DE9217659U1 - Leitungsführung für eine Versorgungsleitung an einem mehrachsigen Roboter - Google Patents
Leitungsführung für eine Versorgungsleitung an einem mehrachsigen RoboterInfo
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Description
BESCHREIBUNG
mehrachsigen Roboter
Die Erfindung betrifft eine Leitungsführung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruches.
Eine solche Leitungsführung ist aus der DE-OS 32 37 184 bekannt. Die Versorgungsleitung wird von1 außen auf den Arm
des Roboters geleitet und dort entlang bis zur Roboterhand beziehungsweise dem Werkzeug geführt. Die
Versorgungsleitung ist in rohrförmigen Kabelschellen gehalten, die zwar um einen Lagerbolzen drehbar am Roboter
gelagert sind, ansonsten aber keine weiteren Freiheitsgrade aufweisen. Eine solche Leitungsführung ist nicht
ausreichend flexibel, um allen Bewegungen des Werkzeugs ohne Knick- und Torsionsbelastung der Versorgungsleitung
folgen zu können.
Aus der DE-OS 34 34 899 ist eine verbesserte Leitungsführung bekannt, bei der die Versorgungsleitung in
drehbaren Haltestellen gelagert ist, die fluchtend auf den Schwenkachsen von Schwinge, Arm und Roboterhand angeordnet
sind. Diese Anordnung stellt aber auch noch nicht das Optimum dar.
Die US-PS 4,356,554 zeigt eine weitere Variante einer Leitungsführung, bei der die Versorgungsleitung entlang des
Gestells und der Schwinge in ortsfesten und bügeiförmigen Kabelschellen gehalten ist. Am Roboterarm ist die aus
mehreren Strängen bestehende Versorgungsleitung nur ein Stück entlanggeführt und trifft vor Erreichen der
Roboterhand durch die Wandung in das Innere des Armgehäuses
ein. Aus der Versorgungsleitung werden die im Arm befindlichen Antriebe für die Roboterhand gespeist. Im
Bereich der horizontalen Schwenkachse von Schwinge und Arm sind Potentiometer zur Wegemessung angeordnet.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Leitungsführung aufzuzeigen, die der Versorgungsleitung
innerhalb einer bestimmten Raumgeometrie eine maximale Beweglichkeit erlaubt und sie geringeren Belastungen
aussetzt.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.
Die Versorgungsleitung ist außenseitig entlang des Arms verlegt und dabei in einer Freihalterung angeordnet, die
sie mit Freiraum um den Arm herum beweglich führt und die es der Versorgungsleitung erlaubt, auch größeren
Drehbewegungen der Roboterhand oder des Werkzeuges ohne zu große Belastung zu folgen. Die Freihalterung kann
unterschiedlich ausgebildet sein und ist in der einfachsten Ausführungsform als starrer Käfig aus Bügeln oder einem
Abdeckblech gestaltet.
Die Freihalterung ermöglicht es, die Versorgungsleitung vorne im Bereich der Roboterhand und gegebenenfalls weiter
nach hinten am Arm entlang mit einem engen seitlichen Abstand und im wesentlichen ohne biegeschlaffen Durchhang,
d.h. schlank und gerade, zu führen. Die Versorgungsleitung kann sich nicht unkontrolliert bewegen, insbesondere nicht
seitlich vom Arm wegschwingen. Erst am rückwärtigen Ende des Arm erhält sie einen größeren freien
Bewegungsspielraum, was dort aber nicht mehr stört.
Ohne Leitungsschlaufen im vorderen Armbereich ist die Gefahr eines Unfalls oder einer Kollision durch ein
Hängenbleiben der Schlaufe an Hindernissen wesentlich verringert. Der Störbereich ist deutlich verkleinert, so
daß der Roboter mit der Hand und dem Arm auch durch kleine öffnungen, z.B. Fensterausschnitte an Fahrzeugkarosserien,
fassen kann. Der praktische Arbeits- und Einsatzbereich des Roboters wird größer und breiter nutzbar.
Von besonderem Vorteil ist, daß mit der Freihalterung und
der schlanken schlaufenlosen Leitungsführung definierte Leitungslagen bei allen Roboterbewegungen erreichbar sind.
