DK175297B1

DK175297B1 - Fremgangsmåde og maskine til uddispensering af palletteringsark

Info

Publication number: DK175297B1
Application number: DK200201470A
Authority: DK
Inventors: Jens Hedegaard
Original assignee: Majgaard Invest Aps
Priority date: 2002-10-02
Filing date: 2002-10-02
Publication date: 2004-08-16
Also published as: US20060048479A1; DE60310984T2; PL209821B1; ATE350318T1; US7387818B2; DK200201470A; WO2004031058A1; EP1558511B1; DE60310984D1; ES2280769T3; AU2003266942A1; PL374597A1; CA2500638C; EP1558511A1; CA2500638A1

Description

DK 175297 B1

Den foreliggende opfindelse angår en fremgangsmåde til uddispensering af et mellemlæg af pap/papir/folie fra en bane oprullet i et forråd fortrinsvis for udlægning imellem lag af stabelbare emner på paller, hvor den frie ende af det oprullede forråd ved føringsmidler føres henover et bord omfattende en mekanisk skæreenhed der afskærer et 5 mellemlæg fra banen i en for en for en aktuel pallestørrelse passende længde, og fra hvilket bord det afskårne mellemlæg er klar til videre håndtering til indlæggelse imellem lagene af stabelbare emner på en relevant palle.

Opfindelsen angår tillige en maskine til udøvelse af fremgangsmåden.

10

Opfindelsen angår desuden anvendelse af maskinen ifølge opfindelsen for uddispensering af mellemlæg i forbindelse med læsning af paller eller lignende med stabelbare emner.

15 En sådan fremgangsmåde er angivet i US 4 941 374 i kombination med en fremgangsmåde, samt en maskine til læsning af paller med stabelbare emner, hvor det uddispenserede afskårne mellemlæg, ved en robotarm med en sugekopløfter, der tillige udnyttes til stabling af emnerne, udlægges på hvert af de på pallen udlagte lag af stabelbare emner.

20

Mellemlaget tjener til at stabilisere de stabelbare emner udlagt i lag på pallen, således at disse ikke falder af pallen under håndtering af denne, og endvidere at stablerne ikke forskydes i forhold til hinanden. Årsagen hertil er, at det ofte ikke vil være muligt at udlægge de stabelbare emner i et forbandt, således at emnerne indbyrdes låser hinan-25 den, når de ligger stablet på pallen.

Ovennævnte maskine og fremgangsmåde har den fordel, at mellemlagene til en aktuel palleoverfladestørrelse, hvilket går palleteringsmaskinen særdeles fleksibel, idet der ikke skal indkøbes mellemlag i de forskellige dimensioner til forskellige palleterings-30 opgaver, idet mellemlæggene udtrækkes af forrådet og afpasses i størrelsen med en skæreenhed, hvorefter mellemlagene udlægges ovenpå det til enhver tid sidst udlagte lag af stabel bare emner på pallen.

I DK 175297 B1 I

I 2 I

I Ovennævnte maskine løser endvidere et teknisk problem, der består i, at den sugekraft, I

I der benyttes i forbindelse med stablingen af de stabelbare emner på pallen, sandsyn- I

I ligvis er forskellig fra den sugekraft, der er nødvendig til fra en stabel af mellemlag at I

I løfte et sådant ud fra stablen og udlægge på det øverste lag af stabelbare emner. Det I

I 5 betyder, at hvis sugeløfiteagregatet køres med samme vakuum ved håndtering af de I

I stabelbare emner og ved håndtering af mellemlagene, vil der med stor sandsynlighed r I

I ske det, at der ofte i forbindelse med håndteringen af arkene vil følge to eller flere ark I

I med sugeløfteren i det mindste et stykke af vejen, hvorefter et eller flere ark tabes på I

I gulvet, hvilket ikke er hensigtsmæssigt dels for palleteringsprocedurens gennemførelse I

I 10 eller for den orden, som i øvrigt bør herske i et område, hvori der foretages maskinelle I

I operationer. I

I Mellemlagene der anvendes udgøres typisk af pap eller papirstykker, hvor nævnte ma- I

I terialers trækstyrke udnyttes til at sikre at de stabelbare emner ikke bevæger sig i side- I

I 15 retningen og falder af pallen. I

I Selvom mellemlaget, når dette er indlagt imellem de stablede lag af stabelbare emner, I

