DE4412044A1 - Optoelektronische Vorrichtung zum Erfassen von Gegenständen in einem Überwachungsbereich - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des An­ spruchs 1.

Eine Vorrichtung dieser Art ist aus der DE-PS 39 32 844 bekannt. Bei dieser Vorrichtung handelt es sich um einen nach dem Triangulationsprinzip arbeiten­ den Distanzsensor, mit dem in eine Ebene eindringende Hindernisse erfaßt wer­ den können. Der Sender, der von einer Leuchtdiode gebildet sein kann, und der Empfänger, der zweckmäßigerweise von einem eindimensionalen Fotodiodenar­ ray gebildet ist, sind längs einer senkrecht zur Ebene stehende Geraden angeord­ net. Die Ablenkvorrichtung, deren Drehachse ebenfalls senkrecht zur Ebene an­ geordnet ist, ist von einem Polygonspiegelrad gebildet.

Bei einer derartigen Anordnung des Senders, des Empfängers und der Ablenk­ vorrichtung schließen der Sendelichtstrahl und der Empfangslichtstrahl beim Abtasten der Ebene einen bestimmten Winkel ein. Die Größe des Winkels be­ grenzt das Auflösungsvermögen der Vorrichtung im Fernbereich. Zudem können bei einer derartigen Vorrichtung Sendelichtstrahlen innerhalb der Vorrichtung auf den Empfänger zurückgestreut werden. Diese Rückstreuungen überlagern sich mit den von den Hindernissen empfangenen Empfangslichtstrahlen und können so zu Meßwertverfälschungen führen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs ge­ nannten Art so auszubilden, daß Gegenstände im gesamten Überwachungsbe­ reich sicher und fehlerfrei erkannt werden können.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildun­ gen der Erfindung sind in den Ansprüchen 2-13 beschrieben.

Durch die koaxiale Anordnung des Senders, des Empfängers und der Ablenk­ vorrichtung können insbesondere auch Gegenstände sicher erfaßt werden, deren Abstände zur Vorrichtung sehr gering sind. Dabei ist die Vorrichtung zweck­ mäßigerweise als Distanzsensor ausgebildet, wobei die Entfernungsmessung nach dem Phasenmeßprinzip erfolgt.

Um eine die Meßwerte verfälschende Rückstreuung der Sendelichtstrahlen in­ nerhalb der Vorrichtung in den Empfänger auszuschließen, weist die Vorrich­ tung eine Abschirmvorrichtung auf, die die Sendelichtstrahlen von den Emp­ fangslichtstrahlen trennt.

Die Erfindung wird im nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zei­ gen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels der optoelektronischen Vorrichtung,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels der optoelektronischen Vorrichtung.

In den Zeichnungen ist eine optoelektronische Vorrichtung 1 zum Erfassen von Gegenständen in einem Überwachungsbereich dargestellt. Die Vorrichtung 1 weist einen Sender 2, einen Empfänger 3 und eine Ablenkvorrichtung 4 auf, die in einem Gehäuse 5 integriert sind.

Das Gehäuse 5 weist zweckmäßigerweise die Form eines Zylinders auf. Die Vorrichtung 1 ist als Distanzsensor ausgebildet, wobei die Bestimmung der Di­ stanzen der Gegenstände zur Vorrichtung 1 nach dem Phasenmeßprinzip erfolgt. Der Sender 2 ist von einer Laserdiode gebildet. Die vom Sender 2 emittierten Sendelichtstrahlen 6 werden mit einer vorgegebenen Modulationsfrequenz am­ plitudenmoduliert und mittels einer Sendeoptik 7 fokussiert. Die fokussierten Sendelichtstrahlen 6 werden an der Ablenkvorrichtung 4 abgelenkt und durch ein in der Gehäusewand integriertes Austrittsfenster 8 geführt. Die von einem im Überwachungsbereich angeordneten Gegenstand diffus reflektierten Emp­ fangslichtstrahlen 9 gelangen über das Austrittsfenster 8 in die Vorrichtung 1, werden über die Ablenkvorrichtung 4 abgelenkt und mittels einer Empfangsop­ tik 10 auf den Empfänger 3 fokussiert.

Die am Ausgang des Empfängers 3 anstehenden Empfangssignale werden in einer nicht dargestellten Auswerteeinheit ausgewertet. Zur Ermittlung der Di­ stanz des Gegenstands zur Vorrichtung 1 wird die Phasendifferenz zwischen dem amplitudenmodulierten Sendelichtstrahl 6 und dem ebenfalls amplituden­ modulierten Empfangslichtstrahl 9 ermittelt. Diese Phasendifferenz wird bei vor­ gegebener Modulationsfrequenz in die Distanz des Gegenstands zur Vorrichtung 1 umgerechnet.

Die Ablenkvorrichtung 4, ist im Gehäuse 5 bezüglich der Drehachse D drehbar gelagert, wobei der Sender 2 und der Empfänger 3 entlang der Drehachse D ko­ axial angeordnet sind. Die Sendelichtstrahlen 6 und die Empfangslichtstrahlen 9 werden an der Ablenkvorrichtung 4 quer zur Drehachse D abgelenkt und durchdringen das Austrittsfenster 8 als parallel verlaufende Strahlenbündel. Durch diese Strahlführung können auch Gegenstände, die unmittelbar vor der Vorrichtung 1 angeordnet sind, erfaßt werden.

Die Ablenkvorrichtung 4 wird mit einem Motor 11 angetrieben und rotiert mit einer vorgegebenen Drehzahl um die Drehachse D. Durch die Rotation der Ab­ lenkvorrichtung 4 werden die Sendelichtstrahlen 6 innerhalb einer Ebene senk­ recht zur Drehachse D periodisch abgelenkt. Diese Ebene, die seitlich von der Ausdehnung des Austrittsfensters 8 begrenzt wird, bildet den Überwachungsbe­ reich.

Die momentane Winkelstellung der Ablenkvorrichtung 4 und damit die Winkel­ stellung des Sendelichtstrahls 6 im Überwachungsbereich wird mit einem nicht dargestellten, an der Ablenkvorrichtung 4 angeordneten Inkrementalgeber erfaßt.

Die Winkelwerte werden in die Auswerteeinheit eingelesen und zusammen mit den Distanzwerten zur Absolutortsbestimmung der Gegenstände im Überwa­ chungsbereich verwendet.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten ersten Ausführungsbeispiel weist die Ablenkvor­ richtung 4 einen elliptischen Drehspiegel 12 mit einer ebenen Oberfläche auf. Der Drehspiegel 12 sitzt auf einem Aufsatz 13 auf, der mit dem Motor 11 ange­ trieben wird. Die Oberfläche des Drehspiegels 12 ist bezüglich der auftreffenden Sende- 6 und Empfangslichtstrahlen 9 um einen Winkel von 450 geneigt. Die Längen der Halbachsen der Ellipse des Drehspiegels 12 sind im Verhältnis 1:√ gewählt, so daß die Projektion der Ellipse auf die Einfallsebenen der Sende- 6 und Empfangslichtstrahlen 9 eine Kreisscheibe ergibt. Bei einem kreis­ förmigen Querschnitt des vom Sender 2 emittierten Sendelichtstrahls 6 bleibt somit die Strahlgeometrie des Sendelichtstrahls 6 bei der Reflexion am Dreh­ spiegel 12 erhalten. Dasselbe gilt für die als parallele Strahlenbündel auf den Drehspiegel 12 auftreffenden Empfangslichtstrahlen 9.

Der Sender 2 und der Empfänger 3 sind bezüglich des Drehspiegels 12 auf der­ selben Seite angeordnet. Der Durchmesser der Empfangsoptik 10 ist erheblich größer als der Durchmesser der Sendeoptik 7, die zwischen dem Drehspiegel 12 und der Empfangsoptik 10 angeordnet ist. Demzufolge treffen die Sendelicht­ strahlen 6 auf das Zentrum des Drehspiegels 12, während die Empfangslicht­ strahlen 9, die in den Randbereichen des Drehspiegels 12 geführt sind, auf den Empfänger 3 gelangen.

Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel weist die Ablenkvorrich­ tung 4 zwei elliptische, konzentrisch angeordnete Drehspiegel 14, 15 auf, die um einen Winkel von 900 gegeneinander geneigt sind. Die Sendelichtstrahlen 6 treffen auf den inneren Drehspiegel 14, der bezüglich der Einfallsrichtung der Sendelichtstrahlen 6 um 450 geneigt ist.

Die Empfangslichtstrahlen 9 treffen auf den äußeren Drehspiegel 15, der in seinem Zentrum eine elliptische Ausnehmung aufweist, in der der innere Dreh­ spiegel 14 angeordnet ist. Die Empfangslichtstrahlen 9 treffen in einem Winkel von 45° auf den äußeren Drehspiegel.

Die Längen der Halbachsen der elliptischen Drehspiegel 14, 15 sind wiederum im Verhältnis 1 : √ gewählt, so daß die Projektion der Ellipsen auf die Ein­ fallsebenen der Sende- 6 und Empfangslichtstrahlen 9 Kreisscheiben ergeben. Der Sender 2 und der Empfänger 3 sind bezüglich der Drehspiegel 14, 15 auf gegenüberliegenden Seiten angeordnet. Demzufolge verlaufen die Sende- 6 und Empfangslichtstrahlen 9 im Gegensatz zum ersten Ausführungsbeispiel nur zwi­ schen dem Austrittsfenster 8 und der Ablenkvorrichtung 4 dicht nebeneinander parallel.

Beim Durchgang der Sendelichtstrahlen 6 durch die Vorrichtung 1 können Rückstreuungen des Sendelichts in den Empfänger 3 erfolgen, die das Ergebnis der Distanzmessung beträchtlich verfälschen können. Insbesondere können der­ artige Rückstreuungen durch Reflexion der Sendelichtstrahlen 6 am Austrittsfen­ ster 8 auftreten.

Falls dieses Streulicht in den Empfänger 3 gelangt, wird dieses in der Auswerte­ einheit ausgewertet. Der in der Auswerteeinheit ermittelte Distanzwert entspricht dem Abstand des Senders 2 zum Austrittsfenster 8. Dieses Störsignal wird dem Nutzsignal nämlich dem von einem Gegenstand stammenden Empfangssignal überlagert.

Mit einer den Intensitätsverhältnissen des Nutz- und Störsignalen entsprechen­ den Gewichtung wird bei der Berechnung des Abstands des Gegenstands zur Vorrichtung 1 in der Auswerteeinheit ein gerichteter Mittelwert des Distanzwer­ tes für den Gegenstand und der Distanz für das Austrittsfenster 8 ermittelt, wo­ durch der Meßwert für die Distanz des Gegenstands zur Vorrichtung 1 ver­ fälscht wird. Bereits eine Rückstreuung von 10^-4 der Sendelichtintensität am Austrittsfenster 8 kann zu beträchtlichen Fehlern bei der Ermittlung der Distanz der Gegenstände von der Vorrichtung 1 führen. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn der Gegenstand das Sendelicht nur schwach reflektiert und die Inten­ sität des Nutzsignals dementsprechend gering ist.

Um derartige Meßwertverfälschungen zu vermeiden, ist an der Ablenkvorrich­ tung 4 eine Abschirmvorrichtung 16 vorgesehen, die die Sendelichtstrahlen 6 von den Empfangslichtstrahlen 9 optisch trennt.

Die Abschirmvorrichtung 16 ist von einem lichtundurchlässigen Tubus gebildet, in dessen Innenraum der Sendelichtstrahl 6 geführt ist Zweckmäßigerweise be­ steht der Tubus aus einem schwarzen Kunststoffspritzteil, dessen Innendurch­ messer geringfügig größer als der Strahldurchmesser des Sendelichtstrahls 6 ist. Der Tubus ist an der Ablenkvorrichtung 4 befestigt und rotiert mit dieser mit, so daß für jeden Zeitpunkt der Sendelichtstrahl 6 im Zentrum des Tubus geführt ist. Die Empfangslichtstrahlen 9 sind außerhalb des Tubus geführt. Da der Quer­ schnitt des Tubus an den Durchmesser des Sendelichtstrahls 6 angepaßt ist, ist der verbleibende Wirkungsquerschnitt für das auf die Vorrichtung 1 gelangende Empfangslicht entsprechend groß, wodurch die Nachweisempfindlichkeit der Vorrichtung 1 optimiert wird.

Die Abschirmvorrichtung 16 erstreckt sich vom Sender 2 bis dicht vor das Aus­ trittsfenster 8. Der Abstand zwischen dem Austrittsfenster 8 und dem Rand des Tubus beträgt zweckmäßigerweise ca. 0,3 mm. Dadurch können Rückstreuungen des Sendelichts vom Austrittsfenster 8 in den Empfänger 3 weitgehend ausge­ schlossen werden. Lediglich Sendelichtstrahlen 6, die nach Mehrfachreflexion an den Oberflächen des Austrittsfensters 8 in das Innere der Vorrichtung 1 zu­ rückgestreut werden, können mit dieser Anordnung nicht vollständig ausgeblen­ det werden.

Um auch diesen Anteil des rückgestreuten Sendelichts auszublenden, ist an dem dem Austrittsfenster 8 zugewandten Rand des Tubus ein lichtundurchlässiger Ring 17 an der Außenwand des Tubus angeordnet. Die dadurch bewirkte Quer­ schnittsvergrößerung des Tubus muß einerseits groß genug gewählt werden, um die Rückstreuung der Sendelichtstrahlen 6 in die Vorrichtung 1 zu verhindern.

Andererseits kann die Querschnittsvergrößerung nicht beliebig groß gewählt werden, da sonst das einfallende Empfangslicht durch den Tubus zu stark ausge­ blendet wird. Für den Fall, daß der Strahldurchmesser des Sendelichtstrahls 6 in der Größenordnung von 1-3 cm liegt, und der Durchmesser der Empfangsoptik 10 etwa 8-10 cm beträgt, wird die Dicke des Rings 17 zweckmäßigerweise in der Größenordnung von 0,5 cm gewählt.

Alternativ oder als Zusatz zu dem am Tubus angeordneten Ring 17 können am Austrittsfenster 8 lichtundurchlässige Stege 18 angeordnet sein, die sich in Um­ fangsrichtung des Austrittsfensters 8 erstrecken und an dem oberen und unteren Rand des Tubus, die an das Austrittsfenster 8 angrenzen, gegenüberliegen (Fig. 1). Auf diese Weise wird verhindert, daß sich das Sendelicht durch Mehrfachre­ flexionen im Austrittsfenster 8 ausbreitet und anschließend in die Vorrichtung 1 zurückgestreut wird.

Da die Sende- 6 und Empfangslichtstrahlen 9 von der Ablenkvorrichtung 4 quer zur Drehachse D der Ablenkvorrichtung 4 abgelenkt werden, weist der Tubus zwei im rechten Winkel verlaufende Schenkel 19, 20 auf.

Bei dem in Fig. 1 dargestellten ersten Ausführungsbeispiel weist der Tubus in dem Bereich, in dem die Schenkel 19, 20 des Tubus aneinandergrenzen, eine Ausnehmung 21 auf, auf der der Drehspiegel 12 aufsitzt. Zweckmäßigerweise ist der Tubus an der Ablenkvorrichtung 4 mit nicht dargestellten Befestigungs­ elementen befestigt. Der Drehspiegel 12 weist in diesem Bereich zweckmäßiger­ weise nicht dargestellte Aufnahmen für die Befestigungselemente auf. Vor­ teilhafterweise sind der Tubus und der Drehspiegel 12 am Aufsatz 13 ange­ schraubt.

Der Tubus sitzt so auf dem Drehspiegel 12 auf, daß die Schenkel 19, 20 des Tubus symmetrisch zum Mittellot auf der Spiegelfläche des Drehspiegels 12 an­ geordnet sind. Die im ersten Schenkel 19 des Tubus verlaufenden Sendelicht­ strahlen 6 werden im Bereich der Ausnehmung 21 des Tubus am Drehspiegel 12 reflektiert und in Richtung des zweiten Schenkels 20 des Tubus abgelenkt. Zweckmäßigerweise sind der Sender 2 und die Sendeoptik 7 in einer lichtun­ durchlässigen Hülse 22 angeordnet, die mit ihrem offenen Ende formschlüssig auf den Tubus gesteckt wird. Auf diese Weise ist gewährleistet, daß vom Sen­ der 2 kein Sendelicht direkt in den Empfänger 3 eingestreut werden kann.

Der Sender 2 ist im Zentrum des ersten Schenkels 19 des Tubus ortsfest ange­ ordnet und nimmt an der Rotation des Tubus nicht teil. Dies erleichtert den An­ schluß des Senders 2 an die Auswerteeinheit.

Bei dem in Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel sitzt die Ablenkvorrichtung 4 auf einem nicht drehbaren Sockel 23 auf, in dem die Hülse 22 mit dem Sen­ der 2 und der Sendeoptik 7 ortsfest angeordnet sind. Auf dem Sockel 23 ist der Motor 11 angeordnet, der als Hohlwellenmotor ausgebildet ist.

In die Bohrung 24 im Zentrum des Hohlwellenmotors greift der erste Schenkel 19 des Tubus und durchsetzt den Hohlwellenmotor in axialer Richtung. Dabei ist der Tubus drehbar im Hohlwellenmotor gelagert und grenzt an seinem unte­ ren Rand an die Hülse 22. Dabei ragt die Sendeoptik 7 über den Rand der Hül­ se 22 mit geringem Spiel in den Tubus.

Der Abstand zwischen den Rändern der Hülse 22 und des Schenkels 19 des Tu­ bus ist sehr klein, vorzugsweise im Bereich einiger Millimeter, so daß kein Sen­ delicht aus dem Tubus entweichen und auf den Empfänger 3 gelangen kann.

Der erste Schenkel 19 des Tubus ist in einem Aufsatz 25 gelagert, auf dem die Drehspiegel 14, 15 befestigt sind. Zweckmäßigerweise sind die Schenkel 19, 20 des Tubus als zwei separate Teile ausgebildet, die miteinander verschraubt wer­ den. Zur Montage der Ablenkvorrichtung 4 wird zuerst der innere Drehspiegel 14 an dem Aufsatz 25 in dem ersten Schenkel 19 des Tubus befestigt. Danach wird der äußere Drehspiegel 15 auf den Rand des ersten Schenkels 19 des Tu­ bus aufgesetzt. Anschließend wird der zweite Schenkel 20 auf den ersten Schen­ kel 19 des Tubus aufgesetzt und mit diesem verschraubt. Dabei wird der äußere Drehspiegel 15 zwischen den Schenkeln 19, 20 des Tubus eingeklemmt und so gegen Verschiebungen gesichert.

Dabei ist die Ausnehmung im Zentrum des äußeren Drehspiegels 15 zweck­ mäßigerweise an den Durchmesser des Tubus angepaßt, so daß der Drehspiegel 15 nicht in das Innere des Tubus ragt.

Der im Innern des Tubus angeordnete Drehspiegel 14 lenkt die Sendelichtstrah­ len 6 in Richtung des Austrittsfensters 8 ab. Dabei erstreckt sich der Drehspie­ gel 14 über die gesamten Innendurchmesser der Schenkel 19, 20 des Tubus, so daß bei der Reflexion des Sendelichtstrahls 6 am Drehspiegel 14 das gesamte Sendelicht vom ersten Schenkel 19 über den zweiten Schenkel 20 des Tubus zum Austrittsfenster 8 geführt wird.

Der äußere Drehspiegel 15 grenzt unmittelbar an die Außenwand des Tubus an, so daß bei der Reflexion am Drehspiegel 15 kein Empfangslicht verloren geht.

Claims (13)

1. Optoelektronische Vorrichtung zum Erfassen von Gegenständen in einem Überwachungsbereich mit einem einen Sendelichtstrahl emittierenden Sen­ der, einer Ablenkvorrichtung, die den Sendelichtstrahl periodisch innerhalb des Überwachungsbereichs führt, und einem Empfänger, auf den von den Gegenständen reflektierte Empfangslichtstrahlen treffen, wobei die Emp­ fangslichtstrahlen über die Ablenkvorrichtung zum Empfänger geführt sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (2), der Empfänger (3) und die Ablenkvorrichtung (4) koaxial angeordnet sind, und daß eine Ab­ schirmvorrichtung (16) zur Trennung der Sendelichtstrahlen (6) von den Empfangslichtstrahlen (9) vorgesehen ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß diese in einem Gehäuse (5) mit einem Austrittsfenster (8) integriert ist, wobei die Sende- (6) und Empfangslichtstrahlen (9) das Austrittsfenster (8) durchdringen, und wobei sich die Abschirmvorrichtung (16) vom Sender (2) bis dicht vor das Austrittsfenster (8) erstreckt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Abschirmvorrichtung (16) von einem an der Ablenkvorrichtung (4) befe­ stigten lichtundurchlässigen Tubus gebildet ist, wobei der Sendelichtstrahl (6) im Innern des Tubus und der Empfangslichtstrahl (9) außerhalb des Tubus geführt ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Durch­ messer des Sendelichtstrahls (6) geringfügig kleiner als der Durchmesser des Tubus ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2-4, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand des Randes des Tubus zum Austrittsfenster (8) im Be­ reich von 0,1-1 mm liegt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß an dem dem Austrittsfenster (8) zugewandten Rand des Tubus ein lichtundurchlässiger, den Querschnitt des Tubus vergrößernder Ring (17) aufgebracht ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2-6, dadurch gekennzeichnet, daß am Austrittsfenster (8) lichtundurchlässige Stege (18) vorgesehen sind, die in Umfangsrichtung des Austrittsfensters (8) verlaufen und die dem oberen und unteren Rand des Tubus, der dicht an das Austrittsfenster (8) angrenzt, gegenüberstehen.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, daß die Ablenkvorrichtung (4) wenigstens einen rotierenden Drehspiegel (12, 14, 15) aufweist, in dessen Drehachse (D) der Sender (2) und der Empfänger (3) angeordnet sind, wobei die Sende- (6) und Empfangslicht­ strahlen (9) quer zur Drehachse (D) an dem Drehspiegel (12, 14, 15) ab­ gelenkt werden, und daß die Abschirmvorrichtung (16) im Zentrum der Ablenkvorrichtung (4) am Drehspiegel (12, 14, 15) aufsitzt.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Ablenk­ vorrichtung (4) einen Drehspiegel (12) aufweist, in dessen Zentrum der Sendelichtstrahl (6) geführt ist und in dessen Randbereich der Empfangs­ lichtstrahl (9) geführt ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß bezüglich des Drehspiegels (12) der Sender (2) und der Empfänger (3) auf derselben Seite angeordnet sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Ablenk­ vorrichtung (4) zwei senkrecht zueinander stehende, konzentrisch angeord­ nete Drehspiegel (14, 15) aufweist, wobei der innere Drehspiegel (14) im Tubus angeordnet ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß bezüglich der Drehspiegel (14, 15) der Sender (2) und der Empfänger (3) auf gegen­ überliegenden Seiten angeordnet sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, daß diese als Distanzsensor ausgebildet ist, wobei die Entfernungsmessung nach dem Phasenmeßprinzip erfolgt.