DE4435289C1 - Anordnung zur Reibungskompensation eines Steuerarms - Google Patents
Anordnung zur Reibungskompensation eines SteuerarmsInfo
- Publication number
- DE4435289C1 DE4435289C1 DE4435289A DE4435289A DE4435289C1 DE 4435289 C1 DE4435289 C1 DE 4435289C1 DE 4435289 A DE4435289 A DE 4435289A DE 4435289 A DE4435289 A DE 4435289A DE 4435289 C1 DE4435289 C1 DE 4435289C1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- control
- arrangement
- actuating
- active friction
- compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
- B64C13/02—Initiating means
- B64C13/04—Initiating means actuated personally
- B64C13/042—Initiating means actuated personally operated by hand
- B64C13/0421—Initiating means actuated personally operated by hand control sticks for primary flight controls
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, master-slave control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur aktiven Reibungskom
pensation an einem von einem Bediener betätigten Steuerarm,
dessen Rotations- und Schubgelenke von Antriebseinrichtungen
bewegt werden, und ein Verfahren zur Betätigung der Anordnung.
Zweck der Erfindung ist, mit dem von dem Bediener zu betäti
genden Steuerarm zusammen mit einer Steuereinrichtung die Be
wegungsvorgänge von realen oder virtuellen Arbeitsgeräten zu
steuern. Es wird damit eine Position oder gleichbedeutend eine
Orientierung und/oder es werden entsprechende Geschwindigkei
ten, Drehmomente und/oder Kräfte gesteuert. In diesem Zusam
menhang sind Steuerarme gemeint, die motorisch angetrieben
werden, und die dem Bediener ein Kraft-Drehmoment-Gefühl
(Kraftreflexion) vermitteln.
Im einfachsten Fall weist ein solcher Steuerarm, auch Steuer
knüppel genannt, einen einzigen Freiheitsgrad auf. Steuerknüp
pel in Helikoptern haben bis vier Freiheitsgrade. Steuerknüp
pel für Industrie- und Teleroboter haben sechs, sieben oder
noch mehr Freiheitsgrade.
Die Ausrüstung eines Steuerarms mit Motoren, meist Elektromo
toren, seltener hydraulische oder pneumatische Antriebe, hat
zwei wesentliche Zweckbestimmungen: einmal die Vermittlung von
Kraft und Drehmoment als Information über Belastung oder Auf
wand auf der Arbeitsseite, zum andern, den Steuerarm für den
Bediener leichter handhabbar zu machen. Hierbei ist vornehm
lich an Eigengewichtsausgleich gedacht.
Der Bediener empfindet in der Regel die nachteilige Eigen
schaft einer störenden Reibung, die durch die Motoren und die
mechanische Konstruktion der Anordnung verursacht wird. Diese
Reibung ist bei längerem Arbeiten sehr anstrengend und ermü
dend. Sie verhindert, daß dem Bediener kleinere Momente
und/oder Kräfte als den Reibungsmomenten/-kräften vermittelt
werden können.
Die Reibung ist in ihrer Wirkung bekanntlich von der Bewe
gungsrichtung und dem Betrag der Geschwindigkeit abhängig. Sie
ist nichtlinear, insbesondere bei einer Bewegungsumkehr. Dort
erfolgt ein Sprung in der Reibungswirkung.
Konstruktive Lösungen zur Reduktion oder gar Vermeidung der
Reibung bestehen darin, bei der Getriebekonstruktion die Auf
merksamkeit darauf zu lenken, Präzisionsmechaniken einzubauen
und reibungsarme, falls möglich bürstenlose, mit Feld
schwächung arbeitende Elektromotoren einzusetzen (siehe Prof.
Dr. sc. techn. Joh. Vogel et al., "Elektrische Antriebstech
nik", Hüthig Buch Verlag, 1991, S. 370-371).
Ein anderer Weg ist, störende Drehmomente und/oder Kräfte aus
zuregeln. Dazu sind Kraft-Drehmoment-Sensoren notwendig. Für
Steuerarme sind verschiedene Lösungen mit kombinierten 3D-
Kraft/3D-Drehmomentsensoren beschrieben worden (siehe z. B.:
Masao Inoue et al., "Six-axis bilateral control . . . " in
Advanced Robotics, Vol. 4, No. 2. pp. 139-150 (1990)). Solche
kombinierten Sensoren sind sehr kostspielig. Sie haben ein
temperaturbedingtes Driftverhalten, einen eng begrenzten
Meßbereich und ein verhältnismäßig großes Bauvolumen.
