DE68907999T2 - Automatische Fahrzeugsteuerung. - Google Patents
Automatische Fahrzeugsteuerung.Info
- Publication number
- DE68907999T2 DE68907999T2 DE89304449T DE68907999T DE68907999T2 DE 68907999 T2 DE68907999 T2 DE 68907999T2 DE 89304449 T DE89304449 T DE 89304449T DE 68907999 T DE68907999 T DE 68907999T DE 68907999 T2 DE68907999 T2 DE 68907999T2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- movement
- points
- movements
- vehicles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013479 data entry Methods 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
- G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
- Die Erfindung betrifft die Steuerung automatisierter Fahrzeuge, die sich auf einem Gelände wie einer Fabrik oder einem Lagerhaus entsprechend den von einem Computer erzeugten Steuersignaien umher bewegen. Die Erfindung ist speziell tür Fahrzeuge relevant, die über Funk- oder andere Fernsteuerübertragungsmittel gesteuert werden und nicht auf Führungsleitungen oder Schienen zurückgreifen.
- Unser GB Patent Nr. 2,143,395 offenbart ein derartiges System, in dem eine Anzahl von mobilen Transportwagen unter der Gesamtsteuerung einer Basisstation gesteuert und geleitet werden. Die Transportwagen werden dazu benutzt, Material zwischen einem Speicherbereich und einer Arbeitsstelle zu überführen. Fertiggestellte Werkstücke werden mittels einem der Transportwagen zur bedarfsweisen Entnahme und Verwendung zu einem Lagerbereich befördert. Die Basisstation weist jedem der Transportwagen über eine Kommunikationsleitung wie einen Funkübertragungsweg oder eine Infrarotübertragung Bestimmungsorte zu.
- Jedes Fahrzeug ist imstande, seine eigene Position bezüglich jedweder Stelle innerhalb des Geländes oder Standortes zu bestimmen. Jedes Fahrzeug überwacht bei seinem Weg zu einem geforderten Bestimmungsort seine eigene Position und überträgt kontinuierlich seine Position zurück zur Basisstation, so daß die Basisstation die Transportwagenbewegungen so steuern kann, daß Kollisionen vermieden werden.
- Typischerweise können der Speicherbereich, die Arbeitsstelle und der Lagerbereich jeweils eine große Anzahl von durch Gänge, entlang derer sich die Transportwagen bewegen müssen, in einzelne Sektionen unterteilte Buchten, Felder oder Abteilungen aufweisen.
- Eine mögliche Lösung zur Vermeidung von Kollisionen zwischen Fahrzeugen in einem derartigen System besteht darin, daß der die Fahrzeuge steuernde Computer die Positionen von Zonen speichert, die zu einem Zeitpunkt nur von einem Fahrzeug belegt werden dürfen, und sicherstellt, daß falls ein Fahrzeug angewiesen wurde, sich in eine Zone zu bewegen, kein anderes Fahrzeug sich dieser Zone nähern oder in diese Zone eintreten kann. Es ist offensichtlich, daß ein derartiger Operationsmodus die Effizienz des Systems limitiert, da viel Zeit vergeudet werden kann, während die Fahrzeuge darauf warten, sich zu bewegen.
- Es ist ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeugsteuersystem anzugeben, durch das eine derartige Wartezeit verkürzbar ist.
- Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugführungssystems vorgesehen, welches eine Computereinrichtung umfaßt, um Signale zur Steuerung mehrerer Fahrzeuge zur Ausführung von Bewegungen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zu erzeugen, wobei das Verfahren umfaßt die Eingabe von Daten, die Positionen von fiktiven oder imaginären Punkten auf dem Boden dieses Bereiches identifizieren, in die Computereinrichtung; die Eingabe einer Nachschlagetabelle, die Paare von solchen Punkten spezifiziert, zwischen denen Bewegungen des Fahrzeugs erforderlich sein können, und die spezifiziert, welche anderen dieser Bewegungen zwischen Paaren von Punkten als potentielle Ursache einer Kollision zwischen Fahrzeugen in Betracht gezogen werden müssen, wenn irgendeine spezielle Bewegung zu bewerkstelligen ist; und Veranlassen der Computereinrichtung, wenn eine Fahrzeugbewegung gefordert wird, aus der Tabelle zu ermitteln, welche andere Bewegung oder andere Bewegungen in Betracht zu ziehen sind, und zu ermitteln, ob irgendeine andere derartige Bewegung erwirkt oder vollzogen wird, und falls dies zutrifft, die geforderte Bewegung zu verhindern, und falls dies nicht zutrifft, die geforderte Fahrzeugbewegung zu initiieren.
