DK177220B1 - Plants for surface treatment of an elongated surface, preferably the surface of a wind turbine blade - Google Patents
Plants for surface treatment of an elongated surface, preferably the surface of a wind turbine blade Download PDFInfo
- Publication number
- DK177220B1 DK177220B1 DKPA201070525A DKPA201070525A DK177220B1 DK 177220 B1 DK177220 B1 DK 177220B1 DK PA201070525 A DKPA201070525 A DK PA201070525A DK PA201070525 A DKPA201070525 A DK PA201070525A DK 177220 B1 DK177220 B1 DK 177220B1
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- treatment
- unit
- vehicle
- wind turbine
- grinding
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B19/00—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group
- B24B19/14—Single-purpose machines or devices for particular grinding operations not covered by any other main group for grinding turbine blades, propeller blades or the like
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
Der beskrives et anlæg til overfladebehandling af vindmøllevinge (8), der er placeret med sin længdeakse (9) stort set vandret. Anlægget omfatter behandlingsenhed (2) til udøvelse af den ønskede overfladebehandling samt en transportenhed (1) til forskyd nmg af behandlingsenheden i retning langs og på tværs af fladens (10) længdeakse for at kunne foretage overbehandlingen af fladen. Transportenheden omfatter et køretøj (1) med et bæreaggregat (3), der understøtter behandlingsenheden (2). Behandlingsenhe den omfatter mindst et behandlingsværktøj (11) til udførelse af overfladebehandlingen. Bæreaggregatet (3) og/eller behandlingsenheden (2) er indrettet for at udføre en bevæ gelse på tværs af fladens længdeakse på en måde så behandlingsværktøjet (11) kan for skydes over hele fladen (10) idet køretøjet (1) kører langs fladen samtidig med at bære aggregatet og/eller behandlingsværktøjet ved hjælp forskydningsmidler forskydes på tværs af fladen.A system for surface treatment of wind turbine blade (8) is described, which is located with its longitudinal axis (9) substantially horizontally. The plant comprises treatment unit (2) for carrying out the desired surface treatment as well as a transport unit (1) for displacing nmg of the treatment unit in the direction along and across the longitudinal axis of the surface (10) in order to be able to carry out the over-treatment of the surface. The transport unit comprises a vehicle (1) with a support unit (3) supporting the treatment unit (2). The treatment unit comprises at least one treatment tool (11) for performing the surface treatment. The support assembly (3) and / or the treatment unit (2) are arranged to perform a movement across the longitudinal axis of the surface in such a way that the treatment tool (11) can be slid over the entire surface (10) as the vehicle (1) travels along the surface simultaneously with carrying the unit and / or the treatment tool by means of displacing means are displaced across the surface.
Description
i DK 177220 B1in DK 177220 B1
Anlæg til overfladebehandling af en langstrakt flade, fortrinsvis overfladen af en vindmøllevingePlants for surface treatment of an elongated surface, preferably the surface of a wind turbine blade
Opfindelsens område 5 Den foreliggende opfindelse angår et anlæg til overfladebehandling af et emne med en langstrakt flade, fortrinsvis overfladen af en vindmøllevinge, der er placeret med sin længdeakse stort set vandret, hvilket anlæg omfatter behandlingsenhed til udøvelse af den ønskede overfladebehandling samt en transportenhed til forskydning af behandlingsenheden i retning langs og på tværs af fladens længdeakse for at kunne foretage 10 overbehandlingen af fladen, hvor transportenheden omfatter et køretøj med et bæreaggregat, at behandlingsenheden er understøttet i køretøjets bæreaggregat, hvor behandlingsenheden omfatter mindst et behandlingsværktøj, og hvor bæreaggregatet og/eller behandlingsenheden er indrettet for at udføre en bevægelse på tværs af fladens længdeakse på en måde, så behandlingsværktøjet kan forskydes over hele fladen.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a surface treatment plant for an elongated surface workpiece, preferably the surface of a wind turbine blade positioned with its longitudinal axis substantially horizontal, which comprises a treatment unit for carrying out the desired surface treatment and a conveying unit for displacement. of the treatment unit in the direction along and across the longitudinal axis of the surface to be able to over-treat the surface, wherein the transport unit comprises a vehicle with a carrier, the treatment unit is supported in the vehicle carrier, wherein the treatment unit comprises at least one treatment tool and / or the carrier and / or the processing unit is arranged to perform a movement across the longitudinal axis of the surface in a manner so that the processing tool can be displaced over the entire surface.
1515
Opfindelsen er specifikt udviklet i forbindelse med slibning/pudsning af overfladen på vindmøllevinger. Imidlertid kan et anlæg ifølge opfindelsen også anvendes i andre former for overfladebehandling, for eksempel sandblæsning og maling af andre langstrakte emner, for eksempel betonelementer eller metalrør.The invention has been specifically developed in connection with grinding / polishing the surface of wind turbine blades. However, a plant according to the invention can also be used in other forms of surface treatment, for example sandblasting and painting of other elongated articles, for example concrete elements or metal pipes.
20 Opfindelsens baggrundBackground of the Invention
Til pudsning af vindmøllevinger har der tidligere været foreslået anvendelse af en såkaldt vingepudser, der er fremstillet og forhandlet af Flex Trim A/S. Vingepudseren er baseret på en slibning/pudsning af vindmøllevingen liggende med en fladside orienteret stort set vandret og efter et princip, som kendes fra slibning/pudsning af gulve.For the application of wind turbine blades, the use of a so-called blade tester manufactured and sold by Flex Trim A / S has previously been proposed. The blade tester is based on a grinding / polishing of the wind turbine blade lying with a flat side oriented largely horizontally and following a principle known from grinding / polishing floors.
25 Men i stigende grad ønskes det, at vingerne placeres med fladsideme stående lodret.25 Increasingly, however, it is desired that the wings are positioned with the flat sides standing vertically.
Derfor er det ikke umiddelbart muligt at anvende vingepudseren, der er baseret på, at tyngdekraften skaber anlægstryk.Therefore, it is not immediately possible to use the blade pusher, which is based on gravity creating system pressure.
Der har derfor også været forslag fremme om håndpudsning. Dette er imidlertid lang-30 sommeligt og vanskeligt, når der er tale om store vindmøllevinger.Therefore, there have also been suggestions for hand polishing. However, this is long-30 summery and difficult in the case of large wind turbine blades.
