DE4337794A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Regeln und regelungsunterstützten Steuern von insbesondere Kfz-Einstellstrecken - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Regeln und regelungsunterstützten Steuern von insbeson­ dere Kfz-Einstellstrecken.

Als Regelstrecke wird im allgemeinen eine Vorrichtung be­ zeichnet, in der mit Hilfe einer Meßeinrichtung der Istwert einer Einstellgröße, in diesem Fall als Regelgröße bezeich­ net, gemessen wird, dieser Wert mit einem Sollwert für die zu regelnde Einstellgröße durch Differenzbildung verglichen wird, abhängig von der bei dieser Differenzbildung erzeugten Regelgröße-Abweichung nach einem beliebigen Regelalgorithmus ein Stellwert berechnet wird, und mit diesem Stellwert ein Stellglied an der Vorrichtung angesteuert wird, um den Re­ gelgröße-Istwert mit dem Regelgröße-Sollwert zur Überein­ stimmung zu bringen.

Eine Steuerstrecke ist dagegen eine Vorrichtung, bei der ein Stellglied in der Vorrichtung mit einem vorgegebenen Stell­ wert angesteuert wird, wobei erwartet wird, daß sich beim Anwenden dieses Stellwerts eine Einstellgröße auf einen ge­ wünschten Wert einstellt. Ob der gewünschte Wert tatsächlich erreicht wird, wird nicht durch Rückkopplung überprüft, wie im Fall einer Regelstrecke. Bei verbesserten Steuerstrecken wird zum Erzielen eines bestimmten Werts einer Einstellgröße nicht immer derselbe Stellwert ausgegeben, sondern der Stellwert wird abhängig vom Wert erfaßter Störgrößen einge­ stellt. Soll z. B. mit einer Heizungssteuerung eine Raumtem­ peratur von 20°C eingestellt werden, wird häufig so vorge­ gangen, daß nicht nur eine einzige Heizkörper-Wassertempera­ tur vorgegeben wird, von der erwartet wird, daß mit ihr die genannte Innentemperatur eingestellt werden kann, sondern die Heizkörper-Wassertemperatur wird abhängig von der Außen­ temperatur vorgegeben.

Weiterhin sind regelungsunterstützte Steuerstrecken bekannt. Solche treten immer mindestens mit der Anzahl Zwei auf. Es handelt sich um Vorrichtungen, die identischen oder bekann­ ten Störgrößen unterliegen. Die eine Vorrichtung wird als Regelstrecke betrieben, und der für diese Regelstrecke be­ stimmte Stellwert wird für die andere Vorrichtung mitverwen­ det. Handelt es sich um identische Vorrichtungen, die iden­ tischen Störgrößen unterliegen, wird der an der Regelstrecke bestimmte Stellwert auch für die anderen Strecken identisch übernommen. Unterscheiden sich die nichtgeregelten Vorrich­ tungen in bekannter Weise von der geregelten Vorrichtung, wird der aus der Regelung bestimmte Stellwert zur Verwendung für die anderen Vorrichtungen in bekannter Weise modifi­ ziert, um die bekannten Unterschiede zu berücksichtigen. Auf eine Rückkopplung wird bei den Vorrichtungen außer bei der geregelten Vorrichtung verzichtet, so daß diese Vorrichtun­ gen eigentlich Steuerstrecken sind. Jedoch wird der verwen­ dete Stellwert mit Hilfe der Rückkopplung an einer geregel­ ten Vorrichtung bestimmt. Daher sind die anderen Vorrich­ tungen regelungsunterstützte Steuerstrecken.

Im folgenden spielen nur Regelungsstrecken und regelungsun­ terstützte Steuerstrecken eine Rolle. Diese werden zusammen­ fassend als Einstellstrecken bezeichnet. Solche Einstell­ strecken sind z. B. Vorrichtungen an Kraftfahrzeugen, mit Stellgliedern, die durch Ströme betrieben werden, also z. B. Ventile in Blockierverhinderungssystemen, Lenksystemen, La­ geregelungssystemen oder Einspritzsystemen. Die Einstell­ strecken können sich nach ihrem Aufbau und/oder dadurch von­ einander unterscheiden, wie sich Störgrößen auf sie auswir­ ken, wobei für die Erfindung allerdings wesentlich ist, daß auf alle Einstellstrecken dieselben, im Sinn von im wesent­ lichen gleichwirkend, Störgrößen wirken.

