DE4337406A1

DE4337406A1 - Drive device for the grippers on weaving machines

Info

Publication number: DE4337406A1
Application number: DE4337406A
Authority: DE
Inventors: Steffen Kaiser; Hans-Dieter Hetzer
Original assignee: CHEMNITZER WEBMASCH GmbH
Current assignee: CHEMNITZER WEBMASCH GmbH
Priority date: 1993-11-02
Filing date: 1993-11-02
Publication date: 1995-05-04

Abstract

The invention relates to a drive device for the grippers on weaving machines, consisting of a rack mechanism with a rack (11, 12) and with a driving wheel (21, 22), of a drive means (3) for the driving wheel (21, 22) with a memory (31) for the movement program of the gripper rods and with gear elements (31 to 37), and of an energy store (41) on one of the gear elements (31 to 37) of the drive means (3), with a first support bearing (41a) on one gear element and with a second support bearing (b) on another machine element. The aim of reducing the sag of the gear as a result of the inertia forces, the energy store (4) is designed as a torsion spring (41), a first support bearing (41a) of which is arranged on the axis of a gear element (34, 35, 36, 37) and is fastened rigidly there and the relaxed position of which is provided approximately in the middle of the drive stroke. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung für die Greifer an Webmaschinen, bestehend aus einem Zahnstan gengetriebe mit Zahnstange, die mit einem Greiferkopf verbunden ist und mit einem ortsfest gelagerten An triebsrad, aus einem Antriebsmittel für das Antriebs rad, mit einem Speicher für das Bewegungsprogramm der Greiferstangen und mit Getriebeelementen sowie aus einem Energiespeicher an einem der Getriebeelemente des Antriebsmittels, mit einem ersten Stützlager an einem Getriebeelement und mit einem zweiten Stützlager an einem anderen Maschinenelement.The invention relates to a drive device for the Grippers on weaving machines, consisting of a toothed rack counter gear with a ratchet head is connected and with a fixed to drive wheel, from a drive means for the drive rad, with a memory for the movement program of the Gripper rods and with gear elements as well an energy store on one of the gear elements of the Drive means, with a first support bearing on one Gear element and with a second support bearing another machine element.

Eine Vorrichtung dieser Art ist durch die DE-P 32 40 972 A1 bekannt geworden. Die dort vorgesehene Antriebs vorrichtung treibt das Greiferband nach dem Prinzip eines Zahnstangenantriebes an.A device of this type is described in DE-P 32 40 972 A1 became known. The drive provided there device drives the gripper belt according to the principle a rack and pinion drive.

Das Greiferband erhält seinen Antrieb von einem schwin gend angetriebenen Antriebsrad.The gripper belt gets its drive from a schwin gend driven drive wheel.

Mit dem Ziel, die Verzögerungsenergie für die darauf folgende Beschleunigung in entgegengesetzter Richtung zu speichern, sind dem Antriebsrad für das Greiferband in seinen beiden Endlagen Spiralfedern zugeordnet, wobei sich jeweils das erste Stützlager für die Spiral federn an einem Anschlag des Antriebsrades befindet und das zweite Stützlager durch gestellfeste Anschläge gebildet wird.Aiming for the delay energy for that subsequent acceleration in the opposite direction to be saved are the drive wheel for the gripper belt assigned spiral springs in its two end positions, where the first support bearing for the spiral springs located on a stop of the drive wheel and the second support bearing through fixed stops is formed.

Wegen des extrem großen Hubes des Greiferbandes stoßen die ersten Stützlager erst gegen Ende ihres Hubes auf den Energiespeicher. Because of the extremely large stroke of the gripper belt the first support bearings only open towards the end of their stroke the energy storage.

Die dabei auftretenden Stöße und Schwingungen sind erheblich und führen zu einer völlig unkontrollierten Arbeitsweise des Greiferbandantriebes.The shocks and vibrations that occur are considerably and lead to a completely uncontrolled Operation of the rapier belt drive.

Das beabsichtigte Einsparen von Energie wird nicht erreicht.The intended saving of energy will not reached.

Durch die DE-PS 33 25 591 ist eine Antriebsvorrichtung für die Greiferstange einer Webmaschine bekanntgewor den, bei der ebenfalls Energiespeicher eingesetzt sind.DE-PS 33 25 591 is a drive device known for the rapier bar of a weaving machine the one in which energy storage devices are also used.

Zu diesem Zweck ist das durch Doppelkurven über ein Koppelgetriebe angetriebene Antriebssegment für den Greiferantrieb, dem Übersetzungsgetriebe auf dem Weg zur Greiferstange nachgeordnet sind, mit einem unteren Arm an der Weblade über eine Spiralfeder verbunden.For this purpose this is through double curves over one Coupling gear driven drive segment for the Gripper drive, the transmission gear on the way are subordinate to the gripper bar, with a lower one Arm connected to the sley via a spiral spring.

Die Spiralfeder unterstützt beim Stillstand der Weblade die Beschleunigung des Antriebssegmentes mit seinen Greifern dem Stillstand heraus.The coil spring supports when the sley is at a standstill the acceleration of the drive segment with its Grab the standstill.

Beim Stillstand der Greifer unterstützt die Feder die Beschleunigung der Weblade in die Schußanschlagposi tion.The spring supports the when the gripper stops Accelerating the sley to the weft stop posi tion.

Die Feder ist so geeignet, in begrenztem Maße die positiven Beschleunigungskräfte zu einem relativ gerin gen Teil mit aufzubringen und die Kurvengetriebe zu entlasten.The spring is suitable to a limited extent positive acceleration forces to a relatively low part to bring up and the cam gear relieve.

In der Übergabeposition der Greifer, d. h., wenn die Greiferstangen ihre Extremlage innerhalb des Webfaches erreicht haben, ist die Feder völlig unwirksam. In dieser Position bewirken jedoch bei den heute not wendigen Schußeintragsfrequenzen die hohen Beschleuni gungen eine extreme Gesamtdurchbiegung des Greiferstan genantriebes. In the transfer position of the grippers, i.e. i.e. if the Gripper bars their extreme position within the shed reached, the spring is completely ineffective. In this position, however, the agile weft insertion frequencies the high accelerations extreme total deflection of the gripper rod gene drive.

