DE60316379T2

DE60316379T2 - Landwirtschaftliche Maschine zum Durchführen einer landwirtschaftlichen Tätigkeit

Info

Publication number: DE60316379T2
Application number: DE60316379T
Authority: DE
Inventors: Theo Jan Miedema; Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 2002-06-06
Filing date: 2003-04-28
Publication date: 2008-07-17
Anticipated expiration: 2023-04-29
Also published as: EP1369011A1; EP1369011B1; DE60316379D1; NL1020792C2; US20030229433A1

Description

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Maschine zum Durchführen einer landwirtschaftlichen Tätigkeit nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige landwirtschaftliche Maschine ist allgemein bekannt. Bei einer solchen landwirtschaftlichen Maschine ist es grundsätzlich der Fahrer, der für die Sicherheit der Umgebung (insbesondere von Lebewesen) verantwortlich ist.
Der Erfindung liegt unter anderem die Aufgabe zugrunde, eine landwirtschaftliche Maschine zum Durchführen einer landwirtschaftlichen Tätigkeit zu schaffen, mittels der eine verbesserte Sicherheit erzielt werden kann.
Zu diesem Zweck umfasst gemäß der Erfindung eine landwirtschaftliche Maschine der oben beschriebenen Art die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1. Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass der voraussichtliche Bremsweg der landwirtschaftlichen Maschine nicht nur von der Position der landwirtschaftlichen Maschine auf der landwirtschaftlichen Parzelle, sondern auch von der Fahrtrichtung abhängt, beispielsweise bergauf und bergab. Mit Hilfe der Erfindung wird die Sicherheit dadurch verbessert, dass die landwirtschaftliche Maschine mit einem Bremsweg-Ermittlungselement zum Ermitteln des Bremsweges der landwirtschaftlichen Maschine versehen ist.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform einer landwirtschaftlichen Maschine gemäß der Erfindung ist der Messbereich des Umgebungssensors mit Hilfe von Daten von dem Bremsweg-Ermittlungselement einstellbar, um die landwirtschaftliche Maschine anhalten und, falls erforderlich, andere Sicherheitsmaßnahmen treffen zu können, bevor das detektierte Objekt erreicht ist.
Es ist insbesondere von Vorteil, wenn der Messbereich des Umgebungssensors mit Hilfe von Daten von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement einstellbar ist, damit die Umgebung in Fahrtrichtung ständig detektiert wird.
Wenn der Umgebungssensor an der landwirtschaftlichen Maschine beweglich angeordnet ist, kann der Sensor immer in die gewünschte Position gebracht werden. Der Umgebungssensor ist insbesondere mit Hilfe von Daten von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement bewegbar.
Gemäß der Erfindung ist die landwirtschaftliche Maschine mit einem Positionsermittlungselement zum Ermitteln der Position der landwirtschaftlichen Maschine auf der landwirtschaftlichen Parzelle versehen.
Obwohl bei manchen landwirtschaftlichen Parzellen ein Wert der Umgebungsbeschaffenheit (z. B. die Farbe) für die gesamte Parzelle verwendet werden kann, ist es zur Erhöhung der Sicherheit von Vorteil, wenn der Speicher geeignet ist, Sollwerte der Umgebungsbeschaffenheit für jede Position auf der landwirtschaftlichen Parzelle zu speichern. Dadurch können beim Ergreifen von Sicherheitsmaßnahmen die Werte der Umgebungsbeschaffenheit berücksichtigt werden, die für jede Position auf der landwirtschaftlichen Parzelle unterschiedlich sein können.
Obwohl die Möglichkeit besteht, die Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine mit Hilfe von Daten von dem Komparator zu ändern, umfasst die landwirtschaftliche Maschine zur weiteren Verbesserung der Sicherheit vorzugsweise einen Schalter, um die landwirtschaftliche Tätigkeit und/oder die Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine mit Hilfe von Daten von dem Komparator zu deaktivieren. Dadurch ist es möglich, die landwirtschaftliche Maschine und/oder die Tätigkeit unabhängig von der Fahrtrichtung zu stoppen. Die landwirtschaftliche Maschine umfasst vorzugsweise einen Schalter, um die landwirtschaftliche Tätigkeit und/oder die Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine mit Hilfe von Daten von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement zu deaktivieren.
Die Erfindung kann insbesondere dann angewendet werden, wenn die landwirtschaftliche Maschine eine autonome landwirtschaftliche Maschine ist, d. h. eine landwirtschaftliche Maschine, die keinen Fahrer benötigt, um bewegt zu werden.
Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die in der Zeichnung gezeigten Ausführungsformen näher erläutert. Es zeigt:
1 schematisch in Draufsicht eine autonome landwirtschaftliche Maschine auf einer landwirtschaftlichen Parzelle bei einer Ausführungsform der Erfindung.
1 zeigt schematisch in Draufsicht eine autonome landwirtschaftliche Maschine 1 auf einer landwirtschaftlichen Parzelle 2 bei einer Ausführungsform der Erfindung. Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf eine autonome landwirtschaftliche Maschine beschrieben ist, ist die Erfindung selbstverständlich nicht darauf beschränkt. Es ist hier darauf hinzuweisen, dass eine autonome Maschine, d. h. eine Maschine, die keinen Fahrer benötigt, um bewegt zu werden, an sich bekannt ist und daher zur Vereinfachung der Beschreibung hier nicht näher erläutert wird. Die autonome landwirtschaftliche Maschine 1 ist geeignet, eine gutaufbereitende Tätigkeit an einem auf der landwirtschaftlichen Parzelle 2 befindlichen Gut durchzuführen. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die autonome landwirtschaftliche Maschine 1 eine autonome Mähmaschine, die auf der landwirtschaftlichen Parzelle 2 befindliches Gut mittels eines Mähwerkes 3 mäht. Obwohl mehrere, an sich bekannte Arten von Mähwerken verwendet werden können, ist das Mähwerk 3 bei der gezeigten Ausführungsform durch Mähscheiben gebildet, die an einem Mähbalken angeordnet und um eine Achse drehbar sind, wobei die Mähscheiben mit Mähmessern versehen sind. Selbstverständlich kann die landwirtschaftliche Maschine auch eine landwirtschaftliche Maschine zum Durchführen anderer gutaufbereitender Tätigkeiten sein.
Die landwirtschaftliche Maschine 1 wird von Rädern 4 abgestützt und über die landwirtschaftliche Parzelle 2 bewegt. Die autonome landwirtschaftliche Maschine 1 umfasst ferner einen Umgebungssensor 5 zum Messen des gegenwärtigen Wertes einer Umgebungsbeschaffenheit. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der Umgebungssensor 5 ein Farbsensor zum Messen der Farbe. Selbstverständlich jedoch können innerhalb des Schutzbereiches der Erfindung auch andere Sensoren verwendet werden, beispielsweise Sensoren, die geeignet sind, die Struktur, die Temperatur, die Größe, den Feuchtigkeitsgehalt und dergleichen zu messen. Die landwirtschaftliche Maschine 1 umfasst ferner einen Speicher 6 zum Speichern eines Sollwertes der Umgebungsbeschaffenheit. Im vorliegenden Fall ist der Speicher geeignet, Sollwerte der Umgebungsbeschaffenheit für jede Position auf der landwirtschaftlichen Parzelle 2 zu speichern, so dass ein Baum 7, ein Teich 8 und der übrige Teil der landwirtschaftlichen Parzelle 2 voneinander unterschieden werden können. Die Daten können z. B. in Form eines Grundrisses gespeichert werden, in dem die Teile 7, 8 der landwirtschaftlichen Parzelle 2 mit unterschiedlichen Farben bezeichnet sind.
Die landwirtschaftliche Maschine 1 umfasst ferner einen Komparator 9, um den gemessenen gegenwärtigen Wert der Umgebungsbeschaffenheit, z. B. eine Messung der Farbe einer auf der landwirtschaftlichen Parzelle befindlichen Kuh 10, mit dem gespeicherten Sollwert der Umgebungsbeschaffenheit zu vergleichen. Zu diesem Zweck umfasst die landwirtschaftliche Maschine ferner ein an sich bekanntes (nicht dargestelltes) Positionsermittlungselement, um die Position der autonomen landwirtschaftlichen Maschine 1 auf der landwirtschaftlichen Parzelle 2 beispielsweise mittels eines GPS-Systems zu ermitteln. Das Positionsermittlungselement kann auch als Fahrtrichtungs-Ermittlungselement verwendet werden, um die Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine 1 zu ermitteln. Dadurch ist es möglich, entsprechende Sicherheitsmaßnahmen zu ergreifen, wenn sich die land wirtschaftliche Maschine 1 der Kuh 10 oder dem Teich 8 oder dem Baum 7 zu sehr nähert.
Die landwirtschaftliche Tätigkeit und/oder die Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine werden/wird insbesondere mit Hilfe von Daten von dem Komparator 9 gestoppt, vorzugsweise in Kombination mit Daten von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement oder dem Positionsermittlungselement.
Da der voraussichtliche Bremsweg der landwirtschaftlichen Maschine 1 unter anderem abhängig ist von der Position der landwirtschaftlichen Maschine 1 auf der landwirtschaftlichen Parzelle 2 (die landwirtschaftliche Maschine bewegt sich z. B. auf lockerem Boden langsamer als auf einer harten Bodenoberfläche) und von der Fahrtrichtung (bergauf und bergab sind z. B. die Bremswege und die Fahrgeschwindigkeiten unterschiedlich), wird mit Hilfe des Positionsermittlungselements als Bremsweg-Ermittlungselement der voraussichtliche Bremsweg der landwirtschaftlichen Maschine 1 kontinuierlich für jede Position auf der landwirtschaftlichen Parzelle 2 ermittelt. Dadurch ist es möglich, in Abhängigkeit von der voraussichtlichen Geschwindigkeit eine spezielle Sicherheitsmaßnahme zu ergreifen.
Der Messbereich des Umgebungssensors 5 ist dadurch einstellbar, dass z. B. unterschiedliche Sammellinsen vor dem Sensor angebracht werden. Der Messbereich des Umgebungssensors ist insbesondere mit Hilfe von Daten von dem Bremsweg-Ermittlungselement einstellbar, damit bei einem langen Bremsweg über eine größere Distanz vor der landwirtschaftlichen Maschine detektiert wird als bei einem kurzen Bremsweg. Dadurch kann die landwirtschaft liche Maschine rechtzeitig gestoppt werden, und/oder es können bei Bedarf andere Sicherheitsmaßnahmen ergriffen werden, bevor das detektierte Objekt erreicht ist.
Der Umgebungssensor 5 ist an der landwirtschaftlichen Maschine 1 derart angeordnet, dass er an einem drehbaren Arm 11 bewegbar ist. Durch Verwendung des Positionsermittlungselements kann die Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine ermittelt werden, und der Arm 11 kann derart gedreht werden, dass sich der Messbereich des Sensors in Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine erstreckt.

Claims

Landwirtschaftliche Maschine (1) zum Durchführen einer landwirtschaftlichen Tätigkeit, wobei die landwirtschaftliche Maschine über eine landwirtschaftliche Parzelle bewegbar ist und mit einem Umgebungssensor (5) zum Messen eines gegenwärtigen Wertes einer Umgebungsbeschaffenheit versehen ist, mit einem Speicher (6) zum Speichern eines Sollwertes der Umgebungsbeschaffenheit, mit einem Komparator (9) zum Vergleichen des gemessenen gegenwärtigen Wertes der Umgebungsbeschaffenheit mit dem gespeicherten Sollwert der Umgebungsbeschaffenheit, mit einem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement zum Ermitteln der Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine und mit einem Positionsermittlungselement zum Ermitteln der Position der landwirtschaftlichen Maschine auf der landwirtschaftlichen Parzelle, dadurch gekennzeichnet, dass die landwirtschaftliche Maschine ein Bremsweg-Ermittlungselement umfasst, um kontinuierlich den Bremsweg der landwirtschaftlichen Maschine für jede Position der landwirtschaftlichen Maschine aus Daten zu ermitteln, die von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement zum Ermitteln der Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine und von dem Positionsermittlungselement zum Ermitteln der Position der landwirtschaftlichen Maschine auf der landwirtschaftlichen Parzelle geliefert werden.
Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Messbereich des Umgebungssensors mit Hilfe von Daten von dem Bremsweg-Ermittlungselement einstellbar ist.
Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Messbereich des Umgebungssensors mit Hilfe von Daten von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement einstellbar ist.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (5) an der landwirtschaftlichen Maschine beweglich angeordnet ist.
Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (5) mit Hilfe von Daten von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement bewegbar ist.
Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Speicher (6) geeignet ist, Sollwerte der Umgebungsbeschaffenheit für jede Position der landwirtschaftlichen Parzelle zu speichern.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die landwirtschaftliche Maschine einen Schalter umfasst, um die landwirtschaftliche Tätigkeit und/oder die Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine mit Hilfe von Daten von dem Komparator (9) zu deaktivieren.
Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die landwirtschaftliche Maschine einen Schalter umfasst, um die landwirtschaftliche Tätigkeit und/oder die Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine teilweise mit Hilfe von Daten von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement zu deaktivieren.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die landwirtschaftliche Maschine eine autonome landwirtschaftliche Maschine ist.