, a steering device and an articulated chassis of front and rear frames, made in the form of welded structures from longitudinal beams connected by crossbars, while on the front frame are installed a cab with a steering wheel, a running motor with hydromechanical transmission and a front drive axle, a rear drive axle, two outriggers, a loading platform with folding sides and a turning edge are installed on the rear frame -manipulyator Folding sliding boom mounted offset with respect to the longitudinal axis of the frame on - 3 015950- 3 015950 0,063±0,0025 расстояния между осями переднего и заднего мостов, рамы соединены между собой верхними и нижними шарнирами, расположенными соосно один над другим, гидромеханическая передача связана с передним мостом одним карданным валом, а с задним мостом - двумя последовательно связанными карданными валами, при этом насос-дозатор подключен к насосу питания и к двум гидроцилиндрам поворота машины через шестилинейный и трехлинейный распределители, причем последний соединен через шаровой кран с шестисекционным распределителем, секции которого выполнены в виде пятилинейных распределителей и подключены параллельно к гидромотору поворота крана-манипулятора, гидроцилиндру наклона стрелы, гидроцилиндру складывания стрелы, двум соединенным одноименными поршневыми и штоковыми полостями гидроцилиндрам выдвижения стрелы и к двум гидроцилиндрам выносных опор.0.063 ± 0.0025 distances between the axles of the front and rear axles, the frames are interconnected by upper and lower hinges arranged coaxially one above the other, the hydromechanical transmission is connected to the front axle by one drive shaft, and to the rear axle by two successively connected cardan shafts, with This metering pump is connected to the power pump and to the two hydraulic cylinders of machine rotation through six-line and three-line distributors, the latter being connected via a ball valve to a six-section distributor, the section of which made in the form of five-line distributors and connected in parallel to the hydraulic motor turning the crane-manipulator, boom tilt hydraulic cylinder, boom folding hydraulic cylinder, two connected piston and rod cavities of the same name with boom extension hydraulic cylinders and two out-bearing hydraulic cylinders. 2. Машина по п.1, отличающаяся тем, что ее колеса выполнены односкатными, а шины - пневматическими камерными с карьерным рисунком протектора.2. Machine according to claim 1, characterized in that its wheels are made lean-to, and tires - pneumatic chamber with a career tread pattern. 3. Машина по любому из пп.1, 2, отличающаяся тем, что ее платформа выполнена выступающей за свободный край задней рамы.3. Machine according to any one of claims 1, 2, characterized in that its platform is made protruding beyond the free edge of the rear frame. 4. Машина по любому из пп.1, 2, отличающаяся тем, что для наружного освещения и сигнализации установлены фары, габаритные фонари, сигналы торможения.4. Machine according to any one of paragraphs.1, 2, characterized in that for outdoor lighting and alarm systems installed headlights, side lights, braking signals.