DE4335423C1 - Kraft-Drehmomenten-Sensor - Google Patents
Kraft-Drehmomenten-SensorInfo
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
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Description
Die Erfindung betrifft einen Kraft-Drehmomenten-Sensor. Er
besteht aus einem verwindungssteifen, starren Unterteil und
einem ebensolchen Oberteil. Beide liegen einander gegenüber
und sind über ein System von Kraftmeßeinrichtungen mechanisch
miteinander gekoppelt. Im unbelasteten Zustand haben beide
Teile eine gemeinsame Achse.
Mit dem Sensor lassen sich räumlich beliebige, von außen wir
kende Kräfte und Momente über eine Wegänderungsmessung ermit
teln. Hierzu ist der Sensor mit einem Teil auf das distale
Ende eines Ausleger- oder Manipulator- oder Roboterarms aufge
setzt. Auf dem andern Teil sitzt ein Werkzeug auf, mit dem ir
gendwelche Arbeiten unter Erfassung der Belastung, oder ent
gegengesetzt, mit vorgegebener Kraft ausgeführt werden.
In der französischen Offenlegung No. 2 529 333 ist ein Gelenk
zur Erfassung von sechs longitudinalen Kraftkomponenten be
schrieben. Zwei Platten sind hierzu über sechs gleichartige
Stäbe um die im unbelasteten Zustand gemeinsame Plattenachse
herum, schräg gegeneinander anstehend, gleichverteilt. Deh
nungsmeßstreifen, ausgerichtet auf den Stäben angebracht, er
fassen die Longitudinaldehnung bzw. -stauchung in den einzel
nen Stäben. Daraus wird dann auf die äußere Belastung ge
schlossen.
Dieses System setzt eine gewisse hohe Eigensteifigkeit voraus.
Desweiteren wird für eine Transformationsmatrix zur geometri
schen Beschreibung angenommen, daß die Stabenden paarweise
einen gemeinsamen Lagerpunkt haben. Das entspricht nicht der
Wirklichkeit der Meßstablagerung. Eine verhältnismäßig hohe
Meßungenauigkeit ist die Folge.
Vom Ansatz her einen ähnlichen Aufbau zeigt der Kraft-Momenten-
Sensor, der in der DE 41 01 732 A1 beschrieben
wird. Konstruktiv aufwendig werden hier die Stabenden gela
gert, um eine rein axiale Belastung der Kraftmeßeinrichtung zu
gewährleisten. In der ähnlichen Transformationsmatrix findet
jetzt die Sensor-Geometrie genauer Beachtung.
Dieser Sensor hat das Problem der Hysteresewirkung durch die
Stabendenlagerung, die grundsätzlich durch diesen Aufbau nicht
zu vermeiden ist. So treten insbesondere bei kleinen Belastun
gen bzw. beim Wechsel der Kraftwirkungsrichtung in den Stäben
bzw. in einem Stab hohe Meßungenauigkeiten auf. Konstruktiv
erlaubt dieses System zwar den separaten Aus- und Einbau der
Stäbe, jedoch müssen die Forderungen an die Lagereinrichtung
sehr hoch sein, so daß letzten Endes nur ein Einsatz für klei
nere Kraft- und Momentenbelastungen in Frage kommt.
Ein Mehrkomponenten-Meßsystem mit vier Dreikomponenten-Kraft
aufnehmern ist aus dem Buch "Piezoelektrische Meßtechnik" von
J. Tichy und G. Gautschi; Springer-Verlag (1980), S. 175-181
bekannt. Dieses Meßsystem besteht u. a. aus zwei rechteckigen,
biege- und verwindungssteifen Rahmen, die in den Rahmenecken
durch gleiche stabförmige Kraftmeßeinrichtungen parallel zur
gemeinsamen Rahmenachse gekoppelt sind. Im Falle piezoelektri
scher Meßwerteinrichtungen können nur zeitlich veränderliche
Kräfte ab einer gewissen Grundfrequenz gemessen werden. Stati
sche Kräfte sind damit ohne Signalhalteeinrichtung wegen des
piezoelektrischen Meßprinzips nicht meßbar.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Kraft-Dreh
momenten-Sensor für eine großen Kraft- und Momentenbereich be
reitzustellen, über den zuverlässig hohe Kräfte und Momente
gemessen und aufgenommen sowie abgegeben werden können, so daß
einerseits Werkzeugkräfte überwacht werden können und anderer
seits die Überbeanspruchung von Werkzeug und Trägergerät ver
mieden wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden
Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Das Ober- und Unterteil des
Kraft-Drehmomenten-Sensors besteht dabei entsprechend aus zwei
gleichen biege- und verwindungssteifen, rechteckigen Rahmen,
die über ein System von mechanischen Kraftmeßeinrichtungen
miteinander gekoppelt sind. Zum Schutz des Sensors ist dieser
parallel zu jeder Kraftmeßeinrichtung mit einem einstellbaren
mechanischen Überlastschutz versehen.
Die Unteransprüche kennzeichnen vorteilhafte und wichtige Ei
genschaften der Kraftmeßeinrichtungen bzw. Maßnahmen zur kor
rekten Erfassung der Belastung des Sensors.
Das Kraftmeßsystem soll mit hoher Genauigkeit über den ganzen
zugelassenen Kraft- und Momentenbereich hinweg die Belastung
erfassen, insbesondere auch bei Lastnulldurchgängen. Dies ist
mit akzeptabler Genauigkeit möglich, wenn das Verhältnis aus
Biegefedersteife und Längsfedersteife sehr viel kleiner als 1
ist und dadurch eine Entkopplung in die zwei weiteren senk
rechten Raumrichtungen zur Längsachse jeder stabförmigen
Kraftmeßeinrichtung erreicht wird.
Da die Kraftbelastung in den Stäben über Längenänderungen in
Richtung Stabachse detektiert wird, sind zu diesem Zweck Deh
nungsmeßstreifen ausgerichtet auf den Kraftmeßstäben ange
bracht. Andere Einrichtungen zur Kraftmessung kommen ebenfalls
in Frage, falls es konstruktiv sinnvoll und wirtschaftlich ver
tretbar ist. So sind auch Kraftmeßdosen einsetzbar, sofern das
räumlich und vom Belastungsbereich her möglich ist.
Ein weiterer Vorteil besteht darin, das die Kraftmeßstäbe bei
Ausfall einzeln jederzeit ein- und ausbaubar sind, und zwar
durch gleichartige, so daß eine anfängliche, einmalige Eichung
des Kraft-Momenten-Sensors ausreichend und aussagekräftig
bleibt.
Für die meßtechnische Verarbeitung der über die Dehnungsmeß
streifen gewonnenen Meßwerte ist es besonders vorteilhaft, daß
das Kraftmeßsystem ein orthogonales ist und ein Rechtsschrau
bensystem darstellt. Dadurch kann eine direkte Zuordnung von
äußeren Kraft- und Momentenkomponenten zu den von den Kraft
meßeinrichtungen gelieferten Meßwerten (Wegänderung in Längs
richtung) ohne trigonometrische Zwischenrechnung erfolgen, was
insbesondere im Falle von Momenten nützlich ist, da diese ja
durch ein entsprechendes Vektorprodukt erfaßt werden. Querbe
lastungen der Kraftmeßeinrichtungen sind aufgrund obiger Vor
aussetzung vernachlässigbar.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen in dem kom
pakten, mechanisch und konstruktiv einfachen Aufbau des Kraft-
Drehmomenten-Sensors. Die Meßwege sind klein, verglichen mit
den bei der Fernhandhabung auftretenden Anfahrwegen. Dadurch
ist eine gute Anwendbarkeit auch im Bereich der Robotik gege
ben. Der Sensor ist robust, insbesondere durch den einstellba
ren Überlastschutz. Sein Eigengewicht ist im Vergleich zu sei
nem Belastungsbereich gering.
Ein Durchführungsbeispiel der Erfindung, wie es derzeit an dem
Großhandhabungsgerät EMIR der Anmelderin eingesetzt wird, wird
im folgenden näher beschrieben. Es zeigt:
Fig. 1 den Kraft-Drehmoment-Sensor in perspektivischer An
sicht,
Fig. 2 Kräfte, Momente und Geometrie am Kraft-Drehmoment-Sen
sor.
Dieser Kraft-Drehmoment-Sensor 1 hat einen symmetrischen Auf
bau. Er besteht aus zwei gleichen quadratischen Rahmen 2, 3,
bei denen allenfalls von den zusätzlich angebrachten Montage
einrichtungen her von einem Ober 2- bzw. Unterteil 3 gespro
chen werden kann. Das soll sich darauf beziehen, auf welcher
Seite der Sensor 1 an den Auslegerarm des Großhandhabungsge
räts angeflanscht werden soll und auf welcher Seite das Werk
zeug.
Betrachtet man nur die Funktionsweise, so ist in der perspek
tivischen Darstellung von Fig. 1 alles Grundsätzliche einge
tragen. Die Seiten der beiden Rahmen 2, 3 sind hier mit einem
Rechteckprofil angedeutet. Es kann auch ein anderes Profil
sein, wie z. B. Stahlprofile, mit denen sich biege- und ver
windungssteife Rahmen für diese Zwecke herstellen lassen. Im
unbelasteten Zustand liegen sich beide Rahmen in vorgegebenem
Abstand spiegelbildlich gegenüber und haben dann eine gemein
same Achse 4.
Eine erste mechanische Kopplung beider Rahmen 2, 3 über einen
Kraftmeßstab 5 parallel zur Achse 4, in z-Richtung, ist aufge
schnitten im Figurvordergrund gezeichnet. Der Kraftmeßstab 5
ist mit seinen beiden Enden an Befestigungshülsen 6 verankert,
die ihrerseits jeweils in einer der Rahmenecken eingeschraubt
bzw. verankert sind. An diesen Befestigungshülsen 6 sind Ge
windehülsen 7 aufgeschraubt, an denen am einen Rahmen 2 oder 3
das Ende des Auslegerarms und am andern Rahmen 3 oder 2 die
Last ankoppelt. Weitere drei identische Meßeinrichtungen für
die z-Richtung sind in den überigen drei Ecken des Sensors
eingebaut. Sie sind der Übersichtlichkeit halber nur noch
durch die zutage tretende Kontur der Gewindehülsen 7, haupt
sächlich auf der nach oben weisenden Stirnseite 8 des in der
Fig. 1 oberen Rahmens 2 angedeutet.
Zwischen den beiden zueinander gerichteten Stirnflächen der
beiden Rahmen 2, 3 ist einerseits zwischen den in der Figur
beiden vorderen linken Seiten ein Kraftmeßstab 9 für die Mes
sung in x-Richtung und andererseits zwischen den beiden vorde
ren rechten Seiten ein Kraftmeßstab 10 für die Messung in y-
Richtung eingezeichnet. Das jeweils eine Ende der beiden
Kraftmeßstäbe 9 und 10 ist in je einer Verankerungseinrichtung
11 und 12 am unteren Rahmen 3 und das jeweils andere Ende in
einer Verankerungseinrichtung 13 und 14 am oberen Rahmen 2
verschraubt. Die jeweils selbe Kraftmeßeinrichtung befindet
sich ebenfalls gegenüberliegend zwischen den Rahmenseiten.
Beim Umlauf zwischen den sich gegenüberliegenden Rahmenstirn
seiten sind die jeweils beiden Kraftmeßeinrichtungen 9 und 10
gleichartig verankert. Die hinteren beiden sind in Fig. 1
nicht mehr eingezeichnet. Die Kraftmeßstäbe bilden in Überein
stimmung mit den gewählten Koordinaten ein Rechtsschrauben
system, so daß bei der Ermittlung der Momente die Vektorrech
nung vorzeigerichtige Resultate liefert.
In der Nähe jedes Kraftmeßstabes 5, 9, 10 ist gleichgerichtet
und jeweils mit einem Ende gleichartig am unteren Rahmen 3
verankert die zugehörige Überlastschutzeinrichtung 6a, 6b;
11a, 13a; 12a, 14a angebaut. Sie besteht aus einem Stab 5a,
9a, 10a, dessen eine Ende fest in der Verankerung 6a, 11a, 12a
eingespannt ist, und dessen anderes Ende sich in der Anschlag
einrichtung 6b, 13a, 14a mit einer vorgebbaren axialen
Wegstrecke frei hin und her bewegen kann. Darüberhinaus begin
nen die Überlastschutzeinrichtungen 6a, 6b; 11a, 13a; 12a, 14a
je nach Belastungsrichtung unterschiedlich zu blockieren, sei
es durch zu starke Dehnung oder zu starke Stauchung in den
Kraftmeßstäben 5, 9, 10.
Die Längenänderung der Kraftmeßstäbe 5, 9, 10 bei Belastung
wird über Dehnungsmeßstreifen erfaßt, die parallel zur
Stabachse ausgerichtet auf der Mantelfläche angebracht sind.
Sie sind in der Fig. 1 der Übersicht wegen nicht eingezeich
net. Das ist prinzipiell eine elektrische Widerstandsmessung
der Wegänderung. Dies kann auch auf induktivem Wege
(Tauchspulen oder Transformatorspulen) oder kapazitiv gesche
hen. Aufwand und Meßgenauigkeit sind dabei entscheidend für
den Einsatz.
Die Eichung des Kraft-Drehmoment-Sensors erfolgt durch Einwir
kung definierter Kräfte auf einen Einzelstab. Zur Bestätigung
kann noch eine Einmal-Eichung des zusammengebauten Kraft-Mo
menten-Sensors durchgeführt werden. Hierbei setzen dann defi
nierte Momente und Kräfte an dem Kraft-Momenten-Sensor an.
Während normalerweise der Kraft-Drehmoment-Sensor zur Bestim
mung der äußeren Kräfte und Momente dient, wird bei der Ei
chung der umgekehrte Weg beschritten, nämlich aus den bekann
ten äußeren Lasteinwirkungen die Auflagekräfte der Kraftmeß
stäbe bestimmt, die dann mit den gemessenen Werten verglichen
werden.
Der Zusammenhang zwischen äußerer Lasteinwirkung und den Meß
stabkräften x1, x2; y1, y2; z1, z2, z3, z4 ist aus Fig. 2 ab
leitbar und läßt sich mit den bekannten Methoden der techni
schen Mechanik darstellen. In der Fig. 2 ist ein allgemeiner
Belastungsfall für den Kraft-Momenten-Sensor eingezeichnet.
Die Momente Mx, My, Mz werden durch reine Kräftepaare und sym
metrisch zum Sensor-Mittelpunkt S angreifende, äußere Kräfte
verursacht. Letzteres bedeutet das Auftreten eines Winder
momentes. In Fig. 2 bedeutet P die äußere Kraft, r den Hebel
arm von P zum Kraftangriffsschwerpunkt S des Kraft-Drehmoment-
Sensors und a den Abstand der Wirkungslinien der Stabkräfte in
z-Richtung zueinander, bzw. der beiden Stabkräfte in x- bzw.
in y-Richtung. Hieraus lassen sich verschiedene Belastungs
fälle ableiten.
Wesentlich ist die Eichung des Kraft-Drehmoment-Sensors vor
seinem erstmaligen Einsatz. Hierzu werden Eichlasten aus 50 kg
schweren Einzelmassen verwendet, die an Balken am oberen Rah
men gelenkig angehängt werden. Der Balken erlaubt die Hebel
armkomponenten zu variieren. Zur Vermeidung von Fehlern ist es
wichtig, bei der Eichung den Kraft-Drehmoment-Sensor so auszu
richten, daß mindestens eine Achse des Koordinatensystems in
Richtung der Belastungskraft verläuft.
Nicht zu vernachlässigen ist das Eigengewicht und das Eigen
moment des Kraft-Drehmoment-Sensors. Zur Bestimmung beider
Dinge wird er nacheinander in zwei unterschiedliche Stellungen
gefahren, einmal vertikal nach oben und das andere Mal verti
kal nach unten. Die dabei gemessene Kraftdifferenz ist gleich
dem doppelten Eigengewicht.
Liegt der Massenschwerpunkt nicht in der x-y-Ebene, dann tre
ten zusätzliche Momente Mxe und Mye auf. Aus dem Eigengewicht
und denk beiden Momentenkomponenten läßt sich die Lage des
Schwerpunkts in der x-y-Ebene errechnen. Der Schwerpunktsab
stand in z-Richtung ergibt sich aus der Drehung des Sensors in
die horizontale Lage. Aus dem o.e. ermittelten Eigengewicht
und der Momentenkomponente in y-Richtung kann die Lage des
Schwerpunkts in z-Richtung vollends errechnet werden.
Die geforderten Daten des Kraft-Momenten-Sensors für den Ein
satz am Großhandhabungsgerät EMIR in diesem Beispiel waren:
ein Kraftmeßbereich von|20 000 N | |
ein Drehmomentmeßbereich von | 20 000 Nm, |
ein Verhältnis von Eigengewicht zu Meßlast von kleiner gleich | 2.5% |
Die Wirksamkeit des eingebauten Überlastschutzes wurde, wie
vorhergesagt, bestätigt. Der Vorteil der einfachen Meßwertge
winnung durch das orthogonale Kraftmeßsystem trat in der
Meßwert- und Signalbearbeitung durch verhältnismäßig kurzen
Zeitaufwand sehr deutlich zutage, was sich für die Steuerung
und Regelung des Großhandhabungsgeräts sehr positiv bestä
tigte.
Bezugszeichenliste
1 Kraft-Drehmoment-Sensor, Sensor
2 Rahmen, Oberteil
3 Rahmen, Unterteil
4 Achse
5 Kraftmeßeinrichtung, Kraftmeßstab
6 Befestigungsgewindehülse
7 Gewindehülsen
8 Stirnseite
9 Kraftmeßeinrichtung, Kraftmeßstab
10 Kraftmeßeinrichtung, Kraftmeßstab
11 Verankerungseinrichtung
12 Verankerungseinrichtung
13 Verankerungseinrichtung
14 Verankerungseinrichtung
15 x-y-z-Koordinatensystem
2 Rahmen, Oberteil
3 Rahmen, Unterteil
4 Achse
5 Kraftmeßeinrichtung, Kraftmeßstab
6 Befestigungsgewindehülse
7 Gewindehülsen
8 Stirnseite
9 Kraftmeßeinrichtung, Kraftmeßstab
10 Kraftmeßeinrichtung, Kraftmeßstab
11 Verankerungseinrichtung
12 Verankerungseinrichtung
13 Verankerungseinrichtung
14 Verankerungseinrichtung
15 x-y-z-Koordinatensystem
Claims (5)
1. Kraft-Drehmomenten-Sensor zum Messen von Kräften und Momen
ten, die auf einen Auslegerarm oder Manipulatorarm von
außen wirken, bestehend aus einem verwindungssteifen, star
ren Unterteil und einem verwindungssteifen, starren Ober
teil, die, einander gegenüberliegend, über ein System von
Kraftmeßeinrichtungen mechanisch miteinander gekoppelt
sind, und im unbelastetem Zustand eine gemeinsame Achse ha
ben und, wobei das eine Teil starr mit dem distalen Ende
des Ausleger- oder Manipulatorarms verbunden ist und auf
dem anderen Teil ein Handhabungswerkzeug aufsitzt,
dadurch gekennzeichnet, daß
das Ober- und Unterteil aus je einem gleichartig rechtecki gen, biege- und verwindungsteifen Rahmen (2, 3) besteht, beide Rahmen (2, 3) in den Rahmenecken durch gleiche stab förmige Kraftmeßeinrichtungen (5) parallel zur gemeinsamen Rahmenachse (4) gekoppelt sind und vier weitere stabförmige Kraftmeßeinrichtungen (9, 10) zwischen und parallel zu den einander gegenüberliegenden Rahmenstirnseiten die beiden Rahmen (2, 3) zusätzlich miteinander koppeln, so daß ein orthogonales Kraftmeßsystem zwischen den beiden Rahmen (2, 3) besteht;
parallel zu jeder Kraftmeßeinrichtung (5, 9, 10) ein ein stellbarer mechanischer Überlastschutz (6a, 6b; 11a, 13a; 12a, 14a) die beiden Rahmen (2, 3) ab einer vorgegebenen Krafteinwirkung auf die Kraftmeßstäbe (5, 9, 10) zusätzlich miteinander koppelt.
das Ober- und Unterteil aus je einem gleichartig rechtecki gen, biege- und verwindungsteifen Rahmen (2, 3) besteht, beide Rahmen (2, 3) in den Rahmenecken durch gleiche stab förmige Kraftmeßeinrichtungen (5) parallel zur gemeinsamen Rahmenachse (4) gekoppelt sind und vier weitere stabförmige Kraftmeßeinrichtungen (9, 10) zwischen und parallel zu den einander gegenüberliegenden Rahmenstirnseiten die beiden Rahmen (2, 3) zusätzlich miteinander koppeln, so daß ein orthogonales Kraftmeßsystem zwischen den beiden Rahmen (2, 3) besteht;
parallel zu jeder Kraftmeßeinrichtung (5, 9, 10) ein ein stellbarer mechanischer Überlastschutz (6a, 6b; 11a, 13a; 12a, 14a) die beiden Rahmen (2, 3) ab einer vorgegebenen Krafteinwirkung auf die Kraftmeßstäbe (5, 9, 10) zusätzlich miteinander koppelt.
2. Kraft-Drehmomenten-Sensor nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
das Verhältnis aus Biegefedersteife : Längsfedersteife der
Kraftmeßstäbe (5, 9, 10) sehr viel kleiner als 1 ist.
3. Kraft-Drehmomenten-Sensor nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
ausgerichtet auf den Kraftmeßstäben (5, 9, 10) aufgeklebte
Dehnmeßstreifen die Längsverformung der Kraftmeßstäbe (5,
9, 10) bei Belastung erfassen.
4. Kraft-Drehmomenten-Sensor nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Kraftmeßstäbe (5, 9, 10) einzeln auswechselbar sind.
5. Kraft-Drehmomenten-Sensor nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
das System hinsichtlich der Stauchung und Dehnung seiner
Kraftmeßeinrichtungen (5, 9, 10) ein Rechtsschraubensystem
bildet.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4335423A DE4335423C1 (de) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | Kraft-Drehmomenten-Sensor |
KR1019940026138A KR950011427A (ko) | 1993-10-18 | 1994-10-12 | 4-시아노페닐이미노 헤테로사이클 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4335423A DE4335423C1 (de) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | Kraft-Drehmomenten-Sensor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4335423C1 true DE4335423C1 (de) | 1994-12-01 |
Family
ID=6500386
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4335423A Expired - Fee Related DE4335423C1 (de) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | Kraft-Drehmomenten-Sensor |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR950011427A (de) |
DE (1) | DE4335423C1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113739976A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-12-03 | 南京航空航天大学 | 一种整体式结构解耦六维力传感器 |
CN114166462A (zh) * | 2022-01-21 | 2022-03-11 | 夏青元 | 一种车载式模拟风洞流场的飞行器气动参数综合测量*** |
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FR2529333A1 (fr) * | 1982-06-25 | 1983-12-30 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Poignet a detection de six composantes d'effort |
DE4101732A1 (de) * | 1991-01-22 | 1992-07-23 | Kernforschungsz Karlsruhe | Kraft- momenten-sensor |
-
1993
- 1993-10-18 DE DE4335423A patent/DE4335423C1/de not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-10-12 KR KR1019940026138A patent/KR950011427A/ko not_active Application Discontinuation
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CN114166462A (zh) * | 2022-01-21 | 2022-03-11 | 夏青元 | 一种车载式模拟风洞流场的飞行器气动参数综合测量*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR950011427A (ko) | 1995-05-15 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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8100 | Publication of the examined application without publication of unexamined application | ||
D1 | Grant (no unexamined application published) patent law 81 | ||
8363 | Opposition against the patent | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |