DE4337794A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Regeln und regelungsunterstützten Steuern von insbesondere Kfz-Einstellstrecken - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Regeln und regelungsunterstützten Steuern von insbesondere Kfz-EinstellstreckenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zum Regeln und regelungsunterstützten Steuern von insbeson
dere Kfz-Einstellstrecken.
Als Regelstrecke wird im allgemeinen eine Vorrichtung be
zeichnet, in der mit Hilfe einer Meßeinrichtung der Istwert
einer Einstellgröße, in diesem Fall als Regelgröße bezeich
net, gemessen wird, dieser Wert mit einem Sollwert für die
zu regelnde Einstellgröße durch Differenzbildung verglichen
wird, abhängig von der bei dieser Differenzbildung erzeugten
Regelgröße-Abweichung nach einem beliebigen Regelalgorithmus
ein Stellwert berechnet wird, und mit diesem Stellwert ein
Stellglied an der Vorrichtung angesteuert wird, um den Re
gelgröße-Istwert mit dem Regelgröße-Sollwert zur Überein
stimmung zu bringen.
Eine Steuerstrecke ist dagegen eine Vorrichtung, bei der ein
Stellglied in der Vorrichtung mit einem vorgegebenen Stell
wert angesteuert wird, wobei erwartet wird, daß sich beim
Anwenden dieses Stellwerts eine Einstellgröße auf einen ge
wünschten Wert einstellt. Ob der gewünschte Wert tatsächlich
erreicht wird, wird nicht durch Rückkopplung überprüft, wie
im Fall einer Regelstrecke. Bei verbesserten Steuerstrecken
wird zum Erzielen eines bestimmten Werts einer Einstellgröße
nicht immer derselbe Stellwert ausgegeben, sondern der
Stellwert wird abhängig vom Wert erfaßter Störgrößen einge
stellt. Soll z. B. mit einer Heizungssteuerung eine Raumtem
peratur von 20°C eingestellt werden, wird häufig so vorge
gangen, daß nicht nur eine einzige Heizkörper-Wassertempera
tur vorgegeben wird, von der erwartet wird, daß mit ihr die
genannte Innentemperatur eingestellt werden kann, sondern
die Heizkörper-Wassertemperatur wird abhängig von der Außen
temperatur vorgegeben.
Weiterhin sind regelungsunterstützte Steuerstrecken bekannt.
Solche treten immer mindestens mit der Anzahl Zwei auf. Es
handelt sich um Vorrichtungen, die identischen oder bekann
ten Störgrößen unterliegen. Die eine Vorrichtung wird als
Regelstrecke betrieben, und der für diese Regelstrecke be
stimmte Stellwert wird für die andere Vorrichtung mitverwen
det. Handelt es sich um identische Vorrichtungen, die iden
tischen Störgrößen unterliegen, wird der an der Regelstrecke
bestimmte Stellwert auch für die anderen Strecken identisch
übernommen. Unterscheiden sich die nichtgeregelten Vorrich
tungen in bekannter Weise von der geregelten Vorrichtung,
wird der aus der Regelung bestimmte Stellwert zur Verwendung
für die anderen Vorrichtungen in bekannter Weise modifi
ziert, um die bekannten Unterschiede zu berücksichtigen. Auf
eine Rückkopplung wird bei den Vorrichtungen außer bei der
geregelten Vorrichtung verzichtet, so daß diese Vorrichtun
gen eigentlich Steuerstrecken sind. Jedoch wird der verwen
dete Stellwert mit Hilfe der Rückkopplung an einer geregel
ten Vorrichtung bestimmt. Daher sind die anderen Vorrich
tungen regelungsunterstützte Steuerstrecken.
Im folgenden spielen nur Regelungsstrecken und regelungsun
terstützte Steuerstrecken eine Rolle. Diese werden zusammen
fassend als Einstellstrecken bezeichnet. Solche Einstell
strecken sind z. B. Vorrichtungen an Kraftfahrzeugen, mit
Stellgliedern, die durch Ströme betrieben werden, also z. B.