I i stor udstrækning sikrer imod, at emnerne falder af pallen, kan det dog ikke udeluk- I

I kes, at der ind i mellem tabes nogle af de stabelbare emner fra en pakket palle som I

I 20 følget af, at de stabelbare emner glider på mellemlagene, hvilket naturligvis ikke er I

I ønskeligt. Der er da også udviklet specielle mellemlag, hvis overflade er belagt med en I

I skridhæmmende belægning, som i høj grad imødegår førnævnte uønskede skridning af I

I emneme i emnelagene stablet på en palle. I

I 25 Udlægningen af disse mellemlag med skridhæmmende belægning udgør imidlertid et I

Η I

I problem, eftersom de enkelte emner i en emnestabel af mellemlaget, hvis overflade er I

I forsynet med skridhæmmende belægning, vil klæbe mod hinanden, hvilket vil sige, at - I

I det praktisk taget vil være umuligt med maskinen af den indledningsvis angivne art, at I

I foretage en udlægning af mellemlag på en teknisk og økonomisk forsvarlig måde, idet I

I 30 der ved fatning af et mellemlag fra emnestablen af samme med sugeløfteren uvæger- I

I ligt vil følge 2-4 mellemlag, der enten udlægges på de på pallen stablede emner eller I

I hvoraf måske 1-2 tabes undervejs under håndteringen. Som løsning på dette problem I

I kunne tænkes anvendt en oprullet bane af nævnte pap/papir/folie, hvis ene, -eller beg- I

3 DK 175297 B1 ge sider er forsynet med skridhæmmende belægning, men her vil lagene i rullen klæbe sig til hinanden, hvilket vil være uhensigtsmæssigt, og det er derfor nødvendigt at angive en anden løsning på problemet.

5 Det er formålet med nærværende opfindelse at angive en fremgangsmåde af den angivne art, hvor meilemlægget der uddispenseres er belagt med skridhæmmende belægning, og klar til videre håndtering såsom indlæggelse imellem lagene af stabelbare emner på en relevant palle, og som kan afhjælpe ovennævnte ulemper ved håndtering af mellemlag forsynet med en skridhæmmende overflade eller overfladebelægning.

10

En sådan fremgangsmåde er angivet i den kendetegnende del af kravene 1-6.

Fordelen ved fremgangsmåden er, at coatningen af mellemlagene med en skridhæmmende belægning gennemføres under uddispensering af disse fra det oprullede forråd 15 af karton, pap, papir eller folie, hvis frie ende er ført hen over en skæreenhed, hvor de enkelte mellemlag afskæres i længder, der passer til pallens læsseflade. Mellemlagene der afskæres af den udtrukne ende af den oprullede banes frie kant, pålægges således successivt skridhæmmende belægning samtidigt med at de uddispenseres og aflægges på bordet til videre håndtering, og mellemlagene påført den skridhæmmende belæg-20 ning, kommer således ikke i berøring med hinanden, idet der ved den angivne fremgangsmåde forudsættes, at udtrækningen af banens forkant over bordet, hvor pålægningen af den skridhæmmende belægning finder sted, først iværksættes, når det foregående mellemlag er ijemet fra dette. Det vil sige at enkelte udstansede mellemlag ikke kommer i berøring med hinanden ved fremgangsmåden ifølge opfindelsen.

25

Den skridhæmmende belægning udlægges på i det mindste en af overfladerne på mellemlaget, men typisk vil udlægning ske på begge sider for at sikre den bedst mulige antiskridfunktion af mellemlaget. Den skridsikre belægning kan endvidere være påført i et antal striber på nævnte overflader, dette vil eksempelvis være en mulighed i for-30 bindelse med anvendelse af mellemlaget, hvor der er tale om stabelbare emner, hvis imod hinanden vendende sider har et vist passende areal.

I DK 175297 B1 I

i 4 I

I Belægningen af mellemlaget med den skridhæmmende belægning kan også udføres I

I over hele mellemlagets areal, hvilket betyder, at samtlige af de emner, der stables på I

I pallen, sikres imod udskridning. I

I 5 Pålægningen af den skridhæmmende belægning på mellemlaget kan ske enten ved I

I ekstrudering som hotmelt eller kan spray pålægges, i øvrigt på i og for sig kendt vis.

