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Bereich der
Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft Fahrzeuge mit einem Wenderadius Null,
wie Pflegefahrzeuge für größere Rasenflächen, Skid-steer
Lader und dergleichen, insbesondere Aufsitzrasenmäher, die
per Draht gesteuert werden.
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Hintergrund
der Erfindung
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Aufsitzrasenmäher werden
in unterschiedlichen Größen und
Bauweisen angeboten. Der typische Aufsitzrasenmäher ist mit einem Verbrennungsmotor
ausgestattet, der die Antriebsleistung für den Aufsitzrasenmäher liefert.
Bei einigen Aufsitzrasenmäher
wird der Verbrennungsmotor eingesetzt, um eine Hydraulikpumpe (-pumpen)
anzutreiben, die ein Hydraulikfluid fördert, das zum Antreiben der
Mäherräder verwendet
wird. Die hydraulisch angetriebenen Räder treiben den Mäher an.
Die Antriebsgeschwindigkeit des Mähers kann über eine Anpassung der Flussrate
des Hydraulikfluids an die Räder
gesteuert werden. Ein typischer Aufsitzrasenmäher wird mit Hilfe eines Lenkrades
gesteuert, das mechanisch mit den Rädern des Mähers verbunden ist. Hydraulisch angetriebene
Aufsitzrasenmäher
können
auch über eine
Anpassung der Drehzahl der Räder
an einander entgegengesetzten Seiten des Mähers gesteuert werden, so dass
die Räder
sich mit unterschiedlicher Geschwindigkeit drehen. Die Geschwindigkeit,
mit der sich die Räder
drehen, wird über
eine Anpassung der Flussrate des Hydraulikfluids zu den Rädern gesteuert.
Mit einer Veränderung
der Flussrate kann erreicht werden, dass sich die Räder mit
unterschiedlichen Geschwindigkeiten drehen und der Mäher in die Richtung
des Rades gesteuert wird, das sich langsamer dreht.
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Bei
einem typischen hydraulisch angetriebenen Aufsitzrasenmäher wird
für die
Regelung der Geschwindigkeit und die Steuerung eine Anzahl unterschiedlicher
mechanischer Verbindungsglieder eingesetzt. Die mechanischen Verbindungsglieder
werden von einer Bedienungsperson betätigt. Die Bedienungsperson
handhabt die mechanischen Verbindungsglieder, um den Antrieb der
Mähers
zu bewirken und seine Fahrtrichtung zu steuern. Das Drehen eines
Lenkrades kann beispielsweise die Richtung bestimmen, in die die
Räder ausgerichtet
sind, womit die Fahrtrichtung des Mähers gesteuert werden kann.
Es können
Hebel mechanisch mit Ventilen zur Steuerung der Ventile verbunden
sein. Die Hebel sind so angeordnet, dass über ihre Bewegung die Ventile
Volumen und Flussrichtung des Hydraulikfluids an jedes der hydraulisch
angetriebenen Räder anpassen.
Die Anpassung des Flussvolumens des Hydraulikfluids an jedes der
Räder steuert
die Drehzahl der Räder.
Die Hebel können
so eingestellt werden, dass an jedes der hydraulisch angetriebenen Räder ein
anderes Volumen des Hydraulikfluids fließt und jedes Rad gegenüber den
anderen mit einer unterschiedlichen Geschwindigkeit rotiert, was
die Fahrtrichtung des Mähers
steuert. Die Anpassung der Flussrichtung des Hydraulikfluids an
jedes der Räder
steuert die Drehrichtung der Räder
und bestimmt, ob der Aufsitzrasenmäher in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung angetrieben wird.
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Obgleich
sich die Verwendung mechanischer Verbindungsglieder zur Steuerung
des Betriebes eines typischen Aufsitzrasenmähers mit hydraulisch angetriebenen
Rädern
als nützlich
herausgestellt hat, hat die Verwendung mechanischer Verbindungsglieder
dennoch Nachteile. So kann beispielsweise eine Änderung der Steuerung und des
Betriebes des Rasenmähers
schwierig und zeitaufwendig durchzuführen sein. Die Länge der
mechanischen Verbindungsglieder ist möglicherweise anzupassen, oder
sie müssen
an anderen Befestigungspunkten angebracht werden, um die Steuerung
und den Betrieb des Mähers
einem Verwendungszweck anzupassen. Je nachdem, wo eine Bedienungsperson, die
die mechanischen Verbindungsglieder einstellen will, mit den Händen hingreifen
muss, können
außerdem
einige Veränderungen
aus Sicherheitsgründen nicht
durchgeführt
werden, während
der Mäher
im Betrieb ist. Die Ergebnisse der Einstellungen an den mechanischen
Verbindungen können
dementsprechend erst überprüft werden,
wenn der Mäher
wieder im Betrieb ist. Daraus kann sich ein wiederholtes Starten
und Abschalten des Mähers
und Einstellen der mechanischen Verbindungsglieder ergeben, bis die
gewünschte
Betriebsweise erreicht ist; dies kann ein langer und ermüdender Vorgang
sein. Außerdem ist
es nicht immer möglich,
mechanische Verbindungsglieder zum Aufbau eines komplexen oder detailliert
einstellbaren Steuerungsschemas für Aufsitzrasenmäher einzusetzen.
Die Bedienung der mechanischen Verbindungsglieder muss von der Bedienungsperson
des Rasenmähers
ohne Schwierigkeiten zu verstehen und auszu führen sein. Daraus ergibt sich,
dass die mechanischen Verbindungsglieder auf einfache und leicht
auszuführende
Bewegungen beschränkt
sind, die das Steuern und Bedienen des Mähers erleichtern, und dass
komplexe Steuerungsschemata schwierig durchzuführen sind und möglicherweise
von einer Bedienungsperson des Mähers nicht
ausgeführt
werden können.
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Es
besteht also Bedarf an einem Aufsitzrasenmäher, dessen Steuerungsschema
eine verbesserte Steuerung des Mähers
möglich
macht und dabei ohne Schwierigkeiten zu gebrauchen und einzustellen
ist. Ein solches Steuerungsschema sollte unmittelbar verständlich sein
und ein Einstellen ermöglichen,
während
der Mäher
im Betrieb ist. Außerdem wäre es von
Vorteil, wenn das Steuerungsschema so ausgelegt ist, dass der Mäher auch
von Personen mit körperlichen
Behinderungen ohne Schwierigkeiten benutzt werden kann.
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In
dem veröffentlichten
U.S.-Patent, Nr. US4.914.592, wird eine Vorrichtung zum Steuern
von mindestens zwei angetriebenen Rädern eines Fahrzeuges beschrieben.
Die Vorrichtung enthält
zwei Hydraulikmotoren, wobei jeder Motor mit einem zugeordneten
Antriebsrad drehbar verbunden ist. Eine Kolbenpumpe mit Lastsensor
ist dient als Quelle für ein
Druckfluid, mit dem die Hydraulikmotoren betrieben werden. Jedem
Hydraulikmotor ist eine elektrisch steuerbare, lastsensorische Strömungsregelventil-Anordnung
zugeordnet sowie ein elektrisch steuerbares Richtungssteuerventil
und ein Satz Kompensationsventile. Es ist ein Mikrocomputer vorgesehen,
um die Aktivität
der elektrisch steuerbaren, lastsensorischen steuerbaren Strömungsregelventil-Anordnungen
und der elektrisch steuerbaren Richtungssteuerventile entsprechend
elektrischer Signale zu steuern, die eine Drehstellung eines Lenkrades anzeigen,
eine Position einer von der Bedienungsperson gesteuerten Geschwindigkeit
und Befehlseingabeeinrichtung und die Drehzahl des Fahrzeugmotors.
Die Bedienungsperson kann, wenn diese Vorrichtung angewendet wird,
eine Lenkübersetzung auswählen. Außerdem wird
die Fahrzeuggeschwindigkeit so gesteuert, dass eine Pumpenkavitation und
ein Abwürgen
des Motors ausgeschlossen werden.
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Zusammenfassung
der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung ist auf einen Aufsitzrasenmäher gerichtet,
der ein wie oben als vorteilhaft beschriebenes Steuerungsschema
aufweist. Die vorliegende Erfindung ist auf eine Vorrichtung gerichtet,
die einen Aufsitzrasenmäher
nach Anspruch 1 schafft, der per Draht gesteuert wird. In einer
bevorzugten Ausführungsform
weist der steer-by-wire Aufsitzrasenmäher mindestens zwei unabhängig voneinander
angetriebene Räder
auf, die in zwei Richtungen rotieren können. Die mindestens zwei Räder werden
unabhängig
voneinander angetrieben, damit ein Betrieb der mindestens zwei Räder ein
unabhängiges
Rotieren der mindestens zwei Räder
bewirkt. Die unabhängig
voneinander erfolgende Rotation bewirkt die Fortbewegung und die
Steuerung des Mähers.
Ein Mikroprozessor regelt den Betrieb der mindestens zwei Räder in Übereinstimmung
mit Signalen, die der Mikroprozessor empfängt. Der Mäher ist mit mindestens einer
Steuervorrichtung ausgerüstet. Die
mindestens eine Steuervorrichtung sendet Signale an den Mikroprozessor,
die der Mikroprozessor zum Steuern des Betriebes der mindestens
zwei Räder
verwendet, so dass die Aktivität
der mindestens einen Steuervorrichtung bewirkt, dass mindestens zwei
Räder den
Mäher fortbewegen
und steuern.
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Wahlweise,
aber vorteilhafter Weise, werden die mindestens zwei Räder hydraulisch
angetrieben, und weist der Mäher
außerdem
mindestens eine Hydraulikpumpe auf, die ein Hydraulikfluid fördert, um die
mindestens zwei Räder
anzutreiben. Es kann mindestens ein Proportional-Servoventil vorgesehen sein,
das Strömungsrichtung
und Strömungsgeschwindigkeit
des Hydraulikfluids an die mindestens zwei Räder steuert. Das mindestens
eine Ventil wird von einem Mikroprozessor gesteuert und passt den Fluss
des an die mindestens zwei Räder
gelangenden Hydraulikfluids entsprechend der vom Mikroprozessor
empfangenen Signale an. Mit dem Anpassen des Flusses an Hydraulikfluid
durch das mindestens eine Ventil wird Richtung und Geschwindigkeit
der Rotation der mindestens zwei Räder so gesteuert, dass der
Mäher fortbewegt
und gesteuert werden kann. Es ist von Vorteil, wenn die mindestens
eine Hydraulikpumpe eine von einer Mehrzahl von Hydraulikpumpen
ist. Eine erste Hydraulikpumpe der Mehrzahl von Hydraulikpumpen
versorgt das erste Rad der mindestens zwei Räder mit Hydraulikfluid. Eine
zweite Hydraulikpumpe der Mehrzahl von Hydraulikpumpen versorgt
ein zweites Rad der mindestens zwei Räder mit Hydraulikfluid. Das
mindestens eine Proportional-Servoventil ist eines von einer Mehrzahl
von Servoventilen. Ein erstes Ventil der Mehrzahl von Ventilen passt
den Fluss des Hydraulikfluids von der ersten Hydraulikpumpe an das
erste Rad entsprechend der vom Mikroprozessor empfangenen Signale
an, und ein zweites Ventil der Mehrzahl von Ventilen passt den Fluss
des Hydraulikfluids von der zweiten Hydraulikpumpe an das zweite
Rad entsprechend der vom Mikroprozessor empfangenen Signale an.
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Weiter
kann der Mäher
wahlweise einen Voreinstellschalter (biasing switch) enthalten.
Der Voreinstellschalter ist wahlweise aktivierbar, um den Betrieb
der mindestens zwei Räder
so zu regeln, dass der Mäher
einen gewünschten
Pfad einhalten kann. Der Voreinstellschalter sendet als Reaktion
seiner Aktivierung Signale an den Mikroprozessor, die dieser zum
Steuern des Betriebes der mindestens zwei Räder verwendet.
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Wahlweise
kann der Mäher
außerdem
einen Betriebsartenschalter enthalten. Der Betriebsartenschalter
ist wahlweise in einer Arbeitsstellung und einer Transportstellung
aktivierbar, um den Betrieb der mindestens zwei Räder anzupassen.
Die Arbeitsstellung entspricht dem normalen Betrieb des Mäher. Die Transportstellung
entspricht dem Betrieb des Mähers mit
hoher Geschwindigkeit. Der Betriebsartenschalter sendet ein Signal
an den Mikroprozessor, das der Mikroprozessor zum Steuern des Betriebes
der mindestens zwei Räder
verwendet. Der Mikroprozessor betreibt den Mäher im Normalmodus, wenn der
Betriebsartenschalter sich in Arbeitsstellung befindet. Der Mikroprozessor
verringert eine Geschwindigkeit, mit der die mindestens zwei Räder den
Mäher steuern,
wenn der Betriebsartenschalter sich in der Transportstellung befindet,
so dass der Mäher
während
des Betriebes mit hoher Geschwindigkeit sicher gewendet werden kann.
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Wahlweise
kann der Mäher
auch mit einer Verstärkungsregelung
ausgestattet sein. Die Verstärkungsregelung
ist wahlweise aktivierbar und erlaubt einer den Mäher bedienenden
Person das durch die Aktivierung der mindestens einen Steuervorrichtung bewirkte
Ansprechverhalten des Mähers
anzupassen. Die Aktivierung der Verstärkungsregelung bewirkt, dass
die Verstärkungsregelung
Sig nale an den Mikroprozessor sendet und den Mikroprozessor informiert,
wie die Signale von der mindestens einen Steuervorrichtung zu interpretieren
sind. Der Mikroprozessor passt den Betrieb der mindestens zwei Räder entsprechend
der Signale an, die der Mikroprozessor von der mindestens einen
Steuervorrichtung erhält,
wobei diese Signale auf Signalen basieren, die von der Verstärkungsregelung
empfangen wurden.
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Nach
der Erfindung umfasst die mindestens eine Steuervorrichtung weiterhin
eine erste und eine zweite Steuervorrichtung. Die erste Steuervorrichtung
sendet Signale an den Mikroprozessor, die dieser zum Steuern des
Betriebes eines ersten Rades der mindestens zwei Räder so verwendet,
dass die Aktivierung der ersten Steuervorrichtung das Rotieren des
ersten Rades bewirkt. Die zweite Steuervorrichtung sendet Signale
an den Mikroprozessor, die dieser dazu verwendet, um den Betrieb
eines zweiten Rades der mindestens zwei Räder zu steuern, so dass die
Aktivierung der zweiten Steuervorrichtung das Rotieren des zweiten
Rades bewirkt. Vorzugsweise ist jede der ersten und zweiten Steuervorrichtungen
wahlweise zwischen Vorwärts-
und Rückwärtsstellungen
einstellbar. Ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung in Richtung
der Vorwärtsstellung bewirkt,
dass das erste Rad in einer Richtung rotiert, die einer Fortbewegung
des Mähers
in einer Vorwärtsrichtung
entspricht, während
ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung in Richtung auf die Rückwärtsstellung
bewirkt, dass sich das erste Rad in einer Richtung dreht, die einer
Fortbewegung des Mähers
in einer Rückwärtsrichtung
entspricht. Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung in Richtung
auf die Vorwärtsstellung
bewirkt, dass das zweite Rad in einer Richtung rotiert, die einem
Fortbewegen des Mähers
in Vorwärtsrichtung
entspricht, während
ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung in Richtung der Rückwärtsstellung
bewirkt, dass das zweite Rad in einer Richtung rotiert, die dem
Fortbewegen des Mähers
in einer Rückwärtsrichtung
entspricht.
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Vorteilhafterweise
weist jede Steuervorrichtung eine Leerlaufstellung auf, die zwischen
der Vorwärts-
und Rückwärtsstellung
angeordnet ist. Das Schalten von erster und zweiter Steuervorrichtung
in die Leerlaufstellung bewirkt, dass das entsprechende erste und
zweite Rad nicht angetrieben wird. Noch vorteilhafter ist es, wenn
sowohl die erste als auch die zweite Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung vorgespannt
sind, so dass die erste und zweite Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung
zurückkehren, wenn
auf diese Steuervorrichtungen keine Kraft ausgeübt wird. Wahlweise, jedoch
vorteilhafter Weise, bewirkt ein Bewegen der ersten und zweiten
Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung in die Vorwärts- und Rückwärtsstellung
eine Drehzahl des entsprechenden ersten und zweiten Rades, die proportional zur
Bewegung der ersten und zweiten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung
zunimmt. Vorzugsweise ist die proportionale Zunahme der Drehzahl
der mindestens zwei Räder
bei Bewegung von erster und zweiter Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung
in Richtung der Vorwärtsstellung
größer als
die proportionale Zunahme der Drehzahl der mindestens zwei Räder bei
Bewegung von erster und zweiter Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung
in Richtung auf die Rückwärtsstellung
hin. Die Differenz bei der proportionalen Erhöhung der Drehzahl macht es
möglich,
dass der Mäher
in Vorwärtsrichtung
schneller fortbewegt werden kann als in Rückwärtsrichtung.
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Bei
einer anderen Ausführungsform,
umfasst die mindestens eine Steuervorrichtung, jedoch nicht erfindungsgemäß, außerdem erste
und zweite Steuervorrichtungen. Die erste Steuervorrichtung sendet Signale
an den Mikroprozessor, die dieser zum Steuern des Betriebes der
mindestens zwei Räder
verwendet. Die Signale von der ersten Steuervorrichtung informieren
den Mikroprozessor darüber,
ob der Mäher
nach vorn oder rückwärts zu bewegen
ist. Die zweite Steuervorrichtung sendet Signale an den Mikroprozessor,
die dieser zum Steuern des Betriebes der mindestens zwei Räder verwendet.
Die Signale von der zweiten Steuervorrichtung informieren den Mikroprozessor über eine
Richtung, in die der Mäher zu
lenken ist. Vorteilhafter Weise sind die erste und zweite Steuervorrichtung
wahlweise zu bewegen. Die erste Steuervorrichtung kann wahlweise
zwischen Vorwärts-
und Rückwärtsstellungen
bewegt werden. Ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung in Richtung
auf die Vorwärtsstellung
bewirkt, dass die mindestens zwei Räder in einer Richtung rotieren,
die einer Fortbewegung des Mähers
in Vorwärtsrichtung entsprechen.
Ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung hin zur Rückwärtsstellung
bewirkt, dass die mindestens zwei Räder in einer Richtung rotieren,
die der Fortbewegung des Mähers
in einer Rückwärtsrichtung
entsprechen. Die zweite Steuervorrichtung ist wahlweise zwischen
linken und rechten Positionen bewegbar. Ein Bewegen der zweiten
Steuervorrichtung in Richtung auf die linke Position bewirkt, dass
die mindestens zwei Räder
mit unterschiedlicher Geschwindigkeit rotieren, so dass der Mäher nach
links fährt.
Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung in Richtung auf die rechte
Position bewirkt, dass die mindestens zwei Räder derart mit unterschiedlicher
Geschwindigkeit rotieren, dass der Mäher nach rechts fährt.
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Vorzugsweise
weist die Steuervorrichtung zwischen der Vorwärts- und Rückwärtsstellung eine Leerlaufstellung
auf. Befindet sich die erste Steuervorrichtung in der Leerlaufstellung,
bewirkt dies, dass die mindestens zwei Räder nicht angetrieben werden.
Es ist noch vorteilhafter, wenn die erste Steuervorrichtung in die
Leerlaufstellung so vorgespannt ist, dass die erste Steuervorrichtung
in der Leerlaufstellung positioniert ist, wenn auf diese erste Steuervorrichtung
keine Kraft ausgeübt
wird. Ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung
hin zur Vorwärts-
und Rückwärtsstellung
bewirkt, dass sich die Drehzahl der mindestens zwei Räder proportional
zur Bewegung der ersten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung
erhöht.
Die proportionale Erhöhung
der Drehzahl der mindestens zwei Räder als Reaktion auf die Bewegung
der ersten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung hin zur Vorwärtsstellung
ist größer als
die proportionale Erhöhung
der Drehzahl der mindestens zwei Räder in Reaktion auf die Bewegung
der ersten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung hin zur Rückwärtsstellung.
Der Unterschied bei der proportionalen Erhöhung der Drehzahl als Reaktion
auf die Bewegung der ersten Steuervorrichtung ermöglicht es,
dass der Mäher
in Vorwärtsrichtung
schneller fortbewegt werden kann als in Rückwärtsrichtung.
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Die
erste Steuervorrichtung kann ein Steuerknüppel sein, der linear zwischen
Vorwärts-
und Rückwärtsrichtung
bewegt wird. Alternativ kann die erste Steuervorrichtung ein Fußpedal sein,
das zwischen Vorwärts-
und Rückwärtsstellung
um eine Achse verschwenkt werden kann.
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Die
zweite Steuervorrichtung weist vorzugsweise zwischen der linken
und der rechten Stellung eine Leerlaufstellung auf. Wird die zweite
Steuervorrichtung in die Leerlaufstellung gebracht, bewirkt dies,
dass die zweite Steuervorrichtung die Drehgeschwindigkeit der mindestens
zwei Räder
nicht beeinflusst. Es ist noch vorteilhafter, wenn die zweite Steuervorrichtung
in die Leerlaufstellung vorgespannt ist, so dass die zweite Steuervorrichtung
in die Leerlaufstellung positioniert wird, wenn auf diese zweite
Steuervorrichtung keine Kraft ausgeübt wird.
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Ein
Bewegen der zweiten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung hin
zur linken und rechten Stellung bewirkt, dass sich die Differenz
in der Drehzahl der mindestens zwei Räder proportional zur Bewegung
der zweiten Steuervorrichtung aus der Leerlaufstellung erhöht.
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Eine
vorteilhafte Option besteht darin, dass die zweite Steuervorrichtung
wahlweise zwischen extremer Links- und extremer Rechtsstellung bewegbar ist.
Diese extremen Links- und Rechtsstellungen sind jenseits der jeweiligen
Links- bzw. Rechtsstellung angeordnet, so dass die zweite Steuervorrichtung über die
linke bzw. rechte Stellung hinaus bewegt werden muss, um die jeweilige
extreme Links- bzw. Rechtsstellung zu erreichen. Ein Bewegen der
zweiten Steuervorrichtung an der linken Stellung vorbei hin zur
extremen Linksstellung bewirkt, dass der Mäher nach links gegenläufig steuert.
Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung an der rechten Stellung
vorbei hin zur extremen rechten Stellung bewirkt, dass der Mäher nach
rechts gegenläufig
steuert. Vorzugsweise bewirkt ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung über die
linke und rechte Stellung hinaus zur jeweiligen extremen linken
bzw. rechten Stellung eine Geschwindigkeit des Gegenlaufs, die der
Bewegung der Steuervorrichtung in diese Stellung proportional ist. Vorzugsweise
löst ein
Bewegen der zweiten Steuervorrichtung über die linke bzw. rechte Stellung
hinaus ein taktiles Empfinden aus, so dass eine den Mäher bedienende
Person das taktile Signal fühlt,
bevor der Mäher
auf Gegenlauf steuert.
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Die
zweite Steuervorrichtung kann ein drehbares Lenkrad sein. Das Drehen
des Lenkrades bewirkt, dass sich die zweite Steuervorrichtung zwischen
der extremen Links- und der extremen Rechtsstellung bewegt. Alternativ
kann die zweite Steuervorrichtung als Steuerknüppel ausgelegt sein, der linear
zwischen der extremen Links- und der extremen Rechtsstellung bewegt
wird.
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In
einer ebenfalls möglichen
Ausführungsform
umfasst ein hydraulisch angetriebener Steer-by-wire Aufsitzrasenmäher mit
Zweiwegesteuerung erste und zweite Hydraulikpumpen. Die erste und
zweite Hydraulikpumpe fördern
ein erstes bzw. zweites Hydraulikfluid. Es sind erste und zweite
hydraulisch angetriebene Räder
vorgesehen, die unabhängig
betrieben werden und in zwei Richtungen rotierbar sind. Erste und
zweite Räder
werden unabhängig
voneinander durch das erste bzw. zweite Hydraulikfluid rotiert.
Die unabhängig
voneinander ausgeführte
Rotation von ersten und zweiten Rädern sorgt für die Fortbewegung
und Steuerung des Mähers.
Der Mikroprozessor steuert den Betrieb der ersten und zweiten Räder über die
Steuerung des Flusses von erstem und zweiten Hydraulikfluid an das
jeweilige Rad entsprechend der Signale, die der Mikroprozessor empfängt. Mindestens
eine Steuervorrichtung sendet Signale an den Mikroprozessor, die
dieser für
die Steuerung der ersten und zweiten Räder verwendet. Die Aktivierung
der mindestens einen Steuervorrichtung bewirkt, dass sich erste
und zweite Räder
drehen und den Mäher
steuern. Vorzugsweise enthält
der Mäher
außerdem
erste und zweite Proportional-Servoventile. Die ersten und zweiten
Ventile steuern entsprechend der vom Mikroprozessor empfangenen
Signale Richtung und Volumen des beförderten ersten und zweiten
Hydraulikfluids. Das Steuern von Richtung und Volumen des beförderten ersten
und zweiten Hydraulikfluids steuert Richtung und Drehzahl von ersten
bzw. zweiten Rädern.
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Weitere
Anwendungsmöglichkeiten
der vorliegenden Erfindung gehen aus der nachfolgenden detaillierten
Beschreibung hervor. Die detaillierte Beschreibung und die besonderen
Beispiele sollen dabei eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung angeben,
dienen jedoch lediglich der Illustration.
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Kurze Beschreibung
der Zeichnungen
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Die
vorliegende Erfindung wird anhand der detaillierten Beschreibung
und der beigefügten Zeichnungen
besser verständlich.
Es zeigt:
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1 eine
perspektivische Ansicht eines Fahrzeuges mit Null Wenderadius in
der Form eines Steer-by-wire Rasenmähers nach den Grundsätzen der
vorliegenden Erfindung;
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2A eine
vergrößerte Teilansicht
der Steuervorrichtungen des Steer-by-wire Rasenmähers nach 1;
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2B eine
vergrößerte seitliche
Draufsicht auf eine der Steuervorrichtungen nach 2A,
und zwar entlang einer Linie 2B;
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2C eine
vergrößerte Teilansicht
einer möglichen
Ausführungsform
der Steuervorrichtungen des Steer-by-wire Rasenmähers nach 1;
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2D eine
vergrößerte Teilansicht
einer weiteren Ausführungsform
der Steuervorrichtungen des Steer-by-wire Rasenmähers nach 1;
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3 eine
Draufsicht auf das Bedienungsfeld des Steer-by-wire Rasenmähers nach 1;
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4 ein
vereinfachtes schematisches Diagramm des Hydraulikkreislaufs und
des elektronischen Steuerschaltungskreises für den Steer-by-wire Rasenmäher nach
den 1 und 5;
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5 eine
ebenfalls mögliche
Ausführungsform
eines Steer-by-wire Rasenmähers
nach der vorliegenden Erfindung;
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6 eine
vergrößerte Teilansicht
der Lenksteuerung für
den Steer-by-wire Rasenmäher
nach 5 und
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7 eine
vergrößerte Teilansicht
der Fußpedal-Steuervorrichtung
des Steer-by-wire Rasenmähers
nach 5.
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Detaillierte
Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
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Die
folgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen) ist lediglich
als Beispiel gedacht und hat nicht den Zweck, die Erfindung, ihre
Anwendung oder Benutzung in irgendeiner Weise zu beschränken.
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In 1 ist
ein Fahrzeug mit einem Wenderadius von Null in der Form eines Steer-by-wire
Aufsitzrasenmähers 20 entsprechend
einer bevorzugten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung dargestellt. Auch wenn das Fahrzeug mit
einem Wenderadius von Null als ein Steer-by-wire Aufsitzrasenmäher 20 dargestellt
und beschrieben wird, sind die Prinzipien der vorliegenden Erfindung
selbstverständlich
auf andere Fahrzeuge mit einem Wenderadius von Null anwendbar, einschließlich auf Skid-Steer
Lader, andere Fahrzeuge, die zur Pflege großer Rasenflächen eingesetzt werden, und
dergleichen. Fahrzeuge mit einem Wenderadius von Null werden allgemein
als Fahrzeuge definiert, die zwei oder mehr Räder aufweisen, die unabhängig voneinander
in zwei Richtungen rotieren, so dass diese Fahrzeuge Gegenlauflenkbewegungen
(counter steer) ausführen
können.
Das heißt,
die zwei oder mehr unabhängigen
Räder eines
Fahrzeuges mit einem Wenderadius von Null können simultan in unterschiedliche
Richtungen rotieren (d.h. ein Rad dreht sich im Uhrzeigersinn, während das
andere Rad sich entgegen dem Uhrzeigersinn dreht), so dass das Fahrzeug
einen Wenderadius von Null vollziehen kann. Daraus ergibt sich also,
dass die Grundsätze der
Erfin dung auf Fahrzeuge mit einem Wenderadius von Null angewendet
werden können,
die keine Aufsitzrasenmäher
sind. Der Mäher 20 umfasst
im allgemeinen eine Mehrzahl von Rädern 22, eine Mäherabdeckung 24,
einen Sitz 26, eine Bedienungstafel 28 und eine
oder mehrere Steuervorrichtungen 30. Aus 4 geht
hervor, dass der Mäher 20 als
Antrieb mit einem Verbrennungsmotor 32 ausgestattet ist.
Dieser Verbrennungsmotor 32 ist ein konventioneller Verbrennungsmotor 32 mit
einer horizontalen Hauptwelle 34. Die Hauptwelle 34 treibt
eine erste und eine zweite Hydraulikpumpe 36, 38 in
Tandem an. Die erste und zweite Hydraulikpumpe 36, 38 sind
Taumelscheibenpumpen nach dem Stand der Technik. Die erste und zweite
Hydraulikpumpe 36, 38 haben erste bzw. zweite,
elektrisch aktivierte Proportional-Servoventile 40, 42.
Erstes und zweites Ventil 40, 42 steuern die (nicht
dargestellten) Taumelscheiben der ersten bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38.
Die erste und zweite Hydraulikpumpe 36, 38 fördern ein
erstes und ein zweites Hydraulikfluid 44, 46 an
entsprechende erste und zweite Hydraulikmotoren 48, 50.
Erster und zweiter Hydraulikmotor 48, 50 sind
mit entsprechenden ersten bzw. zweiten hydraulisch angetriebenen
Rädern 52, 54 verbunden.
Erste und zweite angetriebene Räder 52, 54 werden
unabhängig
voneinander angetrieben und können,
wie aus dem Stand der Technik bekannt ist, in zwei Richtungen rotieren. Die
Rotationsrichtung von erstem und zweitem angetriebenen Rad 52, 54 hängt von
der Fließrichtung
des ersten bzw. zweiten Hydraulikfluids 44, 46 ab.
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Die
erste Hydraulikpumpe 36 ist mit dem ersten Hydraulikmotor 48 über erste
und zweite Hydraulikleitungen 56, 58 verbunden.
Der erste Fluss des Hydraulikfluids 44 fließt über erste
und zweite Hydraulikleitungen 56, 58 zwischen
der ersten Hydraulikpumpe und dem ersten Hydraulikmotor 48.
Die zweite Hydraulikpumpe 38 ist mit dem zweiten Hydraulikmotor 50 über dritte
und vierte Hydraulikleitungen 60, 62 verbunden.
Der zweite Fluss des Hydraulikfluids 46 fließt über die
dritte und vierte Hydraulikleitung 60, 62 zwischen
der zweiten Hydraulikpumpe 38 und dem zweiten Hydraulikmotor 50.
Der erste und zweite Fluss des Hydraulikfluids 44, 46 kann
zwischen der jeweiligen ersten bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 und
dem entsprechenden ersten und zweiten Hydraulikmotor 48, 50 in
jeder Richtung fließen.
Das heißt,
der erste Fluss Hydraulikfluid 44 kann von der ersten Hydraulikpumpe 36 an
den ersten Hydraulikmotor 48 über die erste Hydraulikleitung 56 fließen und
vom ersten Hydraulikmotor 48 an die erste Hydraulikpumpe 36 über die
zweite Hydraulikleitung 58 zurück fließen oder, umgekehrt, kann der erste
Fluss Hydraulikfluid 44 von der ersten Hydraulikpumpe 36 an
den ersten Hydraulikmotor 48 über die zweite Hydraulikleitung 58 fließen und
zurück über die
erste Hydraulikleitung 56 vom ersten Hydraulikmotor 48 an
die erste Hydraulikpumpe 36. In entsprechender Weise kann
der zweite Fluss Hydraulikfluid 46 von der zweiten Hydraulikpumpe 38 an den
zweiten Hydraulikmotor 50 über die dritte Hydraulikleitung 60 fließen und
vom zweiten Hydraulikmotor 50 an die zweite Hydraulikpumpe 38 über die vierte
Hydraulikleitung 62 zurück
fließen
oder, umgekehrt, kann der zweite Fluss Hydraulikfluid 46 von
der zweiten Hydraulikpumpe 38 über die vierte Hydraulikleitung 62 an
den zweiten Hydraulikmotor 50 fließen und vom zweiten Hydraulikmotor 50 über die
dritte Hydraulikleitung 60 an die zweite Hydraulikpumpe 38 zurückkehren.
Die erste und zweite Hydraulikpumpe 36, 38 sind
auf bekannte Weise mit einem (nicht dargestellten) Tank für Hydraulikfluid
verbunden.
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Die
Fließrichtung
von erstem und zweitem Hydraulikfluid 44, 46 hängt von
der Position der (nicht dargestellten) Taumelscheiben in der ersten
bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 ab. Wie weiter
oben erwähnt
wurde, steuern erste und zweite Ventile 40, 42 die
Taumelscheiben in den entsprechenden ersten und zweiten Hydraulikpumpen 36, 38.
Die Fließrichtung
von erstem und zweitem Hydraulikfluid 44, 46 wird
also bestimmt durch den Betrieb der ersten bzw. zweiten Ventile 40, 42.
Sollen die ersten und/oder zweiten angetriebenen Räder 52, 54 in
einer Richtung rotieren, die einer Fortbewegung des Mähers 20 in
Vorwärtsrichtung
entspricht, dann passen die ersten und/oder zweiten Ventile 40, 42 die Taumelscheiben
in der ersten und/oder zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 so
an, dass der erste und/oder zweite Fluss Hydraulikfluid 44, 46 von
der ersten und/oder zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 an
den entsprechenden ersten und/oder zweiten Hydraulikmotor 48, 45 über die
entsprechende erste und/oder dritte Hydraulikleitung 56, 60 fließt. Sollen
die ersten und/oder zweiten angetriebenen Räder 52, 54 in
einer Richtung rotieren, die der Fortbewegung des Mähers 20 in
Rückwärtsrichtung
entspricht, dann passen die ersten und/oder zweiten Ventile 40, 42 die Taumelscheibe
in der entsprechenden ersten und/oder zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 so
an, dass der erste und/oder zweite Fluss Hydraulikfluid 44, 46 von
der entsprechenden ersten und/oder zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 an
den entsprechenden ersten und/oder zweiten Hydraulikmotor 48, 50 über die zweite
und/oder vierte Hydraulikleitung 58, 62 fließt. Auf
diese Weise können
die ersten und zweiten Ventile 40, 42 die Drehrichtung
der entsprechenden ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54 steuern.
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Die
ersten und zweiten Ventile 40, 42 steuern nicht
nur die Fließrichtung
des ersten und zweiten Hydraulikfluids 44, 46,
sondern ebenfalls das Flussvolumen des ersten bzw. zweiten Hydraulikfluids 44, 46 an
den ersten bzw. zweiten Hydraulikmotor 48, 50. Die
ersten und zweiten Ventile 40, 42 können, wie aus
dem Stand der Technik bekannt ist, den Winkel der Taumelscheiben
in der ersten bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 verändern, um
das Flussvolumen von erstem und zweitem Hydraulikfluid 44, 46 zwischen
einem maximalen Volumen, das einem maximalen Winkel der Taumelscheiben
entspricht, und einem Null-Volumen
zu steuern, das einer neutralen Stellung der Taumelscheiben entspricht.
Das Flussvolumen von erstem und zweitem Hydraulikfluid 44, 46 bestimmt
die Drehzahl des entsprechenden ersten bzw. zweiten angetriebenen
Rades 52, 54. Die ersten und zweiten Ventile 40, 42 können also
sowohl die Richtung als auch die Drehzahl von entsprechenden ersten
und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 steuern.
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Die
ersten und zweiten Ventile 40, 42 können die
Taumelscheiben in der entsprechenden ersten und zweiten Pumpe 36, 38 zwischen
einem Maximum in Vorwärtsrichtung,
einer neutralen Stellung und einem Maximum in Rückwärtsrichtung bewegen. In der
Ausrichtung Maximum in Vorwärtsrichtung
fließen
Maximalmengen an Hydraulikfluid 44, 46 und rotieren
die ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54 in
eine Richtung, die der Fortbewegung des Mähers 20 in eine Vorwärtsrichtung
entspricht; in der neutralen Stellung fließt kein Hydraulikfluid 44, 46 und
die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 werden
von dem ersten und zweiten Hydraulikfluid 44, 46 nicht
angetrieben; bei der Ausrichtung Maximum in Rückwärtsrichtung fließen Maximalmengen an
Hydraulikfluid 44, 46, um die ersten bzw. zweiten angetriebenen
Räder 52, 54 in
einer Richtung rotieren zu lassen, die der Fortbewegung des Mähers 20 in
einer Rückwärtsrichtung
entspricht. Da erste und zweite Ventile 40, 42 unabhängig voneinander
betätigt
werden können,
ermöglichen
die ersten und zweiten Ventile 40, 42 die unabhängige Steuerung
jedes der angetriebenen Räder 52, 54,
so dass der Mäher 20 mit
unterschiedlichen Geschwindigkeiten in Vorwärtsrichtung und un terschiedlichen
Geschwindigkeiten in Rückwärtsrichtung
fortbewegt werden kann. Außerdem
ist es möglich,
den Mäher 20 zu
lenken, da die ersten und zweiten Ventile 40, 42 unabhängig voneinander
die Menge des an die ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54 fließenden Hydraulikfluids 44, 46 verändern können, was
bewirkt, dass die ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54 mit
unterschiedlichen Geschwindigkeiten rotieren können. Dadurch, dass eine unterschiedliche
Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 bewirkt
wird, wird der Mäher 20 in
eine Richtung hin zu dem Rad mit niedrigerer Drehzahl gelenkt. Dass
die Betätigung
der Ventile 40, 42 unabhängig voneinander erfolgt, macht
ebenfalls einen Gegenlauflenkbetrieb des Mähers 20 möglich. In
diesem Modus rotieren erste und zweite angetriebene Räder 52, 54 in
entgegengesetzte Richtungen, so dass der Mäher 20 extrem scharf
wenden kann.
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Der
Mäher 20 ist
ebenfalls mit konventionellen Sicherheitsmerkmalen ausgestattet.
Zum Beispiel ist der Sitz 26 mit einem (nicht dargestellten) Benutzergewichtsschalter
ausgerüstet,
der nur anspricht, wenn ein ausreichend schweres Objekt, wie beispielsweise
eine Bedienungsperson des Mähers 20,
im Sitz 26 vorhanden ist. Zusätzlich ist eine typische (nicht
dargestellte) mechanische Bremse vorhanden. Die Bremse kann zum
Parken des Mähers eingesetzt
werden. Aus Sicherheitsgründen
muss die Bremse beim Starten des Motors 32 aktiviert sein. Bremse
und Benutzergewichtsschalter sind miteinander verbunden, so dass,
wenn der Benutzergewichtsschalter nicht aktiviert ist und die Parkbremse nicht
aktiviert ist, der Motor 32 ausschaltet, wie dies aus dem
Stand der Technik bekannt ist.
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Die
oben beschriebenen Betriebsbedingungen und Betriebsmöglichkeiten
des Mähers 20 sind aus
dem Stand der Technik gut bekannt. Es wird darauf hingewiesen, dass,
obgleich die Erfindung in den Figuren und der Beschreibung als ein
Mäher 20 dargestellt
wird, der über
hydraulisch angetriebene Räder 52, 54 fortbewegt
und gelenkt wird, andere Mittel zum unabhängigen Antreiben von ersten
und zweiten Rädern 52, 54 verwendet
werden können,
ohne dass der durch die Ansprüche
definierte Bereich der Erfindung überschritten wird. Zum Beispiel
können
innerhalb des Bereiches der Erfindung erste und zweite Räder 52, 54 unabhängig voneinander über Gleichstrommotoren
angetrieben werden, deren Betrieb durch eine oder mehrere Steuervorrichtungen 30 und die
Bedienungsta fel 28 gesteuert werden kann. Es können also
andere, Fachleuten erkennbare Mittel zum unabhängigen Antreiben von ersten
und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 eingesetzt
werden.
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Aus 4 geht
hervor, dass die ersten und zweiten Ventile 40, 42 über einen
Mikroprozessor 64 gesteuert werden. Der Mikroprozessor 64 sendet
an die ersten und zweiten Ventile 40, 42 Signale,
die diese Ventile 40, 42 zur Steuerung der Taumelscheiben in
der ersten bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 verwenden.
Damit steuert der Mikroprozessor 64 den Fluss von erstem
und zweitem Hydraulikfluid 44, 46 an den ersten
bzw. zweiten Hydraulikmotor 48, 50, so dass der
Mikroprozessor 64 Drehzahl und Drehrichtung der ersten
und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 steuern
kann. Auf diese Weise steuert der Mikroprozessor 64 die
Richtung, in die der Mäher 20 fortbewegt
wird, und das Lenken des Mähers 20.
Der Mikroprozessor 64 kann an jeder zweckdienlichen Stelle
am Mäher 20 vorgesehen
sein.
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Der
Mikroprozessor 64 steuert den Betrieb des Mähers 20 entsprechend
der Signale, die er von unterschiedlichen Komponenten des Mähers 20 empfängt. So
empfängt
der Mikroprozessor 64 beispielsweise Signale von der einen
oder von mehreren Steuervorrichtungen 30, die vorzugsweise
aus ersten und zweiten Steuervorrichtungen (controller) 66, 68 bestehen.
Wahlweise kann der Mäher 20 auch mit
einem oder mehreren Voreinstellschalter(n) 70, einem Betriebsartenschalter
(mode) 72 und einer Verstärkungsfaktorsteuerung (gain
controller) 74 ausgestattet sein, die Signale an den Mikroprozessor 64 senden,
die dieser zur Steuerung des Betriebes des Mähers 20 verwendet,
wie dies mit mehr Einzelheiten nachfolgend beschrieben wird.
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Die
erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 sind,
wie aus 1 hervorgeht, vor der linken bzw.
rechten Armlehne 76, 78 des Mähers 20 angeordnet.
Die erste und die zweite Steuervorrichtung 66, 68 kann
dann von der Bedienungsperson des Mähers 20 ohne Schwierigkeiten
erreicht und bedient werden. Bei einer bevorzugten Ausführungsform
ist sowohl die erste als auch die zweite Steuervorrichtung 66, 68 unabhängig von
der anderen wahlweise zwischen einer Vorwärtsstellung, einer neutralen Stellung
und einer Rückwärtsstellung
bewegbar, wie dies aus 2A hervorgeht. Mit der ersten
Steuervorrichtung 66 wird der Betrieb des ersten angetriebenen
Rades 52 und mit der zweiten Steuervorrichtung 68 wird
der Betrieb des zweiten angetriebenen Rades 54 gesteuert.
Die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 senden
Signale an den Mikroprozessor 64, die je nach der Stellung
von erster und zweiter Steuervorrichtung 66, 68 unterschiedlich
sind. Das heißt,
wenn die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 zur
Vorwärtsstellung
bewegt werden, senden diese Steuervorrichtungen 66, 68 unabhängig voneinander
Signale an den Mikroprozessor 64, die ihm den Befehl erteilen,
das Rotieren von ersten bzw. zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 in
eine Richtung zu bewirken, die der Fortbewegung des Mähers 20 in
Vorwärtsrichtung
entspricht. Wenn andererseits die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 zur Rückwärtsrichtung
bewegt werden, senden die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 unabhängig voneinander
Signale an den Mikroprozessor 64, die diesem Mikroprozessor 64 den
Befehl geben, ein Rotieren von ersten bzw. zweiten angetriebenen
Rädern 52, 54 in
eine Richtung zu bewirken, die einem Fortbewegen des Mähers 20 in
Rückwärtsrichtung
entspricht. Befinden sich die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 in
neutraler Stellung, senden diese erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 unabhängig voneinander
Signale an den Mikroprozessor 64, die ihm den Befehl geben,
die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 nicht
anzutreiben, so dass der Mäher 20 in
Ruhestellung bleibt. Es ist vorteilhaft, wenn sowohl die erste als
auch die zweite Steuervorrichtung 66, 68 in die
neutrale Stellung vorgespannt sind, so dass dann, wenn eine Bedienungsperson des
Mähers 20 die
erste und/oder die zweite Steuervorrichtung 66, 68 loslässt, der
Mikroprozessor 64 nicht länger ein Antreiben der ersten
und/oder zweiten angetriebenen Räder 52, 54 bewirkt.
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Vorzugsweise
bewirkt die Bewegung der ersten und zweiten Steuervorrichtung 66, 68 aus
der neutralen Stellung hin zur Vorwärtsstellung oder Rückwärtsstellung,
dass sich die Drehzahl der entsprechenden ersten und zweiten angetriebenen
Räder 52, 54 proportional
zur Bewegung der jeweiligen ersten bzw. zweiten Steuervorrichtung 66, 68 aus
der neutralen Stellung erhöht.
Auf diese Weise kann die Drehzahl der ersten und zweiten angetriebenen
Räder 52, 54 durch
die Bewegung der ersten bzw. zweiten Steuervorrichtung 66, 68 aus
der neutralen Stellung heraus gesteuert werden. Vorzugsweise ist
die proportionale Zunahme der Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen
Rädern 52, 54 als
Reaktion auf die Bewegung der ersten bzw. zweiten Steuervorrichtung 66, 68 aus
der neutralen Stellung heraus zur Vorwärtsrichtung größer als
die proportionale Zunahme der Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen
Rädern 52, 54 bei
Bewegen der jeweiligen ersten bzw. zweiten Steuervorrichtung 66, 68 aus
der neutralen Stellung hin zur Rückwärtsstellung.
Dadurch kann der Mäher 20 schneller
vorwärts
als rückwärts fortbewegt
werden. Hierin liegt ein zusätzliches
Sicherheitsmerkmal, das verhindert, dass der Mäher im Rückwärtsgang mit hoher Geschwindigkeit
betrieben wird. Die Geschwindigkeit, mit der der Mäher 20 vorwärts bzw.
rückwärts fortbewegt
wird, kann für
beide Richtungen unabhängig
so eingestellt werden, dass vorbestimmte Geschwindigkeiten nicht überschritten werden.
Der Mikroprozessor 64 kann so programmiert werden, dass
er die Betätigungen
von ersten und zweiten Ventilen 40, 42 entsprechend
den Bewegungen der ersten bzw. zweiten Steuervorrichtung 66, 68 so
steuert, dass die Maximalbewegung der Taumelplatten in der ersten
bzw. zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 begrenzt wird.
Das Begrenzen der Maximalbewegung der Taumelplatten in der ersten
und zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 begrenzt die
Drehzahl der ersten bzw. zweiten angetriebenen Räder 52, 54.
Damit steuert der Mikroprozessor 64 die Drehzahl der ersten
und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 sowie
die Geschwindigkeit der Fortbewegung des Mähers 20.
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Wie
aus dem Stand der Technik bekannt ist, kann es bei hydraulisch angetriebenen
Fahrzeugen mit Zweiwegesteuerung zu Spurproblemen kommen. Wenn beispielsweise
die erste und die zweite Steuervorrichtung 66, 68 gegenüber der
neutralen Stellung die gleiche Stellung einnehmen, können der
erste und der zweite Fluss des Hydraulikfluids 44, 46 auf Grund
von Unterschieden zwischen erster und zweiter Hydraulikpumpe 36, 38,
zwischen den ersten und zweiten Ventilen 40, 42 und/oder
zwischen den Taumelplatten in der ersten und zweiten Hydraulikpumpe 36, 38 ungleich
sein. Die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 können darum
mit unterschiedlicher Drehzahl rotieren, obgleich die erste und zweite
Steuervorrichtung 66, 68 gegenüber der neutralen Stellung
in der gleichen Stellung sind. In einer solchen Situation hat der
Mäher die
Tendenz, in die Richtung des Rades zu steuern, das die niedrigere Drehzahl
hat, und dementsprechend die gewünschte Spur
nicht einzuhalten. Dieses Problem des Spurhaltens tritt ebenfalls
auf, wenn der Mäher 20 an
einem Hügel
eingesetzt wird, wo der Mäher 20 üblicherweise
dazu tendiert, den Hügel
hinab zu fahren. Um dieses Problem beim Spurenhalten zu kompensieren, können die
erste und/oder zweite Steuervorrichtung 66, 68 wahlweise
mit Voreinstellschalter(n) 70 ausgerüstet sein. Aus 2B geht
hervor, dass der Voreinstellschalter um einen Drehpunkt 80 schwenkbar
ist. Es ist von Vorteil, wenn die Voreinstellschalter Angaben wie
(+) oder (–)
aufweisen. Ein Bewegen des Voreinstellschalters 70 hin
zur (+) oder (–)
bewirkt eine Feinabstimmung der Verstärkungsanpassung oder des proportionalen
Ansprechens des Mikroprozessors 64 auf die Bewegung von
erster und zweiter Steuervorrichtung 66, 68 aus
der neutralen Stellung. Auf diese Weise kann, wenn bei gleicher
Stellung von erster und zweiter Steuervorrichtung 66, 68 gegenüber der
neutralen Stellung die Drehzahl des ersten angetriebenen Rades 52 höher ist
als die des zweiten angetriebenen Rades 54, der Voreinstellschalter 70 an
der ersten Steuervorrichtung 66 zur (–) Stellung hin geschwenkt
werden, bis erste und zweite angetriebene Räder 52, 54 mit
der gleichen Drehzahl drehen und der Mäher 20 die Spur hält; alternativ
kann der Voreinstellschalter 70 an der zweiten Steuervorrichtung 68 hin
zur (+) Stellung geschwenkt und dort gehalten werden, bis die ersten
und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 die
gleiche Drehzahl haben und der Mäher 20 die
Spur einhält.
Die Feineinstellung der Verstärkung
durch Schwenken der Voreinstellschalter 70 ermöglicht eine
fein abgestimmte Steuerung des Mähers 20 als
Reaktion auf unterschiedliche Situationen, die während des Betriebes auftreten.
Die Feinabstimmung der Verstärkung
kann also durch die Betätigung
von einem oder mehrerer Voreinstellschalter 70 durchgeführt werden.
Der Mäher 20 kann
dementsprechend mit einem einzigen Voreinstellschalter 70 oder
mit einer Mehrzahl von Voreinstellschaltern 70 ausgestattet
sein. Vorzugsweise ist der Voreinstellschalter 70 so vorgespannt,
dass er in die neutrale Stellung zurückkehrt, wenn die Bedienungsperson
des Mähers 20 den
Voreinstellschalter 70 nicht mehr um den Drehpunkt 80 schwenkt.
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Die
erste und die zweite Steuervorrichtung sind vorzugsweise Steuerknüppel. Die
am Mäher 20 verwendeten
Steuerknüppel
sind konventionell und Stand der Technik. Es können beispielsweise Steuerknüppel sein,
wie sie von OEM Controls, Inc. verkauft werden, beispielsweise unter
dem Namen Digisensor. Die Steuerknüppel senden Impulse, die der
Stellung des Steuerknüppels
entsprechen, an den Mikroprozessor 64, und dieser verwendet
die Signale, um die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 zu
steuern. Vorzugsweise weist jeder Steuerknüppel eine Rückstellfeder in die Mittelstellung
auf, die den Steuer knüppel
in eine neutrale Stellung vorspannt. Das Abtasten des Steuerknüppels in
seiner Mittelstellung wird mit Hilfe eines Mikroschalters ausgeführt, der
von einer Nocke betätigt
wird. Der Schalter wird aktiviert, sobald der Steuerknüppel sich
in einer Stellung befindet, die nicht seine Mittelstellung oder neutrale
Stellung ist. Das Merkmal der Rückstellfeder,
die den Schalter in seine Mittelstellung bringt, kann durch eine
einfache mechanische zylindrische Schraubenfeder (nicht dargestellt)
geschaffen werden, die am Steuerknüppel vorgesehen ist. Ein Witterungsschutz 71 kann
ebenso um den unteren Teil des Steuerknüppels vorgesehen sein, um zu
verhindern, dass bei ungünstigem
Wetter mechanische Bauteile des Steuerknüppels beeinträchtigt werden.
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Auch
wenn bisher und weiterhin die Ausführung von erster und zweiter
Steuervorrichtung 66, 68 als Steuerknüppel beschrieben
wurde, können
diese erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 selbstverständlich eine
Mehrzahl von unterschiedlichen Formen haben und sich trotzdem innerhalb
des durch die Ansprüche
definierten Bereiches der Erfindung befinden. Die unterschiedlichen
Formen, wie die erste und zweite Steuervorrichtung 66, 68 ausgelegt sein
können,
sind von Fachleuten zu erkennen. So können z. B. die erste und zweite
Steuervorrichtung 66, 68 als Schieber ausgebildet
sein, die entlang einem Radialpfad zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen bewegt werden
und dem Mikroprozessor 64 Signale senden, die die Stellung
der Schiebersteuervorrichtungen gegenüber einer neutralen Stellung
angeben.
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Der
Mäher 20 ist
mit einer Bedienungstafel 28 ausgestattet, die in 3 dargestellt
ist. Die Bedienungstafel 28 weist eine Mehrzahl von Schaltern auf,
die Funktion und Betrieb des Mähers 20 steuern. Auf
der Bedienungstafel 28 ist eine Drosselvorrichtung (THROTTLE) 82 angeordnet,
die die Drehzahl des Verbrennungsmotors 32 verstellt. Ein
Schlüsselschalter
(KEY) 84 zum Ein- und Ausschalten des Mähers 20 ist ebenfalls
auf der Bedienungstafel 28 angeordnet. Der Druckanschlussschalter 86 (PTO) kann
wahlweise betätigt
werden, um die Druckanschlussstelle (PTO, nicht dargestellt) anzuschließen (ENGAGE)
oder zu lösen
(DISENGAGE). Die wahlweise vorgesehene Verstärkungsfaktorsteuerung (GAIN) 74 ist
ebenfalls auf der Bedienungstafel 28 angeordnet. Die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 ist wahlweise
drehbar, um die Verstärkung
anzupassen, die der Mikroprozessor 64 als Reaktion auf
Signale nutzt, die er von der ersten und zweiten Steuervorrichtung 66, 68 empfängt. Die
Wirkung der Verstärkungsfaktorsteuerung 74 kann
verstärkt
oder verringert werden, indem die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 wahlweise
in die durch (+) bzw. (–)
bezeichnete Richtung gedreht wird. Der Mikroprozessor 64 verwendet
das Eingangssignal von der Verstärkungsfaktorsteuerung 74,
um den Betrieb von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 entsprechend den
Signalen von der entsprechenden ersten und zweiten Steuervorrichtung 66, 68 zu
steuern. Die Einstellung der Verstärkungsfaktorsteuerung 74 ermöglicht es
der Bedienungsperson des Mähers 20 damit, die
Empfindlichkeit von erster und zweiter Steuervorrichtung 66, 68 so
einzustellen, dass die Bedienungsperson das Gefühl hat, der Mäher 20 sei
auf seine Person zugeschnitten.
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Die
Verstärkungsfaktorsteuerung 74 ist
hier als eine drehbare Steuervorrichtung dargestellt worden. Selbstverständlich kann
die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 eine
Mehrzahl von Formen haben, wie dies Fachleuten bekannt ist. So kann
zum Beispiel die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 als
Schalter ausgebildet sein, der wie bei der bevorzugten Ausführungsform
des Voreinstellschalters 70 geschwenkt wird. Es ist auch
nicht erforderlich, dass die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 auf
der Bedienungstafel 28 angeordnet ist. Diese Verstärkungsfaktorsteuerung 74 kann
an verschiedenen Stellen des Mähers
vorgesehen sein. Es ist jedoch von Vorteil, wenn die Verstärkungsfaktorsteuerung 74 an
einer Stelle am Mäher 20 angeordnet
ist, die von der Bedienungsperson des Mähers 20 leicht zugänglich ist,
wenn der Mäher im
Betrieb ist, so dass die Bedienungsperson diese Verstärkungsfaktorsteuerung 74 einstellen
kann, während
der Mäher 20 in
Betrieb ist.
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Der
optionale Betriebsartenschalter 72 ist ebenfalls vorzugsweise
auf der Bedienungstafel 28 angeordnet. Der Betriebsartenschalter
(MODE) 72 ist wahlweise zwischen Normal- und Transporteinstellung
bewegbar. Der Betriebsartenschalter 72 sendet Signale an
den Mikroprozessor 64, die dieser für die Steuerung von Betrieb
und Lenkung des Mähers 20 verwendet.
Genauer gesagt, ist der Betriebsartenschalter 72 in der
Normalstellung, funktioniert der Rasenmäher 20 wie oben beschrieben.
Ist der Betriebsartenschalter 72 jedoch in seine Transportstellung geschaltet,
kann der Mäher 20 mit
höherer
Geschwindigkeit fahren. Befindet sich der Betriebsartenschalter
in der Transportstellung, dann verringert der Mik roprozessor 64 die
Geschwindigkeit, mit der der Mäher 20 gelenkt
werden kann, so dass, wird der Mäher 20 mit
hoher Geschwindigkeit betrieben, er nicht plötzlich auf Grund von Signalen,
die von der ersten und zweiten Steuervorrichtung 66, 68 empfangen
wurden, in eine oder eine andere Richtung lenkt, was für die Bedienungsperson
des Mähers 20 eine unsichere
oder gefährliche
Situation darstellen würde.
Mit anderen Worten, wenn der Betriebsartenschalter 72 sich
in der Transportstellung befindet, dann verhindert der Mikroprozessor 64,
dass der Mäher 20 abrupte
Bewegungen ausführt,
die einer Bedienungsperson im Sitz des Mähers 20 gefährlich werden
oder zu Verletzungen führen
könnten.
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Die
Transportstellung soll dann gewählt
werden, wenn der Mäher 20 schnell
von einem Ort zu einem anderen Ort gebracht werden soll. Es ist
nicht vorgesehen, dass der Mäher 20 eine
Rasenfläche mäht, während er
in der Transportstellung betrieben wird. Die Transportstellung des
Mähers 20 entspricht einem
Betrieb mit höherer
Geschwindigkeit bei weniger empfindlicher Lenkung als im Normalbetrieb.
Der Mikroprozessor kann so programmiert sein, dass, wenn der Mäher 20 im
Transportmodus betrieben wird, er den Mäher 20 daran hindert,
eine Gegenlauflenkoperation durchzuführen oder eine Gegenlauflenkoperation
nur unterhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeit zu ermöglichen.
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Bei
einer anderen bevorzugten Ausführungsform
bestehen die eine oder mehrere Steuervorrichtungen 30 aus
einer ersten und zweiten Steuervorrichtung 66' und 68', wie dies aus 2C hervorgeht. Die
erste Steuervorrichtung 66' ist
vorzugsweise angrenzend an die linke Armstütze 76 des Mähers 20 angeordnet,
und die zweite Steuervorrichtung 68 ist vorzugsweise angrenzend
an die rechte Armstütze 78 des
Mähers 20 angeordnet.
Die erste Steuervorrichtung 66' sendet an den Mikroprozessor 64 Signale,
die dieser dazu verwendet, den Betrieb von ersten und zweiten angetriebenen
Rädern 52, 54 zu
steuern. Die Signale von der ersten Steuervorrichtung 66' informieren
den Mikroprozessor 64, ob der Mäher 20 vorwärts oder
rückwärts zu bewegen
ist. Die erste Steuervorrichtung 66' ist zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen
bewegbar und weist zwischen diesen Stellungen eine neutrale Stellung
auf. Die Steuervorrichtung 66' ist vorzugsweise zur neutralen Stellung
hin vorgespannt, so dass, wenn auf die erste Steuervorrichtung 66' keine Kraft
einwirkt, die erste Steuervorrichtung 66' sich in neutraler Stellung befindet.
Ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung 66' zur Vor wärtsstellung bewirkt, dass sich
die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 in
eine Richtung drehen, die der Fortbewegung des Mähers 20 nach vorn
entspricht; ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung 66' zur Rückwärtsstellung
bewirkt dagegen, dass sich die ersten und zweiten angetriebenen
Räder 52, 54 in
einer Richtung drehen, die der Fortbewegung des Mähers 20 in
Rückwärtsrichtung entspricht.
Befindet sich die erste Steuervorrichtung 66' in neutraler Stellung, dann werden
die ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 nicht
angetrieben und der Mäher 20 wird
nicht fortbewegt. Die erste Steuervorrichtung 66' ist vorzugsweise
als Steuerknüppel
ausgebildet, wie dies oben beschrieben wurde.
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Vorzugsweise
bewirkt ein Bewegen der ersten Steuervorrichtung 66' aus der neutralen
Stellung hin zu Vorwärts-
oder Rückwärtsstellungen
eine Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54,
die proportional zur Bewegung der ersten Steuervorrichtung 66' aus der neutralen
Stellung zunimmt. Es ist noch vorteilhafter, wenn die proportionale
Erhöhung
der Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 auf
die Bewegung der ersten Steuervorrichtung 66' aus der neutralen Stellung hin
zur Vorwärtsstellung
größer ist
als die proportionale Zunahme der Drehzahl von ersten und zweiten
angetriebenen Rädern 52, 54 auf
die Bewegung der ersten Steuervorrichtung 66' aus der neutralen Stellung hin
zur Rückwärtsstellung.
Die Differenz bei der proportionalen Zunahme der Drehzahl von ersten
und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 als
Reaktion auf die Bewegung der ersten Steuervorrichtung 66' in die Vorwärtsstellung
gegenüber
einer Bewegung der ersten Steuervorrichtung 66' in die Rückwärtsstellung
macht es möglich,
dass der Mäher 20 in
Vorwärtsrichtung
schneller fortbewegt werden kann als in Rückwärtsrichtung.
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Das
Lenken des Mähers 20 wird
mit Hilfe der zweiten Steuervorrichtung 68' durchgeführt. Die zweite Steuervorrichtung 68' sendet Signale
an den Mikroprozessor 64, die dieser dazu verwendet, den Betrieb
der ersten und zweiten angetriebenen Räder 52, 54 zu
steuern. Die Signale von der zweiten Steuervorrichtung 68' informieren
den Mikroprozessor 64 über
die Richtung, in die der Mäher 20 zu
lenken ist. Die zweite Steuervorrichtung 68' ist wahlweise zwischen linken
und rechten Stellungen zu bewegen und weist zwischen beiden eine
neutrale Stellung auf. Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' aus der neutralen Stellung
hin zur linken Stellung bewirkt, das die ersten und zweiten angetriebenen
Räder 52, 54 so
mit unterschiedlicher Geschwindigkeit drehen, dass der Mäher 20 nach
links schwenkt, und andererseits ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' aus der neutralen
Stellung hin zur rechten Stellung bewirkt, dass die ersten und zweiten
angetriebenen Räder 52, 54 derart
mit unterschiedlicher Geschwindigkeit drehen, dass der Mäher 20 nach
rechts schwenkt. Wenn die zweite Steuervorrichtung 68' sich in der
neutralen Stellung befindet, sollten die ersten und zweiten angetriebenen
Räder 52, 54 mit
der gleichen Geschwindigkeit rotieren, so dass der Mäher 20 auf
einer geraden Linie fährt.
Um Probleme beim Spurenhalten zu kompensieren, die mit dem Mäher 20 auftreten
können
und weiter oben beschrieben wurden, ist die zweite Steuervorrichtung 68' vorzugsweise
mit einem Voreinstellschalter 70' ausgerüstet, der wahlweise zwischen
linken und rechten Stellungen zu bewegen ist. Ein Bewegen des Voreinstellschalters 70' hin zur linken
Stellung bewirkt, dass der Mikroprozessor das Ventil, das den Fluss
von Hydraulikfluid an das angetriebene Rad auf der linken Seite
des Mähers 20 so
steuert, dass sich seine Drehzahl erhöht und die Spur des Mähers 20 korrigiert
werden kann. Wird dagegen der Voreinstellschalter 70' hin zur rechten
Stellung bewegt, passt der Mikroprozessor 64 das Ventil,
das den Fluss des Hydraulikfluids an das angetriebene Rad auf der rechten
Seite des Mähers 20 steuert,
so an, dass das angetriebene Rad auf der rechten Seite des Mähers sich
mit höherer
Drehzahl dreht und das Spurverhalten des Mähers 20 korrigiert
werden kann. Da der Fluss an Hydraulikfluid zu den angetriebenen
Rädern ein
maximales Volumen aufweist, kann eine Situation eintreten, bei der
das Volumen des an eines der angetriebenen Räder fließenden Fluids auf ein Bewegen
des Voreinstellschalters 70' hin
nicht vergrößert werden
kann. Anstatt das Volumen des an eines der angetriebenen Räder fließenden Fluids
zu erhöhen, verringert
der Mikroprozessor 64 in dieser Situation das an das gegenüberliegende
angetriebene Rad fließende
Volumen des Fluids, damit das Spurverhalten korrigiert werden kann.
Wird beispielsweise der Voreinstellschalter 70' hin zur linken
Stellung bewegt und der Fluss des Hydraulikfluids an das angetriebene
Rad auf der linken Seite des Mäher 20 kann
nicht erhöht
werden, dann passt der Mikroprozessor 64 das Ventil zur
Steuerung des Hydraulikfluids an das angetriebene Rad auf der rechten
Seite des Mähers so
an, dass der Fluss des Hydraulikfluids an das angetriebene Rad auf
der rechten Seite des Mähers verringert
wird und das angetriebene Rad auf der rechten Seite des Mähers mit
einer nied rigeren Drehzahl rotiert, so dass das Spurverhalten des
Mähers 20 korrigiert
werden kann. Umgekehrt gilt das Entsprechende, wenn der Voreinstellschalter 70' wahlweise in
die rechte Stellung gebracht würde
und das angetriebene Rad auf der rechten Seite des Mähers bereits
einen maximalen Fluss an Hydraulikfluid erhielte. Der Voreinstellschalter 70' erlaubt also
in Zusammenarbeit mit dem Mikroprozessor 64 das Spurverhalten
des Mähers 20 dadurch
zu korrigieren, dass das Volumen des an die angetriebenen Räder fließenden Hydraulikfluids
korrigiert wird.
-
Vorzugsweise
ist die zweite Steuervorrichtung 68' in die neutrale Stellung vorgespannt,
so dass, wenn auf diese Steuervorrichtung keine Kraft ausgeübt wird,
die zweite Steuervorrichtung 68' sich in der neutralen Stellung
befindet. Vorzugsweise erhöht
das Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' aus der neutralen Stellung hin
zur rechten oder linken Stellung die Geschwindigkeit, mit der der
Mäher 20 nach
rechts bzw. links schwenkt. Das heißt, die Bewegung der zweiten
Steuervorrichtung 68' aus
der neutralen Stellung in die linke und rechte Stellung bewirkt,
dass sich die Differenz der Drehzahlen von erstem und zweiten angetriebenen
Rad 52, 54 proportional zur Bewegung der zweiten
Steuervorrichtung 68' aus
der neutralen Stellung vergrößert.
-
Es
ist eine Option, jedoch zu bevorzugen, dass die zweite Steuervorrichtung 68' wahlweise zwischen
extremen Links- und Rechtsstellungen zu bewegen ist. Die extreme
Linksstellung entspricht einem Gegenlauflenken des Mähers nach
links. Die extreme Rechtsstellung entspricht einem Gegenlauflenken
des Mäher 20 nach
rechts. Die extreme Links- bzw. Rechtsstellung ist jenseits der
Links- bzw. Rechtsstellung angeordnet, so dass die zweite Steuervorrichtung 68' an der linken
bzw. rechten Stellung vorbei bewegt werden muss, um die jeweils
extreme linke oder rechte Stellung zu erreichen. Wie aus der 2C hervorgeht,
sind die extreme Links- bzw. Rechtsstellung mit „CS" (Counter Steer = gegenläufig lenken)
links bzw. rechts der „L"- bzw. „R"-Angaben bezeichnet.
Ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' an der linken Stellung vorbei
in die extreme linke Stellung bewirkt, dass der Mäher 20 nach
links gegenläufig
lenkt, und umgekehrt bewirkt ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' an der rechten Stellung
vorbei zur extremen rechten Stellung, dass der Mäher 20 nach rechts
gegenläufig
lenkt.
-
Vorzugsweise
bewirkt ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' an der linken
bzw. rechten Stellung vorbei in die extreme linke bzw. extreme rechte
Stellung, dass sich die Geschwindigkeit des Gegenlauflenkens proportional
zur Bewegung der zweiten Steuervorrichtung 68' an der linken
bzw. rechten Stellung vorbei erhöht.
Als bevorzugte Option liefert die zweite Steuervorrichtung 68' taktile Signale
an die Bedienungsperson des Mähers 20,
wenn die zweite Steuervorrichtung 68' an der linken bzw. rechten Stellung
in den Gegenlauflenkbetrieb geschaltet wird. Die taktilen Signale
sind für
die Bedienungsperson des Mähers 20 eine
Warnung, bevor der Mäher 20 eine
Gegenlauflenkoperation ausführt, so
dass die Bedienungsperson für
diese Art von Betrieb des Mähers 20 vorbereitet
ist. Die taktilen Signale können
auf unterschiedliche Weise erzeugt werden, wie dies Fachleuten bekannt
ist. Die zweite Steuervorrichtung 68' bzw. der Steuerknüppel kann beispielsweise
zwangsweise eine Rückmeldung
liefern, und der Mikroprozessor 64 liefert an die zweite Steuervorrichtung 68' eine Rückmeldung,
die den Widerstand gegen die Bewegung der zweiten Steuervorrichtung 68' an der linken
bzw. rechten Stellung vorbei verändert.
Oberflächen
mit Nocken können ebenfalls
zusammen mit einem Rückhaltemechanismus
wie einer Feder oder einem Elastomer verwendet werden, um den Widerstand
gegen ein Bewegen der zweiten Steuervorrichtung 68' zu erhöhen, wenn diese
zweite Steuervorrichtung 68' an
der linken bzw. rechten Stellung vorbei bewegt wird. Wahlweise können die
taktilen Signale auch im ganzen Bewegungsbereich der zweiten Steuervorrichtung 68' auftreten, wobei
sie sich deutlich verändern,
bevor die zweite Steuervorrichtung 68' in die Gegenlauflenkstellung bewegt
wird. Es ist vorteilhaft, wenn die zweite Steuervorrichtung 68' als Steuerknüppel ausgebildet
ist, der linear zwischen der extremen linken und extremen rechten
Stellung bewegt wird. Wie weiter oben beschrieben wurde, kann die
zweite Steuervorrichtung 68' jedoch
in mehreren anderen Formen ausgebildet sein.
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Bei
einer weiteren, unterschiedlichen Ausführungsform des Mähers 20 ist,
wie aus 5 hervorgeht, eine erste und
eine zweite Steuervorrichtung 66'' und 68'' vorgesehen, deren Betätigungsweise
der von erster und zweiter Steuervorrichtung 66', 68' ähnelt. Bei
dieser Ausführungsform
ist, wie aus 7 hervorgeht, die erste Steuervorrichtung 66'' als Fußpedal 88 ausgebildet,
das die Bedienungsperson des Mäher 20 mit
dem Fuß bedienen
kann und das dem Mikroprozessor 64 signalisiert, ob der
Mäher 20 in
Vorwärtsrichtung
oder Rückwärtsrich tung
fortzubewegen ist. Die zweite Steuervorrichtung 68" ist als Lenkrad 90 ausgelegt,
wie aus 6 hervorgeht, das dem Mikroprozessor 64 die
Richtung meldet, in die der Mäher 20 zu
lenken ist.
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Das
Fußpedal 88 schwenkt
um eine Achse 92 zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen. Zwischen diesen
Stellungen befindet sich eine neutrale Stellung und das Fußpedal 88 ist
vorzugsweise so vorgespannt, dass es sich in der neutralen Position
befindet, wenn auf das Fußpedal 88 keine
Kraft einwirkt. Die Betriebsweise des Fußpedals 88 entspricht
der der ersten Steuervorrichtung 66', die weiter oben beschrieben wurde;
der einzige Unterschied ist, dass das Fußpedal 88 um eine
Schwenkachse 92 zwischen Vorwärts- und Rückwärtsstellungen schwenkt, während die
Steuervorrichtung 66' linear zwischen
Vorwärts-
und Rückwärtsstellungen
bewegt wurde. Das heißt,
ein Schwenken des Fußpedals 88 zur
Vorwärtsstellung
sendet Signale an den Mikroprozessor 64, die bewirken,
dass der Mikroprozessor 64 erste und zweite angetriebene
Räder 52, 54 in
eine Richtung antreibt, die der Fortbewegung des Mähers 20 in
Vorwärtsrichtung
entspricht, und, umgekehrt, ein Schwenken des Fußpedals 88 zur Rückwärtsstellung
Signale an den Mikroprozessor 64 sendet, die bewirken,
dass der Mikroprozessor 64 erste und zweite angetriebene
Räder 52, 54 in
eine Richtung antreibt, die der Fortbewegung des Mähers 20 in
Rückwärtsrichtung
entspricht. Wie dies bei der ersten Steuervorrichtung 66' der Fall war,
bewirkt ein Bewegen des Fußpedals 88 aus
der neutralen Stellung hin zu Vorwärts- oder Rückwärtsstellung eine proportionale
Erhöhung
der Drehzahl von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 als
Reaktion auf die Bewegung des Fußpedals 88 aus der
neutralen Stellung hin zu Vorwärts-
und Rückwärtsstellungen.
Außerdem
ist die proportionale Zunahme der Drehzahl der ersten und zweiten
Räder 52, 54 größer, wenn
das Fußpedal 88 zur
Vorwärtsstellung
geschwenkt wird als wenn das Fußpedal 88 in
die Rückwärtsstellung
geschwenkt wird, so dass der Mäher 20 in
Vorwärtsrichtung
schneller fortbewegt werden kann als nach rückwärts.
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Das
Lenkrad 90 ist zwischen linker und rechter Stellung drehbar,
wobei zwischen linker und rechter Stellung eine neutrale Stellung
angeordnet ist. Die Betriebsweise des Lenkrades 90 ähnelt der
der zweiten Steuervorrichtung 68' in hohem Maße, allerdings mit dem Unterschied,
dass das Lenkrad 90 zwischen den Stellungen gedreht wird,
während
die zweite Steuervorrichtung 68' zwischen den Stellungen linear bewegt
wird. Das Lenkrad 90 ist mit einem (nicht dargestellten)
Sensor ausgestattet, der dem Mikroprozessor 64 die Stellung
des Lenkrades 90 in bekannter Weise signalisiert. Ein Drehen
des Lenkrades 90 aus der neutralen Stellung hin zur linken
Stellung bewirkt, dass erste und zweite angetriebene Räder 52, 54 mit
unterschiedlicher Drehzahl betrieben werden, so dass der Mäher nach
links schwenkt und umgekehrt nach rechts schwenkt, wenn das Lenkrad 90 aus
der neutralen Stellung zur rechten Stellung hin gedreht wird und
damit bewirkt, dass die Drehzahlen der ersten und zweiten angetriebenen
Rädern 52, 54 sich
entsprechend verändern.
Vorteilhafterweise ist das Lenkrad 90 so vorgespannt, dass
es in die neutrale Stellung zurückkehrt,
wenn auf das Lenkrad 90 keine Kraft ausgeübt wird,
so dass der Mäher 20 geradeaus
fortbewegt wird.
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Es
ist von Vorteil, wenn das Drehen des Lenkrades 90 aus der
neutralen Stellung hin zur linken bzw. rechten Stellung bewirkt,
dass sich die Differenz zwischen den Drehzahlen von ersten und zweiten
angetriebenen Rädern 52, 54 proportional zur
Drehung des Lenkrades 90 aus der neutralen Stellung erhöht. Noch
vorteilhafter ist es, wenn das Lenkrad 90 wahlweise zwischen
extremer Linksstellung und extremer Rechtsstellung bewegt werden kann,
wobei diese Stellungen jenseits der jeweiligen Links- bzw. Rechtsstellung
vorgesehen sind, so dass das Lenkrad 90 an dieser Links-
bzw. Rechtsstellung vorbei bewegt werden muß, um die jeweilige extreme Links-
bzw. Rechtsstellung zu erreichen. Ein Drehen des Lenkrades 90 an
der Linksstellung vorbei hin zur extremen Linksstellung bewirkt,
dass der Mäher
nach links gegenläufig
lenkt, und umgekehrt bewirkt ein Drehen des Lenkrades 90 an
der rechten Stellung vorbei hin zur extremen Rechtsstellung, dass
der Mäher 20 nach
rechts gegenläufig
lenkt. Vorzugsweise bewirkt das Drehen des Lenkrades 90 an
linker bzw. rechter Stellung vorbei hin zur extremen Links- bzw. Rechtsstellung
eine Beschleunigung beim Gegenlauflenken, die dem Drehen des Lenkrades 90 an
linker bzw. rechter Stellung vorbei proportional ist.
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Wie
oben im Zusammenhang mit der zweiten Steuervorrichtung 68' beschrieben
wurde, liefert das Lenkrad 90 vorteilhafter Weise ein taktiles
Signal an die Bedienungsperson des Mähers 20, wenn das Lenkrad 90 an
der linken bzw. rechten Stellung vorbei gedreht wird, damit die
Bedienungsperson des Mähers 20 das
taktile Signal empfängt,
bevor der Mäher 20 den
Gegenlauflenkbetrieb durch führt.
Taktile Signale können
auf vielerlei Weise erzeugt werden, die den Fachleuten bekannt sind.
So kann das Lenkrad 90 beispielsweise Feststellvorrichtungen
aufweisen, die entlang des Drehbereiches des Lenkrades 90 angeordnet
sind, so dass, wenn das Lenkrad 90 eine vorherbestimmte
Stellung erreicht, die Bedienungsperson des Mähers einen Wechsel bei der
Kraftanstrengung spürt,
die zum Bewegen des Lenkrades 90 erforderlich ist. Die
Oberfläche
kann mit Nocken versehen sein, so dass, wenn das Lenkrad 90 aus
der Mitte herausbewegt wird (fort von der neutralen Stellung) der
Drehwiderstand des Lenkrades 90 sich verstärkt und
es größerer Anstrengung
bedarf, das Lenkrad 90 zu drehen. Gelangt das Lenkrad 90 an des
Ende seiner Drehbewegung nach links und rechts, kann die mit Nocken
versehene Oberfläche einen
größeren Winkel
aufweisen, so dass der zum weiteren Drehen des Lenkrades 90 in
den Gegenlauflenkbereich erforderliche Kraftaufwand noch einmal
vergrößert wird.
Wenn die Zunahme der zum Drehen des Lenkrades 90 erforderlichen
Kraft deutlich groß genug
ist, dann kann ein Wechsel aus der linken oder rechten Stellung
in die Gegenlauflenkstellung nach links oder rechts einer Bedienungsperson
des Mähers 20 ohne
Schwierigkeiten deutlich werden.
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Das
Lenkrad 90 kann, wie die zweite Steuervorrichtung 68', wahlweise
mit einem oder mehreren Voreinstellschaltern 70'' ausgestattet sein. Der eine oder
mehrere Voreinstellschalter 70'' können an Speichen 94 des
Lenkrades 90 angeordnet sein. Die Voreinstellschalter 70'' können von einer Bedienungsperson
des Mähers 20 wahlweise
betätigt
werden. Die Voreinstellschalter 70'' liefern,
wie oben beschrieben wurde, Signale an den Mikroprozessor 64, die
dieser zur Feinabstimmung der Steuerung von ersten und zweiten angetriebenen
Rädern 52, 54 verwendet,
so dass der Mäher 20 sich
auf einer gewünschten
Spur hält.
Das Lenkrad 90 kann zwei Voreinstellschalter 70'' aufweisen, um die ersten und zweiten
angetriebenen Räder 52, 54 getrennt
fein abzustimmen. So kann zum Beispiel der auf der rechten Seite
des Lenkrades 90 vorgesehene Voreinstellschalter 70'' dazu ausgelegt sein, den Betrieb
des angetriebenen Rades auf der rechten Seite des Mähers fein
abzustimmen, und zwar als Reaktion auf das Drehen des Lenkrades 90 in
die rechte Stellung; und der Voreinstellschalter 70'' links vom Lenkrad 90 kann
dazu ausgelegt sein, den Betrieb des angetriebenen Rades auf der
linken Seite des Mähers
als Reaktion auf das Drehen des Lenkrades 90 in die linke Stellung
fein abzustimmen. Das heißt,
die Betätigung der
Vorein stellschalter 70'' sorgt für eine Anpassung der
Steuerung, mit der der Mikroprozessor 64 die Betriebsweise
der ersten und zweiten Ventile 40 und 42 auf die
Stellung des Lenkrades 90 hin beeinflusst. Die Betätigung der
Voreinstellschalter 70'' kann also den
Mäher 20 so
beeinflussen, dass der Mäher 20 sicher
auf einer gewählten
Spur bleibt. Voreinstellschalter 70'' kann
wahlweise auch ein einziger Voreinstellschalter 70'' sein, der genau so funktioniert wie
der Voreinstellschalter 70',
der im Zusammenhang mit der zweiten Steuervorrichtung 68' weiter oben
beschrieben wurde.
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Das
Lenkrad 90 kann am Mäher 20 an
mehreren Stellen angeordnet sein. In 5 ist beispielsweise
dargestellt, dass das Lenkrad 90 auf einer Lagerstütze 96 angeordnet
ist, an deren linker und rechter Seite die Bedienungsperson des
Mähers 20 ihre Beine
stellen kann, wie aus dem Stand der Technik bekannt ist. Wahlweise
kann das Lenkrad 90 auf einer (nicht dargestellten) Platte
mit einem Gelenk angeordnet sein, die es erlaubt, das Lenkrad 90 neben einer
der Armstützen 76, 78 des
Mähers 20 zu
positionieren und es vor dem Sitz 26 der Bedienungsperson
auf dem Mäher 20 wahlweise
auf und nieder zu klappen. Da das Lenkrad 90 mit den Rädern 22 des Mähers 20 keine
mechanische Verbindung hat, kann das Lenkrad 90 auf unterschiedliche
Weise und an unterschiedlichen Positionen vorgesehen sein, so wie
es für
die Bedienungsperson des Mähers 20 angenehm
ist.
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Bei
einer anderen bevorzugten Ausführungsform
umfasst die eine oder mehrere Steuervorrichtungen 30 eine
einzige Steuervorrichtung 98, wie dies in 2D dargestellt
ist. Die einzige vorgesehene Steuervorrichtung 98 ist wahlweise
in zwei Achsen bewegbar und sendet an den Mikroprozessor 64 Signale,
die dieser dazu verwendet, den Betrieb von ersten und zweiten angetriebenen
Rädern 52, 54 zu steuern.
