Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Zuführen von Wäschestücken oder dergleichen zu einer Behandlungseinrichtung
gemäß dem Oberbegriff
des Anspruchs 1.The
The invention relates to a method for feeding laundry or the like to a treatment device
according to the generic term
of claim 1.
Das
Zuführen
von Wäschestücken oder ähnlichen
textilen Flächengebilden
zu Behandlungseinrichtungen im Wäschereibereich,
beispielsweise Mangeln, erfolgt vielfach derart, dass aus einer
Menge gewaschener und noch feuchter Wäschestücke nacheinander einzelne Wäschestücke entnommen und
in Transportklammern der jeweiligen Behandlungseinrichtung oder
eines der Behandlungseinrichtung vorgeordneten Zuführförderers übergeben
werden.The
Respectively
of laundry or similar
textile fabrics
to treatment facilities in the laundry sector,
For example, mangles, often done in such a way that from a
Quantity of washed and still damp laundry items taken one after the other and washed
in transport brackets of the respective treatment facility or
one of the treatment device upstream supply conveyor passed
become.
Es
wird angestrebt, das Entnehmen einzelner Wäschestücke aus der Menge von gewaschenen Wäschestücken und
das Übergeben
der Wäschestücke an die
Transportklammer zu mechanisieren.It
is sought, the removal of individual laundry items from the amount of washed laundry items and
the passing
the laundry to the
Mechanizing transport clamp.
Zu
dem genannten Zweck ist es aus der DE 25 58 465 A1 bereits bekannt, aus einem
Trommeltrockner stammende geschleuderte Wäsche aufgelockert und in einzelnen
Stücken
auf ein Förderband
zu legen. Das Förderband
transportiert das jeweils einzelne Wäschestück zu einer Klammer einer Klammerstation.
Von der Klammer wird das Wäschestück angehoben
und anschließend
mit einer Ecke an eine andere Klammer übergeben, die das Wäschestück weitertransportiert
zu einer Förder-
und Verteileranlage, von wo es der Weiterverarbeitung zugeführt wird. Nachteilig
hieran ist, dass die Wäschestücke bereits vereinzelt
sein müssen,
weil von der Klammer nur einzelne Wäschestücke ergriffen werden können.For the stated purpose, it is from the DE 25 58 465 A1 already known, loosened from a drum dryer hurled laundry and put in pieces on a conveyor belt. The conveyor transports the respective individual items of laundry to a staple of a stapling station. From the clip, the laundry item is lifted and then passed with a corner to another bracket, which transports the laundry to a conveyor and distribution system, from where it is fed to further processing. The disadvantage of this is that the laundry items must already be isolated, because only individual items of laundry can be taken from the clip.
Aus
der EP 0 272 368 A1 ist
es bekannt, Wäschestück vor dem
Zuführen
zu einer Behandlungseinrichtung zu vereinzeln. Dazu wird aus einem
Wäschehaufen
ein Wäschestück angesaugt,
angehoben und anschließend
festgeklammert. Werden mehrere Wäschestücke gleichzeitig
angesaugt und festgeklammert, werden sie von der Klammer wieder
losgelassen und ein Wäschestück erneut
angesaugt. Nachteilig hieran ist, dass für den Fall des Ergreifens mehrerer
Wäschestücke der
Vereinzelungsvorgang wiederholt werden muss. Das führt bei
der bekannten Vorrichtung zu Leistungseinbußen.From the EP 0 272 368 A1 It is known to separate laundry before feeding to a treatment facility. For this purpose, a piece of laundry is sucked from a laundry pile, lifted and then clamped. If several items of laundry sucked and clamped at the same time, they are released from the clip again and sucked a piece of laundry again. The disadvantage of this is that in the case of seizing several items of laundry, the separation process must be repeated. This leads to performance losses in the known device.
Hiervon
ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, Verfahren zur
zuverlässigen
und leistungsfähigen
Zufuhr von Wäschestücken zu
einer Behandlungseinrichtung bei größtmöglicher Schonung der Wäschestücke zu schaffen.Of these,
Based on the invention, the object, methods for
reliable
and powerful
Supply of laundry items too
to create a treatment facility with the greatest possible protection of the laundry.
Ein
Verfahren zur Lösung
dieser Aufgabe weist die Merkmale des Anspruchs 1 auf. Demnach werden
einzelne Wäschestücke zunächst vom
Vereinzelungsklemmorgan ergriffen und anschließend von einem Transportgreiforgan übernommen.
Es finden also zum Vereinzeln der Wäschestücke zwei Greiforgane Verwendung.
Auf diese Weise kann das Vereinzelungsklemmorgan so ausgelegt werden, dass
es mit nur geringer Klemmkraft in den Wäschehaufen hineingreift, wodurch
entweder nur ein einzelnes Wäschestück ergriffen
wird oder im Falle, dass zunächst
mehrere Wäschestücke ergriffen
worden sein sollten, die geringe Klemmkraft des Vereinzelungsklemmorgans
dazu führt,
dass beim Herausheben aus dem Wäschehaufen
nur ein einziges Wäschestück im Vereinzelungsklemmorgan
verbleibt. Dazu ist vorgesehen, dass das Vereinzelungsklemmorgan
das Wäschestück nur geringfügig aus
dem Wäschehaufen
herauszieht. Dadurch braucht das Vereinzelungsklemmorgan zum zuverlässigen Vereinzeln
der Wäschestücke nur
eine relativ geringe Klemmkraft aufzubringen, die geringer ist als
die Klemmkraft zum Halten des gesamten Wäschestücks. Bevor das Wäschestück vollständig aus
dem Wäschehaufen
herausgezogen ist, also zu einem Zeitpunkt, zu dem das Vereinzelungsklemmorgan noch
nicht das volle Gewicht des gesamten Wäschestücks zu tragen hat, erfolgt
ein Umhängen
an das Transportgreiforgan. Dieses kann das Wäschestück, nachdem es zuverlässig vereinzelt
worden ist, mit einer so großen
Klemmkraft ergreifen, dass das vollständig am Transportgreiforgan
hängende
Wäschestück zuverlässig weitertransportierbar
ist, und zwar ohne dass die Gefahr eines Verlusts des Wäschestücks während des
Weitertransports besteht. Eine dazu ausreichende Klemmkraft braucht
nur vom Transportgreiforgan aufgebracht zu werden, das auf die Zuverlässigkeit
des Vereinzelungsprozesses keinen Einfluss hat.One
Method of solution
This object has the features of claim 1. Accordingly, be
individual laundry items first from
Singling clamp taken and then taken over by a transport gripping member.
So find it to separate the laundry items two gripping organs use.
In this way, the separating clamping member can be designed so that
it engages with little clamping force in the laundry pile, which
either just grabbed a single piece of laundry
will or in case of that first
several pieces of laundry seized
should be, the low clamping force of the Vereinzelungsklemmorgans
causes
that when lifting out of the laundry pile
only a single piece of laundry in the separation clamping organ
remains. For this purpose, it is provided that the separating clamping member
the laundry only slightly off
the laundry pile
pulls out. As a result, the separating clamping member needs reliable separation
the laundry only
to apply a relatively low clamping force, which is less than
the clamping force to hold the entire item of laundry. Before the laundry is completely off
the laundry pile
is pulled out, so at a time when the Vereinzelungsklemmorgan still
does not have to carry the full weight of the entire laundry, done
a cape
to the transport gripping member. This can do the laundry after it isolated reliably
has been, with such a big one
Grasp clamping force that completely on the transport gripper
Related
Laundry item reliably transportable
is, without the risk of loss of the laundry during the
Further transport exists. A sufficient clamping force needs
to be applied only by the transport gripper, which depends on the reliability
the singulation process has no influence.
Vorzugsweise
werden zum Zwecke des Vereinzelns die jeweiligen Wäschestücke an einer
beliebigen Stelle ergriffen. Der Vereinzelungsvorgang wird dadurch
stark vereinfacht.Preferably
For the purpose of separating the respective items of laundry at one
anywhere taken. The singulation process is characterized
greatly simplified.
Ein
weiterer Unteranspruch betrifft eine bevorzugte Weiterbildung der
Erfindung.One
Further subclaim relates to a preferred embodiment of
Invention.
Ein
bevorzugtes Ausführungsbeispiel
der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. In
dieser zeigen:One
preferred embodiment
The invention will be explained in more detail with reference to the drawing. In
show this:
1 eine
schematische Gesamtansicht der Vorrichtung, 1 a schematic overall view of the device,
2 eine
Greifeinrichtung der Vorrichtung in einer Ansicht analog zur 1 (jedoch
in vergrößertem Maßstab), 2 a gripping device of the device in a view analogous to 1 (but on an enlarged scale),
3 eine
Seitenansicht der Greifeinrichtung gemäß der 2, 3 a side view of the gripping device according to the 2 .
4 die
Greifeinrichtung der 1 bis 3 vor dem
Ergreifen eines Wäschestücks, 4 the gripping device of 1 to 3 before grabbing a piece of laundry,
5 die
Greifeinrichtung gemäß der 4 nach
dem Ergreifen eines Wäschestücks durch
ein Vereinzelungsgreiforgan, 5 the gripping device according to the 4 after gripping a piece of laundry by a separating gripping member,
6 die
Greifeinrichtung nach den 4 und 5 nach
dem Ergreifen eines Wäschestücks durch
ein Transportgreiforgan, 6 the gripping device after the 4 and 5 after gripping a piece of laundry by a transport gripping member,
7 eine
Einschubeinrichtung in einer Darstellung analog zur 1 (jedoch
in vergrößerter Darstellung), 7 an insertion device in a representation analogous to 1 (but in an enlarged view),
8 die
Greifeinrichtung gemäß der 7 in
einer Ruheposition, und 8th the gripping device according to the 7 in a resting position, and
9 eine
Draufsicht auf die Einschubeinrichtung der 8. 9 a plan view of the insertion device of 8th ,
Die
hier gezeigte Vorrichtung dient beispielsweise zum aufeinanderfolgenden
Ergreifen einzelner Wäschestücke 10 aus
einem nur in den 4 und 6 angedeuteten
Wäschehaufen 11 und
zum Übergeben
der vereinzelten Wäschestücke 10 an
einen andeutungsweise in den 1 und 8 dargestellten
Zuführförderer 12 zu
einer nicht dargestellten Eingabemaschine einer Mangel.The device shown here serves, for example, for successively gripping individual items of laundry 10 from one only in the 4 and 6 indicated laundry pile 11 and to hand over the separated items of laundry 10 to a hint in the 1 and 8th shown feed conveyor 12 to a non-illustrated input machine a defect.
Die
gewaschenen und noch feuchten Wäschestücke 10 verlassen
den Wäschereibereich
einer Wäscherei
in einem nicht dargestellten Wäschebehälter. Im
Wäschebehälter befindet
sich der Wäschehaufen 11 aus
mehreren unregelmäßig neben- und übereinanderliegenden
Wäschestücken 10.
Unter Zuhilfenahme der Greifeinrichtung 13 werden aus dem
Wäschehaufen 11 nacheinander
einzelne Wäschestücke 10 entnommen.
Dabei dient die Greifeinrichtung 13 zur Vereinzelung der
Wäschestücke 10 und
zum Weitertransport derselben in die Nähe einer Transportklammer 14 des
Zuführförderers 12.
Hierbei wird das jeweilige Wäschestück 10 an
einer beliebigen Stelle von der Greifeinrichtung 13 gehalten.
Auf dem Weg zur Transportklammer 14 wird das Wäschestück 10 durch
eine Rinne 15 gezogen, wobei das Wäschestück 10 derart ausgestreift
wird, daß am unteren,
freihängenden
Ende 16 sich eine freie Ecke 17 des Wäschestücks 10 befindet.
