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Verfahren zur selbsttätigen Ausführung beliebiger Arbeitsbewegungen
In der modernen Massenfabrikation gibt es viele Tätigkeiten, die bisher von menschlichen
Händen durchgeführt werden, die aber infolge ihrer dauernden Wiederholung ohne jede
wesentliche Abweichung sehr wohl selbsttätig erledigt werden könnten, z. B. einfache
Montagearbeiten, Bedienung von Halbautomaten, also Förderung der Werkstücke von
einer Bearbeitungsmaschine bis in die Aufnahmevorrichtung der nächsten, usw. Ihre
maschinelle Ausführung, etwa mit Hilfe eines selbsttätig gesteuerten Greifers, stößt
indessen bei dem heutigen Stand der Technik auf wirtschaftliche Schwierigkeiten
infolge des sehr großen Aufwandes, den das Einrichten und Ingangsetzen einer solchen
Anlage erfordert, zumal dieser Aufwand bei jeder unvermeidlichen Änderung in Art
und Form des zu bearbeitenden Stückes oder im Arbeitsgang hinfällig wird und die
ganze umfangreiche Vorbereitungsarbeit wieder von neuem begonnen werden muß. Zunächst
ist der auch bei der einfachsten Arbeitsaufgabe geometrisch meist ziemlich verwickelte
Bewegungsvorgang in drei aufeinander senkrechte Schiebungs- und drei ebensolche
Drehungsbewegungen zu zerlegen, da das Werkstück auf seinem Wege Hindernisse umgehen,
andererseits an den verschiedenen Stellen verschiedene Lagen einnehmen muß. Weitere
Vorbereitungsaufgaben sind: Koristruktive Festlegung des zeitlichen Verlaufes aller
sechs Bewegungskomponenten und Entwurf entsprechender Getriebe, z. B. Kurven. Herstellung
derselben mit großer Genauigkeit nach den Angaben des Entwurfes. Herstellung eines
zwangsläufigen Antriebes, der alle Aggregate, die zusammenwirken müssen (Greifer
und die von ihm bedienten Maschinen), von einer` gemeinsamen Stelle aus steuert.
Beim Errichten der Anlage: Einstellen sämtlicher Antriebe entsprechend dem vorgesehenen
Zusammenwirken von Förder- und Arbeitsmaschine. Gegenseitiges Ausrichten aller Maschinen
nach allen Koordinaten entsprechend der bei der Konstruktion der Getriebe vorgesehenen
relativen Lage.
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Dieser Aufwand zur Einrichtung einer selbsttätigen Montage- oder Bedienungsanlage
für Halbautomaten u. dgl. läßt sich auf einen geringen Betrag herabsetzen durch
das folgende kinematische Reproduktionsverfahren: Ein Greifer, dessen Öffnen und
Schließen elektrisch oder hydraulisch erfolgen kann, ist in jeder Richtung des Raumes
beweglich angeordnet (drei aufeinander senkrechte Schiebungs- und drei ebensolche
Drehungsmöglichkeiten. Praktisch dürften vielfach zwei Drehungsmöglichkeiten oder
u. U. noch weniger Bewegungskomponenten ausreichen). Die einzelnen Komponenten werden
durch bekannte kinematische Mittel von je einem Kurvenantrieb abgeleitet. Die Steuerkurven
werden aber nicht in der. erwähnten bekannten kostspieligen Weise vorher entworfen
und angefertigt. Vielmehr werden zunächst die Arbeitsmaschinen und etwaige Magazine
für die Werkstücke sowie die Greiferanlage aufgestellt und die Arbeitsmaschinen
unabhängig voneinander in üblicher Weise eingerichtet. Ihre gegenseitige Lage kann
in weiten Grenzen beliebig sein, muß nur festliegen, darf sich also nicht nachträglich
,verändern. Dann wird durch die Hand eines Einrichters der
Greifer
so geführt, daß er die zu erledigende Arbeitsaufgabe ausführt. Er wird z. B. an
das zu ergreifende Werkstück herangebracht, das sich in einem :Magazin oder in einer
anderen :Maschine befindet, dann elektrisch geschlossen und mit dem Werkstück zur
nächster. Arbeitsmaschine gebracht. Hierin legt er das Stück ein und läßt es, kurz
nachdem die Spannvorrichtung der Maschine es gefaßt hat, los. Während dieses erstmaligen
Arbeitsganges werden nun in unten zu'beschreibender Weise die Steuerkurven für die
einzelnen Bewegungskomponenten des Greifers geformt, der Verlauf der erstmaligen
Arbeitsbewegung wird also durch die entstandenen Kurvenzüge registriert und kann
von ihnen danach beliebig oft wieder abgeleitet, reproduziert werden. In gleicher
Weise wird der Zeitpunkt des Ein- und Ausschaltens des Stromes für die Betätigung
der Greiferbacken durch den erstmaligen Schaltvorgang -registriert, und danach werden
die weiteren Schaltungen reproduziert.
