DE4434928C2 - Positionssensorsystem und Verfahren zur Kalibrierung eines ortsfesten Positionssensors - Google Patents
Positionssensorsystem und Verfahren zur Kalibrierung eines ortsfesten PositionssensorsInfo
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Description
Diese Erfindung bezieht sich auf ein Positionssensorsystem
zum Anordnen eines Wandlers relativ zu einer vorbestimmten
Referenzposition, und auf ein Verfahren zur Kalibrierung
eines ortsfesten Positionssensors für einen Wandler.
Elektromechanische Geräte, wie zum Beispiel Plattenantriebe
und Bandantriebe, weisen oft einen beweglichen Wandler zur
Datenaufzeichnung oder zum Lesen auf. Der Wandler kann ein
magnetischer Aufzeichnungskopf, ein magnetischer Lesekopf,
ein kombinierter magnetischer Aufzeichnungs- und Lesekopf
oder im Fall von optischen Disketten ein optischer Sensor
sein. Typischerweise ist die absolute Wandlerposition beim
Einschalten unbekannt. Die Wandlerposition wird typischer
weise durch Treiben des Wandlers an einen mechanischen An
schlag oder durch Treiben des Wandlers an einen Schalter
(mechanisch oder optisch) bestimmt. Das Treiben des Wandlers
an einen mechanischen Anschlag erzeugt oft ein hörbares Ge
räusch. Zusätzlich kann ein mechanischer Anschlag ein Ver
klemmen des Positionsstellgliedmechanismusses des Wandlers
oder andere Probleme, die mit einer mechanischen Spannung
zusammenhängen, verursachen. Wenn ein Schalter verwendet
wird, muß die Schalterauslöseposition genau bekannt sein.
Typischerweise ist die Schalterauslöseposition entweder auf
eine genaue Position mechanisch einstellbar, oder der Schal
ter ist an einer festen Position mit einer absoluten Genau
igkeit befestigt. Für Schalter, die direkt auf gedruckten
Schaltungsplatinen befestigt sind, verändert sich die Schal
terposition des Schalters aufgrund von Komponententoleranzen
und Herstellungszusammenbautoleranzen im allgemeinen von An
trieb zu Antrieb erheblich. Ein Wandlerpositionserfassungsy
stem ist erforderlich, das eine genaue Position unabhängig
von Komponenten und Herstellungszusammenbautoleranzen be
reitstellen kann.
Die EP 0 563 452 A2 betrifft ein Verfahren zum Erfassen
einer Bandkante, bei dem ein Auslösepunkt unabhängig von der
Bandqualität des verwendeten Bandes sicher bestimmt werden
kann. Während eines Kalibrierungsschrittes wird der 100%-ige
Ausgabewert eines Wandlers beim Erfassen eines nominalen
Bandes gespeichert, und während des Betriebes eines Geräts
wird in einem ersten Schritt die Bandqualität erfaßt und
abhängig von der erfaßten Bandqualität wird ein sogenannter
Korrekturfaktor erzeugt, mittels dem die Auslöseposition
korrigiert wird. Die Referenzposition und der Auslösepunkt,
der durch ein Überschreiten eines Spannungsschwellenwertes
durch den Wandler bestimmt ist, stimmen im wesentlichen
überein. Beide liegen an der Kante des Bandes und sind nur
geringfügig zueinander verschoben, wobei die Verschiebung
durch den Korrekturwert veränderbar ist.
Die US-A-4,679,104 betrifft ein Verfahren zum Anordnen eines
Magnetkopfes auf verschiedenen Spuren eines Magnetbandes.
Das Verfahren arbeitet derart, daß zum Beginn eines Be
triebes eines Geräts der Magnetkopf an eine Referenzposition
gefahren wird, die mittels eines Referenzpositions-Emitters
bestimmt ist. Bei einer Referenzposition kann es sich z. B.
um eine äußere Kante des Magnetbandes handeln. Diese Re
ferenzposition wird in einem Speicher abgelegt.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegen
den Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Positionssensorsy
stem und ein Verfahren zum Kalibrieren eines ortsfesten Po
sitionssensors zu schaffen, das unabhängig von Komponenten-
und Herstellungstoleranzen eine genaue Position bereit
stellt.
