DE4440094C1 - Einrichtung zum Steuern der Bewegung eines drehbaren Bauteils - Google Patents
Einrichtung zum Steuern der Bewegung eines drehbaren BauteilsInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Steuerungseinrichtung nach dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
Aus der US 50 56 445 ist eine Steuerungseinrichtung be
kannt, die mit Hilfe von Fuzzy-Regeln eine Antriebswelle bei
einer Nähmaschine derart steuert, daß die Nähnadel in vorbe
stimmten Positionen angehalten werden kann.
Aus der GB 2118 739 A ist eine Steuereinrichtung bekannt, bei
der die momentane Winkelstellung eines Elektromotors mit vor
gegebenen Winkelpositionen verglichen wird, wobei eine
Schalteinrichtung vorgesehen ist, die bei Identität der vorge
gebenen mit der tatsächlichen Winkelstellung die Energiezufuhr
zum Motor und damit die Motorbewegung unterbricht.
Zur Verbesserung der Haltepunktgenauigkeit schlägt die
DE 33 20 023 A1 eine Steuervorrichtung für einen Gleichstrom
motor-Antrieb vor, bei dem eine Referenzmarke vorgesehen ist.
Die Auslösung eines Bremsvorgangs erfolgt vor Erreichen der
Referenzmarke verzögert, bei Überschreiten der Referenzmarke
hingegen beschleunigt. Auf diese Weise wird eine intermittie
rende Abweichungskorrektur des Haltepunktes gewährleistet.
Die DE 42 30 756 A1 schlägt ein Steuerungsverfahren vor, wel
ches nach den Regeln der Fuzzy-Logik arbeitet, so daß die von
der speicherprogrammierbaren Steuerung benötigten Rechen
zeiten zur Ermittlung der Stellgröße verkürzt werden können. Zu
diesem Zweck wird ein Teil der Berechnungen zunächst ausge
führt und die Ergebnisse abgespeichert.
Stets sollen in Abhängigkeit von der Stellung einer "maßgeblichen
Maschinenbaugruppe" weitere Baugruppen, beispielsweise
Greifer, Schweiß- oder Sprüheinrichtungen oder dgl., betätigt wer
den.
Stets ist für die jeweilige Positionsbestimmung dieser maßgeb
lichen Maschinenbaugruppe die Bewegung eines rotierenden
Bauteiles die Grundlage, beispielsweise aufgrund der Drehbe
wegung eines Antriebsmotors bei linear bewegten Maschinen
baugruppen. Bei rotierenden Maschinenbaugruppen, wie dem
erwähnten Drehteller, kann die Drehbewegung dieser Bau
gruppe selbst erfaßt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine
gattungsgemäße Steuerungseinrichtung dahingehend zu
verbessern, daß die Bewegung der maßgeblichen Ma
schinenbaugruppe zwischen zwei Positionen optimiert
werden kann, wobei eine kompakte und betriebssichere
Ausbildung der Steuerungseinrichtung geschaffen
wird.
Diese der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird
durch die Ausgestaltung gemäß dem kennzeichnenden
Teil des Anspruches 1 gelöst.
Die Erfindung schlägt mit anderen Worten vor, bei
der an sich bekannten Kombination eines Winkel
codierers mit einem Schaltwerk die Bewegung zwi
schen zwei Schaltpunkten durch einen Lageregler zu
verbessern. Lageregler sind für sich genommen eben
falls bekannt. Die erfindungsgemäße Kombination des
Winkelcodierers mit sowohl dem Schaltwerk als auch
der Baugruppe zur Lageregelung ermöglicht die
kostensparende und bauteilsparende und damit funk
tionssichere Verwendung eines einzigen Winkelco
dierers sowohl in Verbindung mit einem Schaltwerk
als auch in Verbindung mit der Baugruppe zur Lage
regelung, für die bislang jeweils ein eigener Winkel
codierer erforderlich war. Erfindungsgemäß wird dem
Winkelcodierer eine parallele Funktionalität zuge
ordnet, wobei eine quasi parallele und für den An
wender als parallel erkennbare Verarbeitung der Sig
nale des Winkelcodierers durch einerseits das
Schaltwerk und andererseits die Baugruppe zur Lage
regelung erfolgt.
