DE60306614T2

DE60306614T2 - Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung der nahen Umgebung eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE60306614T2
Application number: DE60306614T
Authority: DE
Inventors: Makoto Toyota Jidosha Kabushiki Kais Aichi-ken Takagi; Motonori Toyota Jidosha Kabushiki Ka Aichi-ken Tanaka
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2002-12-24
Filing date: 2003-12-17
Publication date: 2007-06-21
Also published as: EP1452390B1; JP3800172B2; US20040119823A1; DE60306614D1; EP1452390A2; EP1452390A3; DE60306614T8; US7379089B2; JP2004203126A

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs und noch genauer auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs, das mit einer Kamera versehen ist, die an einer Fahrzeugtür angebracht ist, welche geöffnet und geschlossen werden kann, und die ein tatsächlich aufgenommenes Bild der unmittelbares Umgebung des Fahrzeugs auf einem Bildschirm anzeigt, das von der Kamera aufgenommen wurde.
2. Erörterung des Stands der Technik
Die JP(A) 8-16999 offenbart beispielsweise eine Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs, welches den Fahrer unter Verwendung einer Warneinrichtung benachrichtigt, wenn ein von einer Kamera aufgenommenes Bild der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs von einem gewünschten Referenzbild abweicht. Diese Vorrichtung verwendet ein Bild, das aufgenommen wurde, wenn eine Referenz an einem feststehenden Abschnitt des Fahrzeugs, der in dem Bildbereich liegt, der von der Kamera aufgenommen wird, in einer ursprünglichen Position ist, als das gewünschte Referenzbild, und erfasst eine Änderung der Position dieser Referenz im aufgenommenen Bild. Wenn es bestimmt wird, dass die Position der Referenz sich gegen der ursprünglichen Position verändert hat, wird der Fahrer benachrichtigt. Diese Vorrichtung ermöglicht daher, eine Situation zu vermeiden, in der ein Insasse des Fahrzeugs die unmittelbare Umgebung des Fahrzeugs fehlerhaft wahrnimmt, weil ein aufgenommenes Bild aufgrund der Montageposition der Kamera, die als die bildgebende Vorrichtung dient, ungeeignet ist.
Bei Kameras oder ähnlichen Teilen, die an einem vorderen und hinterem Abschnitt des Fahrzeugs so angebracht sind, dass sie Bereiche vor und hinter dem Fahrzeug aufnehmen, kann es jedoch Fälle geben, in denen kein feststehender Abschnitt des Fahrzeugs im Bildbereich ist, der von der Kamera aufgenommen wird. In diesem Fall ist es schwierig, eine geeignete Referenz in dem aufgenommenen Bildbereich einzurichten. Daher ist es mit der Vorrichtung der vorstehend erwähnten Veröffentlichung nicht möglich, zu erfassen, ob die Richtung des von der Kamera aufgenommenen Bildes von der gewünschten Richtung abweicht, wenn der feststehende Abschnitt des Fahrzeugs nicht in dem Bildbereich enthalten ist, der von der Kamera aufgenommen wird. Als ein Ergebnis kann der Insasse dazu verleitet werden, eine fehlerhafte Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs zu erhalten, wenn die Richtung des von der Kamera aufgenommenen Bildes verändert ist.
Die EP 1157890 A1 offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit dem Oberbegriff jeweils der Ansprüche 1 und 11. Genauer gesagt wird vorgeschlagen, dass ein Bildprozessor Bilder synthetisiert, die durch verschiedene in einem Fahrzeug montierte Kameras aufgenommen wurden, und dass zumindest eine der Kameras abgeschaltet wird, die ein Bild aufnimmt, das durch eine Änderung in dem Zustand eines beweglichen Teils wie einer Tür oder Motorhaube des Fahrzeugs beeinflusst wurde, um zu verhindern, dass das zusammengesetzte Bild einen unnatürlichen Teil aufweist.
KURZE ERLÄUTERUNG DER ERFINDUNG
Es ist die Aufgabe dieser Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs zu schaffen, die dazu fähig sind, den Fahrer davor zu bewahren, eine fehlerhafte Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs aufgrund des tatsächlich aufgenommenen Bildes zu erhalten. Erfindungsgemäß ist eine Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs, die mit einer Bildaufnahmevorrichtung versehen ist, die an einer Fahrzeugtür montiert ist, die sich öffnen und schließen kann, und die ein tatsächlich aufgenommenes Bild der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, das von der Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wurde, so auf einer Anzeige darstellt, dass es für einen Insassen des Fahrzeugs sichtbar ist, mit einer Einrichtung zur Bestimmung eines Türöffnens versehen, um zu bestimmen, dass die Fahrzeugtür nichtgeschlossen ist, und mit einer Anzeigesteuereinrichtung, um auf der Anzeige, welche das tatsächlich aufgenommene Bild zeigt, anzuzeigen, dass die Fahrzeugtür geöffnet ist, wenn es von der Einrichtung zur Bestimmung des Türöffnens erfasst wurde, dass die Fahrzeugtür nicht geschlossen ist.
Nach der Erfindung ist es möglich, den Insassen, der das tatsächlich aufgenommene Bild sieht, im Hinblick auf die Tatsache zu alarmieren, dass das von der Bildaufnahmevorrichtung tatsächlich aufgenommene Bild kein geeignetes Bild ist, wenn die Bildaufnahmevorrichtung (Kamera) die auf der Fahrzeugtür montiert ist, nicht in die gewünschte Richtung zeigt. Als ein Ergebnis ist es möglich, den Insassen des Fahrzeugs davor zu bewahren, eine fehlerhafte Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs aufgrund des tatsächlich aufgenommenen Bilds zu gewinnen.
Die Anzeigesteuereinrichtung nach der Erfindung kann eine geschriebene Nachricht anzeigen, dass die Fahrzeugtür offen ist, welche dem tatsächlich aufgenommenen und auf der Anzeige dargestellten Bild überlagert wird. Wenn die Bildaufnahmevorrichtung, die auf der Fahrzeugtür montiert ist, nicht in die gewünschte Richtung zeigt, kann der Insasse des Fahrzeugs in Übereinstimmung damit auf diese Tatsache durch Buchstaben bzw. schriftlich aufmerksam gemacht werden.