- Gemäß einein weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeugsteuer- und Führungssystem vorgesehen, das eine Computereinrichtung aufweist zur Erzeugung von Signalen für die Steuerung mehrerer Fahrzeuge zur Ausführung von Bewegungen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs und so betriebswirksam, das sie Daten speichert, die Positionen fiktiver oder imaginärer Punkte auf dem Boden dieses Bereichs identifizieren; und eine Einrichtung, die durch einen Benutzer des Systems betätigbar ist, um in die Computereinrichtung eine Nachschlagetabelle einzugeben, die Paare von diesen Punkten spezifiziert, zwischen denen Bewegungen von Fahrzeugen erforderlich sein können, und spezifiziert, welche anderen dieser Bewegungen zwischen Paaren von Punkten als potentielle Ursachen für eine Kollision zwischen Fahrzeugen in Betracht zu ziehen sind, wenn irgendeine spezielle Bewegung zu bewerkstelligen ist; wobei der Computer so betriebswirksam ist, daß er, wenn eine Fahrzeugbewegung gefordert wird, aus der Nachschlagetabelle ermittelt, welche andere Bewegung oder Bewegungen in Betracht zu ziehen sind, und ermittelt, ob irgendeine andere solche Bewegung erwirkt oder vollzogen wird, und falls dies zutrifft, die geforderte Fahrzeugbewegung verhindert, und falls dies nicht zutrifft, die geforderte Fahrzeugbewegung initiiert.
- Durch die Verwendung des Konzepts fiktiver Punkte und der Nachschlagetabelle können Fahrzeugbewegungen zwischen relativ dicht beabstandeten Punkten definiert werden und vorausgesetzt, daß gegenwärtig gerade kein Fahrzeug eine Bewegung zwischen zwei spezifischen Punkten ausführt, kann jedes beliebige Fahrzeug ohne Kollisionsgefahr angewiesen werden, sich zwischen diesen Punkten zu bewegen oder dicht an eine imaginäre, diese Punkte verbindende Linie heranzufahren oder diese zu kreuzen.
- Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nun beispielhalber unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen erläutert, in denen
- Figur 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Fahr-Zeugsteuer- und Führungseinrichtung ist,
- Figur 3 ein schematischer Plan eines Lagerhauses ist, in dem sich unter der Steuerung eines Computers geführte Fahrzeuge umher bewegen,
- Figur 3 eine Region des Plans der Figur 2 in eingegrenztem Maßstab zeigt wobei Fahrzeugbewegungen dargestellt sind.
- Figur 4 eine schematische Grundrißansicht zeigt, die Fahrzeugbewegungen an einer T-förmigen Kreuzung darstellt, und
- Figur 5 das Einschleusen eines Fahrzeugs in eine Garage zeigt.
- Gemäß Figur 1 umfaßt eine Steuereinheit 1 zum Steuern der Bewegung von Fahrzeugen wie den Fahrzeugen 2 und 3 auf dem Boden 4 eines Lagerhauses einen Computer 5, der Fahrzeugsteuersignale erzeugt, die einem Funksendegerät 6 zugeführt werden. Die Signale werden dazu benutzt eine Trägerwelle zu modulieren, die über eine Antenne 7 (einen Strahler) gesendet und von Antennen 8 und 9 an den Fahrzeugen 2 und 3 empfangen wird. Es werden dem Computer 5 Daten von einer Dateneingabeeinrichtung 10 zugeführt, die einen Funkempfänger enthält, welcher Positionsdaten von den Fahrzeugen 2 und 3 über einen Antenne 11 empfängt. Alternativ können die Daten durch andere Mittel, wie über Ultraschall- oder Laserübertragungseinrichtungen, übertragen werden. Die Dateneingabeeinrichtung kann auch Sensoren zur automatischen Abfühlung von Zuständen innerhalb des Lagerhauses umfassen, und es ist eine Tastatur 12 zur manuellen Dateneingabe vorgesehen.