Die Erfindung schlägt dabei vor, die Baugruppe zur
Lageregelung mit einer Fuzzy-Logik auszustatten, um
auf diese Weise das Regelverhalten der Lagerege
lung zu optimieren. Auf diese Weise kann innerhalb
vorgegebener Grenzwerte für positive und negative
Beschleunigung sowie für die Geschwindigkeit ein
Verhalten der Maschinenbaugruppe erzielt werden,
welches entweder zeitoptimiert ist und die mög
lichst schnelle Bewegung zwischen zwei Schaltpunk
ten ermöglicht oder welches beschleunigungsopti
miert ist und z. B. bei der Handhabung empfindlicher
Produkte maximale Beschleunigungskräfte berück
sichtigt, so daß das Produkt optimal schonend be
handelt wird und dennoch ein insgesamt schnellerer
Betriebsablauf ermöglicht wird.
Gleichzeitig schlägt die Erfindung vor, diese Lage
regelung mit den beiden übrigen Baugruppen, näm
lich mit dem Winkelcodierer und mit dem Schalt
werk räumlich zusammenzufassen. Auf diese Weise wird
eine Übertragung von Daten oder von Impulsen oder
von Energie zwischen den einzelnen Komponenten
ermöglicht, die ohne lange und freiliegende Kabel
auskommt und daher besonders betriebssicher ist.
Die gesamte Vorrichtung kann dabei beispielsweise
modular aufgebaut sein, so daß jede der drei
Komponenten ein eigenes Gehäuse aufweist, wobei
sämtliche Gehäuse jedoch zu einem Verbund zusammen
steckbar sein können, um die räumliche Zusammen
fassung der drei Komponenten zu erzielen.
Vorteilhaft können sämtliche Komponenten innerhalb
eines einzigen gemeinsamen Gehäuses angeordnet sein.
Gegenüber einem modularen Aufbau ist hierbei nicht
nur eine Platzersparnis erzielbar, sondern auch eine
Verbesserung der Betriebssicherheit, da der Schutz
gegen äußere Einflüsse verbessert werden kann. Auf
diese Weise wird ein "Fuzzy-Positionscontroller" ge
schaffen, der in einem kompakten und sehr betriebs
sicheren Gerät eine hohe Funktionalität zusammen
faßt.
Die Baugruppe zur Lageregelung kann vorteilhaft von
außen beeinflußbar sein, so daß unterschiedliche
Programme von der Lageregelung berücksichtigt werden
können, beispielsweise in Abhängigkeit von der Träg
heit bestimmter Produkte, die gehandhabt werden
soll. So ist beispielsweise beim Abfüllen von Pro
dukten in Behälter denkbar, auf der gleichen Anlage
unterschiedliche Behältergrößen abzufertigen, so daß
bei der Umstellung von einer auf die andere Be
hältergröße das unterschiedliche Gewicht der gefüll
ten Behälter berücksichtigt werden kann. Zum Bei
spiel können beim Antrieb von Drehtellern, auf denen sich
die gefüllten Behälter befinden, die unter
schiedlichen Trägheitseinflüsse berücksichtigt
werden. Die Fuzzy-Logik regelt dabei beispielsweise
lediglich das Abbremsen des drehbaren Bauteiles,
während dessen Beschleunigung und Drehgeschwindig
keit linear gesteuert werden.
Die Lageregelung kann dadurch beeinflußbar sein,
daß die Verstärkung des Signales, welches die
Abweichung der derzeitigen Position von der
Sollposition darstellt, verstärkt werden kann, um
auf diese Weise eine besonders schnelle Bewegung
der Maschinenbaugruppe zu bewirken. Durch die
Verstärkung kann die Reaktion des Systems zur
Lageregelung verstärkt werden.
Eine Dämpfung kann vorgesehen sein, um mittels einer
Schaltung in der Baugruppe zur Lageregelung den
Stellwert in Umkehr des Verstärkungseffektes schon
auf Null zu setzen, wenn die Sollposition noch nicht
erreicht ist. Diese Dämpfung kann z. B. die Trägheit
einer Maschinenbaugruppe oder der zu handhabenden
Produkte berücksichtigen, damit die Sollposition
nicht überfahren wird.
Um die vorgegebene Sollposition punktgenau zu er
reichen und nicht zu überfahren, kann ein Kriech
gang vorgesehen sein, in welchem sich das Bauteil
für eine bestimmte letzte Bewegungsstrecke an die
Sollposition annähert. Vorteilhaft kann dabei die
Länge dieses sogenannten Nahbereichs oder auch das
Maß der Kriechgeschwindigkeit einstellbar sein,
um auch auf diese Weise das Bewegungsverhalten zu
optimieren.
Schließlich kann eine Schaltung vorgesehen sein,
welche die vorgegebenen Sollwerte, also bei
spielsweise die Positionen für den Rechtslauf des
drehenden Bauteiles, automatisch
in Positionen für Linkslauf umrechnet bzw.
umsetzt. Auf diese
Weise kann mittels eines einzigen Befehles die
Drehrichtung der gesamten Vorrichtung invertiert
werden, was beispielsweise sinnvoll ist, wenn
durch die Zwischenschaltung eines Getriebes die
Bewegungsrichtung umgekehrt wird.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der
Erfindung sind in den Unteransprüchen 8
und 9 dargestellt.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird an
hand von Zeichnungen im folgenden näher erläutert.
Dabei zeigen
Fig. 1 schematisch einen Längsschnitt
durch eine erfindungsgemäße Steuer
einrichtung,
Fig. 2 ein Wirkschaltbild der Steuerein
richtung und, die
Fig. 3 bis 5 verschiedene Diagramme, die das Zeitver
halten der Lageregelung erläutern.
In Fig. 1 ist mit 1 ein Gehäuse bezeichnet, in
welchem mehrere Platinen 2 angeordnet sind, die mit
einander durch Leitungen zum Datenaustausch oder zur
Energieversorgung verbunden sein können.
Aus dem Gehäuse 1 ragt an seinem vorderen, in der
Zeichnung links dargestellten Ende, eine Achse 3
heraus, welche drehbar gelagert ist. Im Inneren des
Gehäuses 1 ist an diese Achse 3 ein Winkelcodierer
angeschlossen, der beispielsweise opto-elektronisch
arbeitet und dem eine Platine 2a zugeordnet ist.
Der an die Achse 3 anschließende vordere Bereich des
Gehäuses 1 nimmt sämtliche Bauteile der Winkel
codierer-Komponente auf und ist gegenüber den an
deren Komponenten durch ein Abschirmblech 4 abge
trennt.
Die weiteren Platinen 2 umfassen einerseits die
Komponente des Schaltwerkes, welches in Abhängig
keit von der Stellung der Achse 3 beim Erreichen
bestimmter Positionen Schaltimpulse an zugeordnete
Baugruppen abgeben kann. Zu diesem Zweck sind im
hinteren Bereich des Gehäuses 1 Stecker 5 vorge
sehen, die einerseits der Energieversorgung der
gesamten Schaltungseinrichtung dienen, weiterhin
eine Befehlseingabe von außen ermöglichen, z. B. zur
Beeinflussung der Baugruppe zur Lageregelung, und
die schließlich zur Übertragung von Daten der
Steuerungseinrichtung nach außen dienen, beispiels
weise zur Abgabe der Schaltimpulse.
In Fig. 2 ist ein Mikrocontroller-Board mit 6 be
zeichnet. Beispielsweise kann hierzu das Board
"mcm 166a" der Firma Frenzel & Berg
oder ein Board vergleichbarer Funktionalität Verwendung finden.
Dieser zentralen Steuereinheit werden Eingangsdaten
vom Winkelcodierer zugeführt, der in Fig. 2 schema
tisch dargestellt und mit 7 bezeichnet ist. Aus
einem EEPROM 8 können dem Mikrocontroller-Board 6
nichtflüchtige Daten zugeführt werden. Dies können
insbesondere Informationen der Baugruppe zur Lage
regelung sein, die beim Abschalten der gesamten
Einheit, also beim Unterbrechen der Betriebs
spannung, nichtflüchtig sein müssen.
Weiterhin können dem Mikrocontroller-Board 6 Sig
nale von einem PC zugeführt werden, wobei diese
Signale über eine übliche serielle Schnittstelle
gelangen. Diese Verbindung ist in Fig. 2 mit 9 an
gedeutet. Über diese Schnittstelle kann die Bau
gruppe zur Lageregelung programmiert und initiali
siert werden, wobei zu diesem Zweck ein handels
üblicher PC verwendet werden kann, der eine be
nutzerfreundliche Bedienungsoberfläche aufweisen
kann.
Zwischen dem Winkelcodierer 7 und dem Mikrocon
troller-Board 6 sind einerseits ein Treiberbau
stein 10 zwischengeschaltet sowie andererseits ein
Paritätsgenerator 11, der bei jedem Positions
wechsel des Gebers (Winkelcodierer 7) einen
Interrupt am Mikrocontroller auslöst. Durch eine
derartige Interruptverarbeitung ist der Controller
in der Lage, weitere Aufgaben zu übernehmen, wie
beispielsweise die Datenübertragung mit dem PC sowie
die Lageregelung mit Hilfe der Fuzzy-Logik.
Schließlich weist das Mikrocontroller-Board 6
weitere Eingänge 12 auf:
So kann z. B. eine Schaltung vorgesehen sein, die in Abhängigkeit von einem Spannungswert, der unmittel bar nach Einschalten der Betriebsspannung anliegt, den Mikrocontroller nach einem vorgegebenen ersten oder einem vorgegebenen zweiten Programm arbeiten läßt.
So kann z. B. eine Schaltung vorgesehen sein, die in Abhängigkeit von einem Spannungswert, der unmittel bar nach Einschalten der Betriebsspannung anliegt, den Mikrocontroller nach einem vorgegebenen ersten oder einem vorgegebenen zweiten Programm arbeiten läßt.
Eine Umschaltung zwischen diesem ersten und einem
zweiten Programm kann beispielsweise durch ein Sig
nal erfolgen, welches mit "Strobe" bezeichnet ist.
Ein Eingangssignal des Fuzzy-Reglers zum Mikro
controller-Board kann als Freigabe für den Lage
regler dienen, die im Speicher als nächste abge
legte Position auszuregeln.
Weiterhin kann ein Eingangssignal für den Mikro
controller vorgesehen sein, welches die Freigabe von
bestimmten Ausgängen schaltet, so daß programmierte
Positionen an den Ausgängen wirksam werden können.
Die im Blockschaltbild der Fig. 2 angedeuteten Aus
gänge 14, 15, 16 dienen zur Ansteuerung externer
Peripherie, sowie zur Signalisierung einiger Zu
stände der Steuerungseinrichtung.
Mit "Fuzzy-Regler" ist innerhalb einer Gruppe von
Meldungsausgängen 15 angedeutet, daß über eine LED
signalisiert werden kann, daß der Fuzzy-Regler
seinen Sollwert erreicht hat. Diese optische An
zeige kann beispielsweise bei der Inbetriebnahme der
Vorrichtung oder bei einer Funktions
überprüfung hilfreich sein. Weiterhin kann ein interner Fehler der
Steuerungseinrichtung über eine mit "Error" bezeich
nete Signalleitung angezeigt werden, beispielsweise
in Form einer LED. Schließlich kann ebenfalls
mittels einer LED der physikalische Nullpunkt des
Winkelcodierers angezeigt werden, wobei diese Mel
dung in dem Blockschaltbild mit "Nullpunkt" be
zeichnet ist.
Eine Gruppe von sechzehn Ausgängen ist mit 14 be
zeichnet. Sie werden durch die Baugruppe zur
Lageregelung geschaltet und dienen zur Ansteuerung
externer Peripherie. Die Ausgänge können z. B. An
zeigen aktivieren, daß eine bestimmte Position des
drehbaren Bauteiles erreicht ist, oder sie können zur
Aktivierung von Störungsmeldungen dienen.
Zusätzlich ist ein analoger Ausgang 16 des
Fuzzy-Reglers vorgesehen, der in einem Bereich von
+/-10 Volt liegen kann.
Die Fig. 3 bis 5 zeigen verschiedene Verhaltens
weisen Zeitunabhängigkeit der Lageregelung.
Die maximale Beschleunigung ist z. B. in Volt pro Milli
sekunde und die maximale Geschwindigkeit in Volt
angegeben. Beide Werte können bei der erfindungs
gemäßen Schaltung in Anpassung an
die örtlichen Gegebenheiten begrenzt werden, wobei unterschied
liche Programme unterschiedliche Begrenzungen vor
sehen können. Auf diese Weise kann durch einfache
Programmumschaltung eine Anpassung der jeweiligen
Maschine an unterschiedliche Betriebsbedingungen
erreicht werden, z. B. bei einer Abfülleinrich
tung an unterschiedliche Behältergrößen.
In Fig. 3 ist schematisch ein beschleunigungsopti
miertes Verhalten bzw. ein beschleunigungsoptimier
tes Verfahren der Steuerungseinrichtung darge
stellt. Auf der Ordinate des Diagramms ist
die Ausgangsspannung des Lagereglers aufgetragen und
über die Abzisse des Diagramms der zeitliche
Verlauf. Vom Nullpunkt schräg ansteigende
Steigungen stellen dabei je nach Steilheit des Verlaufs
steigende Beschleunigungsgrenzwerte dar, also maximal
zulässige Beschleunigungen, die der Steuerungs
einrichtung vorgegeben werden können. Eine der
artige Begrenzung der Beschleunigung kann bei
spielsweise zur Anpassung an unterschiedliche
Massenträgheiten genutzt werden.
Fig. 4 zeigt ein geschwindigkeitsoptimiertes Ver
fahren der Steuerungseinrichtung. Hier wird mit
vorgegebener maximaler Beschleunigung gearbeitet und
lediglich die maximale Geschwindigkeit kann - wie
dies durch verschiedene horizontale Linien ange
deutet ist - begrenzt werden, so daß beispiels
weise bei Drehbewegungen maximal zulässige Fliehkräfte nicht
überschritten werden.
Fig. 5 zeigt das Verhalten der Steuerungseinrich
tung bei steigender Verstärkung und konstanter
Dämpfung. Die Verstärkung entspricht dabei der
Multiplikation mit der Abweichung, d. h. mit der
Differenz zwischen Ist-Position und Soll-
Position. Hierdurch wird erreicht, daß bei hohen
Werten für die Verstärkung Regeln in der Fuzzy-
Regelung aktiviert werden, die für große Ab
weichungen große Stelleingriffe berechnen. Eine
kleine Abweichung hingegen wird aufgrund der geänderten Ver
stärkung nun als große Abweichung interpretiert.
Ein von Null abweichender Wert für die Dämpfung
aktiviert "Bremsregeln". Der Stellwert der Rege
lung wird daher schon 0 Volt, obwohl die ge
wünschte Position noch nicht erreicht ist. Dies ist
beispielsweise bei entsprechender Massenträgheit
sinnvoll, z. B. bei einem Drehteller, der aufgrund
der abzubremsenden Masse noch nachläuft.
Zu jeder Sollposition kann ein Nahbereich defi
niert werden, in welchem der Regler mit minimaler
Geschwindigkeit in den Sollwert einregelt. In Ab
hängigkeit von den Massenträgheiten kann dieser Nah
bereich größer oder kleiner eingestellt werden.
Daß für die Baugruppe der Lageregelung eine Fuzzy-
Regelung verwendet wird, hat den Vorteil, daß
Verfahrensregeln in Form von "Wenn-Dann-Regeln" auf
gestellt werden können, mit welchen die Abweichung
von der Sollposition und die aktuelle Geschwindig
keit in der Regelbasis miteinander verknüpft sind.
