DE4441070A1 - Sicherheitsschalteranordnung - Google Patents
SicherheitsschalteranordnungInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Sicherheitsschalteranordnung gemäß dem Oberbegriff
des Anspruchs 1.
Derartige Sicherheitsschalteranordnungen werden insbesondere bei gefahrbrin
genden Arbeitsmitteln eingesetzt. Die Arbeitsmittel können von Arbeitsmaschi
nen gebildet sein, von denen eine Gefährdung des Bedienpersonals ausgeht. Um
eine ungewollte und gegebenenfalls gefahrbringende Aktivierung des Arbeits
mittels zu verhindern, ist die Zuführung des Sensorsignals zum Arbeitsmittel
zweikanalig ausgelegt. Das Sensorsignal kann von einer Lichtschranke geliefert
werden, die beispielsweise den Vorraum des Arbeitsmittels überwacht. Ist der
Strahlengang der Lichtschranke frei, d. h. es befindet sich keine Person im Strah
lengang, wird durch das Sensorsignal das Arbeitsmittel eingeschaltet.
Zur Erhöhung der Betriebssicherheit der Anordnung wird das Sensorsignal dem
Arbeitsmittel über zwei Auswertekanäle mit jeweils einem Schalter und einem
Aktor zugeführt. Dabei wird das Arbeitsmittel nur dann aktiviert, wenn beide
Aktoren aktiviert sind.
Durch diese Maßnahme ist gewährleistet, daß bei Fehlfunktion innerhalb eines
Auswertekanals, beispielsweise durch einen Kurzschluß, das Arbeitsmittel nicht
unkontrolliert aktiviert wird.
Eine Sicherheitsschalteranordnung der eingangs genannten Art ist in der DE-
OS 42 42 792 beschrieben. Die Aktoren sind bei dieser Anordnung vorzugswei
se von Relais gebildet. Jedem Relais ist ein steuerbarer Hilfsschalter und ein
Hauptschalter vorgeschaltet. Bei Anlegen eines Sensorschließ-Signals ist der
Hauptschalter bestimmungsgemäß ebenfalls geschlossen. Der Hilfsschalter wird
von einem Testgenerator zur Schaffung einer Testpause in regelmäßigen Zeitab
ständen zeitversetzt zu dem anderen Hilfsschalter so kurzzeitig geöffnet, daß die
dadurch bewirkte kurzzeitige Öffnung des zugeordneten Hauptschalters aufgrund
der Trägheit der Relais nicht ausreicht, das angeschlossene Arbeitsmittel außer
Betrieb zu setzen.
Mittels einer Testschaltung wird während der Testpause überprüft, ob bei Nicht
öffnung eines Hauptschalters der jeweils andere Hilfsschalter in den Öffnungs
zustand gesetzt und dauerhaft in diesem gehalten wird. Mittels dieser Anord
nung ist das Erkennen von Fehlern insbesondere in den beiden Hauptschaltern
gewährleistet.
Der zur Realisierung dieser Sicherheitsschalteranordnung erforderliche Schal
tungsaufwand ist erheblich. Ferner ist die Anordnung hauptsächlich zur Funk
tionsüberprüfung von Relais konzipiert. Der Einsatz von Relais ist mit dem
Nachteil behaftet, daß deren Kontakte verschleißanfällig sind, was häufige
Serviceeinsätze mit sich bringt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Sicherheitsschalteranordnung so
auszubilden, daß diese eine möglichst geringe Verschleißanfälligkeit aufweist
und daß diese mit möglichst geringem Schaltungsaufwand vollständig auf ihre
Funktionssicherheit überprüfbar ist.
Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen.
Zweckmäßige Ausführungsformen und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfin
dung sind in den Ansprüchen 2-15 beschrieben.
Erfindungsgemäß weisen die Aktoren aus Halbleiterelementen bestehende
schalterartige Mittel auf. Diese Halbleiterelemente weisen im Gegensatz zu
Relais keine verschleißanfälligen Kontakte auf.