2 DK 177220 B12 DK 177220 B1
Der har også været forslag om anvendelse af en portalpudser, der i princippet har samme bevægelsesmønster som en bilvaskemaskine, idet en portal, der understøtter behandlingsenheder/værktøjer til slibning/pudsning, forskydes frem og tilbage over en vindmøllevinge, idet portalen kører på skinner. Denne konstruktion er imidlertid 5 pladskrævende og stiller krav til fundament, for at skinnerne kan bære portalen.There have also been proposals for the use of a portal cleaner, which in principle has the same movement pattern as a car washer, with a portal supporting grinding / polishing treatment units / tools being moved back and forth over a wind turbine blade as the portal runs on rails. However, this construction is 5 space-intensive and requires foundation for the rails to support the portal.
Endvidere vil der optræde en lang behandlingstid, da vindmøllevingen, som er blevet pudset, skal frigøres og derefter udtages af anlægget, før en ny vindmøllevinge kan indføres i anlægget, hvor den skal placeres korrekt inden fastspænding. Der er således 10 en langsommelig omstillingstid mellem efterfølgende behandlinger, hvilket medfører en nedsat udnyttelse af maskinkapacitet.Furthermore, a long processing time will occur as the wind turbine blade, which has been plastered, must be released and then removed by the plant before a new wind turbine blade can be introduced into the plant where it must be placed correctly before clamping. Thus, there is a slow transition time between subsequent treatments, which results in reduced utilization of machine capacity.
Endvidere kendes anlæg af den indledningsvis nævnte type fra W02004/108351 samt fra EP 2 090 506. De førstnævnte af disse anlæg er imidlertid ikke egnet til behand-15 ling af krumme flader og det andet af disse anlæg er en teknisk kompliceret enhed som kræver anvendelse af specialfremstillede robotter til at udføre behandlingen.Furthermore, plants of the type mentioned initially are known from W02004 / 108351 and from EP 2 090 506. However, the former of these plants are not suitable for treating curved surfaces and the second of these plants is a technically complicated unit which requires use of custom-made robots to perform the processing.
Opfindelsens formålThe object of the invention
Det er formålet med opfindelsen at anvise et anlæg af den indledningsvis nævnte type, der er teknisk enkelt, og som på enkel måde kan foretage overfladebehandlingen, og 20 hvor det er muligt at opnå høj udnyttelse af maskinkapacitet ved hurtigt at skifte fra bearbejdning af en flade til en efterfølgende flade.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the invention to provide a plant of the type mentioned initially which is technically simple and which can easily perform the surface treatment, and where it is possible to achieve high utilization of machine capacity by quickly switching from machining to a surface. to a subsequent surface.
Beskrivelse af opfindelsenDescription of the Invention
Dette opnås ifølge den foreliggende opfindelse med et apparat af den indledningsvis nævnte type, der er særpræget ved, at behandlingsværktøjet omfatter mindst en rote-25 rende slibe- eller pudsecylinder, der ved sin cylinderflade er forsynet med radialt orienterede bøjelige slibelameller eller sliberondeller med slibelameller, der er orienteret aksialt men med deres længderetning radialt på en understøtningsrondel til udførelse af overfladebehandlingen med tilpasning til forskellige krumnin-ger/overfladestrukturer på emnet, idet køretøjet kører langs fladen, samtidig med at 30 bæreaggregatet og/eller behandlingsværktøjet ved hjælp af forskydningsmidler forskydes på tværs af fladen.This is achieved according to the present invention with an apparatus of the type mentioned initially, characterized in that the treatment tool comprises at least one rotating grinding or cleaning cylinder, which is provided at its cylinder surface with radially oriented flexible grinding slabs or grinding slats with grinding slats. axially oriented but longitudinally radially on a support member for performing the surface treatment with adaptation to various curvature / surface structures on the workpiece as the vehicle travels along the surface while simultaneously displacing the carrier and / or the processing tool by means of shear. of the surface.
3 DK 177220 B13 DK 177220 B1
En roterende slibe- eller pudsecylinder er kendt fra overfladebehandling af træ, metal og kompositkonstruktioner, som for eksempel vindmøllevinger. De radialt orienterede bøjelige slibelameller tilvejebringer en slibning/pudsning af overfladen. Almindeligvis vil slibelamelleme være tilvejebragt ved opslidsning af sandpapir med en understøt-5 ning af støttebørster, som sikrer et korrekt anlægstryk. Alternativt er det muligt at anvende andre former for behandlingsværktøjer, for eksempel sliberondeller med slibelameller, der er orienteret aksialt men med deres længderetning radialt på en understøtningsrondel.A rotary grinding or polishing cylinder is known from the surface treatment of wood, metal and composite structures, such as wind turbine blades. The radially oriented flexible grinding blades provide a grinding / polishing of the surface. Generally, the abrasive lamellae will be provided by slitting sandpaper with a support of support brushes which ensures proper abutment pressure. Alternatively, it is possible to use other types of processing tools, for example, grinding discs with grinding blades oriented axially but longitudinally radially to a support groove.
10 Idet der anvendes et køretøj til at bære behandlingsenheden, er det muligt at placere et antal emner i understøtninger, der er placeret på et kørefast underlag, hvor køretøjet kan køre langs emnet. Når et emne er færdigbehandlet, kan køretøjet køre direkte til næste emne og straks påbegynde overfladebehandlingen af det nye emne.Using a vehicle to support the treatment unit, it is possible to place a plurality of workpieces in supports located on a ride-resistant support where the vehicle can travel along the workpiece. When a workpiece is finished, the vehicle can drive directly to the next workpiece and immediately begin the surface work of the new workpiece.
15 Anlægget kan anvendes med forskellig type standardkøretøj, såsom truck, traktor eller lastbil, når blot køretøjet har et bæreaggregat i form af løftetårn, lad eller lignende. Overfladebehandlingen sker på enkel måde, idet behandlingsværktøjet dækker hele fladen under den samtidige fremkørsel med køretøjet og forskydning af forskydningsmidlerne. Kørsel og forskydning kan ske kontinuerligt, med hel eller delvis over- 20 lapning af kørsel og forskydning eller i sekvenser med skiftevis kørsel og forskydning.15 The system can be used with different types of standard vehicles, such as a truck, tractor or truck, provided that the vehicle has a carrier in the form of a lift tower, barn or the like. The surface treatment is carried out in a simple manner, as the treatment tool covers the entire surface during the simultaneous movement of the vehicle and displacement of the displacements. Driving and shifting can occur continuously, with full or partial overlap of driving and shifting, or in sequences of alternate driving and shifting.
