DE8706525U1

DE8706525U1 - Handhabungseinrichtung

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Publication number: DE8706525U1
Application number: DE8706525U
Authority: DE
Original assignee: Preh Industrieausruestungen GmbH
Current assignee: Preh Industrieausruestungen GmbH
Priority date: 1987-05-07
Filing date: 1987-05-07
Publication date: 1987-07-02
Also published as: DE3715140A1

Description

P r e h

Industrieausrüstungen GmbH

Schweinfurter Straße 5

Bad NeUstadt/Saale, den 06.05*87

04/87 GM
Wz/Hi

Handhabungseinrichtung

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung mit einem Antrieb und zwei von diesem verschiebbaren Stellschlitten, an denen je ein Greiffinger angeordnet ist.

Derartige Handhabungseinrichtungen dienen bei Robotern als Greifer für ein zu hantierendes Bauteil. Beim Verschieben der Stellschlitteh in einer Richtung wird das Bauteil erfaßt. Bei einer Verschiebung in der Gegenrichtung wird das Bauteil wieder freigegeben. Mittels des Roboters wird eine Lageveränderung des Bauteils vorgencmnen.

Für unterschiedliche Formen und Größen der zu hantierenden Bauteile sind in der Praxis unterschiedliche Handhabungseinrichtungen vorgesehen, die je nach Bedarf an dem betreffenden Roboterarm montiert werden. Beim Wechsel der Handhabungseinrichtung ist es nicht nur nötig, diese selbst vom Roboterarm abzunehmen, sondern es müssen auch die Steuer- und Versorgungsleitungen der abzunehmenden Handhabungseinrichtung gelöst und die Steuer- und Versorgungsleitungen der anzusetzenden Handhabungseinrichtung angeschlossen werden. Bei bekannten Handhabungseinrichtungen sind die Schlitten insbesondere pneumatisch oder elektrisch betätigt.

Das Auswechseln der kaipletten Hanähabungseinrichtung ist schon deswegen umständlich, weil auch die Steuer- und Versorgungsleitungen ungeschlossen werden müssen. Außerdem ist, um das Auswechseln vornehmen zu können, ein beträchtlicher .Freiratsa nötig-

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Weiterhin ist beim Auswechseln das gesamte Gewicht der Handhabüngseinrichtung zu bewegen. Ein Magazin, in dem solche unterschiedliche Handhabungseinrichtungen bereitgehalten sind, muß dementsprechend voluminös sein. Ein Wechsel der Handhabungseinrichtung in der Nähe der betreffenden Arbeitsstation ist kaum möglich.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Handhabungseinrichtung der eingangs genannten Art vorzuschlagen, die sich bei geringem Raumbedarf einfach auf unterschiedliche, zu hantierende Bauteile umstellen läßt.

Erfindungsgemäß ist obige Aufgabe bei einer Handhabungseinrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß an jedem Stellschlitten eine Aufnahmeführung für einen Steckfuß des Greiffingers ausgebildet ist, daß der Stellschlitten eine Verriegelungsvorrichtung für den Steckfuß des Greiffingers aufweist, daß der mit seinem Steckfuß in die Aufnahmeführung eingesteckte Greiffinger mittels der Verriegelungsvorrichtung an dem Stellschlitten arretiert ist und daß der Greiffinger bei geöffneter Verriegelungsvorrichtung aus der Aufnahmeführung herausziehbar ist.

Bei einem Lhtrüsten von einem auf einen anderen zu hantierenden Bauteiltyp braucht nicht die Handhabungseinrichtung als solche ausgetauscht zu werden. Es sind lediglich die Greiffinger auszutauschen. Die Greiffinger sind im Vergleich zur Handhabungseinrichtung leicht und klein. Der Austausch ist damit einfach und kann auch an räumlich beengten Stellen vorgenoninen werden. Irgendwelche Leitungen müssen bei einer Urstellung nicht umgeschlossen werden. Denn die Greif finger sind mit der Handhabungseinrichtung lediglich mechanisch gekoppelt. Es ist damit möglich, den Wechsel von Greif fingern nahe bei einer Bearbeitungsstation vorzunehmen. Dies verkürzt auch die für den Wechsel der Greiffinger notwendige Zeit.

Ein Magazin* das der Automatisierung der !Anstellung der Handhabungseinrichtung dient, braucht nur dio verschiedenen Greif finger aufzunehmen»
Es weist damit eine entsprechend kleine Baugröße auf.

Im übrigen ist es auch wirtschaftlicher, nur den verschiedenen, zu
hantierenden Bauteilen angepaßte Greiffinger bereitzuhalten, als jeweils eigene Kandhabungseinrichtungen bereitzustellen.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung weist der Stellschlitten zwei

10 oder mehrere gleiche AufnahmefÜhrungen auf, die auf einer Linie liegen, die in Richtung der Verschiebebewegung der Stellschlitten verläuft. In
jeweils eine der AufnahmefÜhrungen der Stellschlitten wird dann ein
Greiffinger eingesetzt. Damit ist es möglich, bei gleichem Hub der
Stellschlitten bzw. der Greiffinger, und somit zeitgleich, Bauteile
mit größeren oder kleineren Abmessungen zu hantieren.

In einer Weiterbildung der Erfindung sind der Steckfuß und die Aufnahmeführung so gestaltet, daß die Greifflächen der Greiffinger entweder nach

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der einen oder nach der um 180 dieser gegenüber versetzten Seite richt-

bar sind. Damit können die gleichen Greiffinger entweder verwendet

werden, um ein Bauteil an einer Außenfläche oder um ein Bauteil an einer Innenfläche zu ergreifen.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den lÄiteransprüchen und der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels·

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In der Zeichnung zeigen:

Figur 1 eine Handhabungseinrichtung in perspektivischer Ansicht,

Figur 2 eine Ansicht der Handhabungseinrichtung in Richtung der

Pfeile H-II nach Figur 1
und

Figur 3 die Handhabungseinrichtung mit einem Magazin. 10

Eine Handhabungseinrichtung ist an einen·, nicht näher dargestellten Arm | eines Handhabungsroboters befestigt. Sie weist eine elektrische An- $ triebseiriheit (1) auf. Diese ist über eine Steuer- und Versorgungsleitung (2) mit dem Roboter verbunden. Die Antriebseinheit (1) ist mit > einem nicht näher dargestellten Motor und Getriebe versehen. f

Die Kandhabungseinrichtung weist zwei Trägerblöcke (3, 4) auf. An diesen ist die Antriebseinheit (1) festgelegt. Zwischen den Trägerblöcken (3, 4) erstrecken sich zwei Führungsstangen (5, 6), an denen zwei Stellschlitten (7, 8) gelagert sind. Diese sind mittels der Antriebseinheit |

(1) gemeinsam entweder in Richtung der Pfeile (Z) oder in Richtung der Pfeile (A) an den Führungsstangen (5, 6) verschieblich.

Dar Stellschlitten (7 bzw. 8) weist L-förmig angeordnete Schenkel (9, 10 bzw. 11, 12) auf. Dabei ist der eine Schenkel (9) des Stellschlittens (7) auf der Führungsstange (6) geführt. Der andere Schenkel (10) des Stellschlitterts (7) ist an beiden Führungsstangen (5, 6) geführt. Dsr eine Schenkel (11) des Stellschllttens (8) ist an der FührUngsstange (5) geführt. Der andere Schenkel (12) des StellschÜttenö (8) ist an beiden

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Führungsstangen (5, 6) geführt. Die einen Schenkel (10, 12) sind an den einander abgewandten Seiten der Stellschlitten (7, 8) vorgesehen. Die anderen Schenkel (9, 11) erstrecken sich bereichsweise nebeneinander. Durch diese Gestaltung sind die Stellschlitten (7, 8) auch unter Belastung weitgehend spielfrei an den Führungsstangen (5, 6) gelagert, wobei zugleich trotz vergleichsweise langer Schenkel (9, 11) eine geringe Baugröße erreicht ist.

An dem Stellschlitten (7) sind fünf Aufnahmeführungen (13) vorgesehen. Entsprechend sind am Stellschlitten (8) fünf Aufnahmeführungen (14) ausgebildet. Alle Aufnahmeführungen (13_f 14) liegen in einer Linie, die in Richtung (Z, A) der Verschiebebewegung der Eltellschlitten (7, 8) zwischen den Führungsstangen (5, 6) verläuft.

Die Aufnahmeführungen (13, 14) sind von zylindrischen Bohrungen (15 bzw. 16) und Randstegen (17 bzw. 18) gebildet.

An dem Stellschlitten (7) ist als Verriegelungsvorrichtung ein federbelasteter Schieber (19) vorgesehen. Dieser erstreckt sich quer zu den Bohrungen (15) und greift in seiner entspannten Stellung in die Bohrungen (15). In seiner betätigten Stellung fluchten an ihm ausgebildete Ausbuchtungen (20) mit den Bohrungen (15), so daß deren Querschnitte frei sind. An dem Stellschlitten (£1) ist als Veriegelungsvorrichtung ein entsprechender Schieber (21) vorgesehen.

Alle Aufnahmeführungen (13, 14) sind gleich ausgebildet. Sie sind zur Aufnahme von Greiffingern (vgl. Figur 1) vorgesehen. Bei der Darstellung nach Figur 1 sind zwei Greiffinger (22, 23) in die einander nächstüegendert ÄufnantnefUhrungen (13# 14) der Stelläichlitten (7, 8) eingestecktf

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Der Greiffinger (22 bzw. 23) weist einen Steckfuß (24) und eine Greiffläche (25) auf. Der Steckfuß (24) ist mit einem zylindrischen Zapfen (26) versehen, der beidseitig mit Abplattungen (27) versehen ist, welche dem Schieber (19 bzw. 21) zugeordnet sind. Außerdem ist an dem Steckfuß (24) ein quaderförmiger Anschlagblock (28) ausgebildet, der engtoleriert zwischen die Randstege (17 bzw. 18) paßt..

Die Arbeitsweise der beschriebenen Einrichtung ist etwa folgende:

In den Figuren 1 und 2 sind die Stellschlitten (7, 8) in ihrer in Richtung der Pfeile (A) voneinander abgefahrenen Stellung dargestellt. Der Spannhub der Stellschlitten (7, 8) ist mit S bezeichnet. Dementsprechend sind die Greiffinger (22, 23) geöffnet. Deren Greifflächen (25) werden dann beidseitig naben .in zu hantierendes Bauteil gebracht, so daß dieses zwischen den Gre.fflachen (25) liegt. Anschließend wird dann die Antriebseinheit (1) eingeschaltet, so daß die Stellschlitten (7, 8) in Richtung der Pfeile (Z) bewegt werden und die Greif flächen (25) da." Bauteil festklemmen. Durch eine entsprechende Steuerung des Stroms der Antriebseinheit (1) läßt sich die Klernifcraft einstellen. Die Greiffinger (22, 23) sind in den Aufnahmeführungen (13 bzw. 14) mittels der Anschlagblöcke (28) verdrehfest gehalten.

Lurch die in die Abplattungen (27) greifenden Schieber (19 bzw. 21) ist gewährleistet, daß die Greiffinger (22, 23) in Richtung ihrer Längsachse in den Aufnahmeführungen (13 bzw. 14) arretiert sind. Die langen Schenkel (9, 11) der Stellschlitten (7, 8) verhindern auch bei größeren Klemmkräften ein Verkanten der Stellschlitten (7 bzw. 8). Die Schenkel (10, 12) verhindern, daß sich die Greiffinger (22, 23) gegeneinander verschwenken.

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Anschließend wird das ergriffene Bauteil durcli eine entsprechende Betätigung des Ifcfooteranns in die gewünschte Position gebracht. Danach werden die Stellschlitten (7, 8) in Richtung der Pfeile (A) mittels der Antriebseinheit (1) auseinandergefahren, wodurch sich die Greiffinger (22, 23) von dem Bauteil lösen.

Un die Greiffinger (22, 23) von den Schlitten (7, 8) abzunehmen, werden die Schieber (19, 21) gegen Federkraft eingedrückt. Die Ausbuchtungen '': (20) der Schieber (19 bzw. 21) gelangen dadurch in den Bereich der X 10 Bohrungen (15 bzw. 16), so daS die Abplattungen (27) nicht mehr von den Schiebern (19 bzw. 21) hintergriffen sind. Lie Greif finger (22, 23) lassen sich nun aus den AufnahmefUhrungen (13 bzw. 14) herausziehen.

Sollen größere Bauteile hantiert werden, dann werden die beiden Greiffinger (22, 23) in entsprechend weiter voneinander beabstandete Aufnahmeführungen (13, 14) eingesteckt. Der Spannhub (S) der Stellschlitten (7, 8) bleibt dabei gleich. Die in Figur 1 strichliert dargestellten Greiffinger (22¹, 23') deuten eine solche Stellung an, wobei hier jedoch die Greiffinger (22*, 23') noch nicht in die betreffenden Aufnahineführungsn (13 bzw. 14) eingesteckt sind.

In Figur 1 ist der Greiffinger (22') in einer gegenüber dem Greif finger

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(22) um seine Längsachse um 180 gedrehten Stellung dargestellt. Die Greif fläche (25) ist demantsprechend nach außen gewandt. Der Steckfuß (24) läßt sich auch in dieser Stellung des Greiffingers (22*) in der beschriebenen Weise in eine der Aufnahmeführungen 113 bzw. 14) einsetzen. Diese Stellung der Greif finger (22 bzw. 23) wird dann gewählt, wenn das zu hantierende Bauteil innen ergriffen werden soll.

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In Figur 3 ist die beschriebene Handhabungseinrichtung bei einem Magazin
(29) dargestellt. Dieses Weist eine Trcttttiel (30) auf, in der eine Vielzahl von Greiffingern (22, 23) bereitgehalten ist. Deren SteckfUße (24)
sind alle gleich gestaltet. Ihre übrige Gestaltung hinsichtlich Längen
und Greifflächen ist an die zu hantierenden Bauteile angepaßt. An dem
Magazin (29) ist außerdem eine Anschlagvorrichtung (31) für die Scliieber
(19 bzw. 21) vorgesehen.

Zum Wechsel eines der Greiffinger (22, 23) wird die Handhabungsein-

richtung in Richtung des Pfeiles (W) an das Magazin (29) gefahren. Dabei

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gelangt der Finger (22) bzw. in einer um 180 gedrehten Stellung der

I Handhabungseinrichtung der Finger (23), in eirv? Leerstelle (32) der |

Trcmnel (30). Un die Greiffinger (22, 23) an der Trcmnsl (30) zu |

fixieren, sind diese mit seitlichen Rastführungen (33) versehen. Die |

Anschlagvorrichtung (31) druckt auf den betreffenden Schieber (19 bzw. |

21), so daß der Greiffinger (22 bzw. 23) von dem Schieber (19 bzw. 21) |

freigegeben ist. 1

Beim Abheben der Handhabungseinrichtung verbleibt der an der Leerstelle I (32) abgesetzte Greiffinger (22 bzw. 23) an der Leerstelle (32). An- |

schließend wird die Handhabungseinrichtung von der Tel (30) abge- j

! hoben und diese wird so weit verschwenkt, daß ein gewünschter anderer

Greiffinger unter der Handhabungseiririchtung steht. Dieser wird danach
mit der jeweils vorgesehenen Aufnahmeführung (13 bzw. 14) auf dessen
Steckfuß (24) aufgefahren. Dadurch ist der Wechsel des Greiffingers (22
bzw. 23) erfolgt.

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S «·» III

	Antriebseinheit	•	26	zylindrischer Zapfen
&igr; · ' Ti · · · • t · · · ■ < » *■ · · * · · ■**	Steuer- Und Versorgungsleitung		27	Abplattung
Bezugszeichenliste 04/87 GM	Trägerbloek	28	Anschlagblock
1	Trägerblock	29	Magazin
2	Führungsstange	30	Tronmel
3	Führungsstange	31	Anschlagvorrichtung
4	Stellschlitten	32	Leerstelle
5	Stellschlitten	33	Rastführung
6	Schenkel
7	Schenkel	Z	VerscMeberichtung
8	Schenkel	A	Verschieberichtung
9	Schenkel	S	Spannhub
10	Aufnahmeführung	W	Bewegungsrichtung
ii	Aufnahmeführung
12	Bohrung
13	Bohrung
14	Randsteg
15	Bandsteg
16	Schieber
17	Ausbuchtung
18	Schieber
19	Greiffinger
20	Greiffinger
21	Steckfuß
22	Greiffläche
23
24
25

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Claims

Industrieausrüstungen GrfoH Schweinfurter Straße 5 Bad Neustadt/Saale, den 06.05.87 04/87 GM Wz/Hi Handhabungseinrichtung

1. Handhabungseinrichtung mit einem Antrieb und zwei von diesem verschiebbaren Stellschlitten, an denen je ein Greiffinger angeordnet ist,

dadurch gekennzeichnet,

daß an jedem Stellschlitten (7, 8) eine Aufnahmeführung (13, 14) für einen Steckfuß (24) des Greif fingers (22 bzw. 23) ausgebildet ist, daß der Stellschlitten (7, 8) eine Verriegelungsvorrichtung (19, 21) für den Steckfuß (24) des Greiffingers (22, 23) aufweist, daß der mit seine Steckfuß (24) in die Aufnahmeführung (13, 14) eingesetzte Greiffinger (22, 23) mittels der Verriegelungsvorrichtung (19, 21) an dem Stellschlitten (7, 8) arretiert ist unc⁵ daß der Greiffinger (22, 23) bei geöffneter Verriegelungsvorrichtung (19, 21) aus der Aufnahmeführung (13, 14) entnehmbar ist.

2« Handhabungseinrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,

daß der Stellschlitten (7, 8) zwei oder mehrere gleiche Aufnahmeführungen (13, 14) aufweist.

3. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,

daß die AufnahmefUhrungen (13, 14) auf einer Linie liegen, die in Richtung (Z, A) der Verschiebebewegung des Stellschlittens (7, 8) verläuft*

4. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet,

daß die Verriegelungsvorrichtung (19, 21) alle Aufnahmeführungen (13 bzw. 14) des Stellschlittens (7 bzw. 8) gleichzeitig ver- bzw. entriegelt.

5. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichent,

daß Greiffinger (22, 23) mit verschiedenen Greifflächen (2*> jedoch gleichen Steckfüßen (24) vorgesehen sind.

6. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

daß der Steckfuß (24) des Greiffingers (22, 23) und die Aufnahmeführung (13, 14) so gestaltet sind, daß die Greifflächen (25) der Greiffinger (22, 23) entweder nach der einen Seite oder nach der

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um 180 dieser gegenüber versetzten Seite richtbar sind.

7. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

daß der Steckfuß (24) einen zylindrischen Zapfen (26) mit wenigstens einer Rille b2W. Abplattung (27) aufweist, die einem die Verriegelungseinrichtung bildenden Schieber (19 bzw. 21) zugeordnet ist.

8. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

daß der Stedkfuß (24) einen Ansdilagbloek (28) aufweist, der zwischen Randstegen (17 bzw. 18) der Stellschlitten (7 bzw. 8) liegend eine Unvefdrehbarkeit der Greif finger (22 bäw. 23) gewährleistet.

9. Handhabungseinrichtüng nach einem der vorhergehenden Ansprüche/ dadurch gekennzeichnet,
daß die Stellschlitten (7, 8) mit L-förmig angeordneten Schenkeln (9, 10 bzw. 11,12) an zwei Führungsstangen (5, 6) gelagert sind daß der längere Schenkel (9) des einen StellschÜttens (7) an der einen Führungsstange (6) und der längere Schenkel (11) des anderen Stellschlittens (8) an der anderen Führungsstange (5) gelagert ist und daß die anderen Schenkel (10, 12) beider Steilschlitten (7, 8) an beiden Führungsstangen (5, 6) gelagert sind Und an den einander abgewandten Exten der Stellschlitten (7, 8) vorgesehen sind.

10. Handliabungseinrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,

daß die längeren Schenkel (9, 11) der Stellschlitten (7, 8) im Stellhub (S) bereichsweise nebeneinanderliegen.

11. Handhabungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,

daß Greif finger (22, 23) in einem Magazin (29) bereitgestellt sind und daß die Greiffinger (22, 23) Rastführungen (33) für ihre Halterung in dem Magazin (29) aufweisen.

12. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,

daß sich beim Anfahren der Handhabungseinrichtung an das Magazin (29) die Verriegelungseinrichtung (19 bzw. 21) öffnet.

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