Der Störbereich der gesamten Leitungsführung im Hand- und Armbereich läßt sich genau erfassen und rechnerisch mit
relativ geringem Aufwand festlegen. Hierdurch ist es möglich, Computeranimationen der Roboterbewegungen
durchzuführen. Bewegungsabläufe und Arbeitsvorgänge können off-line programmiert und in einer Simulation auch
optimiert werden. Eine Untersuchung und Optimierung der Robotereinsätze ist bereits in der Planungsphase beim
Roboterhersteller möglich. Zeitaufwand und Kosten lassen sich wesentlich verringern und Fehler vermeiden.
Die Versorgungsleitung kann aus ein oder mehreren Einzelleitungen für verschiedenste Betriebs- und
Hilfsmittel bestehen. In der bevorzugten Ausführungsform
handelt es sich um ein umhülltes Kabel- oder Leitungsbündel.
Durch die Freihalterung werden auch Torsions- und Biegebelastungen der Versorgungsleitungen beim Drehen der
Roboterhand und des Werkzeuges weitestgehend vermieden. Die Versorgungsleitung kann diesen Bewegungen nahezu zwangfrei
folgen und sich im wesentlichen in Umfangsrichtung außen um den Arm herum bewegen. Hierbei empfiehlt es sich, die
Freihalterung der Außenkontur des Armes nachzubilden, um eine schlanke und gleichmäßige Führung zu erreichen.
Von besonderem Vorteil ist es, wenn im Bereich der Roboterhand mindestens eine, vorzugsweise zwei seitliche
Halteschellen angeordnet sind, die sich bei einer Drehbewegung der Roboterhand und des Werkzeugs um die längs
des Arms verlaufende Drehachse vorzugsweise synchron mitdrehen. Die Halteschellen fassen das kurze Leitungsstück
am Anfang und am Ende beziehungsweise vor und hinter der Schwenkachse der Roboterhand, so daß sich bei einem
Abwinkein der Hand die Versorgungsleitung nur in diesem kurzen Stück mitbewegt und in einem definierten Bogen
gekrümmt wird.
Das Werkzeug ist vorzugsweise über einen Drehanschluß an der Roboterhand befestigt, wobei die Versorgungsleitung an
dessen mit dem Handgehäuse verbundenen Festteil angeschlossen ist. Diese Anordnung hilft unerwünschte
Leitungsdurchhänge zu vermeiden und trägt ebenfalls zur besseren Kontrolle der Leitungsbewegungen bei.
Mit der erfindungsgemäßen Leitungsführung sind die Bewegungen der Versorgungsleitung auf einen bestimmten
Raumbereich beschränkt und lassen sich daher besser definieren. Drehungen des Handflanschs und des Werkzeugs um
die Handachse VI haben durch den Drehanschluß keine Rückwirkung auf die Versorgungsleitung. Nur Knick- und
Drehbewegungen der Roboterhand gehen ein.
Die Beweglichkeiten sind ferner auf bestimmte Leitungsabschnitte verteilt. Die Knickbewegungen werden in
dem kurzen Leitungsstück im Handbereich zwischen den Halteschellen aufgenommen. Der hintere Leitungsbereich am
Arm ist davon vorzugsweise nicht betroffen, sondern nimmt
vor allem die Drehbewegungen der Roboterhand auf, indem die Versorgungsleitung in einer Umfangsbewegung um den Arm den
Handbewegungen folgen kann.
Die erfindungsgemäße Leitungsführung eignet sich besonders
für Roboterkonstruktionen, bei denen der Arm seitlich an der Schwinge gelagert ist. Sie ist aber auch für andere
Konstruktionen mit zum Beispiel gabelförmiger Schwinge und zentral gelagertem Arm einsetzbar.
Die außenseitige Verlegung der Versorgungsleitung entlang des Arms sowie der Roboterhand zum Werkzeug und die
Freihalterung bringen den Vorteil mit sich, daß eine Nachrüstung oder ein Leitungstausch auf einfache Weise
möglich sind. Der Roboter kann als Standardmaschine ausgeführt sein, die durch Werkzeug- und Leitungsbestückung
für den jeweiligen Einsatzzweck ausgerüstet und angepaßt wird.
