DE69219096T2 - Vorrichtung zum Greifen und Bewegen von Gegenständen - Google Patents

Description

• Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Depalettisieren von Stückgut, z.B. Paketen, von einer Palette oder einem Palettengehäuse, die eine Greifvorrichtung mit einer Anzahl von Saugköpfen, die in der Ruhestellung in einer Ebene liegen und die mit einer Vakuumquelle für die Vakuumsaugwirkung der Saugköpfe gesteuert verbunden ist, wobei jeder Saugkopf an einem Ende eines im wesentlichen stangenförmigen Elements angeordnet ist, das in seiner Längsrichtung auf und ab bewegbar ist, und eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen der Greifvorrichtung zumindest in Längsrichtung der stangenförmigen Elemente aufweist, in der die Saugköpfe so eng zueinander eingepaßt sind, daß sie zusammen im wesentlichen eine Greiffläche bilden, und in der jeder Saugkopf mittels des stangenförmigen Elements unabhängig von benachbarten Saugköpfen im wesentlichen im rechten Winkel zur Greiffläche auf- und abbewegbar ist.
• Ein solche Vorrichtung ist in der DE-A-3 018 062 offenbart. Dieses Dokument beschreibt eine Vorrichtung zum Anheben flacher Holzplanken. Die Vorrichtung umfaßt eine Greifvorrichtung mit einer Anzahl von Saugköpfen, eine Vakuumquelle und eine Antriebsvorrichtung. Die Saugköpfe sind an einem Ende der Stangen befestigt, die unabhängig von benachbarten Stangen mit Saugköpfen für eine geringe Wegstrecke gegen die Wirkung einer Feder nach oben gleiten können, um Unregelmäßigkeiten der Ebenen auszugleichen.
• Die EP-A-0 282 700 offenbart eine Vorrichtung zum Transportieren von klebrigen Prepreg-Zuschnitten mit abgestuften Oberflächen. Die Vorrichtung umfaßt einen Saugkopf mit einer Vielzahl von Saugrohren, die gefedert gelagert sind. Die Saugrohre sind dafür ausgelegt, miteinander eine Greiffläche zu bilden. Die Saugrohre sind gegen die Wirkung der Federkraft nach oben bewegbar.
• Die US-A-3,102,751 beschreibt zudem eine Greifvorrichtung zum Bewegen von Blechmaterial, wobei nur ein Blech zu einem Zeitpunkt bewegt wird. Diese Vorrichtung umfaßt einen horizontalen Balken, an dem vertikal angeordnete Rohre derart befestigt sind, daß sie in der Vertikalrichtung gleiten können. Querstangen, die in einer Vertikalebene rotieren, sind an der Unterseite der Rohre befestigt. Eine Reihe von Saugköpfen ist an der Unterseite jeder Querstange mittels stangenförmiger Elemente eingepaßt, die in rechten Winkeln zur Querstange positioniert sind. In der Ruheposition, in der kein Blech gehalten wird, scheinen diese Saugköpfe in einer Ebene zu liegen. Die Saugköpfe können in der Längsrichtung der stangenförmigen Elemente in rechten Winkeln zu der Querstange leicht bewegt werden, um es zu ermöglichen, eine leichte Unebenheit zu kompensieren. Große Höhendifferenzen in der Längsrichtung des horizontalen Balkens als Ergebnis einer Wellenbildung des Blechs werden im Fall der Vorrichtung gemäß der US-A- 3,102,751 durch die Tatsache kompensiert, daß die Querstangen, und damit die Saugköpfe, in der vertikalen Richtung relativ zueinander mittels der verschiebbaren Rohre einstellbar sind. Größere Unebenheiten in der Längsrichtung der Querstangen können unter der Voraussetzung, daß diese Unebenheiten mit einem konstanten Neigungswinkel schief verlaufen, dadurch ausgeglichen werden, daß die Querstangen drehbar sind. Die Vorrichtung gemäß US-A-3,102,751 hat auch einen Grenzschalter, der die Saugvorrichtung erregt, sobald alle Saugköpfe fest genug gegen das zu ergreifende Blech derart gedrückt sind, daß ein guter Kontakt zwischen allen Saugköpfen und dem Blech sichergestellt ist. Diese Greifvorrichtung ist komplex in der Konstruktion und empfindlich.
