DE4328145A1 - Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents
Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten und Vorrichtung zur Durchführung des VerfahrensInfo
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Description
Die Erfindung geht aus von einem Verfahren für eine Einrichtung zur
Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten, die
mit Hilfe eines hydraulisch betätigbaren Gestänges einer elektrohy
draulischen Hubwerks-Regeleinrichtung höhenverstellbar angelenkt
sind nach der Gattung des Anspruchs 1 sowie nach einer Vorrichtung
zur Durchführung der Verfahrens nach der Gattung des Anspruchs 9.
Es ist schon ein solches Verfahren für eine Einrichtung sowie eine
Vorrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper ange
hängten Lasten aus der DE 38 20 757 A1 bekannt, bei der die Be
stimmung von Massen im Anbaugerät des Schleppers mittels Druck
messung im Hydrauliksystem durchgeführt wird, wobei der Schwer
punkteinfluß der zu wägenden Masse eliminiert wird, indem die Wägung
in einer Stellung erfolgt, bei welcher der Ober- und Unterlenker pa
rallel zueinander liegen. Diese Gesetzmäßigkeit läßt sich natürlich
auch anwenden, wenn zur Wägung Größen benutzt werden,
die in der Parallelstellung von Ober- und Unterlenker unabhängig zum
Schwerpunkt der aufgelegten Masse zum Hydraulikdruck stets propor
tional sind. Dazu gehören die Kräfte in den Hubstangen, in den Hub
armen oder in entsprechenden Gelenken. Nach dem bekannten Verfahren
ist vorgesehen, daß die Reibung in den Gelenken und den Hydraulik
zylindern weitgehend eliminiert werden kann, wenn der Druck in der
Aufwärts- und Abwärtsbewegung des Anbaugerätes gemessen wird. Über
einen Faktor, der das Verhältnis der Heben- zur Senkenhysterese be
schreibt und der experimentell gewonnen wird, läßt sich der hystere
sefreie Druck annähernd ermitteln. Das Verfahren gibt auch Hinweise,
wie andere störende Einflüsse bei der Gewichtsbestimmung, wie zum
Beispiel Druckschwingungen, verringert werden können. Es werden je
doch keine Angaben darüber gemacht, welchen Einfluß die in der
Praxis sehr stark unterschiedliche Geometrie des Regelgestänges aus
übt, wobei vor allem die unterschiedlichen Vertikalabstände der An
lenkpunkte von Ober- und Unterlenker sowie die in der Praxis sehr
unterschiedlichen Koppelabstände von Anbaugeräten zu berücksichtigen
sind. Insbesondere wird kein Hinweis gegeben, welchen Einfluß die
Neigung des Schleppers um eine Querachse bei der Gewichtsbestimmung
von angehängten Lasten ausübt.
Ferner ist es aus der DE-Z: Landtechnik, Heft 5/88, Seiten 218-219,
Knechtges, "Behälterwägung im Dreipunkt-Anbau" bekannt, wie störende
Einflüsse bei der Gewichtsermittlung, insbesondere der Schwerpunkts
abstand der Last und die Hysterese, verringert werden können. Auch
kann die Parallelität der Lenker mit einem am Anbaugerät befestigten
Neigungsgeber während eines Hebe- oder Senkvorgangs ermittelt wer
den, indem diejenige Kraftheberstellung festgehalten wird, in
welcher der Neigungsgeber seine Ausschlagrichtung umkehrt. Ein Hin
weis auf den Einfluß der Neigung des Schleppers um seine Querachse
bei der Gewichtsbestimmung wird nicht gegeben.
Das erfindungsgemäße Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbe
stimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten mit den kenn
zeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. die Vorrichtung mit den
kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 9 haben demgegenüber den
Vorteil, daß sie den Fehler minimieren, welcher entsteht, wenn
Massen im Anbaugerät des Schleppers unter Nutzung der Änderung des
Druckes im Hydrauliksystem gewogen werden und die Neigung des
Schleppers um seine Querachse in Bezug auf eine waagrechte Ebene,
die auch als Längsneigung bezeichnet werden kann, nicht mit jener
Längsneigung übereinstimmt, bei welcher das System kalibriert wurde.