I Af kendte foretrukne fremgangsmåder til pålægningen, kan nævnes de som er angivet I

I i den kendetegnende del af krav 5, dog uden at retten til anvendelse af andre kendte I

I fremgangsmåder til påføring herved fraskrives. I

I 10 I

I Den skridhæmmende belægning kan med fordel udgøres af et ’’hotmelt” medium, her- I

I ved opnår en meget hurtig stabilisering af den skridhæmmende belægning, der medfø- I

I rer at det uddispenserede ark kan benyttes som mellemlæg umiddelbart efter uddispen- I

I sering. I

I 15 I

I En arkdispenser til udøvelse af fremgangsmåden ifølge opfindelsen omfatter en bane I

I af pap/papir/folie oprullet i et forråd, føringsmidler for udtrækning af den frie ende af I

I det oprullede forråd, et bord hvis overflade fortrinsvist udgøres af fremføringsmidler I

I for den udtrukne frie ende af det oprullede forråd og en mekanisk skæreenhed, der I

I 20 afskærer mellemlægget i en for den pågældende palle passende længde, er ejendom- I

I melig ved at den omfatter en enhed for successiv udlægning af en skridhæmmende I

I belægning på undersiden og/eller oversiden af den over skæreenheden udtrukne del af I

I den frie ende af banen, der er ført over skæret på den mekaniske skæreenhed, som det I

I er angivet i krav 7. I

I 25 I

I Føringsmidleme for udtrækning af den frie ende af det oprullede forråd kan med for- I

I del udgøres af samvirkende trykruller. I

I I den hensigt at muliggøre pålægning af den skridhæmmende belægning på mellem- I

I 30 læggene i baner, kan fremføringsmidlerne for den udtrukne frie ende af banen udgøres I

I af et antal spatierede, synkront fremdrevne transportbånd, og enheden for successiv I

I udlægning af skridhæmmende belægning på undersiden og/eller oversiden på den over I

I skæreenheden udtrukne del af den frie ende af banen fra det oprullede forråd, kan om- I

5 DK 175297 B1 fatte et antal spatierede påføringsdyser, placeret i en eller flere af spatieringerne imellem transportbåndene, som det er angivet i krav 8.

Den angivne arkdispenser for udøvelse fremgangsmåden ifølge opfindelsen kan med 5 fordel anvendes for uddispensering af mellemlæg i forbindelse med læsning af paller Ί eller lignende med stabelbare emner med en palleteringsmaskine omfattende en hæve- og sænkbar, samt drejelig operationsarm, der er udrustet med i det mindste et led, og i hvis frie ende findes et holdeelement i form af en vakuumholder til gribning af enkelte emner, samt en styreenhed for styring af operationsarmen, vakuumholderen og ark-10 dispenseren, og ved hvilken vakuumholder, mellemlæg af eksempelvis papir/pap/folie udlægges imellem de enkelte lag af stabelbare emner, således at der efter udlægning af hvert lag af stabelbare emner imellem de respektive emnelag udlægges et fra arkdispenseren uddispenseret mellemlæg ved anvendelse af vakuumholderen på operationsarmen, som det er angivet i krav 9.

15

Herved er der opnået en løsning på problemet vedrørende håndteringen af mellemlæg i forbindelse med læsning af paller med stabelbare emner, således at der alene udlægges et mellemlæg ved hjælp sugeløfteren.

20 Der er således ved opfindelsen angivet en fremgangsmåde til uddispensering af skrid-sikre mellemlæg på en sådan måde at der på let og ubesværet måde kan foretages efterfølgende operationer med et uddispenseret mellemlæg, for placering af dette ovenpå lag af stabelbare emner på en palle, eksempelvis med en palletteringsmaskine af kendt type.

25

Opfindelsen forklares nærmere i det efterfølgende med henvisning til tegningen, hvor;

Fig. 1 er et ovenbillede af en arkdispenser for mellemlag ifølge opfindelsen Fig. 2 er et sidebillede af den i fig. 1 viste maskine.

30 Fig. 3 er et ovenbillede af et palletteringsanlæg med en arkdispenser ifølge opfindelsen, og

Fig. 4 er et sidebillede af det i fig. 3 viste palletteringsanlæg.