Ventile in Blockierverhinderungssystemen, Lenksystemen, La
geregelungssystemen oder Einspritzsystemen. Die Einstell
strecken können sich nach ihrem Aufbau und/oder dadurch von
einander unterscheiden, wie sich Störgrößen auf sie auswir
ken, wobei für die Erfindung allerdings wesentlich ist, daß
auf alle Einstellstrecken dieselben, im Sinn von im wesent
lichen gleichwirkend, Störgrößen wirken.
Aus der Patentanmeldungsveröffentlichung DE-A-41 06 541 ist
ein Verfahren zum Einstellen der Temperatur zweier Sauer
stoffsonden im Abgasstrom aus einem Kraftfahrzeugmotor be
kannt. Dabei werden zwei Fälle unterschieden.
Der eine Fall ist der, daß jeweils eine Sauerstoffsonde im
Abgasstrang jeweils eines der zwei Bänke eines V-Motors vor
liegt. Es handelt sich um identische Sonden, die identischen
Störgrößen unterliegen. In diesem Fall wird die Temperatur
der einen Sonde geregelt und der dabei bestimmte Stellwert
wird identisch zum Beheizen der anderen Lambdasonde verwen
det. Es ist nicht erforderlich, daß die Werte irgendwelcher
Störgrößen bekannt sind.
Beim anderen Fall handelt es sich um ein Verfahren in Anwen
dung auf zwei Sauerstoffsonden, die im selben Abgasstrang
liegen, und zwar die vor und die andere hinter einem Kataly
sator. Die Temperatur der vorderen Sonde wird geregelt. In
diesem Fall kann der dabei bestimmte Stellwert nicht iden
tisch zum Beheizen der hinteren Sonde verwendet werden, da
das Abgas hinter dem Katalysator abhängig von den Betriebs
bedingungen des Motors meistens kühler ist als das vor dem
Katalysator, jedoch auch heißer sein kann. In diesem Fall
müssen die Werte der wesentlichsten Störgrößen bekannt sein.
Als Beispiele nennt die genannte Veröffentlichung die Dreh
zahl, die Last, die Kühl- oder Schmiermitteltemperatur und
die Zeit, die seit der Inbetriebnahme der Brennkraftmaschine
verstrichen ist. Mit Werten dieser Störgrößen wird ein
Stellgrößenmanipulator angesteuert, der den aus der Regelung
bestimmten Stellwert abhängig von den aktuellen Werten der
Störgrößen verändert. Mit diesem veränderten Stellwert wird
die Heizung der hinteren Sonde betrieben.
Nachteilig bei den bekannten Verfahren ist, daß entweder die
verschiedenen Einstellstrecken identisch sein müssen und
identischen Störgrößen unterliegen müssen oder daß die Stör
größen bekannt sein müssen, sei es durch Messung oder Be
rechnung.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und
eine Vorrichtung zum Regeln und regelungsunterstützten Steu
ern von insbesondere Einstellstrecken an einem Kraftfahrzeug
anzugeben, die es ermöglichen, die Stellwerte für die rege
lungsunterstützten Strecken auch dann aus dem Stellwert für
geregelte Strecken zu ermitteln, wenn die Einstellstrecken
nicht alle identisch sind und die aktuellen Werte wichtiger
Störgrößen weder durch Messung noch Berechnung bekannt sind.
Die Erfindung ist für das Verfahren durch die Lehre von An
spruch 1 und für die Vorrichtung durch die Lehre von An
spruch 2 gegeben. Dabei ist die erfindungsgemäße Vorrichtung
so aufgebaut, daß sie das erfindungsgemäße Verfahren reali
siert.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist auf solche Einstellstrec
ken anwendbar, die alle denselben Störgrößen unterliegen,
deren Werte jedoch nicht erfaßt werden. Allerdings wird der
Einfluß der Störgrößen erfaßt, und zwar dadurch, daß unter
sucht wird, wie stark bei der geregelten Strecke der gere
gelte Stellwert von einem erwarteten Stellwert abweicht, der
bekannterweise vorliegt, wenn die Regelstrecke bei Kalibrie
rungsbedingungen auf den aktuellen Regelgröße-Sollwert gere
gelt wird. Eine eventuelle Abweichung des geregelten Stell
werts vom erwarteten kann nur dadurch bedingt sein, daß die
aktuellen Werte der Stellgrößen von den Werten beim Vorlie
gen der Kalibrierbedingungen abweichen. Damit ist diese Ab
weichung ein Maß für die Einwirkung von Störgrößen.
