DE4412442B4

DE4412442B4 - Verfahren zur Steuerung der Bewegungen einer Schwenk-Schub-Einheit eines Regalbediengerätes

Info

Publication number: DE4412442B4
Application number: DE19944412442
Authority: DE
Inventors: Andreas Siebert; Joachim Baier; Michael Ries
Original assignee: DAMBACH LAGERSYSTEME GmbH
Current assignee: DAMBACH LAGERSYSTEME GMBH, 76571 GAGGENAU, DE
Priority date: 1994-04-12
Filing date: 1994-04-12
Publication date: 2006-05-11
Anticipated expiration: 2014-04-13
Also published as: DE4412442A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung der Bewegungen einer Schwenk-Schub-Einheit (14), insbesondere eines Tisches oder einer Gabel eines Regalbediengerätes, wobei die Schwenk-Schub-Einheit im wesentlichen senkrecht zur Längsrichtung eines Regals oder Regalgangs verschiebbar und um eine vertikale Achse schwenkbar ist, wobei die Schwenkbewegung und die Schubbewegung der Schwenk-Schub-Einheit (14) derartig synchronisiert und überlagert werden, dass alle Punkte der Schwenk-Schub-Einheit (14) und einer darauf befindlichen Last (15) sich in jeder Bewegungsphase innerhalb eines minimal breiten virtuellen Korridors (20) befinden, dadurch gekennzeichnet, dass Daten bezüglich einer minimalen Breite des virtuellen Korridors (20) und bezüglich der Abmessungen der Schwenk-Schub-Einheit (14) und der aufzunehmenden Last (15) in eine Steuer- bzw. Reglereinheit eingegeben werden, dass die Schwenkposition und die Schubposition der Schwenk-Schub-Einheit (14) kontinuierlich oder zyklisch erfasst und entsprechende Signale der Steuer- bzw. Reg lereinheit zugeführt werden und dass die Steuer- bzw. Reglereinheit die Schwenkbewegung und die Schubbewegung synchronisiert, wobei vor und während dem Ausführen der überlagerten Schwenk-Schub-Bewegung überprüft wird,...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung der Bewegungen einer Schwenk-Schub-Einheit, insbesondere eines Tisches oder einer Gabel eines Regalbediengerätes, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

In der modernen Lagertechnik finden häufig Regallager, insbesondere Hochregallager Verwendung, bei denen der Warenumschlag mittels spezieller Regalbediengeräte erfolgt, die längs zumindest eines zwischen zwei Regalen gebildeten Regalgangs oder entlang einem Regal verfahrbar sind. Von dem Regalgang aus sind die Waren, insbesondere Paletten, zu beiden Seiten in die entsprechenden Regalfächer einzulagern oder aus diesen auszulagern. Aus Platz- und somit Wirtschaftlichkeitsgründen sind die Regalgänge sehr schmal, so dass die Regalbediengeräte mit vielfach verstell- und verfahrbaren Lastaufnahmemitteln ausgerüstet sein müssen, um die Paletten sowohl in die Regalfächer einsetzen bzw. aus diesen entnehmen oder zwischen einzelnen Regalfächern umsetzen zu können.