• Die Vorrichtung gemäß US-A-3,102,751 hat auch den Nachteil, daß die Saugköpfe nicht vollständig unabhängig voneinander bewegt werden können und daß sie deshalb keine ausreichende Bewegungsfreiheit relativ zueinander haben. Das bedeutet, daß sie nicht mehrere Gegenstände gleichzeitig greifen können, wenn die oben liegenden Oberflächen, an denen sich die Saugköpfe festsaugen sollen, auf verteilten bzw. unterschiedlichen Höhen sind, die sich voneinander unterscheiden. Dies wird insbesondere dann zu einem Problem, wenn die Höhenunterschiede zwischen benachbarten Greifflächen groß sind. Ein weiterer Nachteil sind die großen Abstände zwischen benachbarten Saugköpfen. Als Ergebnis davon, wenn Gegenstände unterschiedlicher Formen und unterschiedlicher, unbekannter Größen entladen werden sollen, können kleinere Gegenstände, die nicht innerhalb des Bereichs der Saugköpfe liegen, in den Raum zwischen benachbarten Saugköpfen hineinfallen und von dem horizontalen Balken zusammengedrückt werden. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß die Abwärtsbewegung der Greifvorrichtung nicht gestoppt wird, bis sämtliche Saugköpfe leicht nach oben geschoben werden. Als Ergebnis davon können insbesondere zerbrechliche Gegenstände leicht beschädigt werden.
• Andere bekannte Vorrichtungen haben die gleichen Nachteile.
• Situationen, in denen mehrere Gegenstände, deren Greifflächen für die Saugköpfe bei zufälligen, unterschiedlichen Niveaus liegen, gegriffen werden müssen, sind jedoch in der Praxis häufig anzutreffen, z.B. während des Entladens eines Palettengehäuses, das mit Paketen beladen ist. In diesen Palettengehäusen sind die Pakete, die im allgemeinen aus Gütern bestehen, die in Schachteln und/oder Folie eingepackt sind, in beliebigen, unbekannten Konfigurationen eingeladen. Diese Pakete liegen in allen Größen vor, die im allgemeinen kein Maß für das im allgemeinen unbekannte Gewicht der Pakete sind.
• Bis jetzt sind diese Gegenstände (Pakete) per Hand von Paletten, von Paletten mit entfernbaren Kanten oder aus Palettengehäusen entladen worden und diese Gegenstände werden dann z.B. auf einer Fördereinrichtung abgelegt, mittels der die Gegenstände entladen und/oder sortiert werden. Dieses Entladen der Gegenstände ist sehr harte körperliche Arbeit und stellt eine große Belastung des Rückens des Entladenden dar. Es ist auch schwierig, Leute für diese Arbeit am Abend und in der Nacht zu finden.
• Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung zum Depalettisieren von Stückgut, wie z.B. Paketen, von einer Palette oder einem Palettengehäuse anzugeben, das in beliebiger, unbekannter Konfiguration beladen wurde, und zwar ohne die zu palettisierenden Gegenstände zu beschädigen.
• Diese Aufgabe wird durch das Merkmal erreicht, daß die Depalettisierungsvorrichtung weiterhin Abtastvorrichtungen zur Abgabe eines Signals umfaßt, um die Greifvorrichtung zum Stillstand zu bringen, wobei die Abtastvorrichtungen ein Bremssignal abgeben, sobald irgendein Saugkopf sich aus seiner Ruheposition über eine erste vorbestimmte Wegstrecke bewegt hat.
• Aufgrund der Eigenschaft, daß die Saugköpfe relativ nahe zueinander liegen, z.B. in einer Matrix oder einem rautenförmigen Muster, bilden sie zusammen eine durchgehende Greiffläche. Da die Saugköpfe jeweils unabhängig mittels eines stangenförmigen Führungselements hin und her bewegbar sind, nimmt diese Greiffläche beim Greifen die unbekannte unregelmäßige Form der Fläche an, in der die zu ergreifenden Gegenstände angeordnet sind. Diese Greiffläche kann mittels einer Antriebsvorrichtung zu den zu greifenden Gegenständen bewegt werden, wobei zumindest eine Anzahl dieser Saugköpfe mittels der Führungen in der entgegengesetzten Richtung relativ zur Greiffläche bewegt werden, sobald sie mit den Gegenständen in Berührung kommen. Die Greiffläche einer solchen Vorrichtung kann sich z.B. von oben aus in das zuvor erwähnte Palettengehäuse absenken und dann eine Anzahl der oberen Schachteln mit den Saugköpfen greifen und sie aus dem Palettengehäuse heraus anheben. Wenn die gegriffenen Gegenstände in der Vertikalrichtung abgelagert sind, stellt die Beweglichkeit der Saugköpfe sicher, daß die Fallhöhe der kleineren, erfaßten Gegenstände während des Entladens nicht zu groß ist, so daß eine Beschädigung kleinerer Gegenstände vermieden wird.
• Um sicherzustellen, daß die Depalettisierungsvorrichtung die zu greifenden Gegenstände beim Drücken der Greifvorrichtung gegen die Gegenstände mit einer zu großen Kraft nicht beschädigen kann, ist es ein großer Vorteil, daß die Vorrichtung Abtastvorrichtungen zum Abgeben eines Bremssignals hat, um die Greifvorrichtung zum Stillstand zu bringen, sobald sich ein Saugkopf aus seiner Ruheposition heraus über eine erste bestimmte Wegstrecke hinaus bewegt hat. Eine Beschädigung wird in diesem Fall durch das Merkmal vermieden, daß sowohl während des Ergreifens als auch während des Ablegens der Gegenstände die Greifvorrichtung zum Stillstand gebracht wird, bevor sich einer oder mehrere Saugköpfe über ihre maximale Wegstrecke bewegt haben.
• Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung geben die Abtastvorrichtungen ein zweites Signal ab, sobald sich ein Saugkopf aus seiner Ruheposition heraus über eine zweite bestimmte Wegstrecke bewegt hat, wobei die zweite Wegstrecke größer als die erste Wegstrecke ist und wobei das Bremssignal allmählich die Greifvorrichtung zum Stillstand bringt, während das zweite Signal die Vorrichtung abrupt stoppt. Das erste Bremssignal bringt in diesem Fall die Greifvorrichtung vorsichtig zum Stillstand, während das zweite Signal z.B. eine Art von Notbremse auslöst, wenn die Greifvorrichtung nicht rechtzeitig zum Stillstand gekommen ist.
• Bei der vorliegenden Erfindung ist es auch sehr nützlich, zumindest die Verbindung der bewegten Saugköpfe mit der Vakuumquelle zu kontrollieren oder die Vakuum-Ansaugwirkung mittels eines solchen (z.B. eines ersten oder zweiten) Signals ein- und auszuschalten.
• Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Wegstrecke, über die ein Saugkopf nach oben und nach unten bewegt werden kann, zumindest ein erheblicher Teil der Wegstrecke zwischen benachbarten Saugköpfen. Anders ausgedrückt ist die vertikale Wegstrecke, über die z.B. ein Saugkopf nach hinten und vorne (nach oben und unten) bewegbar ist, im Vergleich zur horizontalen Wegstrecke, in diesem Fall zwischen benachbarten Saugköpfen, nicht klein. Als Wegstrecke zwischen benachbarten Saugköpfen kann in diesem Fall der Mitte-zu-Mitte-Abstand und auch der Kante-zu-Kante-Abstand verwendet werden. Als klein ist z.B. weniger als 10% zu verstehen, während z.B. 50% groß (nicht klein) ist. Die Grenze zwischen klein und nicht klein hängt unter anderem von den Größen der zu greifenden Gegenstände, vom Höhenunterschied, der überwunden werden muß, wenn die Gegenstände gegriffen werden, und von der zulässigen Fallhöhe, wenn die Gegenstände abgelegt werden, usw. ab.
• Es ist von Vorteil gemäß der Erfindung, wenn die Wegstrecke, über die ein Saugkopf auf und ab bewegbar ist, zumindest halb so groß und vorzugsweise größer als die Wegstrecke zwischen dem jeweiligen Saugkopf und einem benachbarten Saugkopf ist. Die Wegstrecke zwischen den Saugköpfen kann in diesem Fall derart ausgewählt sein, z.B. abhängig von den kleinsten zu depalletisierenden Gegenständen, daß keine kleineren Gegenstände in die Räume zwischen den Saugköpfen fallen können, während aufgrund der relativ großen Beweglichkeit der Saugköpfe bezüglich der Wegstrecke zwischen den Köpfen eine Anzahl von größeren Gegenständen, die höher oder niedriger hervorstehen, oder größerer Gegenstände, die weiter unten liegen, auch gleichzeitig ergriffen werden können. Im Fall des Ablegens von z.B. zerbrechlichen Gegenständen ist es auch wichtig, daß die Beweglichkeit der Saugköpfe derart vorgesehen sein sollte, daß die Fallhöhe nicht zu groß ist.
• Da es passieren kann, daß nicht jeder Saugkopf in Berührung mit einem Gegenstand kommt, wird es bevorzugt, daß Einrichtungen für jeden Saugkopf vorgesehen sind, die die Verbindung zwischen dem Saugkopf und der Vakuumquelle im Falle einer Nicht-Berührung oder einer unangemessenen Berührung zwischen einem Saugkopf und dem zu erfassenden Gegenstand unterbrechen, mit dem Ergebnis, daß die Saugköpfe an ein Vakuum unabhängig voneinander angeschlossen sind. Ansonsten könnte ein mitgerissener Luftstrom von einem Saugkopf angesaugt werden, was verursachen wurde, daß die anderen Saugköpfe Saugleistung verlieren und daß eine große Kompressorleistung für die Vakuumansaugung erforderlich sein würde.
• Es ist auch von Vorteil, wenn die Saugköpfe entlang den oben erwähnten Führungen entgegen der Wirkung einer Feder weggeschoben werden können, wenn sie auf einen Gegenstand treffen oder wenn der Gegenstand abgelegt wird. Eine solche Feder stellt sicher, daß die Saugköpfe aufeinanderfolgend leicht in ihre Ruheposition zurückkehren können.
• Die Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf ein Beispiel und die Zeichnungen detaillierter erläutert, in denen:
• Fig. 1 eine Ansicht, teilweise im Querschnitt, eines Teils einer Greifvorrichtung gemäß der Erfindung zeigt;
• Fig. 2 eine schematische Darstellung in Phasen, die in die Figuren 2a, 2b, 2c und 2d unterteilt ist, der Arbeitsweise zeigt, mit der die Greifvorrichtung gemäß der Erfindung arbeitet; und
• Fig. 3 eine Unteransicht einer Greifvorrichtung gemäß der Erfindung zeigt.
• Figur 1 zeigt ein Beispiel eines Teils einer Greifvorrichtung 1 gemäß der Erfindung. In dieser Figur gibt das Bezugszeichen 2 die Rahmenplatte der Greifvorrichtung 1 an. Diese Rahmenplatte 2 ist in einer nicht gezeigten Art und Weise an einer Antriebsvorrichtung befestigt, die ebenfalls nicht gezeigt ist, wobei die Antriebsvorrichtung die Greifvorrichtung 1 zumindest in Richtung des Pfeiles Z und in die dazu entgegengesetzte Richtung bewegen kann. Der Oberflächenbereich der Rahmenplatte 2 der Greiffläche in der Ruheposition ist im wesentlichen gleich dem Oberflächenbereich in rechten Winkeln zur Richtung des Pfeiles Z, in der die zu bewegenden Gegenstände angeordnet sind oder angeordnet werden müssen. Im Falle einer Palette (eines Gehäuses) ist dieser Oberflächenbereich vorzugsweise ungefähr gleich der horizontalen Unterseite der Palette (des Gehäuses).
• An der Rahmenplatte 2 sind Schäfte (stangenförmige Elemente) 4 befestigt, die mittels Buchsen in der Richtung Z entgegen der Kraft der Feder 12 bewegbar sind. Einer dieser Schäfte 4 ist gezeigt, während die anderen identischen Schäfte durch Achsen 5 angegeben sind. Ein Saugkopf 6 ist an der Unterseite jedes bewegbaren Schafts 4 befestigt. Die Abstände zwischen den einzelnen Schäften 4 sind so bemessen, daß die Saugköpfe 6 zusammen die sogenannte Greiffläche bilden, während der Raum zwischen den Saugköpfen so bemessen ist, daß die kleineren Gegenstände nicht in ihn hineinpassen. Die Wegstrecke d1, über die ein Saugkopf 6 bewegt werden kann und die ein erheblicher Teil der Wegstrecke d2 zwischen benachbarten Saugköpfen ist, ist hier sogar größer eingezeichnet als die Wegstrecke d2 zwischen benachbarten Saugköpfen. Die Wegstrecke d2 kann z.B. 4 bis 8 cm sein während die Wegstrecke d1 z.B. 10 bis 30 cm betragen kann. Diese Werte für d1 und d2 sind als geeignet für das Entladen von Palettengehäusen mit kleinen Paketen ermittelt worden. Im Fall von größeren Gegenständen kann jedoch d2 leicht 20 cm oder mehr betragen, während d1 dann z.B. 25 cm, 50 cm oder sogar mehr als 150 cm betragen kann.
• Die Greiffläche kann z.B. in der Form eines Matrixmusters mit Saugköpfen besetzt sein, aber die Saugköpfe 6 können auch in einem rautenförmigen Muster angeordnet sein, wie es in der unteren Ansicht der Figur 3 gezeigt ist. Viele Saugkopf-Muster sind vorstellbar.
• Eine Detektorplatte 8 ist unter der Rahmenplatte 2 eingepaßt Diese Detektorplatte 8 ist an der Rahmenplatte 2 mittels einer Anzahl von Stangen 20 mit verbreiterten Köpfen 25 aufgehängt. Die Stangen 20 sind an einer Seite mit der Detektorplatte 8 durch Befestigungsmittel 24 befestigt und an der anderen Seite können sie in Buchsen 23 gleiten, die an der Rahmenplatte 2 befestigt sind. Diese aufgehängte Befestigung ist somit derart, daß die Detektorplatte 8 in Richtung der Rahmenplatte 2 bewegt werden kann, wobei in diesem Fall die Stange 25 die Position annehmen kann, die durch die strichpunktierten Linien gezeigt ist. Eine rechteckige Detektorplatte kann z.B. durch vier Stangen, die an den Ecken eingepaßt sind, aufgehängt sein.
• Ein Teil der Funktion dieser Greifvorrichtung 1 wird nachfolgend mit größerer Genauigkeit mit Bezug auf den einen Schaft 4 mit dem gezeigten Saugkopf 6 (Fig. 1) erläutert, wobei davon ausgegangen wird, daß nur dieser gezeigte Saugkopf 6 einen Gegenstand (Produkt) erfaßt.
• Die Antriebsvorrichtung bewegt die Greifvorrichtung 1 und somit die Rahmenplatte 2, den Schaft 4 und den Saugkopf 6 nach unten. Wenn der Saugkopf 6 auf einen Gegenstand trifft, stoppt der Gegenstand den Saugkopf 6 und somit den Schaft 4, der mit ihm verbunden ist. Als Ergebnis der Lagerung des Schafts 4 in der Buchse 3 bewegt sich die Rahmenplatte 2 einfach weiter, wobei sie die Feder 12 zusammendrückt, bis die Schutzkappe auf 7 die Detektorplatte 8 auftrifft, die mittels der Stangen 20 an der Rahmenplatte 2 aufgehängt ist. Ein Sensor 21, der an einer Befestigungsvorrichtung 26 befestigt ist, stellt fest, daß die Detektorplatte 8 von der Schutzkappe 7 angehoben wird, und sendet dann ein Bremssignal (erstes Signal) an die Antriebsvorrichtung. Die Antriebsvorrichtung bremst dann die Bewegung der Rahmenplatte 2 ab und bringt sie zum Stillstand. Während des Bremsens ist die Detektorplatte 8 etwas (weiter) angehoben. Als Notfalleinrichtung ist in diesem Fall ein Sensor in der Form eines Schalters 22 an der Befestigungsvorrichtung 26 befestigt, wobei der Sensor auf die Berührung mit einer Stange 20 mittels eines zweiten Signals die Bewegung der Rahmenplatte 2 abrupt zum Stillstand bringt.
• Sobald die Rahmenplatte 2 zum Stillstand gebracht worden ist, wird der Saugkopf 6 mittels des Saugschlauchs 9 von einer Vakuumquelle (nicht gezeigt) vakuumangesaugt. Diese Vakuumansaugung kann, wenn notwendig, durch das Bremssignal nach einer Verzögerung aktiviert werden. Wenn die Rahmenplatte 2 dann durch die Antriebsvorrichtung nach oben in die entgegengesetzte Richtung bewegt wird, gleitet der Schaft 4 zuerst zurück, und zwar als Ergebnis des Gewichts des Gegenstands, der von dem Saugkopf 6 erfaßt wurde, und der Wirkung der zusammengedrückten Feder 12, bis der Anschlag 13, der an der Oberseite des Schafts befestigt ist, an der Buchse 3 anliegt. Danach wird der Gegenstand, der vom Saugkopf 6 gehalten wird, angehoben.
• Die Greifvorrichtung 1 kann nun zu einer gewünschten Stelle mittels der Antriebsvorrichtung bewegt werden. An dieser Stelle wird die Rahmenplatte zusammen mit dem Schaft 4, dem Saugkopf 6 und dem daran hängenden Gegenstand wieder nach unten bewegt. Sobald der Gegenstand den Boden oder eine andere Basis berührt, wird der Schaft 4 wieder nach oben gedrückt, wobei die Feder 12 zusammengedrückt wird, bis die Schutzkappe 7 in Berührung mit der Detektorplatte 8 kommt, so daß die Rahmenplatte 2 abgebremst und zum Stillstand gebracht wird. Danach wird, und zwar vorzugsweise nicht bevor die Rahmenplatte zum Stillstand gekommen ist, das Vakuum von dem Saugkörper 6 entfernt, und die Rahmenplatte wird wieder nach oben bewegt, wobei der bewegte Gegenstand zurückgelassen wird, während der Schaft 4 von der zusammengedrückten Feder 12 zurückgeschoben wird, bis der Anschlag 13 wieder an der Buchse 3 anliegt. Ein anderer Gegenstand kann dann wieder aufgenommen werden. Das Vakuum in den Saugköpfen kann auch entfernt werden, während Gegenstände abgelegt werden, indem das Bremssignal und vorzugsweise ein Verzögerungsschalter verwendet werden.
• Nachfolgend wird schematisch in Figur 2 gezeigt, und zwar mit Bezug auf ein Beispiel mit einem Palettengehäuse 11, das mit unterschiedlichen Schachteln (unter anderem A bis E) gefüllt ist, wie die Greifvorrichtung gleichzeitig verschiedene Schachteln unterschiedlicher Größen und mit Greifflächen, die an unterschiedlichen Niveaus angeordnet sind, erfassen kann und sie vorsichtig woanders ablegen kann. Die Abtastvorrichtungen 20, 21 und 22 sind in der Figur 2 nicht gezeigt, da viele andere Abtastvorrichtungen auch hierfür vorstellbar sind.
• Figur 2a zeigt die erste Phase, in der die Rahmenplatte 2 zusammen mit den schematisch gezeigten Schäften 4 und Saugköpfen 6 nach unten in Richtung des Pfeiles Z zu den Schachteln A bis E hin bewegt wird. Die Schachtel B kommt zuerst mit einer Anzahl von Saugköpfen 6 in Berührung, mit dem Ergebnis, daß die Schäfte 4, die zu diesen Saugköpfen 6 gehören, relativ zur nach unten sich bewegenden Rahmenplatte 2 nach oben gleiten. Die Schachteln C, E und A kommen dann aufeinanderfolgend mit einer Anzahl von Saugköpfen 6 in Berührung, mit dem Ergebnis, daß die Schäfte 4, die zu diesen gehören, auch relativ zur sich nach unten bewegenden Rahmenplatte 2 nach oben gleiten, bis die Schutzkappen 7 an den Schäften 4, deren Saugköpfe 6 die Schachtel B berühren, die Detektorplatte 8 anheben. Die Rahmenplatte 2 wird dann zum Stillstand gebracht, wobei diese zuletzt erwähnte Phase in der Figur 2b gezeigt ist.
• Die Vakuumquelle führt nun eine Vakuumansaugung der Saugköpfe 6 vorzugsweise nach dem Bremsen mit dem Ergebnis durch, daß die Schachteln A, B, C und E gegriffen werden. Diese Vakuumansaugung kann z.B. durch das Bremssignal gesteuert werden. Es ist hier wichtig, daß die Saugköpfe mit einem Vakuum unabhängig voneinander versehen sein sollten, weil die Saugköpfe 6, die sich oberhalb der Schachtel D befinden, ansonsten mitgerissene Luft ansaugen würden, die die Saugkraft der anderen Saugköpfe 6 verringern kann. Diese Unabhängigkeit kann auf verschiedene Art und Weise erreicht werden, z.B. durch ein Unterbrechen in einer nicht gezeigten Art und Weise der (in Fig. 1, jedoch nicht in Fig. 2) gezeigten Saugschläuche 9 der Saugköpfe über der Schachtel D.
• Sobald die Saugköpfe 6 mittels Vakuum angesaugt sind, wird die Rahmenplatte 2 nach oben bewegt und durch das Gewicht der Schachteln bewegen sich die Schäfte 4 zuerst nach unten, bis die Anschläge wieder an den Buchsen (13 bzw. 3, Figur 1) anliegen, und die Schachteln A, B, C und E, die durch die Saugkraft erfaßt werden, werden dann angehoben. Diese letzte Phase ist in der Figur 2c gezeigt.
• Die Schachteln A, B, C und E können nun mittels der Antriebsvorrichtung zu einer gewünschten Stelle befördert werden, wo sie abgesetzt werden. Die Schachtel B berührt zuerst den Boden, wobei sich die Schäfte 4 der betreffenden Saugköpfe 6 relativ zur Rahmenplatte 2 nach oben bewegen. Die Schachtel E und die Schachtel C werden dann aufeinanderfolgend auf den Boden auftreffen und die Schäfte 4 und die betreffenden Saugköpfe 6 bewegen sich dann auch relativ zur Rahmenplatte 2, bis die Schutzkappen 7 der Saugköpfe 6, durch die die Schachtel B gehalten ist, die Detektorplatte 8 anheben, und die Rahmenplatte 2 zum Stillstand gebracht wird. Figur 2d zeigt die Phase, in der die Rahmenplatte 2 zum Stillstand gekommen ist. Aus dieser Figur 2d ist ersichtlich, daß die Schachtel A noch über dem Boden hängt und daß sie etwas fallen wird, sobald das Vakuum aus den Saugköpfen 6 entfernt wird. Diese Fallhöhe wird jedoch durch das Gleiten der Schäfte 4, an denen die Schachteln B, C und E gehalten sind, vermindert. Die Entfernung des Vakuums von den Saugköpfen 6 kann z.B. durch das Bremssignal gesteuert werden.
• Der maximale Höhenunterschied zwischen den oberen Greifflächen der zu greifenden Schachteln kann z.B. durch Ändern der Länge der Schäfte 4 und/oder des Abstands zwischen der Detektorplatte 8 und der Rahmenplatte 2 eingestellt werden. Es ist sogar vorstellbar, die Fallhöhe während des Entladens der Schachteln durch Verringern des Abstands zwischen der Detektorplatte 8 und der Rahmenplatte 2 kurz vor dem Entladen zu vermindern.
• Es ist klar, daß weder die Höhenunterschiede zwischen den Greifflächen noch ungleiche Abstände zwischen den Greifflächen zu Problemen für eine Vorrichtung gemäß der Erfindung führen.
• Es ist ebenfalls klar, daß das oben erläuterte Beispiel nur eine von vielen möglichen Ausführungsformen und potentiellen Anwendungen der Erfindung ist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann zum Entladen von Gegenständen, die auf viele unterschiedliche Art und Weisen gelagert werden können, z.B. in Containern, in Lattenkisten, auf Paletten usw., verwendet werden. Anstelle der Detektorplatte ist es auch möglich, eine Einrichtung für jeden Saugkopf und Schaft vorzusehen, die ein Signal abgibt, sobald sich der Saugkopf über eine bestimmte Wegstrecke bewegt hat.
• Es ist z.B. auch sehr einfach möglich, die Greifvorrichtung um 90º gegenüber dem erläuterten Beispiel zu drehen, so daß die Greiffläche sich in der vertikalen Ebene anstatt in der horizontalen Ebene befindet. Auf diese Art und Weise ist es möglich, z.B. Schiffscontainer durch eine Öffnung in einer vertikalen Seitenwand zu entladen.
• Es ist auch sehr leicht möglich, die Vorrichtung gemäß der Erfindung für das Beladen von z.B. Palettengehäusen zu verwenden.

Claims (8)

1. Vorrichtung zum Depalettisieren von Stückgut, zum Beispiel Paketen, von einer Palette oder einem Palettengehäuse (11), umfassend eine Greifvorrichtung (1) mit einer Anzahl von Saugköpfen (6), die in der Ruhestellung in einer Ebene liegen, und die mit einer Vakuumquelle für die Vakuumsaugwirkung der Saugköpfe (6) gesteuert verbunden ist, wobei jeder Saugkopf (6) an einem Ende eines im wesentlichen stangenförmigen Elementes (4) angeordnet ist, das in seiner Längsrichtung auf- und ab bewegbar ist, und eine Antriebsvorrichtung zum Bewegen der Greifvorrichtung (1) zumindest in Längsrichtung der stangenförmigen Elemente aufweist, in der die Saugköpfe (6) so eng zueinander eingepaßt sind, daß sie zusammen im wesentlichen eine Greiffläche bilden, und in der jeder Saugkopf (6) mittels des stangenförmigen Elementes (4) unabhängig von benachbarten Saugköpfen im wesentlichen in rechtem Winkel zur Greiffläche auf- und ab bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Depalettisierungsvorrichtung ferner Abtastvorrichtungen (8, 20, 21, 22) zur Abgabe eines Signals umfaßt, um die Greifvorrichtung zum Stillstand zu bringen, wobei die Abtastvorrichtungen (8, 20, 21, 22) ein Bremssignal abgeben, sobald irgendein Saugkopf sich aus seiner Ruheposition über eine erste vorbestimmte Wegstrecke bewegt hat.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtastvorrichtungen (8, 20, 21, 22) ein zweites Signal abgeben, sobald irgendein Saugkopf sich aus seiner Ruheposition über eine zweite vorbestimmte Wegstrecke bewegt hat, wobei die zweite Wegstrecke größer ist als die erste Wegstrecke, und daß das Bremssignal die Greifvorrichtung graduell zum Stillstand bringt, während das zweite Signal die Vorrichtung abrupt zum Stillstand bringt.

3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Signal ferner die Verbindung zumindest der bewegten Saugköpfe mit der Vakuum-quelle steuert und/oder die Vakuumquelle ein- und ausschaltet.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtastvorrichtungen Feststellvorrichtungen (21, 22) und eine Detektorplatte (8) umfassen, wobei die stangenförmigen Elemente (4) durch die Detektorplatte (8) vor- und zurückverschiebbar sind und quer vorstehende Teile (7) aufweisen, die mit der Detektorplatte (8) in Berührung kommen, wenn der betreffende Saugkopf sich genügend weit bewegt hat, während die Feststellvorrichtungen (21, 22) als Ergebnis dessen ein Signal liefern.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Wegstrecke (d1), über die ein Saugkopf (6) aufund ab bewegbar ist, im wesentlichen ein Teil der Wegstrecke (d2) zwischen benachbarten Saugköpfen ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Wegstrecke (d1), über die ein Saugkopf auf- und ab bewegbar ist, mindestens die Hälfte, vorzugsweise größer als die Wegstrecke (d2) zwischen dem betreffenden Saugkopf und einem benachbarten Saugkopf ist.

7. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß Vorrichtungen für jeden Saugkopf vorgesehen sind, so daß, wenn kein Kontakt oder unzureichender Kontakt zwischen einem Saugkopf und dem zu greifenden Gegenstand vorhanden ist, die Verbindung zwischen dem Saugkopf und der Vakuumquelle mit dem Ergebnis abgeschaltet werden kann, daß die Saugköpfe unabhängig voneinander an ein Vakuum angeschlossen werden können.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Saugkopf (6) entgegen der Wirkung einer Feder (12) weggedrückt werden kann, wenn er auf einen Gegenstand trifft.

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