Da die Störgrößen voraussetzungsgemäß auf alle Einstell
strecken gleich einwirken, kann aus dem ermittelten Einfluß
der Störgrößen auf die Regelstrecke auch der Einfluß auf die
regelungsunterstützten Steuerstrecken abgeschätzt werden.
Liegt z. B. eine regelungsunterstützte Steuerstrecke vor,
die identisch aufgebaut ist wie die Regelstrecke, wird für
die regelungsunterstützte Steuerstrecke identisch der Stell
wert verwendet, wie er in der Regelstrecke bestimmt wurde.
Dies entspricht dem oben beschriebenen Fall der jeweils
einen Sauerstoffsonde in jedem der beiden Abgasstränge eines
V-Motors. Hierbei wird dasselbe Einstellergebnis erzielt wie
beim Stand der Technik, jedoch mit einem anderen Verfahren.
Bei sich voneinander unterscheidenden Einstellstrecken wird
der für die Regelstrecke bestimmte Stellwert nicht identisch
für die regelungsunterstützten Steuerstrecken verwendet,
sondern er wird abhängig von einem vorbekannten Zusammenhang
unter Ausnutzung der für die Regelstrecke ermittelten Stell
wertabweichung modifiziert. Z. B. kann bekannt sein, daß
diejenigen Werte von Störgrößen (wobei die absoluten Werte
unbekannt sind), die an der Regelstrecke eine Stellabwei
chung von 10% hervorrufen, an einer regelungsunterstützten
Steuerstrecke nur eine Abweichung von 5% hervorrufen. Dann
wird der Stellwert für die regelungsunterstützte Steuer
strecke so bestimmt, daß zum erwarteten Stellwert nicht die
gesamte Stellwertabweichung hinzugeschlagen wird wie bei der
Regelungsstrecke, sondern nur die halbe Stellwertabweichung.
Der Zusammenhang zwischen einem Regelgröße-Sollwert, einer
Stellwertabweichung und einem Stellwert für eine regelungs
unterstützte Steuerstrecke kann aus einem Algorithmus be
stimmt werden oder aus einem Kennfeld ausgelesen werden. Die
letztgenannte Vorgehensweise wird dabei in der Regel bevor
zugt, da sie mit sehr geringem Rechenaufwand verbunden ist
und auch empirisch ermittelte komplexe Abhängigkeiten be
rücksichtigt werden können.
Fig. 1 Blockfunktionsdiagramm einer erfindungsgemäßen Vor
richtung zum Einstellen einer Größe auf einen jeweiligen
Sollwert in n Einstellstrecken; und
Fig. 2 Flußdiagramm für
ein Verfahren unter Verwendung der Vorrichtung gemäß Fig. 1.
Die unterhalb der gestrichelten Linie in Fig. 1 dargestellte
Einstellvorrichtung wird auf n Einstellstrecken E1 bis En
angewandt, wobei die Einstellstrecke E1 eine Regelstrecke
ist und die Einstellstrecken E2 bis En regelungsunterstützte
Steuerstrecken sind. Sie verfügt über eine Regelungseinrich
tung 10 mit Regelgröße-Subtrahierglied 11, ein Erwartungs
kennwertfeld 12 mit anschließendem Stellwert-Subtrahierglied
13 und über n-1 Stellwertkennfelder 14.2 bis 14.n.
Die Funktion dieser Einstellvorrichtung wird nachfolgend un
ter Bezugnahme auf das Flußdiagramm von Fig. 2 beschrieben.