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Die Registrierung von Bewegungen durch Kurven ist an sich bekannt,
auch die Registrierung von einzelnen Komponenten einer zusammengesetzten Bewegung,
z. B. zur Reproduktion eines Schriftzuges usw. (vgl. Deutsche Patentschrift
263 g78). Neu aber ist die Fertigstellung der Kurvenform unmittelbar bei
dem ersten der Maschine aufgezwungenen Arbeitsgang und die gleichzeitige Registrierung
von Drehbewegungen.
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Der Vorteil des Reproduktionsverfahrens liegt vor allem darin, daß
der Arbeitsgang nicht vorher auf dem Papier durchkonstruiert zu werden braucht.
Vielmehr ergibt beim Einrichten zu jedem Zeitpunkt der Augenschein ohne weiteres,
welche Bewegungen zur Vollendung des beabsichtigten Vorganges, z. B. Einlegen eines
Stückes in eine Spannvorrichtung, jeweils noch nötig sind. Der richtige Verlauf
des Kurvenzuges für die einzelne Bewegungskomponente ergibt sich ganz von selbst,
braucht den Einrichter nicht zu bekümmern und beansprucht keinen Zeitaufwand. Ebensowenig
die relative Lage der Maschinen, die nicht erst umständlich gegeneinander ausgerichtet
werden brauchen. Auch das richtige zeitliche Zusammenwirken von Greifer Lind Werkzeugmaschine
usw. läßt sich ohne umständlichen gemeinsamen zwangsläufigen antrieb und ohne umständliche
Einstellung eines solchen in einfachster Weise bewirken (s. weiter unten). Wichtig
ist ferner, daß die gesamte für einen bestimmten Zweck hergerichtete Anlage, die
die Greiferanlage und die bedienten Halbautomaten umfaßt, kein Wagnis für das angelegte
Kapital darstellt, da sie in anderer Kombination jederzeit ohne großen Aufwand für
einen anderen Zweck oder für eine Fertigung in anderer Reihenfolge benutzt werden
kann. Um zu vermeiden, daß beim Festlegen der Registrierkurven Fehler gemacht werden
und dadurch etwa Material für die Kurven verschwendet wird, ist es zweckmäßig, daß
der Einrichter sich vorher mit dem Arbeitsgang vertraut macht, indem er diesen durch
den Greifer einigemal leer ausführen läßt, also ohne ihn zunächst auf den Kurven
registrieren zu lassen. Hierbei kann zugleich geprüft werden, ob die Arbeit in der
vorgeschriebenen Zeit erledigt wird. Dort, wo der Greifer rasche Bewegungen durchzuführen
hat oder wo große Genauigkeit gefordert wird, wird beim Einrichten die Laufgeschwindigkeit
sowohl der mit ihm zusammenwirkenden Arbeitsmaschinen als auch des Greiferantriebes
gleichmäßig vermindert, um ein fehlerloses Einrichten zu ermöglichen.
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Die Formung der Steuerkurven kann auf verschiedene Weise erfolgen:
z. An Stelle der auf einem Schlitten sitzenden Rolle des Kurventriebes tritt beim
Einrichten ein Spezialfräskopf von hoher Leistung (s. unten), wobei der Durchmesser
des Fräsers gleich dem der Rolle ist. Während das Blech, aus dem die Kurve geschnitten
werden soll, z. B. auf dem Mantel einer Trommel langsam sich dreht, wird die Fräskopfbewegung
z. B. durch einen Ölzylinder als Servomotor bewirkt. Die kinematische Verbindung
zwischen Schlitten und Greifer bleibt aufrechterhalten, so daß der Einrichter mittels
des Servomotors den Greifer mitbewegt, auf den er sein Augenmerk richtet und dem
er auf diese Weise die gewünschte Bewegung aufzwingen kann. Zur Steuerung dienen
in verschiedenen Richtungen sinnfällig bewegte Regulierhebel, die die Ölzufuhr zu
den verschiedenen Ölzylindern regeln (s. unten. Solche Druckölschaltunghat sich
bei Werkzeugmaschinen bereits bewährt.
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Der Vorteil dieses speziellen Verfahrens zur Kurvenformung ist der,
daß die einzelne Greiferanlage keine kostspieligen Elemente enthält. Die Fräsköpfe
und Ölzylinder nebst den zugehörigen Pumpen und Steuervorrichtungen sind zum größten
Teil auf einer gemeinsamen, in die Maschine einschiebbaren Lade vereinigt und können
bequem nach dem Einrichten wieder entfernt werden, um zum Einrichten einer anderen
Greiferanlage zu dienen. Die Registriertrommel liegt auf dem größten Teil ihres
Umfanges frei, so daß das Aufbringen neuer Bleche zum Ausfräsen der Kurven sich
schnell und bequem durchführen läßt. Das F ertigmachen der Maschine zur Registrierung
des Arbeitsganges erfordert also nicht viel Zeit.
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Zwecks Ersparnis an Kurvenblech erfährt die Bewegung bei der Übertragung
vom Kurventrieb zum Greifer eine mäßige Übersetzung ins Schnelle. Bei zweckmäßi;er
Wahl des Kurvenmaterials (billiger Manganstahl) läßt
sich mit wenig
Aufwand eine große Mannigfaltigkeit von Bewegungen registrieren. 2. Eine andere
Art der Kurvenherstellung vermeidet jeglichen Materialverbrauch, beansprucht aber
sehr viel mehr Anlagekapital: Die einzelnen Komponenten der Greiferbewegung werden
durch bekannte Mittel auf je eine Rolle a übertragen, die sich in axialer. Richtung
f auf dem Mantel einer Trommel b bewegt. Dieser ist ringsum mit axial verschieblichen
Lamellen c besetzt (Fig. z, Abwicklung) und dreht sich während des Einrichtens in
Pfeilrichtung. Vorher sind die Lamellen mittels einer geeigneten Vorrichtung nach
der Stirnseite d der Trommel zu geschoben. Die unter dem Winkel a verlaufende Schrägfläche
e schiebt die Lamellen bis in die Nähe der Rolle. Die unter der Rolle hindurchgegangenen
Lamellen bilden mit ihren Stirnflächen eine Kurve, die den zeitlichen Verlauf der
Rollenbewegung und somit auch den der betreffenden Bewegungskomponente des Greifers
darstellt. Ihre Form kann beliebig sein, nur darf die Steigung nicht größer sein
als a. Ein Überschreiten der dieser Steigung entsprechenden Rollengeschwindigkeit
wird durch eine einfache Blockierung verhindert. Nach dem Einrichten werden die
Lamellen in ihrer jeweiligen Lage festgeklemmt. Um die Teilung t der Lamellen einigermaßen
fein, ihre Stärke dagegen größer halten zu können und außerdem Zwischenraum für
die Klemmvorrichtung zu schaffen zwischen'je zwei Gruppen von z. B. fünf Lamellen
a (Fig.. 2), werden diese in mehreren Reihen angeordnet, z. B. vier, denen auch
vier Rollen b entsprechen. Diese sitzen auf einem gemeinsamen Schlitten und sind
in Trommelumfangsrichtung so gegeneinander versetzt (z. B. um 5 t), daß trotz der
Zwischenräume von 5t jedesmal, wenn die Trommel sich um eine Teilung t = i/3 der
Lamellenstärke weitergedreht hat, wieder eine Lamelle mit ihrer Mitte die Mitte
einer Rolle passiert. Die Lamellen stehen in Richtung der Trommelachse c genau hintereinander
und können daher eine gemeinsame kräftige Führung benutzen. Rollenwege auf dem Trommelmantel
g. Festklemmung der Lamellen durch Spannklötze d, die durch axiale Verschiebung
des Keiles e angepreßt werden. Die Lamellen sind in axialer Richtung etwas verkürzt
gezeichnet. A-A = Schnittlinie. Die zur Verschiebung der Lamellen aufzuwendende
Kraft, die dem Abstand v (Fig. z) proportional ist, kann durch eine einfache Vorrichtung
ausgeglichen werden, so daß die Führung des Greifers direkt von Hand erfolgen kann.
3. Ein weiteres Verfahren zur Formung der Steuerkurven beansprucht noch weniger
Anlagekapital als das unter x. genannte, dagegen aber einen größeren Aufwand beim
Einrichten und gewährleistet nur eine geringe Genauigkeit der Reproduktion: An die
Stelle der Rolle des Kurventriebes tritt ein, Zeichenstift o. dgl., der bei Durchlaufen
des erstmaligen Arbeitsganges eine Kurve zeichnet. Diese wird beim nachfolgenden
Fräsen der Kurve als Leitlinie benutzt. Sie stellt nicht die Bahn des Rollenmittelpunktes,
sondern die eines außerhalb liegenden Punktes dar, damit sie beim Fräsen bequem
mit einem mit dem Fräser verbundenen Zeiger verfolgt werden kann. Anwendung des
Verfahrens Ein Greifer, dessen erstmaliger Arbeitsgang nach einem der obigen Verfahren
reproduziert wird, kann zunächst zur automatischen Materialversorgung einer ganzen
Fließstraße von etwa fünf oder mehr halbautomatischen Maschinen (zwei bis sechs,
Fig. 3) dienen. Diese sind nebst einem Roh- und Fertigmagazin r und 7 in einer Reihe
angeordnet. Vor der Reihe her läuft ein langes Bett a, auf welchem der Greifapparat
b gleiten kann. Die Bettführung braucht nicht sehr genau bearbeitet zu sein, da
z. B. Abweichungen von der Horizontalen an bestimmten Stellen sowohl beim Einrichten
als auch beim Betrieb sich auswirken. Nur muß die Führung starr sein, darf also
keine nachträglichen Lageänderungen zulassen. Der Greifer sucht, wenn der Materialfluß
von = nach 7 geht, die einzelnen Arbeitsplätze in der Reihenfolge 6,.7, _5, 6, _4,
5, _3, 4, _2, 3, I, ', 6, 7 usw. auf. Also er entfernt erst das feitige Stück z.
B. aus Maschine 6, bringt es nach 7 und holt dann von 5 ein neues, das er in 6 einlegt:
Wo nötig, befindet sich an irgendeiner Stelle des Weges eine Vorrichtung zum Abwischen,
Abspülen oder Abblasen etwaiger Späne, damit eine genaue Aufnahme des Werkstückes
in der Maschine nicht gestört wird. Wo eine genaue Aufnahme des Stückes im Greifer
nötig ist, wird die Oberfläche des Stückes nach Beendigung des jeweils letzten Bearbeitungsganges
durch eine Wisch-, Spül- oder Blasvorrichtung der '\@'erkzeugmaschine gereinigt.
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Soll z. B. ein Zahnrad hergestellt werden, so kann in Fig. 3 die Nr.
= ein Rohmagazin für die Schmiedeteile darstellen. Nr. 2 ist ein Drehautomat, der
das Stück auf der- einen, Nr. 3 ein solcher, der es auf der anderen Seite' bearbeitet.
Nr. 4. ist eine Zahnkranzfräsmaschine, Nr. 5 eine Keilnutenziehmaschine zum Ziehen
der Keilnut in der Nabe. Nr. 6 kann eine Bohr-oder Fräsmaschine sein, die irgendein
noch vorgesehenes Loch bohrt bzw. eine Fläche fräst. Sämtliche Maschinen sind natürlich
als Automaten gedacht.
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Nach Beendigung ihres Arbeitsganges setzt jede Maschine sich selbst
still (in bekannter Weise). Sie wird wieder in Bewegung gesetzt, sobald der Greifer
sich ihr nähert, um das fertig bearbeitete Stück zu entfernen, und hierbei einen
Kontakt c streift (die hierzu gehörigen Maschinennummern
sind in
obiger Reihenfolge unterstrichen). Das neue Arbeitsspiel der Haschine beginnt mit
dem Lösen der Spannvorrichtung. Auf diese Weise wird ein richtiges zeitliches Zusammenwirken
zwischen Greifer und Werkzeugmaschine gewährleistet, ohne daß hierfür umfangreiche
Vorkehrungen zu treffen wären. Außerdem sind sowohl die Werkzeugmaschinen (bis auf
eine kurze Wartezeit) als auch die Greiferanlage dauernd in Tätigkeit. Die Wartezeit
ist natürlich um so größer, je kürzer der Arbeitstakt der betreffenden Werkzeugmaschine
ist. Ebenso wie in der Fließarbeit ganz allgemein, so muß auch bei diesem mechanischen
Materialfluß die Arbeitsdauer der einzelnen Werkzeugmaschinen einigermaßen gleich.
gehalten werden. .
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Die durch obige Zahlenreihe gekennzeichnete Förderbewegung, didz .
@ die eigentlichen Entfernungen zwischen den einzelnen Arbeitsplätzen überwindet,
wird nicht von einer Registriertrommel, sondern von einem besonderen sehr einfachen
Getriebe abgeleitet, bei dem wieder das Reproduktionsprinzip benutzt wird (s. unten).
Von den Registrierkurven werden dagegen nur die Bewegungen zur Anpassung an die
örtlichen Verhältnisse des einzelnen Arbeitsplatzes abgeleitet. Die Drehbewegung
der Registriertrommel kann während der reinen Förderung unterbrochen werden, wenn
eine Anpassungsbewegung in dieser Zeit nicht vollzogen zu werden braucht. Auf diese
Weise wird an Trommelumfang und an Kurvenmaterial gespart.
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Auch für Montage- und ähnliche Zwecke kann die beschriebene Greiferanlage
verwendet werden. Der Greifer entnimmt die einzubauenden Stücke einem Vorratsbehälter
'und setzt sie in eine taktmäßig zugeführte und genau auf dem Fließband oder Wandertisch
ausgerichtete Gruppe ein. Die Förderbewegung gestaltet sich hier sehr viel einfacher.
An Stelle der einfachen Greifzange kann hier auch ein sich drehendes Futter zum
Einsetzen von Schrauben u. dgl. treten. Es können auch zwei Greifer bei ein und
derselben Montageaufgabe zusammenwirken. Die große Mannigfaltigkeit von Bewegungen,
die auf einer Trommel registriert werden können, erlaubt ferner, mehrere Montageoperationen
hintereinander von ein und demselben Greifer machen zu lassen. Hierdurch kann der
Arbeitstakt verlängert und die Greiferanlage mit Vorteil bei weniger großer Massenfabrikation
verwendet werden.
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An Stelle der bedienten Werkzeugmaschinen können weiterhin Blei- oder
Ölbäder zum Härten usw. treten, in die der Greifer die Werkstücke einsetzt.
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Ein durch Registrierkurv en gesteuerter Greifer kann auch kleinere
Werkstücke unmittelbar an einer Reihe umlaufender Werkzeuge vorbeibewegen (Fräser,
Bohrer, Schleifscheiben). Hier werden alle Sonderspannvorrichtungen und z. T. auch
die Vorschubbewegungen der einzelnen Werkzeugmaschinen gespart. Infolgedessen beträgt
hier der Aufwand zur Neueinrichtung der selbsttätigen Fertigung nur einen Bruchteil
des selbst bei Handbedienung Notwendigen. Weitere Anwendungsmöglichkeiten des Reproduktionsverfahrens
(Schleifen und Polieren unregelmäßiger Körper, Biegen und Wickeln von Drähten) ließen
sich noch in großer Zahl anführen. Einzelheiten (außer allgemein üblichen Konstruktionsmaßnahmen)
Die gesamte Bewegung des Greifers setzt sich im allgemeinen Fall aus sieben überlagerten
Einzelbewegungen zusammen: Der Förderbewegung, drei Schiebungs- und drei Drehungsbewegungen.
Selbst wenn das Registrierkurvengetriebe die Förderbewegung mitmacht, so würde doch
die Übertragung der@sechsten bzw. fünften Anpassungsbewegung - von der Kurve bis.
zum Greifer unabhängig von den übrigen fünf bzw. vier Bewegungen eine äußerst verwickelte
Konstruktion bedingen. Diese wird vermieden, indem das Registrierkurvengetriebe
neben der Förderbewegung auch einen Teil der Anpassungsbewegungen selbst mit ausführt,
z. B. die Schiebungen o und p (Fig. 4).
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In Fig. 4. bedeutet a die feste Backe des Greifers, b die bewegliche
Backe zum Festhalten des Werkstückes. a und b sind leicht auswechselbar
und müssen bei der Herrichtung der Maschine für die einzelne Arbeitsaufgabe so gestaltet
werden, daß sie das Werkstück in seinen verschiedenen Bearbeitungszuständen u. U.
an verschiedenen Flächen erfassen können. a und b sitzen in einem Gelenk c, welches
die Drehung um die Achse d erlaubt. Dieses sitzt in einem Körper e, der die Drehung
um die Achse f erlaubt. Dieser sitzt in einem Arm g, der die Drehung um die Achse
1a erlaubt und zugleich eine Schiebung in Richtung des Pfeiles i. Der Arm ö liegt
in einem Ausleger k. Dieser sitzt an einem Tragkörper 1, welcher die Trommel m mit
den Registrierkurven trägt. Der Tragkörper 1 gleitet auf dem schon erwähnten Bett
ia, das die verschiedenen Fertigungsstellen miteinander verbindet. Der Tragkörper
führt seine Bewegung sowohl in Richtung des Pfeiles o als auch des Pfeiles p aus.
Er ist beweglich verbunden mit dem Getriebe für die Förderbewegung q. Dieses führt
nur die Förderbewegung in Richtung des Pfeiles P durch. Der veränderliche Abstand
zwischen 1 und q ermöglicht eine Anpassungsbewegung des Greifers in
Richtung P.
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. Die Förderbewegung, die vom Getriebe b ausgeht, benutzt eine Reihe
von Anschlägen,
die am Bett ia an den einzelnen - Ärbeitsstellen
befestigt sind. q enthält in der Hauptsache einen Elektromotor mit zwei Magnetkupplungen
für die Schaltung der Vorwärts- und der Rückwärtsbewegung. Einrücken des Schalters
für die Vorwärtskupplung bewirkt, daß der Körper q sich nach vorn zu in Bewegung
setzt. Ausrücken des Schalters bewirkt, daß die Vorwärtsbewegung präzis am nächsten
Anschlag beendet wird. Entsprechendes gilt für den Schalter der Rückwärtsbewegung.
Beide Schalter werden beim Einrichten von Hand betätigt. Der Schaltvorgang wird
auf der Hilfstrommel y registriert, die sich ununterbrochen dreht. Auf ihr werden
ebenfalls die Schaltbewegungen für die Greiferbacke b und für das Ein- und Ausschalten
der Rotation der Haupttrommel in registriert (wie oben erwähnt, dreht sich in nur
so lange, als eine Anpassungsbewegung auszuführen ist). Zur Registrierung der Schaltvorgänge
bedarf es keines Blechmancels. Es genügt ein schmales Profileisen mit so viel Rillen
a (Fig. j), als Schalter zu steuern sind. Über den -Rillen laufen Taster b, die
beim Einrichten durch kleine Fräsen c ersetzt werden-. In Sonderfällen, z. B. bei
Ausführung von Montagearbeiten, wo die gewöhnlichen Greiferbacken durch elektrisch
angetriebene. Sondervorrichtungen ersetzt werden (s. oben), kann auch deren Schaltung
durch eine Rille der Hilfstrommel registriert werden.
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Das Ein- und Ausschalten der Drehbewegung der Registriertrommel muß
so erfolgen, daß sich keine Fehler in deren Gang einstellen. Der durch eine Muffe
mittels eines Elektromagneten verschiebbare Kupplungskörper a (Fig. 6) ist mit der
Registriertrommel zwangsläufig verbunden. Der Mitnehmen b ist mit dem Antriebsmotor
und der Hilfstrommel zwangsläufig verbunden. Der feststehende Körper c verhindert
unbeabsichtigte Drehungen von a während des Stillstandes. In einem Augenblick, wo
b in der Nähe der gezeichneten Stellung steht, besteht beim Ausschalten der Drehbewegung,
also beim Verschieben der Muffe nach rechts, die Gefahr, daß z. B. beim Einrichten
die Nase von a sofort in die Raste von c faßt, daß aber im Betrieb infolge einer
um einen Bruchteil einer Sekunde später erfolgenden Schaltung die Nase von a zunächst
noch eine Drehung macht und danach erst in die Raste von c eingreift. Deshalb wird
durch eine einfache Blockierung die Betätigung des Schalters in diesem Moment verhindert.
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Das Fräsen der Kurven in dem relativ dünnen Blech der Registriertrommel
(Stärke etwa mm) geschieht am besten durch einen Schälfräsen mit stark schraubenförmigen
Zähnen a (Fig. 7). Damit der Trommelkörper nicht beschädigt wird, liegt das Blech
b auf einer kräftigen Schicht von Papier c. Infolge der Schraubenzähne liegt der
Schnittdruck zum sehr großen Teil in Richtung der Fräserachse. Damit das Blech nicht
von der Unterlage abgehoben wird, ist der Gegenhalter d vorgesehen, der die Frässpäne
durch seitliche Löcher entweichen läßt. Der Fräsen ist in d gelagert:
d ist in axialer Richtung innerhalb des Schlittens beweglich, so daß keine
Kraft in Richtung der Fräserachse (und nur eine kleine Kraft in seitlicher Richtung)
auf die Schlittenführung übertragen wird. Diese unmittelbare Kraftaufnahme schließt
ein Federn der Führungen usw. aus und ermöglicht .hohe Fräsleistung, also schnelle
Kurvenherstellung, die in etwa zo Minuten durchgeführt sein kann.
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Als Servomotor zur Bewegung der Fräserschlitten (und mithin auch des
Greifers) beim Einrichten dient ein Satz von Druckölzylindern in Verbindung mit
einem Pumpensatz. Die Fördermenge der einzelnen Pumpe kann verändert werden durch
einen Steuerhebel. Die einzelnen Hebel sind sinnfällig, entsprechend den zugehörigen
Greiferbewegungen angeordnet. Ihre Bedienung kann mit einzelnen Fingern, Handwurzel
und Ellenbogen des Einrichters erfolgen. flacht man die Fördermenge der Pumpe negativ,
so bewirkt ein auf dem Schubkolben lastender Gegendruck eine rückläufige Bewegung
des Frässchlittens. Die sekundliche Fördermenge der Pumpe entspricht der Schlittengeschwindigkeit
und mithin der Kurvensteigung. Der größten zulässigen Kurvensteigung entspricht
die Fördermenge bei äußerster Stellung des Steuerhebels. Damit die gezogene Kurve
nicht unterschnitten und ihre Beanspruchung nicht zu groß wird, muß der kleinste
Krümmungsradius, den die Fräsermitte auf der Trommel beschreibt, um ein gewisses
Maß größer sein als der Halbmesser des Fräsers. Dieser Krümmung entspricht die Beschleunigung
des Greifers, also die Änderung der Geschwindigkeit in der Zeiteinheit, also auch
die auf die Zeiteinheit bezogene Änderung in der Stellung des Steuerhebels an der
Servopumpe. Diese kann in einfachster Weise begrenzt werden durch zwei entgegengesetzt
laufende Räder a und b (Fig. S) auf der Welle c des Steuerhebels d. Infolge der
Sperrolle kann der Hebel nach jeder Seite nicht schneller gedreht werden, als der
Drehgeschwindigkeit der beiden Räder entspricht.
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Diese relativ umfangreiche Vorrichtung für die Ver,@>endung der Fräsen
braucht, wie erwähnt, nicht für jede Greiferanlage angeschafft werden, vielmehr
genügen eine einzige oder wenige zur Einrichtung aller Greiferanlagen eines Betriebes.