Diese Aufgabe wird durch ein Positionssensorsystem nach An
spruch 1 und ein Verfahren zur Kalibrierung eines Positions
sensors nach Anspruch 5 gelöst.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung
werden nachfolgend mit Bezugnahme auf die beiliegenden
Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine technische Perspektivdarstellung eines beweg
lichen Magnetkopfs mit einem Kopfpositionssensor;
Fig. 2 eine technische Draufsichtsdarstellung eines alter
nativen Ausführungsbeispieles eines beweglichen Ma
gnetkopfs mit einem Positionssensor; und
Fig. 3 ein technisches Blockdiagramm einer Kalibrierungs
befestigung zum Messen der Kopfposition und zum
Aufzeichnen einer Schaltposition.
Fig. 1 stellt einen Magnetkopf 100 mit einer gesteuerten Be
wegung entlang einer Richtungsachse 102 dar. Ein relativ
kleiner mechanischer Vorsprung 104 des Kopfes 100 bewegt
sich zwischen einer Lichtquelle und einem Lichtempfänger in
einem optischen Sensor 106. Der optische Sensor 106 ist auf
einer gedruckten Schaltungsplatine befestigt, die einen Teil
einer Antriebssteuerungsanordnung 108 ist. Die Antriebs
steuerungsanordnung 108 schließt andere Komponenten, wie zum
Beispiel einen Mikroprozessor (nicht dargestellt), ein. Die
Antriebssteuerungsanordnung steuert die Bewegung des Kopfes
100. Im allgemeinen muß für einen ordnungsgemäßen Betrieb
irgendeines beweglichen Kopfantriebs der Kopf 100 fähig
sein, entlang der Richtung 102 relativ zu einer mechanischen
Referenzposition A 110 genau positioniert zu werden. Für
einen Bandantrieb kann die mechanische Referenzposition A
110 zum Beispiel einer Bandkante entsprechen, die durch Kan
tenführungen (nicht dargestellt) oder eine Referenzbahn, die
auf einem Magnetband aufgezeichnet ist, bestimmt wird. Für
einen Plattenantrieb kann die mechanische Referenzposition A
110 mit der äußeren Spur oder der inneren Spur eines Plat
tenmediums ausgerichtet sein, oder durch diese definiert
sein. Wenn der mechanische Vorsprung 104 am Schaltpunkt des
Sensors 106 ist (d. h. das Sensorausgangssignal ändert sich
von einem Sensorzustand in den entgegengesetzten Sensorzu
stand), ist der Kopf 100 in Fig. 1 beim Punkt B 120 positio
niert. Der Punkt B 120 kann sich irgendwo entlang der Achse
102 befinden, so lange die Position des Punkts B 120 relativ
zum Punkt A 110 bekannt ist. Es ist für die Antriebssteue
rungsanordnung 108 nicht notwendig, relativ zu dem mecha
nischen Referenzpunkt A 110 genau angeordnet zu sein, oder
für den optischen Sensor 106, relativ zu der Antriebssteue
rungsanordnung 108 genau angeordnet zu sein. Die primäre An
forderung besteht darin, daß der mechanische Vorsprung 104
den Sensor 106 an einem Punkt entlang des erlaubten Bereichs
der Bewegung des Kopfes 100 entlang der Achse 102 schalten
muß. Der mechanische Vorsprung 104 kann durch den Schalt
punkt des Sensors 106 hindurchgehen.
Fig. 2 stellt einen Magnetkopf 200 dar, der am Ende eines
relativ langen Hebelarms 202 befestigt ist, der eine ge
steuerte Bewegung entlang der Richtungsachse 204 durchführt.