Die Anzeigesteuereinrichtung nach der Erfindung kann auch ein grafisches Bild bzw. Piktogramm dem tatsächlich aufgenommenen Bild, das auf der Anzeige dargestellt wird, überlagert anzeigen, das die Fahrzeugtür in einem offenen Zustand simuliert. Wenn die Bildaufnahmevorrichtung, die an der Fahrzeugtür montiert ist, nicht in die gewünschte Richtung zeigt, kann der Insasse des Fahrzeugs in Übereinstimmung damit auf diese Tatsache durch die grafische Anzeige aufmerksam gemacht werden.
Die Anzeigesteuereinrichtung nach der Erfindung kann einen Hinweis geben, dass das tatsächlich aufgenommene Bild, das auf der Anzeige dargestellt wird, ungeeignet ist. In Übereinstimmung damit kann der Insasse des Fahrzeugs im Hinblick auf die Tatsache alarmiert werden, dass das von der Bildaufnahmevorrichtung tatsächlich aufgenommene Bild, das auf der Anzeige dargestellt wird, kein geeignetes Bild ist, wenn die Bildaufnahmevorrichtung, die an der Fahrzeugtür montiert ist, nicht in die gewünschte Richtung zeigt.
Nach der Erfindung kann der Anzeige, welche das tatsächlich aufgenommene Bild zeigt, eine Führungslinie überlagert werden, die eine optische Achse der Bildaufnahmevorrichtung veranschaulicht, welche in die gewünschte Richtung zeigt. Wenn die Bildaufnahmevorrichtung, die auf der Fahrzeugtür montiert ist, nicht in die gewünschte Richtung zeigt, kann der Insasse des Fahrzeugs in Übereinstimmung damit visuell auf die Tatsache aufmerksam gemacht werden, dass die Führungslinie, die auf der Anzeige dargestellt wird, von der gewünschten Position auf dem tatsächlich aufgenommenen Bild abweicht.
Nach der Erfindung kann die Fahrzeugtür mindestens entweder eine Hecktür oder eine Seitentür sein.
Nach der Erfindung kann die Bildaufnahmevorrichtung eine erste Kamera aufweisen, die auf der Hecktür montiert ist, und eine zweite Kamera, die auf der Seitentür montiert ist, und die Anzeige kann die tatsächlich aufgenommenen Bilder sowohl von der ersten als auch von der zweiten Kamera gleichzeitig anzeigen.
Nach der Erfindung kann die Fahrzeugtür eine Motorhaube eines vorderen Abschnitts einer Fahrzeugkarrosserie sein.
Nach der Erfindung kann die Bildaufnahmevorrichtung eine Kamera sein.
Nach der Erfindung weist ein Verfahren zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs, in dem eine Bildaufnahmevorrichtung vorgesehen ist, die an einer Fahrzeugtür montiert ist, welche sich öffnen und schließen kann, und bei der ein tatsächlich aufgenommenes Bild der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, die von der Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wird, so angezeigt wird, dass es für einen Insassen des Fahrzeugs sichtbar ist, folgende Schritte auf: (a) Bestimmen, ob die Fahrzeugtür nicht geschlossen ist, und (b) wenn es im Schritt (a) bestimmt wird, dass die Fahrzeugtür nicht geschlossen ist, Anzeigen der Fahrzeugtür in einem offenen Zustand auf der Anzeige, welche das tatsächlich aufgenommene Bild zeigt. In Übereinstimmung damit ist es möglich, den Insassen, der das tatsächlich aufgenommene Bild betrachtet, darüber zu informieren, dass das von der Bildaufnahmevorrichtung tatsächlich aufgenommene Bild kein zutreffendes Bild ist, wenn die Bildaufnahmevorrichtung, die an der Fahrzeugtür montiert ist, nicht in eine gewünschte Richtung zeigt. Als ein Ergebnis ist es möglich, den Insassen des Fahrzeugs daran zu hindern, eine fehlerhafte Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs aufgrund des tatsächlich aufgenommenen Bildes zu erhalten.
Im Schritt (b) nach der Erfindung kann eine geschriebene Notiz, dass die Fahrzeugtür offen ist, dem tatsächlich aufgenommenen Bild überlagert angezeigt werden, das auf der Anzeige dargestellt ist. Wenn die an der Fahrzeugtür montierte Bildaufnahmevorrichtung nicht in die gewünschte Richtung zeigt, ist es in Übereinstimmung damit möglich, den Insassen des Fahrzeugs über diese Tatsache schriftlich zu informieren.
In Schritt (b) nach der Erfindung kann ein grafisches Bild, das die Fahrzeugtür in einem offenen Zustand simuliert, dem auf der Anzeige dargestellten tatsächlich aufgenommenen Bild überlagert angezeigt werden. Wenn die Bildaufnahmevorrichtung, die an der Fahrzeugtür montiert ist, nicht in die gewünschte Richtung zeigt, kann der Insasse des Fahrzeugs in Übereinstimmung damit durch die grafische Anzeige im Hinblick auf diese Tatsache alarmiert werden.
In Schritt (b) nach der Erfindung kann ein Hinweis gegeben werden, dass das tatsächlich aufgenommene Bild, das auf der Anzeige dargestellt wird, ungeeignet ist. In Übereinstimmung damit kann der Insasse des Fahrzeugs im Hinblick auf die Tatsache alarmiert werden, dass das von der Bildaufnahmevorrichtung tatsächlich aufgenommene Bild, das auf der Anzeige dargestellt wird, kein zutreffendes Bild ist, wenn die Bildaufnahmevorrichtung, die an der Fahrzeugtür montiert ist, nicht in die gewünschte Richtung zeigt.
Nach der Erfindung kann das tatsächlich aufgenommene Bild ein Bild sein, das zumindest entweder einen Bereich hinter dem Fahrzeug oder einen Bereich auf der Seite des Fahrzeugs aufnimmt.
In Übereinstimmung mit der Erfindung kann das tatsächlich aufgenommene Bild auch ein Bild sein, das einen Bereich vor dem Fahrzeug aufnimmt.
KURZE ERLÄUTERUNG DER ZEICHNUNGEN
Die vorstehenden und weiteren Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der nachstehenden Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen deutlicher, in denen die gleichen Bezugszeichen verwendet werden, um ähnliche Elemente wiederzugeben, und in denen:
1 ein Systemblockschaubild einer Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer ersten beispielhaften Ausführungsform dieser Erfindung ist;
2A und 2B Ansichten sind, die die Montageposition und den Aufnahmebereich von Kameras der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform zeigen, wobei 2A eine Vorderansicht und 2B eine Seitenansicht ist;
3 eine beispielhafte Ansicht ist, welche den Unterschied im Aufnahmebereich einer der Kameras, wenn die Fahrzeugtür geschlossen ist, an der die Kamera der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform montiert ist, im Vergleich zu dem Fall zeigt, in dem diese Fahrzeugtür nicht geschlossen ist;
4A und 4B erläuternde Ansichten sind, welche den Unterschied des auf der Anzeige dargestellten Bilds, wenn die Fahrzeugtür geschlossen ist, an der die Kamera der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform montiert ist, im Vergleich zu dem Fall veranschaulichen, in dem diese Fahrzeugtür nicht geschlossen ist, wobei 4A einen Fall veranschaulicht, in dem die hintere Tür geschlossen ist und die 4B einen Fall veranschaulicht, in dem die hintere Tür nicht geschlossen ist; und
5 ein Ablaufplan ist, der ein Steuerprogramm veranschaulicht, das in der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird.
GENAUE ERLÄUTERUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
1 ist ein Systemblockschaubild einer Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs nach einer ersten beispielhaften Ausführungsform dieser Erfindung. 2 ist eine Ansicht, die die Montageposition und den Aufnahmebereich der Kameras der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform zeigt. Der Aufnahmebereich jeder der Kameras wird in 2 mit diagonalen Linien gezeigt. 2A ist eine Vorderansicht des Fahrzeugs und 2B ist eine Seitenansicht des Fahrzeugs. Die Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs nach der beispielhaften Ausführungsform ist an dem Fahrzeug montiert. Diese Vorrichtung ist mit einem Steuercomputer 10 für die Monitorelektronik (der nachstehend einfach als „Steuercomputer" bezeichnet wird) versehen und wird durch diesen gesteuert.
Mit diesem Steuercomputer 10 sind eine Heckkamera 12 und eine Seitenkamera verbunden. Die Heckkamera 12 ist in der Mitte einer Hecktür 16 montiert, die an einem hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie geöffnet und geschlossen werden kann. Die Heckkamera 12 weist eine optische Achse auf, die von dem hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie so nach hinten zeigt, dass sie einen vorab bestimmten Bereich aufnimmt, der einen toten Winkel des Fahrers umfasst, der sich nach hinten erstreckt. Weiterhin ist die Hecktür 16 eine Tür vom sogenannten zur Seite öffnenden Typ, die sich um eine senkrechte Achse horizontal öffnet und schließt. Die Hecktür 16 ist jedoch nicht auf diesen seitlich öffnenden Typ beschränkt. Alternativ kann es eine Tür vom so genannten zweiflügligen Typ oder eine Tür vom nach oben aufgehenden Typ oder etwas Ähnliches sein.
Außerdem ist die Seitenkamera 14 auf einen Türspiegelhalter 20 montiert, der wiederum auf einer Seitentür 18 montiert ist, die sich öffnen und schließen kann und auf der Seite liegt, welche der Seite des Fahrers gegenüberliegt. Alternativ kann die Seitenkamera 14 auch auf einem Abschnitt außer dem Türspiegelhalter 10 der Seitentür 18 auf einem anderen Abschnitt montiert sein, der geöffnet und geschlossen werden kann. Die Seitenkamera 14 weist eine optische Achse auf, die von dem seitlichen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie so nach vorn seitlich zeigt, dass sie einen vorab bestimmten Bereich aufnimmt, der einen toten Winkel des Fahrers umfasst, der sich in diese Richtung erstreckt. Weiterhin ist die Seitentür 18 eine Tür vom so genannten sich seitlich öffnenden Typ, die sich horizontal um eine vertikale Achse öffnet und schließt. Die Seitentür 18 ist jedoch nicht auf den sich seitlich öffnenden Typ beschränkt. Alternativ kann sie eine Tür vom Gleittyp sein, die in der Längsrichtung des Fahrzeugs nach vorne und hinten gleitet. Die Bilder sowohl der Heckkamera als auch der Seitenkamera 14 (die nachstehend jeweils als „hinten aufgenommenes Bild" und „seitlich aufgenommenes Bild" bezeichnet werden), werden dem Steuercomputer 10 eingespeist.
Mit dem Steuercomputer 10 sind auch ein Schaltsensor 22, ein Lenkwinkelsensor 24 und ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 26 verbunden. Der Schaltsensor 22 gibt ein Signal aus, das die Schaltposition eines Schalthebels eines Getriebes in dem Fahrzeug anzeigt. Der Lenksensor 24 gibt ein Signal aus, das einen Lenkwinkel des Fahrzeugs anzeigt. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 26 gibt ein Signal aus, welches die Fahrzeuggeschwindigkeit anzeigt. Die von diesen Sensoren 22 bis 26 ausgegebenen Signale werden dem Steuercomputer 10 bereit gestellt. Der Steuercomputer 10 erfasst dann die Schaltposition, den Lenkwinkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage dieser Signale.
Eine Anzeige 30 ist auch mit dem Steuercomputer 10 verbunden. Die Anzeige 30 ist eine Anzeige zum Anzeigen eines Bilds und ist auf der Konsole oder etwas Ähnli chem in der Führerkabine an einem Ort montiert, an dem sie für den Fahrer sichtbar ist. Der Steuercomputer 10 wählt eines der ausgewählten Bilder, nämlich entweder das von der Heckkamera 12 hinten aufgenommene Bild oder das von der Seitenkamera 14 seitlich aufgenommene Bild aus, wenn der Fahrer eine Anzeige anfordert oder wenn das Fahrzeug sich in einem vorab bestimmten Fahr- oder Betriebszustand befindet (beispielsweise wenn der Ganghebel in einer Rückwärtsfahrposition steht), und steuert dann die Anzeige 30, um das ausgewählte aufgenommene Bild zu zeigen. Wenn das hinten aufgenommene Bild auf der Anzeige dargestellt wird, werden die linke und rechte Seite in dem Bild gegenüber dem tatsächlichen Bild, das von der Heckkamera 12 aufgenommen wird, vertauscht angezeigt, um die visuelle Erkennbarkeit durch den Fahrer zu verbessern.
Außerdem sind mit dem Steuercomputer 10 ein Öffnungsschalter 32 für die Hecktür und ein Öffnungsschalter 34 für die Seitentür verbunden. Der Öffnungsschalter 32 für die Hecktür ist ein Schalter, um eine Lampe im Inneren der Fahrerkabine abhängig davon, ob die Hecktür offen oder geschlossen ist, ein- oder auszuschalten. In ähnlicher Weise ist der Öffnungsschalter 34 für die Seitentür ein Schalter, um eine Lampe in der Fahrerkabine abhängig davon ein- oder auszuschalten, ob die Seitentür 18 geöffnet oder geschlossen ist. Beide Öffnungsschalter 32 und 34 geben ein Aus-Signal ab, wenn die Fahrzeugtüren 16 und 18 vollständig geschlossen sind, und ein Ein-Signal, wenn die Fahrzeugtüren 16 oder 18 nicht vollständig geschlossen sind. Diese von den Öffnungsschaltern 32 und 34 ausgegebenen Signale werden dem Steuercomputer 10 bereit gestellt. Der Steuercomputer 10 bestimmt dann auf Grundlage des vom Öffnungsschalter 32 für die Hecktür ausgegebenen Signals, ob die Hecktür 16 nicht geschlossen ist, und ebenso auf der Grundlage des Signals, das von dem Öffnungsschalter 34 für die Seitentür ausgegeben wird, ob die Seitentür 18 nicht geschlossen ist.
In der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs nach dieser beispielhaften Ausführungsform der Erfindung schätzt der Steuercomputer 10 einen vorhergesagten Wenderadius des Fahrzeugs auf der Grundlage des Lenkwinkels und der Fahrzeuggeschwindigkeit und ähnlicher Werte ab, die durch den Lenkwinkel 24 und den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 26 erfasst werden, und berechnet (i) einen vorhergesagten Weg (nachstehend als „vorhergesagte Innenbahn" bezeichnet), den ein Abschnitt der Fahrzeugkarosserie, der sich entlang des kürzesten Radius bewegt (beispielsweise ein Hinterrad auf der Innenseite der Kurve, wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt), tatsächlich nehmen wird, (ii) einen vorhergesagten Weg (der nachstehend als „vorhergesagte Außen bahn" bezeichnet wird), den ein Abschnitt der Fahrzeugkarosserie, der sich entlang des längsten Radius bewegt (beispielsweise ein vorderer Eckabschnitt der Fahrzeugkarosserie auf der Außenseite der Kurve), tatsächlich nimmt und (iii) zwei Linien (nachstehend als „Abstandsreferenzlinien" bezeichnet, die in der Breitenrichtung des Fahrzeugs parallel sind und in vorab bestimmten Abständen (beispielsweise 50 cm und 1 m) von einem hinteren Endabschnitt oder vorderem Endabschnitt der Fahrzeugkarosserie festgelegt und zwischen der vorhergesagten Innenbahn und der vorhergesagten Außenbahn angeordnet sind.
Der Steuercomputer 10 berechnet auch die Position von (i) einer vorhergesagten Außenbahn auf einer Kurve (nachstehend als der „breiteste Fahrweg" bezeichnet) nach links und rechts, welchen das Fahrzeug nehmen würde, wenn es mit dem maximal zulässigen Lenkwinkel gefahren würde, und (ii) Linien (die nachstehend als „Fahrzeugbreitenlinien" bezeichnet werden), welche den Ort der Seiten der Fahrzeugkarosserie aus der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und der optischen Achse in der gewünschten Richtung der Kameras 14 und 16 anzeigen, wenn die Fahrzeugtüren 16 und 18 geschlossen sind. Nachstehend wird die Bezeichnung „Richt-" bzw. „Führungslinien" verwendet, wenn die vorstehend erwähnten Wege und Linien insgesamt gemeint sind.
Wenn in vorab bestimmten Fällen (wie wenn es eine Anfrage vom Fahrer gibt, die Führungslinien zu zeigen) der Steuercomputer 10 das hinten aufgenommene Bild von der Heckkamera 12 auf der Anzeige 30 zeigt, überlagert er diesem die vorhergesagte Innenbahn, die vorhergesagte Außenbahn, die Abstandsreferenzlinien, den breitesten Fahrweg und die Fahrzeugbreitenlinien als Führungslinien. Wenn das seitlich aufgenommene Bild von der Seitenkamera 14 in vorab bestimmten Fällen (wie wenn es eine Anforderung vom dem Fahrer gibt, die Führungslinien zu zeigen) auf der Anzeige 30 dargestellt wird, zeigt der Steuercomputer in ähnlicher Weise das Bild an, während er die vorhergesagte Innenbahn und die vorhergesagte Außenbahn und die Fahrzeugbreitenlinien als Führungslinien überlagert. Die Bahnen und Linien können auch auf der Anzeige 30 dargestellt werden, wobei jede eine andere Form oder Farbe oder etwas Ähnliches aufweist.