Såfremt der anvendes et køretøj, såsom en truck, der er forsynet med løfteindretning, vil selve standardkøretøjets løfteindretning kunne anvendes til bevægelse af behandlingsenheden i én retning. Behandlingsenheden kan i en sådan situation være en kon- 25 struktion, der er opbygget af bevægelige slæder/arme, som forsynes med behandlingsværktøjer. Behandlingsværktøjeme kan således udover køretøjets bevægelse langs et emne og løfteindretningens bevægelse i lodret retning tillige foretage en vandret bevægelse for tilpasning af forskellige krumninger/overfladestrukturer på emnet.If a vehicle such as a truck fitted with a lifting device is used, the lifting device of the standard vehicle itself can be used to move the processing unit in one direction. In such a situation, the treating unit may be a structure constructed of movable slides / arms provided with treatment tools. Thus, in addition to the movement of the vehicle along a workpiece and the movement of the lifting device in the vertical direction, the processing tools can also make a horizontal movement for adapting different curves / surface structures on the workpiece.
30 Såfremt der anvendes et køretøj uden bæreaggregat, vil behandlingsenheden være forsynet med bevægelige slæder/arme, som muliggør en forskydning såvel i lodret retning som vandret retning. Et sådant anlæg vil kunne udføre en bevægelse langs emnet i dets længderetning samtidig med en forskydning lodret og vandret for at be- 4 DK 177220 B1 stryge emnet. Anlægget er indrettet således at behandlingsenheden tilvejebringer en føring på tværs af fladen samtidig med en føring kan forskydes hen mod og væk fra fladen til sikring af korrekt anlægstryk, eller afstand fra fladen såfremt behandlingsenhed ikke har et direkte tryk på fladen, mod fladen for behandlingsenheden.30 If a vehicle is used without a carrier, the processing unit will be provided with movable carriages / arms which allow for displacement in both vertical and horizontal directions. Such a system will be able to move along the workpiece in its longitudinal direction at the same time as a displacement vertically and horizontally to iron the workpiece. The system is arranged so that the treatment unit provides a guide across the surface and at the same time a guide can be displaced towards and away from the surface to ensure correct abutment pressure, or distance from the surface if the treatment unit does not have a direct pressure on the surface, against the surface of the treatment unit.
55
Til overfladebehandling kan der anvendes forskellige behandlingsværktøjer. Disse værktøjer forskydes over hele emnets overflade ved en afpasning af kørehastigheden langs emnet med bevægelsen på tværs af emnet. Alternativt er det også muligt at foretage overfladebehandlingen ved, at anlægget kører frem og tilbage langs emnet.Various surface treatment tools can be used for surface treatment. These tools are displaced over the entire workpiece surface by adjusting the travel speed along the workpiece with the movement across the workpiece. Alternatively, it is also possible to perform the surface treatment by moving the plant back and forth along the blank.
1010
Trucks styres almindeligvis med et joystick. Så der er tale om et elektro-hydraulisk system, hvor det hydrauliske system (ventil/pumpe) aktiveres med et elektrisk signal.Trucks are usually controlled with a joystick. So this is an electro-hydraulic system, where the hydraulic system (valve / pump) is activated with an electrical signal.
Dette elektriske signal kan komme et andet sted fra end fra joysticket. Det vil sige, det er muligt at koble truckens hæve - sænkefunktion sammen med en ekstern styreenhed, 15 der benyttes til styring af motorer for behandlingsenheden.This electrical signal may come from somewhere other than from the joystick. That is, it is possible to link the truck's lowering function with an external control unit 15 used to control the motors of the processing unit.
Ifølge en yderligere udførelsesform er anlægget ifølge opfindelsen særpræget ved, at køretøjet er en gaffeltruck, og at bæreaggregatet er dannet af gaffeltruckens løftetåm og gafler, der kan hæves og sænkes i et lodret plan, og at behandlingsenheden er pla-20 ceret på gaflerne og omfatter en monteringsramme med en eller flere føringer, der i et vandret plan er orienteret på tværs af gaffeltruckens kørselsretning, og som understøtter behandlingsværktøjer. Ved anvendelsen af gaffeltrucken opnås en særlig enkel udformning, idet gaffeltruckens evne til løftning og sænkning af gaflerne udnyttes til at føre behandlingsværktøjerne over emnet. I monteringsrammen er der føringer, som 25 er orienteret på tværs af gaffeltruckens køreretning, således at behandlingsværktøjet eller behandlingsværktøjeme, der er understøttet i monteringsrammen, kan føres ind mod emnet og følge en krummet form på et emne, som for eksempel en vindmøllevinge.According to a further embodiment, the system according to the invention is characterized in that the vehicle is a forklift and that the carrier is formed by the lift truck's forks and forks that can be raised and lowered in a vertical plane and that the treatment unit is placed on the forks and comprises a mounting frame with one or more guides, oriented in a horizontal plane, transversely to the direction of travel of the forklift, and which supports processing tools. The use of the forklift achieves a particularly simple design, utilizing the forklift's ability to lift and lower the forks to guide the processing tools over the workpiece. In the mounting frame there are guides which are oriented transversely to the direction of travel of the forklift, so that the treatment tool (s) supported in the mounting frame can be brought in towards the workpiece and follow a curved shape of a workpiece, such as a wind turbine blade.
30 Ifølge en yderligere udførelsesform er anlægget ifølge opfindelsen særpræget ved, at køretøjet omfatter et bæreaggregat i form af en i højden fast bærekonstruktion, der understøtter en behandlingsenhed, som omfatter en monteringsramme med føringer, der i et vandret og lodret plan er orienteret på tværs af køretøjet, og som understøtter 5 DK 177220 B1 behandlingsværktøjet. Ved at anvende et køretøj, der har en fast bærekonstruktion, der ikke er højdeindstillelig, vil det være nødvendigt at have en behandlingsenhed, hvor monteringsrammen har føringer såvel i vandret som lodret plan, således at behandlingsværktøjet kan føres over overfladen på et emne og samtidig følge forskellige 5 krumninger i emnets overflade.According to a further embodiment, the system according to the invention is characterized in that the vehicle comprises a support unit in the form of a height-supported support structure, which supports a treatment unit comprising a mounting frame with guides oriented in a horizontal and vertical plane across vehicle and which supports the 5 DK 177220 B1 treatment tool. By using a vehicle that has a fixed support structure that is not height adjustable, it will be necessary to have a treatment unit where the mounting frame has guides both horizontally and vertically, so that the treatment tool can be passed over the surface of a workpiece and at the same time follow. various 5 curves in the workpiece surface.