Eine Rolle 206 ist auf einer Blattfeder befestigt, die mit
einem mechanischen Schalter 210 verbunden ist. Der mechani
sche Schalter 210 ist auf einer gedruckten Schaltungsplatine
212 befestigt. Die Anordnung kann entworfen sein, so daß
entweder der Kopf 204 die Rolle 206 ablenkt, oder der Hebel
arm 202 die Rolle 206 ablenkt. Wenn der Kopf 200 an einem
Punkt B 216 innerhalb des zulässigen Bereichs der Bewegung
des Kopfes 200 entlang der Achse 204 ist, wird der Schalter
210 in beiden Fällen ausgelöst, und der Kopf oder Hebelarm
kann über den Auslösepunkt des Schalters hinweggehen. Für
einen ordnungsgemäßen Betrieb muß der Magnetkopf 200 fähig
sein, entlang der Richtung 204 relativ zu einem mechanischen
Referenzpunkt A 214 positioniert zu werden. Es ist für die
gedruckte Schaltungsplatine 212 nicht notwendig, relativ zu
dem mechanischen Referenzpunkt A 214 genau angeordnet zu
sein, oder für den Schalter 210, relativ zu der gedruckten
Schaltungsplatine 212 genau angeordnet zu sein.
Fig. 1 und 2 stellen zwei beispielhafte Ausführungsbeispiele
von beweglichen Magnetköpfen mit Positionssensoren dar, die
bezüglich eines Kopfstellgliedmechanismusses nur eine gerin
ge oder keine mechanische Spannung aufweisen. Zusätzlich
kann sich der Kopf bei den Ausführungsbeispielen, die in
Fig. 1 und 2 dargestellt sind, durch oder hinter den Punkt
bewegen, an dem der Sensor schaltet. Es kann jedoch von An
trieb zu Antrieb eine Veränderung der Position des Kopfes am
Schaltpunkt B relativ zur mechanischen Referenzposition A
existieren. Fig. 3 stellt eine Testvorrichtung für die Her
stellung dar, die den Schaltpunkt B für jeden einzelnen An
trieb genau mißt und diese Position in einer elektronischen
Komponente der Antriebssteuerung permanent speichert. Das
bestimmte Ausführungsbeispiel, das in Fig. 3 gezeigt ist,
ist für einen Bandantrieb mit einem Magnetkopf vorgesehen.
Eine ähnliche Vorrichtung kann für jeden beweglichen Wandler
verwendet werden, für den eine Initialisierungsprozedur er
forderlich ist, um die Position zu bestimmen.
In Fig. 3 sind der Magnetkopf 100, der mechanische Vorsprung
104, der optische Sensor 106 und die Antriebssteuerungsan
ordnung 108 wie in Fig. 1 dargestellt. Ein linearer Posi
tionscodierer 300 mit einer beweglichen Sonde 302 mißt die
Position des Kopfes 100 relativ zu dem geeigneten mechani
schen Referenzpunkt A für den Antrieb (nicht dargestellt,
aber im Folgenden beschrieben). Bei der bestimmten Testvor
richtung, die in Fig. 3 dargestellt ist, läuft der bewegli
che Tastkopf 302 durch ein Loch in der Antriebssteuerungsan
ordnung 108 und kontaktiert den Kopf 100 auf der Seite, die
der gedruckten Schaltungsplatine am nächsten ist, wie dies
dargestellt ist. Eine Testvorrichtungssteuerung 304 liest
die Position des Kopfes 100. Zusätzlich erfaßt die Testvor
richtungssteuerung 304 den elektrischen Zustand des Sensors
106 über ein Kabel 306 und über federvorgespannte Sonden
308, die die Kontaktanschlußflächen auf der gedruckten
Schaltungsplatine der Antriebssteuerungsanordnung 108 kon
taktieren. Der Kopf 100 wird durch schrittweises Bewegen
eines Schrittmotors (nicht dargestellt) durch die Antriebs
steuerungsanordnung 108 gesteuert. Die Testvorrichtungssteu
erung 304 mißt die Position des Kopfes 100 relativ zu der
mechanischen Referenzposition A an dem Punkt, an dem der
Sensor 106 die Zustände umschaltet (Position B) und wandelt
die Entfernung des Kopfes 100 von der mechanischen Referenz
position A (das heißt, die Entfernung B - A) in eine ent
sprechende Anzahl von Schrittmotorschritten um. Diese Anzahl
von Schrittmotorschritten wird in einem Speichergerät 314
über ein Kabel 310 und über federvorgespannte Sonden 312
programmiert. Sobald dieser Herstellungskalibrierungsprozeß
abgeschlossen ist, kennt die Antriebssteuerung die Anzahl
von Schrittmotorschritten vom Schaltpunkt B zur mechanischen
Referenz A genau. Der Schaltpunkt B ist innerhalb eines An
triebs wiederholbar. Deshalb bewegt der Antrieb beim Ein
schalten oder während eines Antriebsinitialisierungsprozes
ses den Kopf, bis der Sensor seinen Zustand umschaltet und
die Position des Kopfes ist dann in Einheiten von Schritt
motorschritten genau bekannt.
Bei einem bestimmten Ausführungsbeispiel wird der mechani
sche Referenzpunkt A durch ein formatiertes Band bestimmt.
Der Bandformatierungsprozeß schließt zwei Referenzspuren am
Beginn des Bandes und in der Nähe der Mittellinie des Ban
des, und eine Referenzspur für jede Richtung der Bandbewe
gung ein. Bei der Vorrichtung, die in Fig. 3 dargestellt
ist, wird ein formatiertes Band an dem Kopf 100 vorbeibe
wegt, wobei das Band an dem Ende die Referenzspuren enthält.
Der Kopf 100 wird bewegt, bis die Referenzspur, die der Be
wegungsrichtung entspricht, erfaßt ist. Für das bestimmte
Ausführungsbeispiel ist diese Position die mechanische Refe
renz A. Die Position des Kopfes 100 bei der mechanischen Re
ferenz A wird intern durch die Vorrichtungssteuerung 304 ge
speichert. Wie es oben beschrieben wurde, wird der Kopf dann
bewegt, bis der Sensor 108 seinen Zustand umschaltet, wo
durch die Position B erhalten wird. Die Differenz (B - A)
wird dann in dem Speichergerät 314 gespeichert. Beim norma
len Betrieb nach der Kalibrierung läuft der Prozeß nur ent
gegengesetzt ab. Das heißt, während der Initialisierung be
wegt die Antriebssteuerung den Kopf 100, bis der Sensor 106
seinen Zustand umschaltet. Dann liest die Antriebssteuerung
108 die aufgezeichnete Entfernung B - A und bewegt den Kopf
100 um die geeignete Entfernung, um sich zu einer aufge
zeichneten Spur zu bewegen.
Es wird für Fig. 1 und Fig. 2 darauf hingewiesen, daß, wenn
der gesamte mechanische Vorsprung oder der gesamte Kopf oder
der gesamte Arm vollständig durch die Schaltposition hin
durchgehen kann, die Position des Kopfes, wenn der Sensor
seinen Zustand verändert, für jede der zwei möglichen Rich
tungen der Kopfbewegung unterschiedlich ist. Wenn der Kopf
anfänglich unterhalb des Schalters ist, wie es zum Beispiel
in Fig. 2 dargestellt ist, und die Kopfbewegung nach oben
geht (in Richtung der Position B), wird der Schalter seinen
Zustand ändern, wenn der obere Abschnitt der Kopfanordnung
die Position B erreicht, und wird dann in den ursprünglichen
Zustand zurückschalten, wenn es dem Kopf möglich ist, sich
nach oben über den Schalter hinaus zu bewegen. Wenn die Be
wegungsrichtung nach unten ist, wird die Unterseite der
Kopfanordnung den Schalter auslösen. Deshalb muß die Schalt
position, die in dem Speichergerät (Fig. 3, 314) gespeichert
ist, für nur eine Bewegungsrichtung (zum Beispiel nach oben)
definiert sein, oder eine getrennte Schalterposition muß für
jede Bewegungsrichtung gespeichert sein.
Bei dem bestimmten beispielhaften Ausführungsbeispiel, das
in Fig. 3 dargestellt ist, ist der lineare Positionscodierer
(Fig. 3, 300), der bei der Kalibrierungsvorrichtung verwen
det wird, ein Ono Sokki, Modell GS-332, erhältlich von Don
Richetts Company, 828 East Valley Blvd., San Gabriel, CA
91778. Ein Beispiel für einen geeigneten optischen Sensor
(Fig. 3, 106) ist ein OMRON, Artikel-Nummer EE-SX1042, er
hältlich von OMRON Electronics Inc., Control Components
Devision, One East Commerce Drive, Schaumburg, IL 60173. Ein
Beispiel eines geeigneten Speichergeräts (Fig. 3, 314) zum
Speichern der Schalterauslöseposition ist ein löschbarer,
programmierbarer Nurlesespeicher (EPROM), aber ohne Fenster
zum Löschen, Microchip-Artikel-Nummer 27C256, erhältlich von
Microchip Technology, Inc., 2107 North First Street, Suite
410, San Jose, CA 95131. Das EPROM wird ebenfalls verwendet,
um Steuerungsfirmware und andere Kalibrierungswerte, die
während des Herstellungsprozesses bestimmt wurden, zu spei
chern. Bei dem bestimmten beispielhaften Ausführungsbeispiel
kann sich die gesamte mechanische Sonde 104 nicht vollstän
dig durch den Sensor 106 bewegen. Deshalb wird lediglich
eine Schalterauslöseposition gespeichert.
Claims (8)
1. Positionssensorsystem zum Anordnen eines Wandlers (100)
relativ zu einer vorbestimmten Referenzposition (110,
214), mit folgenden Merkmalen:
einer Steuerung (108) zum Bewegen des Wandlers;
einem ortsfesten Sensor (106) mit einem ersten und einem zweiten Zustand, der derart befestigt ist, daß bei Bewegung des Wandlers durch die Steuerung innerhalb eines zulässigen Bewegungsbereiches die Bewegung des Wandlers bewirkt, daß der Sensor von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand schaltet; und
einem Speichergerät (314), das durch die Steuerung ge lesen werden kann, das eine Differenz zwischen der Re ferenzposition (110, 214) und einer Auslöseposition (120, 216) enthält, wobei die Auslöseposition eine Po sition (120, 216) des Wandler anzeigt, an der der Sen sor von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand schaltet.
einer Steuerung (108) zum Bewegen des Wandlers;
einem ortsfesten Sensor (106) mit einem ersten und einem zweiten Zustand, der derart befestigt ist, daß bei Bewegung des Wandlers durch die Steuerung innerhalb eines zulässigen Bewegungsbereiches die Bewegung des Wandlers bewirkt, daß der Sensor von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand schaltet; und
einem Speichergerät (314), das durch die Steuerung ge lesen werden kann, das eine Differenz zwischen der Re ferenzposition (110, 214) und einer Auslöseposition (120, 216) enthält, wobei die Auslöseposition eine Po sition (120, 216) des Wandler anzeigt, an der der Sen sor von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand schaltet.
2. Positionssensorsystem nach Anspruch 1, bei dem der
Wandler ein Magnetkopf ist.
3. Positionssensorsystem nach Anspruch 2, bei dem der Mag
netkopf in einem Magnetbandantrieb angeordnet ist.
4. Positionssensorsystem nach Anspruch 1, bei dem der Sen
sor ein optischer Sensor ist.
5. Verfahren zur Kalibrierung eines ortsfesten Positions
sensors (106) für einen Wandler (100), wobei der Posi
tionssensor einen ersten und einen zweiten Zustand hat,
die als Reaktion auf eine Bewegung des Wandlers um
schaltbar sind, wobei das Verfahren folgende Schritte
umfaßt:
- a) Bewegen des Wandlers mittels der Steuerung (108) innerhalb eines Bewegungsbereichs zu dem ortsfesten Positionssensor;
- b) Bestimmen einer Auslöseposition (120, 216) des Wandlers, an der der Positionssensor seinen Zustand umschaltet;
- c) Bestimmen einer Differenz zwischen der Auslöseposi tion (120, 216) und einer vorbestimmten Referenzpo sition (110, 214); und
- d) Aufzeichnen der Differenz in einem Speichergerät (314), das durch die Steuerung gelesen werden kann.
6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem der Wandler ein Mag
netkopf ist.
7. Verfahren nach Anspruch 6, bei dem der Magnetkopf in
einem Magnetbandantrieb angeordnet ist.
8. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem der Sensor ein op
tischer Sensor ist.
Applications Claiming Priority (1)
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Date | Code | Title | Description |
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Owner name: HEWLETT-PACKARD DEVELOPMENT CO., L.P., HOUSTON, TE |
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R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20140401 |