- Als Beispiel wird das Navigationssystem als ein im oben erwähnten GB Patent Nr. 2,143,395 beschriebenes System vorausgesetzt es ist jedoch einleuchtend, daß die vorliegende Erfindung gleichermaßen gut mit jedwedem anderen Navigationssystem verwendbar ist. Für Navigationszwecke sind im Lagerhaus dort, wo erforderlich, codierte retroreflektierende Ziele bzw. Targets 13 verteilt positioniert. Am Fahrzeug 2 bzw. 3 sind drehbare Laserscanner 14, 15 fixiert und das Navigationssystem ermittelt kontinuierlich aus Refleyionen von den codierten Zielen und mittels Triangulation die exakte Position jedes Fahrzeugs.
- Die Figur 2 zeigt schematisch einen Plan eines Lagerhauses, das Speicher- oder Lagerbuchten bzw. -abteilungen 16 bis 22 jeweils mit Dock- oder Ladepunkten a bis d, an denen Waren ge- und entladen werden. zeigt. Die Abteilungen werden von Gängen 23 bis 29 aus erreicht. In der Vergangenheit wäre es erforderlich gewesen, sicherzustellen, daß zwei Fahrzeuge niemals gleichzeitig in einen Gang eintreten konnten.
- In der vorliegenden Erfindung sind jedoch fiktive oder imaginäre "Plätze, Flächen oder Puffer" ("pads") an jeder Ladestelle definiert, indem ihre Koordinaten relativ zu einem Lagefestpunkt wie der Ecke 30 bestimmt werden. Diese Platzkoordinaten werden im Computer 5 gespeichert. Um Kollisionen zu vermeiden, gibt die Aufsichtsperson (der Supervisor) des Lagerhauses über die Tastatur 12 eine Nachschlagetabelle ein, die Platzdesignationen oder -bestimmungen an den Enden jeder Fahrzeugbewegung spezifiziert, die erforderlich sein könnte. Beispielsweise könnte ein Fahrzeug vom Ladepunkt (DP) 18d zum Punkt DP 17b fahren müssen und ein anderes Fahrzeug von DP 21 c nach DP 16b usw.. Die Aufsichtsperson gibt dann die Endplatzdesignationen für sämtliche der Bewegungen in die Tabelle ein, die mit jeder erforderlichen Bewegung eine solche Konfliktsituation ergeben könnten, daß eine Kollision auftreten könnte, wenn die Fahrzeuge die Bewegungen gleichzeitig ausführen sollten. Details eines Beispiels eines Ausschnitts aus einer solchen Tabelle werden weiter unten erläutert. Wenn die Dateneingabeeinrichtung 10 oder das Programm des Computers 5 eine Fahrzeugbewegung anweist, ermittelt der Computer aus der Nachschlagetabelle, welche anderen Bewegungen zu betrachten sind, und falls eine derartige andere Bewegung bereits gerade von einem Fahrzeug vollzogen wird, verhindert er die geforderte Bewegung, bis die konfliktdarstellende Bewegung abgeschlossen ist. Ist demgegenüber keine derartige konfliktdarstellende Bewegung im Ablauf begriffen, läßt er die geforderte Bewegung zu. Es wird infolgedessen deutlich, daß die Erfindung, statt Fahrzeugbewegungen zu nicht belegten Gängen einzuschränken, gleichzeitige Bewegungen in jedwedem Gang zuläßt vorausgesetzt, daß die Bewegungen nach der Spezifizierung durch die Nachschlagetabelle konfliktfreie Bewegungen sind. Hierdurch wird eine erheblich verbesserte Effizienz der Fahrzeugoperation erzielt.
- Die Figur 3 zeigt eine Region 31 des Layouts der Figur 2 in größerem Detail, um die Ableitung der Nachschlagetabelle zu veranschaulichen. Bei Inbetrachtziehung von Fahrzeugbewegungen innerhalb dieser Region könnten in dieser Region eine Fahrzeugbewegung A von P 19b nach DP 16d, eine Bewegung B von DP 17c nach DP 16a, eine Bewegung C von DP 16d nach DP 17d, eine Bewegung D von DP 17d nach DP 18b und eine Bewegung E von DP 18a nach DP 18c (zusammen mit anderen Bewegungen, die zum Zwecke der Klarheit des Beispiels nicht detailliert werden) angefordert werden.
- Die Aufsichtsperson würde die Endplatzdesignationen für diese Bewegungen in die Nachschlagetabelle eingeben und würde dann jede andere geforderte Bewegung abwägen, um zu ermitteln, ob eine Kollisionssituation auftreten könnte. Beispielsweise wäre bei Inbetrachtziehung der Bewegung A die einzige andere Bewegung, die eine Kollision hervorrufen könnte, die Bewegung B. Die Bewegung C könnte mit den Bewegungen A und D in Konflikt geraten, während die Bewegung D in Konflikt mit den Bewegungen C und E und möglicherweise mit der Bewegung B abhängig von der Breite der Fahrzeuge und dem Abstand zwischen den Platzpositionen für benachbarte Ladestellen beraten könnte. Die Nachschlagetabelle würde daher wie folgt aufgebaut: Geforderte Bewegung Endplatz-Designation für Ladestellen KonfliktBewegung Engplatz-Designationen für Ladestellen und so weiter
- Das "Platzkonzept" könnte erweitert werden, um die Koordinaten von Punkten zu beachten und mit einzubeziehen, die ein Fahrzeug, ohne anzuhalten, durchfahren soll. Derartige Punkte könnten designierte Punkte entlang jeglicher erforderlicher Fahrzeugroute sein, wie in Figur 4 gezeigt ist. In diesem Fall soll ein einen Anhänger 33 ziehendes Fahrzeug 32 entlang eines Gangs 34 zu einer T-förmigen Kreuzung fahren und dann nach links in einen Gang 35 einbiegen. Infolge der Gesamtlänge des mit dem Anhänger kombinierten Fahrzeugs muß das Fahrzeug bei seiner Linkskurve ausschwenken und der Computer veranlaßt das Fahrzeug, von einer geraden Linie entlang eines durch Punkte wie die Punkte 36 bis 42 definierten Weges abzuweichen, deren Koordinaten dem Computer bekannt sind. Ein Fahrzeug 43 könnte längs des Gangs 35 in entgegengesetzter Richtung fahren und es könnte falls man beide Fahrzeuge weiterfahren läßt, am oder in der Nähe des Punktes 40 eine Kollision auftreten. Fall längs des Weges vom Fahrzeug 43 Punkte 44 und 45 gerade außerhalb des potentiellen Kollisionsbereichs designiert sind, kann der Computer sicherstellen, daß sich das Fahrzeug 43, falls das Fahrzeug 32 und der Anhänger 33 sich zwischen den Punkten 36 und 42 bewegen, nicht zwischen den Punkten 44 und 45 bewegen kann - und umgekehrt. Es könnte ein weiterer Satz von Punkten 46 bis 50 entlang eines Weges geringerer Abweichung zur Ausnutzung bei Fahrt des Fahrzeuges 32 ohne den Anhänger designiert werden.
- In ähnlicher Weise könnte ein Fahrzeug unter Verwendung des 'Punkte"konzepts mit korrektem Steuerkurs in eine Dock- oder Ladestelle geleitet werden. Figur 5 zeigt einen Lade- oder Abstellplatz 51 wie beispielsweise eine Garage, in die ein Fahrzeug 52 von einer Ladestelle 53 zu bewegen ist. Das Fahrzeug muß exakt innerhalb der Toreinfahrt und unter dem richtigen Winkel zur Vermeidung von Kollisionen mit den Garagenwänden in die Garage einfahren. Entlang des erforderlichen Weges für eine richtige Einfahrt des Fahrzeugs sind Punkte 54 bis 56 designiert. Das Navigationssystem des Fahrzeugs wird vom Computer angewiesen, das Fahrzeug vom Punkt 54 mit dem erforderlichen Steuerkurs zur Erreichung des Punktes 55 zu lenken. Der anschließend zu verfolgende Weg, um das Fahrzeug auf den richtigen Steuerkurs für die Einfahrt in die Garage entlang eines Wegs 57 zu bringen, wird durch eine Splining-Operation abgeleitet.
- Alternative Sätze von "Plätzen" können entlang jedweder speziellen Route überlagert werden, um die Länge und/oder Breite des zu bewegenden Fahrzeugs zu berücksichtigen, wobei verschiedene Sätze unterschiedlichen Fahrzeugtypen zugeordnet werden. Beispielsweise könnte ein Satz einem einen Hänger schleppenden Fahrzeug zugeordnet werden und ein weiterer Satz einem Fahrzeug ohne Hänger.
- Falls irgendeine neue Bewegung zwischen Plätzen und/oder Punkten erforderlich ist können von der Überwachungsperson jederzeit die Daten zur Bewerkstelligung einer solchen Bewegung und die sich auf potentielle Kollisionsbewegungen beziehenden Daten leicht zur Nachschlagetabelle hinzugefügt werden.
Claims (4)
1. Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugführungssystems,
welches eine Computereinrichtung (5) umfaßt, um Signale zur
Steuerung mehrerer Fahrzeuge (2, 3) zur Ausführung von
Bewegungen innerhalb eines vorbesti=ten Bereichs (4) zu
erzeugen,
dadurch gekennzeichnet,
daß in die Computereinrichtung Daten eingegeben werden, die
Positionen von fiktiven Punkten (16-22; 1-d) auf dem Boden
dieses Bereichs identifizieren; daß eine Nachschlagetabelle
eingegeben wird, die Paare von derartigen Punkten
spezifiziert, zwischen denen Bewegungen der Fahrzeuge erforderlich
sein können, und die spezifiziert, welche anderen dieser
Bewegungen zwischen Paaren von Punkten als potentielle
Ursachen einer Kollision zwischen Fahrzeugen in Betracht
gezogen werden müssen, wenn irgendeine spezielle Bewegung
zu bewerkstelligen ist; und daß, wenn eine Fahrzeugbewegung
gefordert wird, die Computereinrichtung dazu veranlaßt
wird, aus der Tabelle zu ermitteln, welche andere Bewegung
oder anderen Bewegungen in Betracht gezogen werden müssen,
und zu ermitteln, ob irgendeine derartige andere Bewegung
erwirkt wird, und falls dies zutrifft, die geforderte Fahre
zeugbewegung zu verhindern, und falls dies nicht zutrifft,
die geforderte Fahrzeugbewegung zu initiieren.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Koordinaten von Zwischenpunkten (36-42) entlang
eines durch ein Fahrzeug (32) bei einer Bewegung zwischen
diesem Punktpaar zu steuernden Weges gespeichert werden; und
daß, wenn ein Fahrzeug sich entlang dieses Weges bewegt,
eine Bewegung eines weiteren Fahrzeuges (43) entlang eines
Weges (44, 45) angrenzend an diese Zwischenpunkte durch die
Computereinrichtung (5) verhindert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß jeweilige Sätze von diesen Koordinaten von
Zwischenpunkten für unterschiedliche Wege zwischen diesem Punktpaar
gespeichert werden; und daß ein spezieller Satz abhängig von
den Dimensionen des speziellen zu steuernden Fahrzeugs
selektiert wird.
4. Fahrzeugsteuerungs- und Führungssystem,
gekennzeichnet durch
eine Computereinrichtung (5) zum Erzeugen von Signalen zur
Steuerung mehrerer Fahrzeuge (2, 3) zur Ausführung von
Bewegungen innerhalb eines vorbestlmmten Bereichs (4) und so
betriebswirksam, daß sie Daten speichert,die Positionen von
fiktiven Punkten (16-22; a-d) auf dem Boden dieses Bereichs
speichert; und eine Einrichtung (12), die durch einen
Benutzer des Systems betätigbar ist, um in die
Computereinrichtung eine Nachschlagetabelle einzugeben, die Paare von
diesen Punkten spezifiziert, zwischen denen Bewegungen von
Fahrzeugen erforderlich sein können, und die spezifiziert,
welche anderen dieser Bewegungen zwischen Punktpaaren als
potentielle Ursachen einer Kollision zwischen Fahrzeugen
in Betracht gezogen werden müssen, wenn irgendeine spezielle
Bewegung zu bewerkstelligen ist; wobei der Computer, wenn
eine Fahrzeugbewegung gefordert wird, so betriebswirksam
ist, daß er aus der Nachschlagetabelle ermittelt, welche
andere Bewegung oder Bewegungen in Betracht gezogen werden
müssen, und daß er ermittelt, ob irgendeine derartige andere
Bewegung erwirkt wird, und falls dies zutrifft, die
geforderte Fahrzeugbewegung verhindert, und falls dies nicht
zutrifft, die geforderte Fahrzeugbewegung initiiert.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB8811441A GB2218538B (en) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | Automated vehicle control |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE68907999D1 DE68907999D1 (de) | 1993-09-09 |
DE68907999T2 true DE68907999T2 (de) | 1993-11-11 |
Family
ID=10636903
