DE69404411T2 - Device for emptying garbage containers into the collecting container of a collecting vehicle - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine an einem Müllwagen angebrachte Vorrichtung zum Entleeren van Müllbehältern in einen Sammelbehälter des Müllwagens, die aufweist:The present invention relates to a device mounted on a garbage truck for emptying garbage containers into a collecting container of the garbage truck, which device comprises:

Erfassungsmittel zum Entdecken wenigstens eines zum Leeren bereitgestellten Müllbehälters, Positionsbestimmungsmittel zum Feststellen der Position eines zu leerenden Müllbehälters relativ zum Müllwagen, einen am Müliwagen angebrachten Kranarm zum Anheben eines zu leerenden Müllbehälters und zum Bewegen des Müllbehälters in eine Position, in der er geleert werden kann, erste Kranarmsteuermittel zum automatischen Steuern des Kranarmes auf der Basis von Signalen, die durch das Positionsbestimmungsmittel in Abhängigkeit von der Position des zu leerenden Müllbehälters relativ zu dem Müllwagen erzeugt werden, in welchem das Erfassungsmittel einen ersten Abbildungssensor bzw. eine Kamera enthält und in welchem ein Anzeigeschirm in der Fahrerkabine des Müllwagens zum Anzeigen eines durch die erste Kamera aufgenommenen Bildes angebracht ist.Detection means for detecting at least one garbage container ready for emptying, position determining means for determining the position of a garbage container to be emptied relative to the garbage truck, a crane arm mounted on the garbage truck for lifting a garbage container to be emptied and for moving the garbage container to a position in which it can be emptied, first crane arm control means for automatically controlling the crane arm on the basis of signals generated by the position determining means in dependence on the position of the garbage container to be emptied relative to the garbage truck, in which the detection means includes a first imaging sensor or camera and in which a display screen is mounted in the driver's cab of the garbage truck for displaying an image captured by the first camera.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der unter der Nummer 0 388 618 veröffentlichten europäischen Patentanmeldung bekannt.Such a device is known from the European patent application published under number 0 388 618.

In einem mit einer derartigen Vorrichtung ausgestatteten Müllwagen wird ein auf einem Anzeigeschirm in der Fahrerkabine angezeigtes Bild durch die Betätigung eines Aktivierungsschalters bewertet, und der Kranarm kann sich automatisch erheben und irgendeinen bereitgestellten Müllbehälter unter der Kontrolle einer Computereinheit leeren. Ein Nachteil, der bei der Benutzung einer derartigen Vorrichtung auftritt, ist die Tat sache, daß die Auswahl eines bestimmten Müllbehälters durch den Kranarm nicht beeinflußt werden kann, wenn mehr als ein Müllbehälter in dem Abbildungsfeld zu bewerten ist.In a refuse truck equipped with such a device, an image displayed on a display screen in the driver's cab is evaluated by the operation of an activation switch and the crane arm can automatically rise and empty any provided refuse container under the control of a computer unit. A disadvantage encountered in the use of such a device is the fact that the selection of a particular refuse container cannot be influenced by the crane arm when more than one refuse container is to be evaluated in the imaging field.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zu schaffen, die diesen Nachteil nicht aufweist und die erlaubt, das Leeren von Müllbehältern in einer flexibleren Art und Weise durchzuführen. Diesbezüglich zeichnet sich die Vorrich tung gemäß der vorliegenden Erfindung dadurch aus, daß die Vorrichtung auch in dem Führerhaus angeordnete Auswahlmittel enthält, durch die ein zu leerender Müllbehälter aus der auf dem Anzeigeschirm dargestellten Abbildung ausgewählt werden kann, und darin, daß die Positionsbestimmungsmittel zur Bestimmung der Position des ausgewählten Müllbehälters relativ zum Müllwagen ausgerüstet sind.The object of the present invention is to provide a device which does not have this disadvantage and which allows the emptying of garbage containers to be carried out in a more flexible manner. In this regard, the device according to the present invention is characterized in that the device also contains selection means arranged in the driver's cab, by means of which a garbage container to be emptied can be selected from the image shown on the display screen, and in that the position determining means are equipped for determining the position of the selected garbage container relative to the garbage truck.

Auf diese Art und Weise können durch eine Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung Müllbehälter unter Benutzung des Kranarmes sicher angehoben und geleert werden.In this way, a device according to the present invention can safely lift and empty garbage containers using the crane arm.

Einige vorteilhafte Ausführungsformen der Vorrichtung gemäß der Erfindung werden in den Unteransprüchen 2 - 10 definiert.Some advantageous embodiments of the device according to the invention are defined in subclaims 2-10.

Die Erfindung wird nun im einzelnen mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung erklärt, wobei die Zeichnung darstellt:The invention will now be explained in more detail with reference to the attached drawing, which drawing shows:

Fig. 1 eine schematische Frontansicht eines mit einer Vorrichtung gemäß der Erfindung ausgerüsteten Müllfahr zeuges;Fig. 1 is a schematic front view of a refuse vehicle equipped with a device according to the invention;

Fig. 2 eine mögliche Darstellung auf dem Anzeigeschirm in dem Führerhaus des Müllwagens undFig. 2 a possible representation on the display screen in the cab of the garbage truck and

Fig. 3 eine anschauliche Ausführungsform eines Datenträgers für einen Müllbehälter.Fig. 3 shows an illustrative embodiment of a data carrier for a garbage container.

In Fig. 1 wird ein Müllfahrzeug oder Müllwagen mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet und ist mit einem Kranarm 2 ausgerüstet, welcher zum Anheben von entlang der Seite der Straße 3 angeordneten und zum Leeren bereitgestellten Müllbehältern 4 dient, und sie in einen Aufnahmebehälter 5 des Müllwagens 1 entleert. Zu diesem Zweck ist der Kranarm 2 mit steuerbaren Motoren 2a ausgerüstet.In Fig. 1, a garbage truck or garbage lorry is designated by the reference numeral 1 and is equipped with a crane arm 2, which serves to lift garbage containers 4 arranged along the side of the road 3 and ready for emptying, and to place them in a receiving container 5 of the garbage lorry 1. emptied. For this purpose, the crane arm 2 is equipped with controllable motors 2a.

Um die einzuleitenden Vorgänge weitestgehend automatisch ausführen zu können, ist der Müllwagen 1 mit einer Kamera 6, insbesondere einer CCD-Kamera ausgerüstet, deren aufgenommene Bilder auf einem Anzeigeschirm 7 (siehe auch Fig. 2) in dem Führerhaus 8 des Müllwagens 1 dargestellt werden können. Die Kamera 6 ist, insbesondere wenn der Müllwagen 1 in Bewegung ist, auf die Seite der Straße 3 gerichtet, in diesem Fall auf die rechte Seite, wo sich zum Leeren bereitgestellte Müllbehälter 4 befinden können. Die Kamera 6 ist insbesondere mit einer Linse mit großem Aperturwinkel ausgerüstet, so daß dementsprechend ein verhältnismäßig großes Stück der Seite der Straße 3 abgedeckt und auf dem Anzeigeschirm 7 dargestellt werden kann. Wenn nun der Fahrer des Müllwagens 1 eine oder mehrere Müllbehälter 4 auf dem Anzeigeschirm 7 sieht, so hält er den Müllwagen 1 an und schaltet den Kranarm 2 ein, um einen bestimmten Müllbehälter 4 anzuheben und zu leeren. Diesem Zweck dienende Mittel sind im Führerhaus 8 vorhanden, durch die ein zu leerender Müllbehälter 4 auf dem Anzeige-schirm ausgewählt werden kann. Der Anzeigeschirm 7 ist insbesondere als berührungsgesteuerter Schirm (touch screen) ausgebildet, so daß ein zu leerender Müllbehälter 4 durch Daraufdeuten (Berühren) auf dem Anzeigeschirm ausgewählt werden kann. Durch die Verwendung eines berührungsgesteuerten Bildschirmes können zusätzliche mechanische Teile zum Auswählen eines Müllbehälters in einem weiten Bereich entfallen. Dadurch wird das Auftreten mechanischer Fehlfunktionen, beispielsweise durch Be schädigung, die in einer Umgebung wie einer solchen eines Müllwagens nicht unwahrscheinlich sind, stark reduziert.In order to be able to carry out the processes to be initiated as automatically as possible, the garbage truck 1 is equipped with a camera 6, in particular a CCD camera, the images recorded by which can be shown on a display screen 7 (see also Fig. 2) in the driver's cab 8 of the garbage truck 1. The camera 6 is aimed, in particular when the garbage truck 1 is moving, at the side of the road 3, in this case at the right-hand side, where garbage containers 4 ready for emptying can be located. The camera 6 is in particular equipped with a lens with a large aperture angle, so that a relatively large section of the side of the road 3 can be covered and shown on the display screen 7. If the driver of the garbage truck 1 sees one or more garbage containers 4 on the display screen 7, he stops the garbage truck 1 and switches on the crane arm 2 to lift and empty a specific garbage container 4. Means for this purpose are present in the driver's cab 8, by means of which a garbage container 4 to be emptied can be selected on the display screen. The display screen 7 is in particular designed as a touch screen, so that a garbage container 4 to be emptied can be selected by pointing (touching) at it on the display screen. By using a touch screen, additional mechanical parts for selecting a garbage container can be eliminated to a large extent. This greatly reduces the occurrence of mechanical malfunctions, for example due to damage, which are not unlikely in an environment such as that of a garbage truck.

Nachdem der Anzeigeschirm berührt worden ist, werden durch das mit dem Anzeigeschirm verbundene Positionsbestimmungsmittel Signale erzeugt, die die Koordinaten der auf dem Anzeigeschirm dargestellten Position wiedergeben und so auch die Position des ausgewählten/angezeigten Müllbehälters 4 relativ zum Müllwagen 1. Die durch das Positionsbestimmungsmittel erzeugten Signale werden an die Kranarm-Steuermittel weitergeleitet, die ihrerseits die Motoren des Kranarms 2 mit Steuersignalen versorgen. Der Kranarm 2 wird dann zu dem Ort hinbewegt, der der auf dem Anzeigeschirm 7 dargestellten Position entspricht und sich außerhalb des Müllwagens 1 befindet.After the display screen has been touched, the positioning means connected to the display screen generates signals which represent the coordinates of the position shown on the display screen and thus also the position of the selected/displayed garbage container 4 relative to the garbage truck 1. The signals generated by the position determining means are transmitted to the crane arm control means, which in turn supply control signals to the motors of the crane arm 2. The crane arm 2 is then moved to the location corresponding to the position shown on the display screen 7 and located outside the garbage truck 1.

Um sie durch den Fahrer identifizierbar zu machen und eine automatische Kontrolle des Kranarmes 2 zu ermöglichen, die detaillierter nachstehend beschrieben wird, werden die Müllbehälter 4 mit zweckmäßigen Markierungen versehen, insbesondere mit einem Aufkleber 9, der auf eine der Seitenwände des Müllbehälters 4 aufgeklebt wird. Dieser Aufkleber 9 hat eine Farbe, welche im Kontrast zu der des Müllbehälters 4 steht, insbesondere insoweit als der Eingangsfrequenzbereich der Kamera 6 betroffen ist, der ebenfalls noch beschrieben wird. Dementsprechend ist der Aufkleber 9 auf dem Anzeigeschirm 7 durch die Aufnahme der Kamera 6 klar zu erkennen und möglicherweise auch mit dem bloßen Auge. Wenn ein Müllbehälter 4 in einfacher Weise identifizierbar sein soll, so ist es offensichtlich wichtig, daß dieser Müllbehälter 4 mit der Seite der Straße 3 zugewandt ist, welche den Aufkleber 9 trägt.In order to make them identifiable by the driver and to enable an automatic control of the crane arm 2, which will be described in more detail below, the waste containers 4 are provided with suitable markings, in particular with a sticker 9 which is stuck on one of the side walls of the waste container 4. This sticker 9 has a colour which contrasts with that of the waste container 4, in particular as far as the input frequency range of the camera 6 is concerned, which will also be described below. Accordingly, the sticker 9 can be clearly seen on the display screen 7 by the camera 6 and possibly also with the naked eye. If a waste container 4 is to be easily identifiable, it is obviously important that this waste container 4 faces the side of the road 3 which bears the sticker 9.

Um sicherzustellen, daß die nachfolgenden Arbeitsschritte des Anhebens und Leerens des Müllbehälters 4 gleichmäßig ablaufen, ist eine zweite Kamera 10, die auf dem Kranarm befestigt ist, auf den identifizierten und ausgewählten Müllbehälter 4 gerichtet, nachdem der Kranarm 2 in eine dem auf dem Anzeigeschirm 7 dargestellten Ort entsprechende Position bewegt worden ist und versucht, die genaue Position des Aufklebers 9 auf dem Müllbehälter 4 einzurichten. Zu diesem Zweck wird das durch die Kamera 10 aufgenommene Bild zu einem Rechenelement weitergeleitet, das die spezifische Form oder eine oder mehrere andere Merkmale des Aufklebers 9 durch Mittel der Mustererkennungstechnik auf der Basis des Bildes zu identifizieren versucht. Wenn der Aufkleber 9 als solcher identifiziert worden ist, werden neue Steuersignale für den Kranarm 2 erzeugt, um ihn noch genauer in Bezug auf den Müllbehälter 4 zu positionieren. In diesem Fall ist es wichtig, daß die Position des Aufklebers 9 auf dem Müllbehälter 4 für alle Müllbehälter die gleiche ist. Ein nicht weiter im Detail festgelegtes oder dargestelltes Abstandsmessungselement, das ebenfalls auf dem Kranarm 2 befestigt ist, sendet ebenfalls Signale an das Kranarm-Steuerungsmittel, wobei die Signale ein Maß für den Abstand zwischen dem Kranarm 2 und dem ausgewählten Müllbehälter 4 sind. Der Kranarm 2 kann dementsprechend genau an den Müllbehälter 4 herangeführt werden, um ihn nachfolgend anzuheben und zu entleeren. Vorzugsweise ist die Kamera 10 mit einer Linse ausgerüstet, die einen schmalen Aperturwinkel aufweist.In order to ensure that the subsequent operations of lifting and emptying the refuse container 4 proceed smoothly, a second camera 10 mounted on the crane arm is directed at the identified and selected refuse container 4 after the crane arm 2 has been moved to a position corresponding to the location shown on the display screen 7 and attempts to establish the exact position of the sticker 9 on the refuse container 4. For this purpose, the image captured by the camera 10 is forwarded to a computing element which attempts to identify the specific shape or one or more other features of the sticker 9 by means of pattern recognition technology on the basis of the image. When the sticker 9 has been identified as such, new control signals are generated for the crane arm 2, to position it more precisely in relation to the waste container 4. In this case, it is important that the position of the sticker 9 on the waste container 4 is the same for all waste containers. A distance measuring element, not further specified or shown, which is also attached to the crane arm 2, also sends signals to the crane arm control means, the signals being a measure of the distance between the crane arm 2 and the selected waste container 4. The crane arm 2 can accordingly be brought precisely to the waste container 4 in order to subsequently lift and empty it. Preferably, the camera 10 is equipped with a lens having a narrow aperture angle.

Nachdem der Müllbehälter 4 entleert worden ist, wird er wiederum entlang der Seite der Straße 3 aufgestellt, vorzugsweise in der Art, daß die mit dem Aufkleber 9 versehene Seitenwand von der Straße weggerichtet ist, so daß ein Müllbehälter, nachdem er bereits einmal entleert worden ist, kein zweites Mal zum Entleeren angehoben wird.After the refuse container 4 has been emptied, it is again placed along the side of the road 3, preferably in such a way that the side wall provided with the sticker 9 is directed away from the road, so that a refuse container, after it has already been emptied once, is not lifted a second time for emptying.

Vorteilhafterweise kann der an einem Müllbehälter 4 befestigte Aufkleber 9 zusätzlich zu seiner Funktion als Mittel zum Einrichten des Kranarmes 2 in Bezug auf den Müllbehälter 4 auch Informationen enthalten, die sich auf andere Dinge bezüglich der Herkunft des Müllbehälters 4 beziehen. Durch das Bereithalten dieser oder anderer Informationen in einer maschinenlesbaren Form auf dem Aufkleber 9 und das Ausrüsten des Müllwagens 1 mit Mitteln zum Lesen dieser Information und zu deren Verarbeitung kann beispielsweise das Fortschreiten des Müllsammelns registriert werden, was bei der Bestimmung der Effizienz, mit welcher es durchgeführt wird, wichtig sein kann. Wenn jedoch der Müllwagen 1 und im besonderen der Kranarm 2 davon mit einem Wiegeelement ausgerüstet sind, so ist es ebenfalls möglich, das Gewicht des zu leerenden Müllbehälters 4 zu messen und das Gewicht des Mülls von dem Müllbehälter 4 zusammen mit Informationen, die sich auf die Herkunft des Müllbehälters beziehen zu speichern, um dadurch ein logistisches System zu schaffen, das auf verschiedene Zwecke passend abgewandelt werden kann.Advantageously, the sticker 9 attached to a refuse container 4 may, in addition to its function as a means for orienting the crane arm 2 in relation to the refuse container 4, also contain information relating to other matters relating to the origin of the refuse container 4. By providing this or other information in a machine-readable form on the sticker 9 and equipping the refuse truck 1 with means for reading this information and processing it, for example, the progress of the refuse collection can be registered, which may be important in determining the efficiency with which it is carried out. However, if the refuse truck 1 and in particular the crane arm 2 thereof are equipped with a weighing element, it is also possible to measure the weight of the refuse container 4 to be emptied and to store the weight of the refuse from the refuse container 4 together with information relating to the origin of the refuse container, thereby enabling a logistical To create a system that can be adapted to suit different purposes.

Vorzugsweise wird die interessierende Information auf dem Aufkleber 9 in codierter Form dargelegt. Beispielsweise ist auf dem Aufkleber 9 in der in Fig. 3 dargestellten Form der Code als sogenannter Punktcode realisiert. Ein Punktcode besteht aus einer Anzahl von Punkten, die in einem gedachten Matrixraster angeordnet sind. Das Format (der Rang) der Matrix ist wählbar. Das minimale Format wird aus dem Umfang der zu codierenden Information heraus bestimmt. Die Kombination von fehlenden Punkten und gesetzten Punkten ergibt eine binäre Zahl. Diese Zahl kann eine beliebige Kombination von Buchstaben und Zahlenzeichen sein. Durch das Zufügen einer Anzahl von redundanten Punkten wird der Code zu einem bestimmten Grad fehlerkorrigierend. Das bedeutet, daß es für eine Anzahl von Punkten zulässig ist, fehlerhafterweise entfernt oder zugefügt zu werden. Die Redundanz bietet darüber hinaus die Möglichkeit einer bestätigenden Berechnung, welche im Grunde genommen das Erhalten fehlerhafter Ablesungen unmöglich macht. Das Beispiel von Fig. 3 zeigt einen Punktcode, durch welchen 2&sup5;² (näherungsweise 4,5 x 10&sup5;) verschiedene Identifikationsfolgen codiert werden können. Dieser Code hat 32 redundante Punkte, durch die maximal 4 falsche Punkte korrigiert werden können.Preferably, the information of interest is presented on the label 9 in coded form. For example, on the label 9 in the form shown in Fig. 3, the code is implemented as a so-called dot code. A dot code consists of a number of dots arranged in an imaginary matrix grid. The format (rank) of the matrix is selectable. The minimum format is determined from the amount of information to be coded. The combination of missing dots and set dots results in a binary number. This number can be any combination of letters and numerals. By adding a number of redundant dots, the code becomes error-correcting to a certain degree. This means that it is permissible for a number of dots to be erroneously removed or added. The redundancy also offers the possibility of a confirmatory calculation, which basically makes it impossible to obtain erroneous readings. The example of Fig. 3 shows a dot code by which 2⁵² (approximately 4.5 x 10⁵) different identification sequences can be encoded. This code has 32 redundant dots by which a maximum of 4 incorrect dots can be corrected.

Der Punktcode auf dem Aufkleber 9 kann beispielsweise ausgelesen werden, nachdem die vorstehend genannte Kamera 10 das spezifische Muster des Aufklebers identifiziert hat, in diesem Beispiel eine ovale Form. Der Punktcode kann ausgelesen und decodiert werden, sobald der Punktcode den Anzeigeschirm ausfüllt, wozu die Kamera 10 hineinzoomt oder als Ganzes zum Code hinbewegt wird.For example, the dot code on the sticker 9 can be read after the aforementioned camera 10 has identified the specific pattern of the sticker, in this example an oval shape. The dot code can be read and decoded once the dot code fills the display screen by zooming in or moving the camera 10 as a whole toward the code.

Um den Punktcode herum befindet sich ein bandförmiger Bereich, der unbedruckt ist. Außerhalb dieses Bandbereiches kann irgendetwas hinzugefügt werden. Das kann beispielsweise die Adresse der Herkunft des Müllbehälters 4 in herkömmlicher Schreibweise sein, so daß der Besitzer seinen eigenen Müllbehälter 4 wieder aufnehmen kann, nachdem er geleert worden ist.Around the dot code there is a band-shaped area that is unprinted. Outside this band area anything can be added. This can be, for example, the address of the origin of the waste container 4 in conventional spelling so that the owner can pick up his own garbage container 4 after it has been emptied.

Zusätzlich zu der Information, die sich auf die Herkunft bezieht, wie beispielsweise die Straße, der Postcode und die Hausnummer, kann der Code Informationen enthalten, die sich auf den Typ des Müllbehälters beziehen, z.B. Glas, Biomüll (Gemüse, Früchte und Gartenabfälle) oder sonstiger Müll, und ferner auf sein Fassungsvermögen. Unter Nutzung dieser Informationen können optionale Müllbehälter-spezifische Kontrollsignale an die Motoren 2a des Kranarmes 2 gesandt werden und beispielsweise der Müllbehälter 4 in eine Abteilung des Aufnahmebehälters 5 entleert werden, der für die bestimmte Art von Müll vorgesehen ist, vorausgesetzt, daß der Müllwagen ein Mehrabteilungsmüllwagen ist.In addition to information relating to origin, such as street, postal code and house number, the code may contain information relating to the type of waste container, e.g. glass, organic waste (vegetables, fruits and garden waste) or other waste, and further to its capacity. Using this information, optional waste container-specific control signals can be sent to the motors 2a of the crane arm 2 and, for example, the waste container 4 can be emptied into a compartment of the receiving container 5 intended for the specific type of waste, provided that the garbage truck is a multi-compartment garbage truck.

Um es der Kamera 6 oder 10 zu ermöglichen, ohne Verzögerung den Aufkleber 9 und die Punkte auf dem Aufkleber 9 zu identifizieren, kann der Müllwagen mit einem Beleuchtungsmittel 11 ausgerüstet sein, welches den Aufkleber 9 während der Aufnahme durch die Kamera durch einen kurzen Blitz beleuchtet, um das Punktemuster aufzuzeichnen, oder das einen kontinuierlichen Lichtstrahl aussendet. Durch die Verwendung von Licht mit einer schmalen Bandbreite im Bereich um eine Spitzenfrequenz und das Versehen der Kamera mit einem dieser Frequenz entsprechenden Filter können störende Einflüsse, wie beispielsweise Schatten und direktes Sonnenlicht sowie auch Schmutz, soweit als möglich überwunden werden. Vorzugsweise hat das (Blitz-)Licht eine Frequenzspitze im infraroten Bereich.In order to enable the camera 6 or 10 to identify the sticker 9 and the dots on the sticker 9 without delay, the garbage truck can be equipped with a lighting means 11 which illuminates the sticker 9 during the recording by the camera with a short flash in order to record the dot pattern, or which emits a continuous beam of light. By using light with a narrow bandwidth in the range around a peak frequency and providing the camera with a filter corresponding to this frequency, disturbing influences such as shadows and direct sunlight as well as dirt can be overcome as far as possible. Preferably, the (flash) light has a frequency peak in the infrared range.

Wenn das Fahrzeug gefahren wird, so werden die Kameras und Beleuchtungseinrichtungen (mechanisch) abgeschirmt von der Umgebung, so daß das Auftreten von Lesefehlern als Ergebnis von Verschmutzung verhindert wird. Um aus Korrosion und/oder Kondensation resultierende Lesefehler unter extremen Bedingungen (weiter Temperaturvariationsbereich) zu verhindern, wird die Bildaufzeichnungsausrüstung mit einem neutralen Gas gefüllt (z.B. gasförmigem Stickstoff), das gegenüber der Umgebung einen leichten überdruck aufweist. Kondensation am Äußeren der Bildaufzeichnungsausrüstung wird durch Beheizen der Glasoberflächen verhindert.When the vehicle is driven, the cameras and lighting devices are (mechanically) shielded from the environment, so that the occurrence of reading errors as a result of contamination is prevented. To prevent reading errors resulting from corrosion and/or condensation under extreme conditions (wide temperature variation range), the imaging equipment is filled with a neutral gas (eg gaseous nitrogen) which has a slight overpressure compared to the environment. Condensation on the outside of the imaging equipment is prevented by heating the glass surfaces.

Wenngleich die Auswahlvorrichtung in dem vorstehend beschriebenen anschaulichen Ausführungsbeispiel der Vorrichtung gemäß der Erfindung einen berührungsgesteuerten Schirm 7 enthalten, so kann die Auswahl ebenso durch einen Leuchtstift oder einen Joystick erfolgen, der die Position auf dem Schirm 7 kennzeichnet.Although the selection device in the above-described illustrative embodiment of the device according to the invention includes a touch-controlled screen 7, the selection can also be made by means of a highlighter or a joystick that indicates the position on the screen 7.

In dem Ausführungsbeispiel der Vorrichtung gemäß der Erfin dung, die hier beschrieben wurde, ist die Kamera 6 am Müllwagen 1 angebracht, während Kamera 10 am Kranarm 2 befestigt ist. Es ist jedoch in ähnlicher Weise möglich, auch die Kamera 6 auf dem Kranarm zu befestigen, oder die Funktionen beider Kameras in einer Kamera zu vereinen.In the embodiment of the device according to the invention described here, the camera 6 is attached to the garbage truck 1, while camera 10 is attached to the crane arm 2. However, it is similarly possible to attach the camera 6 to the crane arm, or to combine the functions of both cameras in one camera.

Weiter ist die Matrix nicht auf eine 10 x 10 Matrix beschränkt, es ist aber auch möglich, größere oder kleinere Matrizen in Abhängigkeit von der Menge der zu codierenden Information zu nützen, während andere Punktanordnungen oder gänzlich unterschiedliche Codes, wie beispielsweise Strichcodes, ebenfalls denkbar sind.Furthermore, the matrix is not limited to a 10 x 10 matrix, but it is also possible to use larger or smaller matrices depending on the amount of information to be encoded, while other dot arrangements or completely different codes, such as bar codes, are also conceivable.

Zusätzlich zu seinem Gebrauch als Datenträger kann die Punktmatrix auch benutzt werden, um Kontrollsignale für die Motoren 2a des Kranarms 2 zu erzeugen. Insbesondere dann, wenn der Kranarm 2 noch nicht exakt vor dem ausgewählten Müllbehälter 4 positioniert ist, wird das von der Kamera 10 aufgenommene Bild eine Matrix zeigen, deren Zwischenabstände zwischen deren Punkten kleiner sind als der wirkliche Zwischenabstand ist, welche Informationen wiederum als ein Maß für das Steuersignal dienen kann.In addition to its use as a data carrier, the dot matrix can also be used to generate control signals for the motors 2a of the crane arm 2. In particular, when the crane arm 2 is not yet positioned exactly in front of the selected waste container 4, the image recorded by the camera 10 will show a matrix whose distances between its dots are smaller than the actual distance between them, which information in turn can serve as a measure for the control signal.

Wenngleich die Erfindung unter Bezug auf ein Beispiel einer Vorrichtung zum automatischen Anheben und Entleeren von Müllbehältern beschrieben wurde, so ist es auch denkbar, daß es möglich ist, einen Kranarm 2 durch geeignete Bedienelemente, die zu diesem Zweck in dem Führerhaus 8 oder außen am Müllwagen 1 vorgesehen sind, manuell zu bedienen.Although the invention has been described with reference to an example of a device for automatically lifting and emptying garbage containers, it is also conceivable that it is possible to manually operate a crane arm 2 by means of suitable operating elements provided for this purpose in the driver's cab 8 or on the outside of the garbage truck 1.

Es ist selbstverständlich, daß die Erfindung nicht auf das anschauliche Ausführungsbeispiel, das vorstehend beschrieben und in Fig. 1 dargestellt ist, beschränkt ist, in welchem der Kranarme 2 den Müllbehälter 4 auf der rechten Seite des Müllwagens 1 anhebt. Es ist in gleicher Weise möglich, daß der Kranarm 2 auf der linken Seite des Müllwagens 1 zum Anheben des Müllbehälters angeordnet ist, wobei in diesem Fall die Kameras 6, 10 ebenfalls nach links gerichtet sein müssen. Zusätzlich ist ein von der Rückseite her ladender Kranarm 2 denkbar, wobei die Anordnung der Kameras entsprechend zu ändern ist.It goes without saying that the invention is not limited to the illustrative embodiment described above and shown in Fig. 1, in which the crane arm 2 lifts the garbage container 4 on the right-hand side of the garbage truck 1. It is equally possible for the crane arm 2 to be arranged on the left-hand side of the garbage truck 1 to lift the garbage container, in which case the cameras 6, 10 must also be directed to the left. In addition, a crane arm 2 loading from the rear is conceivable, the arrangement of the cameras being changed accordingly.

Claims (10)

1. Vorrichtung zum Entleeren von Müllbehältern (4) in einen Sammelbehälter eines Müllwagens (1), die an dem Müllwagen angebracht ist und aufweist:1. Device for emptying garbage containers (4) into a collection container of a garbage truck (1), which is attached to the garbage truck and has: - Erfassungsmittel zum Entdecken wenigstens eines, zum Leeren bereitgestellten Müllbehälters,- detection means for detecting at least one waste container ready for emptying, - Positionsbestimmungsmittel zum Feststellen der Position eines zu leerenden Müllbehälters relativ zum Müllwagen,- Position determining means for determining the position of a waste container to be emptied relative to the garbage truck, - einen am Müllwagen angebrachter Kranarm (2) zum Anheben des zu leerenden Müllbehälters und zum Bewegen des Müllbehälters in eine Position, in der er geleert werden kann,- a crane arm (2) attached to the refuse truck for lifting the refuse container to be emptied and for moving the refuse container into a position where it can be emptied, - erste Kranarmsteuermittel zum automatischen Steuern des Kranarmes auf der Basis von Signalen, die durch das Positionsbestimmungsmittel in Abhängigkeit von der Position des zu leerenden Müllbehälters relativ zu dem Müllwagen erzeugt werden,- first crane arm control means for automatically controlling the crane arm on the basis of signals generated by the position determining means depending on the position of the garbage container to be emptied relative to the garbage truck, - in welchem das Erfassungsmittel einen ersten Abbildungssensor (6) umfaßt und in welchem ein Anzeigeschirm (7) in dem Führerhaus des Müllwagens zum Anzeigen eines durch die erste Kamera aufgenommen Bildes angebracht ist,- in which the detection means comprises a first imaging sensor (6) and in which a display screen (7) is mounted in the cab of the garbage truck for displaying an image taken by the first camera, dadurch gekennzeichnet, daßcharacterized in that - die Vorrichtung ferner ein in dem Führerhaus (8) angeordnetes Auswahlmittel umfaßt, durch das ein zu entleerender Müllbehälter von einer auf einem Anzeigeschirm (7) angezeigten Abbildung ausgewählt werden kann, und- the device further comprises a selection means arranged in the driver's cab (8) by means of which a waste container to be emptied can be selected from an image displayed on a display screen (7), and - in dem das Positionsbestimmungsmittel ausgerüstet ist, um die Lage des ausgewählten Müllbehälters (4) relativ zum Müllwagen (1) zu bestimmen.- in which the positioning means is equipped to determine the position of the selected waste container (4) relative to the waste truck (1). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Anzeigeschirm (7) ein berührungsgesteuerter Schirm ist, durch den ein zu entleerender Müllbehälter (4) von der auf dem Anzeigeschirm (7) angezeigten Abbildung ausgewählt werden kann.2. Device according to claim 1, characterized in that the display screen (7) is a touch-controlled screen by means of which a garbage container (4) to be emptied can be selected from the image displayed on the display screen (7). 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung Mittel zum Auslesen von Informationen umfaßt, die an dem zu entleerenden Müllbehälter (4) vorgesehen sind und ferner Aufzeichnungsmittel zum Speichern von Informationen.3. Device according to claim 1 or claim 2, characterized in that the device comprises means for reading out information provided on the waste container (4) to be emptied and further comprises recording means for storing information. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Auslesemittel eine zweite Kamera (10) umfassen, der auf dem Kranarm (2) angebracht ist.4. Device according to claim 3, characterized in that the reading means comprise a second camera (10) which is mounted on the crane arm (2). 5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zweite Kranarm-Steuermittel zum manuellen Bedienen des Kranarms (2) umfaßt.5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device comprises second crane arm control means for manually operating the crane arm (2). 6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung Muster erkennende Mittel zum Einrichten des Kranarms (2) in bezug auf den zu leerenden Müllbehälter (4) vor dessen Ergreifen umfaßt.6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device comprises pattern-recognizing means for aligning the crane arm (2) with respect to the garbage container (4) to be emptied before gripping it. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3-6, dadurch gekennzeichnet, daß der Kranarm (2) Gewichtsmessungsmittel umfaßt, mit denen das Gewicht eines zu leerenden Müllbehälters (4) bestimmt werden kann, und daß die Aufzeichnungsmittel zum Speichern dieses Gewichtes zusammen mit der auf dem zu leerenden Müllbehälter vorgesehenen Information ausgerüstet sind.7. Device according to one of claims 3-6, characterized in that the crane arm (2) comprises weight measuring means with which the weight of a waste container (4) to be emptied can be determined, and that the recording means are equipped for storing this weight together with the information provided on the waste container to be emptied. 8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung mit einem Beleuchtungselement (11) ausgerüstet ist, um die Müllbehälter anzustrahlen.8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device is provided with a Lighting element (11) to illuminate the waste containers. 9. Vorrichtung gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Beleuchtungselement (11) Licht einer Frequenz ausstrahlt, die in einem eng begrenzten Frequenzband liegt, und daß die Kameras zum Auffinden von Licht mit einer in diesem eng begrenzten Frequenzband liegenden Frequenz ausgebildet sind.9. Device according to claim 8, characterized in that the lighting element (11) emits light of a frequency that lies in a narrowly defined frequency band, and that the cameras are designed to find light with a frequency that lies in this narrowly defined frequency band. 10. Vorrichtung gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das eng begrenzte Frequenzband bei ungefähr 880 nm liegt.10. Device according to claim 9, characterized in that the narrow frequency band is approximately 880 nm.