Dieses Verfahren läßt sich auch anwenden, wenn anstelle der Nutzung
der Druckänderung die Wägung unter Nutzung der Änderung der Kräfte
in den Hubstangen oder in den Hubarmen oder in entsprechenden Ge
lenken erfolgt. Das erfindungsgemäße Verfahren und die Vorrichtung
beruhen dabei auf der Erkenntnis, daß der Einfluß der Längsneigung
des Schleppers auf den gemessenen, hysteresefreien Hydraulikdruck
bzw. entsprechende Kraftsignale und damit auf das Wägeergebnis genau
dann minimal wird, wenn die Parallelstellung und damit die Meßposi
tion in einer Stellung erreicht wird, bei welcher der Ober- und Un
terlenker parallel zur Erdoberfläche stehen. Mit dem Verfahren und
der Vorrichtung bieten sich vor allem dann Vorteile, wenn der
Schlepper aus Kostengründen nicht serienmäßig mit einem Neigungs
geber ausgerüstet werden kann oder soll. In diesem Fall wird der
Fehler infolge Längsneigung auf das mögliche Minimum reduziert. Ge
genüber dem Wägeverfahren ohne Berücksichtigung der Lenkerstellung
zur Erdoberfläche ist eine Verkleinerung des Fehlers auf ein Viertel
möglich, während bei weiterer Ausnutzung von Symmetrieeigenschaften
eine Reduzierung auf ein Achtel möglich ist. Ferner ist das Ver
fahren besonders dann wichtig, wenn die Wägung des leeren und des
vollen Gerätes nicht bei der selben Längsneigung erfolgen, was in
der Praxis häufig der Fall ist. In diesem Fall beträgt der relative
Wägefehler ein Vielfaches des Druckfehlers. Er wird umso größer, je
kleiner die wägende Masse zur Gesamtmasse ist. Erfindungsgemäß läßt
sich somit auch bei ungünstigen Kopplungsabständen am Anbaugerät und
bei ungünstig liegenden Anbaupunkten am Schlepper eine optimale Meß
stellung zur Minimierung des Einflusses der Längsneigung erreichen.
Durch die in den Unteransprüchen 2 bis 8 aufgeführten Maßnahmen sind
vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Anspruch 1
angegebenen Verfahrens möglich. Besonders einfach und kostengünstig
kann bei neuen Schleppern oder Anbaugeräten vorgegangen werden, wenn
nach den Ansprüchen 2 bzw. 3 verfahren wird. Dabei ist es wesent
lich, wenn für eine genaue und sichere Justierung die Verstellung
stufenlos durchführbar ist. Besonders zweckmäßig ist es, wenn bei
bekannter Geometrie der Anbauvorrichtung nach Anspruch 5 verfahren
wird, während bei unbekannter Geometrie nach Anspruch 6 die Anbau
vorrichtung abstimmbar ist. Äußerst vorteilhaft ist es, gemäß An
spruch 7 den Proportionalitäts-Faktor zwischen Hydraulikdruck und
Last zu ermitteln; dabei ist es besonders vorteilhaft gemäß Anspruch
8 eine weitere Fehlerverkleinerung vorzunehmen. Besonders vorteil
hafte Weiterbildungen der Vorrichtung nach Anspruch g ergeben sich
aus den Unteransprüchen 10 bis 12. Können dabei die schlepperseiti
gen und geräteseitigen vertikalen Abstände von Ober- und Unterlenker
aufeinander abgestimmt werden, so kann die jetzt noch notwendige,
zusätzliche Vorrichtung in Form eines Adapters ebenfalls eingespart
werden. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus der
Beschreibung und der Zeichnung.
Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung
dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Die Fig. 1 zeigt in vereinfachter Darstellung einen Teil einer Ein
richtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten
Lasten, insbesondere die Verhältnisse am Dreipunkt-Anbau, Fig. 2
einen Teil einer erfindungsgemäßen Einrichtung zur Gewichtsbe
stimmung mit einem geräteseitigen Adapter in vereinfachter Dar
stellung, Fig. 3 einen Teil einer erfindungsgemäßen Einrichtung zur
Gewichtsbestimmung mit einem schlepperseitigen Adapter in verein
fachter Darstellung, Fig. 4 ein Diagramm, welches den Einfluß von
Neigungen um die Querachse des Schleppers gegenüber einer waag
rechten Bezugsebene inklusive Reifeneinsenkung auf den gemessenen
Hydraulikdruck darstellt und Fig. 5 ein Diagramm, in dem der Zu
sammenhang zwischen Hubhöhe und Kopplungsabstand bei Parallel
stellung veranschaulicht ist.
In der Fig. 1 ist in vereinfachter Darstellung ein Teil einer Ein
richtung 10 zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper 11 ange
hängten Lasten in Form eines angekoppelten Anbaugerätes 12 gezeigt,
das mit Hilfe eines hydraulisch betätigbaren Dreipunkt-Regelge
stänges einer im übrigen nicht näher gezeichneten elektrohydrau
lischen Hubwerks-Regeleinrichtung an dem Schlepper höhenverstellbar
angelenkt ist. Dabei sind insbesondere die Verhältnisse am Drei
punkt-Anbau näher dargestellt.
Im einzelnen ist im Regelgestänge 13 ein Oberlenker 14 mit einer
Länge a dargestellt, der an einem mit P₁ bezeichneten Anlenkpunkt
15 gelagert ist. Ein Unterlenker 16 mit seinen Teillängen c, d ist
an einem mit P₂ bezeichneten Anlenkpunkt 17 am Schlepper 11 ge
lagert. An einem Koppelelement 18 am Anbaugerät 12 ist mit b der
vertikale Abstand der Kopplungspunkte am Anbaugerät 12 bezeichnet,
während der horizontale Versatz der Kopplungspunkte mit w angegeben
ist. Der Unterlenker 16 ist über eine Hubstange 19 betätigbar, die
eine Länge e aufweist und die an einem Arm 21 mit der Länge f ange
lenkt ist. Der erste Arm 21 ist Teil einer Hubwelle 22 die an einem
mit P₃ bezeichneten Drehpunkt 23 auf dem Schlepper 11 gelagert ist
und an deren zweitem Arm 24 mit der Länge g ein Hydraulikzylinder 25
angreift, dessen Hub mit ZH bezeichnet ist. Der Hydraulikzylinder 25
stützt sich an dem mit P₄ bezeichneten Befestigungspunkt 26 am
Schlepper 11 ab. Der Vertikalabstand zwischen dem oberen Anlenkpunkt
15 und dem unteren Anlenkpunkt 17 ist mit F bezeichnet, während der
Horizontalversatz zwischen diesen beiden Anlenkpunkten 15 und 17 mit
G bezeichnet ist. Die Höhe des Anlenkpunktes 17 für den Unterlenker
16 über einem Erdboden 27 ist mit B bezeichnet. Der Koppelpunkt des
Unterlenkers 16 am Anbaugerät 12 erreicht eine Hubhöhe h über dem
Erdboden 27. Ferner wird mit v derjenige Winkel bezeichnet, den in
Parallelstellung von Ober- und Unterlenker (14, 16) diese mit der
Achse x und somit mit einer Schleppernormalen bilden, welche zur
Bodenoberfläche 27 hier parallel verläuft. Die zu wiegende Masse
mG im Anbaugerät 12 hat hier einen Schwerpunktsabstand zum unteren
Koppelpunkt, der mit xG bezeichnet ist.
Die Lage der Hubwelle 22 wird von einem Lagesensor 28 erfaßt, der in
an sich bekannter Weise entsprechende Signale an die nicht näher ge
zeichnete elektrohydraulische Hubwerks-Regeleinrichtung liefert.
Ferner wird der hydraulische Druck im Hydraulikzylinder 25 von einem
Drucksensor 29 erfaßt, der entsprechende elektrische Signale an die
elektronische Einrichtung weitergibt, wie dies an sich bekannt ist.
Die Fig. 2 zeigt nun in stark vereinfachter Darstellung einen Teil
einer erfindungsgemäßen Einrichtung 40 zur Gewichtsbestimmung von an
einem Schlepper angehängten Lasten, mit der das erfindungsgemäße
Verfahren durchführbar ist, um den Einfluß von Abweichungen gegen
über der Längsneigung bei der Kalibrierung des Systems auf das ohne
zusätzlichen, am Schlepper oder am Gerät angebrachten Neigungsgeber
mögliche Minimum zu reduzieren. Das erfindungsgemäße Verfahren be
ruht dabei auf der Erkenntnis der gesetzmäßigen Zusammenhänge, wo
nach der Einfluß von Schlepperlängsneigungen auf den gemessenen,
hysteresefreien Hydraulikdruck und damit das Wägeergebnis genau dann
minimal wird, wenn die Parallelstellung und damit die Meßposition in
einer Stellung erreicht wird, bei der Oberlenker 14 und Unterlenker
16 parallel zur Erdoberfläche 27 stehen, also der Winkel v zu Null
wird. Um eine solche Eigenschaft zu erhalten, ist eine Abstimmung
des Vertikalabstandes F der schlepperseitigen Anlenkpunkte 15 und 17
und/oder des vertikalen Abstandes b der Koppelpunkte am Koppelele
ment 18 notwendig. Um dies bei allen möglichen Geometrien des
Dreipunkt-Anbaus zu ermöglichen, ist bei der zweiten Einrichtung 40
das Anbaugerät 12 über einen als Hilfsrahmen ausgebildeten Adapter
41 am Regelgestänge 13 angelenkt. Der Adapter 41 hat dabei zum An
lenken des Oberlenkers 14 einen stufenlos verstellbaren Koppelpunkt
42, während der untere Koppelpunkt 43 fest angeordnet ist. Der ver
tikale Abstand zwischen diesen beiden Koppelpunkten 42, 43 wird als
Stellgröße z bezeichnet. Nach Anbau des Adapters 41 an das Anbauge
rät 12 und Kopplung mit dem Schlepper 11 über das Regelgestänge 13
gibt es für die Einstellung der Geometrie vor allem zwei Möglich
keiten, je nach dem ob die Geometrie des Regelgestänges bekannt oder
unbekannt ist.
Im ersten Fall bei bekannter Geometrie, bei der vor allem die Länge
a des Oberlenkers 14, die Teillängen c und d des Unterlenkers 16,
der Vertikalabstand F sowie der Horizontalversatz G der Anlenkpunkte
15 und 17 sowie der Horizontalversatz w der Kopplungspunkte am
Koppelelement 18 als vorbekannt gegeben sind, gilt folgendes. In
diesem Fall kann die Stellgröße z für den Abstand der Koppelpunkte
42, 43 berechnet und entsprechend eingestellt werden. Das zur Pa
rallelstellung von Oberlenker 14 und Unterlenker 16 zugehörige Lage
signal der Hubwelle 22 erhält man mit Hilfe an sich bekannter Ver
fahren zum Auffinden der Parallelstellung oder durch Kenntnis der
Höhe B und Kenntnis des Signales s des Lagesensors 28 bei Erreichen
der Hubhöhe hSoll. Auf diese Weise läßt sich das Regelgestänge 13
mit Hilfe des Adapters 41 so abstimmen, daß die Parallelstellung und
damit die Meßposition bei parallel zur Erdoberfläche 27 stehenden
Ober- und Unterlenkern erreicht wird.
Im zweiten Falle bei unbekannter Geometrie des Dreipunkt-Anbaus
kommt man wegen des annähernd linearen Zusammenhanges von Hubhöhe h
und Kopplungsabstand z bei der Parallelstellung mit maximal zwei
mathematischen Näherungsschritten zum Ziel. In diesem Zusammenhang
wird auf Fig. 5 verwiesen, in welcher der Zusammenhang zwischen Hub
höhe und Kopplungsabstand bei Parallelstellung für mehrere Ober
lenkerlängen dargestellt ist. In diesem Fall wird zunächst die Ziel
hubhöhe bei der die Parallelstellung auftreten sollte hSoll = B er
mittelt, ein Startwert z₁ ≈ F geschätzt mit Hilfe eines geeigneten
Verfahrens die zur Parallelstellung zugehörige Höhe h₁ bestimmt
und überprüft, ob sie innerhalb des Toleranzbereiches von hSoll
liegt. Ist dies nicht der Fall, wird der Vorgang mit einem zweiten
Wert z₂ wiederholt. Liegt h₂ noch immer nicht im Toleranzbereich
von hSoll, so kann der mit Sicherheit hinreichend genaue, ver
besserte Wert z₃ mit Hilfe der Formel
berechnet werden. Für die vorliegende Lenkergeometrie ist dieser
einmal bestimmte Wert immer gültig; sie kann mit Hilfe farbiger
Markierungen und/oder mechanischer Raster kenntlich gemacht werden.
Bei diesem Verfahren ist zumindest die Kenntnis erforderlich, bei
welchem Signal des Lagesensors 28 die Unterlenker 16 parallel zur
Erdoberfläche 27 liegen.
Die vorgenannten Verfahren bei bekannter sowie bei unbekannter Geo
metrie können prinzipiell vollautomatisch durchgeführt werden. Der
für den Zusammenhang zwischen Kraft und Druck maßgebliche Proportio
nalitätsfaktor
kann anschließend in der gesuchten Position mit Hilfe eines be
kannten Kalibriergewichtes bestimmt werden. Dazu ist es nicht not
wendig, daß der Neigungswinkel α genau Null Grad beträgt, der
Schlepper also gerade steht. Mit dem so ermittelten Faktor k läßt
sich in an sich bekannter Weise das Gewicht der zu wägenden Masse
mG ermitteln.
In diesem Zusammenhang wird auf die Fig. 4 hingewiesen, in welcher
der Einfluß von Längsneigungen α des Schleppers gegenüber einer waag
rechten Bezugsebene inklusive Reifeneinsenkung auf den gemessenen
Hydraulikdruck dargestellt ist. Der in Fig. 4 gezeigte Zusammenhang
von Druckfehler in Prozent und Auslenkwinkel v in Grad gilt unab
hängig vom Schleppertyp. Lediglich die Zuordnung einer Hubhöhe zu
einem bestimmten Winkel v ist schlepperspezifisch. Wie die Fig. 4
deutlich zeigt, ist der Einfluß der Schlepperlängsneigung dann am
geringsten, wenn der Winkel v gleich Null ist, also wenn die
Parallelstellung von Ober- und Unterlenker in einer Stellung er
reicht wird, bei der sie parallel zur Bodenoberfläche 27 liegen.
Wird dagegen die Parallelstellung bei einem Winkel v von z. B. 20
Grad erreicht, so steigt der Einfluß der Schlepperlängsneigung
α auf den Druckfehler wesentlich an.
Der in Fig. 4 gezeigte Zusammenhang zwischen Druckfehler und Winkel
v kann durch Ausnutzung der Symmetrie der Fehlerkurve gegenüber der
Ordinate noch weiter minimiert werden. Dazu wird die Kalibrierung
mit einem bekannten Gewicht bei gerade stehendem Schlepper durch
geführt und der so bestimmte Faktor k um beispielsweise 0,5% ver
mindert. Der Druckfehler infolge Längsneigung für Werte von bis
zu ± 8° läßt sich so auf kleiner als ± 0,5% drücken. Gegenüber den
Verfahren ohne Berücksichtigung der Lenkerstellung zur Erdoberfläche
kann eine Fehlerverkleinerung um bis zu 7/8 erreicht werden.