Nach dem Start des Verfahrens wird in einem Schritt s1 ein
Zählwert m, der bis auf den Wert n hochgezählt werden kann,
auf den Wert Eins gesetzt. Dies zeigt an, daß nun Schritte
zum Einstellen der für die Einstellstrecke E1 vorgegebenen
Regelgröße vorgenommen werden. Hierzu wird zunächst in einem
Schritt s2 der Regelgröße-Sollwert RG_SW für die Einstell
strecke E1 abgerufen. Anschließend (Schritt s3) wird die
Strecke E1 dadurch geregelt, daß ein geregelter Stellwert
ST_R von der Regelungseinrichtung 10 an ein Stellglied in
der Einstellstrecke 1 ausgegeben wird. Die Regelung erfolgt
dadurch, daß im Regelgröße-Subtrahierglied 11 der von einem
nichtdargestellten Sensor in der Regelstrecke E1 erfaßte Re
gelgröße-Istwert RG_IW vom Regelgröße-Sollwert RG_SW abgezo
gen wird, um eine Regelgröße-Abweichung RG_A zu bilden. Aus
dieser Regelgröße-Abweichung bestimmt die Regelungseinrich
tung 10 nach einem beliebigen bekannten Algorithmus, z. B.
einem PID-Algorithmus, den geregelten Stellwert St_R.
Mit diesen Schritten s1 bis s3 ist die Regelung für die Ein
stellstrecke 1 abgeschlossen. Zur Vorbereitung der Einstel
lung der jeweiligen Einstellgröße in den Einstellstrecken E2
bis En in Schritten s5 bis s7 wird in einem Schritt s4 aus
dem Regelgröße-Sollwert RG_SW ein erwarteter Stellwert
ST_ERW bestimmt, und es wird im Stellwert-Subtrahierwert 13
die Differenz zwischen diesem erwarteten Stellwert und dem
geregelten Stellwert ST_R gebildet, wodurch eine Stellwert-
Abweichung ST_A erhalten wird.
Beim Ausführungsbeispiel erfolgt die Bestimmung des erwarte
ten Stellwerts ST_ERW im Block des Erwartungswert-Kennfelds
12. Dieses Kennfeld wird wie folgt aufgestellt. Die Ein
stellstrecke E1 wird bei Kalibrierbedingungen betrieben.
Dann wird ein Regelgröße-Sollwert vorgegeben, z. B. ein
Strom von 5 A durch die Magnetspule eines Ventils. Zum
Einstellen dieses Stroms sei bei den Kalibrierbedingungen
bei PWM-Ansteuerung ein Tastverhältnis von 50% erforder
lich. Dann werden diese 50% Tastverhältnis als Stellgröße-
Erwartungswert, der zum Regelgröße-Sollwert von 5 A gehört,
im Erwartungswert-Kennfeld 12 abgespeichert. Entsprechende
Tastfeldwerte werden für andere Sollwerte ermittelt und in
das Kennfeld eingetragen. Im Schritt s4 wird dann dieses
Kennfeld durch den aktuellen Regelgröße-Sollwert adressiert,
und der unter der jeweiligen Adresse abgespeicherte Stell
größe-Erwartungswert wird ausgelesen.
Im anschließenden Schritt s5 wird die Zählvariable M um Eins
inkrementiert. Gemäß dem bisher beschriebenen Ablauf steht
sie dann auf "2". Dies zeigt an, daß nun die Einstellgröße
für die Einstellstrecke 2 bestimmt werden soll. Hierzu wird
im Schritt s6 der Regelgröße-Sollwert RG_SW 2 für die Strec
ke M=2 abgerufen. Es wird hier wie im Zusammenhang mit der
Einstellstrecke E1 der Begriff "Regelgröße" verwendet,
obwohl die Einstellstrecke E2 (was auch für die folgenden
Einstellstrecken gilt) nur eine regelungsunterstützte Steu
erstrecke ist. Mit dem aktuellen Regelgröße-Sollwert RG_SW_2
und dem aktuellen Wert der Stellwert-Abweichung ST_A wird
das Kennfeld 14.2 adressiert, um aus ihm den zu diesen
Werten zugehörigen Stellwert SW_2 für die zweite Einstell
strecke E2 auszulesen und an diese auszugeben (Schritt s7).
Z. B. kann sich aus dem Kennfeld 14.2 ergeben, daß in der
Einstellstrecke E2 zum Erzielen desselben Regelgröße-Soll
werts wie in der Einstellstrecke E1 nur ein um 10% kleine
rer Stellwert zu verwenden ist wie in der Einstellstrecke
E1, daß jedoch die Stellwertabweichung ST_A für die Ein
stellstrecke 2 um 40% verstärkt zu berücksichtigen ist.
Die Schritte s5 bis s6 werden auch für die Einstellstrecken
E3 (nicht dargestellt) bis En ausgeführt, was dadurch er
folgt, daß in einem Schritt s8 abgefragt wird, ob der Zähl
wert m bereits den Wert n erreicht hat. Solange dies nicht
der Fall ist, erfolgt Rückkehr zum Schritt s5, in dem der
Zählwert m um Eins inkrement wird. Andernfalls erfolgt Rück
kehr zum Schritt s1, in dem der Zählwert m wieder auf Eins
gestellt wird, um den nächsten geregelten Stellwert ST_R für
die Einstellstrecke E1 zu bestimmen.
Der Ablauf von Fig. 2 betrifft eine digital arbeitende Ein
stellvorrichtung, bei der Kennfelder zum Bestimmen von Aus
gangswerten aus Eingangswerten verwendet werden. Die Kenn
felder können jedoch ganz oder teilweise dadurch ersetzt
werden, daß gestützt auf die Eingangswerte ein Algorithmus
zum Berechnen der Ausgangswerte ausgeführt wird. Auch kann
die Vorrichtung analog arbeitend statt digital arbeitend
ausgeführt sein.
Bei vielen Anwendungsfällen ist es nicht erforderlich, daß
für jede der regelungsunterstützten Steuerstrecken jeweils
ein zugehöriges Kennfeld 14.m verwendet wird oder ein ent
sprechender Berechnungsalgorithmus abgearbeitet wird. Sind
nämlich mehrere regelungsunterstützte Steuerstrecken jeweils
gleich beschaffen und soll in ihnen jeweils derselbe Regel
größe-Sollwert eingestellt werden, reicht es aus, für all
diese regelungsunterstützten Steuerstrecken denselben Stell
wert zu verwenden, wie er aus einem einzigen Kennfeld für
diese Strecken ausgelesen oder durch einmaliges Abarbeiten
eines Algorithmus oder als Ausgangswert einer einzigen Ana
logschaltung erhalten wird.
Bei den Einstellstrecken kann es sich z. B. um vier Mehr
wegeventile in einem Blockierverhinderungssystem an einem
Kraftfahrzeug handeln, wobei jeweils eines der Ventile einem
der Räder zugeordnet ist. Jedes Ventil soll über drei Stel
lungen verfügen, nämlich Druckaufbau, Halten und Druckabbau,
denen die Ströme 0 A, 2,5 A und 5 A entsprechen sollen. Da
bei sind die beiden Werte von 2,5 A und 5 A durch Einstellen
des Tastverhältnisses der PWM-Ansteuerung zu regeln. Diese
Regelung ist erforderlich, weil in einem Kraftfahrzeug so
wohl die Batteriespannung als auch die Umgebungstemperatur
stark schwanken kann, so daß zum Erzielen eines jeweils
gleichen Stroms stark unterschiedliche Tastverhältnisse
erforderlich sein können.
Das Ventil für vorne rechts sei das Ventil, das der Ein
stellstrecke 1 in Fig. 1 entspricht, dessen Strom also gere
gelt wird. Aufgrund irgendwelcher Einflüsse (z. B. Tempera
tur, Batteriespannung, Viskosität des Bremsfluids, Toleran
zen) sei zum Einstellen des gerade vorliegenden Druckabbau
zustandes ein 10% höheres Tastverhältnis erforderlich als
erwartet. Das Ventil für hinten rechts sei gerade für den
Haltezustand anzusteuern. Dann wird auch das für diesen
Haltezustand erwartete Tastverhältnis um 10% erhöht, da bei
diesem Anwendungsfall alle Ventile gleich sind, alle Ventile
in gutem Wärmekontakt zueinander angeordnet sind, alle
Ventile vom selben Bremsfluid durchsetzt werden und alle
Ventile an derselben Batteriespannung liegen.
An diesem Anwendungsfall sei ein Sonderproblem erläutert.
Wenn nämlich das geregelte Ventil für vorne rechts in den
Druckaufbauzustand zu schalten ist, erfolgt dies dadurch,
daß gar kein Strom durch es geleitet wird (dies entspricht
dem Zustand, in dem die Bremspedalvorrichtung unmittelbar
mit den Radbremszylindern verbunden ist, um ein Bremsen bei
ausgefallener Blockierschutzvorrichtung zu ermöglichen). Da
in diesem Fall die Einstellgröße nicht geregelt wird, liegt
auch kein geregelter Stellwert vor, der die Abweichung von
einem erwarteten Stellwert anzeigen könnte. Für solche Fäl
le, bei denen also in der Regelstrecke zeitweilig keine Re
gelung stattfindet, ist es von Vorteil, die jeweils letzte
Stellwert-Abweichung abzuspeichern und in denjenigen Zeit
spannen zu verwenden, in denen kein neuer Wert für diese
Abweichung geliefert wird.
Ein anderes Anwendungsbeispiel für die Einstellvorrichtung
von Fig. 1 ist eine Hinterradlenkung. Bei einer solchen lie
gen z. B. drei verschiedene Ventile vor, nämlich eines zum
Einstellen des Lenkwinkels, eines zum mechanischen Blockie
ren der letzten Lenkeinstellung (bei Ausfall des Lenksy
stems) und eines zum Verbinden der Lenkeinrichtung mit einem
Druckspeicher oder zum Abtrennen derselben vom Druckspei
cher. Diese Ventile sind dicht beieinander angeordnet und
unterliegen daher denselben Störgrößen. Da sie jedoch unter
schiedlich aufgebaut sind, wirken sich die Störgrößen unter
schiedlich, jedoch mit vorbekannten Unterschieden, auf sie
aus. Es wird z. B. der Strom für das Ventil zum Einstellen
des Lenkwinkels durch PWM-Modulation geregelt. Bei einem
aktuellen Betriebszustand ergebe sich ein geregeltes Tast
verhältnis, das um 10% höher sei als dasjenige, das unter
Kalibrierbedingungen erwartet wird. Es liegt also eine be
stimmte Abweichung von den Kalibrierbedingungen vor. Weiter
hin sei bekannt, daß das Tastverhältnis für den Strom durch
das Blockierventil nur um 5% zu erhöhen ist, wenn Störbe
dingungen vorliegen, die ein Erhöhen des Tastverhältnisses
des Stroms durch das Lenkeinstellventil um 10% erfordern.
Entsprechend wird der Stellwert modifiziert, wie er unter
Kalibrierbedingungen zum Erzielen des für das Blockierventil
aktuell geforderten aktuellen Regelwertes ermittelt wurde.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vor
richtung sind insbesondere zum Einsatz in Kraftfahrzeugen
geeignet, da bei dieser Anwendung Störgrößen erhebliche
Streuungen aufweisen, jedoch aus Genauigkeitsgründen häufig
geregelte Einstellwerte erforderlich sind, wobei die Rege
lung so kostengünstig wie möglich ausgeführt werden soll.
Als Störgrößen sind insbesondere die Batteriespannung, die
ohne weiteres zwischen 8 V und 16 V schwanken kann, und die
Temperatur an bestimmten Stellen im Motorraum genannt, die
ohne weiteres Änderungen zwischen -40°C und +125°C erfahren
kann.
Jedoch sind das Verfahren und die zugehörige Vorrichtung
auch für alle anderen Anwendungen sehr gut geeignet, bei de
nen die eben genannten Voraussetzungen insgesamt oder teil
weise erfüllt sind.
Claims (7)
1. Verfahren zum Einstellen einer vorgegebenen Größe auf
einen jeweiligen Sollwert in mehreren voneinander verschie
denen Einstellstrecken, die alle denselben Störgrößen unter
liegen, nämlich einer Regelstrecke und mindestens einer
regelungsunterstützten Steuerstrecke, bei dem
- - ein Regelungsgröße-Sollwert (RG_SW) für die Regelstrecke vorgegeben wird;
- - der Regelgröße-Istwert (RG_IW) gemessen wird;
- - die Regelgröße-Abweichung (RG_AW) als Differenz zwischen dem Regelgröße-Sollwert und dem Regelgröße-Istwert berechnet wird; und
- - aus der Regelgröße-Abweichung nach einem beliebigen Regel algorithmus ein geregelter Stellwert (ST_R) bestimmt wird und mit diesem ein Stellglied in der Regelstrecke angesteu ert wird, um den Regelgröße-Istwert auf den Regelgröße-Soll wert zu bringen;
dadurch gekennzeichnet, daß
- - aus dem Regelgröße-Sollwert nach einem vorgegebenen Zusam menhang ein für Kalibrierbedingungen geltender erwarteter Stellwert (ST_ERW) bestimmt wird;
- - eine Stellwert-Abweichung (ST_AW) als Differenz zwischen dem erwarteten und dem geregelten Stellwert gebildet wird; und
- - für jede der regelungsunterstützten Steuerstrecken aus dem dem zu dieser Strecke gehörenden Regelungsgröße-Sollwert und der Stellwertabweichung für die Regelstrecke der Stellwert (ST_m) für die jeweilige regelungsunterstützte Steuerstrecke bestimmt wird und mit diesem ein Stellglied in der jeweili gen regelungsunterstützten Steuerstrecke angesteuert wird, um den Regelgröße-Istwert dieser Strecke auf den Regelgröße- Sollwert zu bringen.
2. Vorrichtung zum Einstellen einer vorgegebenen Größe auf
einen jeweiligen Sollwert in mehreren voneinander verschie
denen Einstellstrecken, die alle denselben Störgrößen unter
liegen, nämlich einer Regelstrecke (E1) und mindestens einer
regelungsunterstützten Steuerstrecke (E2 . . . En), mit
- - einer Regelungseinrichtung (10) für die Regelstrecke, die so ausgebildet ist, daß sie:
- - eine Regelgröße-Abweichung (RG_A) als Differenz zwischen einem Regelgröße-Sollwert (RG_SW) und einem Regelgröße-Ist wert (RG_IW) berechnet und
- - aus der Regelgröße-Abweichung nach einem beliebigen Re gelalgorithmus einen geregelten Stellwert (ST_R) bestimmt und mit diesem ein Stellglied in der Regelstrecke ansteuert, um den Regelgröße-Istwert auf den Regelgröße-Sollwert zu bringen;
gekennzeichnet durch
- - eine Einrichtung (12) zum Bestimmen eines für Kalibrier bedingungen geltenden erwarteten Stellwerts (ST_ERW) aus dem Regelgröße-Sollwert;
- - eine Einrichtung (13) zum Bilden einer Stellwert-Abwei chung (ST_A) als Differenz zwischen dem erwarteten und dem geregelten Stellwert; und
- - eine Einrichtung (14.2 . . . 14.n) für jede regelungsunter stützte Steuerstrecke (E2 . . . En) zum Bestimmen des Stell werts (ST_n) für die jeweilige regelungsunterstützte Steuer strecke aus dem zu dieser Strecke gehörenden Regelungsgröße- Sollwert (RG_SW_2 . . . RG_SW_n) und der Stellwert-Abweichung für die Regelstrecke, und zum Ansteuern des Stellglieds in der jeweiligen regelungsunterstützten Steuerstrecke mit die sem Stellwert, um den Regelgröße-Istwert für diese Strecke auf den Regelgröße-Sollwert zu bringen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß eine einzige Einrichtung (14.2 . . . 14.n) zum Bestimmen
des Stellwerts (ST_2 . . . ST_n) für eine jeweilige regelungs
unterstützte Steuerstrecke von mehreren solchen Strecken ge
meinsam genutzt wird, für welche Strecken jeweils derselbe
Regelgröße-Soliwert und derselbe Einfluß der auf alle Ein
stellstrecken gleichermaßen wirkenden Störgrößen gilt.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß jede Einrichtung (14.2 . . . 14.n) zum Be
stimmen des Stellwerts (ST_2 . . . ST_n) für eine jeweilige
regelungsunterstützte Steuerstrecke ein Kennfeld ist, in dem
Werte des Stellwerts ansteuerbar über Werte des Regelgröße-
Sollwerts und der Stellwert-Abweichung abgelegt sind.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß sie zum Einstellen der Ströme dient, von
denen jeweils einer durch das Stellglied in einer von mehre
ren Einstellstrecken an einem Kraftfahrzeug fließt.
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