In der Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:
Fig. 1: in perspektivischer Ansicht einen Roboter mit einer Leitungsführung und einer aus Bügeln
bestehenden Freihalterung,
Fig. 2: eine Stirnansicht des Armes mit der
Freihalterung und der Versorgungsleitung in Richtung des Pfeils II von Fig. 1,
Fig. 3: eine Draufsicht auf den Arm mit der
Freihalterung entsprechend Pfeil III von Fig.
Fig. 4: eine Variante zu Fig. 1 mit einer als
Abdeckblech ausgebildeten Freihalterung in perspektivischer Ansicht,
Fig. 5 u. 6: eine weitere Variante der Freihalterung beweglich geführten Halteschellen in
Draufsicht und Stirnansicht
Fig. 1 zeigt einen mehrachsigen Roboter (1) mit einer
Leitungsführung (2) für eine Versorgungsleitung (3) des Werkzeugs (10). Die Versorgungsleitung (3) ist vorzugsweise
als ein schlauchförmig umhülltes Leitungsbündel ausgebildet, das verschiedene Kabel, Schläuche und sonstige
Leitungen für die Betriebsmittel des Werkzeugs (10), wie Betriebs- und Signalstrom, Druckluft, Hydraulik- oder
Kühlmittel oder dgl., aufweist.
Der Roboter (1) besitzt ein vorzugsweise ortsfestes Gestell (4), auf dem eine Schwinge (5) um eine vertikale Achse
drehbar und um eine horizontale Achse schwenkbar gelagert ist. An der Schwinge (5) ist seitlich und einseitig ein Arm
(6) um eine ebenfalls horizontale Achse schwenkbar gelagert. Am vorderen Ende des Armes (6) sitzt die
Roboterhand (7), die vorzugsweise drei Achsen hat, nämlich eine längs des Armes (6) verlaufende Drehachse (11), eine
quer dazu und horizontal verlaufende Schwenkachse (12) und die Abtriebsdrehachse (31) des Handflansches (9).
üblicherweise werden auch die Drehachse (11) als Achse IV,
die Schwenkachse (12) als Achse V und die Abtriebsdrehachse (31) als Achse VI bezeichnet.
Die Versorgungsleitung (3) führt vom Gestell (4) außen an der Schwinge (5) entlang bis zu deren Oberende und dort in
einem weiten Bogen (20) zum Arm (6). Außenseitig am Arm (6) verläuft sie weiter bis zur Roboterhand (7) und zum
Werkzeug (10). Das Werkzeug (10) ist über einen Drehanschluß (26) an der Roterhand (7) befestigt und kann
mit dieser Dreh- und Schwenkbewegungen um die drei vorerwähnten Handachsen (11,12/31) ausführen.
Die Leitungsführung (2) beinhaltet eine vorzugsweise
seitlich am Arm (6) angeordnete Freihalterung (13). In den Ausführungsbeispielen sind drei Varianten dargestellt und
nachfolgend näher beschrieben. In oder an der Freihalterung (13) ist die Versorgungsleitung (3) in einem begrenzten
Freiraum (23) (vergleiche Fig. 2) um den Arm (6) herum beweglich geführt. Sie kann dadurch Drehbewegungen des
Werkzeuges (10) beziehungsweise der Roboterhand (7) um die Drehachse (11) folgen, wobei sie sich in etwa in
Umfangsrichtung außen um den Arm (6) herum bewegt.
Im Ausführungsbeispiel von Fig. 1 bis 3 ist die Freihalterung (13) als käfigartige Bügelkonstruktion
ausgestaltet. Sie besteht aus zwei seitlich am Arm (6) befestigten Bügeln (14,15), die den Arm (6) mit seitlichem
Abstand umgeben und dabei den Freiraum (23) bilden. Die Bügel (14,15) sind in etwa entsprechend der Außenkontur des
Armes (6) gewölbt (vergleiche Fig. 2). An den Enden besitzen die Bügel (14,15) vertikale Stützen (17), mit
denen sie am Arm (6) befestigt sind. Die beiden Bügel (14,15) sind in Armlängsrichtung voneinander distanziert
und vorzugsweise durch zwei längslaufende Stangen (16) miteinander verbunden.
Wie Fig. 1 und 2 verdeutlichen, erstreckt sich die Freihalterung (13) längs des Armes (6). Der Freiraum (23)
ermöglicht der Versorgungsleitung (3) Bewegungen nach oben und unten beziehungsweise in Umfangsrichtung des Arms (6)
in einem Bogenwinkel von vorzugsweise mehr als 90°. Der Freiraum (23) ist in etwa symmetrisch zur Armlängsachse
angeordnet.
Der radiale beziehungsweise seitliche Abstand der Bügel (14,15) vom Arm (6) ist etwas größer bemessen als der
Leitungsdurchmesser, so daß die Versorgungsleitung (3) auch in einem begrenzten Maße seitliches Spiel hat. sie kann
aber nicht aus der Freihalterung (13) seitlich austreten. Die Außenkontur der Freihalterung (13) kann daher als
geometrisch leicht erfaßbare und vor allem bei sämtlichen Roboterbewegungen konstante Störbereichsgrenze für
Computersimulationen oder dgl. herangezogen werden.
Die Freihalterung (13) folgt vorzugsweise der Außenkontur des Armes (6). Wie Fig. 3 verdeutlicht, hat der Arm (6)
eine in etwa kegelige Form. Entsprechend sind die Bügel (14,15) angeordnet, um der käfigartigen Freihalterung (13)
eine in etwa kegelabschnittsformige Kontur zu verleihen.
Der Freiraum (23) ist dadurch in etwa gleich breit. Er kann sich auch zur Roboterhand (7) hin verengen, um die
Versorgungsleitung (3) immer näher an den Arm (6) heranzuführen.
Die Freihalterung (13) ist im mittleren und rückwärtigen Bereich des Armes (6) angeordnet. Sie befindet sich in etwa
auf Höhe der Schwenkachse zwischen Arm (6) und Schwinge (5). In der gezeigten Ausführungsform ist der Arm (6)
einseitig an der Schwinge (5) gelagert, wobei die Freihalterung (13) an der der Schwinge (5)
gegenüberliegenden Armseite positioniert ist.
Wie Fig. 1 und 3 verdeutlichen, setzen sich die Stangen
(16) über den rückwärtigen Bügel (15) nach hinten fort und tragen endseitig einen weiteren kleineren Bügel, der als
Abweiser (18) fungiert. Aus dem Bogen (20) kommend wird die Versorgungsleitung (13) über den Abweiser (18) vom Armende
und den dort befindlichen Antriebsmotor seitlich distanziert und in die Freihalterung (13) geleitet.
An der Oberseite des Armendes sind ein oder mehrere, vorzugsweise zwei Federarme (19) angeordnet, die mit
Schellen die Versorgungsleitung (3) greifen und unter Ausbildung des Bogens (20) vom rückwärtigen Armende
distanzieren. Die Federarme (19) sind in sich elastisch und gestatten Verformungen der Versorgungsleitung (3) im Bogen
(20).
Wie Fig. 1 verdeutlicht, erstreckt sich die Versorgungsleitung (3) vom Abweiser (18) aus durch die
Freihalterung (13) auf einer ziemlich geraden Bahn mit einem engen seitlichen Abstand und ohne biegeschlaffen
Durchhang bis zur Roboterhand (7) beziehungsweise dem
Werkzeug (10).
Im Bereich der Roboterhand (7) ist die Versorgungsleitung (3) in mindestens einer, vorzugsweise zwei seitlichen
Halteschellen (21,22) gefaßt, die sich mit der Hand (7) um
die Drehachse (11) drehen können. Die eine hintere Halteschelle (21) ist am Übergang zwischen dem vorderen
Armende und der Roboterhand (7) angeordnet. Die zweite vordere Halteschelle (22) nahe beim Handflansch (9). Beide
Halteschellen (21,22) drehen mitsamt des gehaltenen Leitungsstücks synchron mit dem Gehäuse der Roboterhand
(7). Vorzugsweise sind beide Halteschellen (21,22) am Gehäuse der Roboterhand (7) befestigt. Die am vorderen
Gehäuseteil sitzende Halteschelle (22) macht dessen Abknick- oder Schwenkbewegungen um die Schwenkachse (12)
mit.
Zwischen den beiden Halteschellen (21,22) ist die Versorgungsleitung (3) ganz eng an der Roboterhand (7) und
ohne einen biegeschlaffen Durchhang geführt. Bei der besagten Abknick- oder Schwenkbewegung um die Achse (12)
biegt sich die Versorgungsleitung (3) mit. Der hintere Leitungsbereich entlang des Arms (6) ist von dieser
Verformung nicht betroffen. Durch die schlanke Leitungsführung (2), das synchrone Mitdrehen und die
definierte Biegeverformung ist der Störbereich an der Roboterhand (7) besonders klein und genau erfaßbar.
In den Halteschellen (21,22) können zusätzliche Beweglichkeiten für eine noch bessere Verfolgung der
Schwenkbewegung vorhanden sein.
• ·
Das Werkzeug (10) ist über einen Drehanschluß (26) mit der Roboterhand (7) verbunden. Der kupplungsartige Drehanschluß
(26) besitzt ein Festteil (27) und ein Drehteil (28), die drehbar um die Abtriebsachse (31) aneinander gehalten und
mit rotierenden Kupplungsmitteln, wie Schleifringen, Ringkanälen oder dgl. zur übertragung der Betriebsmittel
ausgestattet sind. Das Festteil (27) ist am Gehäuse der Roboterhand (7) befestigt und kann zusätzlich mit einer
Momentenstütze drehstabilisiert sein. Der Handflansch (9) ist mit dem Drehteil (28) über einen Beschlag verbunden,
der im ringförmige Festteil (27) drehbar gelagert ist. Wie Fig. 3 zeigt, ist die Versorgungsleitung (3) knapp hinter
der Halteschelle (22) am Festteil (27) angeschlossen.
Fig. 4 zeigt eine Variante der Freihalterung (13). Sie besteht in diesem Ausführungsbeispiel aus einem Abdeckblech
(24), das mit einer geeigneten Halterung am Arm (6) seitlich befestigt ist. Das Abdeckblech (24) bildet eine
käfigartige Hülle, die der Armkontur im wesentlichen folgt und zwischen sich und dem Arm (6) den besagten Freiraum
(23) für die Versorgungsleitung (3) offen läßt. Auch in dieser Ausführungsform ist wie in Fig. 1 die
Versorgungsleitung (3) von der Außenseite der Schwinge (5) her um das rückwärtige Armende herum zur gegenüberliegenden
Armseite und dort weiter bis zur Roboterhand (7) geführt.
Fig. 5 und 6 zeigen in der Draufsicht und der Frontansicht entsprechend Pfeil VI von Fig. 5 eine weitere Variante der
Freihalterung (13). Sie besteht aus einer oder mehreren Halteschellen (25), in denen die Versorgungsleitung (3)
gefaßt ist. Die Halteschellen sind auf einer Führung (29) um den Arm (6) herum beweglich gelagert. Im gezeigten
Ausführungsbeispiel besteht die Führung (29) aus einer am Arm (6) befestigten Bogenschiene mit einem fahrbaren
Schlitten (30), der die Halteschelle (25) trägt. Bei
12
Drehbewegungen der Roboterhand. (7) fahren die Schlitten
(30) mit und geben der Versorgungsleitung (3) den benötigten Freiraum (23).
13
13 BEZUGSZEICHENLISTE
1 Roboter
2 Leitungsführung
3 Versorgungsleitung
4 Gestell
5 Schwinge
6 Arm
7 Hand, Roboterhand
8 Trennfläche
9 Handflansch
10 Werkzeug
11 Drehachse, Achse IV
12 Schwenkachse, Achse V
13 Freihalterung
14 Bügel
15 Bügel
16 Stange
17 Stütze
18 Abweiser
19 Federarm
20 Bogen
21 Halteschelle
22 Halteschelle
23 Freiraum
24 Abdeckblech
25 Halteschelle
26 Drehanschluß
27 Festteil
28 Drehteil
29 Führung, Bogenschiene
30 Schlitten
31 Abtriebsachse, Achse VI
14
Claims (15)
1.) Leitungsführung für eine Versorgungsleitung an einem
mehrachsigen Roboter, der ein Gestell, eine Schwinge,
einen Arm und eine Hand aufweist, wobei die Versorgungsleitung außenseitig zumindest entlang des
Arms zur Hand geführt ist, dadurch gekennzeichnet, daß am Arm (6) seitlich
eine Freihalterung (13) angeordnet ist, in der die Versorgungsleitung (3) in einem begrenzten Freiraum
(23) um den Arm (6) herum beweglich geführt ist.
2.) Leitungsführung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Versorgungsleitung (3) zumindest entlang der Hand (7) mit engem Abstand und im wesentlichen ohne
biegeschlaffen Durchhang geführt ist.
3.) Leitungsführung nach Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, daß die Versorgungsleitung (3) von der Hand (7) bis zur
Freihalterung (13) im wesentlichen ohne biegeschlaffen Durchhang geführt ist.
4.) Leitungsführung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Freihalterung (13) sich längs des Arms (6) erstreckt und den Arm
(6) über einen Teilbereich seines Umfangs mit seitlichem Abstand umfaßt.
5.) Leitungsführung nach Anspruch 1 oder einem der
folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Freihalterung (13) der Außenkontur des Arms (6)
nachgebildet ist.
6.) Leitungsführung nach Anspruch 1 oder einem der
folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Freihalterung (13) mindestens zwei seitlich am
Arm (6) befestigte, in Armlängsrichtung voneinander distanzierte Bügel (14,15) aufweist, die die
Versorgungsleitung (3) mit Freiraum (23) umgreifen.
7.) Leitungsführung nach Anspruch 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Bügel (14,15) durch eine Stange (16) in Armlängsrichtung
miteinander verbunden und durch Stützen (17) am Arm (6) befestigt sind.
8.) Leitungsführung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Freihalterung (13) ein am Arm (6) befestigtes gebogenes Abdeckblech (24) aufweist, das die
Versorgungsleitung (3) mit Freiraum (23) umgreift.
9.) Leitungsführung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Freihalterung (13) ein oder mehrere Halteschellen
(25) aufweist, die in einer Führung (29) um den Arm (6) herum beweglich gelagert sind.
10.) Leitungsführung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß
die Versorgungsleitung (6) entlang der Schwinge (5) und von dort in einem Bogen (20) über das hintere
Ende des Arms (6) zur gegenüberliegenden Seite des
16
Arms (6) und in die Freihalterung (13) geführt ist.
Arms (6) und in die Freihalterung (13) geführt ist.
11.) Leitungsführung nach Anspruch 10, dadurch
gekennzeichnet, daß die Versorgungsleitung (6) im Bogen (20) durch Federarme (19) gehalten und vom Arm (6) distanziert ist.
12.) Leitungsführung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die Freihalterung (13) am rückwärtigen Ende einen Abweiser (18)
besitzt, der die Versorgungsleitung (3) vom Armende seitlich abhält.
13.) Leitungsführung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß
im Bereich der Roboterhand (7) vor der Freihalterung (13) mindestens eine seitliche Halteschelle (21,22)
für die Versorgungsleitung (3) angeordnet ist, die sich mit der Roboterhand (7) um die längs des Arms
(6) verlaufende Drehachse (11) dreht.
14.) Leitungsführung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß am vorderen und
hinteren Ende der Roboterhand (7) Halteschellen (21,22) angeordnet sind, die synchron miteinander
drehen.
15.) Leitungsführung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß
die Roboterhand (7) einen Drehanschluß (26) für das Werkzeug (10) trägt, an dessen Festteil (27) die
Versorgungsleitung (3) angeschlossen ist.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE9217659U DE9217659U1 (de) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | Leitungsführung für eine Versorgungsleitung an einem mehrachsigen Roboter |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| DE9217659U DE9217659U1 (de) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | Leitungsführung für eine Versorgungsleitung an einem mehrachsigen Roboter |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE9217659U1 true DE9217659U1 (de) | 1994-04-07 |
Family
ID=6887548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE9217659U Expired - Lifetime DE9217659U1 (de) | 1992-12-24 | 1992-12-24 | Leitungsführung für eine Versorgungsleitung an einem mehrachsigen Roboter |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| DE (1) | DE9217659U1 (de) |
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