Üblicherweise wird ein Regalbediengerät zu diesem Zweck mit einer sogenannten Schwenk-Schub-Einheit ausgerüstet, die ein Lastaufnahmemittel beispielsweise in Form einer Lastgabel oder eines Tisches besitzt. Das Lastaufnahmemittel ist als Einheit um eine vertikale Achse in einem Bereich von etwa 180° schwenkbar, so dass sie wahlweise in Längsrichtung des Regalgangs, senkrecht dazu oder in jeder beliebigen Zwischenstellung ausgerichtet sein kann. Die die Lastgabel bzw. den Tisch schwenkbar lagernde Tragvorrichtung ist darüber hinaus quer zur Längsrichtung des Regals oder des Regalgangs verschiebbar. Insbesondere bei relativ großen Paletten bzw. aufgelagerten Lasten ergeben sich beim Ein- bzw. Auslagern relativ komplexe Bewegungsabläufe der Schwenk-Schub-Einheit, die im folgenden kurz erläutert werden sollen:
Wenn die Lastgabe zur Aufnahme einer Palette im Wesentlichen senkrecht zur Regalgang-Längsrichtung in ein Regalfach eingefahren ist, muss sie zum Auslagern der Palette zunächst senkrecht zur Regalgang-Längsrichtung aus dem Regalfach herausgefahren werden, was durch eine Querverschiebung der Schwenk-Schub-Einheit bewirkt wird. Insbesondere bei relativ großen Paletten muss dabei die Schwenk-Schub-Einheit bis in die Schubendlage oder zumindest in deren Nähe verschoben werden, damit die Palette sich mit ausreichendem Sicherheitsabstand zu dem Regal in dem Regalgang befindet. Wenn die Palette bzw. die Lastgabe dann in Längsrichtung des Regalganges ausgerichtet werden soll, muss die Schwenk-Schub-Einheit um ihre vertikale Achse geschwenkt werden. Diese Schwenkung kann jedoch nicht um 90° erfolgen, da dann die Palette an der gegenüberliegenden Regalwand anschlagen würde. Demgemäß schwenkt der Benutzer die Schwenk-Schub-Einheit nur soweit, dass ein Anschlagen der Palette verhindert ist. Dann wird die Schwenk-Schub-Einheit um ein geringes Maß quer verschoben, so dass die nunmehr schräg ausgerichtete Palette sich etwa in der Mitte des Regalganges befindet. Dabei muss der Benutzer dafür Sorge tragen, dass die äußere Ecke der Palette nicht an die Regalwand anschlägt. Diese Verschiebung senkrecht zum Regalgang ermöglicht eine weitere Schwenkung der Schwenk-Schub-Einheit in die gewünschte Richtung. Falls der vorhandene Raum für die vollständige Ausführung der gewünschten Schenkbewegung noch nicht ausreicht, muss der Benutzer nochmals eine Verschiebung der Schwenk-Schub-Einheit in Regalgang-Querrichtung vorsehen. Auf diese Weise ist das Schwenken der Palette im Regalgang nicht nur sehr mühsam und zeitaufwendig, sondern es besteht auch häufig die Gefahr, dass die Palette an die Regalwand anschlägt.

Noch schwieriger und zeitaufwendiger ist es, eine Palette von einem Regalfach in ein gegenüberliegendes Regalfach umzusetzen, d.h. in dem Regalgang eine Schwenkung der Palette bzw. der Lastgabel um 180° auszuführen.

Im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 wird von einem Verfahren zur Steuerung der Bewegung einer Schwenk-Schub-Einheit ausgegangen, wie es in der DE 37 31 847 C2 gezeigt ist. Gleichartige Verfahren sind auch in der CH 625 487 A5 sowie der DE 19 04 979 U1 gezeigt. In allen genannten Druckschriften ist die Gabel des Regalbediengerätes sowohl quer zur Längsrichtung eines Regalgangs verschiebbar als auch um eine vertikale Achse schwenkbar. Um den bei Schwenkung der Gabel notwendigen Raum möglichst gering zu halten, sind die Schwenkbewegung und die Schubbewegung der Gabel auf mechanische Weise miteinander synchronisiert, wobei vermieden ist, dass die Gabel an das Regal anstößt. Aufgrund der mechanischen Kopplung bzw. Synchronisation der Schwenkbewegung und der Schubbewegung ist ein immer gleichartiger Bewegungsablauf gegeben, der beim praktischen Einsatz eines entsprechenden Regalbediengerätes jedoch nachteilig ist. Regallager und insbesondere die Größe der Regalgänge sind je nach Art der einzulagernden Waren sehr unterschiedlich. Auch die Größe und Ausgestaltung der Waren variiert stark. Mit der bekannten mechanischen Synchronisation der Schwenkbewegung und der Schubbewegung ist somit eine optimale Anpassung der überlagerten Schwenk-Schub-Bewegung an die jeweils herrschenden Rahmenbedingungen (Größe des Regalgangs, Größe der Gabel, Größe der Last) nicht möglich, wodurch auch eine effektive Ausnutzung des Bauraums in der Regel nicht gegeben ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Steuerung der Bewegungen einer Schwenk-Schub-Einheit eines Regalbediengerätes zu schaffen, bei dem die überlagerte Schwenk-Schub-Bewegung an die baulichen Rahmenbedingungen anpassbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 gelöst. Dabei ist vorgesehen, dass die Schwenkposition und die Querschubposition der Schwenk-Schub-Einheit erfasst und einer Steuer- bzw. Reglereinheit zugeführt werden und dass die Steuer- bzw. Reglereinheit die Schwenkbewegung und die Schubbewegung der Schwenk-Schub-Einheit derart synchronisiert und überlagert, dass alle Punkte der Schwenk-Schub-Einheit und einer darauf befindlichen Last sich in jeder Bewegungsphase innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsraums in Form eines minimal breiten virtuellen Korridors befinden.

