DE69012532T2

DE69012532T2 - Vorrichtung zum Verpacken von verschiedenen Produkten.

Info

Publication number: DE69012532T2
Application number: DE69012532T
Authority: DE
Inventors: Jacques Gabriel Augus Thibault
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1989-12-19
Filing date: 1990-12-18
Publication date: 1995-05-11
Anticipated expiration: 2010-12-19
Also published as: EP0434542B1; FR2655945B1; EP0434542A1; FR2655945A1; DE69012532D1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft die Verpackungsvorgänge verschiedener Produkte in Einzelverpackungen die der Beschaffenheit der Produkte angepasst sind.
Zur Zeit erfolgen diese Vorgänge in Fließbandverpackungseinheiten, bestehend aus einer Reihe von Geräten die einen bestimmten Vorgang übernehmen, und die über Förderer, die die Verpackungen zwischen den Geräten transportieren, miteinander verbunden sind. So zum Beispiel beträgt die für die Verpackung eines flüssigen Produktes vorgesehene Einrichtung eine Reihe von Geräten zur Durchführung folgender Vorgänge: Reinigung der Behälter, Füllung und danach Schließen. Ein anderes Gerät kann für das Anbringen eines Etiketts vorgesehen werden. Und ein weiteres Gerät kann zur Zusammenfassung der Behälter, deren Verpackung und Abtransport eingesetztz werden
In einer solchen Verpackungslinie übernimmt jedes Gerät eigenständig den für das Gerät vorgesehene Vorgang. Außer den dieser Vorgänge entsprechenden Werkzeugen, enthält sie Förderungseinrichtungen der Verpackungen, die dazu dienen eine jede Verpackung am Eingang des Geräts zu übernehmen, und sie anschließend am Ausgang abzuliefern.
Diese entsprechende Lösung bietet den Vorteil eine Höchstleistung bei großen Mengen zu gewährleisten. Der Nachteil dieser Lösung ist eine mangelnde Flexibilität. Denn wenn es darauf ankommt ein Element der Verpackung zu wechseln, zum Beispiel der Behälter, die Präsentation des Behälters, dessen Etikett oder die Gruppierungsverpackung, wie es sehr oft der Markt und die Enwicklung der Verkaufsmethoden erfordern, führt der Zeitaufwand zur Durchführung der entsprechenden Änderung einer solchen Verpackungslinie zu einer erheblichen Reduzierung deren Leistung.
Die Schrift Research Disclosure Nr. 303 von Juli 1989, New-York, USA, die den letzten Stand der Technik beschreibt, macht ein Industrieautomat, das in einer Verpackungslinie zur Erhöhung deren Leistung eingesetzt werden kann, bekannt. Dieses Automat ist unter einer zwischen den Arbeitsstationen verfahrbaren Einschienenhängebahn aufgehängt. Der Schlitten wird über einen Elektromotor angetrieben. Die Einrichtung umfasst eine Schaltungseinheit, die den Gesamtvorgang des Systems steuert, einschließlich der Bewegung der Schlitten und deren Auffahrvorgänge in den Arbeitsstationen.
Dieses Automat verbessert zwar in einem gewissen Maße die Verpackungslinien, aber es ermöglicht nicht die Durchführung aller erforderlichen Vorgänge bis zur Erhaltung eines gruppierten, verpackten und vertriebsreifen Produktes. In anderen Worten ist eine solche Einheit unvollständig und bietet nicht die gewünschte Flexibilität.
Dies gilt auch für das FR-A-2.465.467, das eine automatische Verpackungseinrichtung von Arzneiampullen beschreibt, und insbesondere eine Kreistransportvorrichtung. Diese Vorrichtung besteht aus einer Drehplatte auf welcher mehrere Handhabungsvorrichtungen der Ampullen montiert sind; diese Vorrichtungen sind winckelig rund um die Platte verteilt um der Anzahl der Verpackungsstellen zu entsprechen. Auch diese Einrichtung bildet keine komplette Verpackungseinheit, und kann auch nicht an sehr unterschiedlichen Produktarten angepaßt werden.
Der Einsatz der vorstehend erwähnten Verpackungslinien kann nur im Falle größerer Durchsatzleistungen und für ein bestimmtes Produkt und eine einheitliche Verpackungsart in Aussicht genommen werden. Demzufolge können solche Verpackungslinien nicht für die Verpackung einer Reihe unterschiedlicher Produkte wirtschaftlich eingesetzt werden, und dies ist immer häufiger den Fall.
Die Erfindung soll diesem Nachteil abhelfen, indem sie eine Vorrichtung die einen Verpackungroboter vorschlägt, der den Einsatz eines kompletten an verschiedenen Produkten oder Verpackungsarten schnell anpassungsfähiges Verpackungsverfahrens ermöglicht.
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung die einen Verpackungsroboter bildet bestehend aus:
einer Reihe von Handhabungsgreifern, die entweder durch einen gemeinsamen beweglichen Träger getragen werden, oder durch bewegliche Einzelträger, wobei jeder Handhabungsgreifer eine oder mehrere zu behandelden Einzelverpackungen halten kann, und diese verschiedenen vorgesehenen Handhabungsvorgängen räumlich unterzieht,
gegenüber den den verschiedenen Handhabungsgreifern durch diesen Einzelträger oder diese Träger bestimmten Bahnen, einer Reihe von Arbeitsstationen die verschiedene aufeinanderfolgende Verpackungsvorgänge durchführen können, und dies gemeinsam mit den von den Handhabungsgreifern ausgeführten besonderen Handhabungen,
Steuervorrichtungen, die einerseits die programmierte Vorwärtsbewegung des oder der beweglichen Handhabungsgreiferträger übernehmen, und andererseits deren Steuerung, so daß jeder Greifer, entsprechend dessen besonderen Funktion, unterschiedliche Bewegungen in den Arbeitsstationen durchführt,
dadurch gekennzeichnet daß der Verpackungsroboter mit einem Zweitverpackungsroboter assoziiert ist, welcher geeignet ist folgende Vorgänge zu übernehmen:
* Vorbereitung von Sammelpackungen die eine bestimmte Anzahl von Einzelverpackungen aus dem Hauptroboter aufnehmen,
* Füllen und Schließen dieser Sammelpackungen,
* Bereitstellung dieser Sammelverpackungen auf ein Förder- oder Transportmittel, wie zum Beispiel eine Palette; die Assoziierung dieser beiden Roboter bildet demzufolge eine komplette Verpackungseinheit.
Diese Vorrichtung ist besonders flexibel, da die spezialisierten Arbeisstationen schnell durch andere Stationen ersezt werden können, oder noch daß einzelne Stationen außer Betrieb gesetzt oder zur Erfüllung unterschiedlicher Vorgänge geändert werden können. Außerdem können auch die Handhabungsmittel der Verpackungen in diesen Stationen schnell eine Änderung der Verpackungsvorgänge angepaßt werden, da es genügt, die Einstellung des Systems welches einerseits die Handhabungsgreifer und andererseits den oder die Träger steuert, zu ändern.
Der so gebildete Verpackungsroboter kann also leicht an eine Änderung der Verpackungsvorgänge je nach Fall und Verwendung angepaßt werden.
Die Erfindung bietet demzufolge solche komplette Verpackunseinheiten, sowie Einrichtungen die mehrere dieser Einheiten umfassen, die zum Beispiel parallel angeordnet werden können.
Übrigens werden weitere Besonderheiten und Vorteile des Erfindungsgegenstands im Laufe der folgenden Beschreibung hervorgehoben. Diese Beschreibung bezieht sich auf die zur Information als Anlage beigefügten Zeichnungen:
Die Abbildung 1 ist eine perspektivische schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Vorrichtung gemäß der Erfindung.
Die Abbildung 2 ist eine perspektivische Sicht eines in dieser Vorrichtung vorgesehenen Handhabungsgreifers und dessen Einzelträgers.
Die Abbildung 3 ist eine Querschnittansicht nach der Linie III-III der Abbildung 2.
Die Abbildung 4 ist eine schematische perspektivische Sicht einer zweiten Ausführungsform der Vorrichtung gemäß der Erfindung.
Die Abbildung 5 ist eine perspektivische Sicht einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung.
Die Abbildung 6 zeigt die Ausführungsmöglichkeiten einer aus mehreren erfindungsmäßigen Verpackungsvorrichtungen zusammengesetzten Einrichtung
Der in den Abbildungen 1 bis 3 dargestellte Verpackungsroboter entspricht einem der beiden Bestandteilen der erfindungsmäßigen Vorrichtung, wobei der andere Teil aus einem nachträglich beschriebenen Zweitroboter 29 (Abbildung 4) oder 29a (Abbildung 5) besteht. Der Hauptroboter beträgt eine Reihe von Handhabungsgreifern die unter der allgemeinen Referenz 1 bezeichnet sind. Jeder Greifer wird von einem Einzelträger 2 aufgenommen. Im dargestellten Beispiel besteht dieser Träger aus einem beweglichen Schlitten, welcher auf einer Führungsschiene angeordnet ist; die Führungsschiene ist ein Metallprofil 3 welches allen entsprechenden Schlitten eine geschlossene Bahn zuweist. Anstelle einer einzigen Schiene besteht die Möglichkeit mehrere Führungschienen vorzusehen.
Das Profil 3 zeigt einen C-Schnitt, und jeder Schlitten 2 umfasst eine gegenüber der Öffnung dieses Profils senkrecht angeordenete Platte 4. Diese Platte dient als Träger für innerhalb des Profils 3 angeordeneten Räder 5, welche Räder mit dem Boden dieses Profils in Kontakt stehen. Jeder Schlitten wird über einen Elektromotor 6, ein Ritzel 7 und eine am Boden des Profils 3 vorgesehenen Zahnstange 8 angetrieben. Die Stromversorgung des Motors 6 erfolgt über vom Boden des Profils 3 getragene stromführende Spuren, gegen welche auf jedem Schlitten vorgesehene Kontakte 10 gleiten.
Auf der senkrechten Platte 4 eines jeden Schlitten ist ein Gehäuse 11 angebracht, welches Gehäuse den entsprechenden Handhabungsgreifer 1 trägt. Im dargestellten Beispiel besteht diese aus einer am Ende eines waagenrechten Auslegers 13 befestigten Klemme 12; der Ausleger ist in Achsrichtung und auf sich selbst drehbar in einer Halterung 14 montiert. Diese Halterung kann ebenso senkrecht entlang einer vom Gehäuse 15 getragenen senkrechten Stange 15 verschiebbar montiert werden. Diese Bewegung erfolgt über einen Elektromotor 16; zwei weitere Motore 17 und 18 steuern jeweils einerseits die Verschiebung des Auslegers 13, und andererseits dessen Eigendrehung. So kann die einen Handhabungsgreifer bildende Zange 21 räumlich in allen Richtungen bewegt werden.
Gegenüber der Schiene 3 ist eine Reihe unter 19a, 19b... 19f bezeichneten Arbeitsstationen vorgesehen. Diese sind zur Durchführung verschiedener aufeinanderfolgender Verpackungsvorgänge geeignet. So am Beispiel der Abbildung 1, die die Verpackung von Flaschen 20 betrifft, können diese verschiedenen Stationen folgende Vorgänge ausrichten:
Station 19a: Spülen der Flaschen,
Station 19b: Füllen der Flaschen,
Station 19c: Zupfropfen,
Station 19d: Aufsetzen einer Kapsel auf den Pfropfen,
Station 19e: Aufkleben eines Etiketts auf den Flaschenkörper,
Station 19f: Aufkleben eines Etiketts auf den Flaschenhals.
Die erste dieser Stationen 19a ist unmittelbar hinter einer Flaschenaufnahmestation angeordnet. Die letzte Station 19f befindet sich unmittelbar vor einer Station 22, die die Flaschen nach Beendigung der Verpackungsvorgänge abliefert.
Selbstverständlich handelt es sich hier lediglich um ein Anwendungsbeispiel der Erfindungsmäßigen Vorrichtung. Die Vorrichtung kann an verschiedene andere Verpackungsvorgänge in Verpackungen oder Behälter unterschiedlicher Arten, wie zum Beispiel Kanister oder sonstige Behälterformen, Karton- oder Plastikschachteln usw., angepaß werden. Die zu verpackenden Produkte können ebenso sehr unterschiedlicher Beschaffenheit sein. Es kann sich um Flüssigkeiten, pulver- oder körnartige Produkte, Festprodukte usw. handeln.
Es ist darauf hinzuweisen daß die verschiedenen Arbeitsstationen keine Handhabungsmitteln der zu behandelnden Verpackungen betragen, hier die Flaschen 20. Denn in jeder dieser Arbeitsstationenn übernimmt der selbe Greifer 1 die Handhabung der Flasche die er hält. Es handelt sich also hier um eine völlig unterschiedliche Lösung gegenüber den herkömmlichen Verpackungslinien, die aus einer Vielzahl unterschiedlicher Geräte zusammengestellt sind, welche unabhängig eine einzige Funktion erfüllen, und Handhabungsmittel beträgt, die in der Lage sind eine Verpackung am Eingang zu übernehmen, und sie nach Durchführung des entsprechenden Vorgangs am Ausgang abzuliefern. Im Falle der Erfindungsmäßigen Vorrichtung und des eingesetzten Verfahrens ist die Lösung eine völlig andere Lösung, da jede Verpackung durch einen Handhabungsgreifer an der Eingangsstation 20 übernommen und erst in der Endstation 22 abgeliefert wird. Während dieser gesamten Zeitspanne übernimmt der entsprechende Handhabungsgreifer, einerseits die Überführung der entsprechenden Verpackung von der einen zu der anderen Arbeitsstation, und andererseits in jeder Arbeitsstation die verschiedenen erforderlichen Vorgänge um die Verpackung in die räumlich gewünschte Position oder gewünschten Positionen zu bringen, so daß die Arbeitsgeräte der Station die für die Verpackung vorgesehenen Vorgänge durchführen kann.
So zum Beispiel in der Füllstation 19 befördert jeder Handhabungsgreifer eine Flasche in umgedrehter Position zur Einführung deren Halses in einen Wassereinspritzstutzen 23. In der Einfüllstation 19b befördert jeder Handhabungsgreifer die entsprechende Flasche in umgekehter Position zur Einführung deren Halses in einen Füllungsstutzen 24. Entsprechend weist jeder Greifer in den verschiedenen Stationen andere Bewegnngen der Flaschen zu, und dies ja nach der Art des vorgesehenen Vorgangs.
Die Steuerung der in jeder Arbeitsstation vorgesehenen Handhabungen erfolgt über eine mit einem stationsspezifischen Programm ausgestatteter Steuerungsvorrichtung. Der Stromkreis dieser Steuerungsvorrichtung ist mit den auf dem Sockel 26 jeder Arbeitsstation vorgesehenen Leitspuren 25 verbunden. Ihrerseits tragen die Schlitten 2 jeweils eine Kontaktreihe 27; diese Kontakte sind auf einer senkrechten Platte 28 angeordnet, und geeignet, beim Erreichen der Station durch den entsprechenden Schlitten, den Kontakt mit den verschiedenen Spuren 25 einer Arbeitsstation herzustellen. Diese Kontakte sind mit den Versorgungsstromkreisen der verschiedenen Motore 16, 17 und 18 verbunden. So erhalten die Betätigungsorgane eines jeden Handhabungsgreifers die zu ihrer Bewegung erforderlichen Impulse, und dies entsprechend der Art der in jeder Arbeitsstation vorgesehenen Vorgänge.
Die in der Führungsschiene 3 vorgesehenen Leitspuren 9 sind zum Anhalten der Schlitten 2 im Bereich jeder Arbeitsstation unterbrochen; außerdem kann eine Brems- und Stoppvorrichtung vorgesehen werden. Der Wiederstart kann ab einem Impuls durch bestimmte der Spuren jeder Arbeisstation übernommen werden. Die vorgesehene Einrichtung gewährleistet den programmierten Vorschub der verschiedenen Schlitten 2.
Diese Vorrichtung ermöglicht eine sehr große Betriebs- und Anwendungsflexibilität. So ist es zum Beispiel möglich, je nach der Dauer der geplanten Vorgänge, verschiedene Aufenthaltszeiten in den Arbeitsstationen vorzusehen. Es ist auch möglich ein Anhalten mehrerer Schlitten 2 vor bestimmten Stationen einzuplanen, um so längere Aufenthaltszeiten in einzelnen Stationen zu gewährleisten, usw.
Wie bereits erwähnt besitzt das besondere Konzept dieser Vorrichtung ein sehr großes Anpassungsvermögen hinsichtlich verschiedener Arbeiten, und dies je nach der zu verpackenden Produkte sowie der Verpackungstypen. So kann das Steuerprogramm der Schlitten 2 und der Handhabungsgreifer durch ein anderes Programm zum «Überspringen» oder Außerbetriebsetzung einer oder mehrerer Arbeitsstationen geändert oder ersetzt werden. Darüber hinaus, in einer vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Vorrichtung, sind die Arbeitsstationen 19a, 19b beweglich montiert, so daß sie durch für unterschiedliche Vorgänge geeignete Stationen ersetzt werden können. Diese Stationnen können auf Rollen mit einer Blockiervorrichtung montiert werden. Es ist demzufolge möglich einen erfindungsmäßigen Verpackungsroboter schnell zu ändern und ihn an unterschiedliche Verpackungsarbeiten anzupassen.
Die Abbildung 4 stellt eine besondere Ausführung dar, in welcher der zuvor beschriebene Verpackungsroboter mit einem Zweitroboter, der ab- oder gegebenefalls aufwärts eine bestimmte Anzahl zuzüglicher Vorgängen erfüllt, assoziiert ist. So zum Beispiel kann der in dr Abbildung 4 dargestellte Zweitroboter 29 folgende Vorgänge übernehmen:
Vorbereitung der Kartonsammelkisten zur Aufnahme einer bestimmten Anzahl von durch den Hauptroboter verpackten Flaschen 20,
Füllen und Verschließen der Kisten,
Palettisierung einer bestimmten Anzahl dieser Kisten auf die Palette 31 oder ein sonstiges Förder- oder Transportmittel, zum Beispiel auf einen Bandförderer,
Dieser Zweitroboter 29 kann jedoch auch zur Versorgung mit Flaschen 20 der Station 21, wo diese durch den Hauptroboter aufgenommen werden, eingesetzt werden. Im dargestellten Beispiel besteht dieser Zweitroboter 29 aus der Verpackungsvorrichtung Gegenstand des Patents FR 2.591.927. Diese Vorrichtung beträgt ein oder mehrere Werkzeuge 32, die am Ende einer auf einer senkrechten Säule beweglich montierten Welle 33, angeordnet sind. Der Betrieb dieses Roboters erfolgt über ein Steuerungssystem, welches dem Roboter die zur Durchführung der vorgesehnen Vorgänge erforderlichen Bewegungen zuweist, insbesondere im dargestellten Beispiel: Öffnung der zuvor flach gefalteten Kartons 35, Füllen der Kisten 30, anschließend Verschließen und Abförderung.
In der einen oder der anderen oben beschrieben Ausführung kann die erfindungsmäßige Vorrichtung Gegenstand verschiedener Varianten und Ausführungen werden, und dies insbesondereje nach der Beschaffenheit der zu verpackenden Produkte und der Art der vorgesehenen Verpackungen. So zum Beispiel, antstatt jeweils eine einzige Flasche 20 zu greifen, können die Handhabungsgreifer 1 im Falle der Abbildungen 1 bis 4 so gestaltet sein, daß sie zwei oder mehr Flaschen greifen, oder noch sonstige Verpackungen. Im übrigen können die Greifer so gestaltet werden, daß sie über eine größere Freiheit verfügen (Doppeldrehung). Anstelle der Zangen können diese Greifer aus sonstigen Greiforganen bestehen, zum Beispiel Unterdrucksauggriffen.
Es besteht die Möglichkeit ein Arbeitsprogramm vorzusehen, so daß jeder Handhabungsgreifer 1 unterwegs die Verpackung 20 zurückläßt, um weiter vorne eine durch einen anderen Greifer zurückgelassene ähnliche Verpackung zurückzugreifen usw. Dieser Vorgang kann an einer oder meherer bestimmten Arbeitsstationen erfolgen, wobei jede Verpackung 20 nach Handhabung und Einrichtung in die gewünschte Position für die in dieser Station vorgesehenen Vorgänge zurückgelassen wird.
Es ist ebenfalls möglich den Einsatz der Handhabungsgreifer zur Beförderung eines oder mehrerer spezifische an bestimmten Arbeitsstationen anzupassenden Werkzeuge vorzusehen.
Statt einer Greifersteuerung über eine Reihe von verschiedenen Vorrichtungen die jede Arbeitsstation ausrüstet, können diese Greifer über eine zentrale Vorrichtung angesteuert werden, wobei die erforderlichen elektrischen Verbindungen über auf der Führungsschiene 3 vorgesehene zusätzliche Leitspuren sichergestellt werden
In einer noch anderen Ausführung der erfindungsmäßigen Verpackungsvorrichtung können die verschiedenen Handhabungsgreifer, anstelle durch Einzelträger wie in den Abbildungen bis 4 dargestellt, durch einen einzigen beweglichen Träger, der die Verschiebung sämtlicher Greifer übernimmt, getragen werden. Die Abbildung 5 zeigt im übrigen eine solche Ausführung.
In dieser Ausführung ist eine Reihe von Greifern 1a an der Peripherie eines radförmigen gemeinsamen Trägers angeordnet, wobei dieser Träger drehend an einer senkrechten Welle 36 angebracht ist. Dieser Träger weist also den Greifern 1a eine Kreisbahn zu. In einem sochen Fall sind die Arbeitsstationen 19g, 19h und 19i der entsprechenden Vorrichtung um den Drehträger 2a angeordnet, so daß jeder Greifer 1a nacheinander eine oder mehrere Verpackungen an der Stelle dieser Stationen abliefern kann.
Wie zuvor weisen die Greifer 1a der gefassten Verpackung die verschiedenen Bewegungen und Handhabungen zu, die in jeder Arbeitsstation entsprechend der Art der Vorgänge erforderlich sind. Anstelle direkt eine Verpackung 20 zu fassen, können die Handhabungsgreifer so gestaltet werden, daß sie Zwischenträger 41, die jeweils eine oder mehrere Verpackungen tragen (Abbildung 5), fassen. Eine solche Lösung kann nämlich bei bestimmten Verpackungssorten vorteilhafter sein. Diese Lösung könnte ebenfalls für die Ausführungen nach den Abbildungen 1 bis 4 angewendet werden.
Die Betätigung der Steuereinrichtungen jedes Handhabungsgreifers 1a kann über mechanische Antiebsgeräte erfolgen, zum Beispiel über unterschiedliche Motore welche von einem Zentralsteuersystem Betriebsbefehle erhalten, wobei eine geeignete Synchronisierung vorgesehen ist, so daß der Greifer der sich in einer Arbeitsstation befindet, an dieser Stelle die erforderlichen Betriebsbefehle erhält.
In diesem Fall besteht auch die Möglichkeit eine den Ausführungen der Abbildungen 1 bis 4 entsprechende Lösung vorzusehen das heißt Zuführung der Steuerbefehle an jeden Greifer aus der Arbeitsstation wo sich der Greifer befindet. Hier ist es nämlich auch möglich einerseits Leitspuren 25 auf dem Sockel jeder Arbeitsstation, und andererseits entsprechende Kontakte auf jedem Handhab ungsgreifer 1a, vorzusehen,
Die so gebildete Verpackungsvorrichtung bietet weder dieselbe Flexibilität noch dieselben Vorteile der Vorrichtungen nach den Abbildungen 1 bis 3. Sie kann jedoch für relativ einfache und nicht sehr zahlreiche Verpackungsvorgänge eingesetzt werden.
Wie in der Abbildung 5 dargestellt, kann diese Vorrichtung mit einem dem Roboter 29 der Abbildung 4 ähnlichen Zweitroboter 29a assoziiert werden. Dieser Zweitroboter ist dann dem Hauptroboter über zwei Förderer angeschlossen, zwar oberhalb einen Zufuhrförderer 37 des Hauptroboters, und unterhalb einen Abtransportförderer 38 der die behandelten Verpackungen abfördert. Der Zweitroboter 29a ist dann so ausgestattet, daß er dieselben Vorgänge wie der Roboter 29 der Abbildung 4 übernehmen kann.
In der Ausführungsform der Abbildung 5 ist es selbstverständlich möglich den beweglichen gemeinsamen Träger der Handhabungsgreifer anders als in dem Beispiel gezeigt zu gestalten. Ebenso könnten die Greifer auf eine andere Weise auf diesen Träger montiert werden.
Auf dem Hauptroboter der Abbildungen 1 bis 3 wäre es möglich, ein System welches das automatische Auswechseln der Werkzeuge die bestimmten Arbeitsstationen ausrüsten übernimmt, vorzusehen.
In den beiden Ausführungen nach den Abbildungen 4 und 5, ermöglicht die Assoziierung eines Hauptroboters mit einem Zweitroboter 29 oder 29a eine komplette Verpackungseinheit einzurichten. Dank des Konzepts selbst der beiden vorgesehenen Roboter bietet eine solche Einheit eine sehr große Einsatzflexibilität und eine sehr große Anpassungfähigkeit an Arbeiten unterschiedlicher Arten.
Es können Verpackungseinrichtungen die mehrere dieser Einheiten umfassen hergestellt werden so daß die Möglichkeit gegeben ist größere zu verpackenden Produktmengen zu behandeln Diese in der Abbildung 6 unter der Sammelnummer 39 dargestellten Einheiten können dann parallel hinter einer Einzelzufuhrstation 40 montiert werden. Es bleibt allerdings auch möglich unterschiedliche Zufuhrkreise vorzusehen, um eine solche Einrichtung schnell an verschiedene Arbeiten anzüpassen, indem jeder Verpackungseinheit 39 verschiedenartige Vorgänge zugewiesen werden.

Claims

1. Vorrichtung zum Verpacken von verschiedenen Produkten in einzelnen Packungen geeigneter Art, mit

- wenigstens einem Halter (2, 2a),

- wenigstens einem Steuerschuh (1, 1a), der vom Halter (2, 2a) getragen ist, und wenigstens eine einzelne Packung halten kann, sowie Einrichtungen (6, 7, 8) zum Betätigen des Steuerschuhs (1, 1a), die vom Halter (2, 2a) getragen sind und dem Steuerschuh (1, 1a) Bewegungen zum Steuern der Pakkung im Raum bezüglich des Halters (2, 2a) geben können,

- Einrichtungen (3, 6, 36) zum Versetzen des Halters (2, 2a) längs einer bestimmten Bahn,

- mehreren Arbeitsstationen (19a-19i), die der Bahn gegenüberstehend angeordnet sind und von denen jede mit dem Steuerschuh (1, 1a) zusammenarbeiten kann, wenn dieser auf dessen Stelle trifft, um einen bestimmten Arbeitsvorgang jeweils der Verpackung auszuführen,

- Einrichtungen (9, 10, 25, 27) zum Steuern einerseits der Einrichtungen (3, 6, 36) zum Versetzen, um den Steuerschuh (1, 1a) nacheinander an der Stelle der verschiedenen Arbeitsstationen anzuordnen, und andererseits zum Steuern jeder Arbeitsstation (19a-19i) und der Einrichtungen (16, 17, 18) zum Betätigen des Steuerschuhs (1, 1a), wenn diese zusammentreffen, um den bestimmten Arbeitsvorgang jeweils der Verpackung auszuführen, wobei die Steuereinrichtungen (19, 25, 27) insbesondere an jeder Arbeitsstation (19a-19i) Leitungseinrichtungen (35) zwischen der Arbeitsstation (19a- 19i) und dem Steuerschuh (1, 1a), der auf dessen Stelle trifft, aufweist, um relative Anweisungen bezüglich des bestimmten Arbeitsvorganges hinsichtlich der Verpackung zu geben, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtungen (19, 25, 27) an jeder Arbeitsstation (19a-19i) eine jeweilige Befehlseinrichtung aufweisen, die mit einem bestimmten Programm versehen ist, um auf die Einrichtungen (16, 17, 18) zum Betätigen des Steuerschuhs (1, 1a) , der sich an der Stelle der Arbeitsstation (19a-19i) befindet, über die jeweiligen Leitungseinrichtungen (25) für die Befehlsanweisungen Anweisungen für die Bewegungen dieses Steuerschuhs (1, 1a) in Abhängigkeit von dem jeweiligen bestimmten Arbeitsvorgang zu geben.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (2a) mehreren Steuerschuhen (1a) gemeinsam ist und die Form eines Rades hat, das um eine Achse (36) drehbar angebracht ist und an dessen Außenumfang die Steuerschuhe (1a) angebracht sind, die eine kreisförmige Bahn beschreiben.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Halter in Form einer Anordnung von Schlitten (2) vorgesehen sind, von denen jeder einen Steuerschuh (1) jeweils trägt und die auf wenigstens einer Führungsschiene (3) gehalten sind, die ihnen eine Bahn in Form eines geschlossenen Kreises gibt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsschiene (3) eine Zahnstange (8) ist und daß jeder Antriebsmotor (6) ein Ritzel (7) trägt, das mit der Zahnstange (8) in Eingriff steht.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Schlitten (2) einen Antriebselektromotor (6) aufweist, daß die Führungsschiene (3) Leiterbahnen (9) zur elektrischen Versorgung des Antriebsmotors (6) der Schlitten (2) aufweist und daß jeder Schlitten (2) elektrische Versorgungskontakte (10) des Motors (6) aufweist, die an den Versorgungsleiterbahnen (9) entlanggleiten.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Versorgungsleiterbahnen (9) an der Stelle einer Arbeitsstation (19a-19f) unterbrochen sind, um das Anhalten jedes Schlittens (2) an dieser Stelle sicherzustellen.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Leitungseinrichtungen (25) für die Anweisungen an jeder Arbeitsstation (19a-19i) Leiterbahnen (25) jeweils umfassen und daß der oder jeder Steuerschuh (1, 1a) jeweils mit Kontakten (27) versehen ist, die mit den Einrichtungen (16, 17, 18) zum Betätigen verbunden sind und in Kontakt mit den Leiterbahnen (25) einer Arbeitsstation (19a-19i) kommen, wenn der Steuerschuh (1, 1a) sich an dessen Stelle einfindet.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Wiederanfahren eines Schlittens (2), der an der Stelle einer Arbeitsstation (19a-19f) angehalten ist, über einen Impuls bewirkt wird, der über die Leiterbahnen (25) der Arbeitsstation (19a-19f) kommt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuerschuh (1) eine Klammer (12) aufweist, die am Ende eines horizontalen Armes (13) befestigt ist, der seinerseits verschiebbar in axialer Richtung und um sich selbst im Inneren eines Halters (14) drehbar ist, der vertikal bezüglich des Halters (2, 2a) verschiebbar ist, und daß die Einrichtungen (16, 17, 18) zum Betätigen des Steuerschuhs elektrische Motoren (16, 17, 18) umfassen, die jeweils die Verschiebung des Armes (13), die Drehung und Verschiebung des Halters (14) so steuern, daß die Klammer (12) in jeder Richtung im Raum unter der Steuerung einer Steuereinrichtung versetzt wird, die an der Arbeitsstation (19a-19i) vorgesehen ist.

10. Vorrichtung nach einem der AnsPrüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Arbeitsstationen (19a-19i) austauschbar sind, wobei die Stationen verschiedene Arbeitsvorgänge bewirken können.

11. Anlage mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß ein sekundärer Roboter (29, 29a), der eines oder mehrere Arbeitswerkzeuge (32) aufweist, die am Ende einer Achse (33) angebracht sind, die beweglich an einer vertikalen Säule (34) angebracht ist, dazu vorgesehen ist, eine Station (21) mit Produkten (20) zu versorgen, um die Produkte (20) vom Steuerschuh (1) zu übernehmen.

12. Anlage mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß nach den durch die Vorrichtung ausgeführten Arbeitsvorgängen ein Sekundärroboter (29, 29a) einen oder mehrere der folgenden komplementären Arbeitsvorgänge ausführt: Umgruppierung der Produkte (20) in Schachteln, Füllen und Schließen der Umgruppierungsschachteln, Anordnen der Schachteln an einer Evakuuierungsund Transporteinrichtung.