DE60130935T2 - Bremsservosteuereinheit, -Verfahren, und -Fahrzeug - Google Patents

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Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bremsvorrichtung für Fahrzeuge.
  • Beschreibung des relevanten Standes der Technik
  • Bei der Bremsvorrichtung, die im offengelegten japanischen Patent Nr. 2001-10481 offenbart ist, wird eine Bremsservoeinheit verwendet. Die Servoeinheit weist ein Ventilgehäuse auf, in dem ein Elektromagnetmechanismus enthalten ist. Wenn der Elektromagnetmechanismus aktiviert wird, wird ein beweglicher Kern bewegt, wodurch ein Ventilmechanismus, wie ein Atmosphärendruckventil oder ein Unterdruckventil, geöffnet wird. Diese Bremsservoeinheit wird durch die Verschiebung einer Eingangsstange betätigt, die mit einem Bremspedal zusammen wirkt. Außerdem kann der Ventilmechanismus die Bremsservoeinheit unabhängig von der Betätigung mittels des Bremspedals betätigen. Wenn nämlich der Elektromagnet aktiviert wird und dadurch der Ventilmechanismus betätigt wird, wird die zwischen einer Kammer konstanten Druckes und einer Kammer veränderlichen Druckes der Bremsservoeinheit strömende Luftmenge gesteuert, so dass zwischen den Kammern ein Differenzdruck erzeugt wird. Dadurch ist es möglich, einen Druck in der Bremsflüssigkeit in einem Hauptbremszylinder aufzubauen. Der auf diese Weise aufgebaute Druck wird einem Radzylinder jedes Rades zugeführt, wodurch die Fahrzeugbremsen betätigt werden (automatische Bremsen).
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Bei der oben beschriebenen Bremsservoeinheit ist es bei automatischer Bremsbetätigung erforderlich, um den Ventilmechanismus (Atmosphärendruckventil) durch Bewegung des beweglichen Kerns des Elektromagnetmechanismus zu öffnen, dem Elektromagneten Strom zuzuführen, um eine elektromagnetische Kraft zu erzeugen, die größer ist als die Summe der drei folgenden Reaktionskräfte: einer Reaktionskraft, die durch die elastische Verformung eines elastisch verformbaren Ventilkörpers verursacht wird, der den Ventilmechanismus bildet, einer Reaktionskraft einer Feder und einer Reaktionskraft, die durch den Gleitwiderstand eines elastisch verformbaren Dichtelementes verursacht wird. Denn der Elastizitätsmodul des elastisch verformbaren Ventilkörpers und der Gleitwiderstand eines elastisch verformbaren Dichtelementes ändern sich mit der Temperatur. Der erwähnte Elastizitätsmodul und der erwähnte Gleitwiderstand steigen bei niedrigen Temperaturen (niedriger als –10°C) und sinken bei hohen Temperaturen (höher als +60°C). Deswegen ist es erforderlich, den dem Elektromagneten zugeführten Strom zum Öffnen des Ventilmechanismus entsprechend den hohen und niedrigen Temperaturen derart zu verändern, dass der dem Elektromagneten zugeführte Strom bei hohen Temperaturen erhöht und bei niedrigen Temperaturen verringert wird.
  • Andererseits ist es zum Öffnen des Ventilmechanismus (Unterdruckventils) durch eine Bewegung des beweglichen Kerns des Elektromagnet-mechanismus zum Lösen der automatischen Bremsen erforderlich, dem Elektromagneten Strom zuzuführen, um eine elektromagnetische Kraft zu erzeugen, die größer ist als die Summe der zwei folgenden Reaktionskräfte: einer Reaktionskraft, die durch die Verformung einer Feder verursacht wird, und einer Reaktionskraft, die durch den Gleitwiderstand des elastisch verformbaren Dichtelementes verursacht wird. Wie oben erwähnt wurde, ändert sich der Gleitwiderstand des elastisch verformbaren Dichtelementes mit der Temperatur, so dass es erforderlich ist, den dem Elektromagneten zugeführten Strom zum Öffnen des Ventilmechanismus entsprechend den hohen und den niedrigen Temperaturen zu verändern. Es ist erforderlich, dass der Strom bei hohen Temperaturen erhöht wird und bei niedrigen Temperaturen verringert wird.
  • Die vorliegende Erfindung löst das oben beschriebene Problem durch eine Bremsservoeinheit gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren zum Betätigen einer Bremsservoeinheit gemäß Anspruch 7.
  • Während des Druckaufbaus im Hauptbremszylinder bei automatischen Bremsen wird der dem Elektromagneten zugeführte Strom zu dem Zeitpunkt, zu dem der Ventilmechanismus zum Druckaufbau geöffnet wird und der Druck geändert wird, erlernt und als erlernter Wert des Druckaufbau- Anfangsstroms aufgezeichnet wird. Wenn dann der Ventilmechanismus wieder geöffnet wird, wird der dem Elektromagneten zugeführte Strom basierend auf dem vorhin aufgezeichneten erlernten Wert des Druckaufbau-Anfangsstroms korrigiert. Der dem Elektromagneten zugeführte geeignete Strom, der zum Öffnen des Ventilmechanismus erforderlich ist, wird dadurch ohne direkte Temperaturmessung zugeführt.
  • Während des Druckabbaus im Hauptbremszylinder bei automatischen Bremsen wird ähnlich dem Druckaufbau der dem Elektromagneten zugeführte Strom zu dem Zeitpunkt, zu dem der Ventilmechanismus zum Druckabbau geöffnet wird und der Druck geändert wird, erlernt und als erlernter Wert des Druckabbau-Anfangsstroms aufgezeichnet. Wenn dann der Ventilmechanismus wieder geöffnet wird, wird der dem Elektromagneten zugeführte Strom basierend auf dem vorhin aufgezeichneten erlernten Wert des Druckabbau-Anfangsstroms korrigiert.
  • Es ist möglich, der Bremsservoeinheit den geeigneten Elektromagnetstrom durch Aktualisieren des erlernten Wertes des Druckaufbau-Anfangsstroms bei jeder Druckerhöhung mit der Ausnahme der ersten Druckerhöhung nach dem Aktivieren der Servoeinheit kontinuierlich zuzuführen. Ähnlich ist diese Betriebsart im Falle einer Drucksenkung verwendbar.
  • Es ist auch möglich, der Bremsservoeinheit den geeigneten Elektromagnetstrom durch Aufzeichnung eines Elektromagnetstrombefehls als erlernten Wert des Druckaufbau-Anfangsstroms anstelle des Elektromagnetstroms kontinuierlich zuzuführen. Ähnlich ist diese Betriebsart im Falle einer Drucksenkung verwendbar.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist ein Blockdiagramm einer Steuereinrichtung gemäß der Erfindung;
  • 2 ist eine Darstellung, die den Zustandsübergangsdiagramm der Entscheidung zum Übergang des Steuerungszustands zeigt;
  • 3 zeigt ein Ergebnis der Funktion der Erfindung;
  • 4 ist ein Blockdiagramm zum Erläutern der Funktion der Bremsservoeinheit;
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Programm zum Erlernen eines Druckaufbau-Anfangsstrombefehls zeigt;
  • 6 ist ein Arbeitsablaufdiagramm während der Zeit der Druckerhöhung;
  • 7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Programm zum Erlernen eines Druckabbau-Anfangsstrombefehls zeigt;
  • 8 ist ein Arbeitsablaufdiagramm während der Zeit der Drucksenkung;
  • 9 zeigt ein Fahrzeug, das mit der Einrichtung zur Ansteuerung der Bremsservoeinheit gemäß der Erfindung ausgestattet ist.
  • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGEN
  • 1 ist ein Blockschaltbild, das die Einrichtung zur Ansteuerung der Bremsservoeinheit gemäß der Erfindung zeigt. Die Einrichtung zur Ansteuerung der Bremsservoeinheit wird gebildet durch:
    ein Bremspedal 116, eine Servoeinheit 101 (nachfolgend als der Servo bezeichnet) mit einer Verstärkungsfunktion, um eine verstärkte Ausgangsleistung auf Basis der am Bremspedal zugeführten Eingangsleistung auszugeben, und einer Funktion zur Erhöhung/Senkung der Ausgangsleistung des Servos durch Anlegen einer elektromagnetischen Kraft an das Steuerventil für Fahrzeugbremsen, einen Hauptzylinder 102 des Servos, einen Drucksensor 103 zum Erfassen des Hauptzylinderdruckes, eine Stromquelle 104 zum Zuführen des Elektromagnetstroms des Servos, eine Druckerhöhungssteuerfunktion 107 zum Steuern der Erhöhung des hydraulischen Druckes im Hauptzylinder, basierend auf der Abweichung ΔP zwischen einem Druckbefehl PCMD und einem ermittelten Druck PM/C des Hauptzylinders der Fahrzeugbremse, eine Lernfunktion 113 zum Erlernen und Aufzeichnen eines Druckerhöhungs-Anfangsstrombefehls zum Zeitpunkt der Ansteuerung des Ventilmechanismus und der Änderung des Druckes in eine Druckerhöhung, eine Druck-Strombefehl-Konvertierungsfunktion 108 zum Konvertieren der Soll-Druckerhöhungswerte in einen Strombefehl, der basierend auf dem erwähnten Druckerhöhungs-Anfangsstrombefehl korrigiert wird, eine Druck- Strombefehl-Konvertierungsfunktion 109 zum Konvertieren der Soll-Druckwerte in einen entsprechenden Strombefehl während des Druckhaltens, eine Drucksenkungssteuerfunktion 110 zum Steuern der Senkung des hydraulischen Druckes im Hauptzylinder, basierend auf der Abweichung ΔP zwischen dem Druckbefehl PCMD und dem ermittelten Druck PM/C des Hauptzylinders der Fahrzeugbremse, eine Lernfunktion 114 zum Erlernen und Aufzeichnen eines Drucksenkungs-Anfangsstrombefehls zum Zeitpunkt der Ansteuerung des Ventilmechanismus und der Änderung des Druckes in eine Drucksenkung, eine Druck-Strombefehl-Konvertierungsfunktion 111 zum Konvertieren der Soll-Drucksenkungswerte in einen Strombefehl, der basierend auf dem erwähnten Drucksenkungs-Anfangsstrombefehl korrigiert wird, eine Strombefehlfunktion 115 zum Zeitpunkt des Null-Druckbefehles (druckloser Zustand des Hauptzylinders), eine Strombefehlwechsel-Entscheidungsfunktion 105 zum Entscheiden, die Strombefehle (einen Strombefehl zur Druckerhöhung, einen Strombefehl zur Drucksenkung, einen Strombefehl für Null-Druck) entsprechend dem Strombefehl zu verändern, und eine Stromumstellfunktion 112 zum Umstellen des Strombefehls entsprechend dem Ergebnis der Strombefehlwechsel-Entscheidungsfunktion 105. Wie in 4 dargestellt ist, weist der Servo_101 eine Arbeits-(Betriebs-)Druckkammer 405, ein Atmosphärendruckventil 403 zum Zuführen des atmosphärischen Druckes in die Arbeitsdruckkammer, eine Konstantdruckkammer 406, eine Unterdruckquelle 407 zum Erzeugen eines Unterdruckes in der Konstantdruckkammer 406, ein Unterdruckventil 404 zum Absperren/Freigeben einer Verbindung zwischen der Arbeitsdruckkammer 405 und der Konstantdruckkammer 406, einen Durchgang 409 zwischen den Kammern 405 und 406, einen Durchgang 410 zum Zuführen des Unterdrucks, einen Elektromagnetmechanismus 402 zum Ansteuern der Ventile 402 und 403, und eine Steuereinrichtung 401 zum Ansteuern des Elektromagnetmechanismus. Der Servo 101 erfüllt die Funktion, das Öffnen und das Schließen des Ventilmechanismus durch Zuführen des Stroms dem Elektromagneten zu steuern, um dadurch den Hauptzylinderdruck zu steuern. Die Druck-Strom-Befehl-Konvertierungsfunktion 108 ändert zum Zeitpunkt der Druckerhöhung den Druckbefehl PCMD in den Strombefehl IREF durch die Verwendung einer Relation zwischen dem Elektromagnetstrom während der Druckerhöhung und dem Druck (sensierter Wert des Drucksensors) im Hauptzylinder (der Elektromagnetstrom und der Druck wurden vorher gemessen). Die Druck-Strom-Befehl-Konvertierungsfunktion 111 ändert zum Zeitpunkt der Drucksenkung ähnlich auch den Druckbefehl PCMD in den Strombefehl IREF durch die Verwendung einer Relation zwischen dem Elektromagnetstrom während der Drucksenkung und dem Druck (sensierter Wert des Drucksensors).
  • Die Entscheidung des Wechselentscheidungsmittels 105 wird auf der Grundlage des Zustandsübergangsdiagramms nach 2 bestimmt. Während der Anfangsperiode befindet sich die Vorrichtung in einem Steuerungssperrzustand 202. Am Servo sowie an seiner Steuereinrichtung wird eine Selbstdiagnose durchgeführt und wenn dadurch bestätigt wird, dass sich der Servo und seine Steuereinrichtung im Normalzustand befinden, geht der Steuermodus zum Nullhaltezustand 205 über. Auch wenn festgestellt wurde, dass bei der Vorrichtung bestimmte Störungen auftreten, wird der Steuerungssperrzustand 202 fortgesetzt.
  • Wenn im Nullhaltezustand 205 ein Druckbefehl PCMD unter einem bestimmten Wert PD (z. B., unter 0,01 MPa) liegt, wird der Elektromagnetstrom auf Null eingestellt, um einen Drucksensorwert PM/C auch auf Null zu halten. Der bestimmte Wert PD ist ein Schwellenwert zur Entscheidung, ob der Druckbefehl PCMD Null oder nicht Null ist. Wenn der Druckbefehl PCMD den bestimmten Wert PD annimmt oder darüber liegt und der Druckbefehl PCMD erhöht wurde (die zeitliche Ableitung des Druckbefehls, nämlich d/dt PCMD ist positiv), geht der Zustand in einen Druckerhöhungszustand 203 über. Andererseits wird der Nullhaltezustand 205 fortgesetzt, wenn die oben erwähnte Bedingung nicht erfüllt ist.
  • Wenn der Druckbefehl PCMD im Druckerhöhungszustand 203 unter einem bestimmten Wert PD liegt, erfolgt ein Übergang zum Nullhaltezustand 205. Wenn weiterhin der Druckbefehl PCMD „Senken" oder „Halten" anzeigt (die zeitliche Ableitung des Druckbefehls, nämlich d/dt PCMD ist negativ oder Null), und eine Differenz zwischen dem Druckbefehl die PCMD und dem Drucksensorwert PM/C (nachfolgend als Differenzdruck ΔP bezeichnet) unter einem bestimmten Wert PB liegt, geht der Zustand in den Haltezustand 201 über. Wenn die Bedingung nicht erfüllt ist, wird der Verstärkungszustand 203 fortgesetzt.
  • Wenn im Haltezustand 201 der Druckbefehl PCMD unter dem bestimmten Wert PD liegt, erfolgt ein Übergang zum Nullhaltezustand 205. Auch wenn der Druckbefehl PCMD erhöht wurde, (die zeitliche Ableitung des Druckbefehls, nämlich d/dt PCMD ist positiv), und der Differenzdruck ΔP größer als der bestimmte Wert PA ist, geht der Zustand in den Verstärkungszustand 203 über. Wenn der Druckbefehl PCMD inzwischen erhöht wurde (die zeitliche Ableitung des Druckbefehls, nämlich d/dt PCMD ist negativ), und der Differenzdruck ΔP unter dem bestimmten Wert „–PA" liegt, geht der Zustand in den Drucksenkungszustand 204 über. Wenn die obigen drei Bedingungen nicht erfüllt sind, wird der Haltezustand fortgesetzt.
  • Wenn der Druckbefehl PCMD im Drucksenkungszustand 204 unter dem bestimmtem Wert PD länger als eine bestimmte Zeitdauer TE fortgesetzt wird, erfolgt ein Übergang in den Nullhaltezustand 205. Wenn weiterhin der Druckbefehl PCMD erhöht wurde (die zeitliche Ableitung des Druckbefehls, nämlich d/dt PCMD ist positiv oder Null), und der Differenzdruck ΔP den bestimmten Wert –PB überschreitet, erfolgt ein Übergang in den Haltezustand 201. Wenn die obigen zwei Bedingungen nicht erfüllt sind, wird der Drucksenkungszustand 204 fortgesetzt.
  • Auch wenn entschieden wurde, dass in der Servoeinheit oder der Einrichtung zur Ansteuerung der Servoeinheit eine Störung auftritt, erfolgt ein Übergang von jedem Zustand in den Steuerungssperrzustand 202 und der Elektromagnetstrom wird auf Null gesenkt.
  • Nachfolgend wird die Funktion der Einrichtung zur Ansteuerung der Servoeinheit während einer Druckerhöhung im Zusammenhang mit 3 bis 6 erläutert. 3 zeigt das Verhalten des Druckbefehls PCMD und des Elektromagnetstroms sowie des Drucksensorwertes PM/C. 4 ist eine schematische Darstellung zur Erläuterung der Funktion der Servoeinheit. Vor dem Zeitpunkt T1 in 3 wird dem Elektromagnetmechanismus 402 kein Strom zugeführt und sowohl das Atmosphärendruckventil 403 als auch das Unterdruckventil 404 sind geschlossen, so dass der Druck in einer Kammer 406 konstanten Druckes und einer Arbeitsdruckkammer 405 den gleichen Wert hat wie der Druck der Unterdruckquelle 407. Zum Zeitpunkt T1 in 3 wird von der Steuereinrichtung 401 dem Elektromagnetmechanismus 402 ein Elektromagnetstrom I1 zugeführt. Der Drucksensorwert PM/C bleibt Null bis zum Zeitpunkt T2, bei dem der Elektromagnetstrom nicht über dem Wert zum Öffnen des Atmosphärendruckventils 403 entsprechend den erwähnten drei Reaktionskräften liegt, die sich mit der Temperatur ändern. Der zuzuführende Elektromagnetstrom wird gemäß dem später beschriebenen Arbeitsablaufdiagramm nach 6 stufenweise erhöht. Zum Zeitpunkt T2, zu dem der Elektromagnetstrom auf I2 erhöht wird, öffnet das Atmosphärendruckventil 403, um eine Strömung des Atmosphärendruckes durch die Strecke 408 in die Arbeitsdruckkammer 405 zu ermöglichen. Da das Unterdruckventil 404 zu diesem Zeitpunkt geschlossen bleibt, entsteht eine Druckdifferenz zwischen der Kammer 406 konstanten Druckes und der Arbeitsdruckkammer 405, die eine Wirkung einer aus der Druckdifferenz resultierenden Kraft auf einen Hauptzylinderkolben verursacht. Durch die Wirkung dieser Kraft auf den Kolben erfolgt eine Druckerhöhung im Hauptzylinder zur Betätigung der Bremsen. Danach wird bei Bedarf die Zufuhr des Elektromagnetstroms im Ablaufdiagramm geändert, um dadurch Änderungen des Drucksensorwertes PM/C entsprechend dem Druckbefehl PCMD zu ermöglichen.
  • In 3 wird die Zeit, die von der Eingabe des Druckbefehls PCMD bis zum Auftritt des Drucksensorwertes PM/C erforderlich ist, mit ΔT12 bezeichnet. Um die erforderliche Zeit zu verkürzen beginnt die Stromzufuhr mit dem Elektromagnetstrom I5, der auf der Grundlage des Elektromagnetstroms I2 zum Zeitpunkt T2 korrigiert wurde, sobald der Drucksensorwert PM/C ermittelt werden konnte.
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm zur Darstellung der Funktion 113 zum Erlernen des Druckerhöhungs-Anfangsstrom-Befehls gemäß 1 durch eine Software. Im Schritt 501 wird der vorhergehende Zustand der Steuerung festgestellt. Wenn der vorhergehende Zustand von dem Druckerhöhungszustand (in den meisten Fällen vom Nullhaltezustand) abweicht, wird im Schritt 502 eine Initialisierung zur Aufzeichnung des erlernten Elektromagnetstromwertes I5 durchgeführt. Die Initialisierung dient dem Einstellen von zwei Zählern A und B auf Null. Der Zähler A misst die Zeit nach der Erhöhung des Druckbefehls PCMD über den bestimmten Wert PD. Der Zähler A dient der Feststellung, ob der Druckbefehl ausgegeben wird. Der Zähler B misst die Zeit nach der Erhöhung des Druckbefehls PCMD über den bestimmten Wert PG. Der Zähler B dient der Feststellung, ob ein Zeitintervall existiert, in dem der Wert des Druckerhöhungs-Anfangsstrom-Befehls (den Elektromagnetstrom) erlernt wird. Der maximale Wert des Zeitintervalls ist TBMAX Der bestimmte Wert PG ist ein Schwellenwert zur Feststellung, ob der Drucksensorwert PM/C über dem Lärmpegel liegt. Wenn der vorhergehende Zustand der Druckerhöhungszustand ist, wird keine Initialisierung durchgeführt und im Schritt 512 wird eine Entscheidung getroffen. Im Schritt 512 wird ein Vergleich zwischen dem Wert des Zählers B und dem maximalen Wert TBMAX des Zählers B durchgeführt. Wenn der Wert des Zählers B kleiner als der maximale Wert TBMAX ist, schreitet das Programm zum Schritt 503 fort. Wenn andererseits der Wert des Zählers B gleich oder größer als der maximale Wert TBMAX ist, wird das Programm ohne jegliche Aktualisierung beendet. Im Schritt 503 512 wird ein Vergleich zwischen dem Drucksensorwert PM/C und dem bestimmten Wert PM/C durchgeführt. Wenn der Drucksensorwert PM/C kleiner als der bestimmte Wert PG ist, wird das Programm im Schritt 504 ausgeführt. Wenn andererseits der Drucksensorwert PM/C größer als der bestimmte Wert PG ist, wird im Schritt 504 eine Entscheidung getroffen. Im Schritt 504 liegt der Drucksensorwert PM/C unter dem bestimmten Wert PG, da der Zähler B nicht arbeitet, und deswegen wird der Zähler B auf Null gesetzt und der letzte aufgezeichnete Wert wird als der erlernte Wert des Druckerhöhungs-Anfangsstroms ILU verwendet. Im Schritt 505 wird ein Vergleich zwischen dem Zählerwert des Zählers A und dem bestimmten Wert TP durchgeführt; wenn der Zählerwert des Zählers A kleiner als der bestimmte Wert TP ist, wird im Schritt 506 eine Entscheidung getroffen. Wenn andererseits der Zählerwert des Zählers A größer als der bestimmte Wert TP ist, wird im Schritt 507 eine Entscheidung getroffen. Der bestimmte Wert TP ist ein Schwellenwert zur Feststellung, ob der Druckerhöhungs-Anfangsstrom-Befehl der früheste Zustand ist. Im Schritt 506 wird ein Vergleich zwischen dem Druckbefehl PCMD und dem Drucksensorwert PM/C durchgeführt. Wenn der Drucksensorwert PM/C größer als der Druckbefehl PCMD ist, da der Beginn der Druckerhöhung des automatischen Bremsvorgangs zu schnell und groß ist, wird der erlernte Wert des Druckerhöhungs-Anfangsstroms ILU als ein Wert aktualisiert, der um den bestimmten Wert gegenüber dem letzten im Schritt 508 aufgezeichneten Wert verringert ist. Weiterhin wird der Zähler B auf den maximalen Wert gesetzt, so dass die Aktualisierung des erlernten Werts des Druckerhöhungs-Anfangsstroms ILU beendet wird. Wenn der Drucksensorwert PM/C im Schritt 506 kleiner als der Druckbefehl PCMD ist, wird der erlernte Wert des Druckerhöhungs-Anfangsstroms ILU im Schritt 509 einem weiteren Lernprozess unterworfen, wonach das Programm durch eine Erhöhung des Zählerwertes des Zählers B um 1 beendet wird.
  • Wenn im Schritt 507 der Zähler B den bestimmten Wert TB oder einen kleineren Wert aufweist, wird der Schritt 510 ausgeführt. Wenn der Zähler B den bestimmten Wert TB oder einen größeren Wert aufweist, wird der Schritt 511 ausgeführt. Der bestimmte Wert TB ist der Zeitpunkt, zu dem der Druckerhöhungs-Anfangsstrom (Befehl) erlernt und aufgezeichnet wird. Im Schritt 510 wird der erlernte Wert des Druckerhöhungs-Anfangsstroms ILU einem weiteren Lernprozess unterworfen, wonach das Programm durch eine Erhöhung des Zählerwertes des Zählers B um 1 beendet wird. Andererseits wird im Schritt 511 der erlernte Wert des Druckerhöhungs-Anfangsstroms ILU als ein Wert aktualisiert, der um den bestimmten Wert gegenüber dem zum Zeitpunkt TH aufgezeichneten Druckerhöhungs-Anfangsstrom-Befehl verringert ist. Außerdem wird der Zähler B auf den maximalen Wert gesetzt, womit die Aktualisierung des erlernten Werts des Druckerhöhungs-Anfangsstroms ILU beendet wird.
  • Entsprechend dem oben erläuterten Ablaufdiagramm kann der erlernte Wert des Druckerhöhungs-Anfangsstroms (Befehl) ILU bei jedem Beginn einer Druckerhöhung aktualisiert werden, wenn der Drucksensorwert PM/C den bestimmten Wert PG überschritten hat. Der zu erlernende Wert kann selbstverständlich ein gemessener Wert des Elektromagnetstroms sein, der erhalten wurde, wenn der Drucksensorwert PM/C den bestimmten Wert PG überschritten hat.
  • 6 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Darstellung der Druckerhöhungs-Steuerfunktion 107 gemäß 1 und der Funktion zur Druck-Strom-Befehl-Konvertierung 108 zum Zeitpunkt der Druckerhöhung durch eine Software. Im Schritt 601 werden die Differentialkomponenten der Druckabweichung ΔP berechnet. Im Schritt 602 werden die Proportionalkomponenten der Druckabweichung ΔP berechnet. Im Schritt 603 wird eine Entscheidung bezüglich des vorhergehenden Steuerungszustands getroffen. Wenn der vorhergehende Steuerungszustand der Druckerhöhungszustand ist, schreitet das Verfahren zum Schritt 605 fort. Auch wenn der vorhergehende Steuerungszustand nicht dem Druckerhöhungszustand entspricht, schreitet das Verfahren nach der Initialisierung der Integrationskomponenten zum Schritt 605 fort. Im Schritt 605 werden die Integrationskomponenten berechnet. Anschließend wird im Schritt 606 das Addieren der oben erwähnten drei Komponenten durchgeführt. PRU = KPU × ΔP × KIU × ∫ΔPdt + KDU + Δ (Gleichung 1)
  • Weiterhin wird im Schritt 607 ein hinzugefügter Steuerbefehl PRU in einen vorläufigen Strombefehl ITMF konvertiert. Diese Konvertierung wird durch Verwendung von während der Druckerhöhung vorher ermittelten statischen Strom-Druck-Kennlinien erreicht. Im Schritt 608 wird der Strombefehl IREF durch Berechnen des vorläufigen Strombefehls ITMF, des erlernten Druckerhöhungs-Anfangswertes ILU und des bestimmten Wertes ICMF ermittelt. IREF = ITMP + ILU – ICMF (Gleichung 2)
  • Aus dem gemessenen Wert des Elektromagnetstroms und dem Strombefehl IREF wird das Puls-Pausen-Verhältnis eines PWM-Signals zum Ein-Aus-Betrieb eines Transistors berechnet, womit das Programm beendet wird.
  • Wenn der Strombefehl IREF berechnet wird, kann er aus dem vorläufigen Strombefehl I und dem erlernten Verstärkungs-Anfangswert ILU bestimmt werden. IREF = ITMP + ILU (Gleichung 3)
  • Die Ausführung der in den Ablaufdiagrammen in 5 und 6 gezeigten Verfahren in einem bestimmten Zeitintervall, wie zum Zeitpunkt T5 in 3, ermöglicht den Beginn des Stromflusses IS zum Zeitpunkt der Druckerhöhung. Das bedeutet bei der Berücksichtigung des erlernten Druckerhöhungs-Anfangsstromwertes ILU, der zum Zeitpunkt T2 erlernt wurde, dass sich der Druckbefehl von Null bis ΔT56 zu erhöhen beginnt und der Drucksensorwert steigt. In diesem Fall ist die Zeit ΔT56 kürzer als die Zeit ΔT12, die beim ersten Mal notwendig ist. Deswegen ist es möglich, durch Ausführen des Verfahrens zum oben erwähnten Erlernen des Elektromagnetstroms den geeigneten Elektromagnetstrom I5 der Einrichtung der Bremsservoeinheit ohne Rücksicht auf die Arbeitstemperatur zuzuführen, wodurch ein gleichmäßiger Druckanstieg erreicht wird.
  • Als nächstes wird das Ablaufdiagramm der Druckverringerung (-senkung) erläutert. Unmittelbar vor dem Zeitpunkt T3 in 3 wurde dem Elektromagnetmechanismus 402 nach 4 Strom zugeführt, der eine Druckdifferenz zwischen der Kammer 406 konstanten Druckes und der Arbeitsdruckkammer 405 darstellt. In diesem Zustand sind sowohl das Atmosphärendruckventil 403 als auch das Unterdruckventil 404 geschlossen. Zum Zeitpunkt T3 wird durch die Steuereinrichtung 401 dem Elektromagnetmechanismus 402 der Elektromagnetstrom I3 zugeführt. Der Drucksensorwert PM/C bleibt bis zum Zeitpunkt T4 konstant. Während dieser Zeit ist das Unterdruckventil 404 geschlossen, und die Zufuhr des Elektromagnetstroms im später beschriebenen Ablaufdiagramm wird stufenweise verringert. Wenn der Elektromagnetstrom zum Zeitpunkt T4 den Wert I4 erreicht, wird das Unterdruckventil 404 geöffnet und die Atmosphäre strömt aus der Arbeitsdruckkammer 405 durch den Durchgang 409 in die Kammer 406 konstanten Druckes und weiter durch den Durchgang 410 in die Unterdruckquelle 407. Da das Atmosphärendruckventil 403 während dieser Zeit geschlossen ist, sinkt die Druckdifferenz zwischen der Kammer 406 konstanten Druckes und der Arbeitsdruckkammer 405. Dadurch wird die aus der Druckdifferenz resultierende Kraft vom Hauptzylinderkolben stufenweise abgebaut und der Flüssigkeitsdruck im Hauptzylinder sinkt und die Bremsen werden gelöst. Der Drucksensorwert PM/C kann entsprechend dem Druckbefehl PCMD durch eine geeignete Änderung der Zufuhr des Elektromagnetstroms durch das Ablaufdiagramm in 8 gesteuert werden.
  • In 3 ist ΔT34 die Zeit, die nach der Senkung des Druckbefehls PCMD zum Zeitpunkt T3 bis zur aktuellen Reduzierung (Senkung) des Drucksensorwertes PM/C erforderlich ist. Um beim nächsten Mal und später diese erforderliche Zeit zu verkürzen wird die Stromzufuhr mit dem aufgrund des Stroms I4 zum Zeitpunkt T4 korrigierten Stroms begonnen, zu dem die Senkung des Drucksensorwertes PM/C beobachtet werden kann.
  • 7 ist ein Ablaufdiagramm zur Realisierung der Lernfunktion 114 des Drucksenkungs-(Druckreduzierungs-)-Anfangsstrom-Befehls nach 1 durch Software. Im Schritt 701 wird der vorhergehende Zustand festgelegt. Der Schritt 703 wird ausgeführt, wenn der vorhergehende Steuerungszustand der Zustand einer Drucksenkung war und der Schritt 702 wird ausgeführt, wenn der vorhergehende Steuerungszustand nicht der Zustand der Drucksenkung ist. Im Schritt 702 werden die Anfangseinstellungen des Drucksenkungs-Anfangsdruckes Ps und des Drucksenkungs-Lernzählers C durchgeführt, die zum Erlernen des erlernten Drucksenkungs-Anfangs stromwertes ILD erforderlich sind. Der Drucksenkungs-Anfangsdruck Ps ist der Druck zum Zeitpunkt, zu dem der Zustand des Hauptzylinders in den Drucksenkungszustand geändert wird. Um den Beginn des Drucksenkungsmodus zu erkennen wird im Schritt 703 ein Vergleich zwischen dem Betrag der Druckänderung („der Betrag der Druckänderung” bedeutet eine Differenz zwischen dem Drucksenkungs-Anfangsdruck PS und dem Drucksensorwert PM/C) und dem bestimmten Wert P3 durchgeführt. Wenn der Betrag der Druckänderung größer als der bestimmte Wert P3 ist, schreitet das Verfahren zum Schritt 709 fort, und wenn der Betrag der Druckänderung kleiner als der bestimmte Wert P3 ist, schreitet das Verfahren zum Schritt 704 fort. Im Schritt 704 wird ein Vergleich zwischen dem Zählerstand des Drucksenkungs-Lernzählers C und dem bestimmten Wert TK durchgeführt. Der bestimmte Wert TK ist ein Grenzzeitwert zum Erlernen des Drucksenkungs-Anfangsstrombefehles. Wenn im Schritt 704 der Zählerstand des Drucksenkungs-Lernzählers C größer als der bestimmte Wert TK ist, schreitet das Verfahren zum Schritt 705 fort. In diesem Fall bedeutet es einen ungewöhnlichen Zustand, in dem keine Drucksenkung im Hauptzylinder erfolgt, obwohl ein Drucksenkungsbefehl ausgegeben wird. Deswegen wird im Schritt 705 der Lernprozess des erlernten Drucksenkungs-Anfangsstromwertes ILS beendet und der Zählerstand des Zählers C auf den maximalen Wert CMAX gesetzt und außerdem der Drucksenkungs-Anfangsstrombefehl auf einen begrenzten Wert eingestellt. Wenn der Zählerstand des Zählers C kleiner als der bestimmte Wert TK ist, wird im Schritt 706 eine Entscheidung getroffen. Im Schritt 706 wird ein Vergleich einer Differenz zwischen dem gegenwärtigen Strombefehl IREF und dem erlernten Wert des letzten Drucksenkungs- Anfangsstroms(-befehls) ILB durchgeführt. Wenn die Differenz größer als der bestimmte Wert (der erlernte Schwellenwert) IT ist, wird das Verfahren im Schritt 707 ausgeführt. Auch wenn die Differenz kleiner als der bestimmte Wert IT ist, wird das Verfahren im Schritt 708 ausgeführt. Außerdem werden im Schritt 707 der erlernte Wert des Drucksenkungs-Anfangsstroms ILB und der Zählerstand des Drucksenkungs-Lernzählers C aktualisiert. Andererseits wird im Schritt 708 der Zählerstand des Drucksenkungs-Lernzählers C aktualisiert.
  • Im Schritt 709 wird ein Vergleich zwischen dem Zählerstand des Drucksenkungs-Lernzählers C und dem bestimmten Wert TN durchgeführt. Der bestimmte Wert TN ist ein Standardwert zur Feststellung, ob der letzte erlernte Wert ILD des Drucksenkungs-Anfangsstroms weiterhin verwendet wird. Wenn der Zählerstand des Drucksenkungs-Lernzählers C kleiner als der bestimmte Wert TN ist, wird der Zähler C im Schritt 710 auf den maximalen Wert CMAX gesetzt. Da in diesem Fall der Drucksenkungs-modus durch den letzten erlernten Wert genau ausgeführt wird, wird bei dem erlernten Wert ILD des Drucksenkungs-Anfangsstroms keine Aktualisierung durchgeführt. Inzwischen wird im Schritt 711 bei dem erlernten Wert ILD des Drucksenkungs-Anfangsstroms eine Aktualisierung durchgeführt, wenn der Zähler C den bestimmten Wert TN überschreitet, und der Zähler C wird auf den maximalen Wert CMAX gesetzt, wodurch das Programm beendet wird.
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm zum Ausführen der Funktion 110 der Steuerung der Drucksenkung und der Funktion 111 zur Konvertierung des Druck-Strombefehls zum Zeitpunkt der Drucksenkung durch Software. Im Schritt 801 werden die Differentialkomponenten der Druckabweichung ΔP berechnet. Im Schritt 802 werden die Proportionalkomponenten der Druckabweichung ΔP berechnet. Im Schritt 803 wird der vorhergehende Steuerungszustand festgestellt. Wenn der vorhergehende Steuerungszustand der Drucksenkungszustand ist, schreitet die Verarbeitung zum Schritt 805 fort. Auch wenn der vorhergehende Steuerungszustand nicht der Drucksenkungszustand ist, schreitet das Verfahren nach der anfänglichen Einstellung der Integrationskomponenten im Schritt 804 zum Schritt 805 fort. Im Schritt 805 werden die Integrationskomponenten berechnet. Anschließend werden im Schritt 806 die oben erwähnten drei Komponenten addiert. PRD = KPD × ΔP × KID × ∫ΔPdt + KDB + Δ (Gleichung 4)
  • Weiterhin wird im Schritt 807 eine Konvertierung des hinzugefügten Steuerbefehls PRD in einen vorläufigen Strombefehl ITMF durchgeführt. Bei dieser Konvertierung werden die während der Drucksenkung vorher ermittelten statischen Strom-Druck-Kennlinien verwendet. Im Schritt 808 wird der Strombefehl IREF aus dem vorläufigen Strombefehl ITMP, dem erlernten Drucksenkungs-Anfangswert ILD und dem bestimmten Wert ICMPD berechnet. IREF = ITMP + ILD – ICMPD (Gleichung 5)
  • Im Schritt 809 wird entsprechend dem gemessenen Wert des Elektromagnetstroms und dem Strombefehl IREF das Puls-Pausen-Verhältnis eines PWM-Signals zum Ein-Aus-Betrieb eines Transistors berechnet, wonach das Programm beendet wird.
  • Wenn der Strombefehl IREF berechnet wird, können der vorläufige Strombefehl ITMP und der erlernte Drucksenkungs-Anfangsstromwert ILU addiert werden. IREF = ITMP + ILD (Gleichung 6)
  • 9 ist ein Blockdiagramm einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung mit einer Regelung des Abstands zwischen einem Fahrzeug und einem voraus fahrenden Fahrzeug. Das Fahrzeug ist mit einem Verbrennungsmotor 902, einem Getriebe 903, einer Servoeinheit 101, einer Steuereinrichtung 904, und einer Einrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung 901 ausgestattet. Die Einrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung 901 erfüllt mindestens die folgenden fünf Funktionen: eine Funktion zur Messung des Abstands von einem voraus fahrenden Fahrzeug und einer relativen Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Funktion zur Einstellung eines Sollwertes der Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Funktion zur Einstellung eines Sollwertes des Motordrehmoments zur Anpassung des Sollwertes der Fahrzeuggeschwindigkeit an den gemessenen Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Funktion zur Einstellung eines Sollwertes eines Bremsflüssigkeitsdruckbefehls zur Anpassung des Sollwertes der Fahrzeuggeschwindigkeit an den gemessenen Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit, und eine Funktion zur Einstellung einer Sollgetriebeübersetzung des Getriebes. Um den Sollwert der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend dem Abstand vom voraus fahrenden Fahrzeug und der relativen Fahrzeuggeschwindigkeit zu erhöhen wird der Sollwert des Motordrehmoments erhöht. Dadurch gibt der Motor 902 ein Drehmoment aus, das den Sollwert des Drehmoments erreicht hat. Das Fahrzeug beschleunigt, wodurch der gemessene Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit an den Sollwert angepasst wird. Wenn der Sollwert der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend dem Abstand vom voraus fahrenden Fahrzeug und der relativen Fahrzeuggeschwindigkeit sinkt, wird der Sollwert des Bremsflüssigkeitdruckbefehls erhöht. Dadurch wird die Einrichtung 904 zur Steuerung der Servoeinheit 101 angesteuert, um den Bremsflüssigkeitsdruck einzustellen, der den Sollwert des Druckbefehls erreicht hat, und das Fahrzeug verzögert, wodurch der gemessene Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit an den Sollwert angepasst wird. Zu diesem Zeitpunkt ist die Steuereinrichtung 904, die mit der Erfindung versehen ist, in der Lage, den Bremsflüssigkeitsdruck gleichmäßig zu erhöhen und zu senken, um dadurch eine gleichmäßige Verzögerung zu ermöglichen. Es ist ersichtlich, dass das Fahrzeug durch Verringern des Sollwertes des Motordrehmoments, durch Halten des Sollwertes des Bremsflüssigkeitsdruckbefehls auf Null oder durch Ändern des Übersetzungsverhältnisses des Getriebes verzögert werden kann, um den gemessenen Wert an den Sollwert der Fahrzeuggeschwindigkeit anzupassen.
  • Gemäß der Erfindung kann der Bremsservoeinheit ein kontinuierlich geeigneter Elektromagnetstrom durch Aktualisierung des erlernten Wertes des Druckerhöhungs-Anfangsstroms bei jeder Druckerhöhung mit der Ausnahme der Druckerhöhung nach dem ersten Start der Einrichtung zugeführt werden. Ähnlich ist dieses Verfahren bei einer Drucksenkung verwendbar. Deswegen ist es möglich, den Bremsflüssigkeitsdruck auch bei Änderungen der Arbeitstemperatur der Servoeinheit gleichmäßig zu regeln.
  • Ähnlich ist es auch möglich, der Bremsservoeinheit einen geeigneten Elektromagnetstrom durch Aufzeichnen des gemessenen Wertes des Elektromagnetstroms kontinuierlich zuzuführen.

Claims (10)

  1. Eine Bremsservoeinheit, die mindestens eine Funktion aufweist, einen Druck auszugeben, der basierend auf einem Bremspedal-Eingabedruck erhöht ist, und eine Funktion zum Erhöhen und Absenken eines Ausgabedrucks durch Zufuhr einer elektromagnetischen Kraft zu einem Steuerventil, wobei die Bremsservoeinheit einen Null-Halte-Zustand (205) und einen Druckerhöhungszustand (203) hat und wobei in dem Null-Halte-Zustand (205) ein Solenoidstrom zur Zufuhr der elektromagnetischen Kraft auf Null eingestellt wird, um einen Drucksensorwert auch bei Null zu halten, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsservoeinheit (101) den Anfangswert des Solenoidstroms, der dem Elektromagnet zugeführt wird, wenn ausgehend von dem Null-Halte-Zustand der Druck einem Hauptzylinder das erste Mal zugeführt wird, nachdem eine Steuereinrichtung (401) gestartet wurde, um einen Übergang in den Druckanstiegszustand (203) zu bewirken, und den Anfangswert eines Solenoidstroms, der dem Elektromagnet zugeführt wird, wenn der Druck dem Hauptzylinder beim zweiten Mal und danach zugeführt wird, ändert.
  2. Eine Bremsservoeinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsservoeinheit den Anfangswert des Stroms, der dem Elektromagnet zugeführt wird, wenn der Hauptzylinderdruck gesenkt wird, nachdem eine Steuereinrichtung (401) gestartet wurde und den Anfangswert des Stroms, der dem Elektromagnet zugeführt wird, wenn der Hauptzylinderdruck zu einer nachfolgenden Zeit und danach gesenkt wird, ändert.
  3. Eine Bremsservoeinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsservoeinheit derart konfiguriert ist, dass sie eine Funktion zum Erhöhen und Absenken eines Druckes des Hauptzylinders (102) durch Betätigen eines automatischen Bremsaktuators basierend auf einem elektrischen Steuersignal einer Steuereinrichtung aufweist, wobei der automatische Bremsaktuator einen elektromagnetischen Steuerventilmechanismus aufweist, der dazu konfiguriert ist, die Betriebsleistung des Hauptzylinders (102) zu einem Zeitpunkt eines automatischen Bremsbetriebs zu steuern, wobei der Solenoidstrom zum Betreiben des Steuerventilmechanismus durch das elektrische Steuersignal gesteuert wird, wobei der Druck in dem Hauptzylinder (102) von einem Nulldruck bis zu einem Spitzenwert ansteigt und dann auf einen Nulldruck abfällt zu einem Zeitpunkt des automatischen Bremsens und eine automatische Bremssteuerung pro Zeiteinheit bildet, wobei eine Steuereinrichtung (401), die das elektrische Steuersignal ausgibt, dazu konfiguriert ist, den Solenoidstromwert zu erfassen und aufzuzeichnen bei Beginn eines Druckanstiegs in dem Hauptzylinder (102), wenn nach Start der Steuereinrichtung die erste automatische Bremssteuerung durchgeführt wird, und dazu, einen Anfangswert des Solenoidstroms des Steuerungsbeginns basierend auf einem Solenoidstromwert, der aufgezeichnet wird, wenn die zweite und nachfolgende automatische Bremssteuerung durchgeführt wird, zu korrigieren.
  4. Eine Bremsservoeinheit nach Anspruch 3, wobei die Steuereinrichtung (401) dazu konfiguriert ist, den Solenoidstromwert zu erfassen und aufzuzeichnen bei einem Start des Druckabfalls in dem Hauptzylinder (102), wenn die erste automatische Bremssteuerung durchgeführt wird, und dazu, den Anfangswert des Solenoidstroms des Druckabfallbeginns basierend auf dem Solenoidstromwert, der aufgezeichnet wird, wenn die zweite und nachfolgende automatische Bremssteuerung durchgeführt wird, zu korrigieren.
  5. Eine Bremsservoeinheit nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (401), die das elektrische Steuersignal ausgibt, dazu konfiguriert ist, einen Solenoidstromwert bei Beginn eines Druckanstiegs in dem Hauptzylinder (102) zu erfassen und aufzuzeichnen, wenn die automatische Bremssteuerung durchgeführt wird und einen Anfangswert eines Solenoidstroms des Steuerungsbeginns basierend auf dem Solenoidstromwert zu korrigieren, der bei einer vorhergehenden automatischen Bremssteuerung aufgezeichnet wurde, wenn die nächste automatische Bremssteuerung durchgeführt wird.
  6. Eine Bremsservoeinheit nach Anspruch 5, wobei die Steuereinrichtung (401) dazu konfiguriert ist, den Solenoidstromwert bei Beginn eines Druckanstiegs in dem Hauptzylinder zu erfassen und aufzuzeichnen, wenn die automatische Bremssteuerung durchgeführt wird und den Anfangswert des Solenoidstroms des Druckabfallbeginns basierend auf einem Solenoidstromwert zu korrigieren, der bei einer vorhergehenden automatischen Bremssteuerung aufgezeichnet wurde, wenn die nächste automatische Bremssteuerung durchgeführt wird.
  7. Ein Verfahren zum Betreiben einer Bremsservoeinheit (101) mit mindestens einer Funktion zur Ausgabe eines Drucks, der basierend auf einem Bremspedal-Eingabedruck erhöht wird und einer Funktion zum Erhöhen und Absenken eines Ausgangsdrucks durch Zufuhr einer elektromagnetischen Kraft zu einem Steuerventil, wobei die Bremsservoeinheit einen Null-Halte-Zustand (205) und einen Druckanstiegszustand (203) aufweist, wobei in dem Druckhaltezustand (205) ein Solenoidstrom zur Zufuhr der elektromagnetischen Kraft auf einen Nullwert festgelegt wird, um einen Drucksensorwert auch bei Null zu halten, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen Schritt aufweist, in dem der Anfangswert eines Solenoidstroms, der einem Elektromagneten zugeführt wird, wenn ausgehend von dem Null-Halte-Zustand der Druck einem Hauptzylinder das erste Mal zugeführt wird, nachdem eine Steuereinrichtung gestartet wurde, um einen Übergang in den Druckanstiegszustand (203) zu bewirken, und der Anfangswert des Solenoidstroms, der dem Elektromagneten zugeführt wird, wenn der Druck das zweite Mal und danach dem Hauptzylinder zugeführt wird, geändert werden.
  8. Verfahren zum Betreiben einer Bremsservoeinheit nach Anspruch 7, wobei das Verfahren die Schritte aufweist des – Aufzeichnens einer Beziehung zwischen dem Strom, der einem Solenoid bei diesem Mal zugeführt wird, wenn der Druck dem Hauptzylinder zugeführt wird und dem erfassten Hauptzylinderdruck zur Zeit der Aufzeichnung und dann – Einstellen des Anfangswerts des Stroms, der beim nächsten Zeitpunkt dem Elektromagneten zugeführt wird, entsprechend der Aufzeichnung, wenn der Druck dem Hauptzylinder zugeführt wird.
  9. Verfahren zum Betrieb einer Bremsservoeinheit nach Anspruch 7, wobei das Verfahren die Schritte aufweist – des Aufzeichnens einer Beziehung zwischen dem Strom, der einem Solenoid zugeführt wird, wenn der dem Hauptzylinder zugeführte Druck erfasst wird und dem bei diesem Mal abgesenkten Hauptzylinderdruck, und – Einstellen des Anfangswertes des Stroms, der dem Elektromagnet das nächste Mal zugeführt wird, wenn der Hauptzylinderdruck gesenkt wird auf der Basis der Aufzeichnung.
  10. Ein Fahrzeug, an dem eine Bremsservoeinheit (101) gemäß Anspruch 1 montiert ist.
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