Die Fig. 3 zeigt einen Teil einer dritten Einrichtung 50, bei der
anstelle des geräteseitigen Adapters nach Fig. 2 ein schlepper
seitiger Adapter 51 angeordnet ist. Mit ihm kann in einfacher Weise
eine Vergrößerung des vertikalen Abstandes F zwischen den Anlenk
punkten P₁ für den Oberlenker 14 und P₂ für den Unterlenker 16
erreicht werden. Da viele Schlepper mehrere Anlenkpunkte für den
Oberlenker haben, könnte die Befestigung des Adapters 51 an diesen
erfolgen. Durch geschickte Festlegung der Konstruktionsmaße kann da
mit ein Wägen innerhalb der idealen Meßposition realisiert werden.
Der Adapter 51 ermöglicht eine einfache Lösung, die sehr leicht um
rüstbar ist. Infolge von Hebelverhältnissen und Raumbedarf kann sie
unter Umständen nur bedingt einsetzbar sein.
Wie aus den Fig. 2 und 3 deutlich hervorgeht, kann die Abstimmung
des Vertikalabstandes F auf den Abstand b der Kopplungspunkte sowohl
geräteseitig als auch schlepperseitig vorgenommen werden. Grundsätz
lich ist es unerheblich, wo diese Abstimmung erfolgt. Es ist deshalb
auch möglich, die Verstellung des Abstandes b direkt am Anbaugerät
12 vorzunehmen, wenn dies aus technischen Gründen durchführbar ist.
Umgekehrt wäre es entsprechend einfach und kostengünstig, wenn bei
neuen Schleppern ein zusätzlicher Anlenkpunkt vorgesehen und ent
sprechend abgestimmt wird.
Selbstverständlich sind an den aufgezeigten Verfahren und den Vor
richtungen Änderungen möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung abzu
weichen. So kann das zur Parallelstellung von Ober- und Unterlenker
zugehörige Lagesignal der Hubwelle auch dadurch erhalten werden, in
dem derjenige Wert des Hubwellensignals gesucht wird, bei dem der
Winkel WKD des Anbaugeräts 12 einen Extremwert erreicht, nämlich ein
Minimum.
Unter dem Begriff Schlepper bzw. Arbeitsfahrzeug sind auch Salz
streufahrzeuge und andere Fahrzeuge zu verstehen, bei denen ver
gleichbare Verhältnisse vorliegen.
Claims (12)
1. Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an
einem Schlepper angehängten Lasten, die mit Hilfe eines hydraulisch
betätigbaren Gestänges einer elektrohydraulischen Hubwerks-Regelein
richtung an dem landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeug höhenverstell
bar angelenkt sind, wobei bei einem lastabhängigen Sensor, der ins
besondere als ein den Druck in einem Kraftheber der Regeleinrichtung
abgreifender Drucksensor ausgebildet ist, ein lastabhängiges Signal
und daraus die angehängte Last herleitbar ist, und wobei ein lage
abhängiger Sensor der die Lage des Regelgestänges relativ zum Ar
beitsfahrzeug abgreift, Signale an eine elektronische Einrichtung
der Regeleinrichtung gibt, dadurch gekennzeichnet, daß zur Mini
mierung des Einflusses von Neigungen um die Schlepperquerachse die
für die Meßposition vorgesehene Parallelstellung von Ober- (14) und
Unterlenker (16) durch gegenseitige Abstimmung der vertikalen Ab
stände deren Befestigungspunkte (15, 17, 42, 43) in einer Stellung
erreicht wird, in der Ober- und Unterlenker (14, 16) parallel zur
Erdoberfläche (27) verlaufen.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß der Ver
tikalabstand (F) der schlepperseitigen Anlenkpunkte (15, 17) für
Ober- und Unterlenker (14, 16) am Schlepper (11) veränderbar ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der ver
tikale Abstand (z) der Kopplungspunkte (42, 43) zwischen Ober- und
Unterlenker (14, 16) veränderbar ist.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die
Verstellung stufenlos (41) durchführbar ist.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß aus
den bekannten geometrischen Abmessungen des Dreipunkt-Gestänges,
insbesondere der Längen (a, c, d) von Ober- und Unterlenker (14, 16)
dem Versatz (F, G) der schlepperseitigen Anlenkpunkte (15, 17) sowie
dem Horizontalversatz (w) der geräteseitigen Kopplungspunkte (42,
43) der Vertikalabstand (z) der Kopplungspunkte (42, 43) berechnet
und damit die Parallelstellung des Gestänges (13) angefahren wird.
6. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei
unbekannten geometrischen Abmessungen des Dreipunkt-Gestänges (13)
infolge des im wesentlichen linearen Zusammenhanges zwischen Hubhöhe
(h) und Kopplungsabstand (b) bei Parallelstellung durch Vorgabe von
Kopplungsabständen (z₁, z₂) und Ermittlung der zugehörigen Hub
höhen (h₁, h₂) und deren Vergleich mit einer Sollhubhöhe
(hSoll) der zugehörige Kopplungsabstand (z₃) ermittelt wird,
nach der Gleichung
und damit die Parallelstellung des Gestänges (13) angefahren wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekenn
zeichnet, daß in der Parallelstellung bei parallel zur Erdoberfläche
(27) liegenden Ober- und Unterlenkern (14, 16) der Proportionali
täts-Faktor k ermittelt wird, der das Verhältnis von Änderung des
auf das hysteresefreie System bezogenen Hydraulikdrucks durch Last
mG zur Last mG darstellt, wobei ein bekanntes Kalibriergewicht
als Last verwendet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Faktor
k unter Ausnutzung seiner Druck-Fehlerkurve in Abhängigkeit von der
Schlepperlängsneigung korrigiert wird, insbesondere um 0,5% bei Nei
gungen von bis zu ± 10 Grad verringert wird.
9. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit
einer Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von am Schlepper ange
hängten Lasten, die über ein Regelgestänge einer elektrohydrau
lischen Hubwerks-Regeleinrichtung höhenverstellbar angelenkt sind
und mit einem lastabhängigen Sensor und einem lageabhängigen vom Ge
stänge beeinflußten Sensor, aus deren Signalen die Größe der ange
hängten Last ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß zum Er
reichen der Parallelstellung in einer parallel zur Erdoberfläche
verlaufenden Lage von Ober- und Unterlenker (14, 16) Adapter (41,
51) bzw. zusätzliche Anlenkpunkte am Schlepper (11) und/oder Anbau
gerät (12) vorgesehen sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der
Oberlenker (14) über einen Adapter (51) am Schlepper (11) angelenkt
ist, mit dem der Vertikalabstand (F) veränderbar ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das An
baugerät (12) über einen als Hilfsrahmen ausgebildeten Adapter (41)
an den Lenkern (14, 16) ankoppelbar ist, an dem wenigstens ein
Koppelpunkt (42) für einen Lenker stufenlos verstellbar ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnete daß am
Hilfsrahmen (41) der Oberlenker (14) und das Anbaugerät (14) über
verstellbare Koppelpunkte befestigbar sind.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934328145 DE4328145A1 (de) | 1993-08-21 | 1993-08-21 | Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934328145 DE4328145A1 (de) | 1993-08-21 | 1993-08-21 | Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4328145A1 true DE4328145A1 (de) | 1995-02-23 |
Family
ID=6495699
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19934328145 Withdrawn DE4328145A1 (de) | 1993-08-21 | 1993-08-21 | Verfahren für eine Einrichtung zur Gewichtsbestimmung von an einem Schlepper angehängten Lasten und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4328145A1 (de) |
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