Vorteilhaft können dabei für kleine Trägheiten nur
proportionale Verstärkungen vorgesehen sein, d. h.
ein lineares Verhalten um die Abweichung Null,
jedoch bei einer größeren Abweichung mit einer
nichtlinearen Kennlinie. Bei großen Trägheiten hin
gegen kommen immer stärker die Bremsregeln zum
Tragen, durch die der Stellwert schon vor Erreichen
der Sollposition auf Null geregelt wird.
Im Betrieb sind mehrere Positionen programmierbar,
die das System nacheinander anfährt. Dabei kann das
Verhalten durch den Bediener mit Hilfe des PC von
außen eingestellt und beeinflußt werden.
Die Positionen werden in der Reihenfolge ihrer
Eingabe durch den Bediener nacheinander abgefahren.
Dabei wird die Drehrichtung des Systems geändert,
wenn beispielsweise statt einer positiven Ab
weichung eine negative Abweichung vom Sollwert vor
liegt.
Zur Anpassung an verschiedene Betriebsparameter
können verschiedene Programme in die Steuerungsein
richtung geladen werden. Unmittelbar nach dem Laden
eines neuen Projektes steht der Offset, also die
Abweichung, als Spannungswert am Ausgang des Reglers
an. Dieser Wert kann nun so lange geändert werden,
bis der Offsetfehler der externen Baugruppen be
hoben ist.
Eine Freigabe-LED zeigt an, daß der Regler nun auf
eine externe Freigabe zum Programmstart wartet, um
die Positionen einzeln nacheinander abzufahren.
Diese geschilderte Prozedur wird immer beim
Laden eines neuen Programmes wiederholt.
Wenn die Freigabe erfolgt ist, regelt die Fuzzy-
Lageregelung die Positionen der Reihenfolge nach ab
und fährt nach der letzten Position wieder auf die
Position 1. Dabei wartet die Lageregelungsschaltung
jedoch immer beim Erreichen einer Position erneut
auf eine externe Freigabe, bevor die nächste
Position angefahren wird.
Beim Erreichen einer Sollposition zeigt eine LED an,
daß der Regler diese Position ausgeregelt hat.
In dieser Position kann z. B. zum Befüllen eines
Behälters ein entsprechendes Ventil geöffnet werden.
Der Regler ist nach Erreichen dieser Position zu
nächst nicht aktiv, sondern wartet auf ein externes
Freigabesignal, bevor er die nächste Sollposition
ansteuert.
Gegenüber einer herkömmlichen Positionssteuerung
werden bei der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung
die neuen Positionen vorher berechnet und in einem
Speicher abgelegt. Konventionelle Positionssteue
rungen arbeiten hingegen nach dem Prinzip der zyk
lischen Berechnung der Ausgangssignale als Funktion
der jeweils anstehenden Eingangssignale. Die Ein
gangssignale werden dabei von einem Winkelcodierer
in serieller oder paralleler Form zur Verfügung ge
stellt. Soll dabei ein Ausgang dynamisch kompensiert
werden, muß zuvor ein Vorhalt für diesen Ausgang be
rechnet werden. Die maximale Genauigkeit der Berech
nung des dynamischen Vorhaltes liegt bei diesem be
kannten Funktionsprinzip im statischen Fall, d. h.
bei konstanter Drehzahl, zwischen der 0 und - 1 Position
des Winkelcodierers. Die minimale Zykluszeit jedoch,
die nach diesem Prinzip erreicht werden kann, ist
relativ groß, wenn beispielsweise 16 Ausgänge mit
unterschiedlichem dynamischem Vorhalt für die Ein-
und Ausschaltzeit zugrundegelegt werden.
Erfindungsgemäß wird bei niedrigen Drehzahlen die
konventionelle Berechnungsmethode zur Schaltung der
digitalen Ausgänge verwendet, bei höheren Dreh
zahlen jedoch die neue Methode, bei der die dyna
mischen Schaltpositionen bereits vorher berechnet
und in einem Speicher abgelegt sind. Auf diese
Weise sind bei gleichen Randbedingungen erheblich
kleinere Zykluszeiten erreichbar, so daß einerseits
der Forderung nach einem genauen dynamischen Vor
halt und andererseits der Forderung nach einem
Betrieb mit möglichst hohen Drehzahlen entsprochen
werden kann.
Claims (9)
- . Einrichtung zum Steuern der Bewegung eines drehbaren Bauteils mit einem Winkelcodierer zu seiner Positionserfassung sowie mit einem Schaltwerk für Ein- oder Ausschaltvorgänge in Abhängigkeit von seiner Drehwinkelstellung dadurch gekennzeichnet, daß dem Winkelcodierer (7) eine Baugruppe zur Lage regelung zugeordnet ist, die die Bewegung des Bauteiles von einer momentanen zu einer oder mehreren anschließenden Drehwinkelstellungen regelt, wobei die Baugruppe zur Lageregelung eine Fuzzy-Logik umfaßt und mit dem Winkel codierer (7) und dem Schaltwerk räumlich zusammengefaßt ist.
- 2. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1, da durch gekennzeichnet, daß die drei Komponen ten Winkelcodierer (7), Schaltwerk und Lage regler in einem gemeinsamen Gehäuse (1) angeordnet sind.
- 3. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Baugruppe zur Lageregelung eine Schaltung umfaßt, die zwischen zwei aufeinanderfolgenden Stel lungen des drehbaren Bauteiles dessen Be schleunigung und Drehgeschwindigkeit steuert und das Abbremsen mittels der Fuzzy-Logik regelt, wobei diese Werte durch Befehls eingabe von außen oder durch vorgegebene, wahlweise abrufbare Programme beeinflußbar sind.
- 4. Steuerungseinrichtung nach einem der vor hergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, daß die Baugruppe zur Lageregelung eine einstellbare Verstärkung der Stell größe ermöglicht, welche die Abweichung der momentanen Stellung des drehbaren Bauteiles von der nächsten zu erreichenden Sollstellung dieses Bauteiles anzeigt.
- 5. Steuerungseinrichtung nach einem der vor hergehenden Ansprüche, dadurch gekenn zeichnet, daß die Baugruppe zur Lagerege lung eine Schaltung zur Dämpfung der Bau teilebewegung umfaßt, wobei die Schaltung den Stellwert schon vor Erreichen der Soll position des Bauteiles auf Null setzt.
- 6. Steuerungseinrichtung nach einem der vorher gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Baugruppe zur Lageregelung eine Schaltung aufweist, welche einen einstell baren Nahbereich vorsieht, in dem das dreh bare Bauteil mit einer Kriechgeschwindigkeit an die Sollposition herangeführt wird.
- 7. Steuerungseinrichtung nach Anspruch 6, da durch gekennzeichnet, daß der Wert der Kriechgeschwindigkeit einstellbar ist.
- 8. Steuerungseinrichtung nach einem der vorher gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ein- oder Ausschaltvorgänge um eine einstellbare Zeitdauer vor dem Erreichen der Sollposition des drehbaren Bauteiles auslös bar sind in Anpassung an Schaltverzögerungen, die durch mechanische Bauteile der Peripherie auftreten.
- 9. Steuerungseinrichtung nach einem der vorher gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine schaltungstechnische Verbindung zwi schen dem Winkelcodierer und dem Schaltwerk zur Auslösung von Schaltvor gängen unabhängig von der Funktion der Bau gruppe zur Lageregelung vorgesehen ist.
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DE4440094A DE4440094C1 (de) | 1994-10-13 | 1994-11-10 | Einrichtung zum Steuern der Bewegung eines drehbaren Bauteils |
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DE4440094A DE4440094C1 (de) | 1994-10-13 | 1994-11-10 | Einrichtung zum Steuern der Bewegung eines drehbaren Bauteils |
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ID=6530632
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