Aufgrund der Erfassung sowohl der aktuellen Schwenkposition als auch der Querschubposition der Schwenk-Schub-Einheit ist der Steuer- bzw. Reglereinheit die Lage aller Punkte der Schwenk-Schub-Einheit sowie der darauf befindlichen Last bzw. Palette zumindest mittelbar bekannt, da die not wendigen Daten bezüglich der Abmessungen der Schwenk-Schub-Einheit und der Palette in der Steuer- bzw. Reglereinheit gespeichert sind. Der Benutzer gibt über eine Eingabevorrichtung, beispielsweise einen Schalter oder Taster, lediglich die Art bzw. Richtung der auszuführenden Bewegung vor. Er gibt somit z.B. an, ob die Schwenk-Schub-Einheit aus einer quer zur Regalgang-Längsrichtung ausgerichteten Stellung um 90° in die in Regalgang-Längsrichtung ausgerichtete Stellung oder um 180° in die entsprechende andere quer zur Regalgang-Längsrichtung ausgerichtete Stellung oder eine vorbestimmte Zwischenstellung verfahren werden soll. Aus der in Regalgang-Längsrichtung ausgerichteten Stellung kann die Schub-Schwenk-Einheit entweder nach rechts oder links in die entsprechende quer zur Regalgang-Längsrichtung ausgerichtete Stellung oder eine vorbestimmte Zwischenstellung verfahren werden.

Die Steuer- bzw. Reglereinheit steuert dann die Stellglieder, beispielsweise Motoren oder Hydraulikzylinder für die Schub- und die Schwenkbewegung derart, dass die beiden Bewegungsabläufe zu einer stetigen Schwenk-Schub-Bewegung synchronisiert und überlagert werden, so dass der Benutzer in den Bewegungsablauf nicht mehr einzugreifen braucht. Da bei der Bewegung sowohl die Schwenk-Schub-Einheit, d.h. insbesondere ihr Lastaufnahmemittel, als auch die auf ihr befindliche Last innerhalb des vorgegebenen, in der Steuer- bzw. Reglereinheit gespeicherten virtuellen Korridors gehalten werden, kann ein Anstoßen an die Regalgand zuverlässig ausgeschlossen werden.

Es hat sich gezeigt, dass sich mit dem erfindungsgemäßen Verfahren sehr schnelle und sichere Schwenk-Schub-Bewegungen der Schwenk-Schub-Einheit eines Regalbediengerätes erzielen lassen.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der virtuelle Korridor entlang dem Regal oder in Längsrichtung des Regalgangs verläuft. Als virtueller Korridor könnte grundsätzlich der gesamte Regalgang oder der neben einem einseitigen Regal befindliche Raum dienen. Jedoch sollte der virtuelle Korridor um ein geringes Maß kleiner als der Regalgang sein, um einen gewissen Sicherheitsabstand einzuhalten, d.h. die Breite des virtuellen Korridors sollte etwas geringer als die Regalgangbreite sein. In bevorzugter Ausgestaltung ist vorgesehen, dass der virtuelle Korridor von zwei parallel verlaufenden Grenzlinien begrenzt ist, die parallel zu den Seiten des Regalgangs oder dem Regal verlaufen können. Die Lage der Grenzlinien ist in der Steuer- bzw. Reglereinheit gespeichert. Um im Bedarfsfall eine Änderung bzw. Verschiebung der Grenzlinien berücksichtigen zu können, kann die Lage der Grenzlinien der Steuer- bzw. Reglereinheit eingegeben werden.

Je nach Art des Regallagers bzw. der umzuschlagenden Waren kann die Größe und Ausgestaltung der Schwenk-Schub-Einheit variieren. Gegebenenfalls können an einem Regalbediengerät auch verschiedene Schwenk-Schub-Einheiten angebaut sein. Des Weiteren schwanken die Größen der umzuschlagenden Lasten, beispielsweise der Paletten, je nach Anwendungsfall und Art der Waren wesentlich. Gemäß der Erfindung ist deshalb vorgesehen, dass die Daten bezüglich der Abmessungen der Schwenk-Schub-Einheit und der aufzunehmenden Last in die Steuer- bzw. Reglereinheit eingegeben werden. Auf diese Weise können in der Steuer- bzw. Reglereinheit immer die für den jeweiligen Anwendungsfall sinnvollen und durch die gerätetechnischen Vorgaben bedingten Kenndaten gespeichert werden.

Wie oben bereits ausgeführt wurde, besteht eine Schwierigkeit bei einer kombinierten Schwenk-Schub-Bewegung darin, durch die Schubbewegung ausreichenden Raum für die Schwenkbewegung zu schaffen. Bei einer reinen Schwenkbewegung bewegt sich jeder Punkt, d.h. auch der am weitesten außen liegende Punkt der Schwenk-Schub-Einheit oder der Last auf einer Kreisbahn um die vertikale Schwenkachse. Um den benötigten Freiraum zu schaffen, wird die vertikale Schwenkachse quer verschoben. In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Schub- und die Schwenkbewegung der Schwenk-Schub-Einheit derart gesteuert bzw. geregelt werden, dass der bei der Bewegung am weitesten außen liegende Punkt der Schwenk-Schub-Einheit oder der Last längstmöglich entlang der zugeordneten Grenzlinie bewegt wird. Somit werden die Schwenkbewegung und die Schubbewegung derart überlagert, dass der am weitesten außen liegende Punkt statt einer Kreisbewegung eine lineare Bewegung ausführt. Auf diese Weise kann auch in sehr engen Regalgängen und/oder bei sehr großen Lasten eine schnelle und sichere Schwenkbewegung erreicht werden. Jedoch sind auch andere Formen der überlagerten Bewegung denkbar.

Wenn sich die Schwenk-Schub-Einheit oder die Last bei Beginn der synchronisierten und überlagerten Bewegungsabläufe nicht innerhalb des eingegebenen virtuellen Korridors befinden sollte, darf die kombinierte Schwenk-Schub-Bewegung nicht ausgeführt werden. Aus diesem Grunde ist vorgesehen, dass zumindest vor dem Ausführen der überlagerten Schwenk-Schub-Bewegung überprüft wird, ob sich sämtliche Punkte der Schwenk-Schub-Einheit und der Last entsprechend den eingegebenen Daten ihrer Abmessungen innerhalb des virtuellen Korridors befinden. Eine entsprechende Überprüfung wird auch während der Bewegung ständig wiederkehrend durchgeführt. Falls diese Bedienung nicht erfüllt sein sollte, ist vorzugsweise vorgesehen, dass dann die Schwenk-Schub- Einheit derart verfahren wird, dass sich sämtliche Punkte der Schwenk-Schub-Einheit und der Last innerhalb des virtuellen Korridors befinden. Anschließend kann die gewünschte Schwenk-Schub-Bewegung in genannter Weise ablaufen.

Vor oder während der Bewegung wird mittels der Steuer- bzw. Reglereinheit festgestellt, wenn ein Punkt der Schwenk-Schub-Einheit und/oder der Last sich außerhalb der Grenzlinien des virtuellen Korridors befindet. Wenn dies der Fall sein sollte, wird daraufhin die Schwenkbewegung gestoppt und die Schwenk-Schub-Einheit und/oder die Last werden mit einer Schubbewegung in den Bewegungsraum zurückgebracht.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird als Regelung angewandt, d.h. eine Reglereinheit empfängt auch während der Schwenk-Schub-Bewegung die Daten bezüglich der aktuellen Schwenkposition und der aktuellen Querschubposition und errechnet daraus ständig die geeigneten Bewegungsabläufe. Zu diesem Zweck werden die aktuelle Schwenkposition und die aktuelle Schubposition der Schwenk-Schub-Einheit kontinuierlich oder zumindest zyklisch, d.h. intervallartig erfasst und die entsprechenden Signale werden der Reglereinheit zugeführt.

Eine Vorrichtung umfasst einen Schubsensor, mittels dessen die Querschubposition der Schwenk-Schub-Einheit erfassbar ist, einen Schwenksensor, mittels dessen die Schwenkposition der Schwenk-Schub-Einheit erfassbar ist, und eine Steuer- bzw. Reglereinheit, die von dem Schubsensor und dem Schwenksensor entsprechende Positionsdaten empfängt, aus den Positionsdaten Stelldaten ermittelt und diese an die Stellglieder für die Schub- und die Schwenkbewegung der Schwenk-Schub-Einheit abgibt.

Um die in der Steuer- bzw. Reglereinheit gespeicherten geräte- und abmessungstechnischen Daten ändern zu können, ist eine Eingabevorrichtung vorgesehen, über die der Steuer- bzw. Reglereinheit die Daten bezüglich der Abmessungen der Schwenk-Schub-Einheit und/oder der aufzunehmenden Last sowie der Lage der Grenzlinien des virtuellen Korridors eingebbar sind.

Für das Eingeben der geräte- und abmessungstechnischen Daten, d.h. der Daten bezüglich der Abmessungen der Schwenk-Schub-Einheit und/oder der aufzunehmenden Last, hat sich ein einfaches und schnelles Einleseverfahren, ein sogenanntes "Teach in"-Verfahren bewährt. Dabei werden nacheinander die kritischen Punkte der Schwenk-Schub-Einheit und der aufzunehmenden Last in Übereinstimmung mit einem Eichpunkt gebracht und dabei jeweils die Querschubposition und die Schwenkposition eingelesen. Daraus wird der zur Verfügung stehende Bewegungsraum errechnet.

Für die Erfassung der aktuellen Schwenkposition sowie der aktuellen Querschubposition hat sich bewährt, wenn der Schwenksensor den Schwenkwinkel ϕ um die vertikale Achse und der Schubsensor den Verschiebungsweg X quer zur Regalgang-Längsrichtung erfasst.

Weitere Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung ersichtlich. Es zeigen:
1: die Bewegungsmöglichkeiten einer Schwenk-Schub-Einheit eines Regalbediengerätes in einem Regalgang,
2: die einzelnen Phasen einer Schwenk-Schub-Bewegung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren und
3: ein Blockschaltbild des Verfahrens.
Gemäß 1 ist zwischen zwei Regalwänden 19 ein Regalgang 18 mit einer Breite RG gebildet. In Längsrichtung LR des Regalgangs 18 ist ein Regalbediengerät 10 verfahrbar, von dem nur der vordere Abschnitt dargestellt ist. Das Regalbediengerät 10 weist eine quer zur Regalganglängsrichtung LR verlaufende Schiene 16 auf, entlang der eine Tragvorrichtung 13 verschiebbar ist. Die Querschubposition der Tragvorrichtung 13 auf der Schiene 16 wird durch einen nicht dargestellten Sensor erfasst, der ein Signal X entsprechend der aktuellen Querschubposition abgibt, wobei der gemäß 1 äußeren linken Position der Wert X = 0 und der gemäß 1 rechten äußeren Position der Wert X = X_max zugeordnet ist. Die Querschubbewegung der Tragvorrichtung 13 entlang der Schiene 16 wird mittels eines nicht dargestellten Stellmotors erreicht.
An der Tragvorrichtung 13 ist ein Lastaufnahmemittel in Form einer Lastgabel 14 um eine Vertikalachse V schwenkbar gelagert. Die Lastgabel 14 bildet eine Schwenk-Schub-Einheit und weist einen Träger 12 auf, von dem aus sich zwei parallel verlaufende Zinken 11 erstrecken, auf die eine Last 15 beispielsweise in Form einer Palette auflagerbar ist.
Die Schwenkbewegung der Lastgabel 14 um die Vertikalachse V der Tragvorrichtung 13 wird mittels eines nicht dargestellten Stellmotors erreicht und kann stufenlos zwischen einer gemäß 1 nach links weisenden Stellung, deren zugeordneter Drehwinkel ϕ = 0 ist, und der in 1 dargestellten nach rechts weisenden Stellung, bei der der Drehwinkel ϕ = ϕ_max ist, erfolgen.
Die synchronisierte und überlagerte Schwenk-Schub-Bewegung soll innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsraums erfolgen, der von einem virtuellen Korridor 20 gebildet ist, der sich in Längsrichtung des Regalgangs 18 erstreckt und durch zwei seitliche, parallel zu den Regalwänden 19 verlaufenden Grenzlinien 21 begrenzt ist. Die Breite BR des virtuellen Korridors 20 ist etwas geringer als die Breite RG des Regalgangs, wobei die Breitendifferenz den Sicherheitsbereich bildet.
Die Steuerung der Bewegungen der Lastgabel 14 des Regalbediengerätes 10 sollen anhand der 2 beispielhaft erläutert werden. Zunächst werden die aktuelle Schwenkposition, d.h. der aktuelle Drehwinkel ϕ und die aktuelle Querschubposition, d.h. der aktuelle Verschiebungswert X mittels geeigneter Sensoren erfasst und einer nicht dargestellten Reglereinheit zugeführt. In der Reglereinheit sind auch sämtliche Daten bezüglich der Abmessungen der Lastgabel 14 sowie der Last 15 und die Größe des maximal zur Verfügung stehenden virtuellen Korridors 20 gespeichert.
Vor und während der Ausführung der Schwenk-Schub-Bewegung wird ständig von der Reglereinheit überprüft, ob sich sämtliche Punkte der Lastgabel 14 und der Last 15 innerhalb des eingegebenen virtuellen Korridors 20 befinden. Diese Bedingung ist in 2 erfüllt.
Nachdem der Benutzer über eine entsprechende Eingabevorrichtung mitgeteilt hat, dass er eine Drehung der Lastgabel 14 aus der 2 gezeigten Stellung beispielsweise in die in Längsrichtung LR des Regalgangs 18 weisende Stellung wünscht, steuert die Reglereinheit den Stellmotor für die Schwenkbewegung der Lastgabel 14 um die vertikale Achse V an, wodurch dieser mit der Schwenkbewegung in Richtung des Pfeils D beginnt. Die untere rechte Ecke 15a der Last 15 führt dabei eine Kreisbewegung um die Vertikalachse V aus, die eine gemäß 2 nach rechts gerichtete Komponente in Richtung der rechten Grenzlinie 21 bzw. der rechten Regalwand 19 besitzt. Die Schwenk-Schub-Bewegung wird dabei gegebenenfalls unter zusätzlicher Verschiebung der Tragvorrichtung 13 in Richtung des Pfeils S so gesteuert, dass die Ecke 15a auf die rechte Grenzlinie 21 gelangt. Im Folgenden werden die Schwenkbewegung in Richtung des Pfeils D sowie die Schubbewegung in Richtung des Pfeils S so synchronisiert und überlagert, dass die Ecke 15a eine im Wesentlichen lineare Bewegung entlang der rechten Grenzlinie 21 ausführt, wie in den einzelnen Bewegungsphasen in 2 dargestellt ist. Nach einer gewissen Zeit schwenkt dann die Last auf die gewünschte Endposition, beispielsweise nach innen zu der in 2 angedeuteten zentralen Position in dem Regalgang 18, in der die Zinken 11 der Lastgabel 14 in Längsrichtung des Regalgangs weisen.
Während der kombinierten Schwenk-Schub-Bewegung wird sowohl die aktuelle Schwenkposition mittels des Schwenkwinkels ϕ als auch die Querschubposition X kontinuierlich erfasst und es wird mittels der Reglereinheit sichergestellt, dass alle Punkte der Lastgabel 14 und der darauf befindlichen Last 15 sich in jeder Bewegungsphase innerhalb des eingegebenen virtuellen Korridors 20 befinden.
In 3 ist ein Blockschaltbild der einzelnen Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Ein Bediener gibt über eine geeignete Eingabevorrichtung den gewünschten Bewegungsablauf der Schwenk-Schub-Einheit, d.h. eine Drehung nach rechts oder nach links vor. Aus diesen bedienerseitigen Vorgaben wird ein Sollwert ermittelt, der auf einen Regler für die Drehbewegung gegeben wird, der entspre chende Impulse an ein Stellglied für die Drehbewegung abgibt.
Vor und während der Bewegung wird über jeweils eine Ist-wert-Sensorik sowohl der aktuelle Drehwinkel als auch die aktuelle Quer- bzw. Seitenschubposition der Schwenk-Schub-Einheit erfasst und einer Konturüberwachung zugeführt. Der Konturüberwachung sind auch mittels eines sogenannten "Teach-in-"-Verfahrens die Maße der Last, beispielsweise der Palette und des Lastaufnahmemittels bzw. der Lastgabel LAM eingegeben. Wenn die Konturüberwachung feststellt, dass das Lastaufnahmemittel und/oder die Last sich bereichsweise außerhalb eines eingegebenen virtuellen Korridors befindet, wird die Aktivierung des Reglers für die Drehbewegung unterbrochen, wie in 3 gestrichelt dargestellt ist, und die Drehbewegung somit gestoppt. In diesem Fall werden dann mittels einer Schubbewegung das Lastaufnahmemittel und die Last in den vorgegebenen Bewegungsraum zurückgefahren.
Bei dem in 3 dargestellten Ausführungsbeispiel ist der aktuelle Drehwinkel der Eingangswert für eine Steuerstrategie, beispielsweise ein Berechnungsalgorithmus oder ein Software-Programm, anhand der ein Sollwert für die Schubbewegung ermittelt wird. Dieser Sollwert wird auf einen Regler für die Schubbewegung aufgegeben, der entsprechende Signale bzw. Impulse an ein entsprechendes Stellglied für die Schubbewegung abgibt.

Claims

Verfahren zur Steuerung der Bewegungen einer Schwenk-Schub-Einheit (14), insbesondere eines Tisches oder einer Gabel eines Regalbediengerätes, wobei die Schwenk-Schub-Einheit im wesentlichen senkrecht zur Längsrichtung eines Regals oder Regalgangs verschiebbar und um eine vertikale Achse schwenkbar ist, wobei die Schwenkbewegung und die Schubbewegung der Schwenk-Schub-Einheit (14) derartig synchronisiert und überlagert werden, dass alle Punkte der Schwenk-Schub-Einheit (14) und einer darauf befindlichen Last (15) sich in jeder Bewegungsphase innerhalb eines minimal breiten virtuellen Korridors (20) befinden, dadurch gekennzeichnet, dass Daten bezüglich einer minimalen Breite des virtuellen Korridors (20) und bezüglich der Abmessungen der Schwenk-Schub-Einheit (14) und der aufzunehmenden Last (15) in eine Steuer- bzw. Reglereinheit eingegeben werden, dass die Schwenkposition und die Schubposition der Schwenk-Schub-Einheit (14) kontinuierlich oder zyklisch erfasst und entsprechende Signale der Steuer- bzw. Reg lereinheit zugeführt werden und dass die Steuer- bzw. Reglereinheit die Schwenkbewegung und die Schubbewegung synchronisiert, wobei vor und während dem Ausführen der überlagerten Schwenk-Schub-Bewegung überprüft wird, ob sich sämtliche Punkte der Schwenk-Schub-Einheit (14) und der Last (15) entsprechend den eingegebenen Daten ihrer Abmessungen innerhalb des eingegebenen minimal breiten virtuellen Korridors (20) befinden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der virtuelle Korridor (20) entlang dem Regal oder in Längsrichtung des Regalgangs (18) verläuft.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der virtuelle Korridor (20) von zwei parallel verlaufenden Grenzlinien (21) begrenzt ist.
Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Grenzlinien (21) parallel zu den Seiten (19) des Regalgangs (18) oder dem Regal verlaufen.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkbewegung und die Schubbewegung der Schwenk-Schub-Einheit (14) derart gesteuert bzw. geregelt werden, dass der bei der Bewegung am weitesten außen liegende Punkt (15a) der Schwenk-Schub-Einheit (14) oder der Last (15) längstmöglich entlang der zugeordneten Grenzlinie (21) bewegt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest vor dem Ausführen der überlagerten Schwenk-Schub-Bewegung die Schwenk-Schub-Einheit (14) derart verfahren wird, dass sich sämtliche Punkte der Schwenk-Schub-Einheit (14) und der Last in nerhalb des virtuellen Korridors (20) befinden.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuer- bzw. Reglereinheit festgestellt wird, wenn ein Punkt der Schwenk-Schub-Einheit (14) und/oder der Last (15) sich außerhalb der Grenzlinien (21) des virtuellen Korridors (20) befindet, woraufhin die Schwenkbewegung gestoppt wird und die Schwenk-Schub-Einheit (14) und/oder die Last mit einer Schubbewegung (14) in den virtuellen Korridor (20) zurückgebracht werden.