Aus der DE-OS 25 27 055 ist eine Anordnung zur aktiven Rei
bungskompensation an einem von einem Bediener betätigten Steu
erarm bekannt, dessen Rotations- und/oder Schubgelenke durch
Antriebseinrichtungen bewegt werden. Dabei ist ein Positions
geber steif an den vom Bediener zu betätigenden Steuergriff
gekoppelt. Der Positionsgeber ist an eine Steuerelektronik an
geschlossen in der entschieden wird, mit welchem Kompensa
tionsmoment neben dem Stellmoment die Antriebseinrichtung be
trieben werden soll.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine Anordnung zur
Reibungskompensation eines von einem Bediener betätigten, mit
Dreh- und/oder Schubgelenken ausgestatteten Steuerarms bereit
zustellen, bei der die örtliche Antriebseinrichtung oder ört
lichen Antriebseinrichtungen stets eine der dort wirkenden
Reibungskraft oder einem dort wirkenden Reibungsmoment ent
sprechende Kompensationskraft oder entsprechendes Kompensati
onsmoment aufbringt oder aufbringen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Anordnung, wie sie
in Anspruch 1 und 6, prinzipiell gekennzeichnet ist, gelöst.
Bei der Anordnung nach Anspruch 1 ist eine Baugruppe oder ein
Bauteil mit einstellbarer elastischer Eigenschaft vorhanden,
durch die die Antriebseinrichtung wie etwa ein Motor ein
schließlich Getriebe gekoppelt wird. Durch diese Elastizität
wird die Steuerungseinrichtung in die Lage versetzt, auch bei
kritischen Bewegungssituationen rechtzeitig ein aktives Kom
pensationsmoment oder eine aktive Kompensationskraft zu stel
len, ohne daß der Bediener bereits den Antriebsstrang, der die
störende Reibung bewirkt, in Bewegung gesetzt hat. Dies wäre
nicht der Fall, wenn Drehzahlgeber 6, die auf der Motorwelle 8
angeflanscht sind, genutzt werden müssen.
Das elastische Zwischenelement bewirkt für die Aufgabe der
Kraftreflexion keine nachteiligen Eigenschaften.
An Stelle eines passiven elastischen Zwischenelements kann
auch eine schnell schaltbare Kupplung eingesetzt werden (ne
bengeordneter Anspruch 6). Die Steuerungseinrichtung koppelt
dann den Antrieb erst bei einer Situation an, in der dem Be
diener Momente vermittelt werden sollen oder alternativ, wenn
der Drehzahlgeber oder der Geschwindigkeitsgeber unter Berück
sichtigung des nicht zu vermeidenden Störrauschens eindeutig
eine Drehbewegung oder eine Bewegung überhaupt anzeigen kann.
Im folgenden soll die Erfindung anhand eines Rotationsgelenks
und eines Schubgelenks näher beschrieben werden, wobei für
beide Gelenke eine prinzipielle Beschreibung ausreichend ist.
Es zeigt:
Fig. 1 die Anordnung zur aktiven Reibungskompensation am
Drehgelenk eines Steuerarms,
Fig. 2 die Anordnung zur aktiven Reibungskompensation am
Schubgelenk eines Steuerarms,
Fig. 3 typische Kennlinie für die Reibungseigenschaften einer
Bewegungsmöglichkeit.
Grundsätzlich kann der durch den Bediener (Pilot, Operateur
oder dergleichen) betätigte Steuergriff ein Masterarm, ein
Handsteuergerät, ein Steuerknüppel sein, mit dem ein Arbeits
gerät wie ein Arbeitsarm, Teleroboter, Manipulator oder ein
Luft- oder Unterwasserfahrzeug gesteuert wird. Es können dar
über hinaus auch virtuelle Arbeitsgeräte wie Simulatoren ins
besondere in der Luft- und Raumfahrttechnik oder in der Fern
hantierungstechnik betrieben werden.
Die Anordnung besteht aus dem Steuergriff 1, dem Drehzahlgeber
2, dem elastischen Zwischenstück 3, der über eine Welle gekop
pelten Antriebseinrichtung 4 und der Steuereinrichtung 10. Der
Bediener hält den Steuergriff 1 unmittelbar in der Hand. Mit
dem Steuergriff 1 ist der Drehzahlgeber starr gekoppelt. Das
elastische Zwischenstück 3 ist im allgemeinen in seiner Ela
stizität einstellbar, was durch den Aufsatz (Stelleinrichtung)
9 angedeutet sein soll. Die daran ansetzende Welle 8 oder
Zahnstange koppelt an den Elektromotor 4 direkt oder über ein
Getriebe an.
