DE4444960A1

DE4444960A1 - Suction gripper for handling implement

Info

Publication number: DE4444960A1
Application number: DE19944444960
Authority: DE
Inventors: Juergen Thode
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 1994-12-16
Filing date: 1994-12-16
Publication date: 1996-06-20

Abstract

The shape and alignment of the suction gripper (3) is variable to fit different objects (G) to be gripped. The gripper comprises an elongated adaptor element (4), extending in a longitudinal gripping direction. The adaptor element is movable by vacuum application to change its width or its length in a coupling section to a nozzle wall, or a second adaptor element.Typically the adapting of the gripper to various objects is carried out by the change in the suction performance, or the suction air flow velocity.

Description

Die Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Saug greifen mittels eines Handhabungsgerätes, wobei ein Sauggreifer an ein Sauggebläse angeschlossen ist.The invention first relates to a method for suction engage by means of a handling device, a Suction cup is connected to a suction fan.

Weiter betrifft die Erfindung einen Sauggreifer für ein Handhabungsgerät, wobei eine Gestalt oder Ausrichtung zur Anpassung an unterschiedliche zu greifende Gegenstän de veränderbar ist.The invention further relates to a suction pad for Handling device, being a shape or orientation to adapt to different objects to be gripped de is changeable.

In der Handhabungstechnik ist es bereits bekannt, flexi ble Greifereinrichtungen mit Unterdruck zu beaufschlagen um über einen Saugeffekt ein Teil anheben und manipulie ren zu können. Die Erfindung beschäftigt sich in diesem Zusammenhang damit, ein möglichst anpassungsfähiges und auch Teile schonendes Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, um ein solches Sauggreifen durchführen zu können.In handling technology it is already known to be flexi ble to apply gripper devices with negative pressure to lift and manipulate a part via a suction effect to be able to. The invention is concerned with this Related to being as adaptable as possible also gentle method and a device specify to perform such a suction grip too can.

Verfahrensmäßig ist die technische Problematik zunächst und im wesentlichen beim Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, daß bei zumindest teilweise umfangsflexibler Ausbildung des Sauggreifers ein Greifen eines Gegenstandes bei ständig den Sauggrei fer durchsetzendem und zwischen dem gegriffenen Gegen stand und einem Sauggreiferende angesaugten Saugluft strom durchgeführt wird. Erfindungsgemäß wird das Saug greifen nicht mit einem abgeschlossenen Unterdruckraum durchgeführt, wobei der Unterdruck sich durch die dich tende Auflage des Sauggreifers auf ein Werkstück ein stellt, sondern es wird ein solch starker Saugluftstrom verursacht, daß ein ständig weiteres Ansaugen auch bei gegriffenem Werkstück vorliegt. Dies wird erreicht durch Strömungskanäle, die zwischen einem Sauggreiferrand und dem Werkstück auch im gegriffenen Zustand verbleiben. In weiterer Ausgestaltung sieht die Erfindung diesbezüglich auch vor, daß eine Anpassung des Sauggreifers an einen zu greifenden Gegenstand durch eine Änderung der Sauglei stung oder der Saugstromgeschwindigkeit durchgeführt wird. Die Flexibilität des Sauggreifers selbst ist so vorgesehen, daß sich mit zunehmenden Unterdruck in dem Sauggreifer die Geometrie des Sauggreifers verändert, nämlich sein Öffnungsquerschnitt verkleinert. Dies jeden falls solange, wie der zu greifende Gegenstand durch den Sauggreifer noch nicht endgültig gefaßt ist.In terms of procedure, the technical problem is first and essentially in the subject matter of claim 1 solved, the aim being that at least partially flexible training of the suction pad a grasping of an object during the suction cycle fer penetrating and between the gripped counter stood and a suction cup end sucked suction air electricity is carried out. According to the suction do not reach with a closed vacuum space performed, with the negative pressure passing through you the suction pad on a workpiece poses, but it becomes such a strong suction air flow causes a constant further suction also gripped workpiece is present. This is achieved through Flow channels between a suction cup edge and the workpiece remains in the gripped state. In The invention sees a further embodiment in this regard also before that an adaptation of the suction pad to one object to be gripped by changing the suction line performance or the suction flow speed becomes. The flexibility of the suction pad itself is like this provided that with increasing negative pressure in the Suction pad changes the geometry of the suction pad, namely its opening cross-section is reduced. This everyone if as long as the object to be gripped by the Suction pad has not yet been finalized.

Gegenständlich ist die Problematik zunächst und im we sentlichen beim Gegenstand des Anspruches 3 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, daß der Sauggreifer ein sich im wesentlichen in einer Sauggreiferlängsrichtung erstreckendes, langgestrecktes Anpassungselement auf weist, wobei das Anpassungselement durch Unterdruckbeauf schlagung in seiner Breite veränderbar und/oder über seine Länge in einem Verbindungsbereich zu einer Düsen wandung oder einem zweiten Anpassungselement relativ zu der Düsenwandung bzw. dem zweiten Anpassungselement bewegbar ist. Die Veränderbarkeit der Breite führt zu einer Reduzierung des Öffnungsquerschnittes der Saugdü se. Durch Bewegbarkeit in dem Verbindungsbereich kann gleichsam eine Einfaltelung - bevorzugt in Umfangsrich tung - hervorgerufen werden, wodurch in vergleichbarer Weise eine Änderung im Querschnitt, insbesondere in einem Öffnungsquerschnitt des Sauggreifers zu erreichen ist. Ein solches Anpassungselement läßt sich in gleicher Weise aber auch in Umfangsrichtung des Sauggreifers oder eines angeschlossenen Sauggreiferschlauches anordnen, so daß die Erfindung auch vorschlägt, daß der Sauggreifer vorzugsweise in einem Anschlußbereich an den Sauggreifer schlauch ein solches sich in Umfangsrichtung erstrecken des Anpassungselement aufweist, welches in gleicher Weise durch Unterdruckbeaufschlagung in seiner Breite veränderbar und/oder über seine Länge in einem Verbin dungsbereich zu einer Düsenwandung oder einem zweiten Anpassungselement oder zu dem Sauggreiferschlauch rela tiv bewegbar ist. Solchermaßen angeordnete Anpassungsele mente sind insbesondere für eine Längenveränderung/Tele skopierbarkeit vorteilhaft. Auch eine kombinierte Anord nung von längs- und umfangsorientierten Anpassungselemen ten ist von Bedeutung. Ein Anpassungselement selbst ist vorzugsweise schlauchartig ausgebildet. Darüber hinaus ist in weiterer Ausgestaltungen vorgesehen, daß das Anpassungselement elastisch rückstellfähig ist. Verrin gert sich also der Unterdruck, ergibt sich eine Rückstel lung des Anpassungselementes bzw. eine Entfaltung. Im Hinblick auf letzteres ist es insbesondere auch vorteil haft bzw. erforderlich, daß der Verbindungsbereich zu einem zweiten Anpassungselement oder einer Sauggreifer wandung oder dem Sauggreiferschlauch elastisch rückstell fähig ist. In weiterer Einzelheit kann das Anpassungsele ment auch aus einer schlauchartigen Kunststoffolie beste hen, welche im Schlauchinneren ein elastisch rückstellfä higes Gestaltelement aufweist. Das Gestaltelement ist darüber hinaus bevorzugt luftdurchlässig. Im Hinblick auf die sich in Düsenlängsrichtung erstreckenden Anpas sungselemente ist es auch bevorzugt, daß dieses endsei tig, bevorzugt an einem freien Ende, geschlossen ausge bildet ist, anderendig aber mit dem Unterdruck beauf schlagbar ist. Dagegen ist ein sich in Umfangsrichtung erstreckendes Anpassungselement bevorzugt als ringarti ger Hohlkörper ausgebildet, in welchem sich gegebenen falls das Gestaltelement befindet. In diesem Fall können umfangsseitige Wandungsdurchbrechungen vorgesehen sein im Hinblick auf die angesprochene Unterdruckbeaufschla gung. Das Gestaltelement besteht weiter bevorzugt aus einem offenzelligen, elastisch rückstellfähigen Schaum stoff. Beispielsweise ein Polyurethan- oder Polyether- Schaumstoff. Der Schaumstoff kann das Anpassungselement im wesentlichen vollständig ausfüllen. Die Staubsaugerdü se kann insgesamt - nur - aus einer Vielzahl von Anpas sungselementen zusammengesetzt sein.The problem is first and foremost solved considerably in the subject of claim 3, is based on the fact that the suction pad a essentially in a longitudinal direction of the suction gripper extending, elongated adjustment element has, the adaptation element by vacuum Strike changeable in width and / or over its length in a connection area to a nozzle wall or a second adjustment element relative to the nozzle wall or the second adaptation element is movable. The changeability of the width leads to a reduction in the opening cross section of the suction nozzle Se. By mobility in the connection area can as it were a fold-in - preferably in circumferential direction tung - are caused, resulting in comparable Way a change in cross section, especially in to achieve an opening cross-section of the suction pad is. Such an adaptation element can be done in the same But also in the circumferential direction of the suction pad or arrange a connected suction cup hose, see above that the invention also proposes that the suction pad preferably in a connection area to the suction pad Such a hose extend in the circumferential direction of the adaptation element, which in the same Way by applying negative pressure in its width changeable and / or over its length in a verb area to a nozzle wall or a second Adaptation element or to the suction gripper hose rela tiv is movable. Adjustment elements arranged in this way elements are especially for a change in length / telephoto copyability advantageous. Also a combined arrangement of longitudinal and circumferential adjustment elements is important. An adjustment element itself is preferably tubular. Furthermore it is provided in further configurations that the Adaptation element is resilient. Verrin If the negative pressure changes, there is a reset development of the adaptation element or an unfolding. in the With regard to the latter, it is particularly advantageous liable or required that the connection area to a second adjustment element or a suction pad wall or the suction gripper hose elastic reset is capable. In more detail, the adjustment element best from a tubular plastic film hen, which resiliently resettable inside the hose higes design element. The design element is moreover preferably permeable to air. With regard to the adapter extending in the longitudinal direction of the nozzle solution elements, it is also preferred that this end tig, preferably at one free end, closed out forms, but elsewhere with the vacuum is beatable. In contrast, there is a circumferential extending adaptation element preferably as a ring art ger hollow body formed in which given if the design element is located. In this case, you can circumferential wall openings can be provided with regard to the vacuum system mentioned supply. The design element further preferably consists of an open-cell, elastically resilient foam material. For example, a polyurethane or polyether Foam. The foam can be the adjustment element essentially complete completely. The vacuum cleaner nozzle Overall, it can - only - from a variety of adaptations be composed of solution elements.

Nachstehend ist die Erfindung des weiteren anhand der beigefügten Zeichnung, die lediglich Ausführungsbeispie le wiedergibt, beschrieben. Hierbei zeigt:The invention is further based on the following attached drawing, which is only exemplary le reproduces, described. Here shows:

Fig. 1 einen Teil eines Handhabungsgerätes mit einem Sauggreifer; Figure 1 shows a part of a handling device with a suction pad.

Fig. 2 das Handhabungsgerät gemäß Fig. 1 mit einem sauggegriffenen Gegenstand; FIG. 2 the handling device according to FIG. 1 with a suction-gripped object;

Fig. 3 den Sauggreifer des Handhabungsgerätes gemäß Fig. 1 bzw. Fig. 2 in vereinzelter und vergrö ßerter perspektivischer Darstellung; FIG. 3 shows the suction gripper of the handling device according to FIG. 1 or FIG. 2 in isolated and enlarged perspective representation;

Fig. 4 einen Querschnitt durch den Sauggreifer gemäß Fig. 3 im Bereich von Anpassungselementen; FIG. 4 shows a cross section through the suction gripper according to FIG. 3 in the area of adaptation elements;

Fig. 5 den Sauggreifer gemäß Fig. 3 bzw. 4 bei verän dertem Unterdruck; Fig. 5, the suction pad according to Figures 3 and 4 with changed vacuum.

Fig. 6 eine Darstellung gemäß Fig. 3 bei verändertem Unterdruck; FIG. 6 shows a representation according to FIG. 3 with a changed vacuum;

Fig. 7 einen Querschnitt durch den Gegenstand gemäß Fig. 6, geschnitten entlang der Linie VII-VII; Fig. 7 is a cross-section through the article of Figure 6, taken along the line VII-VII.

Fig. 8 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Saug greifers, wobei in Umfangsrichtung angeordnete Anpassungselemente vorgesehen sind; Fig. 8 shows another embodiment of a suction gripper, wherein in the circumferential direction arranged adjustment elements are provided;

Fig. 9 den Sauggreifer gemäß Fig. 8 bei verändertem Unterdruck. FIG. 9 the suction pad according to FIG. 8 with a changed vacuum.

Dargestellt und beschrieben ist, zunächst mit Bezug zu Fig. 1, ein Handhabungsgerät 1, das jedoch nur teilweise im Bereich des hier interessierenden Manipulatorarmes dargestellt ist. Das Handhabungsgerät 1 weist endseitig einen Sauggreifer 3 auf, der über einen - im einzelnen nicht weiter dargestellten - Saugschlauch 2 an ein - im einzelnen auch nicht dargestelltes - Sauggebläse ange schlossen ist. Der Saugschlauch 2 ist bevorzugt flexibel ausgebildet.A handling device 1 is shown and described, initially with reference to FIG. 1, but is only partially shown in the region of the manipulator arm of interest here. The handling device 1 has at the end a suction gripper 3 , which is connected via a suction hose 2 , which is not shown in further detail, to a suction fan, which is also not shown in detail. The suction hose 2 is preferably flexible.

Zum Greifen eines Gegenstandes G wird der Sauggreifer 4 mittels des Manipulatorarmes an diesen Gegenstand heran geführt. Da sich bei Heranführen des Sauggreifers 4 an den Gegenstand G der Strömungsquerschnitt im Öffnungsbe reich des Sauggreifers 4 verkleinert, nimmt die Strö mungsgeschwindigkeit und damit auch der Unterdruck in dem Sauggreifer zu. Die flexiblen Anpassungselemente werden im Sinne eines kleineren Querschnittes zusammenge zogen, so daß sich dann ein Greifvorgang gemäß Fig. 2 ergibt.For gripping an object G, the suction gripper 4 is brought up to this object by means of the manipulator arm. Since the flow cross-section in the opening area of the suction gripper 4 is reduced when the suction gripper 4 is brought up to the object G, the flow rate increases and thus the vacuum in the suction gripper increases. The flexible adjustment elements are pulled together in the sense of a smaller cross-section, so that there is then a gripping process according to FIG. 2.

Aus der Lupendarstellung aus Fig. 2 ist auch ersicht lich, daß bei gegriffenem Gegenstand aufgrund von einer Zwickel Z belassenden Ausgestaltung des Sauggreifers 4 ständig weiter im Greifzustand Luft angesaugt wird. Die Zwickel Z ergeben sich durch die kreisförmige geometri sche Grundgestaltung (im Querschnitt) eines Anpassungs elementes und die Aneinanderreihung dieser kreisförmigen Grundgeometrien.From the magnifying glass from Fig. 2 is also ersicht Lich that air is continuously sucked in the gripped state when gripped object due to a gusset Z design of the suction pad 4 . The gusset Z result from the circular geometrical basic design (in cross section) of an adaptation element and the sequence of these circular basic geometries.

Der Sauggreifer 3 ist in Fig. 3 in vergrößerter, perspek tivischer Form dargestellt. Es ist ersichtlich, daß der Sauggreifer 3 aus einer Vielzahl von langgestreckten Anpassungselementen 4 zusammengesetzt ist. Die Anpas sungselemente 4 sind mit einer Stirnfläche eines als Kunststoff speziell ausgebildeten Sauggreiferhalses 5 verbunden, bspw. verklebt. Die Anpassungselemente 4 sind beim Ausführungsbeispiel fußseitig auf der Stirnseite des Sauggreiferhalses 5 etwa einer Kreislinie folgend angeordnet. Hierbei kann durch eine enge Anordnung be reits fußseitig eine gewissen Komprimierung in beiden Richtungen der Anpassungselemente 4 vorgegeben sein. Die Anpassungselemente 4 haben beim Ausführungsbeispiel ausgehend von den auf der Stirnfläche des Sauggreiferhal ses 5 befindlichen Fußbereichen einen im wesentlichen geradlinigen Verlauf, wobei sich insgesamt aber eine gewisse trichterartige Erweiterung des Sauggreifers 3 ergibt.The suction pad 3 is shown in Fig. 3 in an enlarged, perspective form. It can be seen that the suction gripper 3 is composed of a plurality of elongated adaptation elements 4 . The adaptation elements 4 are connected, for example glued, to an end face of a suction gripper neck 5 which is specially designed as a plastic. In the exemplary embodiment, the adaptation elements 4 are arranged on the foot side on the front side of the suction gripper neck 5 approximately following a circular line. Here, by a close arrangement already be a certain compression on the foot side in both directions of adjustment elements 4 be predetermined. The adaptation elements 4 have in the exemplary embodiment, starting from the foot areas located on the end face of the Sauggreiferhal ses 5, a substantially rectilinear course, but overall there is a certain funnel-like expansion of the suction pad 3 .

Insgesamt ist der Sauggreifer 3 auch düsenartig gestal tet.Overall, the suction pad 3 is also tetal nozzle-shaped.

Aus der Querschnittsdarstellung der Fig. 4, insbesondere der Lupendarstellung, ist ersichtlich, daß ein Anpas sungselement 4 aus einem Schlauch 6 aus einer Kunststoffolie besteht, in dessen Innerem als Gestaltelement ein offenzelliger Schaumstoff 7 angeordnet ist. Ein Anpas sungselement 4 ist längsrandseitig, gegenüberliegend, mit einem benachbarten Anpassungselement 4′ bzw. 4′′ verbunden, beim Ausführungsbeispiel verschweißt (angedeu tet durch die Verschweißungen 8). From the cross-sectional view of FIG. 4, in particular the magnifying glass, it can be seen that an adaptation element 4 consists of a hose 6 made of a plastic film, in the interior of which an open-cell foam 7 is arranged as a design element. A matching solution element 4 is on the longitudinal edge side, opposite, with an adjacent adjustment element 4 'or 4 ''connected, welded in the embodiment (indicated by the welds 8 ).

Ein Anpassungselement hat einen insgesamt kreisförmigen Querschnitt. Durch die Aneinanderreihung in Umfangsrich tung der Anpassungselemente 4 ergibt sich also eine 8-förmige Geometrie. Spitzenseitig können die Anpassungs elemente aber auch flach auslaufen, um einen besseren Düsencharakter zu ergeben.An adaptation element has an overall circular cross section. By lining up in the circumferential direction of the adaptation elements 4 , an 8-shaped geometry is obtained. On the tip side, however, the adjustment elements can also run flat to give a better nozzle character.

In Fig. 7, als Querschnittsdarstellung durch Fig. 6, ist in verdeutlichender Weise eine Öffnung 10 dargestellt, welche die Innenwandung des Kunststoffschlauches 6 durch setzt und hierdurch unmittelbar das Innere des Anpas sungselementes 4 mit dem im Strömungsweg 11 herrschenden (Unter-)Druck beaufschlagt.In Fig. 7, as a cross-sectional view through Fig. 6, an opening 10 is shown in a clarifying manner, which passes through the inner wall of the plastic tube 6 and thereby directly affects the interior of the adaptation element 4 with the prevailing in the flow path 11 (under) pressure .

Der Sauggreifer 3 kann nun zunächst von Hand komprimiert werden in eine Gestaltung, wie sie bspw. Fig. 6 ent spricht, wobei der Öffnungsquerschnitt etwa kreisförmig ist. Darüber hinaus sind aber auch Gestaltungen möglich, bei welchen der Öffnungsquerschnitt ovalförmig, eckig oder in sonstiger Weise gestaltet ist. Es ergibt sich hierdurch eine gute Anpassungsfähigkeit an unterschied lich geformte Gegenstände G. Der Öffnungsquerschnitt ändert sich aber auch selbsttätig, wenn sich der in der Saugdüse herrschende Unterdruck ändert, insbesondere vergrößert. Im Zuge eines Arbeitens mit dem Sauggreifer ergibt sich also eine selbsttätige, selbstregelnde Anpas sung des Sauggreifers 3 bzw. des Öffnungsquerschnittes des Sauggreifers 3 an bestimmte zu sauggreifende Geome trien.The suction gripper 3 can now be compressed by hand into a design such as that shown in FIG. 6, for example, the opening cross section being approximately circular. In addition, designs are also possible in which the opening cross section is oval, angular or in some other way. This results in a good adaptability to differently shaped objects G. However, the opening cross section also changes automatically when the negative pressure prevailing in the suction nozzle changes, in particular increases. In the course of working with the suction pad, there is therefore an automatic, self-regulating adjustment of the suction pad 3 or the opening cross section of the suction pad 3 to certain geome to be gripped.

Vermindert sich der Unterdruck wieder, hat der Sauggrei fer 3 die Tendenz in seiner Ausgangskonfiguration gemäß Fig. 3 zurückzufinden, aufgrund der Rückstellfähigkeit und der Rückstelltendenz der Anpassungselemente 4. If the vacuum decreases again, the suction gripper 3 has the tendency to find its way back in its initial configuration according to FIG. 3, due to the resilience and the tendency of the adaptation elements 4 to reset.

Ein Kunststoffschlauch 6 des Anpassungselementes 4 kann zunächst beidendig geschlossen ausgebildet sein. Darüber hinaus kann er aber auch - bevorzugt fußseitig - zu dem Inneren des Sauggreifers bzw. des Sauggreiferschlauches hin geöffnet sein, so daß sich bei einer Änderung des Unterdruckes in dem Sauggreifer bzw. dem Sauggreifer schlauch auch der Unterdruck in dem Kunststoffschlauch 6 ändert und sich dieser bei erhöhtem Unterdruck zusammen zieht. Durch die Zusammenziehung erfolgt eine Verände rung in Breitenrichtung (Richtung des Querschnittes gemäß Fig. 3 bzw. Lupendarstellung eines Anpassungsele mentes 4). Darüber hinaus kann auch vorgesehen sein, daß eine Öffnung, welche das Innere des Kunststoffschlauches 6 mit dem Inneren des Sauggreifers bzw. des Sauggreifer schlauches verbindet, veränderbar ist, bspw. durch einen in dem Düsenhals 5 angeordneten Schieber. So kann eine Bedienungsperson auch aktiv auf die Veränderung des Sauggreifers 3 Einfluß nehmen. Des weiteren ist es auch möglich, daß das Innere dieses Anpassungselementes 4 gesondert, aus einer gesonderten Unterdruckquelle beauf schlagt wird,
Bei der Ausführungsform der Fig. 8 und 9 weist der Saug greifer 3 als Verbindung zwischen einem - starren oder leicht flexiblen - Düsenschirm 9 und dem Düsenhals 5 eine Mehrzahl von in Umfangsrichtung ringförmig angeord neten Anpassungselementen 4 auf. Anstatt des Düsen schirms 9 kann auch - kombinativ - eine Düsenausbildung gemäß den Fig. 1 bis 7 vorgesehen sein. Die Anpassungs elemente 4 sind grundsätzlich in gleicher Weise ausge staltet, wie vorstehend beschrieben.A plastic hose 6 of the adaptation element 4 can initially be formed closed at both ends. In addition, it can also - preferably on the foot side - be opened towards the inside of the suction gripper or the suction gripper hose so that when the vacuum in the suction gripper or the suction gripper hose changes, the vacuum in the plastic hose 6 also changes and changes contracts with increased negative pressure. The contraction causes a change in the width direction (direction of the cross-section according to FIG. 3 or magnifying glass of an adjustment element 4 ). In addition, it can also be provided that an opening, which connects the inside of the plastic hose 6 with the inside of the suction gripper or the suction gripper hose, can be changed, for example by a slide arranged in the nozzle neck 5 . In this way, an operator can also actively influence the change in the suction gripper 3 . Furthermore, it is also possible for the interior of this adaptation element 4 to be hit separately from a separate vacuum source,
In the embodiment of FIGS. 8 and 9, the suction gripper 3 as a connection between a - rigid or slightly flexible - nozzle screen 9 and the nozzle neck 5 has a plurality of adjustment elements 4 arranged annularly in the circumferential direction. Instead of the nozzle screen 9 , a nozzle configuration according to FIGS. 1 to 7 can also be provided - in combination. The adaptation elements 4 are basically designed in the same way as described above.

Ein an den Düsenschirm 9 angrenzendes Anpassungselement 4 ist über seinen Umfang mit einem Rand des Düsenschir mes 9 verbunden. Ein weiteres Anpassungselement 4 ist mit der Stirnseite des Düsenhalses 5 an einer Umfangssei te verbunden. Im übrigen sind die Anpassungselemente in vergleichbarer Weise wie in bezug auf Fig. 3 erläutert, untereinander verschweißt. Hinsichtlich einer Verbindung zum Düseninneren kann einerseits vorgesehen sein, daß ein Anpassungselement 4, einzelne Anpassungselemente 4 oder alle Anpassungselemente 4 eine oder mehrere Öffnun gen in dem Kunststoffschlauch 6 zum Inneren des Sauggrei fers 3 hin aufweisen. Andererseits kann auch jeweils nur eine oder mehrere Öffnungsverbindung von Anpassungsele ment 4 zu Anpassungselement 4 vorgesehen sein, wobei nur das auf der Stirnseite des Düsenhalses 5 angeordnete Anpassungselement eine unmittelbare Verbindung zum Düsen inneren hin besitzt. Des weiteren ist auch hier die vorstehend bereits angesprochene Ausgestaltung möglich, daß die Anpassungselemente 4 einzeln, selektiv oder insgesamt, an eine gesonderte Unterdruckquelle ange schlossen, gegebenenfalls mit der auch angesprochenen separaten Regelungsmöglichkeit, sind.An adjoining the nozzle screen 9 adaptation element 4 is connected over its circumference to an edge of the nozzle screen 9 . Another adaptation element 4 is connected to the end face of the nozzle neck 5 on a peripheral surface. Otherwise, the adaptation elements are welded to one another in a manner comparable to that explained with reference to FIG. 3. With regard to a connection to the interior of the nozzle, it can be provided on the one hand that an adaptation element 4 , individual adaptation elements 4 or all adaptation elements 4 have one or more openings in the plastic tube 6 towards the interior of the suction gripper 3 . On the other hand, only one or more opening connections from Adaptationsele element 4 to adaptation element 4 can be provided, only the adaptation element arranged on the end face of the nozzle neck 5 having a direct connection to the nozzle interior. Furthermore, the above-mentioned embodiment is also possible here, that the adaptation elements 4 individually, selectively or as a whole, are connected to a separate vacuum source, optionally with the separate control option also mentioned.

Die Ausgestaltung gemäß den Fig. 8 und 9 ist insbesonde re im Hinblick auf eine Längenveränderung/Teleskopierbar keit von Bedeutung.The configuration according to FIGS. 8 and 9 is particularly important with regard to a change in length / telescopic speed.

Ein einzelnes Anpassungselement weist im übrigen bevor zugt ein Verhältnis Länge: Breite im Bereich von 5 bis 30, weiter bevorzugt bei ca. 15 bis 20, auf. Der Abstand zwischen einzelnen Anpassungselementen 4 in Längsrich tung, wo beim Ausführungsbeispiel die Verschweißung 8 ausgebildet sind, kann auch wesentlich größer sein. Dies, um eine Einfaltelung zu begünstigen.A single adaptation element also preferably has a length: width ratio in the range from 5 to 30, more preferably around 15 to 20. The distance between the individual adjustment elements 4 in the longitudinal direction, where the weld 8 is formed in the exemplary embodiment, can also be significantly larger. This is to encourage folding.

Alle offenbarten Merkmale sind erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Priori tätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhalt lich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit auf zu nehmen.All the features disclosed are essential to the invention. In the disclosure of the application is hereby also the Disclosure content of the associated / attached priori full documents (copy of the pre-registration) Lich included, also for the purpose of characteristics of this Documents in claims of the present registration with on too to take.

Claims

1. Verfahren zum Sauggreifen mittels eines Handhabungsge rätes (1), wobei ein Sauggreifer (3) an einem Sauggeblä se angeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, daß bei zumindest teilweise umfangsflexibler Ausbildung des Sauggreifers (1) ein Greifen eines Gegenstandes (G) bei ständig den Sauggreifer (3) durchströmendem und zwischen dem gegriffenen Gegenstand (G) und einem Sauggreiferende angesaugten Saugluftstrom durchgeführt wird.1. A method for Sauggreifen means of a Handhabungsge rätes (1), wherein a suction pad (3) is connected to a Sauggeblä se, characterized, in that, in at least partially circumferentially flexible training of the vacuum gripper (1) gripping an object (G) with constantly the Suction gripper ( 3 ) flowing through and suction air flow between the gripped object (G) and a suction gripper end is carried out.

2. Verfahren nach Anspruch 1 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, daß eine Anpassung des Sauggrei fers (3) an einen zu greifenden Gegenstand (G) durch eine Änderung der Saugleistung oder der Saugluftstromge schwindigkeit durchgeführt wird.2. The method according to claim 1 or in particular according thereto, characterized in that an adjustment of the suction gripper ( 3 ) to an object to be gripped (G) by a change in the suction power or the Saugluftstromge speed is carried out.

3. Sauggreifer, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 oder 2, für ein Handhabungsgerät (1), wobei eine Gestalt oder Ausrich tung zur Anpassung an unterschiedliche zu saugende Gegen stände (G) veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Sauggreifer (3) ein sich im wesentlichen in einer Sauggreiferlängsrichtung erstreckendes langgestrecktes Anpassungselement (4) aufweist, wobei das Anpassungsele ment (4) durch Unterdruckbeaufschlagung in seiner Breite veränderbar und/oder über seine Länge in einem Verbin dungsbereich zu einer Düsenwandung oder einem zweiten Anpassungselement (4) relativ zu der Düsenwandung bzw. dem zweiten Anpassungselement (4) bewegbar ist.3. suction pad, in particular for carrying out a method according to one of claims 1 or 2, for a handling device ( 1 ), wherein a shape or alignment device to adapt to different to be sucked against objects (G) is variable, characterized in that the suction pad ( 3 ) has an elongated adaptation element ( 4 ) which extends essentially in a longitudinal direction of the suction gripper, the width of the adaptation element ( 4 ) being changeable by the application of negative pressure and / or over its length in a connection region to a nozzle wall or a second adaptation element ( 4 ) is movable relative to the nozzle wall or the second adaptation element ( 4 ).

4. Sauggreifer nach den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruches 3 oder nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich net, daß in einem Anschlußbereich an einen Sauggreifer schlauch (2) bzw. einen Sauggreiferhals (5) ein sich im wesentlichen in einer Umfangsrichtung bezüglich des Sauggreifers (3) oder des Sauggreiferschlauches (2) erstreckendes Anpassungselement (4) ausgebildet ist, wobei das Anpassungselement (4) durch Unterdruckbeauf schlagung in seiner Breite veränderbar und/oder über seine Länge in einem Verbindungsbereich zu einer Greifer wand oder einem zweiten Anpassungselement oder dem Saug greiferschlauch relativ veränderbar ist.4. suction gripper according to the features of the preamble of claim 3 or according to claim 3, characterized in that in a connection area to a suction gripper hose ( 2 ) or a suction gripper neck ( 5 ) a substantially in a circumferential direction with respect to the suction gripper ( 3rd ) or of the suction gripper hose ( 2 ) extending adaptation element ( 4 ) is formed, the adaptation element ( 4 ) can be changed in width by negative pressure and / or over its length in a connection area to a gripper or a second adaptation element or the suction gripper hose relative is changeable.

5. Sauggreifer nach einem oder mehreren der vorhergehen den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn zeichnet, daß das Anpassungselement (4) schlauchartig ausgebildet ist.5. Suction pad according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the adaptation element ( 4 ) is tubular.

6. Sauggreifer nach einem oder mehreren der vorhergehen den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn zeichnet, daß das Anpassungselement (4) elastisch rück stellfähig ist.6. suction pad according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the adaptation element ( 4 ) is elastically adjustable.

7. Sauggreifer nach einem oder mehreren der vorhergehen den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn zeichnet, das das Anpassungselement (4) aus einer schlauchartigen Kunststoffolie besteht, welche im Schlauchinneren ein elastisch rückstellfähiges Gestalt element aufweist.7. Suction pad according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the adaptation element ( 4 ) consists of a tubular plastic film which has an elastically resilient design element inside the tube.

8. Sauggreifer nach einem oder mehreren der vorhergehen den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn zeichnet, daß das Gestaltelement luftdurchlässig ist.8. Suction pads according to one or more of the previous ones the claims or in particular according thereto, thereby records that the design element is air permeable.

9. Sauggreifer nach einem oder mehreren der vorhergehen den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn zeichnet, daß das Anpassungselement (4) einseitig ge schlossen, anderseitig aber mit einem Unterdruck beauf schlagbar ist. 9. Suction pad according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the adaptation element ( 4 ) closed on one side ge, but on the other side can be struck with a vacuum.

10. Sauggreifer nach einem oder mehreren der vorhergehen den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn zeichnet, daß das Gestaltelement aus einem offenzelli gen, elastisch rückstellfähigen Schaumstoff (7) besteht.10. Suction pad according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the design element consists of an offenzelli gene, elastically resilient foam ( 7 ).

11. Sauggreifer nach einem oder mehreren der vorhergehen den Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekenn zeichnet, daß der Sauggreifer (3) aus einer Vielzahl von Anpassungselementen (4) zusammengesetzt ist.11. Suction pad according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the suction pad ( 3 ) is composed of a plurality of adaptation elements ( 4 ).