DK3238173T3 - Fremgangsmåde og anordning til detektering af en luftledning fra et luftfartøj - Google Patents

Claims (9)

1. Fremgangsmåde (200) til detektering af en luftledning fra en helikopter, hvilken helikopter har en pilot, hvilken fremgangsmåde udføres under en landingsforberedelsesprocedure for helikopteren, og hvilken fremgangsmåde omfatter tilvejebringelse (220), fra et enkelt kamera anbragt i helikopteren, hvor kameraet anbringes i helikopteren på en sådan måde, at synsfeltet for kameraet i alt væsentligt rettes vinkelret mod jorden, af en flerhed af billeder af et område under helikopteren under helikopterens bevægelse, der indbefatter tilvejebringelse, fra det første enkelte kamera, af et første og et andet billede på henholdsvis et første og et andet tidspunkt, mens helikopteren er i bevægelse mellem det første og det andet tidspunkt, detektering (230) af linjer i billederne, bestemmelse (240) af, om linjerne repræsenterer linjer ved jordniveau eller linjer ved et niveau overjordniveau, og bestemmelse (250) af, om en linje ved et niveau overjordniveau repræsenterer en mulig jordledning, hvor trinnet (240) med bestemmelse af, om linjerne repræsenterer linjer ved jordniveau eller linjer ved et niveau overjordniveau, omfatter identificiering af par af sammenhørende linjer ud fra henholdsvis det første og det andet billede, identificering af en baggrund i hvert af det første og det andet billede, forbundet med parrene af linjer, og bestemmelse af, om en linje og dens tilhørende baggrund er ændret mere end en foruddefineret grænse fra det første til det andet billede, og hvis det er tilfældet, bestemmelse af, om linjen repræsenterer en linje ved et niveau over et jordniveau.

2. Fremgangsmåde ifølge krav 1, hvor trinnet (240) bestemmelse af, om linjerne repræsenterer linjer ved jordniveau eller linjer ved et niveau overjordniveau omfatter parallelakseberegning.

3. Fremgangsmåde ifølge krav 1 eller 2, hvor trinnet (230) med detektering af linjer i billederne omfatter en modificeret SUSAN-algoritme.

4. Fremgangsmåde ifølge krav 3, hvor den modificerede SUSAN-algoritme omfatter, for hvert af billederne: tilvejebringelse af et cirkelformet tilstødende område omkring en centerpixel, sammenligning af værdierne af centerpixels med værdierne af andre pixels inden for det tilstødende område, definition af et USAN-område, der omfatter pixels i det tilstødende område med værdier i alt væsentligt svarende til centerpixelen, bestemmelse af en geometri for USAN-området, og betragtning af en linje som detekteret, når geometrien af USAN-området opfylder et forudbestemt krav, bestemmelse af en retning for USAN-området og at lade retningen for USAN-området bestemme retningen for linjerne, hvor retningen for USAN-området bestemmes ved egenværdidekomposition.

5. Fremgangsmåde ifølge krav 1, der endvidere omfatter indsamling af positions- eller bevægelsesdata for helikopteren, og hvor trinnet (240) med bestemmelse af, om linjen repræsenterer en linje ved jordniveau eller en linje ved et niveau overjordniveau endvidere anvender positions- eller bevægelsesdataene.

6. Fremgangsmåde ifølge et af de foregående krav, hvor billederne er farvebilleder, og hvor trinnet (230) med detektering af linjer i billederne omfatter vurdering af farve på pixels i billederne.

7. Fremgangsmåde ifølge et af de foregående krav, der endvidere omfatter udsendelse af en advarsel, når der detekteres en luftledning.

8. Fremgangsmåde ifølge et af de foregående krav, der udføres ved hjælp af en processorenhed i en anordning til detektering af en luftledning fra en helikopter.

9. Anordning til detektering af et luftledning fra en helikopter, hvilken helikopter har en pilot, og hvilken anordning omfatter et enkelt kamera anbragt i helikopteren på en sådan måde, at kameraets synsfelt i alt væsentligt er vinkelret rettet mod jorden, og en behandlingsenhed, hvor behandlingsenheden er anbragt til at udføre en fremgangsmåde som defineret i et af de foregående krav.