In Übereinstimmung damit kann das hinten aufgenommene Bild von der Heckkamera 12 zusammen mit den Führungslinien auf der Anzeige 30 der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs nach dieser beispielhaften Ausführungsform der Erfindung dargestellt werden, wenn das Fahrzeug rückwärts fährt, und das seitlich aufgenommene Bild von der Seitenkamera 14 kann zusammen mit den Führungslinien auf der Anzeige 30 dargestellt werden, wenn das Fahrzeug eine Kurve fährt. Daher ist es für den Fahrer möglich, zu erfassen, wie nahe das Fahrzeug mit dem Heck oder mit der Seite an einem Hindernis ist, d. h., den Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis mit der Anzeige 30 zu erfassen, wenn er rückwärts nach hinten fährt, wo es einen großen toten Winkel im Sichtfeld des Fahrers gibt, insbesondere wenn er eine Kurve zu der Seite fährt, welche dem Fahrer gegenüber liegt (beispielsweise eine Kurve nach links, wenn das Lenkrad auf der rechten Seite des Fahrzeugs ist). Weil der Fahrer visuell ein Objekt hinter dem Fahrzeug und an der Seite des Fahrzeugs im Inneren der Kurve unter Verwendung der Anzeige 30 feststellen kann, ist es möglich, zu verhindern, dass das Fahrzeug ein Hindernis berührt.
3 ist eine erläuternde Ansicht, welche in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform den Unterschied im Aufnahmebereich der Heckkamera 12 der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs, wenn die Hecktür 16, an der sie montiert ist, geschlossen ist, im Vergleich zu dem Fall veranschaulicht, in dem die Hecktür 16 nicht vollständig geschlossen ist. In der Zeichnung ist der Bereich, der von Heckkamera 12 aufgenommen wird, wenn die Hecktür 16 geschlossen ist, mit durchgezogenen Linien umrissen gezeichnet, während der Bereich, der von der Heckkamera 12 aufgenommen wird, wenn die Hecktür 16 nicht geschlossen ist, durch gestrichelte Linien dargestellt ist.
In der beispielhaften Ausführungsform ist die Heckkamera 12 auf der Hecktür 16 montiert, die geöffnet und geschlossen werden kann, und die Seitenkamera 14 ist, wie vorstehend beschrieben, auf der Seitentür 18 montiert, die ebenfalls geöffnet und geschlossen werden kann. Mit diesem Aufbau sind die optischen Achsen und aufgenommene Bereiche der Kameras 12 und 14, wenn die Fahrzeugtüren 16 und 18 geschlossen sind, von denen verschieden, wenn die Fahrzeugtüren 16 und 18 nicht geschlossen sind, wie in 3 gezeigt, wenn das Fahrzeug am selben Ort steht und in dieselbe Richtung zeigt. Als ein Ergebnis sind die Bilder, welche von den Kameras 12 und 14 aufgenommen werden, wenn die Fahrzeugtüren 16 und 18 geschlossen sind, unterschiedlich von denenin dem Fall, in dem die Fahrzeugtüren 16 und 18 nicht geschlossen sind. In diesem Fall können Hindernisse, die in den aufgenommenen Bildern sein sollten, wenn die Fahrzeugtüren 16 und 18 geschlossen sind, möglicherweise nicht in den aufgenommenen Bildern sein.
Insbesondere werden die Führungslinien überlagert auf der Anzeige 30 dargestellt, die das aufgenommene Bild zeigt. Diese Führungslinien basieren jedoch auf der optischen Achse in der gewünschten Richtung der Kameras 12 und 14, wenn die Fahrzeugtüren 16 und 18 geschlossen sind. Daher sind die auf der Anzeige 30 dargestellten Führungslinien, wenn die Fahrzeugtüren 16 und 18 nicht geschlossen sind, nicht normale Führungslinien, die aus den Spezifikationen des Fahrzeugs berechnet werden, die auf der Straße dargestellt werden sollten, sondern stattdessen Führungslinien, die sich von den normalen Führungslinien unterscheiden. Als ein Ergebnis wird es dazu führen, dass der Fahrer eine fehlerhafte Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs erhält, wenn der Fahrer das Fahrzeug auf der Grundlage des Bilds fährt, das auf der Anzeige 30 dargestellt wird.
Um dieses Problem zu umgehen, weist die Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform Eigenschaften zur Steuerung der Darstellung auf der Anzeige 30 auf. Nachstehend wird dieser charakteristische Abschnitt der beispielhaften Ausführungsform mit Bezug auf die 4 und 5 beschrieben.
4 ist eine erläuternde Ansicht, welche den Unterschied des Bilds, das auf der Anzeige 30 dargestellt wird, wenn die Hecktür 16 geschlossen ist, an der die Heckkamera 12 der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform montiert ist, im Vergleich zu dem Fall zeigt, in dem die Hecktür 16 nicht geschlossen ist. 4A zeigt einen Fall, in dem die Hecktür 16 geschlossen ist und 4B zeigt einen Fall, in dem die Hecktür 16 nicht geschlossen ist. In 4 werden die Führungslinien durch die Buchstaben X, M, Y und Z wiedergeben gezeigt, wobei X den vorhergesagten Weg bezeichnet, M die Abstandsbezugslinien bezeichnet, Y den breitesten Fahrweg bezeichnet und Z die Fahrzeugbreitenlinien bezeichnet.
In der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform der Erfindung fährt der Steuercomputer 10 damit fort, das hinten aufgenommene Bild und die Führungslinien wie in 4A gezeigt auf der Anzeige 30 zu zeigen, wenn das hinten aufgenommene Bild von der Heckkamera 12 auf der Anzeige dargestellt wird, wenn die Hecktür 16 vollständig geschlossen ist und die Bestimmung diese Tatsache wiedergibt. Wenn die Hecktür 16 andererseits nicht vollständig geschlossen ist und die Bestimmung diese Tatsache wiedergibt, zeigt der Steuercomputer 10 eine schriftliche Nachricht (Warnung), dass die Hecktür 16 offen ist, überlagert auf der Anzeige 30 an, welche das hinten aufgenommene Bild und die Führungslinien zeigt, wie in 4B gezeigt.
In ähnlicher Weise fährt der Steuercomputer 10 damit fort, das seitlich aufgenommene Bild und die Führungslinien auf der Anzeige 30 darzustellen, wenn die Seitentür 18 vollständig geschlossen ist und die Bestimmung diese Tatsache widerspiegelt, falls das seitlich aufgenommene Bild von der Seitenkamera 14 auf der Anzeige 30 dargestellt wird. Andererseits zeigt der Steuercomputer 10 eine schriftliche Nachricht (Warnung) auf der Anzeige 30 an, welche das seitlich aufgenommene Bild und die Führungslinien zeigt, dass die Seitentür 18 offen ist.
In Übereinstimmung mit diesem Anzeigevorgang ist es möglich, den Fahrer visuell unter Verwendung von Buchstaben im Hinblick auf die Tatsache zu alarmieren, dass das von den Kameras 12 und 14 aufgenommene Bild, das auf der Anzeige 30 dargestellt ist, kein geeignetes Bild ist, wenn die Fahrzeugtüren 16 und 18 nicht geschlossen sind, was umfasst, wenn sie nicht richtig geschlossen sind. In diesem Fall kann dem Fahrer des Fahrzeugs in Übereinstimmung damit klar gemacht werden, dass die auf der Anzeige 30 dargestellten Führungslinien gegenüber dem Ort auf der Straße versetzt sind, an dem sie sein sollten. Weiterhin ist es möglich, die potenzielle Gefahr zu vermeiden, die daher rühren kann, dass der Fahrer ein Objekt nicht sieht, wenn dieses Objekt, das im aufgenommenen Bild wäre, wenn die Fahrzeugtüren 16 und 18 geschlossen wären, nicht in diesem aufgenommenen Bild ist, weil die Fahrzeugtüren 16 und 18 nicht geschlossen sind. Daher ermöglicht es dieser Aufbau der beispielhaften Ausführungsform, den Fahrer davor zu bewahren, eine fehlerhafte Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs aufgrund des aufgenommenen Bildes zu gewinnen.
5 ist ein Ablaufplans eines Steuerprogramms, das durch den Steuercomputer 10 in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform durchgeführt wird, um die vorstehend erläuterte Funktion zu realisieren. Das in der Zeichnung gezeigte Programm wird jedesmal wieder gestartet, nachdem es beendet wurde. Da Programm startet mit Schritt 100.
In Schritt 100 wird ein Vorgang durchgeführt, um die Signale von dem Öffnungsschalter 32 für die Hecktür und dem Öffnungsschalter 34 für die Seitentür zu erfassen. Im Schritt 102 wird auf der Grundlage des Signals von dem Öffnungsschalter 32 für die Hecktür bestimmt, ob die Hecktür 16 offen ist. Wenn es aufgrund des Schalters 32 für die Hecktür, der ein Aus-Signal ausgibt, bestimmt wurde, dass die Hecktür 16 nicht offen ist, d. h. wenn es bestimmt wurde, dass die Hecktür vollständig geschlossen ist, geht der Vorgang zum Schritt 104 weiter.
Im Schritt 104 wird auf der Grundlage des Signals von dem Öffnungsschalter 34 für die Seitentür bestimmt, ob die Seitentür 18 offen ist. Wenn es bestimmt wurde, dass die Seitentür 18 nicht offen ist, weil der Öffnungsschalter 34 ein Aus-Signal ausgibt, d. h., wenn es bestimmt wurde, dass die Seitentür 18 vollständig geschlossen ist, geht der Vorgang zum Schritt 106 weiter. Im Schritt 106 wird ein Vorgang durchgeführt, um das von der Heckkamera 12 aufgenommene Bild oder das von der Seitenkamera 14 aufgenommene Bild wie üblich auf der Anzeige 30 anzuzeigen. Wenn der Vorgang in Schritt 106 endet, endet der derzeitige Durchlauf des Programms.
Wenn es im Schritt 102 andererseits festgestellt wird, dass die Hecktür 16 offen ist, was den Fall umfasst, in welchem die Hecktür 16 nicht vollständig geschlossen ist, weil der Öffnungsschalter 32 für die Hecktür ein Ein-Signal ausgibt, kann es bestimmt werden, dass die optische Achse der Heckkamera 12 gegenüber der gewünschten Richtung versetzt ist, und der Vorgang geht zum Schritt 108 weiter. Im Schritt 108 wird ein Vorgang durchgeführt, um eine schriftliche Warnung, die besagt, dass die Hecktür 16 offen ist, überlagert auf der Anzeige 30 darzustellen, welche das von der Heckkamera 12 aufgenommene Bild zeigt. Wenn der Vorgang in Schritt 108 endet, ist der laufende Programmzyklus beendet.
Wenn es im Schritt 104 bestimmt wird, dass die Seitentür 18 offen ist, was den Fall umfasst, in dem die Seitentür 18 nicht vollständig geschlossen ist, weil der Öffnungsschalter 34 für die Seitentür ein Ein-Signal ausgibt, kann ebenfalls bestimmt werden, dass die optische Achse der Seitenkamera 14 gegenüber der gewünschten Richtung versetzt ist und der Vorgang geht zu Schritt 110 weiter. In Schritt 110 wird ein Vorgang durchgeführt, um eine schriftliche Warnung, die besagt, dass die Seitentür 18 offen ist, überlagert auf der Anzeige 30 darzustellen, welche das von der Seitenkamera 14 aufgenommene Bild zeigt. Wenn der Schritt in Vorgang 110 endet, ist der laufende Programmzyklus beendet.
In Übereinstimmung mit dem in 5 gezeigten Programm ist es möglich, eine schriftliche Warnung, dass die Hecktür offen ist, überlagert auf dem aufgenommenen Bild auf der Anzeige 30 darzustellen, wenn das von der Heckkamera 12 aufgenommene Bild auf der Anzeige 30 wiedergegeben wird, wenn die Hecktür 16 nicht geschlossen ist. In ähnlicher Weise ist es möglich, eine schriftliche Warnung überlagert auf dem aufgenommenen Bild auf der Anzeige 30 darzustellen, wenn das von der Seitenkamera 14 aufgenommene Bild auf der Anzeige 30 wiedergegeben wird, dass die Seitentür offen ist, wenn die Seitentür 18 nicht geschlossen ist. Wenn andererseits sowohl die Hecktür 16 als auch die Seitentür 18 geschlossen sind, können die von den Kameras 12 und 14 aufgenommenen Bilder wie üblich auf der Anzeige 30 dargestellt werden.
In Übereinstimmung mit diesem Vorgang wird es erfasst, dass die Richtung des von der Heckkamera 12 oder der Seitenkamera 14 erfassten Bilds (d. h. die optische Achse) gegenüber der gewünschten Richtung versetzt ist, wenn die Hecktür 16 oder die Seitentür 18 nicht geschlossen ist, was den Fall umfasst, in dem die Hecktür 16 oder die Seitentür 18 nicht vollständig geschlossen ist, und der Fahrer kann visuell im Hinblick auf die Tatsache alarmiert werden, dass die aufgenommenen Bilder von den Kameras 12 und 14 keine geeigneten Bilder sind. In Übereinstimmung damit kann es dem Fahrer des Fahrzeugs in diesem Fall klar gemacht werden, dass die Führungslinien, die zusammen mit den von den Kameras 12 und 14 aufgenommenen Bildern auf der Anzeige 30 dargestellt werden, gegenüber ihrem normalen Platz auf der Straße versetzt sind. Weil es möglich ist, dass der Fahrer ein Objekt auf der Anzeige nicht sieht, wenn das Objekt, das in dem aufgenommenen Bild wäre, wenn die Fahrzeugtür 16 und 18 geschlossen wären, nicht in dem aufgenommene Bild ist, weil die Fahrzeugtüren 16 und 18 nicht geschlossen sind, muss der Fahrer in diesem Fall begreifen, dass diese Möglichkeit vorhanden ist, wodurch eine Gefahr für das Fahrzeug vermieden wird.
Auf diese Weise ist es in der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs nach der beispielhaften Ausführungsform der Erfindung möglich, den Fahrer davor zu bewahren, eine fehlerhafte Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs aus dem Bild auf der Anzeige 30 zu gewinnen, wenn das von der Heckkamera 12 oder der Seitenkamera 14 aufgenommene Bild auf der Anzeige dargestellt wird, weil die zugehörige Fahrzeugtür 16 oder 18, auf der die Kameras 12 oder 14 montiert sind, nicht geschlossen ist. Weiterhin wird nach der beispielhaften Ausführungsform die Richtungsabweichung gegenüber der gewünschten Richtung der optischen Achse der Kameras 12 und 14, die auf den Fahrzeugtüren 16 und 18 montiert sind, die geöffnet und geschlossen werden können, unter Verwendung des Öffnungsschalters 32 für die Hecktür und des Öffnungsschalters 34 für die Seitentür erfasst. In Übereinstimmung damit ist es mit der Vorrichtung zur Überwachung der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit dieser beispielhaften Ausführungsform möglich, den Fahrer davor zu bewahren, eine fehlerhafte Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs aufgrund des aufgenommenen Bildes zu erhalten, ohne dass ein feststehender Abschnitt des Fahrzeugs im aufgenommenen Bild enthalten ist.
In dieser beispielhaften Ausführungsform der Erfindung entsprechen die Hecktür 16 und die Seitentür 18 der „Fahrzeugtür" in den Ansprüchen dieser Erfindung. Außerdem entsprechen die Heckkamera 12 und die Seitenkamera 14 der „Kamera", die Anzeige 30 entspricht der „Anzeige", die Durchführung der vorhergehenden Schritte 102 und 104 aus dem in 5 gezeigten Programm durch den Steuercomputer 10 entspricht der „Einrichtung oder Vorrichtung zur Bestimmung der Türöffnung" und die Ausführung der Vorgänge in den Schritten 108 und 110 durch den Steuercomputer 10 entspricht der „Anzeigesteuervorrichtung oder -einrichtung".
In Übereinstimmung mit dieser beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird entweder das aufgenommene Bild als hinteres aufgenommenes Bild von der Heckkamera 12 oder als seitlich aufgenommenes Bild von der Seitenkamera 14 ausgewählt und auf der Anzeige 30 dargestellt. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Aufbau beschränkt. Das heißt, beide aufgenommenen Bilder können gleichzeitig auf der Anzeige 30 dargestellt werden.
Außerdem wird in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform der Erfindung eine geschriebene Nachricht überlagert auf der Anzeige 30 dargestellt, welche das aufgenommene Bild von der Kamera 12 oder 14 zeigt, dass die Fahrzeugtür 16 oder 18 offen ist, wenn die Hecktür 16, auf der die Heckkamera 12 montiert ist, oder die Seitentür, auf der die Seitenkamera 14 montiert ist, nicht geschlossen ist. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Aufbau beschränkt. Das heißt, bei einem Fahrzeug, bei dem eine Frontkamera einen Bereich aufnimmt, der sich vor dem Fahrzeug erstreckt, die auf einer Motorhaube in einem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie montiert ist, die sich öffnen und schließen kann, kann auch auf der Anzeige 30, die das Bild zeigt, das von der Frontkamera aufgenommen wird, eine geschriebene Nachricht überlagert werden, dass die Motorhaube offen ist, wenn die Motorhaube des Fahrzeugs nicht geschlossen ist.
Weiterhin wird nach der beispielhaften Ausführungsform der Erfindung auf der Anzeige 30, welche die Bilder anzeigt, die von den Kameras 14 und 16 aufgenommen werden, eine Nachricht in Buchstaben (d. h. eine schriftliche Warnung) überlagert dargestellt, dass die Fahrzeugtür 16 und 18 offen ist, um den Fahrer im Hinblick auf die Tatsache zu alarmieren, dass die Fahrzeugtür 16 und 18 offen ist. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Aufbau beschränkt. Das heißt, ein grafisches Bild, das die Fahrzeugtür 16 und 18 in einem offenen Zustand zeigt, kann auch auf der Anzeige 30 überlagert dargestellt werden, die Bilder zeigt, die von den Kameras 12 und 14 aufgenommen sind. In diesem Fall können dieselben Effekte, die man in den vorstehenden beispielhaften Ausführungsformen erhält, ebenfalls erhalten werden, weil der Fahrer visuell mit einem Bild alarmiert wird, das veranschaulicht, dass die Bilder, die durch Kameras 12 und 14 aufgenommen und auf der Anzeige 30 dargestellt werden, keine geeigneten Bilder sind.
Außerdem wird in Übereinstimmung mit der beispielhaften Ausführungsform keine Verarbeitung des tatsächlichen Bilds selbst, das auf der Anzeige 30 dargestellt wird, welche die Bilder zeigt, die von den Kameras 12 und 14 aufgenommen sind, als eine Warnung durchgeführt, dass die Fahrzeugtüren 16 und 18 offen sind,.
In Übereinstimmung mit dieser beispielhaften Ausführungsform werden außerdem die Führungslinien auf der Anzeige 30 überlagert angezeigt, welche die von den Kameras 12 und 14 aufgenommenen Bilder anzeigt. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diesen Aufbau beschränkt. Das heißt, die Führungslinien müssen nicht überlagert angezeigt werden, so dass nur die von den Kameras 12 und 14 aufgenommenen Bilder auf der Anzeige 30 dargestellt werden.

Claims

Eine Vorrichtung zum Überwachen der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs, die mit einer Bildaufnahmevorrichtung (12, 14) versehen ist, die an einer Fahrzeugtür (16, 18) montiert ist, die sich öffnen und schließen kann, und die ein Bild der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs so auf einer Anzeige (30) anzeigt, dass es für einen Insassen des Fahrzeugs sichtbar ist, wobei die Vorrichtung weiterhin aufweist: Eine Einrichtung (10) zur Bestimmung des Türöffnens, um zu bestimmen, ob die Fahrzeugtür (16, 18) nicht geschlossen ist; und eine Anzeigesteuereinheit (10), um auf der Anzeige (30) anzuzeigen, dass die Fahrzeugtür (16, 18) offen ist, wenn es durch die Einrichtung (10) zur Bestimmung der Türöffnung erfasst wurde, dass die Fahrzeugtür (16, 18) nicht geschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige (30) das aufgenommene tatsächliche Bild der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs anzeigt, das durch die Bildaufnahmevorrichtung (12, 14) aufgenommen wurde, und die Anzeigesteuereinrichtung (10) auf der Anzeige (30), die das aufgenommene tatsächliche Bild zeigt, anzeigt, dass die Fahrzeugtür (16, 18) offen ist, wenn es erfasst wurde, dass die Fahrzeugtür (16, 18) nicht geschlossen ist.
Die Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigesteuereinrichtung (10) eine geschriebene Nachricht anzeigt, dass die Fahrzeugtür (16, 18) offen ist, welche dem aufgenommenen tatsächlichen Bild, das auf der Anzeige (30) gezeigt ist, überlagert ist.
Die Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigesteuereinrichtung (10) ein grafisches Bild anzeigt, welches die Fahrzeugtür (16, 18) im offenen Zustand simuliert, welches dem aufgenommenen tatsächlichen Bild, das auf der Anzeige (30) gezeigt ist, überlagert ist.
Die Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigesteuereinrichtung (10) einen Hinweis darauf gibt, dass das aufgenommene tatsächliche Bild, das auf der Anzeige (30) gezeigt ist, unpassend ist.
Die Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Führungslinie, die anzeigt, dass eine optische Achse der Bildaufnahmevorrichtung (12, 14) in eine gewünschte Richtung zeigt, auf der Anzeige (30), welche das aufgenommene tatsächliche Bild zeigt, überlagert ist.
Die Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugtür (16, 18) mindestens entweder eine hintere Tür (16) oder eine seitliche Tür (18) ist.
Die Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Bildaufnahmevorrichtung eine erste Kamera (12) aufweist, die auf der hinteren Tür (16) montiert ist und eine zweite Kamera (14), die auf der seitlichen Tür (18) montiert ist, und wobei die Anzeige (30) gleichzeitig die aufgenommenen tatsächlichen Bilder von sowohl der ersten Kamera (12) als auch der zweiten Kamera (14) anzeigt.
Die Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugtür (16, 18) eine Haube eines vorderen Abschnitts eines Fahrzeugkörpers ist.
Die Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und 8, wobei die Bildaufnahmevorrichtung (12, 14) eine Kamera ist.
Ein Verfahren zum Überwachen der unmittelbaren Umgebung eines Fahrzeugs, in dem eine Kamera (12, 14) vorgesehen ist, die an einer Fahrzeugtür (16, 18) montiert ist, die öffnen und schließen kann, und bei dem ein Bild der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs so angezeigt wird, dass es durch einen Insassen des Fahrzeugs sichtbar ist, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: (a) Bestimmen, ob die Fahrzeugtür (16, 18) nicht geschlossen ist; und (b) auf einer Anzeige (30) anzeigen, dass die Fahrzeugtür (16, 18) offen ist, wenn es im Schritt (a) bestimmt wird, dass die Fahrzeugtür (16, 18) nicht geschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein tatsächlich aufgenommenes Bild der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, das von der Kamera (12, 14) aufgenommen wird, auf der Anzeige (30) angezeigt wird, und dass auf der Anzeige (30), die das aufgenommene tatsächliche Bild zeigt, angezeigt wird, dass die Fahrzeugtür (16, 18) offen ist, wenn es im Schritt (a) erfasst wurde, dass die Fahrzeugtür (16, 18) nicht geschlossen ist.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt (b) eine geschriebene Nachricht, dass die Fahrzeugtür (16, 18) offen ist, dem aufgenommenen auf der Anzeige (30) gezeigten tatsächlichen Bild überlagert angezeigt wird.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt (b) ein grafisches Bild, welches die Fahrzeugtür (16, 18) in einem offenen Zustand simuliert, dem auf der Anzeige (30) gezeigten aufgenommenen tatsächlichen Bild überlagert angezeigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt (b) ein Hinweis gegeben wird, dass das aufgenommene tatsächliche Bild, das auf der Anzeige (30) gezeigt ist, ungeeignet ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das aufgenommene tatsächliche Bild ein Bild ist, das zumindest entweder einen Bereich hinter dem Fahrzeug oder einen Bereich seitlich des Fahrzeugs aufnimmt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das aufgenommene tatsächliche Bild ein Bild ist, das einen Bereich vor dem Fahrzeug aufnimmt.