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE89304449T Expired - Fee Related DE68907999T2 (de) | 1988-05-13 | 1989-05-03 | Automatische Fahrzeugsteuerung. |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4979113A (de) |
EP (1) | EP0341889B1 (de) |
JP (1) | JP2741402B2 (de) |
KR (1) | KR0123809B1 (de) |
DE (1) | DE68907999T2 (de) |
ES (1) | ES2044104T3 (de) |
GB (1) | GB2218538B (de) |
IE (1) | IE64010B1 (de) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5179329A (en) * | 1989-04-25 | 1993-01-12 | Shinko Electric Co., Ltd. | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
WO1991009375A1 (en) * | 1989-12-11 | 1991-06-27 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system, apparatus and method |
US5548516A (en) * | 1989-12-11 | 1996-08-20 | Caterpillar Inc. | Multi-tasked navigation system and method for an autonomous land based vehicle |
US5648901A (en) * | 1990-02-05 | 1997-07-15 | Caterpillar Inc. | System and method for generating paths in an autonomous vehicle |
DE4200694B4 (de) * | 1992-01-14 | 2004-04-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs |
EP0618523B1 (de) * | 1993-04-02 | 1998-12-09 | Shinko Electric Co. Ltd. | Methode und Steuervorrichtung für ein Transportverwaltungssystem mit fahrerlosen Fahrzeugen |
SE501477C2 (sv) * | 1993-07-22 | 1995-02-27 | Apogeum Ab | Förfarande och anordning för styrning av AGV för val av väg vid övergång mellan skilda, icke fast relaterade arbetsområden |
US5687081A (en) * | 1994-12-30 | 1997-11-11 | Crown Equipment Corporation | Lift truck control system |
DE29617116U1 (de) * | 1996-10-01 | 1996-11-21 | Joseph Vögele AG, 68163 Mannheim | Einbauzug |
US5999866A (en) * | 1996-11-05 | 1999-12-07 | Carnegie Mellon University | Infrastructure independent position determining system |
US5906646A (en) * | 1996-12-19 | 1999-05-25 | Caterpillar Inc. | System and method for managing access to a resource shared by a plurality of mobile machines |
US6092010A (en) * | 1997-09-03 | 2000-07-18 | Jervis B. Webb Company | Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles |
US6442484B1 (en) * | 2002-01-23 | 2002-08-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for pre-crash threat assessment using spheroidal partitioning |
DK3364263T3 (da) * | 2017-02-17 | 2021-08-02 | Kollmorgen Automation Ab | Fremgangsmåde til at styre bevægelsesbanen af automatiserede guidede transportmidler |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4379497A (en) * | 1980-09-02 | 1983-04-12 | Bell & Howell, Company | Vehicle collision avoidance system |
US4500970A (en) * | 1982-01-15 | 1985-02-19 | Richard A. Boulais | Robot vehicle guidance system including checkpoint realignment system |
GB2143395B (en) * | 1983-05-14 | 1986-08-06 | Gen Electric Co Plc | Vehicle guidance and control system |
DE3478824D1 (en) * | 1983-10-26 | 1989-08-03 | Automax Kk | Control system for mobile robot |
JPS60205725A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Nec Corp | 無人車の走行制御方法 |
US4653002A (en) * | 1984-09-26 | 1987-03-24 | Westinghouse Electric Corp. | Navigation system for unmanned vehicles |
JPS61262903A (ja) * | 1985-05-17 | 1986-11-20 | Komatsu Ltd | 無人車両の交通管制方法 |
JP2661661B2 (ja) * | 1985-08-30 | 1997-10-08 | テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド | 誘導および操縦のための遅延絶対位置データの移動車両制御装置の利用 |
EP0229669A3 (de) * | 1986-01-17 | 1988-06-29 | Litton Industrial Automation Systems, Inc. | Führungssystem mit eingebettetem Draht oder eingebetteter Oberfläche |
US4809178A (en) * | 1986-05-22 | 1989-02-28 | Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho | Obstacle data processing system for unmanned vehicle |
US4764873A (en) * | 1987-02-13 | 1988-08-16 | Dalmo Victor, Inc., Div. Of The Singer Company | Path blockage determination system and method |
NL8701823A (nl) * | 1987-08-03 | 1989-03-01 | Europ Container Terminus | Op- en overslagsysteem voor containers. |
-