Zur Durchführung der Funktionsüberprüfung der Aktoren ist in jedem Aus
wertekanal eine Rechnereinheit vorgesehen, wobei jede Rechnereinheit über
zwei bidirektionale Zuleitungen mit dem Aktor verbunden ist. Die Rechner
einheiten, die vorzugsweise als Controller ausgebildet sind, können als Stan
dardprodukte kostengünstig ohne zusätzlichen Schaltungsaufwand den Aktoren
vorgeschaltet werden. In einer Vielzahl von Sensoren sind bereits Rechner
einheiten zur Steuerung der Sensorfunktionen integriert. In diesem Fall können
diese Rechnereinheiten die für die Sicherheitsschalteranordnung notwendigen
Funktionen zusätzlich abarbeiten, so daß der Schaltungsaufwand des Sensors
weiter reduziert wird.
Zur Überwachung der Rechnereinheiten sind diese über eine bidirektionale
Zuleitung verbunden.
Die komplette Ansteuerung und Funktionsüberwachung der Aktoren erfolgt
zentral in den Rechnereinheiten. Damit die Funktionsüberwachung von der
Übermittlung der Sensorschaltsignale physikalisch getrennt ist, sind erfindungs
gemäß zur Übermittlung der Schaltimpulse des Sensors und zur Übermittlung
von Testimpulsen zur Funktionsüberprüfung von der Rechnereinheit an den
Aktor separate bidirektionale Zuleitungen vorgesehen, was die Funktionssicher
heit der Anordnung erhöht. Die bidirektionalen Zuleitungen übertragen die
Schaltimpulse und Testimpulse nicht nur an den Aktor sondern erhalten von
diesem eine Rückmeldung. Aus dieser Rückmeldung werden zusätzlich Informa
tionen gewonnen, ob die Funktionen des Aktors und der Zuleitungen fehlerfrei
sind. Aufgrund der verschiedenen Rückmeldungen können eventuell auftretende
Fehler schnell und sicher lokalisiert und klassifiziert werden.
Zur Funktionsüberprüfung der Sicherheitsschalteranordnung werden von den
Rechnereinheiten kurzzeitig die Schaltzustände geändert und die Rückmeldun
gen in die Rechnereinheiten dahin überprüft, ob die Funktionen der Auswerteka
näle und der Aktoren fehlerfrei sind. Diese Änderung der Schaltzustände erfolgt
so kurzzeitig, daß sich der Betriebszustand des Arbeitsmittels nicht ändert, d. h.
der Betrieb des Arbeitsmittels wird durch die Funktionsüberprüfung nicht beein
trächtigt. Ein weiterer Vorteil dieser Anordnung besteht darin, daß die Parameter
der Funktionsüberprüfung über die Rechnereinheiten einfach einstellbar sind.
Vorteilhafterweise sind die bidirektionalen Zuleitungen gemäß Anspruch 2 von
jeweils einer Signalleitung zum Aktor und von einer Rückleseleitung, die zur
Rechnereinheit führt, gebildet.
Gemäß einer Anspruch 3 ist die Rückleseleitung eines Auswertekanals nicht nur
zu der Rechnereinheit des entsprechenden Auswertekanals sondern auch auf die
zweite Rechnereinheit geführt. Dadurch kann ein Querschluß der Auswertekanä
le auf einfache Weise erkannt werden.
Gemäß Anspruch 4 ist die Hardware der Rechnereinheiten identisch aufgebaut,
so daß diesbezüglich eine homogene Redundanz geschaffen ist. Entsprechend
sind in den Rechnereinheiten die Steuerprogramme unterschiedlich ausgebildet,
so daß die Software der Rechnereinheiten diversitär ausgebildet. Auf diese
Weise wird verhindert, daß ein in den Rechnereinheiten identisch auftretender
Fehler nicht erkannt wird.
Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es
zeigen
Fig. 1 Ein Blockschaltbild der Sicherheitsschalteranordnung,
Fig. 2 Bin Blockschaltbild des Aktors,
Fig. 3 Bin Impulsdiagramm der Signalzustände der bidirektionalen Zulei
tungen,
- a) bei inaktivem Zustand des Sensors
- b) bei aktivem Zustand des Sensors.
In Fig. 1 zeigt eine Sicherheitsschalteranordnung 1 zum Ein- und Ausschalten
der Stromversorgung eines nicht dargestellten Arbeitsmittels. Das Ein- und
Ausschalten des Arbeitsmittels erfolgt mittels eines Sensorsignals S. Der Sensor
ist vorzugsweise als Lichtschranke ausgebildet, in dessen Gehäuse die komplette
Sicherheitsschalteranordnung integriert ist.
Der Sensor kann beispielsweise zur Überwachung eines Schutzfeldes im Bereich
des Arbeitsmittels eingesetzt werden. Er weist zwei Signalzustände auf, nämlich
Schutzfeld frei (Sensor aktiv) und Schutzfeld nicht frei (Sensor inaktiv).
Das binäre Sensorsignal S wird den beiden Auswertekanälen 2 der Sicherheits
schalteranordnung 1 zugeführt. In jedem Auswertekanal ist ein Aktor 3 mit aus
Halbleiterelementen bestehenden schalterartigen Mitteln vorgesehen. Dem Aktor
3 ist eine Rechnereinheit 4 vorgeschaltet, die als Controller, vorzugsweise als
Microcontroller, ausgebildet ist.
Die Rechnereinheiten 4 sind über eine bidirektionale Zuleitung 5 gekoppelt. Die
bidirektionale Zuleitung 5 ist in Form zweier Handshake-Leitungen ausgebildet.
Die Hardware der Controller ist identisch aufgebaut, während deren Software
unterschiedlich ausgebildet ist. Bezüglich der Hardware sind die Controller
demzufolge homogen redundant aufgebaut, während die Software diversitär
ausgebildet ist. Die Ein- und Ausgangssignale liegen bei den Controllern auf
unterschiedlichen Schnittstellenelementen (Ports). Auf diese Weise ist gewähr
leistet, daß Systemfehler, beispielsweise Fertigungsfehler, die in den beiden
Controllern gleichermaßen vorhanden sind, bei deren Betrieb sofort in den
Rechnereinheiten 4 aufgrund des unterschiedlichen Ansprechverhaltens der
Rechnereinheiten 4 aufgedeckt werden. Hierzu wird fortlaufend eine gegen
seitige Abfrage der Rechnereinheiten 4 über die Handshake-Leitungen durch
geführt.
Zur Funktionsüberprüfung des Aktors 3 ist diese mit der Rechnereinheit 4 über
zwei bidirektionale Zuleitungen 5a, 5b und 6a, 6b gekoppelt. Über die erste Zu
leitung 5a, 5b werden rücklesbar die Schaltimpulse, die dem aktuellen Signalzu
stand des Sensors entsprechen, an den Aktor 3 übertragen. Über die zweite
Zuleitung 6a, 6b werden Testimpulse an den Aktor 3 zu dessen Funktionsüber
prüfung übertragen. Die bidirektionalen Zuleitungen 5a, 5b, 6a, 6b bestehen
jeweils aus einer Signalleitung 5a, 6a zur Übertragung von Informationen an
den Aktor 3 und einer Rückleseleitung 5b, 6b zur Rückmeldung vom Aktor 3
an die Rechnereinheit 4. Von jeder Rückleseleitung 5b, 6b zweigt eine zweite
Rückleseleitung 6c zur Rechnereinheit 4 des jeweils anderen Auswertekanals 2
ab. Durch Auswertung der über die Rückleseleitung 6c eintreffenden Informa
tion können Querschlüsse zwischen verschiedenen Leitungen erkannt werden.
Jeder Aktor 3 weist einen Schaltausgang 7 auf. Nur wenn beide Schaltausgän
ge 7 aktiv sind, d. h. wenn beide Schaltausgänge 7 den Signalzuständen "Schalt
feld frei" des Sensors entsprechen, wird das Arbeitsmittel eingeschaltet.
In Fig. 2 ist ein Blockschaltbild eines Aktors 3 dargestellt. Der Aktor 3 weist
einen Transistor 8 auf, der das schalterartige Mittel bildet. Dieser Transistor 8
ist als PNP-Transistor ausgebildet und mit einem zweiten Transistor 9 zur
Funktionsüberwachung, der als NPN-Transistor ausgebildet ist, in Reihe ge
schaltet. Der Schaltausgang 7 zweigt von der Zuleitung zwischen den beiden
Transistoren 8, 9 ab. Das schalterartige Mittel ist über einen Widerstand 10 und
eine Sicherung 10′ an die Versorgungsspannung UB angeschlossen, der zweite
Transistor 9 ist über einen Widerstand 11 auf das Massepotential GND geführt.
Zum Anschluß der Signalleitungen 5a, 6a weist der Aktor 3 Empfangselemente
12, 13 auf, die von NPN-Transistoren aufweisenden Optokopplern gebildet sind.
Das Empfangselement 12 zum Anschluß der Signalleitung 5a zur Übertragung
der Schaltimpulse ist über einen Widerstand 14 an die Versorgungsspannung UB
angeschlossen und über einen Widerstand 15 mit dem schalterartigen Mittel ver
bunden. Das Empfangselement 13 zum Anschluß der Signalleitung 6a zur
Funktionsüberprüfung der Aktoren 3 ist über einen Widerstand 16 an den NPN-
Transistor 9 angeschlossen und über einen zweiten Widerstand 17 auf das
Massepotential GND geführt.
Zum Anschluß der Rückleseleitungen 5b, 6b, weist der Aktor 3 Sendeelemente
auf, die von Optokopplern 18, 19 gebildet sind. Dem Optokoppler 18 für die
erste Rückleseleitung 5b ist ein Widerstand 20 und ein PNP-Transistor 21
vorgeschaltet, dessen Basis über einen weiteren Widerstand 22 auf die Zuleitung
zwischen dem Widerstand 10 und dem schalterartigen Mittel geführt ist.
Der zweite Optokoppler 19 ist über einen NPN-Transistor 23, auf dessen Basis
ein Widerstand 24 geführt ist, mit dem Massepotential GND verbunden. Der
Widerstand 24 ist auf die Zuleitung zwischen dem Widerstand 11 und dem
Transistor 9 geführt. Dem Optokoppler 19 ist ein Widerstand 25 vorgeschaltet,
der auf die Versorgungsspannung UB geführt ist.
Die Funktion der Sicherheitsschalteranordnung 1 wird im folgenden anhand der
Impulsdiagramme (Fig. 3a, b) erläutert. Fig. 3a zeigt den Fall, daß der Sensor im
inaktiven Zustand ist, Fig. 3b zeigt dem Fall, daß der Sensor im aktiven Zustand
ist.
Das schalterartige Mittel des Aktors 3 wird über den Transistor 12 angesteuert.
Der das Empfangselement bildende Transistor des Empfangselements 12 wieder
um wird über die Rechnereinheit 4 über die Signalleitung 5a angesteuert. Wird
über diese Signalleitung 5a der Signalzustand "Sensor inaktiv" übertragen, reicht
die am Transistor des Empfangselements 12 anliegende Spannung nicht aus,
damit der das schalterartige Mittel bildende Transistor 8 leitend wird, so daß der
Schaltausgang 7 ebenfalls inaktiv bleibt. Dieser Fall ist als Anfangsbedingung
im 1. Zeitintervall in Fig. 3a dargestellt, wobei der Signalzustand "0" dem
Signalzustand "inaktiv" entspricht.
Gleichzeitig wird von der Rechnereinheit 4 während des Zeitintervalls "1" die
Signalleitung 6a aktiviert. Die Rückleseleitungen 5b, 6b bleiben während des
Zeitintervalls "1" inaktiv.
Wird der Sensor in den aktiven Zustand versetzt, wird von der Rechnereinheit
4 der Signalzustand "1" über die Signalleitung 5a an den Transistor des Emp
fangselements 12 übertragen, wodurch der Transistor 8 leitend wird und der
Schaltausgang 7 aktiviert wird (Fig. 3b, 1. Zeitintervall).
Gleichzeitig wird die Signalleitung 6a über die Rechnereinheit inaktiviert, die
Rückleseleitungen 5b, 6b bleiben ebenfalls im inaktiven Zustand.
Die Signalzustände im Zeitintervall "1" und ebenso in den Zeitintervallen "7"
und "8" in Fig. 3a, b entsprechen dem Normalbetrieb der Sicherheitsschalter
anordnung 1. Mit Hilfe des Widerstands 10 kann der Strom durch den Transi
stor 8 überwacht werden. Übersteigt der Spannungsabfall am Widerstand 10 die
Basis-Emitterspannung am Transistor 21 wird dieser leitend, wodurch ein Kurz
schluß bewirkt werden kann. Dies wird durch einen Signalwechsel am Opto
koppler 18 über die Rückleseleitung 5b an die Rechnereinheit 4 zurückgemeldet.
Um ein eventuelles gleichzeitiges Versagen der in Reihe geschalteten Transisto
ren 8, 9 aufgrund von Überspannung und Überstrom aufdecken zu können, sind
diese komplementär geschaltet, d. h. ein Transistor 8 oder 9 ist leitend während
der andere Transistor 9 oder 8 sperrt.
Zur weiteren Funktionsüberprüfung ist die Sicherung 10′ in der Schaltungs
anordnung des Aktors 3 vorgesehen. Im Falle des Versagens des Transistors 8
wird die Sicherung 10′ durch Einschalten des Transistors 9 zum Ansprechen
gebracht, wodurch der Schaltausgang 7 inaktiviert wird, d. h. in den sicheren
Zustand übergeht, da dadurch das Arbeitsmittel ausgeschaltet wird. In diesem
Zustand wird der Schaltausgang 7 bis zum Abschalten der Versorgungsspan
nung UB gehalten.
Die vorgenannten Funktionsprüfungen erfolgen fortlaufend während der gesam
ten Betriebsdauer der Sicherheitsschalteranordnung 1. Zusätzlich sind zyklische
Funktionsüberprüfungen vorgesehen, die in den Fig. 3a, b in den Zeitinter
vallen "2" bis "6" dargestellt sind.
Zur zyklischen Funktionsüberwachung werden die Signalzustände der Signallei
tungen 5a, 6a kurzzeitig geändert. Die einzelnen Zeitintervalle "2" bis "6" liegt
im Bereich von 50-150 µs. Diese Zeitintervalle sind somit so kurz, daß die in
nerhalb dieser Intervalle durchgeführten Änderungen der Signalleitungen 5a, 6b
aufgrund der Trägheit des Arbeitsmittels keine Änderung dessen Betriebszustan
des bewirken können. Die Wiederholdauer der zyklischen Funktionsüberwa
chung liegt im Bereich 5-15 ms, vorzugsweise beträgt sie 10 ms. Besonders
vorteilhaft ist, daß die zyklische Funktionsüberwachung von den Rechnereinhei
ten 4 gesteuert wird. Über die Software in den Rechnereinheiten 4 kann die
Wiederholdauer der zyklischen Funktionsüberwachung variiert werden, bei
spielsweise um eine Überlastung der Rechnereinheiten 4 zu vermeiden. Die
Variation der Wiederholdauer erfolgt zweckmäßigerweise durch Einfügen von
Pausen zwischen den einzelnen Testabschnitten (Zeitintervalle "2" bis "6" in
Fig. 3a, 3b).
In Fig. 3a ist in den Zeitintervallen "2" bis "6" die zyklische Funktionsüber
wachung für den Signalzustand "Sensor inaktiv" im fehlerfreien Fall dargestellt.
Im normalen Betriebszustand (Zeitintervall "1") ist die Signalleitung 5a inaktiv,
die Signalleitung 6a aktiv, während die Rückleseleitungen 5b, 6b inaktiv sind.
Während der Zeitintervalle "2, 3" erfolgt die Funktionsüberprüfung des ersten
Auswertekanals 2, wonach eine Pause (Zeitintervall "4") folgt. Danach findet
während der Zeitintervalle "5, 6" die Funktionsüberprüfung des zweiten Aus
wertekanals 2 statt. Abschließend arbeitet die Sicherheitsschalteranordnung 1
wieder im Normalbetrieb (Zeitintervalle "7, 8") bis die zyklische Funktionsüber
prüfung von neuem gestartet wird.
Im Zeitintervall "2" wird neben der Signalleitung 6a auch die Signalleitung 5a
kurzzeitig aktiviert, wodurch im fehlerfreien Betrieb die Rückleseleitungen 5b,
6b aktiviert werden. Durch diesen Test wird die Versorgungsspannung UB oder
ein Schluß gegen Masse (GND) überprüft. Zudem kann eine fehlerhafte Rück
meldung der Rückleseleitungen 5b, 6b durch einen Querschluß zwischen den
Auswertekanälen bedingt sein. Desweiteren kann im Fehlerfall ein Fehler direkt
in den Rückleseleitungen 5b, 6b oder den Sendeelementen vorliegen.
Im Zeitintervall "3" wird die Signalleitung 5a aktiviert, die Signalleitung 6a
deaktiviert. Im fehlerfreien Fall sind die Rückleseleitungen 5b, 6b inaktiv. Wird
im Fehlerfall die Rückleseleitung 5b aktiv, liegt ein Fehler im Transistor 13 vor
oder der Schaltausgang 7 ist gegen Masse (GND) kurzgeschlossen.
Im Zeitintervall "4" wird der normale Betriebszustand wie in Zeitintervall "1"
eingestellt. Die Dauer dieser Pause kann von den Rechnereinheiten 4 variabel
vorgegeben werden.
Während der Zeitintervalle "5, 6" erfolgt die Überprüfung des zweiten Aus
wertekanals 2 auf dieselbe Weise wie für den ersten Auswertekanal.
In Fig. 3b ist in den Zeitintervallen "2" bis "6" die zyklische Funktionsüber
wachung für den Signalzustand "Sensor aktiv" im fehlerfreien Fall dargestellt.
Im normalen Betriebszustand (Zeitintervall "1") ist die Signalleitung 5a aktiv,
die Signalleitung 6a inaktiv, während die Rückleseleitungen 5b, 6b inaktiv sind.
Während der Zeitintervalle "2, 3" erfolgt die Funktionsüberprüfung des ersten
Auswertekanals 2, wonach eine Pause folgt (Zeitintervall "4"). Danach findet
während der Zeitintervalle "5, 6" die Funktionsüberprüfung des zweiten Aus
wertekanals 2 statt. Anschließend arbeitet die Sicherheitsschalteranordnung 1
wieder im Normalbetrieb (Zeitintervall "7, 8").
Im Zeitintervall "2" wird die Signalleitung 5a deaktiviert und die Signalleitung
6a aktiviert. Im fehlerfreien Fall bleiben die Rückleseleitungen 5b, 6b inaktiv. Ist
dies nicht der Fall, so liegt ein Schluß gegen die Versorgungsspannung UB vor
oder der Transistor 12 ist durchlegiert.
Im Zeitintervall "3" sind die Signalleitungen 5a, 6a aktiv. Im fehlerfreien Fall
müssen dann auch die Rückleseleitungen 5b, 6b aktiv sein. Ist dies nicht der
Fall, so ist die Spannungsversorgung (UB) fehlerhaft oder es liegt ein Schluß
gegen Masse (GND) vor. Desweiteren kann ein Fehler direkt in den Rück
leseleitungen 5b, 6b oder in den Sendeelementen vorliegen.
Im Anschluß dann folgt wiederum eine Pause (Zeitintervall "4"), worauf der
zweite Auswertekanal 2 überprüft wird (Zeitintervalle "5, 6"), die wiederum mit
der Überprüfung des ersten Auswertekanals 2 identisch ist.
Claims (15)
1. Sicherheitsschalteranordnung zum Ein- und Ausschalten der Stromversor
gung eines Arbeitsmittels mittels eines Sensorsignals, welches dem Ar
beitsmittel über zwei Auswertekanäle mit jeweils einem Aktor zugeführt
wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktoren (3) aus Halbleiterelemen
ten bestehende schalterartige Mittel aufweisen, daß jedem Aktor (3) eine
Rechnereinheit (4) vorgeschaltet ist, die mit dem Aktor (3) über zwei bidi
rektionale Zuleitungen (5a, 5b, 6a, 6b) verbunden ist, wobei über die erste
Zuleitung (5a, 5b) rücklesbar Schaltimpulse von der Rechnereinheit (4)
zum Aktor (3) übertragen werden und dort einen Schaltvorgang auslösen,
und wobei über die zweite Zuleitung (6a, 6b) rücklesbar Testimpulse von
der Rechnereinheit (4) zum Aktor (3) zu dessen Funktionsüberprüfung
übertragen werden, daß die Rechnereinheiten (4) über eine bidirektionale
Zuleitung (5) zu deren Funktionsüberprüfung verbunden sind, und daß von
den Rechnereinheiten (4) zur Funktionsüberprüfung der Aktoren (3) die
Schaltzustände der schalterartigen Mittel so kurzzeitig geändert werden,
daß sich der Betriebszustand des Arbeitsmittels aufgrund seiner Trägheit
nicht ändert.
2. Sicherheitsschalteranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die bidirektionalen Zuleitungen (5a, 5b, 6a, 6b) jeweils von einer Sig
nalleitung (5a, 6a), über die Informationen von einer Rechnereinheit (4)
ausgesendet werden, und einer Rückleseleitung (5b, 6b), über die Informa
tionen in die Rechnereinheit (4) zurückgelesen werden, gebildet sind.
3. Sicherheitsschalteranordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die von der Rückleseleitung (5b, 6b) jeweils eine zweite Rückleselei
tung (6c) zur Rechnereinheit (4) des jeweils anderen Auswerteelements (2)
abzweigt.
4. Sicherheitsschalteranordnung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Rechnereinheiten (4) von identisch aufgebauten
Controllern gebildet sind, auf denen unterschiedliche Steuerprogramme in
stalliert sind.
5. Sicherheitsschalteranordnung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch ge
kennzeichnet, daß die schalterartigen Mittel in den Aktoren (3) von je
weils einem Transistor (8) gebildet sind.
6. Sicherheitsschalteranordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
daß der das schalterartige Mittel bildende Transistor (8) mit einem zwei
ten Transistor (9) in Reihe geschaltet ist, so daß jeweils ein Transistor (8,
9) leitend ist, während der andere nicht leitend ist.
7. Sicherheitsschalteranordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der das schalterartige Mittel bildende Transistor (8) über eine Siche
rung (10′) an die Versorgungsspannung (UB) des Aktors (3) angeschlossen
ist.
8. Sicherheitsschalteranordnung nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Aktoren (3) zum Anschluß der Signalleitungen
(5a, 6a) Empfangselemente (12, 13) bildende Optokoppler aufweisen.
9. Sicherheitsschalteranordnung nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Aktoren (3) zum Anschluß der Rückleseleitungen
(5b, 6b) Sendeelemente bildende Optokoppler (18, 19) aufweisen.
10. Sicherheitsschalteranordnung nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch
gekennzeichnet, daß die die Rechnereinheiten (4) verbindende bidirektio
nale Zuleitung (5) von zwei Handshake-Leitungen gebildet ist.
11. Sicherheitsschalteranordnung nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch
gekennzeichnet, daß zur Funktionsüberprüfung der Aktoren (3) über die
bidirektionalen Zuleitungen (5a, 5b, 6a, 6b) zyklisch binäre Signalfolgen
mit den Signalzuständen "aktiv" und "inaktiv" gesendet werden, wobei die
Wiederholdauer der zyklischen Funktionsüberprüfung im Bereich von 5-
15 ms liegt.
12. Sicherheitsschalteranordnung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
daß zur Funktionsüberprüfung in jedem Auswertekanal (2) nacheinander
Signalzustände der Signalleitungen (5a, 6a) verändert werden und die
dadurch bewirkten Signaländerungen an dem Rückleseleitungen (5b, 6b)
in den Rechnereinheiten (4) zur Funktionsüberprüfung der Aktoren (3)
verwendet werden.
13. Sicherheitsschalteranordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet,
daß die Dauer der Änderungen der Signalzustände der Signalleitungen (5a,
6a) und die dadurch bewirkte Dauer der Schaltzustandsänderungen der
schalterartigen Mittel jeweils im Bereich von 50-150 µs liegt.
14. Sicherheitsschalteranordnung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Pausen zwischen Funktionsüberprüfungen der beiden
Auswertekanäle durch die Rechnereinheiten (4) vorgebbar sind.
15. Sicherheitsschalteranordnung nach einem der Ansprüche 1-14, dadurch
gekennzeichnet, daß diese in dem das Sensorsignal liefernden Sensor
integriert ist.
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