Sobald das Ende 16 des Wäschestücks 10 auf dem Weg
durch die Rinne 15 einen in der Rinne 15 angeordneten
Detektor 18 passiert hat, wird ein seitlich neben der Rinne
angeordnetes Einschubmittel 19 aktiviert, das das Ende 16 bzw.
die Ecke 11 des Wäschestücks 10 in
die Transportklammer 14 einschiebt. Die zum Zuführförderer 12 gehörende Transportklammer 14 transportiert
das Wäschestück 10 weiter
zur Eingabemaschine der Mangel oder zu einer sonstigen Behandlungseinrichtung.The washed and still wet items of laundry 10 leave the laundry area of a laundry in a laundry container, not shown. In the laundry container is the laundry pile 11 from several irregularly juxtaposed and superimposed laundry items 10 , With the help of the gripping device 13 get out of the laundry pile 11 successively individual laundry items 10 taken. The gripping device is used 13 for separating the laundry items 10 and for further transport of the same in the vicinity of a transport bracket 14 of the feed conveyor 12 , Here is the respective laundry 10 at any point from the gripping device 13 held. On the way to the transport bracket 14 will be the laundry 10 through a gutter 15 pulled, with the laundry 10 is stripped so that at the lower, free-hanging end 16 a free corner 17 of the laundry 10 located. As soon as the end 16 of the laundry 10 on the way through the gutter 15 one in the gutter 15 arranged detector 18 has happened, is a laterally arranged next to the channel insertion means 19 activated, that's the end 16 or the corner 11 of the laundry 10 in the transport clamp 14 inserts. The to the feed conveyor 12 belonging transport clamp 14 transports the laundry 10 further to the input machine the defect or other treatment facility.
Die
Greifeinrichtung 13 verfügt über zwei Greiforgane, und zwar
einen Vereinzelungsgreifer 20 und einen Transportgreifer 21.
Die gesamte Greifeinrichtung 13 ist beispielsweise an einem
Roboterarm sowohl vertikal als auch horizontal bzw. schräg verfahrbar.
Darüber
hinaus ist der Vereinzelungsgreifer 20 auf einer vertikalen
Längsmittelachse 22 der
Greifeinrichtung 13 auf- und abbewegbar. Im gezeigten Ausführungsbeispiel
sind sowohl der Vereinzelungsgreifer 20 als auch der Transportgreifer 21 als
Backengreifer ausgebildet. Alternativ kann es sich hierbei aber
auch um Zangengreifer handeln. Des weiteren verfügt sowohl der Vereinzelungsgreifer 20 als auch
der Transportgreifer 21 über jeweils ein Backenpaar
aus jeweils zwei gleichermaßen
ausgebildeten Klemmbacken 23, 24, 25 und 26.The gripping device 13 has two gripping organs, namely a separating gripper 20 and a transport gripper 21 , The entire gripping device 13 is, for example, on a robot arm both vertically and horizontally or obliquely movable. In addition, the singling grapple 20 on a vertical longitudinal central axis 22 the gripping device 13 movable up and down. In the embodiment shown, both the separation gripper 20 as well as the transport gripper 21 trained as a jaw gripper. Alternatively, this can also be pincer grippers. Furthermore, both the separation gripper has 20 as well as the transport gripper 21 each have a pair of jaws of two equally trained jaws 23 . 24 . 25 and 26 ,
Die
Klemmbacken 25 und 26 des Vereinzelungsgreifers 20 sind
an zwei Vertikalführungen 27 und 28 unabhängig voneinander
5 auf- und abbewegbar.
Längs der
Vertikalführung 27 sind
die Klemmbacken 25 und 26 gegen die Federkraft
einer Druckfeder 29 hochbewegbar. Des weiteren ist der Vertikalführung 27 ein
nicht gezeigter Endschalter zugeordnet, der dann, wenn die Klemmbacken 25 und 26 einen
bestimmten Weg auf der Vertikalführung 27 hochbewegt
worden sind, einen ebenfalls nicht dargestellten Antrieb zum Auf-
und Abbewegen der Klemmbacken 25 und 26 längs der
Vertikalführung 28 aktiviert.The jaws 25 and 26 the singular grapple 20 are on two vertical guides 27 and 28 5 independently movable up and down. Along the vertical guide 27 are the jaws 25 and 26 against the spring force of a compression spring 29 hochbewegbar. Furthermore, the vertical guide 27 associated with a limit switch, not shown, which, when the jaws 25 and 26 a certain way on the vertical guidance 27 have been moved, also not shown drive for moving up and down the jaws 25 and 26 along the vertical guide 28 activated.
Im
gezeigten Ausführungsbeispiel
ist nur eine der Klemmbacken des Vereinzelungsgreifers 20,
nämlich
die Klemmbacke 26, relativ zur ihr zugeordneten feststehenden
Klemmbacke 25 verfahrbar auf einer Querführung 30.
Erfindungsgemäß verfügt der Vereinzelungsgreifer 20 über eine
geringe Öffnungsweite
der Klemmbacken 25 und 26, die vorzugsweise nur
etwa 10 mm beträgt.In the embodiment shown, only one of the jaws of the separation gripper 20 namely the jaw 26 relative to its associated fixed jaw 25 movable on a transverse guide 30 , According to the invention, the separating gripper has 20 over a small opening width of the jaws 25 and 26 , which is preferably only about 10 mm.
Die
Klemmbacken 25 und 26 verfügen über einen gleichen, besonders
ausgebildeten Querschnitt. Wie die 3 erkennen
läßt, laufen
die Klemmbacken 25 und 26 zum unteren Ende 31,
das mit den Wäschestücken 10 in
Berührung
kommt, spitz zu, wobei zur Vermeidung einer scharfen Kante am unteren
Ende 31 sich ein kleiner Radius befindet. Die Klemmflächen 32 der
Klemmbacken 25 und 26 sind glatt ausgebildet.
Sie verlaufen parallel zueinander und zur Längsmittelachse 22.The jaws 25 and 26 have a same, specially trained cross-section. As the 3 recognize the jaws run 25 and 26 to the bottom 31 That with the laundry items 10 comes into contact, pointed, being to avoid a sharp edge at the bottom 31 There is a small radius. The clamping surfaces 32 the jaws 25 and 26 are smooth. They run parallel to each other and to the longitudinal central axis 22 ,
Der
Transportgreifer 21 ist so ausgebildet, daß seine
Klemmbacken 23 und 24 zusammen auf einer rechtwinklig
zur Längsmittelachse 22 verlaufenden
Querführung 33 zusammen-
und auseinanderfahrbar sind. Die Querführung wird gebildet durch einen
doppeltwirkenden Druckmittelzylinder 34, an dessen Enden
nach unten weisende Vertikalarme 35 befestigt sind. Am
unteren Ende jedes Vertikalarms 35 befindet sich ein kurzer
Horizontalarm 36. Die zueinandergerichteten Enden der Horizontalarme 36 sind
mit den Klemmbacken 23 und 24 versehen.The transport gripper 21 is designed so that its jaws 23 and 24 together on a right angle to the longitudinal central axis 22 extending transverse guide 33 can be moved together and apart. The transverse guide is formed by a double-acting pressure cylinder 34 , at its ends pointing down vertical arms 35 are attached. At the bottom of each vertical arm 35 there is a short horizontal arm 36 , The aligned ends of the horizontal arms 36 are with the jaws 23 and 24 Mistake.
Die
Querführung 33 für die Klemmbacken 23 und 24 verläuft rechtwinklig
zur Querführung 30 der Klemmbacke 26.
Dadurch kreuzen sich auch die Schließwege der Klemmbacken 23 und 24 des Transportgreifers 21 mit
den Klemmbacken 25 und 26 des Vereinzelungsgreifers 20.
Die maximale Öffnungsweite
der Klemmbacken 23 und 24 ist erheblich größer als
die Öffnungsweite
der Klemmbacken 25 und 26. Dabei ist die Öffnungsweite
der Klemmbacken 23 und 24 so gewählt, daß zwischen
den geöffneten
Klemmbacken 23 und 24 der Vereinzelungsgreifer 20 parallel
zur Längsmittelachse 22 der
Greifeinrichtung 13 hindurchbewegbar ist. Im gezeigten Ausführungsbeispiel
beträgt
die Öffnungsweite
der Klemmbacken 23 und 24 etwa 60 mm.The transverse guide 33 for the jaws 23 and 24 runs at right angles to the transverse guide 30 the jaw 26 , As a result, the closing paths of the jaws also intersect 23 and 24 of the transport gripper 21 with the jaws 25 and 26 the singular grapple 20 , The maximum opening width of the jaws 23 and 24 is considerably larger than the opening width of the jaws 25 and 26 , Here is the opening width of the jaws 23 and 24 chosen so that between the open jaws 23 and 24 the singular grapple 20 parallel to the longitudinal central axis 22 the gripping device 13 is movable through. In the illustrated embodiment, the opening width of the jaws 23 and 24 about 60 mm.
Die
Klemmflächen 37 der
Klemmbacken 23 und 24 sind profiliert. Im gezeigten
Ausführungsbeispiel
ist die Profilierung durch halbkreis- bzw. sinusförmige Erhöhungen und
Vertiefungen gebildet, wobei die Erhöhungen der Klemmbacke 23 in
korrespondierende Vertiefungen der Klemmbacke 24 eingreifen.
Bei geschlossenem Transportgreifer 21 sind dadurch die
Klemmflächen 37 der
Klemmbacke 23 und 24 im verzahnten Eingriff. Dadurch
wird das Wäschestück 10 vom
Transportgreifer 21 zwischen den Klemmflächen 37 mit
einem labyrinthartigen Verlauf gehalten, wodurch eine zuverlässige, aber
materialschonende Klemmung des jeweiligen Wäschestücks 10 zwischen den
Klemmbacken 23 und 24 gewährleistet ist.The clamping surfaces 37 the jaws 23 and 24 are profiled. In the illustrated embodiment, the profiling is formed by semicircular or sinusoidal elevations and depressions, wherein the elevations of the clamping jaw 23 in corresponding recesses of the jaw 24 intervention. With closed transport gripper 21 are thereby the clamping surfaces 37 the jaw 23 and 24 in toothed engagement. This will do the laundry 10 from the transport gripper 21 between the clamping surfaces 37 held with a labyrinth-like course, creating a reliable, but gentle material clamping of the respective laundry item 10 between the jaws 23 and 24 is guaranteed.
Das
Vereinzeln eines jeweiligen Wäschestücks 10 mit
der vorstehend beschriebenen Greifeinrichtung 13 wird nachfolgend
anhand der 4 bis 6 näher erläutert:
Die 4 zeigt
eine Ausgangsposition der Greifeinrichtung, in der sich der Vereinzelungsgreifer 20 und der
Transportgreifer 21 über
dem Wäschehaufen 11 befinden.
Der Transportgreifer 21 ist vollständig geöffnet, so daß der Vereinzelungsgreifer 20 zwischen den
Klemmbacken 23 und 24 des Transportgreifers 21 hindurchbewegbar
ist. Die gesamte Greifeinrichtung 13 wird dann in die in
der 5 gezeigte Position kurz oberhalb des Wäschehaufens 11 gefahren. Anschließend wird
der Vereinzelungsgreifer 20 längs der Vertikalführung 28 abgesenkt
bis auf den Wäschehaufen 11.
Sobald die Klemmbacken 25 und 26 des Transportgreifers 21 ein
Wäschestück 10 im
Wäschehaufen 11 an
einer beliebigen Stelle (also nicht notwendigerweise eine Ecke des
Wäschestücks 10) berühren, werden
während
des weiteren Absenkens des Vereinzelungsgreifers 20 auf
der Vertikalführung 28 die
Klemmbacken 25 und 26 gegen ihr Eigengewicht und
die Kraft der Druckfeder 29 auf der Vertikalführung 27 entgegen
der Bewegung des Vereinzelungsgreifers 20 längs der
Vertikalführung 28 hochbewegt.
Die weitere Abwärtsbewegung
des Vereinzelungsgreifers 20 auf der Vertikalführung 28 wird
gestoppt durch den nicht gezeigten Sensor an der Vertikalführung 27.
Durch entsprechende Positionierung des Sensors an der Vertikalführung 27 ist
gewährleistet,
daß die
unteren Enden 31 der Klemmbacken 25 und 26 mit
einer definierten Kraft (nämlich
dem Eigengewicht der Klemmbacken 25, 26 und der
Kraft der Druckfeder 29) in den Wäschehaufen 11 eintauchen.
Diese Kraft ist so gewählt,
daß in
zuverlässiger Weise
stets nur ein Wäschestück 10 ergriffen
wird, wenn nach dem Stoppen der Abwärtsbewegung des Vereinzelungsgreifers 20 auf
der Vertikalführung 28 der
Vereinzelungsgreifer 20 geschlossen wird durch Verfahren
der Klemmbacke 26 auf der Querführung 30 zur festen
Klemmbacke 25.The separation of a particular item of laundry 10 with the gripping device described above 13 is described below on the basis of 4 to 6 explained in more detail:
The 4 shows a starting position of the gripping device, in which the separating gripper 20 and the transport gripper 21 over the laundry pile 11 are located. The transport gripper 21 is fully open, so that the separating gripper 20 between the jaws 23 and 24 of the transport gripper 21 is movable through. The entire gripping device 13 will then be in the in the 5 shown position just above the laundry pile 11 hazards. Subsequently, the singling gripper 20 along the vertical guide 28 lowered down to the laundry pile 11 , Once the jaws 25 and 26 of the transport gripper 21 a piece of laundry 10 in the laundry pile 11 at any point (not necessarily a corner of the garment 10 ), during the further lowering of the separating gripper 20 on the vertical guide 28 the jaws 25 and 26 against their own weight and the force of the compression spring 29 on the vertical guide 27 against the movement of the singling gripper 20 along the vertical guide 28 moved up. The further downward movement of the separation gripper 20 on the vertical guide 28 is stopped by the not shown sensor on the vertical guide 27 , By appropriate positioning of the sensor on the vertical guide 27 ensures that the lower ends 31 the jaws 25 and 26 with a defined force (namely the weight of the jaws 25 . 26 and the force of the compression spring 29 ) in the laundry pile 11 plunge. This force is chosen so that in a reliable way always only a piece of laundry 10 is taken when, after stopping the downward movement of the separating gripper 20 on the vertical guide 28 the singular grapple 20 is closed by moving the jaw 26 on the transverse guide 30 to the fixed jaw 25 ,
Nach
dem Ergreifen eines Wäschestücks 10 durch
den Vereinzelungsgreifer 20 wird dieser durch die Vertikalführung 28 wieder
angehoben, wobei zunächst
durch die Druckfeder 29 die Klemmbacken 25 und 26 zum
unteren Anschlag der Vertikalführung 27 bewegt
werden. Anschließend
hebt der Vereinzelungsgreifer 20 das ergriffene Wäschestück 10 aus dem
Wäschehaufen 11 heraus
(5). Nachdem der Vereinzelungsgreifer 20 so
weit hochgefahren ist, daß er
sich oberhalb der Klemmbacken 23 und 24 des Transportgreifers 21 befindet
(6), werden die Klemmbacken 23 und 24 des
Transportgreifers 21 geschlossen und die Klemmbacken 25 und 26 des Vereinzelungsgreifers 20 geöffnet. Zu
diesem Zeitpunkt ist das Wäschestück 10 nur
teilweise aus dem Wäschehaufen 11 angehoben,
wodurch der Vereinzelungsgreifer 20 mit einer relativ geringen
Klemmkraft arbeiten kann, die einerseits das Ergreifen nur eines
einzigen Wäschestücks 10 sicherstellt,
andererseits aber nicht ausreicht, um das Wäschestück 10 mit dem vollen
Gewicht festzuhalten. Erst nachdem der Transportgreifer 21 das
Wäschestück 10 ergriffen hat,
kann dieses vollständig
aus dem Wäschehaufen 11 herausgezogen
werden, weil die Klemmkraft des Transportgreifers 21 insbesondere
aufgrund seiner profilierten Klemmflächen 37 das Wäschestück 10 so festhält, daß es mit
seinem gesamten Gewicht im Transportgreifer 21 zuverlässig gehalten
wird und weitertransportierbar ist.After grabbing a piece of laundry 10 by the singling gripper 20 this is through the vertical guide 28 raised again, first by the compression spring 29 the jaws 25 and 26 to the lower stop of the vertical guide 27 to be moved. Subsequently, the singling grapple lifts 20 the washed laundry 10 from the laundry pile 11 out ( 5 ). After the singulation gripper 20 so far raised that he is above the jaws 23 and 24 of the transport gripper 21 located ( 6 ), the jaws are 23 and 24 of the transport gripper 21 closed and the jaws 25 and 26 the singular grapple 20 open. At this time, the laundry is 10 only partially from the laundry pile 11 raised, causing the singling gripper 20 can work with a relatively low clamping force, on the one hand taking only a single piece of laundry 10 ensures, on the other hand, but not sufficient to the laundry 10 to hold on to the full weight. Only after the transport gripper 21 the laundry 10 This has been completely removed from the laundry pile 11 be pulled out because the clamping force of the transport gripper 21 in particular due to its profiled clamping surfaces 37 the laundry 10 holds so that it with its entire weight in the transport gripper 21 is held reliably and can be transported further.
Von
der Greifeinrichtung 13, nämlich sowohl vom Vereinzelungsgreifer 20 als
auch vom Transportgreifer 21, wird jeweils ein Wäschestück 10 an
einer beliebigen Stelle erfaßt.
Der Vereinzelungsgreifer 20 pikt demzufolge ein beliebiges
Wäschestück 10 an
irgendeiner Stelle aus dem Wäschehaufen 11 auf. Es
ist denkbar, daß (zufallsbedingt)
der Vereinzelungsgreifer 20 in einzelnen Fällen mehrere
Wäschestücke 10 gleichzeitig
aufpikt. In den meisten Fällen wird
dieses durch den geringen Öffnungsweg
der Backen 25 und 26 des Vereinzelungsgreifers 20 vermieden.
Wenn gleichwohl mehrere Wäschestücke 10 gleichzeitig
aufgepikt werden, führt
die geringe Klemmkraft des Vereinzelungsgreifers 20 dazu,
daß beim
Hochziehen dieser Wäschestücke 10 aus
dem Wäschehaufen 11 die
Haltekraft des Vereinzelungsgreifers 20 nicht ausreicht,
um mehrere Wäschestücke 10 bis
in den Einflußbereich
des Transportgreifers 21 anzuheben. Die zuviel ergriffenen
Wäschestücke 10 lösen sich
dann aus dem Vereinzelungsgreifer 20, so daß in diesem
nur noch ein einziges Wäschestück 10 zurückbleibt.
Um dieses beim weiteren Anheben sicher halten zu können, ist
es möglich, mindestens
eine Klemmbacke, insbesondere die Klemmbacke 26, federbelastet
auf der Querführung 30 zu
lagern, so daß automatisch
der Abstand der Klemmbacken 25 und 26 verringert
wird, wenn überschüssige Wäschestücke 10 aus
dem Vereinzelungsgreifer 20 herausrutschen.From the gripping device 13 , both from the separation gripper 20 as well as from the transport gripper 21 , each is a piece of laundry 10 detected at any point. The singling gripper 20 pikt therefore a piece of laundry 10 anywhere from the laundry pile 11 on. It is conceivable that (by chance) the singulation gripper 20 in some cases several pieces of laundry 10 at the same time. In most cases, this is due to the low opening path of Ba CKEN 25 and 26 the singular grapple 20 avoided. If nevertheless several pieces of laundry 10 aufpikt simultaneously, leads the low clamping force of the separation gripper 20 in addition to pulling up these laundry items 10 from the laundry pile 11 the holding force of the separation gripper 20 is not enough to several pieces of laundry 10 into the sphere of influence of the transport gripper 21 to raise. The too much grabbed laundry 10 then detach themselves from the singulation gripper 20 , so that in this only a single piece of laundry 10 remains. In order to be able to keep this safe during further lifting, it is possible to have at least one clamping jaw, in particular the clamping jaw 26 , spring loaded on the transverse guide 30 store, so that automatically the distance of the jaws 25 and 26 is reduced when excess laundry 10 from the singling gripper 20 slip out.
Zwischen
der Greifeinrichtung 13 und dem Zuführförderer 12 sind die
Rinne 15 und das Einschubmittel 19 angeordnet
(1). Die Rinne 15 und das Einschubmittel 19 sind
bezogen auf eine bestimmte Übergabeposition
des Wäschestücks 10 an die
jeweilige Transportklammer 14 ortsfest dem Zuführförderer 12 zugeordnet.
Während
der hier gezeigte Abschnitt des Zuführförderers 12 vertikal
verläuft,
ist die Rinne 15 schräggerichtet
dem Zuführförderer 12 zugeordnet,
und zwar im gezeigten Ausführungsbeispiel
unter einem Winkel von 30 bis 40° zur vertikalen
Ausrichtung des hier gezeigten unteren Abschnitts des Zuführförderers 12.
Die Übergabeposition 38 des
Wäschestücks 10 an
die Transportklammer 14 liegt hier etwa auf der halben
Länge der
Rinne 15. In diesem Bereich ist auch das Einschubmittel 19 angeordnet
und zwar derart, daß ein
in einer Horizontalen hin- und herbewegbares Einschubblech 39 mittig
in eine U-förmig
ausgebildete Einschuböffnung 40 der
Transportklammer 14 hineinbewegbar ist (7).
Die Transportklammer 14 ist in herkömmlicher Weise ausgebildet.
Beispielsweise kann es sich um die aus der deutschen Patentanmeldung
40 42 375 bekannte Transportklammer handeln.Between the gripping device 13 and the feed conveyor 12 are the gutter 15 and the insertion means 19 arranged ( 1 ). The gutter 15 and the insertion means 19 are related to a specific transfer position of the laundry item 10 to the respective transport clamp 14 stationary to the feed conveyor 12 assigned. During the section of the infeed conveyor shown here 12 runs vertically, is the gutter 15 slanted towards the feed conveyor 12 assigned, in the illustrated embodiment at an angle of 30 to 40 ° to the vertical orientation of the lower portion of the feed conveyor shown here 12 , The transfer position 38 of the laundry 10 to the transport clamp 14 is here about half the length of the gutter 15 , In this area is also the insertion means 19 arranged in such a way that a horizontally reciprocable insertion plate 39 centrally in a U-shaped insertion opening 40 the transport clamp 14 is movable in ( 7 ). The transport clamp 14 is formed in a conventional manner. For example, it may be the transport clamp known from German patent application 40 42 375.
Das
ebene Einschubblech 39 ist auf einem ortsfest neben der
Rinne 15 angeordneten Schlitten 41 in horizontaler
Richtung hin- und herfahrbar. Beispielsweise ist dazu das Einschubblech 39 auf
dem Zylinder eines doppeltwirkenden Druckmittelzylinders 42 angeordnet,
dessen Kolbenstangen fest am Schlitten 41 befestigt sind.The flat slide-in sheet 39 is on a fixed location next to the gutter 15 arranged carriage 41 reciprocally movable in a horizontal direction. For example, this is the insertion plate 39 on the cylinder of a double-acting pressure cylinder 42 arranged, the piston rods fixed to the carriage 41 are attached.
Das
Einschubblech 39 ist an seinem zur Transportklammer 14 gerichteten
Ende mit einer geradlinigen Einschubkante 43 versehen,
die quer zur Einschubrichtung 44 verläuft. An beiden Seiten ist die Einschubkante 43 begrenzt
durch in Einschubrichtung 44 vorstehende Nasen 45.
Der Abstand der Nasen 45 ist derart gewählt, daß sie sich beim Hineinbewegen
der Einschubkante 43 in die Transportklammer 14 an
gegenüberliegenden
Seiten derselben befinden (9).The slide-in sheet 39 is at his to transport bracket 14 directed end with a linear insertion edge 43 provided, which are transverse to the insertion direction 44 runs. On both sides is the insertion edge 43 limited by in the insertion direction 44 protruding noses 45 , The distance between the noses 45 is chosen so that they move in the insertion edge 43 in the transport clamp 14 on opposite sides of the same ( 9 ).
Auf
dem Einschubblech 39 ist mit diesem mitbewegbar eine Rückhaltezunge 46 angeordnet. Die
Rückhaltezunge 46 ist
in einer Linearführung 47 auf
dem Einschubblech 39 derart gelagert, daß die Rückhaltezunge 46 relativ
zum Einschubblech 39 in Einschubrichtung 44 hin-
und herbewegbar ist. Die Rückhaltezunge 46 ist
deutlich schmaler als die Einschubkante 43 des Einschubblechs 39 und
die Breite der Transportklammer 14 ausgebildet. Im gezeigten Ausführungsbeispiel
erstreckt sich die Rückhaltezunge 46 nur über einen
schmalen mittleren Bereich der Transportklammer 14 (9).
Die Rückhaltezunge 46 ist
gegenüber
dem Einschubblech 39 gegen die Kraft einer Feder 48 gegen
die Einschubrichtung 44 zurückschiebbar, und zwar so weit,
daß ein
vorderes Ende 49 der Rückhaltezunge 46 etwa
bündig
mit der Einschubkante 43 abschließt. Von der vorgespannten Feder 48 ist
die Rückhaltezunge 46 in
Einschubrichtung 44 bewegbar bis in die in der 9 gezeigte Position,
in der das vordere Ende 49 in Richtung zur Transportklammer 14 über die
Einschubkante 43 vorsteht (9). Begrenzt
wird diese maximal in Einschubrichtung 44 vorstehende Position
des vorderen Endes 49 der Rückhaltezunge 46 gegenüber dem Einschubblech 39 durch
einen Anschlag 50 an der Rückhaltezunge 46, der
an der Linearführung 47 auf dem
Einschubblech 39 zur Anlage kommt.On the slide-in sheet 39 is mitbewegbar with this a retaining tongue 46 arranged. The retaining tongue 46 is in a linear guide 47 on the slide-in sheet 39 stored in such a way that the retaining tongue 46 relative to the insertion plate 39 in the insertion direction 44 is reciprocable. The retaining tongue 46 is significantly narrower than the slide-in edge 43 of the insertion plate 39 and the width of the transport bracket 14 educated. In the embodiment shown, the retaining tongue extends 46 only over a narrow central area of the transport clamp 14 ( 9 ). The retaining tongue 46 is opposite the insertion plate 39 against the force of a spring 48 against the insertion direction 44 retractable, to the point that a front end 49 the retaining tongue 46 approximately flush with the slide-in edge 43 concludes. From the preloaded spring 48 is the retention tongue 46 in the insertion direction 44 movable to the one in the 9 shown position in which the front end 49 towards the transport bracket 14 over the insertion edge 43 projects ( 9 ). This is limited in the insertion direction 44 protruding position of the front end 49 the retaining tongue 46 opposite the insertion plate 39 through a stop 50 on the retaining tongue 46 that is attached to the linear guide 47 on the slide-in sheet 39 comes to the plant.
Die Übergabe
einer beliebigen freien Ecke des Wäschestücks 10 an die Transportklammer 14 des
Zuführförderers 12 läuft in der
im folgenden beschriebenen Weise ab:
Das von der Greifeinrichtung 13 erfaßte Wäschestück 10 wird
von der Greifeinrichtung 13 mittels eines nicht gezeigten
Arms, beispielsweise eines Roboterarms, in Richtung des Pfeils 51,
also von unten nach oben durch die einen V-förmigen oder U-förmigen Querschnitt
aufweisende Rinne 15 hochgezogen, wobei das Wäschestück 10 derart
ausgestreckt wird, daß sich
am Ende 16 die in die Transportklammer 14 zu übergebende
Ecke 17 befindet. Sobald das Ende 16 bzw. die
Ecke 17 den Detektor 18 in der Mitte der Rinne 15 passiert
hat, wird das Einschubmittel 19 derart aktiviert, daß es vom
Schlitten 41 in Einschubrichtung 44 zur Transportklammer 14 hin bewegt
wird.The transfer of any free corner of the laundry 10 to the transport clamp 14 of the feed conveyor 12 expires in the following manner:
That of the gripping device 13 collected laundry item 10 is from the gripping device 13 by means of an arm, not shown, for example a robot arm, in the direction of the arrow 51 So from bottom to top through the V-shaped or U-shaped cross-section having gutter 15 pulled up, with the laundry 10 so stretched out that in the end 16 in the transport bracket 14 to be given corner 17 located. As soon as the end 16 or the corner 17 the detector 18 in the middle of the gutter 15 has happened is the insertion means 19 activated so that it from the carriage 41 in the insertion direction 44 to the transport clamp 14 is moved.
Das
Einschubmittel 19 ist bis zu seiner Aktivierung durch den
Detektor 18 so weit gegen die Einschubrichtung 44 zurückgefahren,
daß das
Einschubblech 39 sich vollständig außerhalb des Bodenbereichs 52 der
Rinne 15 befindet. Wird nun das Einschubmittel 19 aktiviert,
gelangt durch eine entsprechende Freimachung 53 im Bodenbereich 52 das
Einschubblech 39 in die Rinne 15, wobei die freie Ecke 17 am
unteren Ende 16 des Wäschestücks 10 sich
etwa U-förmig
um die Einschubkante 36 des Einschubblechs 39 legt
und gegen seitliches Abrutschen von den gegenüberliegenden Nasen 45 an
der Einschubkante 43 gesichert wird. Gleichzeitig wird
das vordere Ende 49 der Rückhaltezunge 46 auf
dem Einschubblech 39 zurückgeschoben und dabei die Feder 48 vorgespannt.
Das vordere Ende 49 der Rückhaltezunge 46 schließt dabei
etwa bündig
mit der Einschubkante 43 des Einschubblechs 39 ab. Beim
weiteren Vorfahren des Einschubblechs 39 mit der Rückhaltezunge 36 in
Einschubrichtung 44 öffnet die
Einschubkante 43 des Einschubblechs 39 die Transportklammer 14,
indem ein Klemmhebel 54 oder sonstige Klemmorgane, zum
Beispiel nicht gezeigte Klemmrollen, hochgedrückt werden. Dabei gelangt auch
die U-förmig
um die Einschubkante 43 des Einschubblechs 39 herumgelegte
Ecke 17 des Wäschestücks 10 in
die Einschuböffnung 40 der
Transportklammer 14 und in den Einflußbereich des Klemmhebels 54.The insertion means 19 is up to its activation by the detector 18 so far against the insertion direction 44 moved back that the insertion plate 39 completely outside the floor area 52 the gutter 15 located. Will now be the insertion means 19 activated, passes through a corresponding franking 53 in the ground area 52 the insertion plate 39 into the gutter 15 where the free corner 17 at the bottom 16 of the laundry 10 approximately U-shaped around the insertion edge 36 of the insertion plate 39 lays and against lateral slipping from the opposite noses 45 at the insertion edge 43 is secured. At the same time, the front end 49 the retaining tongue 46 on the slide-in sheet 39 pushed back while keeping the spring 48 biased. The front end 49 the retaining tongue 46 closes approximately flush with the insertion edge 43 of the insertion plate 39 from. When further ancestors of the insertion plate 39 with the retaining tongue 36 in the insertion direction 44 opens the slide-in edge 43 of the insertion plate 39 the transport clamp 14 by putting a clamping lever 54 or other clamping members, for example, not shown, pinch rollers are pushed up. It also enters the U-shaped around the insertion edge 43 of the insertion plate 39 corner lying around 17 of the laundry 10 in the slot 40 the transport clamp 14 and in the sphere of influence of the clamping lever 54 ,
Nach
dem Einschieben der Ecke 17 des Wäschestücks 10 in die Transportklammer 14 wird
das Einschubblech 39 gegen die Einschubrichtung 44 zurückgefahren.
Dabei wird von der durch die Einschubbewegung vorgespannten Feder 48 die
Rückhaltezunge 46 in
die Einschuböffnung 40 der
Transportklammer 14 gedruckt, so daß eine Relativbewegung der
Rückhaltezunge 46 zum
Einschubblech 39 derart stattfindet, daß die Rückhaltezunge 46 zunächst relativ
zur Transportklammer 14 stehenbleibt und beim Zurückziehen
des Einschubblechs 39 aus der Transportklammer 14 die
Ecke 17 des Wäschestücks 10 in
der Transportklammer 14 zurückhält. Dabei befindet sich die
Rückhaltezunge 46 an
einer solchen Stelle relativ zum Klemmhebel 54, daß bei noch
in der Transportklammer 14 verbleibender Rückhaltezunge 46 infolge
des zurückfahrenden
Einschubblechs 39 der Klemmhebel 54 von der Einschubkante 43 freigegeben
wird und in seine Schließposition
zum sicheren Halten der Ecke 11 des Wäschestücks in der Transportklammer 14 gelangt. Erst
danach, nämlich
wenn der Anschlag 50 an der Rückhaltezunge 46 an
der Linearführung 47 auf
dem Einschubblech 39 anliegt, wird auch die Rückhaltezunge 46 aus
der Transportklammer 14 entfernt, indem nunmehr die Rückhaltezunge 46 synchron
mit dem Einschubblech 39 zurückgefahren wird. Anschließend wird
der Transportgreifer 41 der Greifeinrichtung 13 geöffnet, so
daß der
Transportgreifer 21 des Wäschestücks 10 losläßt und dieses
nur noch mit der Ecke 17 der Transportklammer 14 gehalten ist,
womit der Übergabeprozeß abgeschlossen
ist. Es wird im folgenden von der Transportklammer 14 das Wäschestück 10 in
an sich bekannter Weise an eine nachfolgende Behandlungseinrichtung,
beispielsweise eine Mangeleingabemaschine, transportiert.After inserting the corner 17 of the laundry 10 in the transport clamp 14 becomes the insertion plate 39 against the insertion direction 44 scaled back. It is characterized by the spring biased by the insertion movement 48 the retaining tongue 46 in the slot 40 the transport clamp 14 printed, so that a relative movement of the retaining tongue 46 to the insertion plate 39 takes place such that the retaining tongue 46 initially relative to the transport bracket 14 stops and when retracting the insertion plate 39 from the transport clamp 14 the corner 17 of the laundry 10 in the transport bracket 14 restrains. This is the retaining tongue 46 at such a position relative to the clamping lever 54 that while still in the transport bracket 14 remaining retention tongue 46 due to the retracting insert sheet 39 the clamping lever 54 from the slide-in edge 43 is released and in its closed position to secure the corner 11 of the laundry item in the transport bracket 14 arrives. Only then, namely when the attack 50 on the retaining tongue 46 on the linear guide 47 on the slide-in sheet 39 is attached, also the retaining tongue 46 from the transport clamp 14 removed by now the retention tongue 46 synchronous with the insertion plate 39 is being reduced. Subsequently, the transport gripper 41 the gripping device 13 opened, so that the transport gripper 21 of the laundry 10 let go and this only with the corner 17 the transport clamp 14 is held, whereby the transfer process is completed. It will be the following from the transport bracket 14 the laundry 10 transported in a conventional manner to a subsequent treatment device, such as a mangle input machine.