Stand der Technik

Aus der Patentanmeldungsveröffentlichung DE-A-41 06 541 ist ein Verfahren zum Einstellen der Temperatur zweier Sauer­ stoffsonden im Abgasstrom aus einem Kraftfahrzeugmotor be­ kannt. Dabei werden zwei Fälle unterschieden.

Der eine Fall ist der, daß jeweils eine Sauerstoffsonde im Abgasstrang jeweils eines der zwei Bänke eines V-Motors vor­ liegt. Es handelt sich um identische Sonden, die identischen Störgrößen unterliegen. In diesem Fall wird die Temperatur der einen Sonde geregelt und der dabei bestimmte Stellwert wird identisch zum Beheizen der anderen Lambdasonde verwen­ det. Es ist nicht erforderlich, daß die Werte irgendwelcher Störgrößen bekannt sind.

Beim anderen Fall handelt es sich um ein Verfahren in Anwen­ dung auf zwei Sauerstoffsonden, die im selben Abgasstrang liegen, und zwar die vor und die andere hinter einem Kataly­ sator. Die Temperatur der vorderen Sonde wird geregelt. In diesem Fall kann der dabei bestimmte Stellwert nicht iden­ tisch zum Beheizen der hinteren Sonde verwendet werden, da das Abgas hinter dem Katalysator abhängig von den Betriebs­ bedingungen des Motors meistens kühler ist als das vor dem Katalysator, jedoch auch heißer sein kann. In diesem Fall müssen die Werte der wesentlichsten Störgrößen bekannt sein.

Als Beispiele nennt die genannte Veröffentlichung die Dreh­ zahl, die Last, die Kühl- oder Schmiermitteltemperatur und die Zeit, die seit der Inbetriebnahme der Brennkraftmaschine verstrichen ist. Mit Werten dieser Störgrößen wird ein Stellgrößenmanipulator angesteuert, der den aus der Regelung bestimmten Stellwert abhängig von den aktuellen Werten der Störgrößen verändert. Mit diesem veränderten Stellwert wird die Heizung der hinteren Sonde betrieben.

Nachteilig bei den bekannten Verfahren ist, daß entweder die verschiedenen Einstellstrecken identisch sein müssen und identischen Störgrößen unterliegen müssen oder daß die Stör­ größen bekannt sein müssen, sei es durch Messung oder Be­ rechnung.

Darstellung der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Regeln und regelungsunterstützten Steu­ ern von insbesondere Einstellstrecken an einem Kraftfahrzeug anzugeben, die es ermöglichen, die Stellwerte für die rege­ lungsunterstützten Strecken auch dann aus dem Stellwert für geregelte Strecken zu ermitteln, wenn die Einstellstrecken nicht alle identisch sind und die aktuellen Werte wichtiger Störgrößen weder durch Messung noch Berechnung bekannt sind.

Die Erfindung ist für das Verfahren durch die Lehre von An­ spruch 1 und für die Vorrichtung durch die Lehre von An­ spruch 2 gegeben. Dabei ist die erfindungsgemäße Vorrichtung so aufgebaut, daß sie das erfindungsgemäße Verfahren reali­ siert.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist auf solche Einstellstrec­ ken anwendbar, die alle denselben Störgrößen unterliegen, deren Werte jedoch nicht erfaßt werden. Allerdings wird der Einfluß der Störgrößen erfaßt, und zwar dadurch, daß unter­ sucht wird, wie stark bei der geregelten Strecke der gere­ gelte Stellwert von einem erwarteten Stellwert abweicht, der bekannterweise vorliegt, wenn die Regelstrecke bei Kalibrie­ rungsbedingungen auf den aktuellen Regelgröße-Sollwert gere­ gelt wird. Eine eventuelle Abweichung des geregelten Stell­ werts vom erwarteten kann nur dadurch bedingt sein, daß die aktuellen Werte der Stellgrößen von den Werten beim Vorlie­ gen der Kalibrierbedingungen abweichen. Damit ist diese Ab­ weichung ein Maß für die Einwirkung von Störgrößen.

Da die Störgrößen voraussetzungsgemäß auf alle Einstell­ strecken gleich einwirken, kann aus dem ermittelten Einfluß der Störgrößen auf die Regelstrecke auch der Einfluß auf die regelungsunterstützten Steuerstrecken abgeschätzt werden. Liegt z. B. eine regelungsunterstützte Steuerstrecke vor, die identisch aufgebaut ist wie die Regelstrecke, wird für die regelungsunterstützte Steuerstrecke identisch der Stell­ wert verwendet, wie er in der Regelstrecke bestimmt wurde. Dies entspricht dem oben beschriebenen Fall der jeweils einen Sauerstoffsonde in jedem der beiden Abgasstränge eines V-Motors. Hierbei wird dasselbe Einstellergebnis erzielt wie beim Stand der Technik, jedoch mit einem anderen Verfahren.

Bei sich voneinander unterscheidenden Einstellstrecken wird der für die Regelstrecke bestimmte Stellwert nicht identisch für die regelungsunterstützten Steuerstrecken verwendet, sondern er wird abhängig von einem vorbekannten Zusammenhang unter Ausnutzung der für die Regelstrecke ermittelten Stell­ wertabweichung modifiziert. Z. B. kann bekannt sein, daß diejenigen Werte von Störgrößen (wobei die absoluten Werte unbekannt sind), die an der Regelstrecke eine Stellabwei­ chung von 10% hervorrufen, an einer regelungsunterstützten Steuerstrecke nur eine Abweichung von 5% hervorrufen. Dann wird der Stellwert für die regelungsunterstützte Steuer­ strecke so bestimmt, daß zum erwarteten Stellwert nicht die gesamte Stellwertabweichung hinzugeschlagen wird wie bei der Regelungsstrecke, sondern nur die halbe Stellwertabweichung.

Der Zusammenhang zwischen einem Regelgröße-Sollwert, einer Stellwertabweichung und einem Stellwert für eine regelungs­ unterstützte Steuerstrecke kann aus einem Algorithmus be­ stimmt werden oder aus einem Kennfeld ausgelesen werden. Die letztgenannte Vorgehensweise wird dabei in der Regel bevor­ zugt, da sie mit sehr geringem Rechenaufwand verbunden ist und auch empirisch ermittelte komplexe Abhängigkeiten be­ rücksichtigt werden können.

Zeichnungen

Fig. 1 Blockfunktionsdiagramm einer erfindungsgemäßen Vor­ richtung zum Einstellen einer Größe auf einen jeweiligen Sollwert in n Einstellstrecken; und

Fig. 2 Flußdiagramm für ein Verfahren unter Verwendung der Vorrichtung gemäß Fig. 1.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Die unterhalb der gestrichelten Linie in Fig. 1 dargestellte Einstellvorrichtung wird auf n Einstellstrecken E1 bis En angewandt, wobei die Einstellstrecke E1 eine Regelstrecke ist und die Einstellstrecken E2 bis En regelungsunterstützte Steuerstrecken sind. Sie verfügt über eine Regelungseinrich­ tung 10 mit Regelgröße-Subtrahierglied 11, ein Erwartungs­ kennwertfeld 12 mit anschließendem Stellwert-Subtrahierglied 13 und über n-1 Stellwertkennfelder 14.2 bis 14.n.

Die Funktion dieser Einstellvorrichtung wird nachfolgend un­ ter Bezugnahme auf das Flußdiagramm von Fig. 2 beschrieben.

Nach dem Start des Verfahrens wird in einem Schritt s1 ein Zählwert m, der bis auf den Wert n hochgezählt werden kann, auf den Wert Eins gesetzt. Dies zeigt an, daß nun Schritte zum Einstellen der für die Einstellstrecke E1 vorgegebenen Regelgröße vorgenommen werden. Hierzu wird zunächst in einem Schritt s2 der Regelgröße-Sollwert RG_SW für die Einstell­ strecke E1 abgerufen. Anschließend (Schritt s3) wird die Strecke E1 dadurch geregelt, daß ein geregelter Stellwert ST_R von der Regelungseinrichtung 10 an ein Stellglied in der Einstellstrecke 1 ausgegeben wird. Die Regelung erfolgt dadurch, daß im Regelgröße-Subtrahierglied 11 der von einem nichtdargestellten Sensor in der Regelstrecke E1 erfaßte Re­ gelgröße-Istwert RG_IW vom Regelgröße-Sollwert RG_SW abgezo­ gen wird, um eine Regelgröße-Abweichung RG_A zu bilden. Aus dieser Regelgröße-Abweichung bestimmt die Regelungseinrich­ tung 10 nach einem beliebigen bekannten Algorithmus, z. B. einem PID-Algorithmus, den geregelten Stellwert St_R.

Mit diesen Schritten s1 bis s3 ist die Regelung für die Ein­ stellstrecke 1 abgeschlossen. Zur Vorbereitung der Einstel­ lung der jeweiligen Einstellgröße in den Einstellstrecken E2 bis En in Schritten s5 bis s7 wird in einem Schritt s4 aus dem Regelgröße-Sollwert RG_SW ein erwarteter Stellwert ST_ERW bestimmt, und es wird im Stellwert-Subtrahierwert 13 die Differenz zwischen diesem erwarteten Stellwert und dem geregelten Stellwert ST_R gebildet, wodurch eine Stellwert- Abweichung ST_A erhalten wird.

Beim Ausführungsbeispiel erfolgt die Bestimmung des erwarte­ ten Stellwerts ST_ERW im Block des Erwartungswert-Kennfelds 12. Dieses Kennfeld wird wie folgt aufgestellt. Die Ein­ stellstrecke E1 wird bei Kalibrierbedingungen betrieben. Dann wird ein Regelgröße-Sollwert vorgegeben, z. B. ein Strom von 5 A durch die Magnetspule eines Ventils. Zum Einstellen dieses Stroms sei bei den Kalibrierbedingungen bei PWM-Ansteuerung ein Tastverhältnis von 50% erforder­ lich. Dann werden diese 50% Tastverhältnis als Stellgröße- Erwartungswert, der zum Regelgröße-Sollwert von 5 A gehört, im Erwartungswert-Kennfeld 12 abgespeichert. Entsprechende Tastfeldwerte werden für andere Sollwerte ermittelt und in das Kennfeld eingetragen. Im Schritt s4 wird dann dieses Kennfeld durch den aktuellen Regelgröße-Sollwert adressiert, und der unter der jeweiligen Adresse abgespeicherte Stell­ größe-Erwartungswert wird ausgelesen.

Im anschließenden Schritt s5 wird die Zählvariable M um Eins inkrementiert. Gemäß dem bisher beschriebenen Ablauf steht sie dann auf "2". Dies zeigt an, daß nun die Einstellgröße für die Einstellstrecke 2 bestimmt werden soll. Hierzu wird im Schritt s6 der Regelgröße-Sollwert RG_SW 2 für die Strec­ ke M=2 abgerufen. Es wird hier wie im Zusammenhang mit der Einstellstrecke E1 der Begriff "Regelgröße" verwendet, obwohl die Einstellstrecke E2 (was auch für die folgenden Einstellstrecken gilt) nur eine regelungsunterstützte Steu­ erstrecke ist. Mit dem aktuellen Regelgröße-Sollwert RG_SW_2 und dem aktuellen Wert der Stellwert-Abweichung ST_A wird das Kennfeld 14.2 adressiert, um aus ihm den zu diesen Werten zugehörigen Stellwert SW_2 für die zweite Einstell­ strecke E2 auszulesen und an diese auszugeben (Schritt s7). Z. B. kann sich aus dem Kennfeld 14.2 ergeben, daß in der Einstellstrecke E2 zum Erzielen desselben Regelgröße-Soll­ werts wie in der Einstellstrecke E1 nur ein um 10% kleine­ rer Stellwert zu verwenden ist wie in der Einstellstrecke E1, daß jedoch die Stellwertabweichung ST_A für die Ein­ stellstrecke 2 um 40% verstärkt zu berücksichtigen ist.

Die Schritte s5 bis s6 werden auch für die Einstellstrecken E3 (nicht dargestellt) bis En ausgeführt, was dadurch er­ folgt, daß in einem Schritt s8 abgefragt wird, ob der Zähl­ wert m bereits den Wert n erreicht hat. Solange dies nicht der Fall ist, erfolgt Rückkehr zum Schritt s5, in dem der Zählwert m um Eins inkrement wird. Andernfalls erfolgt Rück­ kehr zum Schritt s1, in dem der Zählwert m wieder auf Eins gestellt wird, um den nächsten geregelten Stellwert ST_R für die Einstellstrecke E1 zu bestimmen.

Der Ablauf von Fig. 2 betrifft eine digital arbeitende Ein­ stellvorrichtung, bei der Kennfelder zum Bestimmen von Aus­ gangswerten aus Eingangswerten verwendet werden. Die Kenn­ felder können jedoch ganz oder teilweise dadurch ersetzt werden, daß gestützt auf die Eingangswerte ein Algorithmus zum Berechnen der Ausgangswerte ausgeführt wird. Auch kann die Vorrichtung analog arbeitend statt digital arbeitend ausgeführt sein.

Bei vielen Anwendungsfällen ist es nicht erforderlich, daß für jede der regelungsunterstützten Steuerstrecken jeweils ein zugehöriges Kennfeld 14.m verwendet wird oder ein ent­ sprechender Berechnungsalgorithmus abgearbeitet wird. Sind nämlich mehrere regelungsunterstützte Steuerstrecken jeweils gleich beschaffen und soll in ihnen jeweils derselbe Regel­ größe-Sollwert eingestellt werden, reicht es aus, für all diese regelungsunterstützten Steuerstrecken denselben Stell­ wert zu verwenden, wie er aus einem einzigen Kennfeld für diese Strecken ausgelesen oder durch einmaliges Abarbeiten eines Algorithmus oder als Ausgangswert einer einzigen Ana­ logschaltung erhalten wird.

Bei den Einstellstrecken kann es sich z. B. um vier Mehr­ wegeventile in einem Blockierverhinderungssystem an einem Kraftfahrzeug handeln, wobei jeweils eines der Ventile einem der Räder zugeordnet ist. Jedes Ventil soll über drei Stel­ lungen verfügen, nämlich Druckaufbau, Halten und Druckabbau, denen die Ströme 0 A, 2,5 A und 5 A entsprechen sollen. Da­ bei sind die beiden Werte von 2,5 A und 5 A durch Einstellen des Tastverhältnisses der PWM-Ansteuerung zu regeln. Diese Regelung ist erforderlich, weil in einem Kraftfahrzeug so­ wohl die Batteriespannung als auch die Umgebungstemperatur stark schwanken kann, so daß zum Erzielen eines jeweils gleichen Stroms stark unterschiedliche Tastverhältnisse erforderlich sein können.

Das Ventil für vorne rechts sei das Ventil, das der Ein­ stellstrecke 1 in Fig. 1 entspricht, dessen Strom also gere­ gelt wird. Aufgrund irgendwelcher Einflüsse (z. B. Tempera­ tur, Batteriespannung, Viskosität des Bremsfluids, Toleran­ zen) sei zum Einstellen des gerade vorliegenden Druckabbau­ zustandes ein 10% höheres Tastverhältnis erforderlich als erwartet. Das Ventil für hinten rechts sei gerade für den Haltezustand anzusteuern. Dann wird auch das für diesen Haltezustand erwartete Tastverhältnis um 10% erhöht, da bei diesem Anwendungsfall alle Ventile gleich sind, alle Ventile in gutem Wärmekontakt zueinander angeordnet sind, alle Ventile vom selben Bremsfluid durchsetzt werden und alle Ventile an derselben Batteriespannung liegen.

An diesem Anwendungsfall sei ein Sonderproblem erläutert. Wenn nämlich das geregelte Ventil für vorne rechts in den Druckaufbauzustand zu schalten ist, erfolgt dies dadurch, daß gar kein Strom durch es geleitet wird (dies entspricht dem Zustand, in dem die Bremspedalvorrichtung unmittelbar mit den Radbremszylindern verbunden ist, um ein Bremsen bei ausgefallener Blockierschutzvorrichtung zu ermöglichen). Da in diesem Fall die Einstellgröße nicht geregelt wird, liegt auch kein geregelter Stellwert vor, der die Abweichung von einem erwarteten Stellwert anzeigen könnte. Für solche Fäl­ le, bei denen also in der Regelstrecke zeitweilig keine Re­ gelung stattfindet, ist es von Vorteil, die jeweils letzte Stellwert-Abweichung abzuspeichern und in denjenigen Zeit­ spannen zu verwenden, in denen kein neuer Wert für diese Abweichung geliefert wird.

Ein anderes Anwendungsbeispiel für die Einstellvorrichtung von Fig. 1 ist eine Hinterradlenkung. Bei einer solchen lie­ gen z. B. drei verschiedene Ventile vor, nämlich eines zum Einstellen des Lenkwinkels, eines zum mechanischen Blockie­ ren der letzten Lenkeinstellung (bei Ausfall des Lenksy­ stems) und eines zum Verbinden der Lenkeinrichtung mit einem Druckspeicher oder zum Abtrennen derselben vom Druckspei­ cher. Diese Ventile sind dicht beieinander angeordnet und unterliegen daher denselben Störgrößen. Da sie jedoch unter­ schiedlich aufgebaut sind, wirken sich die Störgrößen unter­ schiedlich, jedoch mit vorbekannten Unterschieden, auf sie aus. Es wird z. B. der Strom für das Ventil zum Einstellen des Lenkwinkels durch PWM-Modulation geregelt. Bei einem aktuellen Betriebszustand ergebe sich ein geregeltes Tast­ verhältnis, das um 10% höher sei als dasjenige, das unter Kalibrierbedingungen erwartet wird. Es liegt also eine be­ stimmte Abweichung von den Kalibrierbedingungen vor. Weiter­ hin sei bekannt, daß das Tastverhältnis für den Strom durch das Blockierventil nur um 5% zu erhöhen ist, wenn Störbe­ dingungen vorliegen, die ein Erhöhen des Tastverhältnisses des Stroms durch das Lenkeinstellventil um 10% erfordern. Entsprechend wird der Stellwert modifiziert, wie er unter Kalibrierbedingungen zum Erzielen des für das Blockierventil aktuell geforderten aktuellen Regelwertes ermittelt wurde.

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vor­ richtung sind insbesondere zum Einsatz in Kraftfahrzeugen geeignet, da bei dieser Anwendung Störgrößen erhebliche Streuungen aufweisen, jedoch aus Genauigkeitsgründen häufig geregelte Einstellwerte erforderlich sind, wobei die Rege­ lung so kostengünstig wie möglich ausgeführt werden soll. Als Störgrößen sind insbesondere die Batteriespannung, die ohne weiteres zwischen 8 V und 16 V schwanken kann, und die Temperatur an bestimmten Stellen im Motorraum genannt, die ohne weiteres Änderungen zwischen -40°C und +125°C erfahren kann.

Jedoch sind das Verfahren und die zugehörige Vorrichtung auch für alle anderen Anwendungen sehr gut geeignet, bei de­ nen die eben genannten Voraussetzungen insgesamt oder teil­ weise erfüllt sind.

Claims (7)

1. Verfahren zum Einstellen einer vorgegebenen Größe auf einen jeweiligen Sollwert in mehreren voneinander verschie­ denen Einstellstrecken, die alle denselben Störgrößen unter­ liegen, nämlich einer Regelstrecke und mindestens einer regelungsunterstützten Steuerstrecke, bei dem

• - ein Regelungsgröße-Sollwert (RG_SW) für die Regelstrecke vorgegeben wird;
• - der Regelgröße-Istwert (RG_IW) gemessen wird;
• - die Regelgröße-Abweichung (RG_AW) als Differenz zwischen dem Regelgröße-Sollwert und dem Regelgröße-Istwert berechnet wird; und
• - aus der Regelgröße-Abweichung nach einem beliebigen Regel­ algorithmus ein geregelter Stellwert (ST_R) bestimmt wird und mit diesem ein Stellglied in der Regelstrecke angesteu­ ert wird, um den Regelgröße-Istwert auf den Regelgröße-Soll­ wert zu bringen;

dadurch gekennzeichnet, daß

• - aus dem Regelgröße-Sollwert nach einem vorgegebenen Zusam­ menhang ein für Kalibrierbedingungen geltender erwarteter Stellwert (ST_ERW) bestimmt wird;
• - eine Stellwert-Abweichung (ST_AW) als Differenz zwischen dem erwarteten und dem geregelten Stellwert gebildet wird; und
• - für jede der regelungsunterstützten Steuerstrecken aus dem dem zu dieser Strecke gehörenden Regelungsgröße-Sollwert und der Stellwertabweichung für die Regelstrecke der Stellwert (ST_m) für die jeweilige regelungsunterstützte Steuerstrecke bestimmt wird und mit diesem ein Stellglied in der jeweili­ gen regelungsunterstützten Steuerstrecke angesteuert wird, um den Regelgröße-Istwert dieser Strecke auf den Regelgröße- Sollwert zu bringen.

2. Vorrichtung zum Einstellen einer vorgegebenen Größe auf einen jeweiligen Sollwert in mehreren voneinander verschie­ denen Einstellstrecken, die alle denselben Störgrößen unter­ liegen, nämlich einer Regelstrecke (E1) und mindestens einer regelungsunterstützten Steuerstrecke (E2 . . . En), mit

• - einer Regelungseinrichtung (10) für die Regelstrecke, die so ausgebildet ist, daß sie:
• - eine Regelgröße-Abweichung (RG_A) als Differenz zwischen einem Regelgröße-Sollwert (RG_SW) und einem Regelgröße-Ist­ wert (RG_IW) berechnet und
• - aus der Regelgröße-Abweichung nach einem beliebigen Re­ gelalgorithmus einen geregelten Stellwert (ST_R) bestimmt und mit diesem ein Stellglied in der Regelstrecke ansteuert, um den Regelgröße-Istwert auf den Regelgröße-Sollwert zu bringen;

gekennzeichnet durch

• - eine Einrichtung (12) zum Bestimmen eines für Kalibrier­ bedingungen geltenden erwarteten Stellwerts (ST_ERW) aus dem Regelgröße-Sollwert;
• - eine Einrichtung (13) zum Bilden einer Stellwert-Abwei­ chung (ST_A) als Differenz zwischen dem erwarteten und dem geregelten Stellwert; und
• - eine Einrichtung (14.2 . . . 14.n) für jede regelungsunter­ stützte Steuerstrecke (E2 . . . En) zum Bestimmen des Stell­ werts (ST_n) für die jeweilige regelungsunterstützte Steuer­ strecke aus dem zu dieser Strecke gehörenden Regelungsgröße- Sollwert (RG_SW_2 . . . RG_SW_n) und der Stellwert-Abweichung für die Regelstrecke, und zum Ansteuern des Stellglieds in der jeweiligen regelungsunterstützten Steuerstrecke mit die­ sem Stellwert, um den Regelgröße-Istwert für diese Strecke auf den Regelgröße-Sollwert zu bringen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine einzige Einrichtung (14.2 . . . 14.n) zum Bestimmen des Stellwerts (ST_2 . . . ST_n) für eine jeweilige regelungs­ unterstützte Steuerstrecke von mehreren solchen Strecken ge­ meinsam genutzt wird, für welche Strecken jeweils derselbe Regelgröße-Soliwert und derselbe Einfluß der auf alle Ein­ stellstrecken gleichermaßen wirkenden Störgrößen gilt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß jede Einrichtung (14.2 . . . 14.n) zum Be­ stimmen des Stellwerts (ST_2 . . . ST_n) für eine jeweilige regelungsunterstützte Steuerstrecke ein Kennfeld ist, in dem Werte des Stellwerts ansteuerbar über Werte des Regelgröße- Sollwerts und der Stellwert-Abweichung abgelegt sind.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß sie zum Einstellen der Ströme dient, von denen jeweils einer durch das Stellglied in einer von mehre­ ren Einstellstrecken an einem Kraftfahrzeug fließt.