Die Übergabe der Schußfäden vom Bringer- zum Nehmer greifer wird nicht mehr beherrscht.The transfer of the weft threads from the bringer to the taker gripper is no longer mastered.

Bei etwa 125 Schußeinträgen pro Minute ist bei schweren Webmaschinen mit diesem Antriebsprinzip eine Art "Schallgrenze" erreicht, die mit den bekannten Mitteln nicht überwindbar ist.At about 125 weft entries per minute is heavy Looms with this drive principle a kind "Sound limit" reached with the known means cannot be overcome.

Es ist Ziel der Erfindung, diese Grenze zu überwinden und die Arbeitsleistung der Webmaschine zu erhöhen.The aim of the invention is to overcome this limit and to increase the performance of the weaving machine.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die Durchbie gung des Getriebes bei hohen Schußeintragsfrequenzen weitgehend zu reduzieren und mit Hilfe von Energiespei chern mindestens einen Teil der Verzögerungsenergie in das Antriebssystem zurückzuführen.The object of the invention is the sag gung at high weft insertion frequencies largely reduce and with the help of energy storage at least part of the delay energy attributed the drive system.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im An spruch 1 definierten Elemente der Vorrichtung gelöst.According to the invention, this object is achieved by the in claim 1 defined elements of the device solved.

Die fest an der Achse eines Getriebeelementes befestig te Torsionsfeder gestattet eine Energiespeicherung und -rückführung in beiden Hubendlagen, ohne daß Stöße beim Kuppeln der Feder mit einem der Getriebeelemente auf treten.The firmly attached to the axis of a gear element te torsion spring allows energy storage and -Return in both stroke end positions without shocks when Couple the spring with one of the gear elements to step.

Das zweite Stützlager wird entsprechend dem möglichen Torsionswinkel der Torsionsfeder und dem jeweiligen Schwingwinkel des Getriebeelementes entweder am Gestell starr befestigt oder entsprechend der Ausführung nach Anspruch 2 durch einen Schwingantrieb derart nachge führt, daß eine Durchbiegung des Getriebes, insbesonde re in dem Bereich zwischen den Antriebskurven und dem Segment weitgehend vermieden wird.The second support bearing is made according to the possible Torsion angle of the torsion spring and the respective Vibration angle of the gear element either on the frame rigidly attached or according to the design Claim 2 nachge by a vibratory drive leads to a deflection of the gear, in particular re in the area between the drive curves and the Segment is largely avoided.

Insbesondere die Ausführung nach Anspruch 2 gestattet die Verwendung einer sehr steifen Torsionsfeder mit ausgesprochen kleinem Torsionswinkel. In particular, the execution according to claim 2 is permitted using a very stiff torsion spring extremely small torsion angle.

Das Gesamtgetriebe wird dadurch in extremer Weise stabilisiert und gewährleistet damit eine entscheidende Drehzahlerhöhung der Webmaschine bei gleichzeitig verringertem Energieverbrauch.The overall transmission is thereby extremely stabilizes and thus ensures a crucial one Speed increase of the weaving machine at the same time reduced energy consumption.

Die Greiferstangen, auch in Form der sog. Greiferbän der, können auch bei sehr hohen Maschinendrehzahlen innerhalb vertretbarer Lageabweichungen, auch während der Schußfadenübergabe exakt gesteuert werden.The gripper bars, also in the form of the so-called gripper bars the, can even at very high machine speeds within reasonable positional deviations, even during the weft transfer can be precisely controlled.

Wird der Schwingantrieb als Kurvengetriebe nach An spruch 3 ausgebildet, kann man die Wirkung der Tor sionsfeder optimal auf die jeweiligen Antriebsbedingun gen für die Greiferstangen und seiner Getriebeelemente anpassen.If the vibratory drive is a cam gear according to An saying 3 trained, you can see the effect of the gate sion spring optimally to the respective drive conditions conditions for the gripper bars and its gear elements to adjust.

Die Ausführung nach Anspruch 4 hat den Vorteil, daß man für das Nachführen des zweiten Stützlagers einen rela tiv einfachen Kurbeltrieb verwenden kann, dessen Kurbel gleichzeitig die Antriebswelle des Antriebsmittels ist.The embodiment according to claim 4 has the advantage that one for the tracking of the second support bearing a rela tiv simple crank drive can use, the crank is at the same time the drive shaft of the drive means.

Die Verwendung eines Motors zum Nachführen des zweiten Stützlagers kann an elektronisch gesteuerten Webmaschi nen mit relativ einfach steuerbaren Programmen so betrieben werden, daß eine optimale Belastung der Torsionsfeder gesichert wird.The use of a motor to track the second Support bearing can on electronically controlled weaving machines so with relatively easy to control programs be operated that an optimal load of the Torsion spring is secured.

An Webmaschinen, die mit Antriebsmitteln nach Anspruch 6 ausgestattet sind, ist die Erfindung mit relativ einfachen, nachträglich anfügbaren Getriebeelementen realisierbar.On weaving machines with drive means according to claim 6 are equipped, the invention is relative simple gear elements that can be retrofitted realizable.

Die Ausführung nach Anspruch 7 gestattet in diesem Fall die kostengünstigste Variante. Das zweite Stützlager der Torsionsfeder kann mit relativ geringem Bauaufwand entweder gestellfest oder in der beschriebenen Weise am Abtriebsglied eines Schwingantriebes befestigt sein. The execution according to claim 7 allows in this case the cheapest option. The second support camp The torsion spring can be constructed with relatively little effort either fixed to the frame or in the manner described on Output member of a vibratory drive to be attached.

Die in Anspruch 8 definierte Anordnung der Torsionsfe der ermöglicht die Verwendung eines kostengünstigen Kurbelgetriebes für das Nachführen des zweiten Stützla gers der Torsionsfeder bei relativ großem, gestützten Getriebebereich.The arrangement of Torsionsfe defined in claim 8 which enables the use of an inexpensive Crank gearbox for tracking the second support position gers the torsion spring with a relatively large, supported Transmission area.

Die Anordnung der Torsionsfeder an einer Achse, die der Drehzahl der Achse des Antriebsrades für die Zahnstange bereits sehr nahe kommt, nach Anspruch 9, hat einer seits den Vorteil, daß ein großer Teil der Durchbiegung des Gesamtgetriebes und ein großer Teil des entstehen den Spieles durch die Torsionsfeder kompensiert wird.The arrangement of the torsion spring on an axis that the Speed of the axis of the drive wheel for the rack already comes very close, according to claim 9, has one the advantage that a large part of the deflection of the overall transmission and a large part of the result the game is compensated by the torsion spring.

Andererseits ist es hier aber nicht möglich, Kurbelge triebe bei vertretbarem Drehwinkel der Torsionsfeder einzusetzen. Die Verwendung von Kurvengetrieben mit großer Übersetzung ist hier unbedingt zu empfehlen.On the other hand, it is not possible to crank here drives at an acceptable angle of rotation of the torsion spring to use. The use of cam drives with large translation is highly recommended here.

Die Verwendung eines drehwinkelgesteuerten Motors als Antriebsmittel für die nach vorgegebenen Bewegungsge setzen zu bewegenden Greiferstangen kann nach Anspruch 10 unter vereinfachten Bedingungen realisiert werden.The use of an angle controlled motor as Drive means for according to the specified movement can be moved according to claim 10 can be realized under simplified conditions.

Durch das mechanische Nachführen des zweiten Stützla gers der Torsionsfeder werden große Energiemengen für den Antrieb der Greiferstangen ohne Forderungen an die Präzision der Bewegung aufgebracht. Für die nötige Präzision der Bewegung sorgt der nachregelbare elek trische Antrieb durch den drehwinkelgesteuerten Motor.By mechanically tracking the second support layer gers of the torsion spring are large amounts of energy for the drive of the gripper bars without demands on the Precision of motion applied. For the necessary The adjustable elek ensures precision of the movement trical drive through the angle-controlled Engine.

Die Gestaltungen der Torsionsfeder nach den Ansprüchen 11 bis 14 gewährleisten die Anwendung ansich bekannter und bewährter Formen von Torsionsfedern auf die jewei ligen Bedingungen in der Antriebsvorrichtung nach der vorgenannten Erfindung. The designs of the torsion spring according to the claims 11 to 14 ensure the application known per se and proven forms of torsion springs on the jewei current conditions in the drive device after the aforementioned invention.

Die Verwendung von Dämpfungselementen an der Torsions feder ist dringend angezeigt.The use of damping elements on the torsion feather is urgently needed.

Mit diesen Dämpfungselementen soll die Überlagerung der Eigenschwingungen der Torsionsfedern mit den Eigen schwingungen und den Antriebsschwingungen des Antriebs systems weitgehend verhindert werden.With these damping elements, the superposition of the Natural vibrations of the torsion springs with their own vibrations and the drive vibrations of the drive systems can be largely prevented.

Die Erfindung soll nachstehend an einigen Ausführungs beispielen näher erläutert werden. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention is intended to perform some of the following examples are explained in more detail. In the associated Drawings show:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Antriebs vorrichtung für die Greiferstangen einer Doppelteppichwebmaschine mit einer Torsi onsfeder an der Achse des Segmentes, Fig. 1 is a schematic representation of the drive device for the gripper bars of a Doppelteppichwebmaschine with torsos onsfeder on the axis of the segment,

Fig. 2 eine Seitenansicht zu Fig. 1, Fig. 2 is a side view of FIG. 1,

Fig. 3 einen Querschnitt durch ein Gummifeder element in zwei zueinander rechtwinkligen Schnittebenen, Fig. 3 shows a cross section through a rubber spring element in two perpendicular section planes,

Fig. 4 eine Reihenschaltung von Gummifederelemen ten, Fig. 4 is a series circuit of Gummifederelemen th,

Fig. 5 eine Parallelschaltung von Gummifederele menten, Fig 5 elements. A parallel connection of Gummifederele,

Fig. 6 ein Getriebeschema analog zu Fig. 1 mit einer Torsionsfeder an der ersten Zahnrad stufe nach dem Segment, Fig. 6 is a transmission diagram analogous to FIG. 1 with a torsion spring on the first gear according to the segment,

Fig. 7 eine Seitenansicht zu Fig. 6, Fig. 7 is a side view of FIG. 6,

Fig. 8 ein Getriebeschema analog zu Fig. 6 mit Torsionsfeder an der Achse der Zahnradstufe vor dem Antriebsrad für die Greiferstangen, Fig. 8 is a transmission diagram analogous to FIG. 6 with the torsion spring on the axle of the gear stage before the drive for the gripper bars,

Fig. 9 eine Seitenansicht zu Fig. 8, Fig. 9 is a side view of FIG. 8,

Fig. 10 eine Teilansicht des Getriebes nach Fig. 8
mit einem Motor zum Nachführen der Tor sionsfeder, Fig. 10 is a partial view of the transmission of FIG. 8
with a motor for tracking the torsion spring,

Fig. 11 ein Getriebeschema der Antriebsvorrichtung für die Greiferstangen mit einem drehwin kelbezogen, gesteuerten Motor für den Antrieb der Greiferstangen und einem mecha nischen Getriebe zum Nachführen der Tor sionsfeder, Shows a transmission diagram of the driving device for the gripper bars kelbezogen drehwin. 11 with one, controlled motor for the drive of the gripper bars and a mechanical spring-sion African transmission for tracking the target,

Fig. 12 ein Weg-Zeit-Schaubild mit unterschied lichen Positionierungen der Torsionsfeder und ihrer jeweiligen Wirkungen und Fig. 12 is a path-time diagram with different positions of the torsion spring and their respective effects and

Fig. 13 eine weitere Variante der Gestaltung der Torsionsfeder unter Einbeziehung einer Kugelspindel. Fig. 13 shows another variant of the design of the torsion spring with the inclusion of a ball screw.

Die Greiferstangen für den Eintrag von Schußfäden in mindestens zwei übereinander angeordnete Webfächer sind in ihrer Gesamtheit nicht besonders dargestellt.The gripper bars for the insertion of weft threads in are at least two looms arranged one above the other not shown in its entirety in its entirety.

Die sie treibenden Zahnstangen 11 und 12 werden durch ortsfest gelagerte Antriebsräder 21, 22 schwingend hin- und herbewegt.The racks 11 and 12 driving them are moved back and forth by stationary drive wheels 21 , 22 .

An Doppelteppichwebmaschinen ist ihr Antriebshub in der Regel größer als 2,2 m.On double carpet weaving machines, their drive stroke is in the Usually larger than 2.2 m.

Diesen Antriebsrädern 21,22 sind Antriebsmittel (3) zugeordnet. Sie bestehen bei herkömmlichen Webmaschinen dieser Art aus einer Antriebswelle 30, auf der Doppel kurvenscheiben 31 angeordnet sind.Drive means ( 3 ) are assigned to these drive wheels 21, 22 . In conventional weaving machines of this type, they consist of a drive shaft 30 on which double cams 31 are arranged.

Rollenhebel 32 werden von diesen Doppelkurvenscheiben formschlüssig schwingend angetrieben. Roller levers 32 are driven by these double cam disks in a form-locking manner.

Eine Koppel 33 überträgt den Schwinghub der Rollenhebel 32 auf das Zahnsegment 34. Das schwingende Zahnsegment 34 treibt seinerseits das kleine Rad eines Zahnradpaa res 35, während das große Rad des Zahnradpaares 35 das kleine Rad des folgenden Zahnradpaares 36 treibt. Das große Rad des Zahnradpaares 36 ist als Kegelrad ausgebildet und treibt über ein kleines Kegelrad 37 die Antriebsräder 21, 22 für die Zahnstangen 11, 12.A coupling 33 transmits the swing stroke of the roller lever 32 to the toothed segment 34 . The vibrating gear segment 34 in turn drives the small wheel of a gear pair 35 , while the large wheel of the gear pair 35 drives the small wheel of the following gear pair 36 . The large wheel of the gear pair 36 is designed as a bevel gear and drives the drive wheels 21 , 22 for the racks 11 , 12 via a small bevel gear 37 .

Als Energiespeicher (4) ist bei der Ausführung gemäß Fig. 1 eine Torsionsfeder 40 vorgesehen, die ein erstes Stützlager 40a an der Achse des Zahnsegmentes 34 be sitzt. Das zweite Stützlager 40b dieser Torsionsfeder 40 ist hier am Gestell 5 der Maschine gelagert.As an energy store (4) is a torsion spring in the embodiment according to Fig. 1 40 is provided having a first support bearing 40 a on the axis of the toothed segment 34 is seated be. The second support bearing 40 b of this torsion spring 40 is mounted here on the frame 5 of the machine.

Der Torsionswinkel dieser Torsionsfeder 40 beträgt ca. 45°. Die Federkennlinie ist so gestaltet, daß sie einen großen Teil der Trägheitskräfte des Getriebes einerseits speichern und andererseits überwinden kann.The torsion angle of this torsion spring 40 is approximately 45 °. The spring characteristic is designed so that it can store and overcome a large part of the inertial forces of the gearbox on the one hand.

Anstelle der gestellfesten Lagerung des zweiten Stütz lagers 40b kann auch ein Getriebe zum Nachführen dieses Stützlagers 40b, wie es in den später zu beschreibenden Fig. 6 und 8 dargestellt ist, verwendet werden.Instead of the frame-fixed bearing of the second support b, a transmission may bearing 40 b for tracking this support bearing 40, as shown in the later-described Fig. 6 and 8, are used.

Als Torsionsfeder lassen sich zweckmäßig ansich bekann te Gummifederelemente 44, wie sie in Fig. 3 dargestellt sind, verwenden.As a torsion spring, it is practical to use known rubber spring elements 44 , as shown in FIG. 3.

In einem quadratischen-Hohlprofil 45 befindet sich ein um 45° gedrehtes, kleineres Hohlprofil 46. Zwischen den Seiten des inneren Hohlprofiles 46 und den Ecken des äußeren Hohlprofiles 45 sind verformbare Gummiele mente 47 eingefügt. In a square hollow profile 45 there is a smaller hollow profile 46 rotated by 45 °. Deformable rubber elements 47 are inserted between the sides of the inner hollow profile 46 and the corners of the outer hollow profile 45 .

Bei einer Relativdrehung des inneren Hohlprofiles 46 gegenüber dem äußeren Hohlprofil 45 werden die Gummi elemente 47 in sich keilförmig verengenden Räumen zusammengedrückt.With a relative rotation of the inner hollow profile 46 relative to the outer hollow profile 45 , the rubber elements 47 are compressed in wedge-shaped narrowing spaces.

Neben der Federwirkung tritt gleichzeitig eine, die Schwingungen dämpfende Wirkung ein.In addition to the spring action, there is also a Vibration dampening effect.

Derartige Gummifederelemente 44 kann man, je nach Ein satzfall, entweder über Zwischenglieder 48 zueinander in Reihe schalten, wie das in Fig. 4 gezeigt ist oder aber parallel zueinander wirken lassen.Such rubber spring elements 44 can, depending on a case of application, either switch to one another in series via intermediate members 48 , as shown in FIG. 4, or can act in parallel with one another.

In Fig. 5 ist die parallele Anordnung der Federelemente gezeigt. Die Kopplung zum ersten Stützlager erfolgt hier beispielsweise über das innere Vierkant 49, wäh rend die Kupplung 48 zum zweiten Stützlager das äußere Profil der Federelemente umgreift.In FIG. 5, the parallel arrangement of the spring elements is shown. The coupling to the first support bearing takes place here, for example, via the inner square 49 , while the coupling 48 to the second support bearing engages around the outer profile of the spring elements.

Der Federweg wird bei der Reihenschaltung durch die Summe der Federwege der einzelnen Federelemente 44 be stimmt, während die Federkraft bei der Anordnung nach Fig. 4 etwa der eines einzigen Federelementes 44 entspricht.The travel is determined in the series connection by the sum of the travel of the individual spring elements 44 be, while the spring force in the arrangement of FIG. 4 corresponds approximately to that of a single spring element 44 .

In der Ausführung nach Fig. 5 vergrößert sich die übertragbare Kraft summarisch, während der Gesamtfe derweg dem eines einzelnen Federelementes 44 entsp richt.In the embodiment according to FIG. 5, the transferable force increases summarily, while the total feed path corresponds to that of a single spring element 44 .

Anstelle dieser Gummifederelemente 44 können auch andere Formen von Torsionsfedern verwendet werden. Denkbar sind solche aus Stahl oder aus Profilen aus faserverstärktem Kohlenstoff.Instead of these rubber spring elements 44 , other forms of torsion springs can also be used. Those made of steel or of profiles made of fiber-reinforced carbon are conceivable.

Bei den letztgenannten Ausführungsformen ist es sinn voll, dieser Torsionsfeder ansich bekannte zusätzliche Dämpfungsglieder zuzuordnen. In the latter embodiments, it makes sense full, this torsion spring known additional Assign attenuators.

Eine Torsionsfeder für den genannten Einsatzzweck kann auch durch ein Federaggregat gebildet werden. Ein solches Aggregat ist in der Fig. 13 dargestellt.A torsion spring for the purpose mentioned can also be formed by a spring unit. Such an assembly is shown in FIG. 13.

In einem Träger 92 ist eine Kugelspindel 91 drehbar gelagert. Die Mutter 94 wird durch die Führungsschiene 923 gegen Verdrehung gesichert geführt.A ball screw 91 is rotatably mounted in a carrier 92 . The nut 94 is guided against rotation by the guide rail 923 .

Druckfedern 93, 93 zwischen den Stirnflächen der Mutter 94 und je einem Lager 921, 922 des Trägershalten die Mutter 94 im unbelasteten Zustand in der Mittellage. Bei einer Relativdrehung zwischen der Kupplung 95 an der Kugelspindel 91 und der Kupplung 96 an dem Träger 92 wird eine der Druckfedern 93, 93 zusammengedrückt.Compression springs 93 , 93 between the end faces of the nut 94 and a respective bearing 921 , 922 of the carrier hold the nut 94 in the central position in the unloaded state. During a relative rotation between the coupling 95 on the ball screw 91 and the coupling 96 on the carrier 92 , one of the compression springs 93, 93 is compressed.

Diese Anordnung hat die Wirkung einer Torsionsfeder. Durch die Positionierung von Reibelementen zwischen der Kugelspindel 91 und den Lagern 921, 922 des Trägers 92 läßt sich die Dämpfung des Systems genau einstellen. Große Federwege sind bei definierter Federkraft er reichbar.This arrangement has the effect of a torsion spring. The damping of the system can be precisely adjusted by positioning friction elements between the ball screw 91 and the bearings 921, 922 of the carrier 92 . Large spring travel can be achieved with a defined spring force.

In Fig. 6 ist eine Antriebsvorrichtung für die Grei ferstangen gezeigt, bei der die Torsionsfeder 41 dem Zahnradpaar 35, das vom Zahnsegment 34 getrieben wird, zugeordnet ist.In Fig. 6, a drive device for the Grei rods is shown, in which the torsion spring 41 is associated with the gear pair 35 , which is driven by the toothed segment 34 .

Das zweite Stützlager 41b ist hier einem Schwingantrieb zugeordnet.The second support bearing 41 b is assigned to an oscillating drive.

Der Exzenter 71 ist auf der Antriebswelle 30 des Antriebsmittels (3) gelagert. Eine Koppel 72 überträgt den exzentrischen Hub auf die Schwinge 73, die mit einer Zahnriemenscheibe 731 drehstarr verbunden ist. Diese steht über einen Zahnriemen 74 mit der Zahnrie menscheibe 75 in Eingriff. Die Achse 751 dieser Zahn riemenscheibe 75 bildet das Stützlager 41b der Tor sionsfeder 41. The eccentric 71 is mounted on the drive shaft 30 of the drive means ( 3 ). A coupling 72 transmits the eccentric stroke to the rocker 73 , which is connected in a rotationally rigid manner to a toothed belt pulley 731 . This is a toothed belt 74 with the toothed belt pulley 75 in engagement. The axis 751 of this toothed pulley 75 forms the support bearing 41 b of the gate spring 41st

Der Kurbeltrieb, der in den Fig. 6 und 7 gezeigt wird, erteilt der Torsionsfeder 41 an ihrem zweiten Stützlager 41b eine Bewegung, die in der Fig. 12 durch die gestrichelte Linie B41b gekennzeichnet ist.The crank mechanism, shown in Figs. 6 and 7, 41 left of the torsion spring at its second support bearing 41 b a movement, which is characterized in FIG. 12 by the dotted line B41B.

Die Bahn des ersten Stützlagers 41a ist dort mit B41a bezeichnet. Entscheidend ist, daß in der Phase der Schußfadenübergabe in der Mitte des Faches das Getriebe nach hinten wirkend belastet ist.The web of the first support bearing 41 a is referred to therein with B41A. It is crucial that in the phase of the weft transfer in the middle of the compartment the gear is loaded to the rear.

Die durch senkrechte Schraffierungen dargestellte Fläche zwischen den Bahnen B41a des ersten Stützlagers 41a und der Bahn B41b des zweiten Stützlagers 41b zeigt die, durch die Torsionsfeder 41 aufzubringende Formänderung. Die in der Schraffur angedeuteten Pfeile zeigen die Richtung der wirkenden Kräfte der Torsions feder.The area represented by vertical hatching between the webs B41A of the first support bearing 41 a and the web B41B of the second support bearing 41 b shows, applied by the torsion spring 41 strain. The arrows indicated in the hatching show the direction of the acting forces of the torsion spring.

Diese wirken der Durchbiegung des Getriebes bis zu dem jeweiligen Stützlager - hier: 41a - entgegen.These counteract the deflection of the gearbox up to the respective support bearing - here: 41 a.

Das Gleiche trifft zu, bevor die Greiferstange ihre jeweils äußere Position erreicht. Die Torsionsfeder 41 ist dort in entgegengesetzter Richtung vorgespannt und unterstützt das Abbremsen der Greiferstangen.The same applies before the gripper bar reaches its outer position. The torsion spring 41 is biased there in the opposite direction and supports the braking of the gripper rods.

Während des Stillstandes der Greiferstangen in dieser Position wird der eingetragene Schußfaden durch die Weblade angeschlagen. Die hier in wechselnden Richtungen vorgespannte Torsionsfeder 41 belastet zwar jetzt das Getriebe in unterschiedlichen Richtungen, es verursacht jedoch keine Positionsveränderungen der Greiferstangen, die deren Funktion in irgendeiner Weise beeinträchtigen würden.While the gripper bars are at a standstill in this position, the inserted weft thread is hit by the sley. The torsion spring 41 preloaded here in alternating directions now loads the transmission in different directions, but it does not cause any changes in the position of the gripper rods which would impair their function in any way.

Durch die relativen Positionen zwischen den Bahnen B41a und B41b wird Verzögerungsarbeit durch die Torsionsfeder gespeichert und für den folgenden Beschleunigungsvorgang wieder mit zur Verfügung gestellt. Due to the relative positions between the tracks B41a and B41b will delay work by the Torsion spring saved and for the following Acceleration process available again posed.

Das Getriebeschema nach Fig. 8 zeigt eine Anordnung, bei der die Torsionsfeder 42 dem Zahnradpaar 36 zuge ordnet ist, das den Antriebsrädern 21, 22 für die Zahn stangen 11, 12 unmittelbar vorgeordnet ist.The transmission scheme of Fig. 8 shows an arrangement in which the torsion spring 42 to the gear pair 36 is associated, to the drive wheels 21, 22 bars for the tooth 11, disposed immediately in front 12th

Die Achse 361 dieses Zahnradpaares 36 ist fest mit dem ersten Stützlager 42a der Torsionsfeder 42 verbunden. Das zweite Stützlager dieser Torsionsfeder 42 wird über einen Schwingantrieb 6 schwingend nachgeführt
Dieser Schwingantrieb besitzt ein Doppelkurvenpaar 61, das auf der Antriebswelle 30 befestigt ist. Ein Rollen hebel 62 überträgt eine Schwingbewegung über eine Koppel 63 auf ein Zahnsegment 64. Ein Zahnradpaar 65 überträgt und übersetzt die Schwingbewegung auf das Zahnrad 66. Die Achse dieses Zahnrades 66 bildet das zweite Stützlager 42b der Torsionsfeder 42.The axis 361 of this pair of gears 36 is fixedly connected to the first support bearing 42 a of the torsion spring 42 . The second support bearing of this torsion spring 42 is oscillatingly adjusted via an oscillating drive 6
This oscillating drive has a pair of double curves 61 which is fastened on the drive shaft 30 . A roller lever 62 transmits an oscillating movement via a coupling 63 to a toothed segment 64 . A pair of gears 65 transmits and translates the swinging motion to the gear 66 . The axis of this gear 66 forms the second support bearing 42 b of the torsion spring 42 .

Die Art und Weise der Überlagerung der Relativpositio nen des ersten Stützlagers 42a und des zweiten Stützla gers 42b ist in Fig. 12 durch die Bahnen B42a bzw. B42b dargestellt. Die durch die Torsionsfeder 42 auf zuneh mende Formänderungsarbeit ist durch die schraffierten Flächen zwischen den beiden Bahnen B42a, B42b darge stellt.The way of superimposing the Relativpositio NEN of the first support bearing 42 a and the second Stützla gers 42 b is shown in Fig. 12 by the tracks B42a and B42b. The deformation work due to the torsion spring 42 is represented by the hatched areas between the two webs B42a, B42b.

Dadurch , daß die Kurven der Doppelkurve 61 frei wähl bar sind, kann man bei dieser Ausführung dafür sorgen, daß die Belastung der Antriebsmittel 3 für die Greif erstangen während des Schußfadenanschlages weitgehend reduziert wird.Characterized in that the curves of the double curve 61 are freely selectable, you can ensure that the load on the drive means 3 for the gripping rod is largely reduced during the weft stop in this embodiment.

Eine weitgehende Vereinfachung dieses beschriebenen Prinzips wird bezüglich der mechanischen Bauelemente durch den Einsatz eines Motors 8 zum Nachführen des zweiten Stützlagers 42b erreicht (Fig. 10). A considerable simplification of this principle described is achieved with regard to the mechanical components by using a motor 8 for tracking the second support bearing 42 b ( FIG. 10).

Verwendet man nach dem Beispiel der Fig. 11 den bisher eingesetzten Kurvenantrieb 6 mit seinen Übersetzungs elementen 64, . . . 66 als Mittel zum Nachführen des zwei ten Stützlagers 42b der Torsionsfeder 42, reduzieren sich die extrem hohen Anforderungen für dieses mechani sche Getriebe deutlich.Is used according to the example of FIG. 11, the previously used cam drive 6 with its translation elements 64 ,. . . 66 as a means for tracking the two th support bearing 42 b of the torsion spring 42 , the extremely high requirements for this mechanical transmission are significantly reduced.

Der exakte Antrieb der Antriebsräder 21, 22 für die Zahnstangen 11, 12 der Greiferstangen kann jetzt durch einen drehwinkelgesteuerten Motor 38 mit relativ gerin ger Leistungsaufnahme nach einem genau vorgegebenen Bewegungsgesetz gesteuert werden.The exact drive of the drive wheels 21 , 22 for the racks 11 , 12 of the gripper bars can now be controlled by a motor 38 controlled by an angle of rotation with a relatively low power consumption according to a precisely specified law of motion.

Der Steuerungsaufwand für diesen Motor 38 kann durch das mechanische Getriebe 6 zum Nachführen des zweiten Stützlagers 42b der Torsionsfeder 42 in erheblichen Größenordnungen reduziert werden.The control effort for this motor 38 can be reduced by the mechanical gear 6 for tracking the second support bearing 42 b of the torsion spring 42 in considerable orders of magnitude.

Weitere Varianten des erfindungsgemäßen Prinzips sind durchaus denkbar. Entscheidend für den zu erreichenden Effekt ist, daß vor allem, daß die der Durchbiegung des Getriebes durch die Trägheitskräfte entgegengesetzte Federkraft so groß ist, daß - gemessen an dem Einsatz ort der Torsionsfeder - ein bedeutender Teil der Trägheitskräfte kompensiert wird.Further variants of the principle according to the invention are quite conceivable. Crucial for the one to be achieved The effect is that, above all, that of the deflection of the Gearbox opposed by the inertial forces Spring force is so great that - measured by the application location of the torsion spring - a significant part of the Inertial forces are compensated.

Die Größe des Federweges ist ansich für die Funktion unerheblich. Er sollte jedoch stets größer sein als die maximale Durchbiegung des Getriebes am Einsatzort der Torsionsfeder.The size of the travel is in itself for the function irrelevant. However, it should always be larger than that maximum deflection of the gear unit at the place of use Torsion spring.

BezugszeichenlisteReference list

(1) Greiferstangen
1a Weg-Zeit-Diagramm der Greiferstangen
11 Zahnstange
12 Zahnstange
21 Antriebsrad für Zahnstange
22 Antriebsrad für Zahnstange
(3) Antriebsmittel
30 Antriebswelle
31 Doppelkurvenscheibe
32 Rollenhebel
33 Koppel
34 Zahnsegment
341 - Achse
35 Zahnradpaar, von Zahnsegment getrieben
351 - Achse
36 Zahnradpaar, treibend Antriebsrad 21, 22
36′ Kegelrad
361 - Achse
37 Kegelrad
38 Motor, drehwinkelgesteuert
(4) Energiespeicher
40 Torsionsfeder
40a erstes Stützlager
40b zweites Stützlager
B40a Bahn, erstes Stützlager
B40b Bahn, zweites Stützlager
40c, 40c′, 40c′′ Torsionsfederweg
41 Torsionsfeder
41a erstes Stützlager
41b zweites Stützlager
B41a Bahn, erstes Stützlager
B41b Bahn, zweites Stützlager
41c, 41c′, 41c′′ Torsionsfederweg
42 Torsionsfeder
42a erstes Stützlager
42b zweites Stützlager
B42a Bahn, erstes Stützlager
B42b Bahn, zweites Stützlager
42c, 42c′, 42c′′ Torsionsfederweg
5 Gestell
(6) Schwingantrieb, Kurve
61 Doppelkurve
62 Rollenhebel
63 Koppel
64 Zahnsegment
65 Zahnradpaar
66 Zahnrad
661 - Achse
(7) Schwingantrieb, Kurbel
71 Exzenter
72 Koppel
73 Schwinge
731 Zahnriemenscheibe
74 Zahnriemen
75 Zahnriemenscheibe
751 - Achse
8 Schwingantrieb, Motor, drehwinkelgesteuert
9 Torsionsfeder
91 - Kugelspindel
92 - Träger
921 - - Lager
922 - - Lager
923 - - Führungsschiene
93, 93′ - Druckfeder
94 - Mutter
95 - Kupplung zum Stützlager
96 - Kupplung zum Stützlager( 1 ) gripper bars
1 a Path-time diagram of the gripper bars
11 rack
12 rack
21 drive wheel for rack
22 Drive wheel for rack
( 3 ) drive means
30 drive shaft
31 double cam
32 roller levers
33 paddock
34 tooth segment
341 - axis
35 pair of gears, driven by toothed segment
351 - axis
36 pair of gears, driving drive wheel 21 , 22
36 ′ bevel gear
361 - axis
37 bevel gear
38 Motor, controlled by the angle of rotation
( 4 ) energy storage
40 torsion spring
40 a first support bearing
40 b second support bearing
B40a Bahn, first support camp
B40b Bahn, second support camp
40 c, 40 c ′, 40 c ′ ′ torsion travel
41 torsion spring
41 a first support bearing
41 b second support bearing
B41a Bahn, first support camp
B41b Bahn, second support camp
41 c, 41 c ′, 41 c ′ ′ torsion travel
42 torsion spring
42 a first support bearing
42 b second support bearing
B42a Bahn, first support camp
B42b Bahn, second support camp
42 c, 42 c ′, 42c ′ ′ torsion travel
5 frame
( 6 ) vibratory drive, curve
61 double curve
62 roller lever
63 paddock
64 tooth segment
65 pair of gears
66 gear
661 - axis
( 7 ) swing drive, crank
71 eccentrics
72 paddocks
73 swingarm
731 toothed belt pulley
74 timing belts
75 toothed belt pulley
751 - axis
8 oscillating drive, motor, controlled by angle of rotation
9 torsion spring
91 - ball screw
92 - carrier
921 - - Bearing
922 - - Bearing
923 - - guide rail
93 , 93 ′ - compression spring
94 - mother
95 - coupling to support bearing
96 - Coupling to the support bearing

Claims

1. Antriebsvorrichtung für die Greifer an Webmaschinen, bestehend

- aus einem Zahnstangengetriebe (1, 2) mit Zahnstange (11, 12), die mit einem Greiferkopf verbunden ist und mit einem ortsfest gelagerten Antriebsrad (21, 22),
- aus einem Antriebsmittel (3) für das Antriebsrad (21, 22), mit einem Speicher (31) für das Bewegungsprogramm der Greiferstangen (1) und mit Getriebeelementen (31, . . . 37) sowie
- aus einem Energiespeicher (4) an einem der Getriebe elemente (31, . . . 37) des Antriebsmittels, mit einem ersten Stützlager (a) an einem Getriebe element und mit einem zweiten Stützlager (b) an einem anderen Maschinenelement,

1. Drive device for the gripper on weaving machines, consisting

- From a rack and pinion gear ( 1, 2 ) with rack ( 11 , 12 ), which is connected to a gripper head and with a fixedly mounted drive wheel ( 21 , 22 ),
- a drive means (3) for the drive wheel (21, 22) with a memory (31) for the movement program of the gripper bars (1) and transmission elements (... 31, 37) and
- From an energy store ( 4 ) on one of the gear elements ( 31 ,... 37 ) of the drive means, with a first support bearing (a) on a gear element and with a second support bearing (b) on another machine element,

dadurch gekennzeichnet, daß der Energiespeicher (4) eine Torsionsfeder (40, 41, 42) ist,

- deren erstes Stützlager (a) an der Achse eines Getriebeelementes (34, 35, 36, 37) angeordnet und dort starr befestigt ist und
- deren entspannte Position etwa in der Mitte des Antriebshubes vorgesehen ist.

characterized in that the energy store ( 4 ) is a torsion spring ( 40 , 41 , 42 ),

- The first support bearing (a) is arranged on the axis of a gear element ( 34 , 35 , 36 , 37 ) and is rigidly fastened there and
- The relaxed position is provided approximately in the middle of the drive stroke.

2. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß dem zweiten Stützlager (40b, 41b, 42b) ein Schwing antrieb (6, 7, 8) zugeordnet ist. 2. Drive device according to claim 1, characterized in that the second support bearing ( 40 b, 41 b, 42 b) is assigned an oscillating drive ( 6 , 7 , 8 ).

3. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwingantrieb als Kurvengetriebe (6) mit einem Übersetzungsgetriebe (62, . . . 66) ausgebildet ist.3. Drive device according to claim 1 and 2, characterized in that the oscillating drive is designed as a cam mechanism ( 6 ) with a transmission gear ( 62 , ... 66 ).

4. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwingantrieb als Kurbeltrieb (7) mit einem Übersetzungsgetriebe (72, . . . 75) ausgebildet ist.4. Drive device according to claim 1 and 2, characterized in that the oscillating drive is designed as a crank mechanism ( 7 ) with a transmission gear ( 72 , ... 75 ).

5. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwingantrieb als ein, mit dem Antriebsmittel (3) synchronisierter, drehwinkelgesteuerter Motor (8) ausgebildet ist.5. Drive device according to claim 1 and 2, characterized in that the oscillating drive is designed as a, with the drive means ( 3 ) synchronized, angle-controlled motor ( 8 ).

6. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsmittel (3) in ansich bekannter Weise als Kurvengetriebe (30, 31, 32, 33), mit einem Zahnsegment (34) und mindestens einer weiteren Zahnradstufe (35, 36, 37) ausgebildet ist und
daß das erste Stützlager (a) der Torsionsfeder (40, 41, 42) an der Achse eines der Getriebeelemente zwischen dem Zahnsegment (34) und dem Antriebsrad (21, 22) für die Zahnstange (11, 12) angeordnet ist.6. Drive device according to claim 1 to 5, characterized in that the drive means ( 3 ) in a known manner as a cam mechanism ( 30 , 31 , 32 , 33 ), with a toothed segment ( 34 ) and at least one further gear stage ( 35 , 36 , 37 ) is formed and
that the first support bearing (a) of the torsion spring ( 40 , 41 , 42 ) is arranged on the axis of one of the gear elements between the toothed segment ( 34 ) and the drive wheel ( 21 , 22 ) for the rack ( 11 , 12 ).

7. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Torsionsfeder (40) an der Achse (341) des Zahnsegmentes (34) angeordnet ist. 7. Drive device according to claim 1 to 6, characterized in that the torsion spring ( 40 ) on the axis ( 341 ) of the toothed segment ( 34 ) is arranged.

8. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Torsionsfeder (41) an der Achse (351) des Zahnrades (35), das vom Zahnsegment (34) getrieben wird, angeordnet ist.8. Drive device according to claim 1 to 6, characterized in that the torsion spring ( 41 ) on the axis ( 351 ) of the gear ( 35 ) which is driven by the toothed segment ( 34 ) is arranged.

9. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Torsionsfeder (42) an der Achse des Zahnrades (36), das das Antriebsrad (21, 22) für die Zahnstange (21, 22) treibt, angeordnet ist.9. Drive device according to claim 1 to 6, characterized in that the torsion spring ( 42 ) on the axis of the gear ( 36 ) which drives the drive wheel ( 21 , 22 ) for the rack ( 21 , 22 ) is arranged.

10. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Torsionsfeder (42) und der Achse des jeweils zugeordneten Zahnrades (35, 36, 37) ein Unterset zungsgetriebe, angeordnet ist.10. Drive device according to claim 1 to 9, characterized in that between the torsion spring ( 42 ) and the axis of the respectively assigned gear ( 35 , 36 , 37 ) a reduction gear, is arranged.

11. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet,
daß als Antriebsmittel (3) ein drehwinkelgesteuerter Motor (38) vorgesehen ist,
daß die Torsionsfeder (42) über ein Untersetzungs getriebe mit dem Motor (38) verbunden ist und
daß dem zweiten Stützlager (42b) der Torsionsfeder (42) ein Schwingantrieb (6, 7) zugeordnet ist.11. Drive device according to claim 1 to 10, characterized in that
that an angle-controlled motor ( 38 ) is provided as the drive means ( 3 ),
that the torsion spring ( 42 ) is connected via a reduction gear to the motor ( 38 ) and
that the second support bearing ( 42 b) of the torsion spring ( 42 ) is assigned an oscillating drive ( 6 , 7 ).

12. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Torsionsfeder (40, 41, 42) als Gummifederelement (44) ausgebildet ist. 12. Drive device according to claim 1 to 11, characterized in that the torsion spring ( 40 , 41 , 42 ) is designed as a rubber spring element ( 44 ).

13. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Torsionsfeder (40, 41, 42) als Profilstab aus faserverstärktem Kohlenstoff ausgebildet ist.13. Drive device according to claim 1 to 11, characterized in that the torsion spring ( 40 , 41 , 42 ) is designed as a profile rod made of fiber-reinforced carbon.

14. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Torsionsfeder (40, 41, 42) aus mehreren Einzel federn (44) besteht, die untereinander in Reihe geschaltet sind.14. Drive device according to claim 1 to 13, characterized in that the torsion spring ( 40, 41, 42 ) consists of several individual springs ( 44 ) which are connected in series with one another.

15. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Torsionsfeder (40, 41, 42) aus mehreren Einzel federn (44) besteht, die zueinander parallel geschal tet sind.15. Drive device according to claim 1 to 13, characterized in that the torsion spring ( 40 , 41 , 42 ) consists of a plurality of individual springs ( 44 ) which are mutually parallel scarfed tet.

16. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Torsionsfeder (40, 41, 42) ein Dämpfungselement zugeordnet ist.16. Drive device according to claim 1 to 15, characterized in that the torsion spring ( 40 , 41 , 42 ) is assigned a damping element.