Das Bewegen der einzigen Steuervorrichtung 98 entlang einer
ersten Achse 100 entspricht einem Befehl an den Mikroprozessor 64 zur
Steuerung des Betriebes von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 auf
die Weise, dass der Mäher 20 in Vorwärts- oder
Rückwärtsrichtung
(F-R) fortbewegt wird. Ein Bewegen der einzigen Steuervorrichtung 98 entlang
einer zweiten Achse 102 entspricht einem Befehl an den
Mikroprozessor 64 zur Steuerung des Betriebes von ersten
und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 derart,
dass der Mäher 20 nach
links oder rechts (L-R) gelenkt wird. Das Bewegen der einzigen Steuervorrichtung 98 entlang
der ersten und zweiten Achse 100, 102 schafft
einen Bewegungsbereich entlang einer Ebene, in der die einzige Steuervorrichtung 98 positioniert
werden kann. Das Bewegen der einzigen Steuervorrichtung 98 entlang
der Ebene entspricht der gewünschten
Betriebsweise des Mähers 20.
Die einzige Steuervorrichtung 98 liefert dem Mikroprozessor 64 Signale,
die diesen über
den Standort der einzigen Steuervorrichtung 98 innerhalb der
Ebene informieren. Die Ebene ist in Gebiete aufgeteilt, die unterschiedlichen
Betriebsweisen des Mähers 20 entsprechen.
Die dem Standort der einzigen Steuervorrichtung 98 innerhalb
der Ebene entsprechende Betriebsweise des Mähers ist in das Programm des
Mikroprozessors 64 eingegeben. Das Bewegen der einzigen
Steuervorrichtung 98 in linearer Richtung entlang der ersten
Achse 100 bewirkt vorzugsweise, dass der Mäher 20 entweder
in Vorwärts-
oder in Rückwärtsrichtung
fortbewegt wird. Weicht die einzige Steuervorrichtung 98 von
den linearen Bewegung entlang der ersten Achse 100 ab,
so dass sich die einzige Steuervorrichtung 98 entlang der
zweiten Achse 102 bewegt, dann führt der Mäher 20 zusammen mit
einer Vorwärts-
bzw. Rückwärtsbewegung
einen Steuervorgang aus. Wird die einzige Steuervorrichtung 98 entlang
der zweiten Achse 102 über
einen ausreichenden Weg bewegt, führt der Mäher 20 einen Gegenlauflenkvorgang
(COUNTER STEER) nach links oder rechts aus. Wahlweise, jedoch vorzugsweise,
ist die einzige Steuervorrichtung 98 mit einem Voreinstellschalter
ausgerüstet,
der mit dem Voreinstellschalter 70' an der zweiten Steuervorrichtung 68' identisch ist.
Mit Hilfe des Voreinstellschalters 70' an der einzigen Steuervorrichtung 98 ist es
der Bedienungsperson des Rasenmähers 20 möglich, den
Betrieb von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 so
fein abzustimmen, dass der Mäher 20 auf
der gewünschten
Spur bleibt. Die Grenzen für
die vorbestimmten Stellungen der einzigen Steuervorrichtung 98, über die
der Mikroprozessor 64 die Signale erhält, ob der Mäher nach
vorn oder zurück,
nach rechts oder links gelenkt oder im Gegenlauflenkbetrieb nach
recht oder links betrieben werden soll, können über ein entsprechendes Programmieren
des Mikroprozessors 64 eingegeben werden. Eine Bedienungsperson
des Mähers 20 kann
auf diese Weise die Betätigung
der einzigen Steuereinheit 98 den individuellen Präferenzen
anpassen.
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Die
eine oder die mehreren Steuervorrichtungen 30 können mit
dem Mikroprozessor auf unterschiedliche Weise im Kontakt stehen.
Vorzugsweise sind die eine oder die mehreren Steuervorrichtungen 30 über elektrische
Kabel (nicht dargestellt) mit dem Mikroprozessor 64 verbunden.
Die Verwendung elektrischer Kabel für die Verbindung der einen
oder der mehreren Steuervorrichtungen 30 mit dem Mikroprozessor 64 macht
es überflüssig, zur
Steuerung des Betriebes des Mähers 20 komplexe
mechanische Verbindungsglieder vorzusehen. Außerdem erleichtert die Verwendung
elektrischer Kabel das Anbringen der einen oder der mehreren Steuervorrichtungen 30 an
solchen Stellen, die von der Bedienungsperson des Mähers 20 bequem
erreicht werden können.
Die eine oder die mehreren Steuervorrichtungen 30 können wahlweise
mit dem Mikroprozessor 64 über eine drahtlose Kommunikation,
beispielsweise über
Hochfrequenzsignale, Infrarotsignale oder auf andere den Fachleuten
bekannte Weise in Verbindung stehen.
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Die
spezifisch eine oder mehreren Steuervorrichtungen 30, die
für den
Mäher 20 verwendet werden,
können
entsprechend den Erfordernissen einer Bedienungsperson des Mähers 20 variiert
werden. So sind zum Beispiel die ersten Steuervorrichtungen 66', 66'' allgemein austauschbar und können mit
einer der beiden zweiten Steuervorrichtungen 68', 68'' verwendet werden. Ebenso sind
die zweiten Steuervorrichtungen 68', 68'' austauschbar
und können
mit einer der beiden ersten Steuervorrichtungen 66', 66'' eingesetzt werden. Der Mäher 20 kann
mit einer Kombination aus ersten und zweiten Steuervorrichtungen
ausgestattet sein, so dass eine Bedienungsperson zahlreiche und
redundante Möglichkeiten
zur Steuerung der Betriebsweise des Mähers 20 zur Verfügung hat.
So kann zum Beispiel der Mäher 20 mit
den ersten und zweiten Steuervorrichtungen 66, 68 sowie
auch mit den ersten und zweiten Steuervorrichtungen 66'', 68'' ausgestattet
sein oder eine einzige Steuervorrichtung 98 zusammen mit
den ersten und zweiten Steuervorrichtungen 66'', 68'' aufweisen,
um der Bedienungsperson des Mähers 20 die
Möglichkeit
der Wahl zu lassen, wie der Betrieb des Mähers 20 gesteuert
werden soll. Dabei wird darauf hingewiesen, dass die oben beschriebenen
Beispiele lediglich der Illustration dienen und die oben beschriebenen
Steuervorrichtungen auf eine Weise kombiniert werden können, die über die
dargestellte und beschriebene Weise hinausgehen und Fachleuten vorstellbar
sind. Die Kombination von einer oder mehreren Steuervorrichtungen 30 sollte
darum nicht auf die beschränkt
sein, die zur Illustration der Kombinationsmöglichkeiten der verschiedenen
einen oder mehreren Steuervorrichtungen 30 herangezogen
wurden.
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Die
Flexibilität
und die unterschiedlichen Möglichkeiten,
wie die eine oder die mehreren Steuervorrichtungen 30 am
Mäher 20 vorgesehen
sein können,
erlauben es einer Person, den Mäher 20 an die
einzelnen Erfordernisse gezielt anzupassen und machen es möglich, dass
der Mäher 20 auch
von Personen mit körperlichen
Behinderungen bedient werden kann. Hat die Bedienungsperson zum
Beispiel nur einen Arm, kann der Mäher 20 mit einem Fußpedal 88 und
dem Lenkrad 90 oder mit einer einzigen Steuervorrichtung 98 ausgestattet
sein, so dass die einarmige Bedienungsperson den Mäher 20 bedienen
kann. Hat die Bedienungsperson keine Beine, so kann der Mäher 20 mit
der ersten und zweiten Steuervorrichtung 66, 68 oder 66', 68' oder 66', 68'' oder einer einzigen Steuervorrichtung 98 ausgestattet
sein, so dass auch diese Bedienungsperson den Mäher 20 bedienen kann.
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Der
Mikroprozessor 64 kann so programmiert sein, dass der Betrieb
von ersten und zweiten angetriebenen Rädern 52, 54 so
gesteuert wird, dass der Mäher 20 sicher
betrieben und eine Beschädigung
der Rasenfläche,
auf der der Mäher 20 betrieben
wird, verhindert wird. Vorzugsweise steuert der Mikroprozessor 64 die
Beschleunigung und die Geschwindigkeitsabnahme von ersten und zweiten
angetriebenen Rädern 52, 54 entsprechend
den Signalen, die er von einer oder mehreren Steuervorrichtungen 30 erhält, auf
eine angemessene Weise, die ein abruptes Bewegen des Mähers 20 verhindert,
die sowohl eine Bedienungsperson des Mähers 20 aus dem Gleichgewicht
bringen als auch die Rasenfläche übermäßig belasten
und damit bewirken könnte, dass
ein oder mehrere Räder 22 des
Mähers 20 die Rasenfläche beschädigen. Geben
beispielsweise die eine oder mehrere Steuervorrichtungen 30 dem
Mikroprozessor 64 den Befehl, eine Gegenlauflenkbewegung
auszuführen,
dann beginnt der Mikroprozessor 64 mit einer Verringerung
der Geschwindigkeit des Mähers 20 und
lässt eines
der ersten oder zweiten angetriebenen Räder 52, 54 weiterhin
vorwärts drehen,
während
das entgegen gesetzte erste oder zweite angetriebene Rad 52, 54 langsamer
wird, anhält
und in die Rückwärtsrichtung
schaltet. Um eine plötzliche
und unerwartete Beschleunigung für
den Mäher 20 oder
die Bedienungsperson des Mähers 20 zu
vermeiden, wird eine gesteuerte Geschwindigkeitsabnahme der ers ten
oder zweiten angetriebenen Räder 52, 54 bis
in die Haltestellung durchgeführt
und dann eine gesteuerte Beschleunigung dieser Räder. Da das erste oder zweite
angetriebene Rad 52, 54 dann in Rückwärtsstellung
schaltet, wird verhindert, dass es so schnell bewegt wird wie das entgegengesetzt
angeordnete erste oder zweite angetriebene Rad 52, 54,
das sich in Vorwärtsrichtung bewegt.
Durch die Steuerung der Geschwindigkeitsabnahme und der Beschleunigung
von erstem oder zweitem angetriebenen Rad 52, 54 im
Gegenlauflenkbetrieb werden nicht nur plötzliche Manöver des Mähers 20 verhindert,
für die
die Bedienungsperson des Mähers 20 nicht
vorbereitet ist, sondern die Rasenfläche unter dem ersten oder zweiten
der angetriebenen Räder 52, 54 wird
keinen übermäßig hohen Kräften ausgesetzt,
die leicht dazu führen
können, dass
das tiefe Profil des ersten oder zweiten der angetriebenen Räder 52, 54 die
Rasenfläche
unter diesen Rädern
aufreißt,
insbesondere wenn die Rasenfläche
nass ist. Der Mikroprozessor 64 sorgt auf diese Weise für sichere
Steuerung und sicheren Betrieb des Mähers 20 und verhindert
ebenfalls, dass ein Gegenlauflenkvorgang dazu führt, dass übermäßige Kräfte auf die Rasenfläche einwirken,
auf der der Mäher 20 betrieben
wird.
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Das
Programmieren des Mikroprozessors 64 kann mit Hilfe eines
(nicht dargestellten) Steuergerätes
vorgenommen werden. Dieses Gerät
kann eine Anzeige aufweisen, mit deren Hilfe verschiedene Schwellenwerte,
Einstellpunkte und Verstärkungsfaktoren
in den Mikroprozessor 64 eingegeben werden können. Es
kann jedes geeignete Steuergerät verwendet
werden, wie dies Fachleuten bekannt ist. Zum Beispiel kann ein OPTIMIZER
Gerät der
Firma OEM Controls, Inc. zum Betreiben und Programmieren des Mikroprozessors 64 verwendet
werden. Die Verwendung eines Steuergerätes macht es möglich, dass
Steuerung und Betrieb des Mähers 20 den Wünschen und
Erfordernissen von Bedienungspersonen des Mähers 20 angepasst
werden.