Ifølge en yderligere udførelsesform er anlægget ifølge opfindelsen særpræget ved, at føringerne er lineære føringer, der forskydes ved anvendelse af spindel, tandstang, tandrem eller tilsvarende transmissionselementer. Med lineære føringer opnås en tek-10 nisk enkel løsning, og det er muligt at anvende driftssikre transmissionselementer. Alternativt er det muligt at anvende en robotarm eller lignende, hvor forskellige arme er forbundet afled, som kan styres langs emnets overflade.According to a further embodiment, the system according to the invention is characterized in that the guides are linear guides which are displaced by the use of spindle, rack, toothed belt or similar transmission elements. With linear guides, a technically simple solution is obtained and it is possible to use reliable transmission elements. Alternatively, it is possible to use a robotic arm or the like, where various arms are connected to the joints, which can be controlled along the surface of the workpiece.
Ifølge en yderligere udførelsesform er anlægget ifølge opfindelsen særpræget ved, at 15 behandlingsværktøjet omfatter sensorer, der registrerer anlægstryk mod overfladen, og som er forbundet med forskydningsmidleme, og at en styring er indrettet for at regulere anlægstrykket inden for ønskede intervaller. For at sikre et korrekt arbejdstryk mod overflade og for at sikre, at behandlingsværktøjet følger konturen på krumme overflader, vil behandlingsværktøjet omfatte sensorer. Disse sensorer kan registrere anlægs-20 tryk mod overfladen. Idet sensorerne er forbundet med en styring og forskydningsmidleme, er det muligt at tilvejebringe en styring, som sikrer, at anlægstrykket hele tiden holdes konstant eller inden for ønskede intervaller.According to a further embodiment, the plant according to the invention is characterized in that the treatment tool comprises sensors which detect plant pressure against the surface and which are connected to the shear means and that a control is arranged to regulate the plant pressure within desired intervals. To ensure proper working pressure against the surface and to ensure that the treatment tool follows the contour on curved surfaces, the treatment tool will include sensors. These sensors can detect system pressure against the surface. Since the sensors are connected to a control and the displacement means, it is possible to provide a control which ensures that the system pressure is kept constantly or within the desired intervals.
Herved vil det være muligt at etablere et konstant anlægstryk, uanset om køretøjet 25 kører helt parallelt med det emne, der skal overfladebehandles.In this way, it will be possible to establish a constant system pressure, regardless of whether the vehicle 25 runs completely parallel to the workpiece to be surface treated.
Ifølge en yderligere udførelsesform er anlægget ifølge opfindelsen særpræget ved, at forskydningsmidlerne omfatter en motor, der er forsynet med moment-/strømstyring, der er separat for hver behandlingsenhed eller hvert behandlingsværktøj. En motor, 30 der er forsynet med moment-/strømstyring, vil være en enkel måde til at etablere forskydning af behandlingsværktøj eme. Det foretrækkes, at hvert behandlingsværktøj vil have sin egen motor. Alternativt kan en behandlingsenhed, som indeholder flere be- 6 DK 177220 B1 handlingsværktøjer, også være forsynet med en motor, der samtidig driver alle behandlingsværktøj eme i en behandlingsenhed.According to a further embodiment, the system according to the invention is characterized in that the shear means comprise a motor which is provided with torque / current control separate for each treatment unit or each treatment tool. An engine 30 equipped with torque / current control will be a simple way to establish displacement of the treatment tool. It is preferred that each treatment tool will have its own engine. Alternatively, a processing unit containing several processing tools may also be provided with a motor which simultaneously operates all processing tools in a processing unit.
Det foretrækkes, at behandlingsværktøjemes motor vil følge med behandlingsværktø-5 jerne. Imidlertid vil det alternativt være muligt at tilvejebringe motoren på den bevægelige del og tilvejebringe styring og frekvensomformer og andre dele på den del, som ikke bevæges og dermed blot forbindes med motoren via et kabel.It is preferred that the engine of the processing tools will follow the processing tools. Alternatively, however, it will be possible to provide the motor on the movable portion and provide control and frequency converter and other portions on the portion which are not moved and thus simply connected to the motor via a cable.
Ifølge en yderligere udførelsesform er anlægget ifølge opfindelsen særpræget ved, at 10 der ved overfladen, fortrinsvis ved hver ende, af slibe- eller pudsecylinderen er placeret afstandsstyrende skiver, der sikrer, at slibelamelleme ikke trykkes for hårdt mod overfladen, der behandles. Ved anvendelse af de afstandsstyrende skiver opnås der en særlig enkel måde, der sikre, at slibelamellerne aldrig trykkes for hårdt mod overfladen, der behandles. Således vil de afstandsstyrende skiver kunne anvendes i kombina-15 tion med den ovenfor omtalte styring af anlægstrykket. Ved dimensionering af de afstandsstyrende skivers dimension i forhold til de radialt orienterende slibelamellers dimension sikres det, at et højeste anlægstryk for slibelamellerne aldrig overskrides. Således vil der aldrig optræde for hårdt tryk mod den overflade, der skal behandles.According to a further embodiment, the system according to the invention is characterized in that spacers or spacer cylinders are placed at the surface, preferably at each end, of spacers which ensure that the abrasive blades are not pressed too hard against the surface being treated. By using the spacers, a particularly simple way is achieved to ensure that the abrasive slats are never pressed too hard against the surface being treated. Thus, the spacer disks can be used in combination with the abovementioned control of the plant pressure. By dimensioning the dimension of the spacer discs in relation to the dimension of the radially oriented grinding lamellae, it is ensured that a maximum abrasive pressure for the grinding lamellae is never exceeded. Thus, excessive pressure will never occur on the surface to be treated.
De afstandsstyrende skiver er fremstillet af et blødt materiale, som ikke beskadiger 20 overfladen, for eksempel gummi eller plast.The spacers are made of a soft material that does not damage the surface, such as rubber or plastic.
Ifølge en yderligere udførelsesform er anlægget ifølge opfindelsen særpræget ved, at behandlingsværktøjet omfatter to slibe- eller pudsecylindre, og at disse er indrettet for at rotere i modsat retning af hinanden. Navnlig ved slibning af vindmøllevinger er det 25 vigtigt, at slibe- eller pudsecylindre, som sliber ud over forkant og bagkant roteres på en måde, så der slibes væk fra vindmøllevingen. Således vil et behandlingsværktøj med to slibe- eller pudsecylindre være indrettet, således at den slibe- eller pudsecylinder, som føres ud over en forkant eller bagkant, roteres i retning væk fra vindmøllevingen. Det er muligt at montere de to slibe- eller pudsecylindre i separate føringer.According to a further embodiment, the system according to the invention is characterized in that the treatment tool comprises two grinding or cleaning cylinders and that these are arranged to rotate in opposite directions to each other. Especially when grinding wind turbine blades, it is important that grinding or polishing cylinders which grind beyond the front and rear edges are rotated in a manner to grind away from the wind turbine blade. Thus, a treatment tool with two grinding or cleaning cylinders will be arranged so that the grinding or cleaning cylinder which is moved beyond a leading edge or trailing edge is rotated in a direction away from the wind turbine blade. It is possible to mount the two grinding or cleaning cylinders in separate guides.
30 Alternativt kan de placeres i en fælles føring, hvor føringen understøtter en arm, der er svingbart lejret ved sin midte, og som ved hver ende understøtter slibe- eller pudsecylindrene på en måde.Alternatively, they may be placed in a common guide, wherein the guide supports an arm pivotally mounted at its center and supporting at each end in the abrasive or plaster cylinders in a manner.
7 DK 177220 B17 DK 177220 B1
Ifølge en yderligere udførelsesform er anlægget ifølge opfindelsen særpræget ved, at behandlingsenheden omfatter en monteringsramme, der er U-formet, og som omfatter mindst to behandlingsværktøjer til udførelse af overfladebehandlingen på to modsat rettede flader på hver side af et langstrakt emne, fortrinsvis en vindmøllevinge, at bæ-5 reaggregatet og/eller behandlingsenheden er indrettet for at udføre en samtidig bevægelse af behandlingsværktøjeme på hver side i en position overfor hinanden. Ved en U-formet ramme vil det være muligt, at der på hver side af et smalt emne, som for eksempel en vindmøllevinge, er tilvejebragt behandlingsværktøjer. Herved bliver det ved én kørsel langs med emnet muligt at foretage en overfladebehandling af to mod- 10 stående overflader. Med en sådan konstruktion opnås tillige den fordel, at der ikke er behov for særlig understøtning for at holde emnet i en stabil position. Ved den samtidige overfladebehandling på begge sider, vil et tryk, der opstår i sideretningen, blive neutraliseret.According to a further embodiment, the plant according to the invention is characterized in that the treatment unit comprises a U-shaped mounting frame comprising at least two treatment tools for performing the surface treatment on two opposite faces on either side of an elongated blank, preferably a wind turbine blade, that the carrier assembly and / or the processing unit is arranged to perform a simultaneous movement of the processing tools on each side in a position opposite each other. With a U-shaped frame, it will be possible that treatment tools are provided on each side of a narrow blank, such as a wind turbine blade. This makes it possible to do a surface treatment of two opposing surfaces in one run along the blank. With such a construction, the advantage is also obtained that no special support is needed to keep the workpiece in a stable position. With the simultaneous surface treatment on both sides, a pressure that occurs in the lateral direction will be neutralized.
15 Anlæggets motorer og styring skal være indrettet for at sikre følgende funktioner: - Behandlingsværktøjets rotation med variabel hastighed. Der kan være separat motor per værktøj. En frekvensomformer/styring kan være individuel eller fælles for begge værktøjer.15 The system's motors and controls must be arranged to ensure the following functions: - Variable speed rotation of the treatment tool. There may be separate motor per tool. A frequency converter / controller can be individual or common to both tools.
20 - Linearbevægelsen til værktøjernes anlægstryk mod emnet for hver føring. I tilfælde af to værktøj er/føringer skal det sikres, at de to lineære føringer har konstant hastighed. Når der anvendes separat motor per værkstøj, kan frekvensomformer/styring alternativt bevæge slæderne individuelt for 25 hvert hoved.20 - The linear motion of the tools' system pressure against the workpiece of each guide. In the case of two tools / guides it must be ensured that the two linear guides have a constant speed. When using separate motor per workwear, the frequency converter / control can alternatively move the sleds individually for each head.
At anlægstrykket mod emnet for hvert værktøj. Dette sker ved separat motor per værktøj med frekvensomformer/styring, der skal kunne regulere anlægstrykket via moment-/strømstyring individuelt for hvert hoved. Mo- 30 tor/frekvensomformer/styring kan være den samme som den, der bruges til ovennævnte linearbevægelse.The system pressure against the workpiece of each tool. This is done by separate motor per tool with frequency converter / control, which must be able to regulate system pressure via torque / current control individually for each head. The motor / frequency converter / control may be the same as that used for the above linear motion.
8 DK 177220 B1 Såfremt emnet er orienteret med en lodret overflade, der skal behandles, kan behandlingsværktøjets bevægelse op- og ned bevægelse for forskydning over hele overfladen foregå på 3 måder:8 DK 177220 B1 If the workpiece is oriented with a vertical surface to be treated, the movement of the treatment tool can be up and down movement for displacement over the entire surface in three ways:
Alene ved hjælp af en trucks hæve-sænkefunktion 5 - Alene ved en hæve-sænkemekanisme indbygget i behandlingsenheden.Alone using a truck's raise and lower function 5 - Alone with a raise and lower mechanism built into the processing unit.
- En kombination af disse.- A combination of these.
Anlægget kan benyttes på flader, der er orienteret stort set lodret eller stort set vandret eller på flader, der er krumme.The system can be used on surfaces that are oriented substantially vertically or substantially horizontally or on surfaces that are curved.
10 Som eksempler på anvendelse ud over vindmøllevinger kan også nævnes overfladebehandling af togstammer og fly.10 Examples of applications in addition to wind turbine blades include surface treatment of train trunks and aircraft.
Køretøjet kan køre langs med en togstamme og have behandlingsenhedeme vendende ud til siden af køretøjet og have behandlingsenheder placeret ved ender af føringerne 15 som.The vehicle may travel along a train trunk and have the treatment units facing the side of the vehicle and have treatment units located at ends of guides 15 which.
Køretøjet kan køre under et fly og have behandlingsenhedeme vendende opefter i stedet for ud mod siden af køretøjet. Efterfølgende kan køretøjet køre ved siden af flyet og have behandlingsenhederne vendende ud til af siden af køretøjet. Anlægget skal 20 blot indrettes således at føringerne er svingbare således at de tilvejebringer en føring på tværs af overfladen samtidig med at føringer kan forskydes hen mod og væk fra fladen.The vehicle can travel under an aircraft and have the treatment units facing upwards instead of out to the side of the vehicle. Subsequently, the vehicle may run alongside the aircraft and have the treatment units facing out from the side of the vehicle. The system merely needs to be arranged so that the guides are pivotal so as to provide a guide across the surface while allowing guides to be moved toward and away from the surface.
Tegningsbeskrivelsedrawing Description
Opfindelsen vil i det efterfølgende blive forklaret nærmere under henvisning til den 25 medfølgende skematiske tegning, hvor fig. 1 viser et skematisk billede af et anlæg ifølge opfindelsen set fra siden, fig. 2 viser en principskitse af en detalje ved anlægget, fig. 3 viser et skematisk billede af et anlæg som vist i fig. 1 set forfra, fig. 4-6 viser forskellige udførelsesformer for føringer til det i fig. 1 viste anlæg, og 30 fig. 7 viser et skematisk billede af et bearbejdningsværktøj til det i fig. 1 viste anlæg.The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying schematic drawing, in which: FIG. 1 is a side view of a schematic view of a plant according to the invention; FIG. 2 shows a principle sketch of a detail of the plant; FIG. 3 is a schematic view of a plant as shown in FIG. 1 is a front view; FIG. 4-6 show various embodiments of guides for the embodiment of FIG. 1, and FIG. 7 is a schematic view of a machining tool of the embodiment shown in FIG. 1.
9 DK 177220 B19 DK 177220 B1
Detaljeret beskrivelse af opfindelsenDetailed description of the invention
Fig. 1 viser et skematisk billede af et anlæg ifølge opfindelsen i form af en truck 1, der understøtter en behandlingsenhed 2. Trucken 1 er forsynet med et bæreaggregat i form af et løftetårn 3, der kan hæve og sænke gafler 4, hvorpå behandlingsenheden 2 er 5 placeret. Trucken er forsynet med hjul 5 og kører på et underlag 6 ifølge en kørselsindretning 7. Trucken kan således køres i en bevægelse langs et emne i form af en vindmøllevinge 8, se fig. 8, der er placeret med sin længdeakse 9 stort set vandret svarende til overfladen 6.FIG. 1 shows a schematic view of a plant according to the invention in the form of a truck 1 supporting a processing unit 2. The truck 1 is provided with a lifting device in the form of a lifting tower 3 which can raise and lower forks 4, on which the processing unit 2 is 5 located. The truck is equipped with wheels 5 and runs on a support surface 6 according to a driving device 7. The truck can thus be driven in a movement along a workpiece in the form of a wind turbine blade 8, see fig. 8, positioned with its longitudinal axis 9 substantially horizontally corresponding to the surface 6.
10 Når trucken 1 køres i kørselsretningen 7 samtidig med at løftetårnet forskyder behandlingsenheden op og ned, vil det være muligt, at behandlingsværktøjet (som vil blive forklaret nærmere i det følgende) kan udføre en bevægelse på tværs af en overflade 10 på vindmøllevingen 8, således at der ved den kombinerede kørselsbevægelse og hævning og sænkning optræder en overfladebehandling af hele overfladen 10.10 As the truck 1 is driven in the direction of travel 7 while the lift tower moves the treatment unit up and down, it will be possible that the treatment tool (which will be explained in more detail below) can perform a movement across a surface 10 of the wind turbine blade 8, thus that the combined driving motion and raising and lowering a surface treatment of the entire surface 10.
15 I fig. 2 er der en vist et partielt billede af vindmøllevingen 8 med den overflade 10, som bearbejdes af bearbejdningsværktøjer 11. Hvert af de to værktøjer 11 er monteret i en lineær føring 12, således at den kan foretage en frem- og tilbagegående bevægelse 13 med en orientering på tværs af trucken l’s kørselsretning 7. Således vil den firem-20 og tilbagegående bevægelse etablere et anlægstryk F,F’ mod overfladen 10. Anlægstrykket kan variere afhængigt af værktøjernes placering over vindmøllevingens overflade, der udviser en krumning ved bunden, således som indikeret nederst i fig. 2. Anlægstrykkene F,F’ kan justeres individuelt, således som forklaret senere. Føringerne 12 er placeret i en monteringsramme 14, der udgør en del af behandlingsenheden 2.In FIG. 2, there is shown a partial view of the wind turbine blade 8 with the surface 10 machined by machining tools 11. Each of the two tools 11 is mounted in a linear guide 12 so that it can make a reciprocating movement 13 with a orientation across transverse direction of travel of truck 1. Thus, the firem-20 and reciprocating movement will establish an abutment pressure F, F 'towards the surface 10. The abutment pressure may vary depending on the location of the tools over the surface of the wind turbine blade, which exhibits a curvature at the bottom, as indicated. at the bottom of FIG. 2. The system pressures F, F 'can be adjusted individually, as explained later. The guides 12 are located in a mounting frame 14 which forms part of the processing unit 2.
2525
Fig. 3 viser et billede af det i fig. 1 viste anlæg set forfra. Trucken 1 har behandlingsenheden 2 ophængt i løftetårnet 3’s gafler, således at behandlingsenheden 2 kan føres i en op- og nedadgående bevægelse i lodret plan, således som indikeret ved dobbeltpilen 15. Føringerne 12 understøtter hvert sit værktøj 11. Værktøjet 11 er tilvejebragt af 30 en slibe- eller pudsecylinder 16 (se fig. 7), som ved hver af sine ender er forsynet med afstandsstyrende skiver 17. De afstandsstyrende skiver 17 kan samtidig benyttes som sensorer, der registrerer anlægstrykket F mod overfladen 10. Disse sensorer kan også være tilvejebragt som separate sensorer. Sensorerne vil være forbundet med forskyd- 10 DK 177220 B1 ningsmidler, der forklares i det følgende, og en styring, som er indrettet, således at det er muligt at regulere anlægstrykket F inden for et ønsket interval.FIG. 3 is a view of the embodiment of FIG. 1 is a front view. The truck 1 has the processing unit 2 suspended in the forks of the lifting tower 3, so that the processing unit 2 can be moved in an upward and downward vertical direction, as indicated by the double arrow 15. The guides 12 each support their own tool 11. The tool 11 is provided by a abrasive or sanding cylinder 16 (see Fig. 7), which is provided at each end with spacer 17. The spacer 17 can simultaneously be used as sensors which record the plant pressure F against the surface 10. These sensors may also be provided as separate sensors. The sensors will be associated with displacement means, which will be explained below, and a control which is arranged so that it is possible to control the plant pressure F within a desired range.
Anvendelsen af de afstandsstyrende skiver 17 vil endvidere forhindre, at slibe- eller 5 pudsecylinderen 16 trykkes tættere på overfladen 10 end tilladeligt. Herved undgås, at der slibes/pudses for kraftigt på overfladen. Såfremt skiverne 17 benyttes til styring af forskydningsmidlernes motorer, vil det være reaktionskraften på skiverne 17, der benyttes til regulering af anlægstrykket F. Herved opnås en særlig sikker styring. Hvis det alternativt var anlægstrykket direkte på værktøjet, der blev anvendt til styringen, 10 så kunne der være risiko for variation i anlægstrykket.Furthermore, the use of the spacer discs 17 will prevent the grinding or polishing cylinder 16 from being pushed closer to the surface 10 than permissible. This prevents abrasive grinding / polishing on the surface. If the washers 17 are used to control the motors of the shear agents, it will be the reaction force of the washers 17 used to control the system pressure F. This provides a particularly safe control. Alternatively, if the system pressure was directly on the tool used for the control, then there could be a risk of variation in the system pressure.
Fig. 4,5 og 6 viser forskellige udførelsesformer for de lineære føringer. Fig. 4 viser en spindel 18. Fig. 5 viser en tandstang 19. Fig. 6 viser en tandrem 20. Føringerne 17 er forbundet med en motor 21, der etablerer føringen 12’s frem- og tilbagegående bevæ-15 gelse 13.FIG. 4,5 and 6 show various embodiments of the linear guides. FIG. 4 shows a spindle 18. FIG. 5 shows a rack 19. FIG. 6 shows a toothed belt 20. The guides 17 are connected to a motor 21 which establishes the reciprocating movement 13 of the guide 12.
Hver føring understøtter et behandlingsværktøj 11, som drives af en separat motor 22.Each guide supports a processing tool 11 driven by a separate motor 22.
I motorerne 21 er der inkorporeret en styring, som er indrettet for at regulere anlægstrykket ud fra den tilbagemelding, der gives fra sensorer, som registrerer anlægstryk-20 ket mod overfladen 10.In the motors 21, a control is provided which is adapted to control the system pressure from the feedback given by sensors which detect the system pressure 20 on the surface 10.
Motorerne 22 kan styres individuelt for ønsket rotation af behandlingsværktøjet 11.The motors 22 can be individually controlled for the desired rotation of the processing tool 11.
Motorerne 21 er forsynet med moment-/strømstyring, som er separat for hvert behand-25 lingsværktøj 11.The motors 21 are provided with torque / current control, which is separate for each processing tool 11.
Fig. 7 viser et billede af slibe- eller pudsecylinderen 16 set fra siden henholdsvis fra enden. Det ses, at slibe- eller pudsecylinderen har en cylinderflade 23, hvori der er tilvejebragt radialt orienterede bøjelige slibelameller 24. Bøjeligheden fremgår særligt 30 tydeligt af endebilledet, der viser, hvorledes den roterende slibe- eller pudsecylinder roterer i retning af pilen 25, således at lamellerne afbøjes bagud i forhold til rotationsretningen, når de rammer overfladen 10. Slibe- eller pudsecylinderen 16 har de afstandsstyrende skiver 17 placeret ved hver ende af cylinderen for at sikre, at slibela- 11 DK 177220 B1 melleme 24 ikke trykkes for hårdt mod overfladen 10. Endvidere har slibe- eller pudsecylinderen 16 en remskive 26 til forbindelse med motoren 22 samt O-ringe 27 ved hver ende af cylinderen, som sikrer, at lamellerne 24 let kan udskiftes ved aksial forskydning i aksialt forløbende montagespor (ikke vist) i cylinderfladen 23.FIG. 7 shows a side view of the abrasive or cleaning cylinder 16, respectively. It will be seen that the abrasive or plaster cylinder has a cylinder surface 23 in which radially oriented flexible grinding slabs 24 are provided. The flexibility is particularly evident in the end view showing how the rotary grinding or plaster cylinder rotates in the direction of arrow 25, so that the slats are deflected backward relative to the direction of rotation as they hit the surface 10. The grinding or polishing cylinder 16 has the spacer 17 located at each end of the cylinder to ensure that the abrasive 11 is not pressed too hard against the surface 10 Further, the grinding or polishing cylinder 16 has a pulley 26 for connection with the motor 22 and O-rings 27 at each end of the cylinder, which ensures that the slats 24 can be easily replaced by axial displacement in axially extending mounting grooves (not shown) in the cylinder surface 23 .
5 Når behandlingsenheden er forsynet med to slibe- eller pudsecylindre, således som indikeret i fig. 11, vil disse være indrettet for at rotere i modsat retning af hinanden.5 When the processing unit is provided with two grinding or cleaning cylinders, as indicated in FIG. 11, these will be arranged to rotate in opposite directions to each other.
Når der slibes vindmøllevinger 8, er det vigtigt, at slibe- eller pudsecylindrene roterer således, at de roterer væk fra vindmøllevingens øvre og nedre kant. Således vil den 10 øverste rotere med en rotationsretning vendende opefter, således som indikeret ved pilen 28, og den nedre med en rotationsretning vendende nedefter ved sin kontakt med overfladen 10, således som indikeret ved pilen 28.When grinding wind turbine blades 8, it is important that the grinding or cleaning cylinders rotate to rotate away from the upper and lower edges of the wind turbine blade. Thus, the top 10 will rotate with a direction of rotation facing upwards, as indicated by arrow 28, and the lower one with a direction of rotation facing downwards upon its contact with surface 10, as indicated by arrow 28.
Som alternativ til den viste udførelsesform vil trucken i sit løftetåm kunne være forsy-15 net med en U-formet monteringsramme, der strækker sig over en øvre kant på vindmøllevingen. Herved kan der være tilvejebragt en spejlvendt behandlingsenhed på den modsatte side af vindmøllevingen i forhold til den, hvor trucken kører. Den U-formede monteringsramme kan således udføre overfladebehandling på to modsatrettede overflader 10 af vindmøllevingen. Herved kan der opnås en hurtigere overfladebe-20 handling med en samtidig behandling af begge vindmøllevingens fladsider.As an alternative to the illustrated embodiment, the truck in its lifting bar may be provided with a U-shaped mounting frame extending over an upper edge of the wind turbine blade. Hereby, a mirrored treatment unit may be provided on the opposite side of the wind turbine blade relative to the one in which the truck is running. Thus, the U-shaped mounting frame can perform surface treatment on two opposite surfaces 10 of the wind turbine blade. Hereby, a faster surface treatment can be obtained with a simultaneous treatment of both wind turbine blade surfaces.
Claims (5)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DKPA201070525A DK177220B1 (en) | 2010-12-01 | 2010-12-01 | Plants for surface treatment of an elongated surface, preferably the surface of a wind turbine blade |
| PCT/DK2011/050457 WO2012072085A1 (en) | 2010-12-01 | 2011-12-01 | Plant for surface treatment of a windmill blade |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DKPA201070525A DK177220B1 (en) | 2010-12-01 | 2010-12-01 | Plants for surface treatment of an elongated surface, preferably the surface of a wind turbine blade |
| DK201070525 | 2010-12-01 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK177220B1 true DK177220B1 (en) | 2012-07-16 |
Family
ID=46171211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DKPA201070525A DK177220B1 (en) | 2010-12-01 | 2010-12-01 | Plants for surface treatment of an elongated surface, preferably the surface of a wind turbine blade |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DK (1) | DK177220B1 (en) |
| WO (1) | WO2012072085A1 (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DK201600053U3 (en) | 2015-08-12 | 2016-11-25 | Senex As | Grinding head for a grinding arrangement |
| CN106695500B (en) * | 2017-01-21 | 2018-11-02 | 山东理工大学 | Wind turbine blade root molding seam grinding device |
| US20240058920A1 (en) * | 2019-10-07 | 2024-02-22 | Vestas Wind Systems A/S | Grinding tool for grinding a leading edge of a wind turbine blade |
| CN110587429B (en) * | 2019-10-24 | 2021-06-25 | 河南锐锋金刚石制品有限公司 | High-precision engine blade forming and grinding system |
| CN112518532B (en) * | 2020-11-18 | 2022-03-11 | 浙江江山福鑫工艺品有限公司 | Iron art article dysmorphism face self-adaptation burnishing device |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE9307652U1 (en) * | 1993-05-19 | 1993-07-15 | Kneisel & Heess GmbH, 6840 Lampertheim | Mobile cleaning trolley for cleaning facilities that are difficult to access during the cleaning process |
| US6264534B1 (en) * | 1999-03-25 | 2001-07-24 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and tooling for automated wet or dry sanding of a vehicle surface |
| SE525224C2 (en) * | 2003-06-11 | 2004-12-28 | Htc Sweden Ab | Device for grinding a wall of stone or concrete material |
| FR2866258B1 (en) * | 2004-02-13 | 2006-06-23 | Framatome Anp | METHOD AND DEVICE FOR REMOTELY AUTOMATIC RENOVATION OF A METAL SURFACE |
| DE102006030535A1 (en) * | 2006-06-28 | 2008-01-03 | Seereal Technologies S.A. | Method and device for generating reconstructions of information encoded in spatial light modulators |
| WO2008077398A1 (en) * | 2006-12-22 | 2008-07-03 | Vestas Wind Systems A/S | Automatic grinding machine for grinding elongated objects, like rotor blades for windturbines |
| EP2090506B1 (en) * | 2008-02-12 | 2010-04-28 | Vincenzo Rina | Mobile device for working hulls of marine vessels |
-
2010
- 2010-12-01 DK DKPA201070525A patent/DK177220B1/en not_active IP Right Cessation
-
2011
- 2011-12-01 WO PCT/DK2011/050457 patent/WO2012072085A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2012072085A1 (en) | 2012-06-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK177220B1 (en) | Plants for surface treatment of an elongated surface, preferably the surface of a wind turbine blade | |
| CN106476086B (en) | A kind of timber planing device | |
| EP2983879B1 (en) | Multiaxial tool machine for working stone slabs and/or blocks | |
| US10328607B2 (en) | Machine for cutting stone material | |
| CN105690213A (en) | Hardware pliers type tool arc surface grinding device and method thereof | |
| CN204565858U (en) | A kind of automotive hub burnishing device | |
| CN102091976B (en) | Crankshaft grinder with double grinding carriages | |
| KR20130080532A (en) | A cleaning machine system for deposited slag at steel supports | |
| CN201214202Y (en) | Bridge type multi-head automatic milling | |
| CN204605348U (en) | A kind of large-scale vertical five-shaft numerical control engraving equipment | |
| CN202878394U (en) | Slot-cutting machine | |
| CN108247775A (en) | Carpenter's tenon numerical control machine tool | |
| CN203380747U (en) | Polishing device | |
| CN105397498A (en) | Indoor flower stand processing and production line | |
| CN104117734B (en) | Chamfer processing device | |
| CN103192131B (en) | Chain cutting machine | |
| CN204450890U (en) | Pneumatic type dovetail groove groover | |
| CN105127497B (en) | Vertical grooving machine | |
| CN204248640U (en) | Optical mirror slip milling and grinding machine automatic feeder | |
| EP2527110A1 (en) | Operating unit, in particular for edgebanding machines | |
| CN102773749A (en) | Chain type tool magazine | |
| CN102328409A (en) | Mechanical arm of double-section injection molding machine | |
| CN105598836B (en) | Clamping device and its method applied to the grinding of hardware clamp type tool | |
| CN102554344A (en) | Continuous cutting machine | |
| CN205660461U (en) | Digit control machine tool robotic device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PBP | Patent lapsed |
Effective date: 20191201 |