Das Ganze ist im Durchführungsbeispiel mit einem Armteil auf
der Montagebasis 7 angeordnet und über Kabelverbindungen 14,
15 an die Steuerungseinrichtung 10 angeschlossen. Bei Anord
nungen mit mehr als einem Armteil kann der Motor 4 natürlich
über ein Getriebe an das elastische Bauteil 3 gekoppelt sein.
Die Meßelektronik 13 in der Steuerungseinrichtung 10 erhält
vom Drehzahl- oder Geschwindigkeitsgeber 2 die auf zubereiten
den und zu verarbeitenden Signale, die dann in der Steuerelek
tronik oder dem Steuerrechner 11 zur Erzeugung der entspre
chenden Stellsignale für den Stromsteller 12 verarbeitet wer
den. Die Einrichtung 11 entscheidet also, mit welchem Kompen
sationsstrom der Stromsteller 12 den Elektromotor betreibt, um
die gerade auftretende Reibung zu kompensieren.
Aus sicherheitstechnischen Gründen ist für jeden Armteil des
motorisch angetriebenen Steuerarms eine Sicherheitsbremse 5
vorhanden.
Folgender prinzipieller Entscheidungsalgorithmus steuert die
Antriebseinrichtung 4:
wenn Istell < 0 dann τM < 0 und
wenn Istell < 0 dann τM < 0.
wenn Istell < 0 dann τM < 0.
Vorausgesetzt wird näherungsweise ein linearer Zusammenhang
zwischen Istell und τM für das Verhalten des Motors 4 zusammen
mit dem Stromsteller 12, der Antriebseinrichtung 4, 12. D. h.
der Motor 4 wird mit dem Stromsteller 12 als Momentensteller
betrieben.
Die Einrichtung 11 entscheidet nach folgendem Prinzip:
wenn qpmess < qpplus,
dann Istell := Istellplus + f₁ (qpmess);
andererseits, wenn qpmess < qpminus,
dann Istell := Istellminus + f₂ (qpmess);
andererseits gilt Istell := f₃ (qpmess, t).
dann Istell := Istellplus + f₁ (qpmess);
andererseits, wenn qpmess < qpminus,
dann Istell := Istellminus + f₂ (qpmess);
andererseits gilt Istell := f₃ (qpmess, t).
Dabei ist:
Istell der Stellstrom (Stellmoment),
τM das vom Motor erzeugte (Läufer) erzeugte Drehmoment,
qpmess die gemessene Drehzahl,
qpplus, qpminus der jeweilige Schwellwert für Drehzahlen positiver und negativer Drehrichtung,
Istellplus, Istellminus der jeweilige Stellwert für τM < 0 und τM < 0,
fi, i=1 . . . 3 geeignete Funktion von qpmess oder Zeit t, oder aber eine Konstante.
τM das vom Motor erzeugte (Läufer) erzeugte Drehmoment,
qpmess die gemessene Drehzahl,
qpplus, qpminus der jeweilige Schwellwert für Drehzahlen positiver und negativer Drehrichtung,
Istellplus, Istellminus der jeweilige Stellwert für τM < 0 und τM < 0,
fi, i=1 . . . 3 geeignete Funktion von qpmess oder Zeit t, oder aber eine Konstante.
Der Entscheidungsalgorithmus kann von einem Steuerrechner,
Steuerprozessor, aber auch ganz oder teilweise fest verdrah
tet, verbindungsprogrammiert genannt, ausgeführt werden. Diese
Einrichtungen können in der Steuerungseinrichtung 10 genutzt
werden, die ohnehin für Steuerungs- und Regelaufgaben mit
Steuerarmen erforderlich sind.
Als Drehzahl- oder Geschwindigkeitsgeber werden Tachogenerato
ren, Resolver/Synchros (Drehmelder) und auch hochauflösende
Inkrementalgeber verwendet.
Das elastische Bauteil oder die Baugruppe 3 kann durch eine
mit Anpreßrollen spannbare Zahnriemenkonstruktion realisiert
werden. Darüber hinaus kommen Seilkonstruktionen oder Torsi
onsfederkonstruktionen in Betracht.
Fig. 3 zeigt der Vollständigkeit halber die charakteristische
Kennlinie für die Reibungseigenschaften einer Bewegungsmög
lichkeit. Da die Reibung einerseits immer einer Bewegung ent
gegenwirkt und andererseits bei jeder Geschwindigkeit, also
auch bei Null, eine endliche bzw. von Null verschiedene Größe
ist, erfolgt bei einer Richtungsumkehr der Geschwindigkeit
oder der Winkelgeschwindigkeit immer ein Sprung im Verlauf der
Reibungskraft oder des Reibungsmoments. Außer beim Nulldurch
gang kann die Reibung durchaus abschnittsweise linear mit der
Drehzahl bzw. der Geschwindigkeit verlaufen.