I DK 175297 B1 I

i 6 I

I Fig. I er et ovenbillede af en udførelsesform af arkdispenser 32 ifølge den foreliggen- I

I de opfindelse til uddispensering af mellemlag 2 fra en bane 4 af pap/papir/folie fra et I

I oprullet forråd 6, se også fig. 2. I

I 5 Arkdispenseren 34 omfatter føringsmidler 16 for udtrækning af den frie ende 14 fra I

I det oprullede forråd 6, føringsmidleme udgøres typisk af indbyrdes samvirkende rul- r I

I ler, imellem hvilke den frie ende 14 af banen 4 anbringes. I

I Arkdispenseren 34 omfatter tillige et bord 20, og nær føringsmidleme 16 for udtræk- I

I 10 ning af den frie ende 14 af banen 4 fra forrådet 6, en mekanisk skæreenhed 22, hvis I

I kniv er orienteret på tværs af bordets længderetning, for afskæring af den del af banen I

I 4 hvis ende er trukket et passende stykke fremad ved fremføringsmidlerne 18 på bor- I

I det 20. Fremføringsmidlerne 18 udgøres i den viste udførelsesform af spatierede syn- I

I kront fremdrevne transportbånd 36, og hvor der i spatieringerne 40, nær den mekani- I

I 15 ske skæreenhed 22 er placeret påføringsdysér 38 for påføring af en skridhæmmende I

I belægning 28 på undersiden 24 af mellemlaget 2, under fremføring af den frie ende 14 I

I af banen 4 udenover den mekaniske skæreenhed 22. Transportbåndene 36 vil tilsikre I

I at mellemlægget 2 vil være udstrakt på bordet 20, såvel før, som efter dette er afskåret I

I fra banen 4, ve den mekaniske skæreenhed 22. I

I 20 I

I Arkdispenseren omfatter tillige diverse nødvendige følere til registrering af hvor langt I

I frem den frie ende 14 af banen 4 er ført frem over bordet 20, hvilket er af betydning I

I for at opnå den rette størrelse af mellemlægget 2, samt for aktivering af enheden 34 for I

I successiv påføring af en skridhæmmende belægning 28 på over- og/eller undersiden I

I 25 24,26 af den frie ende 14 af banen 4, inden denne afskæres ved den mekaniske skære- I

I enhed 22, hvorved mellemlaget 2 dannes. Der findes endvidere følere for registrering I

I af hvorvidt der forefindes et mellemlæg på bordet 20, idet dette har betydning for akti- I

I vering af føringsmidleme for udtrækning af banen 4 fra det oprullede forråd 6, for I

I fremføring på bordet 20 ved de spatierede synkront fremdrevne transportbånd 36, der I

I 30 udgør fremføringsmidlerne 18 af den udtrukne del 14 af banen 4. Nævnte følere (ikke I

I vist) er på kendt måde tilsluttet en styreenhed 50, der styrer arkdispenserens operatio- I

I ner som angivet i det efterfølgende. I

7 DK 175297 B1

Arkdispenseren 32 virker på den måde at efter det ved en relevant føler på bordet 20 er registreret at der ikke forefindes et mellemlag på dette udføres en udtrækning af den frie ende 14 af banen 4 ved føringsmidleme 16, hvorved den frie ende 14 føres hen over den tværgående mekaniske skæreenhed 22 og ud på de spatierede transportbånd 5 36, der aktiveres samtidigt med aktiveringen af valserne 16.1 den viste udførelsesform • af akrdispenseren 32 ifølge opfindelsen, påføres der under fremføringen af den frie ende 14 af banen 4, et antal baner 30 af skridhæmmende belægning 28 på undersiden 24 af banen 4 ved enheden 34 herfor, via påføringsdyser 38 placeret i spatieringerne 40 mellem transportbåndene 36. Denne successive pålægning af skridhæmmende be-10 lægning fortsættes indtil styresystemet fra en relevant føler modtager signal om at den frie ende 14 af banen 4 er ført frem til et foretrukket punkt på bordet 20, svarende til at afstanden imellem forkanten 15 af den frie ende 14 af banen 4, og den mekaniske skæreenhed 22, svarer til en foretrukket længde af mellemlaget 2, der dannes ved en umiddelbar efterfølgende aktivering af den mekaniske skæreenhed 22, der overskærer 15 banen 4, hvorved det med baner 30 af skridhæmmende belægning 28 belagte mellemlag ligger klar til videreførelse/indlægning ovenpå et lag 8 af stabelbare emner 10 på en palle 12. Ved aktivering af den mekaniske skæreenhed 22, standses den synkrone fremdrivning af transportbåndene 36.

20 Ved fjernelse af mellemlaget 2 fra bordet 20, registreres dette ved en føler (ikke vist) og ovenstående procedure gentages.

I fig. 3 og 4, der er henholdsvis et ovenbillede og et sidebillede af et palletteringsan-læg, omfattende en palletteringsmaskine 42 for udlægning af stabelbare emner 10 i lag 25 8 på en palle 12. Palletteringsmaskinen 42 omfatter en operationsarm 44, med i det mindste et led 44, og i hvis ende findes et holdeelement 48, der i den viste udførelsesform udgøres af en vakuumløfter, for håndtering af stabelbare emner 10 der tilføres eksempelvis fra en produktionslinie 52, til en palle 12, hvorpå emneme 10 udlægges i lag 8. Som det fremgår omfatter palletteringsanlægget yderligere en arkdispenser.32, 30 hvorfra der ved vakuumløfteren 48 hentes uddispenserede mellemlag 2, der ifølge opfindelsen, under uddispenseringen er påført et lag af skridhæmmende belægning 28 på undersiden 24 af mellemlægget 2, fra bordet 20 for placering ovenpå hvert af de færdigt udlagte lag 8 af stabelbare emner 10 på pallen 12. Styreenheden 50 for arkdispen-

DK 175297 B1 I

seren 32 kan være forbundet med palletteringsmaskinens styreenhed (ikke vist), men

dette vil ikke være strengt nødvendigt som følge af at arkdispenseren 32 reagerer på I

registrering af hvorvidt der forefindes et mellemlag på bordet 20 eller ej. I

5 Der er således angivet såvel en arkdispenser 32 der muliggør tildannelse af mellemlag I

2 af papir/pap/folie for udlægning ovenpå lag 8 af stabelbare emner 10 på en palle 12, I

samt et komplet palletteringsanlæg omfattende arkdispenseren ifølge opfindelsen. I

Det skal anføres at opfinderen har erkendt at arkdispenseren samt palletteringsanlæg- I

10 get ifølge opfindelsen kan antage andre udførelsesformer end den i ovenfor beskrevne I

og i tegningen viste. Eksempelvis kan arkdispenseren omfatte dyser for pålægning af I

et lag af skridhæmmende belægning 28 på oversiden 26 af mellemlaget 2, ligesom

fremføringsmidlerne for fremføring af den udtrukne del 14 af banen 4 kan udgøres af I

andre midler en spatierede, synkront fremdrevne transportbånd. I

9 DK 175297 B1

Positionsnumre: 2. mellemlag 4. bane af pap/papir/folie 5 6. forråd (oprullet) af 2 8. lag af stabel bare emner 10. stabelbare emner a 12. palle 34. fri e ende af banen 4 10 15. forkant af den frie ende 14 16. føringsmiddel for udtrækning af 14 fra 6 18. fremføringsmidler for udtrukne del af 14 20. bord 22. mekanisk skæreenhed 15 24. underside af 2 26. overside af 2 28. skridhæmmende belægning 30. baner af 28 på 24 eller 26 af 2 32. arkdispenser 20 34. enhed for successiv udlægning af skridsikker belægning på 24 eller 26 på 2 36. spatierede synkront fremdrevne transportbånd 38. spatierede påføringsdyser på 34 40. spatieringer imellem 36 42. palletteringsmaskine 25 44. operationsarm 46. led på 44 48. holdeelement (vakuumholder) på 44 50. styreenhed 52. produktionslinie

Claims

1. Fremgangsmåde til uddispensering af et mellemlæg (2) af pap/papir/folie fra en I I bane (4) oprullet i et forråd (6) fortrinsvis for udlægning imellem lag (8) af stabelbare I I 5 emner (10) på paller (12), hvor den frie ende (14) af det oprullede forråd (6) ved fø- I I ringsmidler (16, 18) føres henover et bord (20) omfattende en mekanisk skæreenhed I I (22) der afskærer et mellemlæg (2) fra banen (4) i en for en for en aktuel pallestørrelse I I passende længde, og fra hvilket bord (20) det afskårne mellemlæg (2) er klar til videre I I håndtering til indlæggelse imellem lagene (8) af stabelbare emner (10) på en relevant I I 10 palle (12), k e n d e t e g n e t ved, at der i det mindste på den ene overflade (24,26) af I I mellemlægget (2), under udtrækningen af dette fra den oprullede bane (4) af pap/papir, I I påføres en skridhæmmende belægning (28). I

