DE9318065U1

DE9318065U1 - Gripper

Info

Publication number: DE9318065U1
Application number: DE9318065U
Authority: DE
Original assignee: Afag AG fuer Automatische Fertigungstechnik
Current assignee: Afag AG fuer Automatische Fertigungstechnik
Priority date: 1993-11-25
Filing date: 1993-11-25
Publication date: 1994-01-27
Anticipated expiration: 2003-11-26

Description

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GREIFERGRIPPER

Die vorliegende Neuerung betrifft einen Greifer mit längs Geradführungen bewegbaren Greiferbacken. Solche Greifer werden für das Handling von Werkstücken in automatischen Fertigungsanlagen verwendet. In solchen Anlagen bestehen oft enge Verhältnisse, sodass der Greifer möglichst kompakt aufgebaut sein sollte. Diesem Erfordernis steht die Bedingung gegenüber, dass die Greiferbacken, bzw. die daran befestigten Greiferfinger, genaue spielfreie Bewegungen ausführen sollten, was einen entsprechend stabilen Aufbau bedingt. Diese zwei widersprechenden Bedingungen konnten mit bekannten Greifern nur teilweise und unbefriedigend vereinbart werden. Bekannte Greifer, deren Greiferbacken auf zylindrischen Führungsstangen geführt sind, gestatten zwar einen verhältnismässig kompakten Aufbau, aber die Stabilität und Präzision lässt zu wünschen übrig. Andererseits weisen Greifer mit handelsüblichen Wälzlagerführungen für die Greiferbacken zwar höhere Stabilität und Genauigkeit auf, aber sie sind nicht kompakt und einfach aufgebaut.The present innovation concerns a gripper with gripper jaws that can be moved along straight guides. Such grippers are used for handling workpieces in automatic production systems. In such systems, there are often tight conditions, so the gripper should be as compact as possible. This requirement is offset by the condition that the gripper jaws, or the gripper fingers attached to them, should carry out precise, play-free movements, which requires a correspondingly stable structure. These two contradictory conditions could only be partially and unsatisfactorily reconciled with known grippers. Known grippers whose gripper jaws are guided on cylindrical guide rods allow a relatively compact structure, but the stability and precision leave something to be desired. On the other hand, grippers with commercially available roller bearing guides for the gripper jaws have greater stability and precision, but they are not compact and simple in design.

Ziel vorliegender Neuerung ist es, einen Greifer anzugeben, welcher allen Anforderungen hinsichtlich Raumbedarf, Festigkeit und Genauigkeit entspricht. Dieses Ziel wird dadurch erreicht, dass Wälzkörper-Geradführungen vorgesehen sind, deren Rollbahnen sich in den Greiferbacken und in mit dem Greiferkörper fest verbundenen Seitenplatten befinden. Dabei können die Wälzkörper, die Greiferbacken, die Seitenplatten, der Greiferkörper und die Rollbahnen so bemessen sein, dass die Wälzkörper unter Vorspannung stehen. Damit ist es möglich, bei kompaktem Aufbau des Greifers, hohe Stabilität und Genauigkeit zu erzielen.The aim of this innovation is to provide a gripper that meets all requirements in terms of space requirements, strength and accuracy. This goal is achieved by providing rolling element straight guides, whose roller tracks are located in the gripper jaws and in side plates that are firmly connected to the gripper body. The rolling elements, the gripper jaws, the side plates, the gripper body and the roller tracks can be dimensioned in such a way that the rolling elements are pre-stressed. This makes it possible to achieve high stability and accuracy with a compact gripper design.

Die Neuerung wird nun anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.The innovation will now be explained in more detail using an embodiment shown in the drawing.

(MS/my 19.11.93)(MS/my 19.11.93)

Fig. 1 zeigt den Greifer in Seitenansicht mit einem Teil seines Antriebsaggregats,Fig. 1 shows the gripper in side view with part of its drive unit,

Fig. 2 zeigt einen Längsschnitt durch den Greifer nach Linie B-B in Fig. 3,Fig. 2 shows a longitudinal section through the gripper along line B-B in Fig. 3,

Fig. 3 zeigt eine Stirnansicht, teilweise einen Schnitt nach Linie A-A in Fig. 2 des Greifers, undFig. 3 shows a front view, partially a section along line A-A in Fig. 2 of the gripper, and

Fig. 4 zeigt einen Ausschnitt aus Fig. 3 in grösserem Massstab.Fig. 4 shows a section of Fig. 3 on a larger scale.

Der dargestellte Greifer weist eine in Fig. 1 nur teilweise dargestellte Antriebseinheit 1 auf, in welcher sich ein pneumatischer oder hydraulischer Zylinder oder ein anderer geeigneter Antrieb befindet. Die Antriebseinheit 1 dient auch der Montage des Greifers in einer Montage- oder Bearbeitungsanlage oder dergleichen. Der eigentliche Greifer weist zwei Greiferbacken 2 und 3 auf, welche durch den Antrieb in später erläuterter Weise gegenläufig bewegt werden können. An den Greiferbacken 2 und 3 sind Greiferfinger 4 bzw. 5 befestigt, welche gemäss Fig. 1 ein Werkstück 6 halten. In Fig. 1 ist angedeutet, dass die beiden Greiferbacken 2 und 3 mittels Kugel-Geradführungen 7 geführt sind.The gripper shown has a drive unit 1, only partially shown in Fig. 1, in which a pneumatic or hydraulic cylinder or another suitable drive is located. The drive unit 1 is also used to mount the gripper in an assembly or processing system or the like. The actual gripper has two gripper jaws 2 and 3, which can be moved in opposite directions by the drive in a manner explained later. Gripper fingers 4 and 5 are attached to the gripper jaws 2 and 3, which hold a workpiece 6 according to Fig. 1. Fig. 1 indicates that the two gripper jaws 2 and 3 are guided by means of ball-and-socket straight guides 7.

Die Figuren 2-4 zeigen weitere Einzelheiten des Aufbaus des in Fig. 1 mehr oder weniger schematisch dargestellten Greifers. Die Greifer 2 und 3 weisen an der Innenseite trapezförmige Ausfräsungen 8 auf, in welche ein Schieber 9 mit zwei geneigten Schlitzen 10 greift. In Fig. 2 ist der Schieber 9 rechts in seiner unteren und links in seiner oberen Endstellung dargestellt. Der Schieber 9 ist mittels einer Distanzhülse 11 und einer Schraube 12 mit der Kolbenstange 13 eines Antriebszylinders 14 verbunden. In durchgehende Bohrungen der Greiferbacken 2 und 3 und die Schlitze 10 des Schiebers sind Mitnehmerstifte 15 lose eingesetzt,Figures 2-4 show further details of the structure of the gripper shown more or less schematically in Fig. 1. The grippers 2 and 3 have trapezoidal millings 8 on the inside, into which a slide 9 with two inclined slots 10 engages. In Fig. 2, the slide 9 is shown on the right in its lower end position and on the left in its upper end position. The slide 9 is connected to the piston rod 13 of a drive cylinder 14 by means of a spacer sleeve 11 and a screw 12. Driving pins 15 are loosely inserted into through-holes in the gripper jaws 2 and 3 and the slots 10 of the slide.

(MS/my 19.11.93)(MS/my 19.11.93)

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welche die Greiferbacken 2 und 3 bei der Auf- und Abwärtsbewegung der Kolbenstange 13 und des damit verbundenen Schiebers 9 hin- und herbewegen. Gemäss Fig. 2 sind die Greiferbacken mit Gewindebohrungen und mit einer flachen Nut 16 an den Aussenseiten versehen, zur Montage von Greiferfingern. which move the gripper jaws 2 and 3 back and forth during the up and down movement of the piston rod 13 and the associated slide 9. According to Fig. 2, the gripper jaws are provided with threaded holes and a flat groove 16 on the outside for mounting gripper fingers.

Wie insbesondere die Fig. 3 und 4 zeigen, sind die Greiferbacken 2 und 3 an gegenüberliegenden Stellen mit geraden, V-förmigen Rollbahnen 17 versehen, in welchen je in einem Käfig 18 gehaltene Kugeln 7 liegen. Mit genau bearbeiteten Flächen 19 des Greiferkörpers 20 sind ebenfalls genau bearbeitete Seitenplatten 21 verschraubt, die mit den Rollbahnen 17 gegenüberliegenden Rollbahnen 22 versehen sind. Alle Teile sind so bemessen, dass die Kugelführungen im montierten Zustand des Greifers vorgespannt sind, wobei die Elastizität insbesondere der Seitenplatten 21 die Vorspannung bestimmt. In die Greiferbacken 2 und 3 eingesetzte Schrauben 23 sichern die Käfige 18 bzw. die darin gehaltenen Kugeln 7 in den Führungen.As shown in particular in Fig. 3 and 4, the gripper jaws 2 and 3 are provided with straight, V-shaped roller tracks 17 at opposite points, in which balls 7 are held in a cage 18. Precisely machined side plates 21 are screwed to precisely machined surfaces 19 of the gripper body 20, which are provided with roller tracks 22 opposite the roller tracks 17. All parts are dimensioned such that the ball guides are preloaded when the gripper is assembled, with the elasticity of the side plates 21 in particular determining the preload. Screws 23 inserted into the gripper jaws 2 and 3 secure the cages 18 or the balls 7 held therein in the guides.

Der dargestellte Greifer ist nicht nur kompakt, stabil und somit genau, sondern auch einfach im Aufbau und in der Montage. Die Greiferbacken 2 und 3 können mit dem Schieber 9 und den Mitnehmerstiften 15 zusammengebaut und dann gemeinsam mit der Hülse 11 und der Schraube 12 montiert werden. Dann können die Seitenplatten 21 montiert und schliesslich die Kugelkäfige mit den Kugeln seitlich eingeführt und mit den Schrauben 23 gesichert werden.The gripper shown is not only compact, stable and therefore precise, but also easy to set up and assemble. The gripper jaws 2 and 3 can be assembled with the slider 9 and the drive pins 15 and then mounted together with the sleeve 11 and the screw 12. Then the side plates 21 can be mounted and finally the ball cages with the balls can be inserted from the side and secured with the screws 23.

(MS/my 19.11.93)(MS/my 19.11.93)

Claims

-A- Schutzansprüche-A- Protection claims

1. Greifer mit längs Geradführungen bewegbaren Greiferbacken, dadurch gekennzeichnet, dass Wälzkörper-Geradführungen (7, 17, 18, 22) vorgesehen sind, deren Rollbahnen (17, 22) sich in den Greiferbacken (2, 3) und in mit dem Greiferkörper (20) fest verbundenen Seitenplatten (21) befinden. 1. Gripper with gripper jaws movable along straight guides, characterized in that rolling element straight guides (7, 17, 18, 22) are provided, the roller tracks (17, 22) of which are located in the gripper jaws (2, 3) and in side plates (21) firmly connected to the gripper body (20).

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Wälzkörper (7), die Greiferbacken (2, 3), die Seitenplatten (21), der Greiferkörper (20) und die Rollbahnen (17, 22) so bemessen sind, dass die Wälzkörper (7) unter Vorspannung stehen.2. Gripper according to claim 1, characterized in that the rolling elements (7), the gripper jaws (2, 3), the side plates (21), the gripper body (20) and the roller tracks (17, 22) are dimensioned such that the rolling elements (7) are under pre-tension.

3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Seitenplatten (21) in genau definierter Position am Greiferkörper (20) anliegen und mit demselben verschraubt sind.3. Gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the side plates (21) rest in a precisely defined position on the gripper body (20) and are screwed to the same.

4. Greifer nach einem der Ansprüche 1-3, dass die Wälzkörper (7) bzw. deren Käfig oder Käfige (18), durch Sicherungsschrauben (23) in den Rollbahnen (17, 22) gesichert sind.4. Gripper according to one of claims 1-3, that the rolling elements (7) or their cage or cages (18) are secured by locking screws (23) in the roller tracks (17, 22).

5. Greifer nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, dass in die Greiferbacken (2, 3) lose eingesetzte Mitnehmerstifte (15) durch die Seitenplatten (21) direkt oder indirekt gesichert sind.5. Gripper according to one of claims 1 - 4, characterized in that driver pins (15) loosely inserted into the gripper jaws (2, 3) are secured directly or indirectly by the side plates (21).

(MS/ffly 19.11.93)(MS/ffly 19.11.93)