Bezugszeichenliste
1 Steuergriff
2 Drehzahlgeber, Geschwindigkeitsgeber, Geber
3 Bauteil, Baugruppe, Zwischenstück
4 Antriebseinrichtung, Motor, Elektromotor
5 Sicherheitsbremse
6 Drehzahlgeber, Positionsgeber
7 Montagebasis
8 Welle, Zahnstange
9 Aufsatz, Elastizitätsvorgabe
10 Steuerungseinrichtung
11 Steuerrechner, Steuerelektronik, Einrichtung
12 Stromsteller
13 Meßelektronik
14 Kabelverbinder
15 Kabelverbinder
2 Drehzahlgeber, Geschwindigkeitsgeber, Geber
3 Bauteil, Baugruppe, Zwischenstück
4 Antriebseinrichtung, Motor, Elektromotor
5 Sicherheitsbremse
6 Drehzahlgeber, Positionsgeber
7 Montagebasis
8 Welle, Zahnstange
9 Aufsatz, Elastizitätsvorgabe
10 Steuerungseinrichtung
11 Steuerrechner, Steuerelektronik, Einrichtung
12 Stromsteller
13 Meßelektronik
14 Kabelverbinder
15 Kabelverbinder
Claims (7)
1. Anordnung zur aktiven Reibungskompensation an einem von ei
nem Bediener betätigten Steuerarm, dessen Rotations-
und/oder Schubgelenke durch Antriebseinrichtungen bewegt
werden, wobei ein Positionsgeber (2) zum Erfassen der Rota
tions(Winkel)- oder Translationsgeschwindigkeit steif an
den vom Bediener zu betätigenden Steuergriff (1) gekoppelt
ist und der Geber (2) an einen Steuerrechner (11) oder eine
Steuerelektronik (11) angeschlossen ist, in dem oder der
entschieden wird, mit welchem Kompensationsmoment neben dem
Stellmoment oder mit welcher Kompensationskraft neben der
Stellkraft die Antriebseinrichtung (4, 12) angetrieben wer
den soll,
dadurch gekennzeichnet, daß
dem Steuergriff (1) ein Bauteil (3) mit vorgebbaren elasti
schen Eigenschaften folgt, durch das die Antriebseinrich
tung (4) mit dem Steuergriff (1) gekoppelt ist.
2. Anordnung zur aktiven Reibungskompensation nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Positionsgeber (2) ein Drehzahlgeber zur Ermittlung der
Rotationsgeschwindigkeit oder ein Geschwindigkeitsgeber zur
Ermittlung der Translationsgeschwindigkeit ist.
3. Anordnung zur aktiven Reibungskompensation nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
Steuergriff (1) ein Masterarm oder ein Handsteuergerät oder
ein Handkontroller oder ein Joystick oder ein Steuerknüppel
ist.
4. Anordnung zur aktiven Reibungskompensation nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Antriebseinrichtung (4, 12) ein Motor (4) mit einer
Stelleinrichtung (12) ist und der Motor (4) zu dem nach
außen abzugebenden Stellmoment das erforderliche Kompensa
tionsmoment oder zu der Stellkraft die erforderliche Kom
pensationskraft abgibt.
5. Anordnung zur aktiven Reibungskompensation nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Motor (4) ein Elektromotor oder ein hydraulischer oder
ein pneumatischer Motor (Antrieb) ist.
6. Anordnung zur aktiven Reibungskompensation an einem von ei
nem Bediener betätigten Steuerarm, dessen Rotations-
und/oder Schubgelenke durch Antriebseinrichtungen bewegt
werden, wobei ein Positionsgeber (2) zum Erfassen der Rota
tions(Winkel)- oder Translationsgeschwindigkeit steif an
den vom Bediener zu betätigenden Steuergriff (1) gekoppelt
ist und der Geber (2) an einen Steuerrechner (11) oder eine
Steuerelektronik (11) angeschlossen ist, in dem oder der
entschieden wird, mit welchem Kompensationsmoment neben dem
nach außen abzugebenden Stellmoment oder mit welcher Kom
pensationskraft neben der Stellkraft die Antriebseinrich
tung (4, 12) angetrieben werden soll,
dadurch gekennzeichnet, daß
dem Steuergriff (1) eine schnell schaltbare Kupplung (3)
folgt, durch die die Antriebseinrichtung (4) bei Bedarf ge
koppelt oder entkoppelt wird.