2. Fremgangsmåde ifølge krav 1, kendetegnet ved, at den skridhæmmende be- I I 15 lægning (28) påføres i et antal striber/baner (30) på nævnte overflade(r) (24, 26). I

3. Fremgangsmåde ifølge krav 2, kendetegnet ved, at antallet af baner (30) af I I skridhæmmende belægning (28) der påføres på nævnte overflade (r) (24,26) af et mel- I I lemlæg udgøres af 2-10, typisk 2-5 og foretrukket 2-4. I I 20 I

4. Fremgangsmåde ifølge krav 2 eller 3, kendetegnet ved, at banerne (30) af I I skridhæmmende belægning (28) er jævnt fordelt over mellemlægget (2). I

5. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af kravene 1-4, kendetegnet ved, I I 25 at den skridhæmmende belægning (28) påføres overfladen (eme) (24, 26) ved dyse- I I forstøvning, svirvelpålægning eller ved ’’slotcoatning”. I

6. Fremgangsmåde ifølge et hvilket som helst af kravene 1-5, kendetegnet ved, I I at den skridhæmmende belægning (28) udgøres af et ’’hotmelt” medium. I I 30 I

7. Arkdispenser (32) til uddispensering af et mellemlæg (2) ifølge et hvilket som helst I I af kravene 1-6, af den art der omfatter en bane (4) af pap/papir/folie oprullet i et forråd I I (6), føringsmidler (16) for udtrækning af den frie ende (14) af det oprullede forråd (6), I DK 175297 B1 li et bord (20) hvis overflade fortrinsvist udgøres af fremføringsmidler (18) for den udtrukne frie ende (14) af det oprullede forråd og en mekanisk skæreenhed (22), der afskærer mellemlægget (2) i en for den pågældende palle (12) passende længde, kendetegnet ved, at arkdispenseren (32) omfatter en enhed (34) for successiv 5 udlægning af en skridhæmmende belægning (28) på undersiden (24) og/eller oversiden (26) af den over skæreenheden (22) udtrukne del af den frie ende (14) af banen (4), der er ført over skæret på den mekaniske skæreenhed (22). 4

8. Arkdispenser (32) ifølge krav 7, kendetegnet ved, at fremføringsmidlerne 10 (18) for den udtrukne frie ende (14) af banen (4) udgøres af et antal spatierede, syn kront fremdrevne transportbånd (36), og at enheden (34) for successiv udlægning af skridhæmmende belægning (28) på undersiden (24) og/eller oversiden (26) på den over skæreenheden (22) udtrukne del af den frie ende (14) af banen (4) fra det oprullede forråd (6), omfatter et antal spatierede påføringsdyser (38), placeret i en eller flere 15 af spatieringerne (40) imellem transportbåndene (36). 1 Anvendelse af arkdispenser (32) ifølge krav 7 eller 8 for udøvelse af fremgangsmåden ifølge et hvilket som helst af kravene 1-6 for uddispensering af mellemlæg (8) i forbindelse med læsning af paller (12) eller lignende med stabelbare emner (10) med 20 en palleteringsmaskine (42) omfattende en hæve- og sænkbar, samt drejelig operationsarm (44), der er udrustet med i det mindste et led (46), og i hvis frie ende findes et holdeelement (48) i form af en vakuumholder til gribning af enkelte emner (10), samt en styreenhed (50) for styring af operationsarmen (44), vakuumholderen (48) og arkdispenseren (32), og ved hvilken vakuumholder (48), mellemlæg (2) af eksempelvis 25 papir/pap/folie udlægges imellem de enkelte lag (8) af stabelbare emner (10), således at der efter udlægning af hvert lag (8) af stabelbare emner (10) imellem de respektive emnelag udlægges et fra arkdispenseren (32) uddispenseret mellemlæg (2) ved anvendelse af vakuumholderen (48) på operationsarmen (44).