1988
- 1988-05-13 GB GB8811441A patent/GB2218538B/en not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-05-02 IE IE142989A patent/IE64010B1/en unknown
- 1989-05-02 US US07/346,128 patent/US4979113A/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-05-03 ES ES89304449T patent/ES2044104T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1989-05-03 EP EP89304449A patent/EP0341889B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1989-05-03 DE DE89304449T patent/DE68907999T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-05-11 KR KR1019890006348A patent/KR0123809B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-05-11 JP JP1118488A patent/JP2741402B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2218538B (en) | 1992-09-16 |
KR0123809B1 (ko) | 1998-10-01 |
KR900018777A (ko) | 1990-12-22 |
EP0341889A2 (de) | 1989-11-15 |
GB8811441D0 (en) | 1988-06-15 |
JP2741402B2 (ja) | 1998-04-15 |
ES2044104T3 (es) | 1994-01-01 |
EP0341889B1 (de) | 1993-08-04 |
IE891429L (en) | 1989-11-13 |
EP0341889A3 (en) | 1990-12-19 |
IE64010B1 (en) | 1995-06-28 |
DE68907999D1 (de) | 1993-09-09 |
GB2218538A (en) | 1989-11-15 |
JPH02103608A (ja) | 1990-04-16 |
US4979113A (en) | 1990-12-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE68907999T2 (de) | Automatische Fahrzeugsteuerung. | |
DE4013168C2 (de) | Fahrsteuerverfahren und Fahrsteuereinrichtung für ein Mobilrobotersystem | |
DE3930425C2 (de) | Verfahren zum Steuern der Bewegung von Transportfahrzeugen | |
DE3134749A1 (de) | Automatisches fuehrungssystem | |
EP0961743B1 (de) | Spurgeführtes transportsystem mit transportfahrzeugen | |
DE69514209T2 (de) | Anlage und verfahren zur verwaltung vom zugang zu einem betriebsmittel in einer autonomen fahrzeuganlage | |
DE68928565T2 (de) | Methode zur Steuerung der Bewegungen eines mobilen Roboters in einer Fabrik mit mehreren Kurs-Knotenpunkten | |
DE4244351C2 (de) | Automatische Transportanlage | |
DE69432565T2 (de) | Verfahren und vorrichtung zur automatischen führung von fahrzeugen | |
EP2665646B1 (de) | Ladesystem für ein flugzeug und verfahren zur förderung eines frachtstücks auf einem frachtdeck | |
DE102017103931A1 (de) | Fördersystem und Verfahren zum gleichzeitigen Transport von Werkstücken und Werkern | |
DE2621021A1 (de) | Anlage und einrichtung zur automatischen handhabung von handwagen, insbesondere von krankenhauswagen | |
DE3007130A1 (de) | Gepaeckbefoerderungsnetz an flughaefen | |
DE69007089T2 (de) | Verfahren zur elektronischen erzeugung einer strassenanlage für ein automatisch geführtes fahrzeug. | |
EP3499333B1 (de) | Fahrerloses transportsystem und verfahren zum betreiben eines fahrerlosen transportsystems | |
DE1759140A1 (de) | Verbesserungen an mechanisierten Speichersystemen und zugehoerige Vorrichtung | |
DE3834211A1 (de) | Vorrichtung zum transport von kraftfahrzeugen | |
DE102011000819B4 (de) | Ladesystem für ein Flugzeug und Verfahren zur Förderung eines Frachtstücks auf einem Frachtdeck | |
EP3795419A1 (de) | Routenzuganhänger und routenzug | |
DE102018109299A1 (de) | Verfahren zum Informationsaustausch zwischen Flurförderzeugen und intralogistisches System mit entsprechenden Flurförderzeugen | |
EP4269321A2 (de) | Fördereinrichtung für ladungsträger | |
EP3511287A1 (de) | Verfahren zum informationsaustausch zwischen flurförderzeugen und intralogistisches system mit entsprechenden flurförderzeugen | |
DE3315051C2 (de) | Verfahren zum selbsttätigen führerlosen Betrieb von Fahrzeugen | |
DE102016001839B3 (de) | Fahrerloses Transportsystem | |
DE2410985C3 (de) | Anordnung zur Überwachung und Steuerung des Container-Umschlags mit Kranfahrzeugen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8363 | Opposition against the patent | ||
8328 | Change in the person/name/address of the agent |
Free format text: PATENTANWAELTE REICHEL UND REICHEL, 60322 FRANKFURT |
|
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |