DE9312215U1 - Gripper for a hoist - Google Patents

Description

Salzgitter Maschinenbau GmbH 1419-5 DE-2Salzgitter Maschinenbau GmbH 1419-5 DE-2

Windmühlenbergstraße 20-22Windmühlenbergstrasse 20-22

Datum 38246 Salzgitter 13. Aug. 1993 Date 38246 Salzgitter 13 Aug 1993

Greifer für ein HebezeugGripper for a hoist

Die Erfindung betrifft einen Greifer für ein Hebezeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ein solcher Greifer weist zwei miteinander gelenkig verbundene Greiferschalen auf, mit denen Schüttgut aufgenommen, transportiert und abgeladen werden kann. Das Auf- und Absenken des Greifers sowie das Öffnen und Schließen der Greiferschalen wird über Seile gesteuert. Entsprechend der Anzahl der verwendeten Seile werden die verschiedenen Bauformen als Zweiseil- oder Vierseil-Greifer bezeichnet.The invention relates to a gripper for a lifting device according to the preamble of claim 1. Such a gripper has two gripper shells that are connected to one another in an articulated manner and can be used to pick up, transport and unload bulk material. The raising and lowering of the gripper as well as the opening and closing of the gripper shells is controlled by ropes. Depending on the number of ropes used, the different designs are referred to as two-rope or four-rope grippers.

Beim Verladen von Schüttgut ist es erstrebenswert, die mit dem Schüttgut gefüllten Greiferschalen langsam zu öffnen, damit es nicht schlagartig auf den Übergabeort - beispielsweise die Ladeflache eines LKWs - herunterfällt. Durch eine mehr rieselnde Übergabe werden Beschädigungen weitgehend vermieden.When loading bulk goods, it is advisable to slowly open the grab bowls filled with the bulk goods so that it does not suddenly fall onto the transfer point - for example the loading area of a truck. A more trickling transfer largely prevents damage.

Bei den bekannten Mehrseilgreifern hängt die Durchführung des Öffnungsvorganges der Greiferschalen sehr stark von der Erfahrung der Bedienperson des Hebezeugs ab.With the known multi-rope grabs, the execution of the opening process of the grab shells depends very much on the experience of the operator of the hoist.

Theodor-Heuss-Straße 1Theodor-Heuss-Strasse 1

TheodorHeussStraße 1 ,, . ^.^ TheodorHeussStreet 1 ,, . ^.^

D-38122 Braunschweig Bundes^eg>ijb% Deutssnfatsd *j *··.D-38122 Braunschweig Federal Republic of Germany *j *··.

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Ein zu weites Öffnen zu Beginn der Entleerung, kann zu Beschädigungen am Übergabeort führen, ein zu geringes Öffnen läßt entweder grobkörniges Schüttgut gar nicht oder zu langsam herausfallen, so daß die Verladezeit entsprechend erhöht wird. 5Opening too wide at the beginning of emptying can lead to damage at the transfer point, opening too little either means that coarse-grained bulk material does not fall out at all or falls out too slowly, so that the loading time is increased accordingly. 5

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer für ein Hebezeug so fortzubilden, daß eine definierte Öffnung der Greiferschalen möglich ist, daß er an bereits bestehenden Hebezeugen eingesetzt werden kann und einfach aufgebaut ist. 10The invention is based on the task of developing a gripper for a hoist in such a way that a defined opening of the gripper shells is possible, that it can be used on existing hoists and that it is simple in design. 10

Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung geben die Unteransprüche wieder.The problem is solved by the characterizing features of claim 1. Advantageous further developments of the invention are given in the subclaims.

Das Schließen der Greiferschalen kann durch ein einziges Seil erfolgen, das Öffnen bewirkt eine Kolben-/Zylindereinheit. Dadurch, daß die Schalen sich aufgrund der Schwerkraft selbstätig öffnen sind nur Verschließkräfte notwendig. Durch stufenweises Ausfahren der Kolben-Zylindereinheit, die einerseits mit dem Seil und andererseits mit den Schalen verbunden ist, kann ein Öffnen der Schalen stufenweise erfolgen. Die Abstufung ist abhängig von der Zeitspanne, die das Steuerventil geöffnet ist.The gripper shells can be closed using a single rope, and a piston/cylinder unit opens them. Because the shells open automatically due to gravity, only closing forces are required. The shells can be opened gradually by gradually extending the piston/cylinder unit, which is connected to the rope on the one hand and to the shells on the other. The gradation depends on the length of time the control valve is open.

Weil die Kolben-/Zylindereinheit an einer mit dem Seil zusammenwirkenden beweglichen Traverse befestigt ist, die bei durchhängendem Seil durch die Schwerkraft nach unten fällt wird die -vorzugsweise hydraulische- Kolben-/Zylindereinheit durch das Gewicht der Traverse in ihre eingeschobene Stellung gebracht. Hierdurch ist es möglich, die Kolben-/Zylindereinheit mit ihrer Versorgungseinheit zu einem geschlossenen System zu verbinden, das keine Pumpe benötigt, und dem auch keine sonstige Fremdkraft oder -energie zugeführt werden braucht.Because the piston/cylinder unit is attached to a movable crossbeam that interacts with the rope and falls down due to gravity when the rope sags, the -preferably hydraulic- piston/cylinder unit is brought into its retracted position by the weight of the crossbeam. This makes it possible to connect the piston/cylinder unit with its supply unit to form a closed system that does not require a pump and does not need to be supplied with any other external power or energy.

Wenn das die Ausfahrbewegung einleitende Steuerventil mit einem entsprechenden Empfänger versehen ist, kann es über eine Fernbedienung angesteuert werden. Wenn die ausgesandten Sendesignale, unabhängig von ihrer Zeitdauer, nur zu einer definierten Ausfahrbewegung der Kolben-/Zylindereinheit führt, kann der Greifer in einer Vielzahl von Einzelschritten geöffnet werden.If the control valve that initiates the extension movement is equipped with a corresponding receiver, it can be controlled via a remote control. If the transmitted signals, regardless of their duration, only lead to a defined extension movement of the piston/cylinder unit, the gripper can be opened in a large number of individual steps.

Anhand einer Zeichnung soll die Erfindung nachfolgend näher beschrieben werden. Es zeigt:The invention will be described in more detail below with the aid of a drawing. It shows:

Figur 1 den Greifer in Seitenansicht,Figure 1 the gripper in side view,

Figur 2 den Greifer in der voll geöffneten, zu Beginn der Schließstellung und der geschlossenen Stellung,Figure 2 the gripper in the fully open, at the beginning of the closing position and the closed position,

Figur 3 die schematische Darstellung zweier Kolben-/ Zylindereinheiten mit der Versorgungseinheit in voll ausgefahrener Stellung, 20Figure 3 shows a schematic representation of two piston/cylinder units with the supply unit in the fully extended position, 20

Figur 4 die Kolben-/Zylindereinheiten mit einfahrenden Kolbenstangen, Figure 4 the piston/cylinder units with retracting piston rods,

Figur 5 die Kolben-/Zylindereinheiten mit voll eingefahrenen Kolbenstangen,Figure 5 the piston/cylinder units with fully retracted piston rods,

Figur 6 die Kolben-/Zylindereinheiten mit ausfahrenden Kolbenstangen undFigure 6 the piston/cylinder units with extending piston rods and

Figur 7 die Darstellung nach Figur 6 mit einem handbetätigten Steuerventil.Figure 7 shows the representation according to Figure 6 with a manually operated control valve.

Der in Figur 1 in Seitenansicht dargestellte Greifer ist mit der an der Aufhängung 7 befestigten Öse mit dem Hubseil 37 des Hebezeugs verbunden. Die Aufhängung 7 stellt die Verbindung zwischen den beiden Greiferschließseilen 3 und dem Hubseil 37 her.The gripper shown in side view in Figure 1 is connected to the hoist rope 37 of the hoist by the eyelet attached to the suspension 7. The suspension 7 establishes the connection between the two gripper closing ropes 3 and the hoist rope 37.

Am Greiferkopf 8 sind vier Druckstangen. 9 gelenkig angeordnet, von denen je zwei über Gelenke 34 mit den Schalen 1, 2 verbunden sind. Dadurch bilden sie das Widerlager für den Schließmechanismus des Greifers. Im Greiferkopf ist der obere Rollenblock 33a eines dreifach eingescherten Flaschenzugsystemes 33 gelagert. Der untere Rollenblock 33b ist an einer in vertikaler Richtung beweglichen Traverse 5 befestigt. Auf dem Greiferkopf 8 aufgeschraubte Seildüsen 36 aus gehärtetem Stahl dienen als Schließseilführung.Four pressure rods 9 are arranged in an articulated manner on the gripper head 8, two of which are connected to the shells 1, 2 via joints 34. They therefore form the abutment for the gripper's closing mechanism. The upper roller block 33a of a triple-reeved pulley system 33 is mounted in the gripper head. The lower roller block 33b is attached to a crossbeam 5 that can move in the vertical direction. Rope nozzles 36 made of hardened steel screwed onto the gripper head 8 serve as closing rope guides.

Wie bereits erwähnt lagert die bewegliche Traverse 5 den unteren Rollenblock 33b des Flaschenzugs 33. Die Schließseilkräfte werden auf die mit der beweglichen Traverse 5 fest verschraubten Kolbenstangen 21 der Verriegelungszylinder 4', die nachfolgend gemeinsam auch als Kolben-/ZyIindereinheit 4 bezeichnet werden, übertragen.As already mentioned, the movable cross member 5 supports the lower roller block 33b of the pulley block 33. The closing rope forces are transmitted to the piston rods 21 of the locking cylinders 4' , which are firmly screwed to the movable cross member 5 and which are also referred to jointly as the piston/cylinder unit 4 below.

Die Endpunkte der Schließseile 3 sind an der Seilausgleichswippe 10 angelenkt. Dadurch, daß die Seilausgleichswippe 10 pendelnd mit der bewegliche Traverse 5 verbunden ist, werden Längendifferenzen der Schließseile 3 bei Schräglage des Greifers ausgeglichen und die Seilkräfte zentral in die bewegliche Traverse 5 eingeleitet.The end points of the closing cables 3 are hinged to the cable balancing rocker 10. Because the cable balancing rocker 10 is connected to the movable crossbeam 5 in a pendulum-like manner, differences in the length of the closing cables 3 are compensated when the gripper is in an inclined position and the cable forces are introduced centrally into the movable crossbeam 5.

An der Traverse 6 sind die Schalen 1 und 2 angelenkt und hierüber miteinander verbunden. Die die schwenkbare Verbindung zu den Schalen I₇ 2 herstellende Traverse 6 dient außerdem zur Aufnahme der hydraulischen Versorgungeinheit 17 und der nicht näher dargestellten Elektrik. Über die Kolben-/Zylindereinheit 4 sind die bewegliche Traverse 5 und die Traverse 6 miteinander verbunden. Die vom Schließseil 3 kommenden Kräfte werden folglich über die Traverse 6 auf die Schalen 1, 2 des Greifers übertragen.The shells 1 and 2 are hinged to the crossbeam 6 and connected to one another via this. The crossbeam 6, which creates the pivoting connection to the shells 1 ₇ 2, also serves to accommodate the hydraulic supply unit 17 and the electrical system (not shown in detail). The movable crossbeam 5 and the crossbeam 6 are connected to one another via the piston/cylinder unit 4. The forces coming from the closing cable 3 are therefore transmitted via the crossbeam 6 to the shells 1, 2 of the gripper.

Jede Kolben-/Zylindereinheit 4 besteht aus dem Zylinder 4' mit dem darin angeordneten Kolben 20 und der am Kolben 20 befestigten Kolbenstange 21,Each piston/cylinder unit 4 consists of the cylinder 4' with the piston 20 arranged therein and the piston rod 21 attached to the piston 20,

Der Kolben 20 weist auf einem Teilkreis gleichmäßig verteilte Bohrungen 25 auf, die über Rückschlagventile 24 verschließbar sind. Die Kolbenstange 21 ist mit dem Kolben 20 vorzugsweise verschraubt. Denkbar ist aber auch, daß Kolben 20 und Kolbenstange 21 einteilig ausgebildet sind. Zentrisch weist der Kolben 20 eine Bohrung 31 auf, die sich über seine Stirnseite 20a hinaus in die Kolbenstange 21 hinein erstreckt. Oberhalb der Stirnseite 20a sind radiale Bohrungen 30 über dem Umfang verteilt in der Kolbenstange 21 vorgesehen. Die radialen Bohrungen 30 enden in der Bohrung 31 des Kolbens 20. Über die Bohrungen 25, 30, 31 besteht eine Verbindung zwischen dem oberen Zylinderraum 22 und dem unteren Zylinderraum 23. Der Boden 29 des Zylinders 4' weist zentrisch einen in den unteren Zylinderraum 23 hineinragenden Dorn 26 auf. Der Dorn 26 ist mit einer Durchgangsbohrung 27 versehen. Im Boden 29 des Zylinders 4' sind auf einem Teilkreis um den Dorn 26 herum eine Anzahl von Bohrungen 28 vorgesehen.The piston 20 has holes 25 evenly distributed on a pitch circle, which can be closed by check valves 24. The piston rod 21 is preferably screwed to the piston 20. However, it is also conceivable that the piston 20 and piston rod 21 are formed as one piece. The piston 20 has a hole 31 in the center, which extends beyond its front face 20a into the piston rod 21. Above the front face 20a, radial holes 30 are distributed around the circumference in the piston rod 21. The radial holes 30 end in the hole 31 of the piston 20. The holes 25, 30, 31 provide a connection between the upper cylinder chamber 22 and the lower cylinder chamber 23. The base 29 of the cylinder 4' has a mandrel 26 centrally projecting into the lower cylinder chamber 23. The mandrel 26 is provided with a through-bore 27. In the base 29 of the cylinder 4', a number of bores 28 are provided on a pitch circle around the mandrel 26.

Der Innendurchmesser der Bohrung 31 entspricht dem Außendurchmesser des Domes 26. In bekannter Weise, ist der Kolben 20 gegen die Zylinderwand abgedichtet. Gleiches gilt für die Kolbenstange 21. Ebenfalls nicht dargestellt ist eine Abdichtung zwischen der Bohrung 31 und dem Dorn 26.The inner diameter of the bore 31 corresponds to the outer diameter of the mandrel 26. In a known manner, the piston 20 is sealed against the cylinder wall. The same applies to the piston rod 21. Also not shown is a seal between the bore 31 and the mandrel 26.

Die hydraulische Versorgungseinheit 17 besteht im wesentlichen aus dem Steuerventil 13, dem Überdruckventil 16, dem manuell betätigbaren Ventil 14 und dem Ventil 15 sowie dem Fluidbehälter 12. Über eine Leitung L₂ sind die Hydraulikzylinder 4' über die Ventile 13, 14, 15, 16 mit dem Fluidbehälter 12 verbunden. Die Leitung L₂ ist in bekannter, hier nicht näher dargestellter Weise, so mit den Zylindern 4' verbunden, daß sie in der Bohrung 27 des Domes 26 enden. Über eine Leitung L₁ sind die Bohrungen 28 mit dem Fluidbehälter 12 direkt verbunden. Die beiden Zylinder 4' sind parallel geschaltet und völlig baugleich, so daß sich die Beschreibung nur auf einen beschränkt .The hydraulic supply unit 17 essentially consists of the control valve 13, the pressure relief valve 16, the manually operated valve 14 and the valve 15 as well as the fluid container 12. The hydraulic cylinders 4' are connected to the fluid container 12 via the valves 13, 14, 15, 16 via a line L _2. The line L ₂ is connected to the cylinders 4' in a known manner, not shown in detail here, so that they end in the bore 27 of the dome 26. The bores 28 are directly connected to the fluid container 12 via a line L _1. The two cylinders 4' are connected in parallel and are completely identical in construction, so that the description is limited to one.

Wie Figur 2 zeigt sind in der geöffneten Stellung des Greifers die Schalen 1, 2 abgespreizt und die Kolbenstange 21 aus dem Zylinder 4' vollständig ausgefahren. Die bewegliche Traverse 5 befindet sich dabei in Ihrer obersten Position. Wenn das Halteseil 37 weiter abgesenkt wird, nachdem die Greiferschalen 1, 2 auf das Schüttgut 32 aufgesetzt haben, bewegt sich die über das Schließseil 3 mit der Aufhängung 7 verbundene Traverse 5 abwärts und schiebt aufgrund ihres Eigengewichts die Kolbenstange 21 vollständig in den Zylinder 4' ein.As Figure 2 shows, in the open position of the gripper, the shells 1, 2 are spread apart and the piston rod 21 is fully extended from the cylinder 4'. The movable crossbeam 5 is in its uppermost position. If the holding cable 37 is lowered further after the gripper shells 1, 2 have touched down on the bulk material 32, the crossbeam 5, which is connected to the suspension 7 via the closing cable 3, moves downwards and, due to its own weight, pushes the piston rod 21 fully into the cylinder 4'.

Bei dieser Einschubbewegung strömt die im unteren Zylinderraum 23 enthaltene Hydraulikflüssigkeit über die Bohrungen 25 in den oberen Zylinderraum 22, wobei die Rückschlagventile 24 aufgestoßen werden. Gleichzeitig strömt die Hydraulikflüssigkeit auch durch die Bohrungen 30, 31. Da der obere Zylinderraum 22 aufgrund der in ihm befindlichen Kolbenstange 21 ein geringeres Volumen hat als der untere Zylinderraum 23 strömt überschüssige Hydraulikflüssigkeit durch die Bohrungen 28 und die Leitung L₁ direkt in den Fluidbehälter 12. Die Strömungsrichtung ist in Figur 4 mit Pfeilen angedeutet.During this insertion movement, the hydraulic fluid contained in the lower cylinder chamber 23 flows through the bores 25 into the upper cylinder chamber 22, whereby the check valves 24 are pushed open. At the same time, the hydraulic fluid also flows through the bores 30, 31. Since the upper cylinder chamber 22 has a smaller volume than the lower cylinder chamber 23 due to the piston rod 21 located therein, excess hydraulic fluid flows through the bores 28 and the line L ₁ directly into the fluid container 12. The direction of flow is indicated by arrows in Figure 4.

Bei vollständig in den Zylinder 4' eingetauchter Kolbenstange 21 ist der am Zylinderboden 29 vorgesehene Dorn 26 in die im Kolben 20 vorgesehene Bohrung 31 eingetaucht. Die Länge des Domes 26 ist so ausgebildet, daß die radialen Bohrungen 30 nicht verschlossen werden. Der obere Zylinderraum 22 ist nun vollständig mit Hydraulikflüssigkeit gefüllt. Das Steuerventil 13 ist geschlossen wodurch ein Rückfluß der im Zylinderraum 22 befindlichen Hydraulikflüssigkeit in den Tank 12 ausgeschlossen ist. Diese Stellung zeigt Figur 5.When the piston rod 21 is completely immersed in the cylinder 4', the mandrel 26 provided on the cylinder base 29 is immersed in the bore 31 provided in the piston 20. The length of the mandrel 26 is designed such that the radial bores 30 are not closed. The upper cylinder chamber 22 is now completely filled with hydraulic fluid. The control valve 13 is closed, which prevents the hydraulic fluid in the cylinder chamber 22 from flowing back into the tank 12. This position is shown in Figure 5.

Durch Anheben des Halteseils 37 wird die Aufhängung 7 und die über das Schließseil 3 hiermit befestigte bewegliche Traverse 5 in ihre obere Position gezogen. Die wie zuvor beschrieben blockierten Kolben-/Zylindereinheiten 4 ziehen die Schalen 1, 2 zusammen, so daß der Greifer sich zu schließen beginnt.By lifting the holding cable 37, the suspension 7 and the movable crossbeam 5 attached to it via the closing cable 3 are pulled into their upper position. The piston/cylinder units 4 blocked as described above pull the shells 1, 2 together so that the gripper begins to close.

Zum Ende des Schließvorganges wird der Greifer mit der gleichen Hubbewegung aus dem Schüttgut 32 ausgehoben und nach oben bewegt.
5At the end of the closing process, the gripper is lifted out of the bulk material 32 and moved upwards with the same lifting movement.
5

Das Steuerventil 13 steht über einen nicht näher dargestellten Empfänger mit dem Sender 18 in Verbindung, durch den es ferngesteuert betätigbar ist. Zum Öffnen des Greifers wird die Taste 38 am Sender 18 gedrückt, wodurch das Ventil 13 öffnet.The control valve 13 is connected to the transmitter 18 via a receiver (not shown in detail), through which it can be remotely operated. To open the gripper, the button 38 on the transmitter 18 is pressed, which opens the valve 13.

Da die Kolbenstange 21 über die bewegliche Traverse 5, bzw. den unteren Rollenblock 33b des Flaschenzuges 33 mit dem Halteseil 37 starr verbunden ist, ziehen die sich durch die Schwerkraft öffnenden Schalen 1, 2 den Zylinder 4' nach unten. Hierbei strömt über die Leitung L₁ Hydraulikflüssigkeit aus dem Fluidbehälter 12 in den unteren Zylinderrraum 23 ein. Gleichzeitig strömt die im oberen Zylinderraum 22 vorhandene Hydraulikflüssigkeit über die Bohrungen 30, 31, 27 und die Leitung L₂ durch das Steuerventil 13 in den Fluidtank 12 zurück. Die Differenzmenge des Hydrauliköles wird über L₂ aus dem Fluidbehälter 12 in den unteren Kolbenraum 23 der Zylinder 4' gesaugt. Hierdurch verlängert sich die Kolben-/Zylindereinheit 4 und die Greiferschalen 1, 2 öffnen sich entsprechend dem zurückgelegten Weg des Zylinders 4', bzw. des hierzu relativ bewegten Kolbens 20. Die Strömungsrichtung der Hydraulikflüssigkeit hierbei ist in Figur 6 durch Pfeile dargestellt. Die Bewegungsrichtung der Zylinder 4' ist durch den schraffierten breiten Pfeil angedeutet.Since the piston rod 21 is rigidly connected to the holding cable 37 via the movable cross member 5 or the lower roller block 33b of the pulley 33, the shells 1, 2, which open due to gravity, pull the cylinder 4' downwards. Hydraulic fluid flows from the fluid container 12 into the lower cylinder chamber 23 via the line L _1. At the same time, the hydraulic fluid present in the upper cylinder chamber 22 flows back into the fluid tank 12 via the bores 30, 31, 27 and the line L ₂ through the control valve 13. The difference in the amount of hydraulic oil is sucked from the fluid container 12 into the lower piston chamber 23 of the cylinder 4' via L ₂ . This lengthens the piston/cylinder unit 4 and the gripper shells 1, 2 open according to the distance covered by the cylinder 4' or the piston 20 moved relative to it. The flow direction of the hydraulic fluid is shown by arrows in Figure 6. The direction of movement of the cylinder 4' is indicated by the hatched wide arrow.

Durch Schließen des Steuerventils 13 wird ein Rückströmen der Hydraulikflüssigkeit aus dem oberen Zylinderraum 22 in den Fluidbehälter 12 gestoppt, wodurch eine weitere Relativbewegung des Kolbens 20 verhindert wird, so daß die Kolben-/Zylindereinheiten 4 wieder blockiert sind.By closing the control valve 13, the hydraulic fluid is stopped from flowing back from the upper cylinder chamber 22 into the fluid container 12, which prevents further relative movement of the piston 20, so that the piston/cylinder units 4 are blocked again.

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Durch erneutes Öffnen des Steuerventiles 13 wird der Zylinder 4' weiter nach unten gezogen, so daß sich der Greifer weiter öffnet. Die Zeit, in der das Steuerventil 13 geöffnet ist, bestimmt den zurückgelegten Weg des Zylinders 4' und damit den Öffnungswinkel der Greiferschalen 1, 2. Durch entsprechend kurze Zeitintervalle können theoretisch beliebig viele verschieden Öffnungspositionen angefahren werden. Wenn der Kolben 20 sich soweit vom Dorn 26 entfernt hat, daß zwischen der Bohrung 31 und dem Dorn 26 keine Abdichtung mehr besteht, fließt die im oberen Zylinderraum 22 vorhandene Hydraulikflüssigkeit über die Bohrungen 30, 31 in den unteren Kolbenraum zurück. Gleichzeitig wird die Differenzmenge des Hydrauliköls über Leitung L₁ aus dem Fluidbehälter 12 in den unteren Kolbenraura 23 gesaugt bis der Greifer vollständig geöffnet ist.By opening the control valve 13 again, the cylinder 4' is pulled further downwards so that the gripper opens further. The time for which the control valve 13 is open determines the distance traveled by the cylinder 4' and thus the opening angle of the gripper shells 1, 2. By using correspondingly short time intervals, theoretically any number of different opening positions can be reached. When the piston 20 has moved far enough away from the mandrel 26 that there is no longer any seal between the bore 31 and the mandrel 26, the hydraulic fluid in the upper cylinder chamber 22 flows back into the lower piston chamber via the bores 30, 31. At the same time, the difference in the amount of hydraulic oil is sucked via line L ₁ from the fluid container 12 into the lower piston chamber 23 until the gripper is fully opened.

Nach Abfall des Sendesignals wird das als 2/2-Wegeventil ausgebildete Steuerventil 13 selbsttätig in die gesperrte Position geschaltet. Wenn das Signal des Senders zeitlich begrenzt ist, unabhängig von der Dauer der Betätigung der Taste 38, ist die Abstufung der Öffnungsbewegung für den Greifer einfach zu realisieren.After the transmission signal has dropped, the control valve 13, which is designed as a 2/2-way valve, is automatically switched to the locked position. If the signal from the transmitter is limited in time, independent of the duration of the button 38 being pressed, the gradation of the opening movement for the gripper is easy to implement.

Wie Figur 7 zeigt kann für den Notfall, falls das Steuerventil 13 nicht betätigbar ist, ein Entriegeln der Kolben-/ZyIindereinheit 4 auch über das manuell betätigbare Ventil 14, das ansonsten geschlossen ist, erfolgen. Dies ist in Figur 7 dargestellt, die ansonsten mit Figur 6 übereinstimmt.As Figure 7 shows, in an emergency , if the control valve 13 cannot be operated, the piston/cylinder unit 4 can also be unlocked via the manually operated valve 14 , which is otherwise closed. This is shown in Figure 7, which otherwise corresponds to Figure 6.

Die hydraulische Versorgungseinheit 17 ist in der Traverse 6 untergebracht. Der Sender der Funkfernsteuerung 18 befindet sich zusammen mit der übrigen Elektroinstallation geschützt in einem Gehäuse am Greifer, vorzugsweise ebenfalls an der Traverse 6. Der Sender kann entweder mittels Tragegurt am Mann getragen werden oder stationär in der Krankabine untergebracht sein. Bei Aufnahme schwerer Schüttgüter kann durch öffnen von nicht dargestellten Überlaufklappen in den Schalen I₇2 der Greifer und das Hebezeug vor Überlastung geschützt werden.The hydraulic supply unit 17 is housed in the crossbeam 6. The transmitter of the radio remote control 18 is located together with the rest of the electrical installation in a protected housing on the grab, preferably also on the crossbeam 6. The transmitter can either be carried by the person using a carrying strap or be housed stationary in the crane cabin. When picking up heavy bulk materials, the grab and the hoist can be protected from overload by opening overflow flaps (not shown) in the shells I ₇ 2.

Ebenso ist ein Öffnen der Greiferschalen 1, 2 durch Ansprechen des Überdruckventils 16 möglich.It is also possible to open the gripper shells 1, 2 by activating the pressure relief valve 16.

Re /heDeer

Claims (23)

1. Greifer für ein Hebezeug mit mindestens zwei sich gegenüberliegenden, in eine geöffnete und eine geschlossene Stellung bringbaren Schalen (1,2) mit wenigstens einem Seil (3) zum Schließen der Schalen (1,2), dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Kolben-/Zylindereinheit (4) zum Öffnen der Schalen (1,2) vorgesehen ist, die mit ihrem einen Ende mit dem wenigstens einen Seil (3) und mit ihrem anderen Ende mit den Schalen (1,2) in Verbindung steht und über ein Steuerventil (13) nur die Ausfahrbewegung der Kolben-/Zylindereinheit (4) stufenweise steuerbar ist.1. Gripper for a lifting device with at least two opposing shells (1,2) which can be brought into an open and a closed position and have at least one cable (3) for closing the shells (1,2), characterized in that at least one piston/cylinder unit (4) is provided for opening the shells (1,2), which is connected at one end to the at least one cable (3) and at its other end to the shells (1,2), and only the extension movement of the piston/cylinder unit (4) can be controlled in stages via a control valve (13). 2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben-/Zylindereinheit (4) mit dem anderen Ende an einer mit dem Seil (3) zusammenwirkenden beweglichen Traverse (5) befestigt ist.2. Gripper according to claim 1, characterized in that the piston/cylinder unit (4) is fastened at the other end to a movable cross member (5) cooperating with the cable (3). 3. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben-/Zylindereinheit (4) mit einer hydraulischen Versorgungseinheit (17) in Verbindung steht.3. Gripper according to claim 1, characterized in that the piston/cylinder unit (4) is connected to a hydraulic supply unit (17). Theodor-Heuss-Straße 1 ,·*. ··*: .: .··..··.Theodor-Heuss-Strasse 1 ,·*. ··*: .: .··..··. D-38122 Braunschweig Bundesffe?Dwblik Cteutschlan'd D-38122 Braunschweig Federal Office for the Environment Germany Telefon 0531-800 79 Telex 0-9 52 620 gramm d Telefax 05 31-81297Telephone 0531-800 79 Telex 0-9 52 620 gramm d Fax 05 31-81297 2 **2 ** 4. Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben-/Zylindereinheit (4) mit der hydraulischen Versorgungseinheit (17) ein fremdenergiefreies System bildet.4. Gripper according to claim 3, characterized in that the piston/cylinder unit (4) with the hydraulic supply unit (17) forms an external energy-free system. 5. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben-/Zylindereinheit (4) einen mit wenigstens einer über ein Rückschlagventil (24) verschließbaren Bohrung (25) und einer bodenseitigen Ausnehmung (31) versehenen Kolben (20) mit einer Kolbenstange (21) aufweist.5. Gripper according to claim 1, characterized in that the piston/cylinder unit (4) has a piston (20) with a piston rod (21) provided with at least one bore (25) closable via a check valve (24) and a bottom-side recess (31). 6. Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausnehmung (31) des Kolbens (20) mit einem am Boden (29) des Zylinders (4') ausgebildeten Dorn (26) zusammenwirkt.6. Gripper according to claim 5, characterized in that the recess (31) of the piston (20) cooperates with a mandrel (26) formed on the bottom (29) of the cylinder (4'). 7. Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausnehmung (31) über die Stirnseite (20a) des Kolbens (20) hinausreicht und wenigstens eine radiale Bohrung (30) aufweist, so daß die durch den Kolben (20) im Zylinder (4') ausgebildeten Zylinderräume (22,23) verbindbar sind.7. Gripper according to claim 6, characterized in that the recess (31) extends beyond the end face (20a) of the piston (20) and has at least one radial bore (30), so that the cylinder spaces (22, 23) formed by the piston (20) in the cylinder (4') can be connected. 8. Greifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausnehmung (31) in der Kolbenstange (21) endet.8. Gripper according to claim 7, characterized in that the recess (31) ends in the piston rod (21). 9. Greifer nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Boden (29) wenigstens zwei Bohrungen (27, 28) aufweist, wobei die eine Bohrung (27) durch den Dorn (26) hindurchgeführt ist und hierüber eine Verbindung des Zylinderraumes (23) über ein Steuerventil (13) mit einem Fluidbehälter (12) und über die wenigstens eine andere Bohrung (28) eine direkte Verbindung zum Fluidbehälter (12) hergestellt ist.9. Gripper according to claim 7, characterized in that the base (29) has at least two bores (27, 28), one bore (27) being passed through the mandrel (26) and via this a connection of the cylinder chamber (23) via a control valve (13) to a fluid container (12) and via the at least one other bore (28) a direct connection to the fluid container (12) is established. 10. Greifer nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bezogen auf die Längsrichtung in Nähe der äußeren Enden der Schalen (1/2) je eine Kolben-/Zylindereinheit (4) angeordnet ist, die mit je einem Schließseil (3) zusammenwirkt.10. Gripper according to one or more of the preceding claims, characterized in that, relative to the longitudinal direction, a piston/cylinder unit (4) is arranged near the outer ends of the shells (1/2), each of which cooperates with a locking cable (3). 11. Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der äußere Umfang des Dornes (26) dem inneren Umfang der Ausnehmung (31) entspricht.11. Gripper according to claim 6, characterized in that the outer circumference of the mandrel (26) corresponds to the inner circumference of the recess (31). 12. Greifer nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Dorn (26) rund ist.12. Gripper according to claim 11 , characterized in that the mandrel (26) is round. 13. Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben-/Zylindereinheit (4) mit der Kolbenstange (21) an der beweglichen Traverse (5) und mit dem Zylinder (4') an den Schalen (1,2) befestigt ist.13. Gripper according to claim 2, characterized in that the piston/cylinder unit (4) is fastened with the piston rod (21) to the movable cross member (5) and with the cylinder (4') to the shells (1,2). 14. Greifer nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstange (21) mit dem Kolben (20) verschraubt ist.14. Gripper according to one or more of the preceding claims, characterized in that the piston rod (21) is screwed to the piston (20). 15. Greifer nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, 15. Gripper according to claim 6, characterized in daß zwischen der Ausnehmung (31) und dem Dorn (26) eine Abdichtung vorgesehen ist.that a seal is provided between the recess (31) and the mandrel (26). 16. Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Kolben (20) mehrere über einen Teilkreis gleichmäßig verteilte Bohrungen (25) aufweist.16. Gripper according to claim 5, characterized in that the piston (20) has a plurality of bores (25) evenly distributed over a pitch circle. 17. Greifer nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Boden (29) des Zylinders (4') mehrere über einen Teilkreis gleichmäßig verteilte Bohrungen (28) aufweist. 17. Gripper according to claim 9, characterized in that the bottom (29) of the cylinder (4') has several bores (28) evenly distributed over a pitch circle. 18. Greifer nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben-/Zylindereinheiten (4) parallel geschaltet sind.18. Gripper according to claim 10, characterized in that the piston/cylinder units (4) are connected in parallel. 19. Greifer nach Ansprüchen 8 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausnehmung (31) gebildet wird durch eine zentrisch im Kolben (20) vorgesehene Durchgangsbohrung und einem in der mit dem Kolben (20) verschraubten Kolbenstange (21) vorgesehenen Sackloch.19. Gripper according to claims 8 and 14, characterized in that the recess (31) is formed by a through hole provided centrally in the piston (20) and a blind hole provided in the piston rod (21) screwed to the piston (20). 20. Greifer nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, 20. Gripper according to claim 19, characterized in daß die Kolbenstange (21) eine Mehrzahl gleichmäßig über den Umfang verteilter radialer Bohrungen (30) aufweist.that the piston rod (21) has a plurality of radial bores (30) evenly distributed over the circumference. 21. Greifer nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, 21. Gripper according to claim 13, characterized in daß die Kolben-/Zylindereinheit (4) mit der Kolbenstange (21) an der beweglichen Traverse (5) und mit dem Zylinder (4') an einer die Schalen (1,2) verbindenden Traverse (6) befestigt ist.that the piston/cylinder unit (4) is attached to the movable cross member (5) with the piston rod (21) and to a cross member (6) connecting the shells (1,2) with the cylinder (4'). 22. Greifer nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerventil (13) über eine Fernsteuerung (18) betätigbar ist.22. Gripper according to one or more of the preceding claims, characterized in that the control valve (13) can be actuated via a remote control (18). 23. Greifer nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß parallel zum Steuerventil (13) ein manuell betätigbares Ventil (14) angeordnet ist.23. Gripper according to one or more of the preceding claims, characterized in that a manually operable valve (14) is arranged parallel to the control valve (13). Re/he
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