7. Anordnung zur aktiven Reibungskompensation nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Steuergriff (1) über mindestens ein Armteil (kinemati
sche Kette) mit dem elastischen Bauteil (3) bzw. der
Kupplung (3) verbunden ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4435289A DE4435289C1 (de) | 1994-10-01 | 1994-10-01 | Anordnung zur Reibungskompensation eines Steuerarms |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4435289A DE4435289C1 (de) | 1994-10-01 | 1994-10-01 | Anordnung zur Reibungskompensation eines Steuerarms |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4435289C1 true DE4435289C1 (de) | 1996-03-21 |
Family
ID=6529819
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4435289A Expired - Fee Related DE4435289C1 (de) | 1994-10-01 | 1994-10-01 | Anordnung zur Reibungskompensation eines Steuerarms |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4435289C1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020053534A1 (fr) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | Safran Electronics & Defense | Dispositif d'application d'effort pour un mini-manche actif et procédé de contrôle en secours mécanique |
DE102019127887B3 (de) * | 2019-10-16 | 2021-03-11 | Kuka Deutschland Gmbh | Steuerung eines Roboters |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2527055A1 (de) * | 1974-06-19 | 1976-02-05 | Commissariat Energie Atomique | Steuervorrichtung fuer mechanische einheit |
-
1994
- 1994-10-01 DE DE4435289A patent/DE4435289C1/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2527055A1 (de) * | 1974-06-19 | 1976-02-05 | Commissariat Energie Atomique | Steuervorrichtung fuer mechanische einheit |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020053534A1 (fr) * | 2018-09-13 | 2020-03-19 | Safran Electronics & Defense | Dispositif d'application d'effort pour un mini-manche actif et procédé de contrôle en secours mécanique |
DE102019127887B3 (de) * | 2019-10-16 | 2021-03-11 | Kuka Deutschland Gmbh | Steuerung eines Roboters |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3419792B1 (de) | Robotergelenk und roboter mit wenigstens einem solchen robotergelenk | |
DE3316460A1 (de) | Schwerkraftausgleichsvorrichtung fuer einen auslenkarm | |
DE102017223367B4 (de) | Roboterarm mit wenigstens einem Schneckengetriebe | |
DE1481843C3 (de) | Ferngesteuerte Manipulier- bzw. Bedienungsvorrichtung | |
DE3636513C2 (de) | ||
DE10202518B4 (de) | Schweisszange | |
EP3614228B1 (de) | Bedienhebel mit aktiver rückmeldeeinheit | |
DE4435289C1 (de) | Anordnung zur Reibungskompensation eines Steuerarms | |
DE102017210213A1 (de) | Greifer mit einem Sensor an einem Getriebegliedlager des Greifers | |
Véronneau et al. | Modular magnetorheological actuator with high torque density and transparency for the collaborative robot industry | |
DE102016200214A1 (de) | Stativ und Verfahren für die Drehmomentkompensation | |
EP1528449B1 (de) | Vorrichtung zum Steuern einer Einrichtung | |
DE202016007293U1 (de) | Passiver Manipulator | |
DE102018200413B3 (de) | Robotervorrichtung und Verfahren | |
DE3814810A1 (de) | Stellantrieb zum einstellen eines drehbeweglichen elements | |
WO2019011373A1 (de) | Bedienhebel mit kulissenführung | |
WO2022242790A1 (de) | Verfahren zur verwendung einer robotereinrichtung; system; computerprogramm; speichermedium | |
WO2020193339A1 (de) | Robotergreifer und verfahren zum betrieb eines robotergreifers | |
DE102018004357A1 (de) | Antriebsvorrichtung für einen Manipulator | |
EP2505159A1 (de) | Einrichtung zur Erzeugung von Drehbewegungen, Verfahren, Vorrichtung sowie medizinische Leuchte | |
DE19524569C2 (de) | Handhabungseinrichtung für den Servicebereich | |
DE102008062979A1 (de) | Verfahren zur Positionierung eines Werkzeughalters | |
DE3600339A1 (de) | Ansteuerung eines einstellbaren, zum beispiel programmierbaren greifers | |
DE102019128082B4 (de) | Drehmomentbegrenztes Bremsen eines Robotermanipulators | |
EP1423306B1 (de) | Steuerknüppel |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8100 | Publication of the examined application without publication of unexamined application | ||
D1 | Grant (no unexamined application published) patent law 81 | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |