DE69118698T2 - TRAVELABLE FLOOR GRINDING MACHINE - Google Patents

Abstract

A mobile floor grinding vehicle for grinding a floor to a predetermined level and provided with one or more grinding heads which can be continuously adjusted as the vehicle is moved over a floor to maintain the grinding surface of the heads at a fixed position corresponding to the contour to be ground in the floor. Positional control of the heads is effected either by a laser beam from a laser source positioned remote from the vehicle and providing a datum level against which the operative position of the grinding heads is continuously monitored and adjusted using laser beam responsive sensors or by means of signals generated by an on-board computer which vary in accordance with the initial contours of the floor measured against its desired contours and pre-programmed into the computer.

Description

Bereich der ErfindungScope of the invention

Die Erfindung bezieht sich auf mobile Maschinen oder Fahrzeuge zum Schleifen von Böden in einer vorbestimmten Kontur, beispielsweise zum Abschleifen von Böden, um eine im wesentlichen perfekte flache Oberfläche an einen Betonboden zu erzeugen.The invention relates to mobile machines or vehicles for grinding floors in a predetermined contour, for example for grinding floors to produce a substantially perfect flat surface on a concrete floor.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Die Erzielung einer perfekten flachen Oberfläche an einem Betonboden ist insbesondere von Bedeutung bei großen industriellen Gebäuden, beispielsweise bei Lagerhäusern, wo ebene Flächen deswegen erforderlich sind, um Gabelstaplerfahrzeuge eine sichere und effiziente Bewegung über den Boden zu ermöglichen, der selbst bei schwerer Belastung perfekt im Niveau bleibt. Es ist weiterhin auch oftmals notwendig, einen exakt ebenen Boden zu schaffen, auf welchem schwere Werkzeugmaschinen vorgesehen werden. Weiterhin ist es erforderlich, daß auch dort, wo Güter gestapelt werden, der Boden im wesentlichen perfekt eben sein muß, um die Gefahr eines Kollabierens des Stapels zu vermeiden.Achieving a perfectly flat surface on a concrete floor is particularly important in large industrial buildings, such as warehouses, where flat surfaces are required to enable forklift trucks to move safely and efficiently over the floor, which remains perfectly level even when heavily loaded. It is also often necessary to create a perfectly flat floor on which heavy machine tools are to be located. It is also necessary that where goods are stacked, the floor must be substantially perfectly flat to avoid the risk of the stack collapsing.

Zur Zeit wird die erforderliche Ebenheit typischerweise mit manuellen Techniken erzielt, die, obwohl mit ihnen die gewünschten Ergebnisse erreicht werden, dennoch arbeitsintensiv und zeitaufwendig und somit teuer sind.Currently, the required flatness is typically achieved using manual techniques which, although they achieve the desired results, are nevertheless labour-intensive and time-consuming and therefore expensive.

Was Nivellierungsmaschinen angeht, beschreibt die FR-A- 22 70 380 eine derartige Einrichtung für die Verwendung im Straßenbau, und zwar mit einem Nivellierwerkzeug, dessen Höhenlage in bezug auf einen Tragrahmen gesteuert werden kann und zwar mit Hilfe von Mitteln, die auf Signale ansprechen, welche von Sensoren geliefert werden, die Abweichungen nach oben und unten von einer durch einen Laserstrahl festgelegten Bezugsebene ermitteln. Das Nivellierwerkzeug ist typischerweise ein solches in Form eines einzigen Messers, welches an jedem Ende an dem Maschinenkörper befestigt ist, und zwar mit Hilfe von Einstellelementen. Im Einsatz dient diese Vorrichtung dementsprechend dazu, um einen Bereich mit der Breite des Messers zu nivellieren, welches mit Hilfe der Vorwärtsbewegung der Maschine bewegt wird.As regards levelling machines, FR-A-22 70 380 describes such a device for use in road construction, comprising a levelling tool whose elevation relative to a support frame can be controlled by means responsive to signals supplied by sensors detecting upward and downward deviations from a reference plane defined by a laser beam. The levelling tool is typically in the form of a single blade attached at each end to the machine body, with the help of adjustment elements. In use, this device serves to level an area with the width of the knife, which is moved by the forward movement of the machine.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und mechanisierte Mittel zum Abtragen oder Schleifen von Böden auf eine vorgegebene Kontur aufzuzeigen.It is the object of the invention to overcome the disadvantages of the prior art and to provide mechanized means for removing or grinding floors to a predetermined contour.

Entsprechend der Erfindung wird ein mobiles Fahrzeug zum Schleifen des Bodens (verfahrbare Bodenschleifmaschine) vorgesehen, bestehend aus einem Fahrzeugkörper, der in einer vorgegebenen Bewegungsrichtung über den Boden bewegbar ist, gekennzeichnet durch ein Paar von Schleifwerkzeugen, die am Fahrzeugkörper im Abstand voneinander an jeweils einer Seite einer zentralen Längsachse des Fahrzeugkörpers vorgesehen sind, durch Mittel zum Verändern des Abstandes zwischen den Werkzeugen, durch Antriebsmittel zum Antreiben der Schleifwerkzeuge, zum Schleifen des Bodens in einer gewünschten Kontur und durch Steuermittel zum Steuern der Schleif- oder Arbeitstiefe jedes Schleifwerkzeuges in bezug auf den Boden, und zwar in Abhängigkeit von vorgegebenen Signalen, die die erwünschte Kontur representieren.According to the invention there is provided a mobile vehicle for grinding the ground (traveling floor grinding machine) comprising a vehicle body movable over the ground in a predetermined direction of movement, characterized by a pair of grinding tools provided on the vehicle body at a distance from one another on either side of a central longitudinal axis of the vehicle body, by means for varying the distance between the tools, by drive means for driving the grinding tools to grind the ground in a desired contour and by control means for controlling the grinding or working depth of each grinding tool with respect to the ground in dependence on predetermined signals representing the desired contour.

Vorzugsweise sind zwei Tragarme vorgesehen, von denen jeder ein Schleifwerkzeug trägt und die an jeweils einer Seite des Fahrzeugkörpers befestigt sind, und zwar für eine Schwenkbewegung nach außen bezogen auf den Fahrzeugkörper, um einen einstellbaren Quer-Abstand zwischen den Schleifwerkzeugen zu ermöglichen.Preferably, two support arms are provided, each of which carries a grinding tool and which are attached to a respective side of the vehicle body for pivoting movement outwardly relative to the vehicle body in order to enable an adjustable transverse distance between the grinding tools.

Alternativ hierzu können die Schleifwerkzeuge an einem Querträger vorgesehen sein, der bevorzugt mit einer Längseinstellung versehen ist, so daß wiederum die Lage der Schleifwerkzeuge in Querrichtung genau eingestellt bzw. festgelegt werden kann.Alternatively, the grinding tools can be provided on a cross member, which is preferably provided with a longitudinal adjustment, so that the position of the grinding tools in the transverse direction can be precisely adjusted or fixed.

Das Fahrzeug ist bevorzugt so ausgebildet, daß es einen eigenen Antrieb aufweist, beispielsweise in Form eines Elektro-, Hydraulik- oder Diesel-Antriebs. Die elektrische Versorgung kann aus Batterien erfolgen, die von dem Fahrzeug mitgeführt werden.The vehicle is preferably designed so that it has its own drive, for example in the form of an electric, hydraulic or diesel drive. The electrical supply can come from batteries that are carried by the vehicle.

Die Steuermittel können auf ein Signal ansprechen, welches einem einzigen, vorbestimmten, vorgegebenen Niveau oder einem Soll-Niveau entspricht. Ein typisches Beispiel ist ein horizontaler Laserstrahl, der von einer festen externen Quelle stammt und von einem Sensor am Fahrzeug erfaßt wird, welcher dann geeignete Signale an die Steuermittel überträgt, um die Höhenlage der Schleifwerkzeuge in Relation zu dem Soll- Niveau zu steuern.The control means may be responsive to a signal corresponding to a single, predetermined, predetermined level or a target level. A typical example is a horizontal laser beam originating from a fixed external source and detected by a sensor on the vehicle, which then transmits appropriate signals to the control means to control the elevation of the grinding tools in relation to the target level.

Alternativ, bevorzugt aber zusätzlich hierzu weist das Fahrzeug einen Rechner auf, welcher vorprogrammierbar ist, um die Steuermittel in Abhängigkeit eines vorgegebenen Musters steuert, beispielsweise in Abhängigkeit von Daten, die die Anfangskontur des Bodens und dessen angestrebte Endkontur wiedergeben. In dem letzten Fall ist das Fahrzeug mit einem eigenen Antrieb versehen und der Computer ist mit den Antriebsmitteln des Fahrzeugs derart gekoppelt, daß er die vertikale Position der Schleifköpfe in einer solchen Weise steuert, daß Schwankungen oder Änderungen in der Anfangskontur kompensiert werden und hierdurch die Schleifköpfe den Boden auf das erforderlichen Maß an Flach- oder Ebenheit abschleifen.Alternatively, but preferably in addition to this, the vehicle has a computer which is pre-programmable to control the control means in accordance with a predetermined pattern, for example in accordance with data representing the initial contour of the floor and its desired final contour. In the latter case, the vehicle is provided with its own drive and the computer is coupled to the drive means of the vehicle in such a way that it controls the vertical position of the grinding heads in such a way that fluctuations or changes in the initial contour are compensated and the grinding heads thereby grind the floor to the required degree of flatness or evenness.

Kurzbeschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Eine Ausführungsform der Erfindung wird nun lediglich als Beispiel unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:An embodiment of the invention will now be described, by way of example only, with reference to the accompanying drawings, in which:

Fig. 1 eine Darstellung, die in einem Blockdiagramm die prinzipiellen Teile des Fahrzeuges bei einer ersten Ausführungsform wiedergibt;Fig. 1 is a block diagram showing the basic parts of the vehicle in a first embodiment;

Fig. 2 eine generelle Außenansicht des gleichen Fahrzeugs;Fig. 2 is a general exterior view of the same vehicle;

Fig. 3 Vorschub- bzw. Antrieb- und Steuermittel;Fig. 3 feed or drive and control means;

Fig. 4 in sehr vereinfachter Darstellung die hauptsächlichen strukturellen Elemente des gleichen Fahrzeuges;Fig. 4 shows in a very simplified representation the main structural elements of the same vehicle;

Fig. 5 die Schleifköpfe, die an dem Fahrzeug der Figuren 1 - 4 vorgesehen sind;Fig. 5 shows the grinding heads provided on the vehicle of Figures 1 - 4;

Fig. 6 einen vereinfachten Vertikalschnitt durch einen Schleifkopf;Fig. 6 shows a simplified vertical section through a grinding head;

Fig. 7 eine Ansicht eines kleinen Teiles des Schleifkopfes, und zwar von der linken Seite der Fig. 6 her gesehen;Fig. 7 is a view of a small part of the grinding head, seen from the left side of Fig. 6;

Fig. 8 und 9 diagrammartige Darstellungen, in Draufsicht bzw. in Seitenansicht, die Teile eines beweglichen bzw. mobilen Bodenschleiffahrzeuges bei einer zweiten Ausführungsform wiedergeben;Figs. 8 and 9 are diagrammatic representations, in plan view and in side view, showing parts of a mobile floor grinding vehicle in a second embodiment;

Fig. 10 in vereinfachter Form eine Draufsicht eines mobilen Bodenschleiffahrzeuges entsprechend einer weiteren Ausführungsform der Erfindung;Fig. 10 shows a simplified top view of a mobile floor grinding vehicle according to another embodiment of the invention;

Fig. 11 in schematischer bzw. vereinfachter Form eine Seitenansicht des Fahrzeuges der Fig. 10; undFig. 11 shows a schematic or simplified side view of the vehicle of Fig. 10; and

Fig. 12 einen Schnitt durch den Schleifkopf der Ausführungsform der Figuren 10 und 11.Fig. 12 is a section through the grinding head of the embodiment of Figures 10 and 11.

Bevorzugte Ausführungen der ErfindungPreferred embodiments of the invention

In der Fig. 1 ist eine mobile bzw. verfahrbare Bodenschleifmaschine, d.h. ein mobiles Bodenschleiffahrzeug wiedergegeben, welches einen Fahrzeugkörper aufweist, der bei 1 mit Phantom-Linien angedeutet ist und der von Rädern 2 getragen wird, mit denen der Fahrzeugkörper über einen Boden 3 bewegbar ist. Wenigstens ein starrer, quer verlaufender Träger ist durch den Körper 1 starr gehalten und in vertikaler Richtung in diesem bewegbar, wie dies mit dem Pfeil 5 angedeutet ist. Diese Bewegung wird durch geeignete Mittel bewirkt, beispielsweise durch eine hydraulische Kolben-Zylinder- Betätigungseinrichtung 6.In Fig. 1, a mobile or movable floor grinding machine, ie a mobile floor grinding vehicle, is shown, which has a vehicle body, which is indicated at 1 with phantom lines and which is carried by wheels 2, with which the vehicle body can be moved over a floor 3. At least one rigid, transverse support is rigidly held by the body 1 and in the vertical direction in movable thereon, as indicated by arrow 5. This movement is brought about by suitable means, for example by a hydraulic piston-cylinder actuating device 6.

Der Träger 4 definierte eine vertikale Ebene 7 und ist für eine begrenzte Rotation bzw. Schwenkbewegung am Körper gelagert, und zwar um eine horizontale Querachse 8 in der Ebene 7. Diese Schwenkbewegung ist durch geeignete Mittel, beispielsweise durch Schwerkraft oder durch einen Dreh- oder Schwenkbetätiger bewirkt, welcher bei 9 angedeutet ist und durch eine Niveausensor 10 derart gesteuert wird, daß die Ebene 7 des Trägers 4 stets eine vertikale Ebene ist. Die Gründe hierfür werden später erläutert.The support 4 defines a vertical plane 7 and is mounted on the body for a limited rotation or pivoting movement, namely about a horizontal transverse axis 8 in the plane 7. This pivoting movement is effected by suitable means, for example by gravity or by a rotary or pivoting actuator, which is indicated at 9 and is controlled by a level sensor 10 such that the plane 7 of the support 4 is always a vertical plane. The reasons for this will be explained later.

Ein Fräs- oder Schleifkopf 11 ist fest am Träger 4 vorgesehen, so daß seine Höhenlage und vertikale Positionierung genau der Höhe und Positionierung des Trägers folgt. Der Kopf 11 besitzt ein Gehäuse, an welchem ein Antriebsmotor 13 sicher befestigt ist.A milling or grinding head 11 is provided fixedly on the carrier 4 so that its height and vertical positioning exactly follows the height and positioning of the carrier. The head 11 has a housing to which a drive motor 13 is securely attached.

Ein rotierendes Bodenschleifrad oder eine rotierende Bodenschleifscheibe 14, die ein beliebiger, geeigneter Typ sein kann und innerhalb des Gehäuses 12 vorgesehen ist, wird über eine Welle 15 durch den Motor 13 angetrieben, wobei die Drehachse 16 der Schleifscheibe 14 bzw. der Welle 15 in der Ebene 7 oder parallel zu dieser gehalten wird.A rotating floor grinding wheel or disk 14, which may be of any suitable type and is provided within the housing 12, is driven by the motor 13 via a shaft 15, the axis of rotation 16 of the grinding disk 14 or of the shaft 15 being held in the plane 7 or parallel thereto.

Das Fahrzeug besitzt weiterhin Steuermittel für die vertikale Bewegung des Trägers 4 in Abhängigkeit von vorbestimmten Eingangssignalen, um die vertikale Position der Schleifscheibe 14 zu kontrollieren, wenn das Fahrzeug durch geeignete Antriebsmittel 17, die ein Paar der Räder 2 antreiben, über dem Boden 3 bewegt wird.The vehicle further comprises means for controlling the vertical movement of the support 4 in dependence on predetermined input signals in order to control the vertical position of the grinding wheel 14 when the vehicle is moved above the ground 3 by suitable drive means 17 driving a pair of the wheels 2.

Die Steuermittel umfassen eine hydraulische Steuereinheit 18, die das Betätigungselement 6 steuert. Das Fahrzeug hat zwei unterschiedliche Systeme, um die vorstehend genannten Eingangssignale der Steuereinheit 18 zuzuführen. Das erste System umfaßt einen Laserstrahl-Sensor 19, der einen horizontalen Strahl 20 erfaßt, der von einem Laser ausgesendet wird, der in einer geeigneten Position vom Fahrzeug, beispielsweise 300 m vom Fahrzeug fest positioniert ist.The control means comprise a hydraulic control unit 18 which controls the actuator 6. The vehicle has two different systems for supplying the above-mentioned input signals to the control unit 18. The first system comprises a laser beam sensor 19 which detects a horizontal beam 20 which is emitted by a laser that is fixed in a suitable position from the vehicle, for example 300 m from the vehicle.

Der Strahl 20 definiert ein vorbestimmtes, vorgegebenenniveau (Soll-Niveau), und falls der Boden 3 anfänglich uneben ist, wird, wenn sich das Fahrzeug über den Boden bewegt, sich das horizontale Niveau des Strahles 20 in bezug auf den Sensor 19 ändern. Diese Änderung erzeugt in einer bekannten Weise ein sich änderndes Eingangssignal für die Einheit 18, die das Betätigungselement in solcher Weise steuert, daß der Kopf 11 und damit auch die Schleifscheibe 14 in einem konstanten vertikalen Abstand von dem Laserstrahl 20 bleibt.The beam 20 defines a predetermined, set level (target level) and if the ground 3 is initially uneven, as the vehicle moves over the ground the horizontal level of the beam 20 will change with respect to the sensor 19. This change produces, in a known manner, a changing input signal to the unit 18 which controls the actuator in such a way that the head 11 and hence also the grinding wheel 14 remains at a constant vertical distance from the laser beam 20.

Das andere System zum Ansteuern der Einheit 18 umfaßt im wesentlichen einen Computer 21, der mit den Antriebsmitteln gekoppelt ist, um so Eingangssignale für die Einheit 18 zu erzeugen, die sich in Abhängigkeit von der Anfangskontur des Bodens ändern, die in dem Computer vorprogrammiert ist. Dieses Vorprogrammieren kann in jeder bekannten Weise ausgeführt werden, beispielsweise auch unter Verwendung einer Abtast-Einrichtung, die als PROFILERGRAPH bekannt ist. Die Signale, die von dem Computer 21 geliefert werden, stellen eine Analogie der Kontur dar, die von der Einrichtung erfaßt wird, wobei der Computer die Fortbewegung des Fahrzeugs feststellt, wenn es sich auf dem Weg bewegt, dem zuvor die Abtast- bzw. Aufzeichnungseinrichtung gefolgt war.The other system for controlling the unit 18 essentially comprises a computer 21 coupled to the drive means so as to generate input signals to the unit 18 which vary in dependence on the initial contour of the ground which is pre-programmed in the computer. This pre-programming can be carried out in any known manner, for example also using a scanning device known as a PROFILERGRAPH. The signals supplied by the computer 21 represent an analogue of the contour sensed by the device, the computer detecting the progress of the vehicle as it moves along the path previously followed by the scanning device.

Das Ausführungsbeispiel der Figuren 2 - 7 zeigt zwei Schleifköpfe 10, und zwar jeweils einer an jeder Seite des Fahrzeugs und getragen von einem starren teleskopartigen Querarm 22, der die beiden Träger 4 aufweist, und zwar für eine Quereinstellung und eine Positionierung der Schleifscheiben 14 in jeder gewünschten Bahn- bzw. Spurbreite. Jedem Schleifkopf ist ein separater Sensor zugeordnet, und zwar zusammen mit Mitteln zum Steuern der vertikalen Position der Schleifscheibe 14, beispielsweise der Steuereinheit 18 (in diesem Fall ein hydraulischer Zylinder) und ein Betätigungselement 6.The embodiment of Figures 2 - 7 shows two grinding heads 10, one on each side of the vehicle and carried by a rigid telescopic cross arm 22 which has the two supports 4 for transverse adjustment and positioning of the grinding wheels 14 in any desired track width. Each grinding head is associated with a separate sensor, together with means for controlling the vertical position of the grinding wheel 14, for example the control unit 18 (in this case a hydraulic cylinder) and an actuating element 6.

Der Körper 1 umfaßt ein Chassis 23, welches von den Rädem 2 getragen wird, von denen ein vorderes Paar durch ein herkömmliches Lenkgetriebe 24 steuerbar ist, während die rückwärtigen Räder 2 durch unabhängige Elektromotoren 17 angetrieben wird. Das Chassis 23 trägt ein Cockpit 25, wobei elektrische Batterien für die Versorgung der Motoren 17 und die Steuereinrichtung hinter dem Cockpit vorgesehen sind. Der Niveau-Sensor 10 ist an dem Ende eines Teleskop-Arm 22 befestigt. Letzterer ist starr mit nicht dargestellten Mitteln an einem starren, sich in Längsrichtung erstreckenden Tragarm oder Tragbalken 26 des Chassis befestigt. Es sollte erwähnt werden, daß die Spurbreite zwischen den beiden rückwärtigen Rädem bei diesem Beispiel schmal genug ist, um diese außerhalb des Weges der Schleifscheiben 14 zu halten.The body 1 comprises a chassis 23 which is supported by the wheels 2, a front pair of which is steerable by a conventional steering gear 24, while the rear wheels 2 are driven by independent electric motors 17. The chassis 23 supports a cockpit 25, with electric batteries for powering the motors 17 and the steering device behind the cockpit. The level sensor 10 is attached to the end of a telescopic arm 22. The latter is rigidly attached by means not shown to a rigid longitudinally extending support arm or beam 26 of the chassis. It should be noted that the track width between the two rear wheels in this example is narrow enough to keep them out of the path of the grinding wheels 14.

Der Hydraulikmotor 13 jedes Schleifkopfes 30 kann in Linie mit der Schleifscheibenwelle 9 angeordnet oder gegenüber dieser versetzt sein,umso die Schleifwelle über einen Riemenantrieb 27 anzutreiben (Fig. 5). Jedes Schleifkopfgehäuse 12 enthält einen Kopf 28 zum Entfernen von Staub mittels Vakuum, der hinter der Schleifscheibe 14 montiert ist, wobei die Bewegungsrichtung mit 29 in der Fig. 6 angedeutet ist. Ein aus Gummi bestehender Staubvorhang 30 erstreckt sich um das Bodengehäuse 12 und befindet sich in Kontakt mit dem Boden. Der Vorhang ist über Zapfen 31 am Gehäuse 12 gehalten und kann sich mit Hilfe von Schlitzen 32 aufund abbewegen, über die er an den Zapfen 31 befestigt ist.The hydraulic motor 13 of each grinding head 30 may be in line with the grinding wheel shaft 9 or offset from it to drive the grinding shaft via a belt drive 27 (Fig. 5). Each grinding head housing 12 contains a vacuum dust removal head 28 mounted behind the grinding wheel 14, the direction of movement being indicated at 29 in Fig. 6. A rubber dust curtain 30 extends around the base housing 12 and is in contact with the floor. The curtain is held to the housing 12 by pins 31 and can move up and down by means of slots 32 by which it is attached to the pins 31.

Die beschriebene Ausführungsform ist ausgeführt, um zwei parallele Streifen oder Spuren, die genau nivelliert sind, in einem Boden zu schleifen. Es kann aber jede beliebige Anzahl von Schleifköpfen vorgesehen sein und diese können so angeordnet sein, daß sie im Zusammenwirken den Boden über die gesamte Breite des Fahrzeugs schleifen, so daß die gesamte Oberfläche des Bodens evtl. nivelliert bzw. auf ein vorgegebenes Niveau gebracht werden kann. Es versteht sich, daß die Schleifköpfe jede geeignete Form aufweisen können. Wie dargestellt ist, besitzt jeder Schleifkopf 16 einen Diamant-Schleifring 33, wobei das Gehäuse 12 wirksam abgedichtet ist und zusätzlich zu den oben genannen Merkmalen auch noch einen Auslaß 34 für unter Druck stehendes Wasser besitzt. In Fig. 6 ist der Kolben der zugeordneten Betätigungseinrichtung 6 bei 35 dargestellt. Dieser ist mit der Oberseite des Gehäuses 12 fest verbunden. Es versteht sich, daß dann, wenn sich das Fahrzeug beim Bewegen der Räder 2 über die unebene Bodenfläche in Längsrichtung neigt oder seitlich kippt, der Sensor 10 die Schleifscheibenachse 16 stets vertikal hält.The embodiment described is designed to grind two parallel strips or tracks in a floor which are precisely levelled. However, any number of grinding heads may be provided and these may be arranged to cooperate to grind the floor across the entire width of the vehicle so that the entire surface of the floor may be levelled or brought to a predetermined level. It will be understood that the grinding heads may be of any suitable shape. As shown, each grinding head 16 has a diamond grinding ring 33, the housing 12 being effectively sealed and in addition to the above features also having an outlet 34 for pressurised standing water. In Fig. 6, the piston of the associated actuating device 6 is shown at 35. This is firmly connected to the top of the housing 12. It is understood that if the vehicle tilts longitudinally or sideways when the wheels 2 move over the uneven ground surface, the sensor 10 always keeps the grinding wheel axis 16 vertical.

Es wird nun auf die Figuren 8 und 9 Bezug genommen. Das Fahrzeug, von dem einige Teile dargestellt sind, unterscheidet sich von dem Fahrzeug, welches vorstehend beschrieben wurde, insbesondere darin, daß jeder Schleifkopf 11 nicht durch den teleskopartigen Querträger gehalten ist, sondern am freien Ende eines entsprechenden starren Tragarmes 36, der am Fahrzeug-Chassis befestigt ist, und zwar mit Hilfe eines Gelenkes mit einer Gelenkachse 37. Die Gelenkachsen 37 der beiden Arme liegen in einer gemeinsamen Querachse 38, und zwar quer zu der Längsachse 39 des Chassis 23.Reference is now made to Figures 8 and 9. The vehicle, some parts of which are shown, differs from the vehicle described above, in particular in that each grinding head 11 is not supported by the telescopic cross member, but at the free end of a corresponding rigid support arm 36 which is attached to the vehicle chassis by means of a joint with an articulation axis 37. The articulation axes 37 of the two arms lie in a common transverse axis 38, transverse to the longitudinal axis 39 of the chassis 23.

Das Schwenken jedes Armes 36 ist mit einem zylinderartigen Betätigungselement 40 gesteuert, welches quer am Chassis 23 vorgesehen ist.The pivoting of each arm 36 is controlled by a cylinder-like actuating element 40, which is provided transversely on the chassis 23.

Fig. 8 zeigt einen der Tragarme 36 und den Kopf 11 an einer Seite des Chassis 23, wo beide Elemente in ihrer Parkstellung dargestellt sind, in der der Arm parallel zum Chassis liegt sowie auch in ihrer nach außen geschwenkten Stellung. Der Kopf 11 ist arbeitsfähig in jeder Stellung des Trägers.Fig. 8 shows one of the support arms 36 and the head 11 on one side of the chassis 23, where both elements are shown in their parked position in which the arm is parallel to the chassis as well as in their outwardly pivoted position. The head 11 is operational in any position of the support.

Das Chassis 23 kann mit weiteren Schleifköpfen versehen sein, und zwar jeweils an einem eigenen Tragarm 36 und mit einem eigenen Betätigungselement 40 und zwar vor und/oder hinter den bereits dargestellten Köpfen. Jeder Tragarm 36 kann so ausgebildet sein, daß er nach innen und/oder nach außen schwenkbar ist. jeder Tragarm 36 kann weiterhin so ausgebildet sein, daß er mehr als einen Kopf 11 trägt. Die Anordnung, die durch jeden Tragarm 36 getragen wird und die zum Anheben und Absenken der Schleifköpfe 11 dient, ist in konstruktiver Hinsicht sowie hinsichtlich der Arbeitsweise im wesentlichen gleich mit der Einrichtung, die an einem Träger 4 in den Figuren 1 - 7 vorgesehen ist, nämlich beispielsweise Zylinder-Betätigungselement 6 zum Hin- und Herbewegen des Kopfes 11 in Abhängigkeit von den Signalen, die von der Steuereinheit 18 geliefert werden.The chassis 23 can be provided with further grinding heads, each on its own support arm 36 and with its own actuating element 40, in front of and/or behind the heads already shown. Each support arm 36 can be designed in such a way that it can be pivoted inwards and/or outwards. Each support arm 36 can also be designed in such a way that it carries more than one head 11. The arrangement which is carried by each support arm 36 and which serves to raise and lower the grinding heads 11 is, in terms of construction and in terms of operation, essentially the same as the device which is provided on a carrier 4 in Figures 1 - 7, namely, for example, cylinder actuating element 6 for moving the grinding heads back and forth. Moving the head 11 in dependence on the signals supplied by the control unit 18.

Im Gegensatz zu dem früheren Ausführungsbeispiel hat das Ausführungsbeispiel der Figuren 8 und 9 vordere Zugräder 41 als Antriebsräder, wobei die rückwärtigen Räder 2 steuerbar sind, und zwar mit Hilfe eines herkömmlichen, nicht dargestellten Steuermechanismus. Eine mit Flüssig-Gas (flüssigem Propan-Gas) angetriebener, nicht dargestellter Verbrennungsmotor liefert die hydraulische Energie an die hydraulischen Motoren 42, die die Räder 41 antreiben sowie auch die Energie für die Steuer- und Antreibseinrichtung der Schleifköpfe 11. Es versteht sich aber, daß bei jeder Ausführungsform entweder die vorderen oder rückwärtigen Räder steuerbar sein können, und daß bei jeder Ausführungsform der Antrieb elektrisch oder hydraulisch ausgebildet sein kann.In contrast to the previous embodiment, the embodiment of Figures 8 and 9 has front traction wheels 41 as drive wheels, with the rear wheels 2 being steerable by means of a conventional control mechanism (not shown). A combustion engine (not shown) powered by liquid gas (liquid propane gas) supplies the hydraulic energy to the hydraulic motors 42 which drive the wheels 41 as well as the energy for the control and drive device of the grinding heads 11. It is understood, however, that in each embodiment either the front or rear wheels can be steerable and that in each embodiment the drive can be electrical or hydraulic.

Eine weitere Ausführungsform der Erfindung ist in den Figuren 10 - 12 dargestellt. Bei dieser Ausführungsform haben die gleichen Komponenten oder Bauteile, die mit solchen in den vorhergehenden Ausführungsbeispielen gleich sind, wiederum dieselben Bezugsziffern.A further embodiment of the invention is shown in Figures 10 - 12. In this embodiment, the same components or parts as those in the previous embodiments again have the same reference numerals.

Diese weitere Ausführungsform umfaßt ein Chassis 43, welches von zwei starren, voneinander beabstandeten Trägern 44 gebildet ist, die mit vorderen, angetriebenen Rädem 45 und steuerbaren, nachgeführten Rädem 46 versehen sind. Die vorderen Räder 45 sind an einer Antriebsachse 47 montiert, die drehbar zwischen den beiden starren Trägern 44 des Chassis 43 gelagert ist. Die angetriebenen Räder 45 sind dichter beabstandet von der zentralen Achse A des Chassis 43 als die rückwärtigen Räder 46 und auch geringer beabstandet als die Spurbreite, die von den Schleifscheiben 14 der Schleifköpfe 11 bearbeitet wird.This further embodiment comprises a chassis 43 formed by two rigid, spaced supports 44 provided with front driven wheels 45 and controllable, trailing wheels 46. The front wheels 45 are mounted on a drive axle 47 which is rotatably mounted between the two rigid supports 44 of the chassis 43. The driven wheels 45 are more closely spaced from the central axis A of the chassis 43 than the rear wheels 46 and also less spaced than the track width machined by the grinding wheels 14 of the grinding heads 11.

Die rückwärtigen Räder 46 sind zum Steuern des Fahrzeugs ausgebildet und hierfür an Achsschenkeln 48 gelagert, die von den Trägern 44 des Chassis wegstehen.The rear wheels 46 are designed to steer the vehicle and are mounted for this purpose on steering knuckles 48 which protrude from the supports 44 of the chassis.

Ein Verbindungs-Lenker oder eine Verbindungsstange 49 ist schwenkbar zwischen zwei Schwenkarmen 50 und 51 gehalten, von denen beide jeweils schwenkbar an einem Schwenkbolzen 52 an einem Achsstutzen 48 vorgesehen ist. Der Arm 51 erstreckt sich auf einer Seite des betreffenden Achsstutzens 48 und ist über die Kolbenstange 53 eines Zylinders 54 schwenkbar bei 55 mit einem starren Stutzen 56 verbunden, der zwischen den beiden Trägern 44 gehalten ist. Es versteht sich, daß eine hydraulische Betätigung des Zylinders 54 durch den Steuermechanismus des Fahrzeuges, der (Steuermechanismus) nicht im Detail dargestellt ist, ein Schwenken der Räder 46 an den Achsstummeln oder Achsstutzen 48 bewirkt, und zwar derart, daß ein Steuern des Fahrzeuges über dem Boden möglich ist.A connecting link or rod 49 is pivotally supported between two pivot arms 50 and 51, each of which is pivotally mounted on a pivot pin 52 on an axle stub 48. The arm 51 extends on one side of the relevant axle stub 48 and is pivotally connected at 55 via the piston rod 53 of a cylinder 54 to a rigid stub 56 which is supported between the two supports 44. It will be understood that hydraulic actuation of the cylinder 54 by the steering mechanism of the vehicle, which (steering mechanism) is not shown in detail, causes the wheels 46 on the axle stub or stub 48 to pivot in such a way that steering the vehicle above the ground is possible.

Der Antrieb zum Bewegen des Fahrzeugs erfolgt an den vorderen Rädem 47 mit Hilfe eines Hydraulik-Motors 56, der auf ein Antriebsgetriebe 57, welches mit den Rädem 45 antriebsmäßig verbunden ist, über eine Antriebskupplung 48 einwirkt.The drive for moving the vehicle is provided at the front wheels 47 by means of a hydraulic motor 56, which acts on a drive gear 57, which is connected to the wheels 45, via a drive clutch 48.

Bei dieser Ausführungsform sind die Tragarme 36 (vgl. Fig. 10) schwenkbar an starren Tragstücken 59 vorgesehen, die von den Trägern 44 des Chassis wegstehen. Auf diese Weise können die Tragarme 36 in eine Berührungslage mit den Trägern 44 gebracht werden, und zwar in ihrer Parkposition, wie dies in der Fig. 10 mit unterbrochenen Linien wiedergegeben ist.In this embodiment, the support arms 36 (see Fig. 10) are pivotally mounted on rigid support pieces 59 which protrude from the supports 44 of the chassis. In this way, the support arms 36 can be brought into contact with the supports 44 in their parking position, as shown in Fig. 10 with dashed lines.

Die Tragarme 36 sind schwenkbar zwischen der erwähnten Parkposition und einer Position, in der die Tragarme am weitesten nach außen geschwenkt sind und die in der Fig. 10 mit nicht unterbrochenen Linien wiedergegeben ist. Wie bei der Ausführungsform der Figuren 8 und 9 liegen die Schwenkachsen der Tragarme 36 an den Tragstücken 59 in einer gemeinsamen Querachse 38, und zwar quer zur Längsachse A des Chassis 43.The support arms 36 can be pivoted between the parking position mentioned and a position in which the support arms are pivoted furthest outwards and which is shown in Fig. 10 with unbroken lines. As in the embodiment of Figures 8 and 9, the pivot axes of the support arms 36 on the support pieces 59 lie in a common transverse axis 38, namely transverse to the longitudinal axis A of the chassis 43.

Die Betätigung der Tragarme 36 wird mit Hilfe eines hydraulischen Zylinders 60 bewirkt, der am Chassis 43 so vorgesehen ist, daß die Kolbenstange 62 dieses Zylinders sich in Längsrichtung bzw. in Richtung der zentralen Achse des Chassis bewegt. Der Zylinder wirkt auf zwei Steuerarme 61 ein, die jeweils gleiche Länge aufweisen und an einem Ende jeweils an dem Ende der Kolbenstange 62 des Zylinders 60 und am anderen Ende jeweils gelenkig mit einem der starren Tragarme verbunden sind, und zwar jeweils in gleichem Abstand von dem entsprechenden Schwenkpunkt an dem Tragstück 59.The actuation of the support arms 36 is effected by means of a hydraulic cylinder 60 which is provided on the chassis 43 in such a way that the piston rod 62 of this cylinder moves in the longitudinal direction or in the direction of the central axis of the chassis. The Cylinder acts on two control arms 61, each of equal length and connected at one end to the end of the piston rod 62 of the cylinder 60 and at the other end to one of the rigid support arms, each at the same distance from the corresponding pivot point on the support piece 59.

Aufgrund dieser symmetrischen Ausbildung können die Arme 36 beim Betätigen des Zylinders 16 um gleiche Beträge mit der gleichen Geschwindigkeit nach außen bewegt werden, so daß die Schleifköpfe eine Schleifarbeit in gleichem Abstand von der zentralen Längsachse A des Chassis 43 durchführen.Due to this symmetrical design, the arms 36 can be moved outwards by equal amounts at the same speed when the cylinder 16 is actuated, so that the grinding heads carry out grinding work at the same distance from the central longitudinal axis A of the chassis 43.

Wie bei der Ausführungsform der Figuren 8 und 9 sind die Schleifköpfe von einer boxartigen Struktur gebildet (vgl. Fig. 12), die ein inneren boxartiges Teil 63 besitzt, das die Schleifscheibe 14 trägt und mit der Kolbenstange 64 eines Zylinders 65 verbunden ist, dessen Zylindergehäuse an dem äußeren boxartigen Teil 66 der Struktur befestigt ist, wobei sich das innere boxartige Teil 43 beim Betätigen des Zylinders 65 auf- und abbewegen kann.As in the embodiment of Figures 8 and 9, the grinding heads are formed by a box-like structure (see Figure 12) having an inner box-like part 63 which carries the grinding wheel 14 and is connected to the piston rod 64 of a cylinder 65, the cylinder housing of which is fixed to the outer box-like part 66 of the structure, the inner box-like part 43 being able to move up and down when the cylinder 65 is actuated.

Das obere Ende der Kolbenstange 64 trägt den auf den Laser ansprechenden Empfänger 19, der dort einstellbar vorgesehen ist und dessen Signale, die durch Änderungen der Bewegung in bezug auf den Laserstrahl 20 erzeugt werden, dazu verwendet werden, um den Zylinder 65 durch eine Steuereinheit des Typs 18 zu steuern, wie dies unter Bezugnahme auf die Figuren 1 - 7 bereits beschrieben wurde.The upper end of the piston rod 64 carries the laser responsive receiver 19 which is adjustably provided there and whose signals, generated by changes in the movement with respect to the laser beam 20, are used to control the cylinder 65 by a control unit of the type 18, as already described with reference to Figures 1 - 7.

Jede Schleifscheibe 14 ist an einer Antriebsplatte 67 gehalten, die mit einer Antriebswelle 68 verbunden ist (vgl. Fig. 12). Die Antriebswelle 68 dreht sich in einem Lager 70, welches an einer Bodenwand 69 des inneren Box-Teils 63 vorgesehen ist. Die Antriebswelle 68 wird mit Hilfe eines Antriebsmotors 71 angetrieben.Each grinding wheel 14 is held on a drive plate 67 which is connected to a drive shaft 68 (see Fig. 12). The drive shaft 68 rotates in a bearing 70 which is provided on a bottom wall 69 of the inner box part 63. The drive shaft 68 is driven by means of a drive motor 71.

Unter Bezugnahme auf Fig. 11 läßt sich feststellen, daß das Fahrzeug mit einem an der Vorderseite vorgesehenen Cockpit-Bereich 72 versehen ist, welcher einen Fahrersitz 73 aufweist, der dort in geeigneter Weise positioniert ist. Ein Steuerrad 74 ist am Cockpit 72 vorgesehen und hydraulisch mit dem Zylinder 54 verbunden, der die rückwärtigen Räder 46 betätigt, und zwar über geeignete, nicht dargestellte Mittel zum Steuern des Fahrzeuges.Referring to Fig. 11, it can be seen that the vehicle is provided with a cockpit area 72 provided at the front, which has a driver's seat 73 which is suitably positioned thereon. A steering wheel 74 is provided on the cockpit 72 and is hydraulically connected to the cylinder 54 which operates the rear wheels 46, through suitable means (not shown) for steering the vehicle.

Das Fahrzeug ist weiterhin versehen mit einem Antrieb in Form eines Dieselmotors 75, der antriebsmäßig mit einer Hydraulik-Pumpe 76 versehen ist, der über eine nicht dargestellte steuerbare Ventilanordnung die hydraulischen Elemente des Systems, nämlich u.a. den Hydraulik-Motor 56, die Zylinder 54, 60 und 65, und auf diese Weise die Bewegung des Fahrzeugs, das Lenken, die Position der Tragarme 36, die Höheneinstellung der Schleifköpfe 11 usw. steuert. Alle diese Funktionen können vom Cockpit 72 aus gesteuert werden, und zwar mit Hilfe eines Steuer-Equipments, welches die herkömmliche Ausbildung aufweist und einem Fachmann geläufig ist. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird durch ein Gaspedal 77 gesteuert, welches mit deni Motor verbunden ist.The vehicle is further provided with a drive in the form of a diesel engine 75, which is provided with a hydraulic pump 76 for driving purposes, which controls the hydraulic elements of the system, namely the hydraulic motor 56, the cylinders 54, 60 and 65, among others, via a controllable valve arrangement (not shown), and in this way controls the movement of the vehicle, the steering, the position of the support arms 36, the height adjustment of the grinding heads 11, etc. All of these functions can be controlled from the cockpit 72, with the aid of control equipment which is of conventional design and familiar to a specialist. The vehicle speed is controlled by an accelerator pedal 77 which is connected to the engine.

An der Rückseite des Fahrzeugs ist ein Tank 78 für den Diesel-Treibstoff sowie ein Speichertank 79 für das hydraulische Öl vorgesehen. Um den Schleifbereich von Staub und anderen Fremdstoffen frei zu halten, wird sauberes Wasser von einer externen, nicht dargestellten Quelle an ein Wasserreservoir 80 oberhalb der Schleifscheiben 14 zugeführt (Fig. 12). Das saubere Wasser wird an den Schleifbereich geleitet, und zwar in der benötigten Menge über Wasserauslässe 81. Schmutziges Wasser und Fremdstoffe bzw. Abrieb oder Staub werden vom Schleifbereich in einen nicht dargestellten Sammeltank für schmutziges Wasser gefördert, und zwar mit Hilfe einer Verbindungs- oder Anschlußleitung 82. Die Funktion des Sammeltanks für flüssiges Wasser wird unter Verwendung einer Vakuumeinheit 83 realisiert, die an dem Motor 75 vorgesehen ist und durch diesen angetrieben wird. Das Entfernen des verschmutzten Wassers von dem Schleifbereich wird mit Hilfe einer Gummi-Abstreifeinrichtung 84 unterstützt, die um den Schleifkopf herum vorgesehen ist und die im Detail in der Fig. 12 dargestellt ist.At the rear of the vehicle there is a tank 78 for the diesel fuel and a storage tank 79 for the hydraulic oil. In order to keep the grinding area free of dust and other foreign matter, clean water is supplied from an external source (not shown) to a water reservoir 80 above the grinding wheels 14 (Fig. 12). The clean water is supplied to the grinding area in the required quantity via water outlets 81. Dirty water and foreign matter (e.g., abrasion or dust) are conveyed from the grinding area to a dirty water collection tank (not shown) by means of a connecting or connecting line 82. The function of the liquid water collection tank is realized using a vacuum unit 83 which is provided on the engine 75 and is driven by it. The removal of contaminated water from the grinding area is assisted by a rubber scraper device 84 which is provided around the grinding head and which is shown in detail in Fig. 12.

Claims (13)

1. Ein mobiles Bodenschleiffahrzeug, bestehend aus einem Fahrzeugkörper (1), welcher in einer vorgegebenen Bewegungsrichtung über einen Boden (3) bewegbar ist, gekennzeichnet durch ein Paar von Schleifwerkzeugen (11), die am Fahrzeugkörper im Abstand voneinander an jeweils einer Seite einer zentralen Längsachse des Fahrzeugkörpers (1) vorgesehen sind, durch Mittel zum Verändern des Abstandes zwischen den Werkzeugen, durch Antriebsmittel (13) zum Antreiben der Schleifwerkzeuge zum Schleifen des Bodens in einer gewünschten Kontur, und durch Steuermittel (18, 6) zum Steuern der Schleiftiefe jedes Schleifwerkzeuges in Bezug auf den Boden, und zwar in Abhängigkeit zu vorgegebenen Signalen, die die erwähnte gewünschte Kontur repräsentieren.1. A mobile floor grinding vehicle comprising a vehicle body (1) which is movable over a floor (3) in a predetermined direction of movement, characterized by a pair of grinding tools (11) provided on the vehicle body at a distance from one another on each side of a central longitudinal axis of the vehicle body (1), by means for varying the distance between the tools, by drive means (13) for driving the grinding tools to grind the floor in a desired contour, and by control means (18, 6) for controlling the grinding depth of each grinding tool with respect to the floor in dependence on predetermined signals representing the said desired contour. 2. Ein Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein starrer Tragarm (36) schwenkbar an jeder Seite des Fahrzeugkörpers (1) vorgesehen ist, daß ein erwähntes Schleifwerkzeug (11) am freien Ende jedes der erwähnten Schwenkarme (36) vorgesehen ist, und daß Mittel (40/60, 61, 62) mit den Tragarmen verbunden sind, um diese Tragarme (36) zu bewegen und die Schleifwerkzeuge (11) in den jeweiligen Schleifstellungen am Boden (3) so zu positionieren, daß ein Paar von parat leln Bahnen oder Spuren in dem Boden (3) durch die Schleifwerkzeuge geformt werden können, und zwar mit der erwünschten Kontur.2. A vehicle according to claim 1, characterized in that a rigid support arm (36) is pivotally provided on each side of the vehicle body (1), that a said grinding tool (11) is provided at the free end of each of said pivot arms (36), and that means (40/60, 61, 62) are connected to the support arms to move these support arms (36) and to position the grinding tools (11) in the respective grinding positions on the ground (3) so that a pair of parallel tracks or tracks in the ground (3) can be formed by the grinding tools, namely with the desired contour. 3. Ein Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erwähnten Betätigungsmittel (40/60, 61, 62) einen Betätigungsmechanismus aufweisen, der zwischen den Tragarmen (36) vorgesehen ist, um die Arme (36) gleichmäßig voneinander zu entfernen, und zwar derart, daß die Schleifwerkzeuge (11) in gleichen Abständen von jeder Seite der erwähnten zentralen Längsachse des Fahrzeugs (1) positioniert werden können.3. A vehicle according to claim 2, characterized in that said actuating means (40/60, 61, 62) comprise an actuating mechanism provided between the support arms (36) for evenly spaced apart the arms (36) such that the grinding tools (11) are positioned at equal distances from each side of said central longitudinal axis of the vehicle (1) can be positioned. 4. Ein Fahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Betätigungsmechanismus (60, 61, 62) ein Paar von Verbindungs-Stangen oder -Lenkern (61) gleicher Länge aufweist, die an einem Ende gelenkig miteinander verbunden sind und von denen jeder jeweils an einem Tragarm (36) angelenkt ist, und zwar jeweils im gleichen Abstand von den Gelenkpunkten der Tragarme (36), wobei die Gelenkpunkte auf einer gemeinsamen Querachse bezogen auf die zentrale Längsachse des Fahrzeugs liegen, und daß Stell- oder Bewegungsmittel (60, 62) am Fahrzeugkörper (1) vorgesehen sind, um die gelenkig miteinander verbundenen Enden der Lenker (61) entlang der zentralen Längsachse des Fahrzeugs (1) zubewegen.4. A vehicle according to claim 3, characterized in that the actuating mechanism (60, 61, 62) has a pair of connecting rods or links (61) of equal length, which are articulated together at one end and each of which is articulated to a support arm (36), in each case at the same distance from the articulation points of the support arms (36), wherein the articulation points lie on a common transverse axis with respect to the central longitudinal axis of the vehicle, and that actuating or moving means (60, 62) are provided on the vehicle body (1) in order to move the articulated ends of the links (61) along the central longitudinal axis of the vehicle (1). 5. Ein Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsmittel (60, 62) von einem hydraulisch bewegbaren Kolben (60, 62) gebildet sind.5. A vehicle according to claim 4, characterized in that the movement means (60, 62) are formed by a hydraulically movable piston (60, 62). 6. Ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 - 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schleifwerkzeug (11) für eine hin- und hergehende Bewegung in einem Gehäuse (63) an dem Ende jedes Schwenkarmes (36) vorgesehen ist, wobei in Abhängigkeit von den vorgegebenen Signalen die Schleifwerkzeuge (11) auf einer Schleiftiefe gehalten werden können, die der gewünschten Kontur entspricht, die in dem Boden (3) eingebracht werden soll.6. A vehicle according to any one of claims 2 - 5, characterized in that a grinding tool (11) is provided for reciprocating movement in a housing (63) at the end of each pivot arm (36), whereby in dependence on the predetermined signals the grinding tools (11) can be held at a grinding depth corresponding to the desired contour to be introduced into the ground (3). 7. Ein Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Schleifwerkzeug (11) an einem Querbalken (4, 22) befestigt ist, welcher am Fahrzeugkörper (1) für eine hin- und hergehende Bewegung vorgesehen ist, und zwar gesteuert durch die Steuermittel (18), um so die Position der Schleifwerkzeuge (11) bezogen auf den zu bearbeitenden Boden (3) zu verändern.7. A vehicle according to claim 1, characterized in that each grinding tool (11) is attached to a crossbar (4, 22) provided on the vehicle body (1) for a reciprocating movement, controlled by the control means (18), so as to change the position of the grinding tools (11) with respect to the ground (3) to be worked. 8. Ein Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Querarm (4, 22) teleskopartik ausgeführt ist, um so den Abstand oder Querabstand zwischen den daran befestigten Schleifwerkzeugen zu ändern.8. A vehicle according to claim 7, characterized in that the transverse arm (4, 22) is designed telescopically so as to adjust the distance or transverse distance between the grinding tools attached to it. 9. Ein Fahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der erwähnte Querarm (4, 22) für eine beschränkte Rotationsbewegung um eine horizontale Achse ausgebildet ist, und daß Niveau-Sensormittel (10) am Arm (4, 22) vorgesehen sind, um den Arm (4, 22) in einer gewünschten Stellung oder Drehstellung zu halten.9. A vehicle according to claim 8, characterized in that said cross arm (4, 22) is designed for limited rotational movement about a horizontal axis, and that level sensor means (10) are provided on the arm (4, 22) to hold the arm (4, 22) in a desired position or rotational position. 10. Ein Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmten Signale von einem Bord-Computer (21) geliefert werden, der mit Daten vorprogrammiert ist, die die Ursprungskontur des Bodens an jeder Stelle dieses Bodens sowie die dort gewünschte Kontur repräsentieren, und daß die vorgegebenen Signale sich in Abhängigkeit von Änderungen zwischen der Ursprungskontur und der erwähnten gewünschten Kontur ändern, und zwar wenn sich die Schleifwerkzeuge (11) über den Boden bewegen, um so die Schleiftiefe zu steuern.10. A vehicle according to any preceding claim, characterized in that the predetermined signals are provided by an on-board computer (21) which is pre-programmed with data representing the original contour of the ground at any point on that ground and the desired contour there, and in that the predetermined signals vary in dependence on changes between the original contour and the said desired contour as the grinding tools (11) move over the ground so as to control the grinding depth. 11. Ein Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein auf einen Laserstrahl ansprechender Sensor (11) an jedem Schleifwerkzeug vorgesehen ist, und zwar für eine Bewegung mit diesem Schleifwerkzeug, und daß Mittel (6) vorgesehen sind, um die Schleifposition jedes Schleifwerkzeugs (11) auf die Schleiftiefe einzustellen, und zwar in Abhängigkeit von Signalen von den Sensoren (19) entsprechend einem Niveau, welches durch einen Laserstrahl (20) vorgegeben ist, welcher von einer gewählten Position entfernt vom Fahrzeug (1) auf den Sensor (19) gerichtet ist.11. A vehicle according to claim 6, characterized in that a laser beam responsive sensor (11) is provided on each grinding tool for movement with that grinding tool, and in that means (6) are provided for adjusting the grinding position of each grinding tool (11) to the grinding depth in response to signals from the sensors (19) corresponding to a level set by a laser beam (20) directed at the sensor (19) from a selected position remote from the vehicle (1). 12. Ein Fahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstellmittel (6) jeweils von einem hydraulisch betätigbaren Kolben (6) für jedes Schleifwerkzeug (11) gebildet sind, wobei die Kolbenstange des Kolbens (6) mit dem jeweiligen Schleifwerkzeug (11) verbunden ist und den erwähnten, auf den Laserstrahl ansprechenden Sensor (19) trägt.12. A vehicle according to claim 11, characterized in that the adjusting means (6) are each formed by a hydraulically actuated piston (6) for each grinding tool (11), the piston rod of the piston (6) being connected to the respective grinding tool (11) and the mentioned, on the laser beam responsive sensor (19). 13. Ein Fahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß einer oder mehrere, auf einen Laserstrahl ansprechende Sensoren (19) an dem erwähnten Querarm (4, 22) vorgesehen sind, und daß die erwähnten Steuermittel (18, 6) die Position der Querarme (4, 22) und damit auch jedes Schleifwerkzeug auf die Schleiftiefe in Abhängigkeit der Signale des jeweiligen Sensors (19) einem gegebenen Niveau entsprechend einstellen, welches durch einen Laserstrahl (20) bestimmt ist, der auf den erwähnten Sensor (19) von einer gewählten Position entfernt vom Fahrzeug (1) gerichtet ist.13. A vehicle according to claim 9, characterized in that one or more sensors (19) responsive to a laser beam are provided on said cross arm (4, 22), and in that said control means (18, 6) adjust the position of the cross arms (4, 22) and thus also each grinding tool to the grinding depth in dependence on the signals of the respective sensor (19) according to a given level determined by a laser beam (20) directed at said sensor (19) from a selected position remote from the vehicle (1).