DE4220972A1

DE4220972A1 - Montageverfahren und- vorrichtung fuer ein langgestrecktes werkstueck

Info

Publication number: DE4220972A1
Application number: DE4220972A
Authority: DE
Inventors: Hideki Fujiwara; Kanji Fujii
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1991-06-28
Filing date: 1992-06-26
Publication date: 1993-01-14
Also published as: US5301411A; KR930000337A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Montage eines langge streckten Werkstücks bzw. Bauteils und eine Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten flexiblen Werkstücks bzw. Bauteils an einen Aufnahmekörper und, genauer gesagt, eine Technik, die in geeigneter Weise bei einem langgestreckten Werkstück mit Flexibi lität, wie beispielsweise Stoßfängern, Seitenleisten, Kofferraum deckelleisten, Dekorationszierrat und dergleichen für ein Fahr zeug angewendet werden kann.

Bisher gab es bereits für eine Technik zum Montieren beispiels weise von vorderen und hinteren Stoßfängern als langgestreckte Werkstücke an vorderen und hinteren Abschnitten einer Fahrzeug karosserie verschiedenartige Vorschläge, um die Arbeitseffizienz und die Positionierpräzision der Befestigungsstellungen zu ver bessern. Beispielsweise offenbart das offengelegte Japanische Patent Nr. 63-2 789 die folgende Technik: Stoßfängergreifer zum Einspannen eines Stoßfängers besitzen Mutternanzieher, und der in zufriedenstellender Weise durch die Mutternanzieher eingespannte Stoßfänger wird an einer Fahrzeugkarosserie befestigt.

Nachfolgend wird diese Offenbarung detaillierter beschrieben. Neben einer Stoßfängerbefestigungsstation einer Fahrzeugmonta gelinie sind ein Einstelltisch zur Anordnung eines Stoßfängers und von Montageschraubbolzen an vorbestimmten Stellungen sowie ein Roboter mit Greifhaltern zum Einspannen des Stoßfängers an seinem Betätigungsende angeordnet. Jeder Greifhalter besitzt einen Stoßfängeraufnehmer zum Greifen eines Stoßfängers, ein Festspannkissen und einen Mutternanzieher. Ein auf dem Ein stelltisch angeordneter Stoßfänger und die Montageschraubbolzen werden gleichzeitig bei einem einzigen Vorgang aufgenommen und der Stoßfänger wird in einem Zustand befestigt, in dem der Stoß fänger mit dem Stoßfängeranbringungsabschnitt der Fahrzeugkaros serie ausgerichtet ist.

Wenn es sich bei dem an der Fahrzeugkarosserie anzubringenden Werkstück um ein langgestrecktes Werkstück, wie beispielsweise einen Stoßfänger, handelt, und das von an einem Arm eines Robo ters angebrachten Greifhaltern gehaltene langgestreckte Werkstück mit dem Werkstück-Anbringungsabschnitt einer Fahrzeugkarosserie auszurichten ist, werden zahlreiche Referenzstifte bzw. Referenz löcher eingesetzt, um die zentralen Positionen zahlreicher Refe renz- bzw. Bezugslöcher oder Referenz- bzw. Bezugsstifte zuein ander passend zu machen und werden dann in Eingriff miteinander gebracht. Danach wird das langgestreckte Werkstück an dem Werk stückmontageabschnitt der Fahrzeugkarosserie angebracht und befestigt.

In den letzten Jahren wird ein langgestrecktes Werkstück, wie beispielsweise ein Stoßfänger für ein Fahrzeug, jedoch nicht durch ein Teil mit Steifigkeit, sondern durch ein Teil mit Fle xibilität, wie beispielsweise ein Kunstharz, gebildet und zeigt vorbestimmte Steifigkeit dann, wenn es an einer Fahrzeugkaros serie angebracht ist. Aus diesem Grund besitzt der Stoßfänger eine flexible äußere Form, bevor er an der Fahrzeugkarosserie angebracht wird.

Hierdurch kommt es dazu, daß bei einer Vorratseinheit zur Lage rung einer großen Zahl von Stoßfängern nahe einer Montagestation einer Fahrzeugkarosserie die Stoßfänger unterschiedliche Lager stellungen haben, d. h. unterschiedliche Lagerzustände. Wenn ein in der Lagereinheit aufbewahrter Stoßfänger daher unter Verwen dung eines Einspannmechanismus, der an einem Montageroboter mon tiert ist, eingespannt und aufgenommen werden soll, kann die Einspannstellung des Stoßfängers in dem Einspannmechanismus nicht genau definiert werden. Im schlimmsten Fall kann der Einspann mechanismus den Stoßfänger überhaupt nicht einspannen.

Aber selbst wenn der Stoßfänger eingespannt werden kann, können aufgrund der Variation seiner Einspannpositionen Montageschraub bolzen, die an dem Stoßfänger befestigt sind, nicht in Anbrin gungslöcher eingesetzt werden, welche in einer Oberfläche der Fahrzeugkarosserie geformt sind, an der der Stoßfänger anzubrin gen ist, und ein Montagevorgang für den Stoßfänger an einer Fahrzeugkarosserie kann tatsächlich beeinträchtigt werden.

Gemäß dem oben erwähnten Vorschlag können bei einem langge streckten Werkstück, das durch Greifhalter, die an einem Arm eines Roboters angebracht sind, gehalten ist, die Mitten zahl reicher Bezugsstifte oder -löcher, die an dem langgestreckten Werkstück vorgesehen sind, nicht immer mit den Mitten einer Vielzahl von Bezugslöchern oder -stiften zusammenkommen, welche an einem Werkstück-Anbringungsabschnitt der Fahrzeugkarosserie vorgesehen sind, da bei der Herstellung von Stoßfängern Varia tionen auftreten.

Wenn demzufolge ein langgestrecktes Werkstück beispielsweise ein Stoßfänger ist, dessen Außenfläche bereits abschließend lackiert oder beschichtet ist und leicht beschädigt werden kann, wird der Stoßfänger durch die Greifhalter gehalten, während die Mitten der zahlreichen Bezugsstifte oder -löcher, die an dem Stoßfänger vorgesehen sind, von den Mitten der Bezugslöcher bzw. -stifte, die an dem Werkstück-Anbringungsabschnitt der Fahrzeugkarosserie vorgesehen sind, verschoben werden und er wird zu der Stellung der Fahrzeugkarosserie transportiert. Wenn danach die Außenfläche des Stoßfängers (langgestrecktes Werkstück) in Berührung mit vorstehenden Abschnitten der Fahrzeugkarosserie in den verschobe nen Zustand gebracht wird, kann eine große Außenkraft auf den Stoßfänger ausgeübt werden, um auf diese Weise die Außenfläche zu beschädigen.

Die Erfindung wurde unter Berücksichtigung der obigen Situation gemacht und zielt darauf ab, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks verfügbar zu machen, durch die stets genau an einen Aufnahmekörper ein langgestrecktes Werkstück montiert werden kann, das Flexibilität, einen inte grierten Befestigungsabschnitt und eine dekorierte Außenfläche aufweist.

Mit der Erfindung soll weiterhin ein Verfahren und eine Vor richtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks verfügbar gemacht werden, durch die zusätzlich auch eine große Zahl von langgestreckten Werkstücktypen an einen Aufnahmekörper montierbar ist.

Desweiteren soll mit der Erfindung ein Verfahren und eine Vor richtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks geschaffen werden, durch die genau die Einspannstellung eines langgestreck ten Werkstücks mittels eines Montageroboters reguliert und das langgestreckte Werkstück zuverlässig an einen Aufnahmekörper zusätzlich zu den obigen Zielen montiert werden kann.

Mit der Erfindung soll weiterhin ein Verfahren und eine Vor richtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks geschaffen werden, durch die an einem dekorierten Außenflächenabschnitt eines langgestreckten Werkstücks eine Beschädigung oder derglei chen selbst dann verhindert werden kann, wenn die Stellung des langgestreckten Werkstücks von einem Anbringungsabschnitt eines Aufnahmekörpers verschoben worden ist.

Desweiteren bezweckt die Erfindung die Schaffung eines Verfahrens und einer Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten Werk stücks, durch die genau ein Stoßfänger für ein Fahrzeug an den Anbringungsabschnitt des Fahrzeugs montiert werden kann.

Ferner soll mit der Erfindung das Ziel verfolgt werden, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten Werkzeugs verfügbar zu machen, wonach bzw. wodurch kontinuier lich, effizient und genau vordere und hintere Stoßfänger für ein Fahrzeug an vorderen und hinteren Anbringungsabschnitten des Fahrzeugs zusätzlich zu den oben erwähnten Zielrichtungen mon tiert werden können.

Schließlich soll mit der Erfindung zusätzlich zu den obigen Zielrichtungen ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks geschaffen werden, durch das bzw. durch die ein Stoßfänger aus verschiedenartigen vorderen Stoßfängern für ein Fahrzeug ausgewählt und kontinuierlich, effizient und genau der ausgewählte Stoßfänger an den vorderen Anbringungsabschnitt des Fahrzeugs angebracht werden kann.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe verfahrensseitig durch die in den Ansprüchen 1, 2 und 5 gekennzeichneten Merkmale gelöst.

Bevorzugte weitere Verfahrensmerkmale, die die Erfindung vor teilhaft weiterbilden sind den jeweils nachgeordneten Verfah rensansprüchen zu entnehmen.

Vorrichtungsseitig wird diese Aufgabe erfindungsgemäß durch die in den Ansprüchen 14, 15 und 18 angegebenen Merkmale gelöst. Bevorzugte Merkmale, die diese Vorrichtungen weiter ausgestalten, sind den jeweils nachgeordneten Vorrichtungsmerkmalen zu entneh men.

In vorteilhafter Weise schafft die Erfindung zur Lösung der oben genannten Aufgaben demgemäß ein Verfahren zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung eines flexiblen langgestreckten Werkstücks mit einem integrierten Befestigungs teil an einen Aufnahmekörper, bestehend aus einem ersten Anord nungsschritt zum Plazieren und Fixieren des langgestreckten Werk stücks an einem Anbringungsmechanismus, der an einer Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports des Aufnahmekörpers angeordnet ist, einem ersten Befestigungsschritt zum Befestigen des plazierten langgestreckten Werkstücks an dem Anbringungs mechanismus in einem im wesentlichen selben Befestigungszustand wie ein endgültiger Befestigungszustand an dem Aufnahmekörper, einem Einspannschritt für das Einspannen des langgestreckten Werkstücks in dem Befestigungszustand an dem Anbringungsmecha nismus, einem Befestigungszustand-Löseschritt zum Lösen des Be festigungszustands des langgestreckten Werkstücks an dem Anbrin gungsmechanismus, einem Bewegungsschritt zum Abnehmen des aus dem Befestigungszustand freigegebenen langgestreckten Werkstücks von dem Anbringungsmechanismus und zum Bewegen des abgenommenen langgestreckten Werkstücks zu dem Aufnahmekörper, und einem zweiten Befestigungsschritt zum endgültigen Befestigen des beweg ten langgestreckten Werkstücks an dem Aufnahmekörper von der anderen Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports. Bei diesem Verfahren wird das langgestreckte Werkstück schließ lich an dem Aufnahmekörper durch die oben erwähnten Verfahrens schritte befestigt.

In günstiger Weise betrifft eine alternative Verfahrensgestaltung ein Verfahren zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung einer großen Zahl von flexiblen langgestreckten Werkstückarten, welche unterschiedliche Gesamtlängen in einer Längsrichtung, unterschiedliche Querschnittsformen, welche je weils einen Abschnitt einer Außenfläche bilden, und unterschied liche Anbringungsstellungen von Befestigungselementen zur Befe stigung an einen Aufnahmekörper aufweisen, an einen Aufnahmeab schnitt jedes der Aufnahmekörper, welche fortlaufend von einer vorhergehenden Seite zu einer nachfolgenden Seite befördert wer den, bestehend aus einem ersten Anordnungsschritt zum Plazieren des langgestreckten Werkstücks an einen Anbringungsmechanismus, welcher an einer Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports angeordnet ist, unter Verwendung der Befestigungs elemente des langgestreckten Werkstücks, einem ersten Befesti gungsschritt zum Befestigen des an dem Anbringungsmechanismuspla zierten langgestreckten Werkstücks in einem im wesentlichen selben Befestigungszustand wie ein endgültiger Befestigungszu stand an dem Aufnahmekörper, einem Einspannschritt zum Einspannen des langgestreckten Werkstücks unter Verwendung der Querschnitts form des langgestreckten Werkstücks in dem Befestigungszustand an dem Anbringungsmechanismus, einem Befestigungszustand-Löseschritt zum Lösen des Befestigungszustandes des langgestreckten Werk stücks in dem Anbringungsmechanismus, einem Bewegungsschritt zum Abnehmen des aus dem Befestigungszustand gelösten langgestreckten Werkstücks von dem Anbringungsmechanismus und Bewegen des abge nommenen langgestreckten Werkstücks in eine Stellung gegenüber der Aufnahmestellung des Aufnahmekörpers, und einem zweiten Befestigungsschritt zum endgültigen Befestigen des bewegten langgestreckten Werkstücks an dem Aufnahmekörper von der anderen Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports. Bei diesem Verfahren wird das langgestreckte Werkstück abschließend an dem Aufnahmekörper durch die zuvor erwähnten Schritte befestigt.

Bei einem bevorzugten Verfahren zur Montage eines langgestreckten Stoßfängers zwecks Befestigung einer großen Zahl von flexiblen langgestreckten Werkstückarten, welche unterschiedliche Gesamt längen in Längsrichtung, unterschiedliche Querschnittsformen, welche jeweils einen Abschnitt einer Außenfläche bilden, und unterschiedliche Anbringungsstellungen eines Paares rechter und linker Befestigungselemente, die an einen Aufnahmekörper zu befestigen sind, aufweisen, an Aufnahmekörpern, welche fortlau fend in einem im wesentlichen horizontalen Zustand von einer vorhergehenden Seite zu einer nachfolgenden Seite transportiert werden, wird der vordere Stoßfänger endgültig an dem vorderen Aufnahmeabschnitt in einer ersten Haltestation befestigt, zu der der erste Anordnungsschritt, der erste Befestigungsschritt, der Einspannschritt, der Befestigungszustand-Löseschritt, der Bewe gungsschritt und der zweite Befestigungsschritt gehören, und der hintere Stoßfänger endgültig an dem hinteren Aufnahmeabschnitt in einer zweiten Haltestation befestigt, zu der der erste Anord nungsschritt, der erste Befestigungsschritt, der Einspannschritt, der Befestigungszustand-Löseschritt, der Bewegungsschritt und der zweite Befestigungsschritt gehören, wobei die erste und zweite Haltestation längs der Richtung des fortlaufenden Transports des Fahrzeugs zum endgültigen Befestigen der vorderen und hinteren Stoßfänger angeordnet werden.

In vorteilhafter Weise macht die Erfindung eine Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung eines flexiblen langgestreckten Werkstücks mit einem integrierten Befestigungsteil an einen Aufnahmekörper, bestehend aus einer ersten Plazierungseinrichtung zum Plazieren und Fixieren des langgestreckten Werkstücks an einen Anbringungsmechanismus, der an einer Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports des Aufnahmekörpers angeordnet ist, einer ersten Befestigungsein richtung zum Befestigen des plazierten langgestreckten Werkstücks an dem Anbringungsmechanismus in einem im wesentlichen selben Befestigungszustand wie ein endgültiger Befestigungszustand an dem Aufnahmekörper, einer Einspanneinrichtung für das Einspannen des langgestreckten Werkstücks in dem Befestigungszustand an dem Anbringungsmechanismus, einer Befestigungszustand-Löseeinrichtung zum Lösen des Befestigungszustands des langgestreckten Werkstücks in dem Anbringungsmechanismus, einer Bewegungseinrichtung zum Abnehmen des aus dem Befestigungszustand freigegebenen langge streckten Werkstücks von dem Anbringungsmechanismus und zum Bewegen des abgenommenen langgestreckten Werkstücks zu dem Auf nahmekörper, und einer zweiten Befestigungseinrichtung zum end gültigen Befestigen des bewegten langgestreckten Werkstücks an dem Aufnahmekörper von der anderen Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports. Bei dieser Vorrichtung wird das langge streckte Werkstück abschließend an dem Aufnahmekörper durch die oben erwähnten Einrichtungen befestigt.

Nach einer alternativen Ausgestaltung schafft die Erfindung vorteilhaft eine Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung einer großen Zahl von flexiblen langgestreckten Werkstückarten, welche unterschiedliche Gesamt längen in einer Längsrichtung, unterschiedliche Querschnitts formen, welche jeweils einen Abschnitt einer Außenfläche bilden, und unterschiedliche Anbringungsstellungen von Befestigungsele menten zur Befestigung an einen Aufnahmekörper aufweisen, an einem Aufnahmeabschnitt jedes der Aufnahmekörper, welche fort laufend von einer vorhergehenden Seite zu einer nachfolgenden Seite befördert werden, bestehend aus einer ersten Anordnungsein richtung zum Plazieren des langgestreckten Werkstücks an einen Anbringungsmechanismus, welcher an einer Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports angeordnet ist, unter Verwendung der Befestigungselemente des langgestreckten Werkstücks, einer ersten Befestigungseinrichtung zum Befestigen des plazierten langge streckten Werkstücks an dem Anbringungsmechanismus in einem im wesentlichen selben Befestigungszustand wie ein endgültiger Befestigungszustand an dem Aufnahmekörper, einer Einspanneinrich tung zum Einspannen des langgestreckten Werkstücks unter Ver wendung der Querschnittsform des langgestreckten Werkstücks in dem Befestigungszustand an dem Anbringungsmechanismus, einer Befestigungszustand-Löseeinrichtung zum Lösen des Befestigungs zustandes des langgestreckten Werkstücks in dem Anbringungsmecha nismus, einer Bewegungseinrichtung zum Abnehmen des aus dem Befe stigungszustand gelösten langgestreckten Werkstücks von dem An bringungsmechanismus und Bewegen des abgenommenen langgestreckten Werkstücks in eine Stellung gegenüber der Aufnahmestellung des Aufnahmekörpers, und einer zweiten Befestigungseinrichtung zum endgültigen Befestigen des bewegten langgestreckten Werkstücks an dem Aufnahmekörper von der anderen Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports. Bei dieser Vorrichtung wird das langge streckte Werkstück abschließend an dem Aufnahmekörper durch die oben erwähnten Einrichtungen befestigt.

Als weitere Alternative schafft die Erfindung vorteilhaft eine Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung einer großen Zahl von flexiblen vorderen Stoßfän gerarten, welche unterschiedliche Gesamtlängen in Längsrichtung, unterschiedliche Querschnittsformen, welche jeweils einen Ab schnitt einer Außenfläche bilden, und unterschiedliche Anbrin gungsstellungen eines Paares rechter und linker Befestigungsele mente, die an einen Aufnahmekörper zu befestigen sind, aufweisen, an Aufnahmekörpern, welche fortlaufend in einem im wesentlichen horizontalen Zustand von einer vorhergehenden Seite zu einer nachfolgenden Seite transportiert werden, bei der der vordere Stoßfänger abschließend an dem vorderen Aufnahmeabschnitt in einer ersten Haltestation befestigt wird, zu der die erste Pla zierungseinrichtung, die erste Befestigungseinrichtung, die Ein spanneinrichtung, die Befestigungszustand-Löseeinrichtung, die Bewegungseinrichtung und die zweite Befestigungseinrichtung gehören, und bei der der hintere Stoßfänger abschließend an dem hinteren Aufnahmeabschnitt in einer zweiten Haltestation befe stigt wird, die aus der ersten Plazierungseinrichtung, der ersten Befestigungseinrichtung, der Einspanneinrichtung, der Befesti gungszustands-Löseeinrichtung, der Bewegungseinrichtung und der zweiten Befestigungseinrichtung besteht, wobei die erste und die zweite Haltestation längs der Richtung des fortlaufenden Trans ports des Fahrzeugs zum endgültigen Befestigen des vorderen und des hinteren Stoßfängers angeordnet sind.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, in denen gleiche Bezugszeichen dieselben oder ähn liche Teile durchgehend bezeichnen. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht, die die Anordnung eines Stoßfängermontagesystems zeigt, bei der eine Ausbil dungsform eines Montagesystems für ein langgestrecktes Werkstück gemäß der Erfindung verwendet wird;

Fig. 2 eine Längsschnittansicht, die einen großformatigen vorderen Stoßfänger als langgestrecktes Werkstück dar stellt, dessen Montage als ein Ziel der Erfindung dient;

Fig. 3 ein Längsschnitt, der einen kleinformatigen Stoßfänger als langgestrecktes Werkstück darstellt, dessen Monta ge als ein Ziel der Erfindung dient;

Fig. 4 ein Längsschnitt, der einen hinteren Stoßfänger als langgestrecktes Werkstück darstellt, dessen Montage als ein Ziel der Erfindung dient;

Fig. 5 eine vergrößerte Draufsicht, die die Anordnung einer Zusammensetzstation für einen vorderen Stoßfänger ge mäß dem Stoßfängermontagesystem von Fig. 1 darstellt;

Fig. 6 eine perspektivische Ansicht, die die Anordnung der Zusammensetzstation des in Fig. 1 gezeigten Stoßfän germontagesystems für den vorderen Stoßfänger dar stellt;

Fig. 7 eine Ansicht, die die Anordnung eines zweiten Roboters darstellt, der bei der in Fig. 5 gezeigten Zusammen setzstation für den vorderen Stoßfänger eingesetzt ist;

Fig. 8 eine Längsschnittansicht, die die Anordnung einer Zu führeinrichtung für einen vorderen Stoßfänger dar stellt, welche bei der Zusammensetzstation für den vorderen Stoßfänger eingesetzt wird;

Fig. 9 eine Schnittansicht längs der Schnittlinie A-A in Fig. 8, welche die Zuführeinrichtung für den vorderen Stoß fänger darstellt;

Fig. 10 eine Schnittansicht längs der Schnittlinie B-B in Fig. 8, die die Zuführeinrichtung für den vorderen Stoßfän ger zeigt;

Fig. 11 eine Schnittansicht entlang der Schnittlinie C-C in Fig. 9, die die Zuführeinrichtung für den vorderen Stoßfänger zeigt;

Fig. 12 eine Ansicht, die einen Mutternanziehmechanismus dar stellt, der bei der Zuführeinrichtung für den vorderen Stoßfänger eingesetzt wird;

Fig. 13 eine Teilschnittansicht, die Einzelheiten der Anord nung des in Fig. 12 gezeigten Mutternanziehmechanismus darstellt;

Fig. 14 eine Ansicht, die die Anordnung einer Einspanneinrich tung darstellt, welche lösbar an dem ersten Roboter angebracht ist, welcher bei der Zusammensetzstation für den vorderen Stoßfänger eingesetzt ist;

Fig. 15 eine Seitenansicht der in Fig. 14 gezeigten Einspann einrichtung;

Fig. 16 eine Seitenansicht, die einen TL-Schwimmechanismus einer Dreiachsen-Schwimmeinrichtung zeigt, welche bei der Einspanneinrichtung eingesetzt ist;

Fig. 17 eine Ansicht, die den hauptsächlichen Abschnitt eines BL-Schwimmechanismus der Dreiachsen-Schwimmeinrichtung zeigt, welche bei der Einspanneinrichtung eingesetzt ist;

Fig. 18 eine Seitenansicht, die eine Anordnung zum Erfassen eines großformatigen vorderen Stoßfängers eines Greifmechanismus darstellt, der bei der Einspannein richtung eingesetzt ist;

Fig. 19 eine Seitenansicht, die eine Anordnung zum Greifen eines kleinformatigen vorderen Stoßfängers des Greif mechanismus darstellt, der bei der Einspanneinrichtung eingesetzt ist;

Fig. 20 eine Seitenansicht zur Erläuterung eines Stellungser fassungsmechanismus und eines Verriegelungsmechanismus bei dem in Fig. 18 gezeigten Greifmechanismus;

Fig. 21 eine Ansicht, die den hauptsächlichen Teil des Stel lungserfassungsmechanismus und des Verriegelungsmecha nismus bei dem in Fig. 18 gezeigten Greifmechanismus darstellt;

Fig. 22 eine Seitenansicht, die die Anordnung eines Verriege lungsmechanismus darstellt, der bei der Einspannein richtung eingesetzt ist;

Fig. 23 eine Draufsicht auf den in Fig. 22 gezeigten Verrie gelungsmechanismus;

Fig. 24 eine Ansicht, die die Anordnung eines Deviationsmecha nismus des in Fig. 22 gezeigten Verriegelungsmechanis mus darstellt;

Fig. 25 eine Schnittansicht, die eine Zuführeinrichtung für den hinteren Stoßfänger im selben Ansichtszustand wie in Fig. 9 darstellt;

Fig. 26 eine Schnittdarstellung, die die Zuführeinrichtung für den hinteren Stoßfänger im selben Ansichtszustand wie in Fig. 10 darstellt;

Fig. 27 eine Ansicht, die die Anordnung einer Einspanneinrich tung darstellt, welche lösbar an einem dritten Roboter angebracht ist, welcher bei einer Zusammensetzstation für einen hinteren Stoßfänger eingesetzt ist; und

Fig. 28 eine Seitenansicht, die die Anordnung der in Fig. 25 gezeigten Einspanneinrichtung darstellt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSBILDUNGSFORM

Die Anordnung einer Ausbildungsform eines Montageverfahrens für einen Stoßfänger und eines Systems in Form eines Montageverfah rens für ein langgestrecktes Werkstück und ein System gemäß der Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.

GESAMTANORDNUNG

Die gesamte Anordnung eines Stoßfängermontagesystems 10 wird nun kurz nachfolgend unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 7 erläutert.

ALLGEMEINE BESCHREIBUNG

Gemäß Fig. 1 ist das Stoßfängermontagesystem 10 längs einer Fahrzeugkarosserie-Transportlinie L angeordnet, längs der Fahr zeugkarosserien vor der Montage von Stoßfängern befördert werden. Auf der Fahrzeugkarosserie-Transportlinie L werden Fahrzeugka rosserien B taktweise längs einer Fahrzeugkarosserie-Transport richtung X befördert. Jedesmal, wenn die Fahrzeugkarosserien um einen vorbestimmten Schritt transportiert worden sind, werden sie für eine vorbestimmte Zeitdauer angehalten, und vorbestimmte Bearbeitungs- und Montagearbeiten werden während dieses Halte zeitintervalls durchgeführt. Das Stoßfängermontagesystem 10 ist so angeordnet, daß es sich quer über drei aufeinanderfolgende Haltestationen S1, S2 und S3 erstreckt. Eine Zusammensetzstation 100 für den vorderen Stoßfänger ist, in Beförderungsrichtung der Fahrzeugkarosserie B gesehen, in der vordersten Haltestation angeordnet, und eine Zusammensetzstation 500 für einen hinteren Stoßfänger ist in der hintersten Haltestation S3 angeordnet. Die mittlere Haltestation S2 vollführt keinerlei Arbeit als Leerlauf station.

BESCHREIBUNG DER STOSSFÄNGER

Als langgestrecktes Werkstück gemäß der Erfindung, wird, wie oben beschrieben, ein Stoßfänger bei dieser Ausbildungsform verwendet. An Stoßfängern existieren zwei Arten, d. h. ein vorderer Stoßfän ger FB, der an einen vorderen Abschnitt einer Fahrzeugkarosserie B montiert wird, und ein hinterer Stoßfänger RB, der an den hinteren Abschnitt montiert wird. Es gibt eine große Zahl von Typen an vorderen und hinteren Stoßfängern FB und RB abhängig von den Typen, Größen und dergleichen von Fahrzeugen, an denen diese Stoßfänger angebracht werden.

Um jedoch die praktische Ausführbarkeit der Montagearbeit an der Fahrzeugkarosserie zu verbessern, sind bei dieser Ausbildungsform die vorderen Stoßfänger FB in zwei Typen klassifiziert, d. h. großformatige und kleinformatige Stoßfänger von dem Gesichtspunkt der Montagearbeit, und die äußeren Oberflächenformen, die zu handhaben sind, werden in maximal zwölf Arten klassifiziert.

Genauer gesagt wird, wie in Fig. 2 gezeigt, ein großformatiger vorderer Stoßfänger FB1 gebildet von einem Stoßfängerhauptkörper 20, der aus einem weichen synthetischen Harz gebildet ist, einem Paar rechten und linken Befestigungssockeln 24a und 24b, die einstückig an der Innenseitenfläche des Stoßfängerhauptkörpers 20 über ein Paar rechter und linker Stützen 22a und 22b befestigt sind, einem Paar Bezugsstellungsstiften 26a und 26b, die ein stückig an den Befestigungssockeln 24a und 24b nach hinten vor stehend an genau festgelegten Positionen angebracht sind, und die in Breitenrichtung der Fahrzeugkarosserie durch eine erste Ent fernung D1 beabstandet sind, und durch Paare von Befestigungs schraubbolzen 28a und 28b, 28c und 28d, die um zugeordnete Be zugsstellungsstifte 26a und 26b an den Befestigungssockeln 24a und 24b angeordnet sind, und die nach hinten vorstehend starr befestigt sind.

Gemäß Fig. 2 weist in Breitenrichtung der Fahrzeugkarosserie die vordere Fläche des großformatigen vorderen Stoßfängers FB1 eine Öffnung 30 für den Lufteinlaß in einen Motorraum auf. Die Öffnung 30 ist in einer solchen Weise gebildet, daß der Stoßfängerhaupt körper 20 von dem Umfangsrand, der die Öffnung 30 bildet, nach hinten gebogen ist und sich einstückig um eine vorbestimmte Entfernung nach hinten erstreckt. Von den sich nach hinten er streckenden Abschnitten ist ein oberer Abschnitt 32 mit Posi tionierlöchern 34a und 34b (Fig. 2 veranschaulicht nur das Posi tionierloch 34a) gebildet, die an den beiden Enden in Breiten richtung der Fahrzeugkarosserie angeordnet sind und sich durch den Stoßfängerhauptkörper in Gegenrichtung erstrecken, um die Greifbezugsstellungen zu definieren, wenn der vordere Stoßfänger FB1 von einem Greifmechanismus 270 einer Einspanneinrichtung 260 ergriffen wird, die bei einem ersten Roboter 102 (der später beschrieben wird) eingesetzt ist. Äußere Flächen 36a und 36b sowie 38a und 38b (Fig. 2 veranschaulicht nur die äußeren Flächen 36a und 36b) der Abschnitte des Stoßfängerhauptkörpers 20, welche nahe der Positionierlöcher 34a und 34b und oberhalb und unterhalb der Öffnung 30 liegen, sind als Oberflächen definiert, die sei tens des Greifmechanismus 270 zu ergreifen sind. Bei dieser Ausbildungsform sind, wie oben beschrieben, maximal sechs Arten von zu greifenden Oberflächen 36a und 36b sowie 38a und 38b entsprechend der Arten großformatiger vorderer Stoßfänger FB1 vorhanden.

Andererseits wird, wie in Fig. 3 gezeigt, ein kleinformatiger vorderer Stoßfänger FB2 gebildet von einem Stoßfängerhauptkörper 40, der aus synthetischem Harz geformt ist, einem Paar rechter und linker Befestigungssockeln 44a und 44b, die einstückig an der Innenseitenfläche des Stoßfängerhauptkörpers 40 über ein Paar rechter und linker Stützen 42a und 42b angebracht sind, Bezugs stellungsstiften 46a und 46b, die einstückig an den Befestigungs sockeln 44a und 44b nach hinten vorstehend befestigt, in genau festgelegten Stellungen angebracht und in Breitenrichtung der Fahrzeugkarosserie um eine Entfernung D2 beabstandet sind, welche kleiner ist als die Entfernung D1 zwischen dem Paar Bezugsstel lungsstiften 26a und 26b des großformatigen vorderen Stoßfängers FB1, und aus Paaren Befestigungsschraubbolzen 48a und 48b sowie 48c und 48d, die um die zugehörigen Bezugsstifte 46a und 46b an den Befestigungssockeln 44a und 44b angeordnet sind und nach hinten vorstehend starr befestigt sind.

Gemäß Fig. 3 weist in Breitenrichtung der Fahrzeugkarosserie die vordere Fläche des kleinformatigen vorderen Stoßfängers FB2 eine Öffnung 50 zum Einlassen von Luft in einen Motorraum auf. Die Öffnung 50 ist in einer solchen Weise gebildet, daß der Stoßfän gerhauptkörper 40 von dem Umfangsrand, der die Öffnung 50 bildet, nach hinten gebogen ist und sich einstückig um eine vorbestimmte Entfernung nach hinten erstreckt. Von den sich nach hinten er streckenden Abschnitten ist ein oberer Abschnitt 52 mit Positio nierlöchern 54a und 54b gebildet (Fig. 3 zeigt nur das Positio nierloch 54a), die an den beiden Enden in Breitenrichtung der Fahrzeugkarosserie angeordnet sind und sich durch den Stoßfän gerhauptkörper in Dickenrichtung zur Definition der Greifbezugs stellungen erstrecken, an denen der vordere Stoßfänger FB2 durch den Greifmechanismus 270 (wird später beschrieben) ergriffen wird.

Äußere Flächen 56a und 56b sowie 58a und 58b (Fig. 3 zeigt nur die äußeren Flächen 56a und 56b) der Abschnitte des Stoßfänger hauptkörpers 40, welche nahe der Positionierlöcher 54a und 54b und oberhalb und unterhalb der Öffnung 50 liegen, sind als Oberflächen definiert, die von dem Greifmechanismus 270 zu er greifen sind. Bei dieser Ausbildungsform sind maximal sechs zu greifende Arten von Oberflächen 56a und 56b sowie 58a und 58b gemäß der Arten der kleinformatigen vorderen Stoßfänger FB2, wie oben beschrieben, vorhanden.

Genauer gesagt weist der vordere Stoßfänger FB das Paar Bezugs stifte 26a und 26b (46a und 46b) und die beiden Paare Befesti gungsbolzen 28a bis 28d (48a bis 48d) gemäß dem großen oder kleinen Format auf.

Andererseits ist der hintere Stoßfänger RB vom Standpunkt der Montagearbeit in einer einzigen Art unabhängig von der Stoßfän gergröße klassifiziert, und die zu greifenden Außenflächenformen sind in einem Maximum von sechzehn Arten klassifiziert. Genauer gesagt ist, wie in Fig. 4 gezeigt, der hintere Stoßfänger RB gebildet durch einen Stoßfängerhauptkörper 60, einem Paar rechter und linker Befestigungssockel 64a und 64b, die einstückig an der Innenseitenfläche des Stoßfängerhauptkörpers 60 über ein Paar rechter und linker Stützen 62a und 62b angebracht sind, Bezugs stellungsstiften 66a und 66b, die einstückig an den Befestigungs sockeln 64a und 64b angebracht, an genau festgelegten Stellungen angeordnet und in Breitenrichtung der Fahrzeugkarosserie um eine dritte Entfernung D3 beabstandet sind, Paaren von Befestigungs schraubbolzen 68a und 68b sowie 68c und 68d, die um die zugehöri ge Innenbezugsstellungsstifte 66a und 66b an den Befestigungs sockeln 64a und 64b angeordnet und starr nach vorn vorstehend befestigt sind, und aus Befestigungslöchern 70a und 70b, die durch Langlöcher gebildet werden, welche sich längs der Breiten richtung der Fahrzeugkarosserie (d. h. eine später noch zu be schreibende BL-Richtung) erstrecken.

Der hintere Stoßfänger RB hat keine Lufteinlaßöffnung 30 oder 50, anders als der vordere Stoßfänger FB.

Die oben erwähnten Bezugsstifte 26a und 26b, 46a und 46b, sowie 66a und 66b sind in eine konisch sich verjüngende Form mit scharfen distalen Enden derart gebildet, daß sie einen leichten Positioniervorgang erlauben.

ALLGEMEINE BESCHREIBUNG DER ZUSAMMENSETZSTATION FÜR DEN VORDEREN STOSSFÄNGER

Die Zusammensetzstation 100 für den vorderen Stoßfänger ist für das Zusammenbauen des vorderen Stoßfängers FB mit dem Vorderab schnitt der Fahrzeugkarosserie B vorgesehen, welche in der Sta tion 100 angehalten ist. Gemäß Fig. 5 ist ein Montageroboter 102 für den vorderen Stoßfänger (nachfolgend als erster Roboter bezeichnet) zum Ergreifen des vorderen Stoßfängers FB und dessen Montage an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B in der Station 100 an einer Seite längs der Transportrichtung X der Fahrzeugkarosserie B angeordnet. An der anderen Seite längs der Transportrichtung X der Fahrzeugkarosserie B, d. h. an der ge genüberliegenden Seite zu dem ersten Roboter 102 ist ein Befe stigungsroboter 104 für den vorderen Stoßfänger (nachfolgend einfach als zweiter Roboter bezeichnet) für das Schrauben der Befestigung von Muttern (wird später beschrieben) an den Befe stigungsschraubbolzen 28a bis 28d (48a bis 48d) des vorderen Stoßfängers FB, welcher an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeug karosserie B mittels des ersten Roboters 102 montiert ist, und zum Montieren des vorderen Stoßfängers FB angeordnet, welcher an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B zu befestigen ist.

Die Zusammensetzstation 100 für den vorderen Stoßfänger besitzt eine Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger zwecks Zuführung des vorderen Stoßfängers FB zu dem ersten Roboter 102, und eine Vorratseinheit 108 für den vorderen Stoßfänger, die an einer Seite der Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger angeordnet ist, um eine große Zahl von vorderen Stoßfängern FB zu bevorraten. Die Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger besitzt eine Zuführstellung P1 zum Zuführen des vorderen Stoßfän gers FB zu dem ersten Roboter 102, und eine Aufnahmestellung P2 zur Aufnahme des vorderen Stoßfängers FB, der von der Vorrats einheit 108 für den vorderen Stoßfänger geliefert wird. Die Zuführstellung P1 und die Aufnahmestellung P2 sind längs einer Zuführrichtung Y senkrecht zu der Transportrichtung X der Fahr zeugkarosserie B beabstandet. Die Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger weist einen Anbringungsmechanismus 112 auf, an dem der vordere Stoßfänger FB angebracht wird, und besitzt weiterhin einen Transportmechanismus 110 für das Hin- und Herbe wegen des Anbringungsmechanismus 112 zwischen den beiden Stellun gen, um den vorderen Stoßfänger FB, der an der Aufnahmestellung P2 empfangen worden ist, zu der Zuführstellung P1 zu fördern.

Bei der Zusammensetzstation 100 bei dem vorderen Stoßfänger, die grundsätzlich wie oben beschrieben vorgesehen ist, wird der vordere Stoßfänger FB von der Vorratseinheit 108 für den vorderen Stoßfänger zu der Aufnahmestellung P2 der Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger mittels einer manuellen Betätigung einer Bedienungsperson zugeführt. An der Aufnahmestellung P2 wird als ein wesentliches Merkmal der Erfindung der vordere Stoßfänger FB an dem Anbringungsmechanismus 112 im selben Zustand wie dem Anbringungszustand an der Fahrzeugkarosserie B angebracht und befestigt. Der vordere Stoßfänger FB, der an dem Anbringungs mechanismus 112 im selben Zustand wie im Befestigungszustand an der Fahrzeugkarosserie B angebracht und befestigt ist, wird automatisch zu der Zuführstellung P1 mittels des Transportvor gangs des Transportmechanismus 110 befördert. Danach wird der erste Roboter 102 in Gang gesetzt und ergreift den vorderen Stoßfänger FB, der an dem Anbringungsmechanismus 112 im selben Zustand wie im Anbringungszustand an der Fahrzeugkarosserie B angebracht ist. In diesem Greifzustand ist nur der Befestigungs zustand des vorderen Stoßfängers FB freigegeben. Der erste Robo ter 102 löst den vorderen Stoßfänger FB von der Zuführstellung P1, befördert ihn zu dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosse rie B und montiert ihn daran. Der Greifzustand von dem vorderen Stoßfänger FB mittels des ersten Roboters 102 erlaubt einen genauen und zuverlässigen Montagevorgang des ersten Stoßfängers FB an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B, da der vordere Stoßfänger FB an dem Anbringungsmechanismus 112 im selben Zustand wie im Anbringungszustand an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B angebracht ist. Abschließend wird der vor dere Stoßfänger FB, der durch den ersten Roboter 102 an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B montiert ist, seitens des zweiten Roboters 104 mittels Schrauben befestigt, wie in Fig. 7 gezeigt. Auf diese Weise wird eine Reihenfolge von Montageope rationen für den ersten Stoßfänger FB an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B vollendet.

Gemäß Fig. 6 wird die Fahrzeugkarosserie B zur Montage des vor deren Stoßfängers FB an einem vorderen Abschnitt Ba der Fahr zeugkarosserie B auf einer Transportpalette 11 getragen. Die Transportpalette 11 wird längs Schienen 12 transportiert und ge führt, wobei ihre Rechts- und Linksrichtung mittels Führungs rollen 13 reguliert wird, und sie wird in einer TL-Richtung in Fig. 6 befördert.

ALLGEMEINE BESCHREIBUNG DER ZUSAMMENSETZSTATION FÜR EINEN HIN TEREN STOSSFÄNGER

Die Zusammensetzstation 500 für den hinteren Stoßfänger ist zur Montage des hinteren Stoßfängers RB an den hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B vorgesehen, die in der Station 500 ange halten wird, und sie besitzt grundsätzlich dieselbe Anordnung wie die der oben erwähnten Zusammensetzstation 100 für den vorderen Stoßfänger. Genauer gesagt ist bei dieser Zusammensetzstation 500 für den hinteren Stoßfänger ein Montageroboter 502 für den hin teren Stoßfänger (nachfolgend einfach als dritter Roboter be zeichnet) zum Greifen des hinteren Stoßfängers RB und dessen Montage an dem hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B an einer Seite längs der Transportrichtung der Fahrzeugkarosserie B angeordnet. An der anderen Seite längs der Transportrichtung der Fahrzeugkarosserie B ist ein Befestigungsroboter 504 für den hinteren Stoßfänger (nachfolgend zur Vereinfachung als vierter Roboter bezeichnet) für die schraubende Befestigung von Muttern an den Befestigungsschraubbolzen 68a bis 68d des hinteren Stoß fängers RB, der an dem hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B mittels des dritten Roboters 502 montiert ist, und zur Montage des hinteren Stoßfängers RB zur Befestigung an den hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B angeordnet.

Die Zusammensetzstation 500 für den hinteren Stoßfänger besitzt eine Zuführeinrichtung 506 für den hinteren Stoßfänger zwecks Zuführung eines hinteren Stoßfängers RB zu dem dritten Roboter 502 und eine Vorratseinheit 508 für den hinteren Stoßfänger, die an einer Seite der Zuführeinrichtung 506 für den hinteren Stoß fänger angeordnet ist, um eine große Zahl von hinteren Stoßfän gern RB zu bevorraten. Die Zuführeinrichtung 506 für den hinteren Stoßfänger besitzt eine Zuführstellung P3 für das Zuführen des hinteren Stoßfängers RB zu dem dritten Roboter 502, und eine Aufnahmestellung P4 zur Aufnahme des hinteren Stoßfängers RB, der von der Vorratseinheit 508 für den hinteren Stoßfänger zugeführt wird. Die Zuführstellung P3 und die Aufnahmestellung P4 sind längs einer Richtung senkrecht zu der Transportrichtung der Fahrzeugkarosserie B beabstandet. Die Zuführeinrichtung 506 für den hinteren Stoßdämpfer weist einen Anbringungsmechanismus 512, an dem der hintere Stoßfänger RB angebracht wird, und einen Transportmechanismus 510 für das Hin- und Herbewegen des Anbrin gungsmechanismus 512 zwischen den beiden Stellungen zwecks Trans ports des hinteren Stoßfängers RB, der in der Aufnahmestellung P4 aufgenommen worden ist, zu der Zuführstellung P3 auf.

Bei der Zusammensetzstation 500 für den hinteren Stoßfänger, die grundsätzlich wie oben beschrieben angeordnet ist, wird der hintere Stoßfänger RB von der Vorratseinheit 508 für den hinteren Stoßfänger zu der Aufnahmestellung P4 der Zuführeinrichtung 506 für den hinteren Stoßfänger mittels einer manuellen Betätigung einer Bedienungsperson zugeführt. In der Aufnahmestellung P4 wird als ein wesentliches Merkmal der Erfindung der hintere Stoßfänger RB an dem Anbringungsmechanismus 512 im selben Zustand wie dem Anbringungszustand an dem hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosse rie B angebracht und befestigt. Der hintere Stoßfänger RB, der an dem Anbringungsmechanismus 512 in derselben Stellung wie dem Anbringungszustand an dem hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosse rie B angebracht und fixiert ist, wird automatisch zu der Zuführ stellung P3 mittels des Transportvorgangs des Transportmechanis mus 510 befördert. Danach wird der dritte Roboter 502 in Gang gesetzt und ergreift den hinteren Stoßfänger RB, der an dem Anbringungsmechanismus 512 in demselben Zustand wie im Anbrin gungszustand an der Fahrzeugkarosserie B angebracht ist. In diesem Griffzustand ist nur der Befestigungszustand des hinteren Stoßfängers RB freigegeben. Der dritte Roboter 502 löst den hinteren Stoßfänger RB aus der Zuführstellung P3, transportiert ihn zu dem hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B und mon tiert ihn daran. Der Griffzustand des hinteren Stoßfängers RB seitens des dritten Roboters 502 erlaubt einen genauen und zuver lässigen Montagevorgang des hinteren Stoßfängers RB an dem hinte ren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B, da der hintere Stoßfänger RB an dem Anbringungsmechanismus 512 in demselben Zustand wie im Anbringungszustand an der Fahrzeugkarosserie B angebracht ist. Abschließend wird der hintere Stoßfänger RB, der an dem hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B durch den dritten Roboter 502 montiert ist, mittels Schrauben seitens des vierten Roboters 504 befestigt. Auf diese Weise wird eine Reihenfolge von Montagevor gängen des hinteren Stoßfängers RB an den hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B vollendet.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ZUSAMMENSETZSTATION 100 FÜR DEN VORDEREN STOSSFÄNGER

Die Anordnung der Zusammensetzstation 100 für den vorderen Stoßfänger wird detailliert nachfolgend unter Bezugnahme auf die Fig. 8 bis 25 beschrieben.

BESCHREIBUNG DER ANORDNUNG DER ZUFÜHRVORRICHTUNG 106 FÜR DEN VORDEREN STOSSFÄNGER

Die Einzelheiten der Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger, die die Zusammensetzstation 100 für den vorderen Stoßfänger bildet, wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Fig. 8 bis 13 erläutert.

Die Zuführvorrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger ist so ausgebildet, daß sie den von der Vorratseinheit 108 für vordere Stoßfänger mittels manueller Betätigung einer Bedienungsperson gelieferten vorderen Stoßfänger FB zu der Zuführstellung trans portiert, um ihn dem ersten Roboter 102 zuzuführen. Genauer gesagt besitzt die Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoß fänger den Anbringungsmechanismus 112 zum Anbringen des vorderen Stoßfängers FB in demselben Zustand wie in dem Anbringungszustand an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B zusätzlich zu dem oben erwähnten Transportmechanismus 110.

BESCHREIBUNG DES TRANSPORTMECHANISMUS 110

Gemäß Fig. 8 besitzt der Transportmechanismus 110 einen Trans porttisch 114, der sich in Zuführrichtung Y senkrecht zu der Transportrichtung X der Fahrzeugkarosserieförderlinie L erstreckt (in Fig. 8 in einer Richtung senkrecht zu der Zeichnungsober fläche). Ein Schienenständer 116, der sich in der Zuführrichtung Y erstreckt, steht aufrecht auf dem Transporttisch 114. Eine erste Schiene 118 ist in horizontaler Richtung an der oberen Fläche des Schienenständers 116 angebracht. Eine zweite Schiene 120 ist in vertikaler Richtung an einem unteren Abschnitt an einer Seitenfläche (in Fig. 8 die linke Seitenfläche; in Fig. 1 die rechte Seitenfläche) des Schienenständers 116 befestigt. Ein bewegbarer Block 112 ist auf dem Transporttisch 114 zwischen der Zuführstellung P1 und der Aufnahmestellung P2 längs der oben erwähnten Zuführrichtung Y hin- und herbewegbar. Genauer gesagt sind erste Räder 124 an dem bewegbaren Block 112 angebracht, die längs der ersten Schiene 118 und um die horizontale Achse drehbar sind. Ein sich nach unten erstreckendes Anbringungselement 126 ist an einer Seitenfläche des bewegbaren Blocks 122 befestigt. Ein zweites Rad 128 ist an dem unteren Ende des Anbringungsele ments 126 längs der oben erwähnten zweiten Schiene 120 drehbar beweglich von der Seite angebracht und um die vertikale Achse drehbar. Der Anbringungsmechanismus 112 ist an dem Anbrin gungselement 126 derart befestigt, daß er aus der horizontalen Linie nach oben um 45° schräggestellt ist, wie im Detail später beschrieben wird. Ein Antriebsmechanismus 130 zum Hin- und Herbe wegen des bewegbaren Blocks 122 zwischen der Zuführstellung P1 und der Aufnahmestellung P2 ist mit dem bewegbaren Block 122 ver bunden. Der Antriebsmechanismus 130 wird von einer ersten Zahnstange (bewegbare Zahnstange) 132 gebildet, die einstückig an der anderen Seitenfläche des bewegbaren Blocks so angebracht ist, daß sie sich in der Zuführrichtung Y erstreckt, und die Zahn stange weist eine gezahnte Oberfläche auf, die an ihrer unteren Fläche gebildet ist. Zu dem Antriebsmechanismus 130 gehören wei terhin eine zweite Zahnstange (stationäre Zahnstange) 134, die einstückig an der anderen Seitenfläche des Schienenständers in einer Stellung unterhalb der ersten Zahnstange 132 sich in Zu führrichtung Y erstreckend angebracht ist und eine gezahnte Oberfläche besitzt, die auf ihrer oberen Fläche gebildet ist, ein Ritzel 136, das zwischen der ersten und der zweiten Zahnstange 132 und 134 angeordnet ist und gleichzeitig mit den beiden ge zahnten Oberflächen kämmt, ein aufrecht bewegbarer Sockel 138 für die schwenkbare und axiale Lagerung des Ritzels 136 um die hori zontale Achse, ein Paar oberer und unterer Führungsbuchsen 140a und 140b, die an einer Seitenfläche des bewegbaren Sockels 138 befestigt sind, ein Paar oberer und unterer Führungsschienen 142a und 142b, die entsprechend mit diesen Führungsbuchsen 140a und 140b in Eingriff sind und an der anderen Seitenfläche des Schienenständers 116 so angebracht sind, daß sie sich in Zuführ richtung Y derart erstrecken, daß sie die Bewegungsrichtung des bewegbaren Sockels 138 in der Zuführrichtung Y regulieren, und ein Luftzylindermechanismus (nicht dargestellt) als Antriebsquel le, der mit dem bewegbaren Sockel 138 zur Bewegung des bewegbaren Sockels 138 längs der Zuführrichtung Y verbunden ist.

Da der Transportmechanismus 110 wie oben beschrieben vorgesehen ist, wird, wenn der Luftzylindermechanismus bei dem Antriebs mechanismus 130 aktiviert wird, der bewegbare Block 122 zwischen der Zuführstellung P1 und der Aufnahmestellung P2 längs der Zuführrichtung Y mit einer Geschwindigkeit bewegt, die doppelt so groß ist wie die des bewegbaren Sockels 138.

BESCHREIBUNG DES ANBRINGUNGSMECHANISMUS 112

Der Anbringungsmechanismus 112 ist derart ausgebildet, daß er den vorderen Stoßfänger FB, welcher von Hand von einer Vorratseinheit 108 für vordere Stoßfänger durch eine Bedienungsperson entnommen wird, in demselben Zustand wie in dem Anbringungszustand an der Fahrzeugkarosserie B anzubringen vermag. Um die Arbeitseffizienz einer Bedienungsperson zu verbessern, ist bei dem Anbringungs mechanismus 112 die Anbringungsrichtung des vorderen Stoßfängers FB um 45° bezüglich der horizontalen Linie nach oben geneigt festgesetzt, wie aus Fig. 8 zu ersehen ist.

Genauer gesagt besitzt der Anbringungsmechanismus 112 ein rah menartiges Anbringungsgestell 146, das an einer Seitenfläche des Anbringungselements 126 bei dem Mechanismus 112 über einen Stän der 144 befestigt ist, damit die zentrale Achse bezüglich der horizontalen Linie um 45° nach oben schräg geneigt ist. Auf der oberen Fläche (d. h. einer Oberfläche senkrecht zu der zentralen Achse) des Anbringungsgestells 146 sind, wie in Fig. 9 zu sehen, zwei erste Aufnahmesockel 148a und 148b zur Aufnahme des großfor matigen vorderen Stoßfängers FB1 derart angeordnet, daß sie an den beiden Enden längs der Zuführrichtung Y lokalisiert sind, und zwei zweite Aufnahmesockel 150a und 150b zur Aufnahme des klein formatigen vorderen Stoßfängers FB2 sind innerhalb der ersten Aufnahmesockel 148a und 148b angeordnet. Festzuhalten ist, daß die oberen Flächen der ersten und zweiten Aufnahmesockel 148a und 148b sowie 150a und 150b derart festgelegt sind, daß sie dieselbe Höhe von der oberen Fläche des Anbringungsgestells 146 besitzen.

Auf den Aufnahmeflächen, welche von den Oberflächen der beiden ersten Aufnahmesockel 148a und 148b gebildet sind, sind, wie in Fig. 9 gezeigt, Bezugslöcher 152a und 152b zur entsprechenden Aufnahme zugehöriger Bezugsstifte 26a und 26b sowie Anbrin gungslöcher 154a und 154b als auch 154c und 154d zur entspre chenden Aufnahme der zugehörigen Paare von Anbringungsschraub bolzen 28a und 28b sowie 28c und 28d gebildet, die sich in Dicken richtung hindurch erstrecken. Die Lagen der beiden Bezugs löcher 152a und 152b sind genau so eingestellt, daß die Löcher um die oben erwähnte erste Entfernung D1 beabstandet sind. Obgleich nicht dargestellt, sind die Aufnahmeflächen der ersten Aufnahme sockel 148a und 148b so eingestellt, daß sie dieselben Formen und Positionen wie die der Aufnahmeflächen der großformatigen vor deren Stoßfänger FB1 aufweisen, die an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie angebracht werden.

BESCHREIBUNG EINES AUSWEICHMECHANISMUS 156

Da die ersten Aufnahmesockel 148a und 148b so angeordnet sind, daß sie den großformatigen vorderen Stoßfänger FB1 aufnehmen, stört das Vorhandensein dieser Sockel die Aufnahme des klein formatigen vorderen Stoßfängers FB2. Aus diesem Grund sind bei Aufnahme des kleinformatigen vorderen Stoßfängers FB2 die ersten Aufnahmesockel 148a und 148b jeweils seitens Ausweichmechanismen 156 derart gelagert, daß sie nach unten bei Aufnahme des klein formatigen vorderen Stoßfängers FB2 ausweichen und nicht den Aufnahmevorgang stören. Wie in den Fig. 9 und 10 gezeigt, besitzt jeder Ausweichmechanismus 156 einen Luftzylinder 158, der an den beiden Seiten des Anbringungsgestells 146 jeweils an dem zugehö rigen Rahmenteil 146a und 146b so befestigt ist, daß er sich längs der zentralen Achse erstreckt, eine Kolbenstange 160, die so angebracht ist, daß sie von jedem Luftzylinder 158 längs der zentralen Achse nach innen zurückziehbar ist, eine Haltekonsole 162, die an dem distalen Ende jeder Kolbenstange 160 befestigt ist, um entsprechend einen zugeordneten ersten Aufnahmesockel 148a und 148b zu halten, ein Paar Führungsbuchsen 164a und 164b, welche an der Innenseitenfläche der zugeordneten Anbringungs gestelle 146c und 146d befestigt sind, welche entsprechend an den Rahmenteilen 146a und 146b fixiert sind, und ein Paar Führungs schienen 166a und 166b, die in diesen Führungsbuchsen 164a und 164b befestigt und an der Außenseitenfläche der zugeordneten Haltekonsole 162 so angebracht sind, daß sie sich längs der zentralen Achse zur Regelung der Bewegungsrichtung der Haltekon sole 162 in einer Richtung längs der zentralen Achse erstrecken (die Führungsbuchsen 164a und 164b und die Führungsschienen 166a und 166b sind auch in Fig. 11 dargestellt).

Da der Ausweichmechanismus 156 wie oben beschrieben ausgebildet ist, wird jede Kolbenstange in einer nach außen vorstehenden Stellung gehalten, und in diesem Zustand kann der großformatige vordere Stoßfänger FB1 seitens der beiden ersten Aufnahmesockel 148a und 148b aufgenommen werden. Wenn andererseits der klein formatige vordere Stoßfänger FB2 aufzunehmen ist, werden die Ausweichmechanismen 156 zum Zurückziehen der Kolbenstange 160 in die zugeordneten Luftzylinder 158 in Gang gesetzt. Hierdurch werden die beiden ersten Aufnahmesockel 148a und 148b zurückge zogen, und der kleinformatige vordere Stoßfänger FB2 kann von den beiden Aufnahmesockeln 150a und 150b aufgenommen werden.

Andererseits sind die beiden Aufnahmesockel 150a und 150b an der oberen Fläche des Anbringungsgestells 146 über Ständer 168a und 168b befestigt. Auf den Aufnahmeflächen, welche von den oberen Flächen der beiden zweiten Aufnahmesockel 150a und 150b gebildet werden, sind Bezugslöcher 170a und 170b zum jeweiligen Aufnehmen der Bezugsstifte 46a und 46b des kleinformatigen vorderen Stoß fängers FB2 sowie Anbringungslöcher 172a und 172b als auch 172c und 172d zum jeweiligen Aufnehmen zugehöriger Paare von Anbrin gungsschraubbolzen 48a und 48b als auch 48c und 48d so gebildet, daß sie sich in Dickenrichtung hindurch erstrecken. Die Lagen der beiden Bezugslöcher 170a und 170b sind genau derart festgelegt, daß die beiden Löcher um die oben erwähnte zweite Entfernung D2 beabstandet sind. Obgleich nicht dargestellt, sind die Aufnahme flächen der zweiten Aufnahmesockel 150a und 150b so festgelegt, daß sie dieselben Formen und Lagen wie die Aufnahmeflächen der kleinformatigen vorderen Stoßfänger FB2 aufweisen, die an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie angebracht werden.

BESCHREIBUNG VON MUTTERNANZIEHMECHANISMEN 174A BIS 174H

Um den vorderen Stoßfänger FB, der an dem Anbringungsmechanismus 112 in demselben Zustand wie im Anbringungszustand an der Fahr zeugkarosserie B befestigt ist zu montieren, weist der Anbrin gungsmechanismus 112 insgesamt acht Mutternanziehmechanismen 174a bis 174d sowie 174e bis 174h in Zuordnung mit den vier Montage schraubbolzen 28a bis 28d und den vier Montageschraubbolzen 48a bis 48d der großformatigen und der kleinformatigen vorderen Stoßfänger auf. Von diesen Mutternanziehmechanismen 174a bis 174d sowie 174e bis 174h sind, wie in Fig. 11 gezeigt, jeweils zwei der vier Mutternanziehmechanismen 174a bis 174d zum entsprechen den Befestigen der Montageschraubbolzen 28a bis 28d, welche durch insgesamt vier Anbringungslöcher 154a bis 154d eingesetzt sind, die in den ersten Aufnahmesockeln 148a und 148b für den großfor matigen vorderen Stoßfänger FB1 gebildet sind, unter den zugeord neten ausweichbaren Haltekonsolen 162 derart angebracht, daß sie sich durch die Konsolen 162 längs der Mittelachse erstrecken.

Andererseits sind jeweils zwei der vier Mutternanziehmechanismen 174e bis 174h zur Befestigung der Montageschraubbolzen 48a bis 48d, welche durch insgesamt vier Montagelöcher 172a bis 172d eingesetzt sind, welche in den zweiten Aufnahmesockeln 150a und 150b für den kleinformatigen vorderen Stoßfänger FB2 gebildet sind, unter den festen Ständern 168a und 168b derart befestigt, daß sie sich durch die Ständer längs der zentralen Achse erstrecken.

DETAILLIERTE ANORDNUNG DES MUTTERNANZIEHMECHANISMUS 174

Die Anordnung der Mutternanziehmechanismen 174a bis 174d wird detailliert nachfolgend beschrieben. Da in diesem Fall diese Mechanismen dieselbe Anordnung haben, wird nachfolgend ein Mut ternanziehmechanismus in den Fig. 12 und 13 beschrieben, der durch die Bezugszahl 174 gekennzeichnet ist.

Wie in Fig. 13 gezeigt, besitzt der Mutternanziehmechanismus 174 einen Luftzylinder 176, der an einem entsprechenden Befesti gungsabschnitt (d. h. der Haltekonsole 162 oder den Ständern 168a oder 168b) befestigt ist, eine Kolbenstange 178, die nach außen (in Fig. 13 nach oben) von dem Luftzylinder 176 vortreten kann, einen Antriebsmotor 180 zum Drehen der Kolbenstange 178 mit einer vorbestimmten Drehgeschwindigkeit, einen Nutabschnitt 184, der einstückig an dem distalen Ende der Kolbenstange 178 durch einen einfachen Universalanschlußmechanismus 182 befestigt ist, und gewindemäßig an dem zugeordneten Montageschraubbolzen (28a bis 28d, 48a bis 48d) befestigt ist.

Gemäß Fig. 13 besitzt der einfache Universalanschlußmechanismus 182 einen Wellenabschnitt 186 mit großem Durchmesser, der an dem distalen Ende der Kolbenstange 178 mit dieser drehbar befestigt ist, und einen zweiten Wellenabschnitt 188 mit kleinem Durch messer, der koaxial und einstückig an dem oberen Abschnitt des ersten Wellenabschnitts 186 gebildet ist. Ein unterer Abschnitt einer Kupplungshülse 190 ist an der Außenumfangsfläche des zwei ten Wellenabschnitts 188 in axialer Richtung gleitend verschieb bar befestigt. Eine sich in axialer Richtung erstreckende Füh rungsnut 192 ist an der Außenumfangsfläche der Kupplungshülse 190 so gebildet, daß sie sich durch diese in radialer Richtung er streckt. Ein sich in radialer Richtung erstreckender Verriege lungsstift 194 ist an dem zweiten Wellenabschnitt 188 befestigt, wobei er in der Führungsnut 192 eingesetzt ist. Auf diese Weise wird die Kupplungshülse 190 einstückig mit dem zweiten Wellen abschnitt 188 gedreht, der einstückig mit der Kolbenstange 188 derart gedreht wird, daß er in axialer Richtung bewegbar ist.

Eine erste Schraubenfeder 196 ist zwischen dem ersten Wellen abschnitt 186 und der Kupplungshülse 190 angeordnet. Genauer gesagt ist die Kupplungshülse 190 stets durch die Vorspannkraft der ersten Schraubenfeder 196 in einer Richtung derart vorge spannt, daß sie nach außen vorsteht. Wenn eine externe Kraft in einer Richtung zum Drücken der Kupplungshülse 190 ausgeübt wird, zieht sich die erste Schraubenfeder 190 in axialer Richtung zusammen und ermöglicht demgemäß die Eintrittbewegung der Kupp lungshülse 190.

Andererseits ist das untere Ende einer Kupplungswelle 198 schwenkbar in dem oberen Abschnitt der Kupplungshülse 190 befe stigt. Die Außenumfangsfläche der Kupplungswelle 198 wird von einer sphärischen Oberfläche gebildet, und ein erster Arre tierstift 200 ist derart angebracht, daß er sich durch die sphä rische Oberfläche in radialer Richtung erstreckt. Die beiden Enden des ersten Arretierungsstiftes 200 sind schwenkbar und in axialer Richtung an der Außenumfangsfläche der Kupplungshülse 190 gelagert. Auf diese Weise sind die Kupplungshülse 190 und die Kupplungswelle 198 einstückig drehbar, wobei sie um den ersten Arretierungsstift 200 schwenkbar sind.

Ein dritter Wellenabschnitt 202 ist schwenkbar an der Außenum fangsfläche des oberen Endes der Kupplungswelle 198 befestigt. Die Außenumfangsfläche des oberen Endes der Kupplungswelle 198 wird durch eine sphärische Fläche gebildet, und ein zweiter Arretierungsstift 204 ist derart angebracht, daß er sich durch die sphärische Oberfläche in derselben Richtung wie die Erstreckungs richtung des ersten Arretierungsstiftes 200 erstreckt, d. h. in der radialen Richtung. Die beiden Enden des zweiten Arretie rungsstiftes 204 sind schwenkbar an der Außenumfangsfläche des dritten Wellenabschnitts 202 gehalten. Auf diese Weise sind die Kupplungswelle 198 und der dritte Wellenabschnitt 202 einstückig drehbar, wobei sie den zweiten Arretierungsstift 204 schwenkbar sind. Hierdurch wird bei Drehung der Kolbenstange 178 der dritte Wellenabschnitt 202 um eine Drehachse gedreht, die sich von der der Kolbenstange 178 unterscheidet.

Eine zweite Schraubenfeder 206 ist zwischen der Kupplungshülse 190 und dem dritten Wellenabschnitt 202 angeordnet. Die Vor spannkraft der zweiten Schraubenfeder 206 ist größer eingestellt als die der oben erwähnten ersten Schraubenfeder 196. Die rela tive Lage zwischen der Kupplungshülse 190 und dem dritten Wel lenabschnitt 202 wird elastisch derart beibehalten, daß sie im wesentlichen koaxial miteinander durch die zweite Schraubenfeder 206 ist.

Ein Anbringungsflansch 208 ist einstückig an der äußeren Um fangsfläche des oberen Endes des dritten Wellenabschnitts 202 gebildet, und ein Anbringungsflansch 210 ist ebenfalls einstückig an der äußeren Umfangsfläche des unteren Endes des oben erwähnten Mutternabschnitts 184 gebildet. Der Mutternabschnitt 184 ist auf dem oberen Abschnitt des dritten Wellenabschnitts 202 montiert, und wenn die beiden Flansche 208 und 210 durch einen Schraubbol zen 212 gekoppelt sind, ist der Mutternabschnitt 184 einstückig an dem dritten Wellenabschnitt 202 angebracht. Wie in Fig. 13 gezeigt, ist der Mutternabschnitt 184 mit einer Innengewindeober fläche 184a gebildet, die sich im Gewindeeingriff mit dem zu geordneten Montageschraubbolzen (28a bis 28d; 48a bis 48d) befin det, und ein angephaster Abschnitt 184b ist an seinem offenen Endrand derart gebildet, daß zuverlässig der zugeordnete Montage schraubbolzen (28a bis 28d; 48a bis 48d) aufgenommen werden kann.

Ein Erfassungsanschlag 214 ist an der äußeren Umfangsfläche der oben erwähnten Kupplungshülse 190 angebracht. Ein Sensor 216 zur Ermittlung, daß der Erfassungsanschlag 214 nach oben in seine oberste Stellung bewegt worden ist, ist neben dem Erfassungs anschlag 214 angeordnet. Da der Sensor 216 auf diese Weise vor gesehen ist, kann zuverlässig ermittelt werden, daß die Kupp lungshülse 190, d. h. der Mutternabschnitt 184, nach oben in seine oberste Stellung bewegt worden ist.

Da der Mutternanziehmechanismus 174 wie oben beschrieben ausge staltet ist, werden die zugeordneten Montageschraubbolzen 28a bis 28d bzw. 48a bis 48d, die durch die Anbringungslöcher 154a bis 154d bzw. 172a bis 172d eingesetzt sind, in Gewindeeingriff mit den Mutternabschnitten 185 durch die zugeordneten Mutternanzieh mechanismen 174a bis 174d bzw. 174e bis 174h gebracht. Demzufolge wird der großformatige vordere Stoßfänger FB1 bzw. der kleinfor matige vordere Stoßfänger FB2 auf den ersten Aufnahmesockel 148a und 148b oder den zweiten Aufnahmesockeln 150a und 150b des Anbringungsmechanismus 112 angebracht und fixiert.

Genauer gesagt beginnt, wenn jeder Mutternanziehmechanismus 174 aktiviert wird, der Luftzylinder 176 mit dem Antrieb und die Kolbenstange 178 tritt nach oben vor. Hierdurch wird der Muttern abschnitt 184 in Kontakt mit dem Außengewindeabschnitt des zu gehörigen Montageschraubbolzens (28a bis 28d; 48a bis 48d) von unten gebracht. Bei diesem Kontaktvorgang empfängt der Muttern abschnitt 184 eine Kraft in einer Richtung, durch die er relativ nach unten gedrückt wird. Demzufolge zieht sich beim Aufbringen der Niederdrückkraft die erste Schraubenfeder 196 längs der axialen Richtung zusammen und der Arretierungsstift 194 gleitet in der Gleitnut 192 längs der axialen Richtung, und die Kupp lungshülse 190 wird in den zweiten Wellenabschnitt 188 zurückge zogen, um auf diese Weise die nach unten gerichtete relative Bewegung des Mutternabschnitts 184 zu ermöglichen.

Der Antriebsbetrieb des Antriebsmotors 180 wird begonnen, um die Kolbenstange 178 zu drehen. Hierdurch wird der Mutternabschnitt 184 um seine eigene zentrale Achse gedreht und beginnt den Ge windeeingriff mit dem zugehörigen Montageschraubbolzen (28a bis 28d; 48a bis 48d). Bei diesem Gewindeeingriff wird der Muttern abschnitt 184 beim Drehen nach oben bewegt. Die Aufwärtsbewegung des Mutternabschnitts 184 wird ermöglicht, da die erste Schrau benfeder 196 sich längs der axialen Richtung erstreckt, der Arretierungsstift 194 in der Führungsnut längs der axialen Rich tung gleitet und die Kupplungshülse 190 von dem zweiten Wellen abschnitt 188 nach oben vorsteht.

Auf diese Weise wird der Mutternabschnitt 184 nach oben in seine oberste Stellung bewegt und gelangt vollständig in Gewindeein griff mit dem zugehörigen Montageschraubbolzen (28a bis 28d; 48a bis 48d). Das Erreichen dieses Gewindeeingriffszustands (d. h. eines Befestigungszustands) wird derart ermittelt, daß der oben erwähnte Sensor 216 den Erfassungsanschlag 214 abfühlt, um zu erfassen, daß der Mutternabschnitt 184 in seine oberste Stellung bewegt worden ist, und zur selben Zeit wird die Drehmomentbela stung des Antriebsmotors 180 abrupt erhöht. Demzufolge wird der Antriebsvorgang für den Mutternanziehmechanismus 174 angehalten.

BESCHREIBUNG DER WIRKUNGSWEISE DER ZUFÜHREINRICHTUNG 106 FÜR VORDEREN STOSSFÄNGER

Die Zuführvorgänge für die großformatigen Stoßfänger FB1 und die kleinformatigen Stoßfänger FB2 bei der Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger bei der oben erwähnten Anordnung werden entsprechend nachfolgend beschrieben.

Wenn der großformatige vordere Stoßfänger FB1 zuzuführen ist, nimmt eine Bedienungsperson manuell den entsprechenden den vor deren Stoßfänger FB1 von der Lagereinheit 108 für den vorderen Stoßfänger, stellt den Anbringungsmechanismus 112 in einen Zu stand zum Anbringen des großformatigen Stoßfängers FB1 unter Verwendung eines Betriebsarteinstellknopfes (nicht dargestellt) ein und bringt dann den vorderen Stoßfänger FB1 an den Anbrin gungsmechanismus 112 an, der in der Aufnahmestellung P2 wartet. Genauer gesagt bringt bei diesem Anbringungsvorgang die Bedie nungsperson den vorderen Stoßfänger FB1 an den Anbringungsmecha nismus 12 so an, daß die beiden Bezugsstifte 26a und 26b, die an dem vorderen Stoßfänger FB1 gebildet sind, jeweils in die Be zugslöcher 152a und 152b eingesetzt werden, die jeweils in den rechten und linken Aufnahmesockeln 148a und 148b gebildet sind. Wenn auf diese Weise die beiden Bezugsstifte 26a und 26b jeweils in die zugeordneten Bezugslöcher 152a und 152b eingesetzt worden sind, werden alle vier Montageschraubbolzen 28a, 28b, 28c und 28d jeweils in die Paare von Montagelöchern 154a und 154b sowie 154c und 154d eingesetzt, welche jeweils an den rechten und linken ersten Aufnahmesockeln 148a und 148b gebildet sind. Danach werden die Mutternanziehmechanismen 174a bis 174d, die in Zuordnung mit dem großformatigen vorderen Stoßfänger FB1 angeordnet sind, jeweils angetrieben. Hierdurch gelangen die Mutternanziehmecha nismen 174a bis 174d jeweils im Gewindeeingriff mit den zugeord neten Montageschraubbolzen 28a bis 28d und der vordere Stoßfänger FB1 wird an dem Anbringungsmechanismus 112 angebracht und fi xiert, der in der Aufnahmestellung wartet.

Dieser Fixierungszustand wird so eingestellt, daß er genau so ist, wie der Anbringungs-/Befestigungszustand an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B, wie oben beschrieben.

Danach wird der Transportmechanismus 110 in Betrieb gesetzt, um den Anbringungsmechanismus 112, an dem der großformatige vordere Stoßfänger FB1 angebracht und befestigt ist, von der Aufnahme stellung P2 zu der Zuführstellung P1 zu befördern. Wenn ein (nicht dargestellter) Sensor ermittelt, daß der Anbringungsme chanismus 112 zu der Zuführstellung P1 befördert worden ist, wird der Antriebsvorgang des Transportmechanismus 110 angehalten und ein Greif-/Aufnahmevorgang seitens des ersten Roboters 102 abge wartet.

Wenn andererseits der kleinformatige vordere Stoßfänger FB2 zuzuführen ist, nimmt eine Bedienungsperson von Hand den zugehö rigen vorderen Stoßfänger FB2 aus der Vorratseinheit 108 für den Stoßfänger, stellt den Anbringungsmechanismus 112 in einen Be triebszustand zum Anbringen des kleinformatigen vorderen Stoß fängers FB2</ 88238 00070 552 001000280000000200012000285918812700040 0002004220972 00004 88119BOL< unter Verwendung des (nicht dargestellten) Betriebs arteinstellknopfes und bringt den vorderen Stoßfänger FB2 an dem Anbringungsmechanismus 112 an, der in der Aufnahmestellung P2 wartet. Wenn die Betriebsart zur Anbringung des kleinformatigen vorderen Stoßfängers FB2 eingebestellt ist, werden die Ausweich mechanismen 156 in Betrieb gesetzt und die ersten Aufnahmesockel 148a und 148b zur Aufnahme des großformatigen vorderen Stoßfän gers FB1 werden runtergedrückt und somit sind die zweiten Auf nahmesockel 150a und 150b zur Aufnahme des kleinformatigen vor deren Stoßfängers FB2 ihrerseits bereit.

Bei diesem Anbringungsvorgang bringt die Bedienungsperson den vorderen Stoßfänger FB2 an dem Anbringungsmechanismus 112 so an, daß das Paar Bezugsstifte 46a und 46b, die an dem vorderen Stoß fänger FB2 gebildet sind, jeweils in Bezugslöcher 170a und 170b eingesetzt werden, welche entsprechend in den rechten und linken Aufnahmesockeln 150a und 150b gebildet sind. Da das Paar Bezugs stifte 46a und 46b jeweils in die zugehörigen Bezugslöcher 170a und 170b auf diese Weise eingesetzt worden sind, ist die Gesamt heit der vier Montageschraubbolzen 48a, 48b, 48c und 48d jeweils in die Paare Anbringungslöcher 172a und 172b sowie 172c und 172d eingesetzt, die jeweils in dem rechten und dem linken Aufnahme sockel 150a, 150b gebildet sind.

Danach werden die Mutternanziehmechanismen 174e bis 174h, die in Zuordnung mit dem kleinformatigen vorderen Stoßfänger FB2 an geordnet sind, entsprechend angetrieben. Hierdurch werden die Mutternanziehmechanismen 174e bis 174h jeweils in Gewindeeingriff mit zugeordneten Montageschraubbolzen 48a bis 48d gebracht und der vordere Stoßfänger FB2 wird angebracht und an dem Anbrin gungsmechanismus 112 fixiert, der in der Aufnahmestellung P2 wartet.

Dieser Fixierungszustand ist so eingestellt, daß er genau der selbe ist, wie der Anbringungs-/Fixierungszustand an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B, wie oben beschrieben.

Danach wird der Transportmechanismus 110 in Gang gesetzt, um den Anbringungsmechanismus 112, an dem der kleinformatige vordere Stoßfänger FB2 angebracht und fixiert ist, aus der Aufnahmestel lung P2 in die Zuführstellung P1 zu befördern. Wenn ein (nicht dargestellter) Sensor erfaßt, daß der Anbringungsmechanismus 112 zu der Zuführstellung P1 befördert worden ist, wird der An triebsvorgang des Transportmechanismus 110 angehalten und es wird ein Greif-/Aufnahmevorgang seitens des ersten Roboters 102 abge wartet. BESCHREIBUNG DER ANORDNUNG DES ERSTEN ROBOTERS 102

Die Anordnung des ersten Roboters 102 als Montageroboter für den vorderen Stoßfänger zum Einspannen des vorderen Stoßfängers FB, der an dem Anbringungsmechanismus 112 angebracht zu der Zuführ stellung P1 befördert worden ist, zu dessen Transport zu dem Frontabschnitt der Fahrzeugkarosserie B und dessen Montage wird nachfolgend detailliert unter Bezugnahme auf die Fig. 14 bis 23 beschrieben. GESAMTANORDNUNG DES ERSTEN ROBOTERS 102

Gemäß Fig. 5 besitzt der erste Roboter 102 grundsätzlich ein Grundteil 250, das auf einem (nicht dargestellten) Fundament angeordnet ist, einen vertikalen Arm 252, der an dem Grundteil 250 um die vertikale Achse schwenkbar und in vertikaler Richtung längs der vertikalen Achse bewegbar ist, einen ersten horizonta len Arm 254, der sich in horizontaler Richtung von dem oberen Ende des vertikalen Arms 252 erstreckt, einen zweiten horizonta len Arm 256, der an dem ersten horizontalen Arm 254 so angebracht ist, daß er von diesem vorstehen kann oder in den Arm 254 hinein ziehbar ist, einen Greifer 258, der an der unteren Fläche des distalen Endes des zweiten horizontalen Arms 256 montiert ist, und eine lösbar an dem Greifer 258 angebrachte Einspanneinrich tung 260 zum Festklemmen des vorderen Stoßfängers FB. Der ver tikale Arm 252 wird mittels eines nicht dargestellten Schwenkmechanismus und eines nicht dargestellten vertikalen Antriebsmechanismus um die vertikale Achse gedreht und in ver tikaler Richtung längs der vertikalen Achse unabhängig angetrie ben. Der zweite horizontale Arm 256 wird mittels eines (nicht dargestellten) Vorschubmechanismus von dem horizontalen Arm 254 vorgerückt oder in diesen hineingezogen.

Da der erste Roboter 102 auf diese Weise angeordnet ist, kann die Einspanneinrichtung 260, die an dem distalen Ende des horizon talen Arms 256 über den Greifer 258 angebracht ist, in eine willkürliche Stellung innerhalb des Arbeitsbereichs des ersten Roboters 102 bewegt werden. Der Arbeitsbereich ist so festgelegt, daß er von oben gesehen im wesentlichen eine Fächerform hat, wie in Fig. 5 gezeigt, aufgrund des vertikalen Bewegungsbereichs des vertikalen Arms 252, des Schwenkbereichs des vertikalen Arms 252 und des Vorschubbereichs des zweiten horizontalen Arms 256.

Da die Anordnung und Wirkungsweise der Einspanneinrichtung 260 bei dem ersten Roboter 102 zu wichtigen Merkmalen der Erfindung gehören, und andere Anordnungen dieselben wie bei konventionellen Vorrichtungen sind, wird detailliert nachfolgend nur die Gestal tung der Einspanneinrichtung 260 beschrieben. ALLGEMEINE BESCHREIBUNG DER EINSPANNEINRICHTUNG 260

Als Einspanneinrichtung 260 sind zwei unterschiedliche Einspann einrichtungen, d. h. eine erste und eine zweite Einspanneinrich tung 260A und 260B vorgesehen und wahlweise lösbar an dem ho rizontalen Arm 256 über den Greifer 258 anbringbar. Jede der ersten und zweiten Einspanneinrichtungen 260A und 260B ist in der Lage, wahlweise maximal sechs unterschiedliche Außenflächenformen der großformatigen und kleinformatigen Stoßfänger FB1 und FB2 festzuspannen. Genauer gesagt können bei dieser Ausbildungsform die erste und zweite Einspannvorrichtung 260A und 260B wahlweise die großformatigen Stoßfänger FB1, die maximal zwölf unterschied liche Außenformen besitzen, und die kleinformatigen vorderen Stoßfänger FB2, die maximal zwölf unterschiedliche Außenformen aufweisen, festspannen. Eine wartende Einspanneinrichtung 260, die nicht an dem zweiten horizontalen Arm 256 über den Greifer 258 angebracht ist, ist in einer Warteeinheit 262 angeordnet und gehalten, welche nahe sowohl dem Transportmechanismus 110 als auch dem ersten Roboter 102 angeordnet ist, wie in Fig. 5 ge zeigt.

Da die erste und die zweite Einspanneinrichtung 260A und 260B im wesentlichen dieselbe Anordnung bis auf die Greifoberflächenform (die später beschrieben wird) aufweisen, wird in der folgenden Beschreibung die Ausbildung der Einspanneinrichtung, die mit der Bezugszahl 260 bezeichnet ist, nachfolgend beschrieben, und nur wenn die beiden Einspanneinrichtungen voneinander unterschieden werden müssen, wird der Bezugszahl 260 der Buchstabe "A" oder "B" hinzugefügt. Wie in Fig. 14 gezeigt, besitzt die Einspannein richtung 260 einen sich in horizontaler Richtung erstreckenden Rahmen 264, und ein Anbringungsabschnitt 266, der an dem oben erwähnten Greifer 258 anzubringen ist, ist an dem zentralen Abschnitt an der oberen Fläche des Rahmens 264 angeordnet. Die Einspanneinrichtung 260 weist einen Greifmechanismus 270 zum Er greifen der Außenfläche des vorderen Stoßfängers FB, einen Ein spannmechanismus 272 zum Festspannen der Außenfläche des vorderen Stoßfängers FB durch Saugkraft, und einen Festhaltemechanismus 274 zum Arretieren des vorderen Stoßfängers FB auf, wobei die Mechanismen unterhalb des Rahmens 264 über eine Dreiachsen- Schwimmeinrichtung 268 so angeordnet sind, daß Verlagerungen in den drei axialen Richtungen möglich sind. Bei dieser Ausbil dungsform können der Greifmechanismus 270, der Einspannmecha nismus 272 und der Festhaltemechanismus 274 den vorderen Stoß fänger FB ohne Entfernen des vorderen Stoßfängers FB festspannen. BESCHREIBUNG DER DREIACHSEN- SCHWIMMEINRICHTUNG 268

Da der vordere Stoßfänger FB allgemein an der Fahrzeugkarosserie B in der abschließenden Verfahrensstufe angebracht wird, bis zu der Fehler bei der Herstellung der Fahrzeugkarosserie sich akku muliert haben, sind die Anbringungsstellung, die in der Zeichnung festgelegt ist, und die tatsächliche Anbringungsstellung des vorderen Stoßfängers FB in den drei Achsenrichtungen unterschied lich. Aus diesem Grund sind bei dieser Ausbildungsform der oben erwähnte Greifmechanismus 270, der Einspannmechanismus 272 und der Festhaltemechanismus 274 auf dem Rahmen 264 über die Drei achsen- Schwimmeinrichtung 268 derart vorgesehen, daß Verlagerun gen in allen drei Axialrichtungen möglich sind.

Bei dieser Ausbildungsform sind als die drei axialen Richtungen unter Bezugnahme auf die zentrale Linie, die sich in der Vor wärts- und Rückwärtsrichtung der Fahrzeugkarosserie erstreckt, eine Richtung in Breitenrichtung der Fahrzeugkarosserie als BL- Richtung, eine Richtung längs der zentralen Linie als TL-Richtung und eine Richtung längs der Höhenrichtung als WL-Richtung defi niert. Genauer gesagt besteht die Dreiachsen-Schwimmeinrichtung 268 aus einer BL-Schwimmeinrichtung 276, durch die unabhängig eine Verlagerung der Einspanneinrichtung 260 in der BL-Richtung ermöglicht wird, aus einem TL-Schwimmechanismus 278, durch den die Einspanneinrichtung 260 unabhängig in der TL-Richtung ver lagerbar ist, und aus einem WL-Schwimmechanismus 278, durch den die Einspanneinrichtung 260 unabhängig in die WL-Richtung ver lagerbar ist. Da bei dieser Ausbildungsform die Verlagerung in der BL-Richtung in ausreichendem Maße ermöglicht werden muß, und die Verlagerung in WL-Richtung klein ist, wie in Fig. 14 gezeigt, ist die WL-Schwimmeinrichtung 280 unmittelbar unterhalb des Rahmens 264 vorgesehen. Der TL-Schwimmechanismus 278 ist so ausgebildet, daß er in der WL-Richtung mittels des WL-Schwimme chanismus verlagerbar ist. Der BL-Schwimmechanismus 276 ist so ausgelegt, daß er in der TL-Richtung mittels des TL-Schwimmecha nismus 278 verlagert werden kann. Die Einspanneinrichtung 260 ist derart ausgebildet, daß sie in der BL-Richtung durch den BL- Schwimmechanismus 276 verlagerbar ist. WL-SCHWIMMECHANISMUS 280

Gemäß Fig. 14 stehen genau gesagt nach unten vorstehende WL-Arme 282a und 282b, die den WL-Schwimmechanismus 280 bilden und je weils eine im wesentlichen L-Form (siehe Fig. 15) aufweisen, aufrecht auf der unteren Oberfläche an den beiden Enden des Rahmens 264. Paare von Gleitbuchsen 284a und 284b sowie 284c und 284d sind jeweils an den Außenseitenflächen dieser WL-Arme 282a und 282b in der WL-Richtung beabstandet (Fig. 14, die vertikale Richtung) angebracht. WL-Schwimmplatten 288a und 288b sind je weils auf diesen Gleitbuchsen 284a und 284b sowie 284c und 284d in der WL-Richtung bewegbar gelagert, während Führungsschienen 286a und 286b jeweils in den Gleitbuchsen 284a und 284b sowie 284c und 284d befestigt sind.

Wie in Fig. 15 gezeigt, sind WL-Schwimmzylinder 290a und 290b jeweils an diesen WL-Armen 282a und 282b angebracht. WL-Kolben stangen 292a und 292b sind jeweils in den WL-Schwimmzylindern 290a und 290b nach oben vorschiebbar in Fig. 15 angeordnet. Die oberen Enden der WL-Kolbenstangen 292a und 292b sind jeweils mit den WL-Schwimmplatten 288a und 288b verbunden. Wenn eine WL- Blockierbetriebsart eingestellt ist, blockieren die WL-Schwimm zylinder 290a und 290b die zugeordneten WL-Kolbenstangen 292a und 292b, um deren vorstehende Stellungen zu fixieren. Wenn eine WL- Schwimmbetriebsart eingestellt ist, lassen die WL-Schwimmzylinder 290a und 290b Verlagerungen der WL-Schwimmplatten 288a und 288b in der WL-Richtung zu, während Haltegewichte auf diese selbst und die WL-Schwimmplatten 288a und 288b wirken.

Anschlagteile 294a und 294b (Fig. 14) zur Vermeidung des Entfer nens der WL-Schwimmplatten 288a und 288b nach unten sind an den unteren Enden der WL-Arme 282a und 282b angebracht.

Bei dieser Ausbildungsform kann der WL-Schwimmechanismus 280 unabhängig die WL-Schwimmplatten 288a und 288b an den beiden Enden in der WL-Richtung frei bewegen, um einen Versatz in der WL-Richtung vornehmen zu können. TL-SCHWIMMEINRICHTUNG 278

Gemäß Fig. 14 sind Führungsschienen 296a und 296b, die den TL- Schwimmechanismus 278 bilden und sich in der TL-Richtung er strecken, jeweils an den Innenseitenflächen der unteren Enden der WL-Schwimmplatten 288a und 288b angebracht. Die TL-Schwimmplatten 300a und 300b werden jeweils durch diese Führungsschienen 296a und 296b über Gleitbuchsen 298a und 298b in der TL-Richtung bewegbar gehalten.

Gemäß Fig. 16 sind TL-Schwimmzylinder 304 über Ständer 302 an den vorderen Enden längs der TL-Richtung der unteren Enden der WL- Schwimmplatten 288a und 288b (die rechten Enden in Fig. 16, anders ausgedrückt die Endabschnitte gegenüber der angebrachten Seite des vorderen Stoßfängers FB) befestigt. Eine TL-Kolben stange 306 ist in jedem TL-Schwimmzylinder 304 in Fig. 16 nach rechts zurückziehbar angeordnet. Das linke Ende (Fig. 16) jeder TL-Kolbenstange ist an dem rechten Ende (Fig. 16) einer zugeord neten TL-Schwimmplatte 300a und 300b befestigt.

Ein Paar Montageteile 308a und 308b sind jeweils an dem unteren Ende jeder der WL-Schwimmplatten 288a und 288b aufeinander in der TL-Richtung derart beabstandet angebracht, daß sie in Richtung auf eine zugeordnete TL-Schwimmplatte 300a und 300b vorstehen. Ein Druckteil 310 ist an jeder der TL-Schwimmplatten 300a und 300b so angebracht, daß es zwischen den entsprechenden beiden Montageteilen 308a und 308b angeordnet ist. Eine Schraubenfeder 312 ist zwischen dem Druckteil 310 und dem vorderen Montageteil 308b in der TL-Richtung (d. h. in Fig. 16 rechts) angeordnet. Die Schraubenfeder 312 spannt das zugeordnete Druckteil 310 für eine Verlagerung nach hinten (d. h. nach links in Fig. 16) in der TL- Richtung vor. Hierdurch befindet sich das Druckteil 310, wenn der zugeordnete TL-Schwimmzylinder 304 keine Rückziehkraft erzeugt, in Berührung mit dem vorderen Montageteil 308a, und seine Stel lung wird elastisch gehalten. Anders ausgedrückt kann in diesem Berührungszustand ein Verriegelungszustand in der TL-Richtung erreicht werden.

Wenn eine TL-Schwimmbetriebsart eingestellt ist, erzeugt jeder TL-Schwimmzylinder 304 eine Rückziehkraft, um die zugehörige TL- -Kolbenstange 306 einwärts zu ziehen. Hierdurch werden die TL- Schwimmplatten 308a und 308b vorwärts gegen die Vorspannkräfte der zugeordneten Schraubenfedern 312 zurückgezogen. Auf diese Weise werden Verlagerungen in der TL-Richtung der TL-Schwimm platten 300a und 300b ermöglicht. Wenn eine TL-Blockierbetriebs art eingestellt ist, wird die Rückziehkraft jedes TL-Schwimm zylinders 304 freigegeben, und, wie oben beschrieben, wird jedes Druckteil 310 in Berührung mit dem vorderen Montageteil 300a aufgrund der Vorspannkraft der zugeordneten Schraubenfeder 312 gebracht. Hierdurch wird die Stellung des Druckteils 310 blockiert.

Bei dieser Ausbildungsform macht der TL-Schwimmechanismus 278 weiterhin die TL-Schwimmplatten 300a und 300b derart freibeweg lich, daß sie unabhängig in der TL-Richtung verlagerbar sind, während der WL-Schwimmzustand durch den WL-Schwimmechanismus 280 realisiert wird. BL-SCHWIMMECHANISMUS 276

Gemäß Fig. 14 sind zwei Enden einer BL-Schwimmwelle 314, die sich über die TL-Schwimmplatten 300a und 300b in der BL-Richtung erstreckt, axial durch die unteren Enden der TL-Schwimmplatten 300a und 300b über Lager 316a und 316b schwenkbar um eine WL- Achse und gleitend verschiebbar längs der Bl-Achse gelagert. Die BL-Schwimmwelle 314 dient als Anbringungswelle für den Greifme chanismus 270 (der detailliert später beschrieben wird). Das rechte Ende (Fig. 14) der BL-Schwimmwelle 314 ragt nach außen vor, um sich durch das zugeordnete Lager 316a zu erstrecken, und ein angetriebenes Zahnrad 318 mit einem abgekanteten Zahnrad ist koaxial und einstückig an diesem vorstehenden Ende befestigt. Wie auch in Fig. 15 gezeigt, ist ein Antriebszahnrad 320 mit einem abgekanteten Zahnrad, das mit dem angetriebenen Zahnrad 318 kämmt, drehbar an der Außenseitenfläche der rechten TL- Schwimmplatte 300a (Fig. 14) verbunden. Das Antriebszahnrad 320 ist mit einem Antriebsmotor 322 verbunden und wird durch diesen in Drehung versetzt, welcher in ähnlicher Weise an der Außen seitenfläche der TL-Schwimmplatte 300a angebracht ist und als Drehantriebsquelle des Greifmechanismus 270 (der noch später beschrieben wird) dient.

Genauer gesagt macht der BL-Schwimmechanismus 276 die BL- Schwimmwelle 314 frei beweglich, damit sie in der BL-Richtung durch den kämmenden Zustand der abgekanteten Zahnräder 318 und 320 unter Beibehaltung dieses Kämmzustandes in einem Zustand verlagerbar ist, bei dem der WL-Schwimmzustand in der WL-Richtung durch den WL-Schwimmechanismus 280 erreicht und der TL-Schwimm zustand in der TL-Richtung durch den TL-Schwimmechanismus 278 beibehalten wird.

Obgleich die Anordnung des Greifmechanismus 270 detailliert später beschrieben wird, besitzt der Greifmechanismus 270, wie in Fig. 14 gezeigt, vier, d. h. erste bis vierte, Drehplatten 324, 326, 328 und 330, welche koaxial auf der BL-Schwimmwelle 314 einstückig mit der Welle 314 drehbar angeordnet sind. Wie in Fig. 17 gezeigt, sind BL-Blockierluftzylinder 332 an Abschnitten der TL-Schwimmplatten 300a und 300b angeordnet, die der ersten und der vierten Drehplatte 324 und 330 gegenüberliegen, welche an den beiden Enden angeordnet sind. Diese Luftzylinder 322 weisen Kolbenstangen 334 auf, welche in Richtung auf die zugeordneten ersten und vierten Drehplatten 324 und 330 vorschiebbar sind. Blockierungsteile 336, die jeweils aus einem elastischen Teil bestehen, sind an den distalen Enden dieser Kolbenstangen 334 angebracht. Die Blockierungsteile 336 liegen den zugeordneten Drehplatten 324 und 330 mit schmalen Spalten gegenüber und hin dern die Verschiebung der BL-Schwimmwelle 314 in der BL-Richtung innerhalb des Bereichs der schmalen Spalte, d. h. Blockieren die BL-Schwimmwelle 314.

Genauer gesagt, werden, wenn eine BL-Blockierungsbetriebsart bei dem BL-Schwimmechanismus 276 eingestellt worden ist, die BL- Blockierluftzylinder 332 beaufschlagt, um die zugeordneten Kol benstangen 334 so vorzuschieben, daß die Blockierungsteile 336 den zugeordneten Drehplatten 324 und 330 mit vorbestimmten Spal ten gegenüberliegen, d. h. um eine Entfernung von 0,2 mm getrennt sind. Hierdurch wird der Schwimmzustand der BL-Schwimmwelle 314 an einer willkürlichen Stellung innerhalb eines Bereichs von 0,4 mm als Gesamtheit der rechten und linken Spalte in der BL-Rich tung blockiert. Wenn andererseits eine BL-Schwimmbetriebsart eingestellt ist, ziehen die BL-Blockierzylinder 322 die zugeord neten Kolbenstangen 334 nach innen und die Blockierungsteile 336 werden von den zugeordneten Drehplatten 324 und 330 in der BL- Richtung beabstandet. Hierdurch kann die BL-Schwimmwelle 314 in der BL-Richtung verlagert werden, d. h. ist in einem Schwimm zustand eingestellt. Bei der Dreiachsen-Schwimmeinrichtung 268 werden die Schwimmbetriebsarten für die Schwimmechanismen 276, 278 und 280 für die jeweiligen Achsen nur unmittelbar vor dem Zeitpunkt eingestellt, zu dem die Einspanneinrichtung 260 den vorderen Stoßfänger FB ergreift, der an der Zuführstellung P1 angeordnet ist, d. h. unmittelbar bevor der ergriffene vordere Stoßfänger FB an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B montiert wird. Ansonsten werden die Blockierungsbetriebsarten eingestellt. Anders ausgedrückt blockiert während des Transport vorgangs des vorderen Stoßfängers FB seitens des ersten Roboters 102 die Dreiachsen-Schwimmeinrichtung 268 den Schwimmzustand, um fest den vorderen Stoßfänger FB derart zu ergreifen, daß der vor dere Stoßfänger nicht während des Transportvorgangs sich löst. BESCHREIBUNG DES GREIFMECHANISMUS 270

Die Anordnung des Greifmechanismus 270, der von der oben erwähn ten Dreiachsen-Schwimmeinrichtung 268 gehalten wird, zum Halten der Außenfläche des vorderen Stoßfängers FB wird detailliert nachfolgend beschrieben.

Der Greifmechanismus 270 enthält die vier Drehplatten 324, 326, 328 und 330, die an der BL-Schwimmwelle 314 angebracht sind, welche als Befestigungswelle dient, wie oben beschrieben. Gemäß Fig. 14 sind diese Drehplatten 324, 326, 328, 330 in das Paar rechter und linker Drehplatten 324 und 330 (Fig. 14) klassifi ziert, die an der anderen Seite in Zuordnung zu dem großformati gen vorderen Stoßfänger FB1 vorgesehen sind, und das Paar rechter und linker Drehplatten 326 und 328 (Fig. 14), die an der inneren Seite in Zuordnung zu dem kleinformatigen vorderen Stoßfänger FB2 vorgesehen sind, um den Mittelpunkt der BL-Schwimmwelle 313 in der BL-Richtung als Symmetriepunkt zu haben. GREIFHALTER

Bei dieser Ausbildungsform besitzt jede der Drehplatten 324, 326, 328 und 330 eine reguläre hexagonale Form, und diese Platten sind fixiert, während sich die BL-Schwimmwelle 314 durch deren mitt lere Abschnitte erstreckt. Greifhalter zum Ergreifen von sechs verschiedenen zu ergreifenden Oberflächen von großformatigen vorderen Stoßfängern FB1 können an den sechs Seiten jedes der beiden äußeren Drehplatten 324 und 330 angebracht werden. Bei dieser Ausbildungsform sind fünf verschiedene Greifhalter 340a bis 340e und 346a bis 346e jeweils an den Seiten der Drehplatten 324 und 330 angebracht. Andererseits können, wie in Fig. 19 gezeigt, Greifhalter zum Ergreifen von sechs verschiedenen zu ergreifenden Oberflächen des kleinformatigen vorderen Stoßfängers FB2 an den sechs Seiten jedes der beiden inneren Drehplatten 326 und 328 angebracht sein. Bei dieser Ausbildungsform sind fünf unterschiedliche Greifhalter 324 bis 324e und 344a bis 344e jeweils an den Drehplatten 326 und 328 befestigt.

Gemäß Fig. 14 besitzen die Greifhalter 342a bis 342e und 344a und 344e der beiden inneren Drehplatten 326 und 328 kleinere Größen als die Greifhalter 340a bis 340e und 346a bis 346b der beiden äußeren Drehplatten 324 und 330. Hierdurch wird, wenn einer jeder äußeren Greifhalter 340a bis 340e und 346a bis 346e den großfor matigen vorderen Stoßfänger FB1 ergreift, dieser Greifzustand nicht durch die inneren Greifhalter 342a bis 342e und 344a bis 344e beeinträchtigt. Die äußeren Greifhalter 340a bis 340e und 346a bis 346e sind an Stellungen derart angeordnet, daß sie nicht mit der Außenfläche des kleinformatigen vorderen Stoßfängers FB2 in Eingriff gelangen. Hierdurch wird, wenn einer der inneren Greifhalter 342a bis 342e und 344a bis 344e den kleinformatigen vorderen Stoßfänger FB2 ergreift, dieser Greifzustand nicht durch die äußeren Greifhalter 340a bis 340e und 346a bis 346e beein trächtigt.

Die Greifhalter 340a bis 340e und 346a bis 346e, die an den äußeren Drehplatten 324 und 330 befestigt sind, sind derart angeordnet, daß ein Paar rechter und linker Greifhalter an der selben Drehstellung die zugeordneten zu ergreifenden Oberflächen des großformatigen vorderen Stoßfängers FB1 im Zusammenwirken miteinander ergreift. Die Greifhalter 342a bis 342e und 344a bis 344e, die an den inneren Drehplatten 326 und 328 befestigt sind, sind derart angeordnet, daß ein Paar rechter und linker Halter, die an derselben Drehstellung angeordnet sind, die zugeordneten zu ergreifenden Oberflächen des kleinformatigen vorderen Stoß fängers FB2 in Zusammenwirkung miteinander ergreifen.

Die oben erwähnten Drehplatten 324, 326, 328 und 330 werden bei Drehung der BL-Schwimmwelle 314 gedreht. In diesem Fall ist jede Drehplatte derart angeordnet, daß der Greifhalter, der zu der linken horizontalen Stellung (Fig. 18) gedreht ist, an einer Greifstellung zum Ergreifen der zu greifenden Oberfläche des zugeordneten vorderen Stoßfängers FB angeordnet ist. Der oben erwähnte Antriebsmotor 322 dreht als Drehantriebswelle die BL- Schwimmwelle 314 durch den Kämmzustand zwischen dem Antriebs zahnrad 320 und dem angetriebenen Zahnrad 318, wird schrittweise derart angetrieben, daß die Greifhalter 340a bis 340e, 342a bis 342e, 344a bis 344e und 346a bis 346e an den Greifstellungen angehalten werden können.

Genauer gesagt besitzt jeder der Greifhalter 340a bis 340e, 342a bis 342e, 344a bis 344e und 346a bis 346e ein Paar Greifober flächen CF1 und CF2 bzw. CF3 und CF4 gemäß der Form der zu er greifenden Oberfläche, um unabhängig sowohl die obere als auch die untere zu ergreifende Oberfläche oberhalb und unterhalb der Öffnung 30 (50) der Außenfläche des zugeordneten vorderen Stoß fängers FB zu ergreifen, wie in den Fig. 18 und 19 gezeigt. Dies bedeutet, daß jeder der Greifhalter 340a bis 340e, der an der äußeren rechten Drehplatte 324 in Fig. 14 angebracht ist, ein Paar oberer und unterer Greifflächen CF1 und CF2 zum Ergreifen der zu greifenden oberen und unteren rechten Flächen 36a und 36b des großformatigen Stoßfängers FB1 gemäß der äußeren Flächenform des Stoßfängers aufweist. Jeder der Greifhalter 346a bis 346e, der an der äußeren linken Drehplatte 324 (Fig. 14) angebracht ist, weist ein Paar oberer und unterer Greifflächen CF1 und CF2 zum Ergreifen der zu greifenden oberen und unteren linken Ober flächen 38a und 38b des großformatigen vorderen Stoßfängers FB1 gemäß der Außenflächenform des Stoßfängers auf.

Jeder der Greifhalter 342a bis 342e, der an der inneren rechten Drehplatte 326 (Fig. 14) angebracht ist, besitzt ein Paar oberer und unterer Greifflächen CF3 und CF4 zum Ergreifen der zu grei fenden oberen und unteren rechten Flächen 56a und 56b des klein formatigen vorderen Stoßfängers FB2 gemäß der äußeren Flächenform des Stoßfängers. Jeder der Greifhalter 344a bis 344e, die an der inneren linken Drehplatte 328 (Fig. 14) angebracht sind, weist ein Paar oberer und unterer Greifflächen CF3 und CF4 zum Ergrei fen der zu greifenden oberer und unteren linken Oberflächen 58a und 58b des kleinformatigen vorderen Stoßfängers FB2 gemäß der Außenflächenform des Stoßfängers auf.

Wenn auf diese Weise bei diesem Ausführungsbeispiel die BL- Schwimmwelle 314 gedreht wird, können die Greifhalter 340a bis 340e, 342a bis 342e, 344a bis 344e und 346a bis 346e, die die Greifflächen CF1 und CF2 sowie CF3 und CF4 besitzen, welche zum Ergreifen des zugeordneten vorderen Stoßfängers FB geeignet sind, wahlweise in die Greifstellungen gebracht werden. POSITIONIERSTIFTE 348

Gemäß den Fig. 18 und 19 haben die Greifhalter 340a bis 340e, 342a bis 342e, 344a bis 344e und 346a bis 346e jeweils Positio nierstifte 348 in der Form, daß die zugeordneten Flächen 36a, 36b, 38a, 38b, 56a, 56b, 58a und 58b, die zu ergreifen sind, in enger Berührung mit ihren Greifflächen CF1 (CF3) und CF2 (CF4) in einem vorbestimmten Zustand sind. Die Positionierstifte 348 sind an den zugeordneten Greifhaltern 340a bis 340e, 342a bis 342e, 344a bis 344e und 346a bis 346e so angebracht, daß sie nach oben an den Greifstellungen vorstehen. Genauer gesagt werden die Positionierstifte 348 von unten in die rechten und linken Posi tionierlöcher 34b und 34a bzw. 54b und 54a eingesetzt, welche unabhängig in dem zugeordneten vorderen Stoßfänger FB gemäß seiner Größe derart geformt sind, daß die relativen Stellungen zwischen dem vorderen Stoßfänger FB und den zugeordneten Greif haltern 340a bis 340e, 342a bis 342e, 344a bis 344e und 346a bis 346e genau ausgerichtet werden kann.

Genauer gesagt werden die Positionierstifte 348, die jeweils an den Greifhaltern 348a bis 348e und 346a bis 346e, welche an den äußeren rechten und linken Drehplatten 324 und 330 vorgesehen sind, so eingestellt, daß sie von unten in die Positionierlöcher 34a und 34b eingesetzt werden, welche in den rechten und linken Abschnitten des Stoßfängerhauptkörpers 20 des großformatigen vorderen Stoßfängers FB1 gebildet sind. Andererseits sind die Positionierstifte 348, die entsprechend an den Greifhaltern 342a bis 342e und 344a bis 344e befestigt sind, welche an den inneren rechten und linken Drehplatten 326 und 328 vorgesehen sind, derart eingestellt, daß sie von unten in die Positionierlöcher 56a und 56b eingesetzt werden, welche in den rechten und linken Abschnitten des Stoßfängerhauptkörpers 40 des kleinformatigen vorderen Stoßfängers FB2 gebildet sind. SCHALTSTELLUNGS-ERFASSUNGSMECHANISMUS 352

Um die BL-Schwimmwelle 314 schrittweise anzutreiben, weist der Greifmechanismus 270 einen Schaltstellungs-Erfassungsmechanismus 352 zur Ermittlung der Schaltanhaltestellung der Welle 314 auf. Der Schaltstellungs-Erfassungsmechanismus 352 besitzt Erfas sungsansätze 354a bis 354f, welche an Stellungen angebracht sind, die den Spitzen des regulären Hexagons an der äußeren Seiten fläche der rechten Drehplatte 324 in Fig. 14, wie in Fig. 20 gezeigt, zur Definition der Schalthaltestellungen zugeordnet sind, und einen Drehstellungssensor 356, der einen Näherungs sensor aufweist, welcher an der Innenfläche des WL-Arms 282 gegenüber der Drehplatte 324 befestigt ist, wie in Fig. 21 ge zeigt, und der in der Nähe jeder der Erfassungsansätze 354a bis 354f der Drehplatte 324 eingeschaltet wird, die an der Schalt haltestellung halten. Der Drehstellungssensor 356 ist mit einer (nicht dargestellten) Regelungseinheit verbunden, und die Rege lungseinheit steuert die Antriebsbetätigung des Antriebsmotors 322 jedesmal dann, wenn sie ein EIN-Signal von dem Drehstellungs sensor 356 empfängt. HERKUNFTSERFASSUNGSMECHANISMUS 358

Ein Herkunftserfassungsmechanismus 358 zur Ermittlung der Aus gangsstellung der BL-Schwimmwelle 314 ist derart vorgesehen, daß die Regelungseinheit die Greifhalter, die an den zugeordneten Greifstellungen angeordnet sind, erkennen kann. Der Herkunfts erfassungsmechanismus 358 wird gebildet durch einen Herkunfts erfassungsansatz 360, der an der äußeren Seitenfläche der Dreh platte 324 in der Nähe eines Erfassungsansatzes 354a der sechs Erfassungsansätze 354a bis 354f derart angebracht ist, daß er auf demselben Radius wie der Erfassungsansatz 354a angeordnet ist wie in Fig. 20 gezeigt, und aus einem Herkunftssensor 362, der aus einem Herkunftssensor 362 besteht, welcher an der Innenfläche des WL-Arms 282a angebracht ist, wie in Fig. 21 gezeigt, und der in der Nähe des Herkunftserfassungsansatzes 360 eingeschaltet wird, wenn der Ansatz 360 in seine oberste Stellung gebracht worden ist (d. h. eine Null-Uhr-Stellung). Der Herkunftssensor 362 ist mit der oben erwähnten Regelungseinheit verbunden. FESTHALTEMECHANISMUS 364

Der Greifmechanismus 270 weist einen Festhaltemechanimus 364 zum Blockieren der Haltezustände der Drehplatten 324, 326, 328 und 330 an deren sechs Schaltstellungen auf. Gebildet wird der Fest haltemechanismus 364 durch sechs Blockierlöcher 366a bis 366f, die in der Drehplatte 324 in jeweiliger Anordnung auf demselben Radius wie die sechs Erfassungsansätze 354a bis 354f und auf demselben Umfang, wie in Fig. 20 gezeigt, gebildet sind, einem Blockierzylinderdraht 368, der an der TL-Schwimmplatte 300a einem vorbestimmten der Blockierlöcher 366a bis 366f an den Schalthal testellungen gegenüberliegend angebracht und fixiert ist, wie in Fig. 21 gezeigt (d. h. einem Blockierloch, das in der obersten Stellung angeordnet ist), und eine Kolbenstange 372, die zurück ziehbar an dem Blockierzylinder 368 angebracht ist und als Blockier stift 370 einen distalen Endabschnitt besitzt, der in eines der Blockierlöcher 366a bis 366f passend einsetzbar ist, welches in die oberste Stellung gebracht worden ist.

Gemäß Fig. 21 ist auf dem äußeren Umfangsrand jedes der Blockier löcher 366a bis 366f ein angephaster Abschnitt gebildet, und ein angephaster Abschnitt ist auch an der äußeren Umfangsfläche des distalen Endabschnitts 330 der Kolbenstange 372 geformt. Auf diese Weise kann selbst dann, wenn die Drehhaltestellung der Drehplatte 324 geringfügig verschoben ist, aufgrund des Eingriffs des angephasten Abschnitts einer der Blockierlöcher 366a bis 366f mit dem angephasten Abschnitt des distalen Endabschnitts 370 der Kolbenstange 372 der distale Endabschnitt 370 der Kolbenstange 372 passend in das zugehörige der Blockierlöcher 366a bis 366f eingesetzt werden, wobei die Verschiebung korrigiert wird, und die Haltezustände der Drehplatten 324, 326, 328 und 330 werden blockiert, wobei sie genau an den sechs Schaltstellungen angehal ten werden. BESCHREIBUNG DES EINSPANNMECHANISMUS 272

Der Einspannmechanismus 272 zum Einspannen der Außenfläche des vorderen Stoßfängers FB, der von dem oben erwähnten Greifmecha nismus 270 ergriffen worden ist, und zum Halten des Greifzustan des des Greifmechanismus 270 wird nachfolgend beschrieben.

Der Einspannmechanismus 272 weist Paare oberer und unterer Ein spannkissen 374a und 374b sowie 376a und 376b auf, die jeweils außerhalb des Paars rechter und linker äußerer Drehplatten 324 und 330 angeordnet sind, wie in Fig. 14 gezeigt. Die Einspannkis sen 374a und 374b sowie 376a und 376b sind zurückziehbar längs der TL-Richtung mittels (nicht dargestellter) Luftzylinderme chanismen angebracht und werden in die zugeordneten Luftzylin dermechanismen in einem Wartezustand bzw. Stand-by-Zustand derart zurückgezogen, daß die Kissen in allen Stellungen getrennt von der außenfläche des vorderen einzuspannenden Stoßfängers FB beab standet sind. Die Luftzylindermechanismen, die den oberen Ein spannkissen 374a und 376a zugeordnet sind, sind jeweils an den Innenseitenflächen der rechten und linken WL-Arme 282a und 282b angebracht, und die Luftzylindermechanismen, die den unteren Einspannkissen 374b und 376b zugeordnet sind, sind jeweils an den Innenseitenflächen der rechten und linken TL-Schwimmplatten 300a und 300b angebracht.

Wenn der großformatige vordere Stoßfänger FB1 einzuspannen ist, ragen die rechten und linken oberen Einspannkissen 374a und 376a rückwärts längs der TL-Richtung beim Antrieb der zugeordneten Luftzylindermechanismen vor und werden in Kontakt mit der Außen fläche des Stoßfängerhauptkörpers 20 des großformatigen vorderen Stoßfängers FB1 gebracht, um dadurch den Stoßfänger FB1 auf der Grundlage eines Unterdrucks von einer Saugwelle (nicht gezeigt) einzuspannen. Wenn der kleinformatige vordere Stoßfänger FB2 einzuspannen ist, ragen die rechten und linken unteren Einspann kissen 374b und 376b rückwärts längs der TL-Richtung beim Antrieb der zugeordneten Luftzylindermechanismen und werden in Berührung mit der Außenfläche des Stoßfängerhauptkörpers 40 des kleinforma tigen vorderen Stoßfängers FB2 gebracht, um dadurch den Stoßfän ger FB2 auf der Grundlage eines Unterdrucks von einer Saugwelle (nicht gezeigt) einzuspannen. BESCHREIBUNG DES FESTHALTEMECHANISMUS 274

Der Festhaltemechanismus 274 zum Festhalten der Außenfläche des vorderen Stoßfängers FB, der von dem oben erwähnten Greifmecha nismus 270 ergriffen und von dem Einspannmechanismus 272 einge spannt ist und der den Einspannzustand mittels der Einspannein richtung 262 garantiert, wird nachfolgend beschrieben.

Die Festhaltemechanismen 274 sind jeweils an den äußeren Seiten flächen der rechten und linken inneren Drehplatten 326 und 328 angeordnet, wie in Fig. 14 gezeigt. Jeder Festhaltemechanismus 274 ist in Fig. 14 in typischer Weise in Zuordnung zu den Greif haltern 342a (344a) dargestellt, die in der Greifstellung an geordnet sind. In der Praxis sind jedoch, wie in Fig. 22 gezeigt, die Festhaltemechanismen 274 in Zuordnung zu den Greifhaltern 342a bis 342e sowie 344a bis 344e in Zuordnung zu den Formen des vorderen zu ergreifenden Stoßfängers FB angeordnet. Da die Fest haltemechanismen 274 denselben Aufbau haben, wird der Festhalte mechanismus 274, der in der Greifstellung der Drehplatte 326 in Fig. 22 angeordnet ist, als repräsentativ nachfolgend beschrie ben.

Der Festhaltemechanismus 274 besitzt einen stationären Block 380, der an der äußeren Endfläche der Drehplatte 326 befestigt ist, einen Führungsblock 382, der an der oberen Fläche des stationären Blocks 380 angebracht ist und sich in der TL-Richtung erstreckt, eine Führungsschiene 384, die sich auf der oberen Fläche des Führungsblocks 382 in der TL-Richtung erstreckt, einen bewegbaren Block 388, der ein Paar Führungsbuchsen 386a und 386b besitzt, welche gleitend verschiebbar auf der Führungsschiene 384 an ihrer unteren Fläche befestigt und in der TL-Richtung verschiebbar gelagert sind, eine Kupplungsplatte 390 mit einem Federelement, das einstückig mit dem hinteren Ende (in Fig. 22 das linke Ende) des bewegbaren Blocks 388 verbunden ist, und ein Festhalteteil 392, das mit dem hinteren Ende der Kupplungsplatte 390 verbunden ist und ein distales Ende besitzt, welches zur Bildung eines vorwärts gebogenen oberen Endes aufrechtsteht. VORSPANNMECHANISMUS 394

Jeder Festhaltemechanismus 274 besitzt einen Vorspannmechanismus 394 zum Vorspannen des bewegbaren Blocks 388, d. h. des Festhal teteils 392 nach hinten, d. h. in Fig. 22 nach links, um auf diese Weise dieses elastisch in der Wartestellung zu halten. Gemäß Fig. 22 besitzt der Vorspannmechanismus 394 ein erstes Aufnahmeteil 396, das an dem vorderen Ende (d. h. in Fig. 22 das rechte Ende) des stationären Blocks 380 in einem aufrechten Zustand befestigt ist, ein zweites Aufnahmeteil 398, das an dem vorderen Ende des bewegbaren Blocks in einem aufrechten Zustand befestigt ist, einen Führungsschaft 400, der sich zum nach vorn vorschiebendes ersten Aufnahmeteils 396 nach vorn erstreckt, und eine Schraubenfeder 402, die zwischen dem ersten und dem zweiten Aufnahmeteil 396, 398 zum Vorspannen des zweiten Aufnahmeteils 398 nach hinten angeordnet ist.

Da der Vorspannmechanismus 396 wie oben beschrieben ausgestaltet ist, wird das Festhalteteil 392 nach hinten vorgespannt.

Ein Anschlag 404, der die hintere Führungsbuchse 386a kontak tiert, ist an dem hinteren Abschnitt der Führungslinie 384 ange bracht. Wenn die Führungsbuchse 386a in Berührung mit dem An schlag 404 gebracht wird, wird da Festhalteteil 392 in die War testellung geringfügig nach hinten von dem hinteren Rand des oberen sich erstreckenden Abschnitts 32 (52) gebracht, der in dem Stoßfängerhauptkörper 20 (40) des zugeordneten vorderen Stoßfän gers FB gebildet ist. Da der Anschlag 404 derart angeordnet ist, wird der bewegbare Block 388, der durch den Vorspannmechanismus 394 nach hinten vorgespannt ist, elastisch in der Wartestellung gehalten, da die hintere Führungsbuchse 386a in Berührung mit dem Anschlag 404 gebracht ist. DEVIATIONSMECHANISMUS 406

Jeder Festhaltemechanismus 274 besitzt einen Deviationsmechanis mus 406 zum Vorwärtsverschieben des Festhalteteils 320 in Zuord nung zu einem der Greifhalter 342a bis 342e, der in die Greif stellung gebracht worden ist, aus der oben erwähnten Wartestel lung, in dem das Festhalteteil 392 an den hinteren Rand des Erstreckungsabschnitts 32 (52) angreift.

Der Deviationsmechanismus 406 wird gebildet durch einen Anlage block 408, der an der hinteren Seite des oben erwähnten zweiten Aufnahmeteils 298 angebracht ist, und von dem stationären Block 380 oder dem bewegbaren Block 388 nach links in der BL-Richtung vorsteht. Einen Luftzylinder 412, der an dem mittleren Abschnitt eines nach unten vorstehenden Ständers 410 befestigt ist, welcher aufrecht auf der unteren Fläche des Rahmens 264 steht, eine Kolbenstange 414, die von dem Luftzylinder 412 nach hinten vor schiebbar ist, einen Schwenkarm 418, dessen oberes Ende von der Kolbenstange 414 schwenkbar und axial gelagert ist, und dessen mittlerer Abschnitt axial durch das untere Ende des Ständers 410 so gehalten ist, daß er um einen Halteschaft 416 schwenkbar ist, und eine Eindruckrolle 420, die an dem unteren Ende des Schwenk arms 418 angebracht und zur Anlage mit dem vorstehenden Abschnitt des Eingriffsblocks 408 bringbar ist.

Der Luftzylinder 412 wird in einen Wartezustand eingestellt, wenn die Kolbenstange 414 zurückgezogen ist. In diesem Wartezustand wird die Eindruckrolle 420 in einer Stellung gehalten, in der sie nicht an dem Anlageblock 408 in der Wartestellung anliegt, wie durch eine strichpunktierte Linie in Fig. 22 angedeutet. Demzu folge beeinträchtigt in der Wartestellung selbst wenn die BL- Schwimmwelle 314 gedreht und der Festhaltemechanismus 274 voll ständig um die BL-Schwimmwelle 314 gedreht wird, der Deviations mechanismus 406 überhaupt nicht den Festhaltemechanismus 274 und verhindert nicht ein Drehen des Festhaltemechanismus 274. Wenn der Luftzylinder 412 betätigt wird, um die Kolbenstange 414 ein zuziehen, wird der Schwenkarm 418 entsprechend um den Halteschaft 416 verschwenkt und hierdurch verschiebt die Eindruckrolle 420 den Anlageblock 408 aus der Wartestellung nach vorn in die strichpunktiert dargestellte Stellung. Demzufolge gelangt das Festhalteteil 392, das mit dem Anlageblock 408 zur einstückigen Bewegung gekoppelt ist, von der Rückseite aus der Wartestellung, die strichpunktiert dargestellt ist, in Anlage an die Rückseite des vorderen Stoßfängers FB, wie durch eine ausgezogene Linie angedeutet, und zieht den Stoßfänger nach vorn, um ihn festzuhal ten. Genauer gesagt wird im Wartezustand das Festhalteteil 392 in die Öffnung 30 (50), die in dem Stoßfängerhauptkörper 20 (40) des vorderen Stoßfängers FB gebildet ist, eingesetzt und kann in Fig. 22 in Anlage mit dem hinteren Rand des oberen Erstreckungs abschnitts 32 (52) in einem Zustand in Anlage gelangen, in dem der zugeordnete vordere Stoßfänger FB durch den Greifmecha nismus 270 ergriffen worden ist. Wenn der Deviationsmechanismus 406 angetrieben wird, wird das Festhalteteil 392 aus dem Wartezu stand nach vorn verschoben und hält die hintere Kante des Er streckungsabschnitts 32 (52) fest, um ihn nach vorn zu ziehen. Auf diese Weise kann der Einspannzustand des vorderen Stoßfängers FB, der durch den Greifmechanismus 270 ergriffen und durch den Einspannmechanismus 272 eingespannt ist, zuverlässig durch den Festhaltemechanismus 274 aufrechterhalten werden. BESCHREIBUNG DER WIRKUNGSWEISE DES ERSTEN ROBOTERS 102

Nachfolgend wird der Montagevorgang für den vorderen Stoßfänger FB bei dem ersten Roboter 102 gemäß der oben erwähnten Ausge staltung beschrieben. VORBEREITUNGSVORGANG

Aufgrund des Zuführvorgangs des vorderen Stoßfängers FB aus der Aufnahmestellung P2 in die Zuführstellung P1 seitens der Zuführ einrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger wird der Einspannvor gang des ersten Roboters 102 begonnen. Bei diesem Einspannvorgang prüft die (nicht dargestellte) Regelungseinheit, ob die Einspann einrichtung 260A, welche die Greifhalter 340a bis 340e, 342a bis 342e, 344a bis 344e und 346a bis 346e aufweist, welche die Greifflächen gemäß der äußeren Flächenform des vorderen Stoßfän gers FB besitzen an dem distalen Ende des zweiten horizontalen Arms 256 durch den Greifer 258 angebracht ist. Falls festgestellt wird, daß die gewünschte Einspanneinrichtung 260A angebracht ist, wird die angebrachte Einspanneinrichtung 260A aus der Wartestel lung in eine Stellung bewegt, die der vorderen Fläche des vor deren Stoßfängers FB gegenüberliegt und an der Zuführstellung P1 angehalten ist. Falls andererseits festgestellt wird, daß die gewünschte Einspanneinrichtung 260A nicht angebracht ist, d. h. daß die Einspanneinrichtung 260B angebracht ist, wird die Ein spanneinrichtung 260B aus der Wartestellung auf die Warteeinheit 262 bewegt, abgetrennt und darauf plaziert. Die Einspanneinrich tung 260A, die auf der Warteeinheit 262 wartet, wird an dem distalen Ende des zweiten horizontalen Arms 256 durch den Greifer 258 angebracht, und die angebrachte Einspanneinrichtung 260A wird in eine Stellung gegenüber der vorderen Fläche des vorderen Stoßfängers FB bewegt, der an der Zuführstellung P1 angehalten ist.

Wenn die gewünschte Einspanneinrichtung die Einspanneinrichtung 260B ist, wird der Vorgang entgegengesetzt zu der obigen Be schreibung durchgeführt. Bei der folgenden Beschreibung wird die gewünschte Einspanneinrichtung representativ durch das Be zugszeichen 260 bezeichnet. EINSPANNVORGANG

Während die gewünschte Einspanneinrichtung 260 zu der Stellung gegenüber der vorderen Fläche des vorderen Stoßfängers FB bewegt wird, der an der Zuführstellung P1 angehalten ist, steuert die Regelungseinheit die den Antriebsvorgang des Antriebsmotors 322 derart, daß die Greifhalter 340a bis 340e, 342a bis 342e, 344a bis 344e und 346a bis 346e, welche die Greifflächen gemäß der äußeren Flächenform des vorderen Stoßfängers FB, der festzuklem men ist, aufweisen, in den Greifstellungen angeordnet sind. Hierdurch sind die Greifhalter 340a bis 340e, 342a bis 342e, 344a bis 344e und 346a bis 346e, die bei dem Einspannvorgang verwendet werden, bereits in den Greifstellungen angeordnet, wenn die gewünschte Einspanneinrichtung 260 an der Stellung angehalten wird, die gegenüber der vorderen Fläche des vorderen festzuklem menden Stoßfängers FB liegt. EINSPANNVORGANG FÜR GROSSFORMATIGEN VORDEREN STOSSFÄNGER

Danach bewegt die Regelungseinheit die Einspanneinrichtung 260 nach hinten, d. h. in Richtung auf den vorderen Stoßfänger FB, der in der Zuführstellung P1 angeordnet ist. Hierdurch werden, wenn der vordere festzuklemmende Stoßfänger FB aus dem großfor matigen vorderen Stoßfänger FB1 besteht, die Positionierstifte 348, die an den Greifhaltern 340a bis 340e sowie 346a bis 346e angebracht sind, welche an den rechten und linken äußeren Dreh platten 324 und 330 vorgesehen und in die Greifstellungen ge bracht worden sind, von unten in die Positionslöcher 34a und 34b eingesetzt, welche in den rechten und linken Abschnitten des Stoßfängerhauptkörpers 20 gebildet sind, um auf diese Weise genau die relative Lage zwischen der Einspanneinrichtung 260 und dem vorderen Stoßfänger FB1 einzustellen. Zusätzlich werden die Halteteile 392 des Festhaltemechanismus 274, die in den Einheiten der Drehplatten 324, 326, 328 und 330 vorgesehen sind, in die in dem vorderen Stoßfänger FB1 gebildete Öffnung 30 eingeführt und in einen Wartezustand gebracht, in dem die Festhalteteile gering fügig hinter dem hinteren Ende des Erstreckungsabschnitts 32 an geordnet sind.

Bei Bewegung der Einspanneinrichtung 260 in Richtung auf den vor deren Stoßfänger FB1 werden die oberen und unteren Greifflächen CF1 und CF2 der in die Greifstellungen gedrehten Greifhalter 340a bis 340e und 346a bis 346e, welche an dem Paar rechter und linker äußerer Drehplatten 324 und 330 angebracht sind, in Berührung mit den zu greifenden oberen und unteren Flächen 36a und 36b sowie 38a und 38b gebracht, welche an der Außenfläche des Stoßfänger hauptkörpers 20 gebildet sind, und ergreifen diese, anders ausge drückt die Außenfläche des großformatigen vorderen Stoßfängers FB1 wird von den entsprechenden Haltern der Greifhalter 340a bis 340e sowie 346a bis 346e ergriffen.

In der Zwischenzeit treibt die Regelungseinheit die Einspann mechanismen 272 synchron mit diesem Greifvorgang an. Hierdurch werden die Anspannkissen 374a und 376a, die in Zuordnung zu dem großformatigen vorderen Stoßfänger FB1 vorgesehen und an rechten und linken oberen Stellungen angeordnet sind, durch die zugehö rigen Zylindermechanismen beaufschlagt und spannen die Außenflä che des Stoßfängerhauptkörpers 20 ein. Auf diese Weise wird der Greifzustand des vorderen Stoßfängers FB1 durch den Greifmecha nismus 270 gewährleistet.

Desweiteren treibt die Regelungseinheit den Festhaltemechanismus synchron zu diesem Einspannvorgang derart an, daß der Antriebs mechanismus 406 in Gang gesetzt wird, der in Zuordnung zu dem Paar rechter und linker äußerer Drehplatten 324 und 330 ange bracht ist. Hierdurch werden die Festhalteteile 392, die sich in dem Wartezustand befinden, nach vorn bewegt und halten den Er streckungsabschnitt 32 fest bzw. verriegeln diesen, um dadurch diesen nach vorn zu ziehen. Auf diese Weise wird der Einspannzu stand des großformatigen vorderen Stoßfängers FB1 gewährleistet. EINSPANNVORGANG FÜR KLEINFORMATIGE VORDERE STOSSFÄNGER

Wenn es sich bei dem vorderen festzuklemmenden Stoßfänger FB um einen kleinformatigen vorderen Stoßfänger FB2 handelt, werden die Positionierstifte 348, die an den Greifhalter 342a bis 342e sowie 344a bis 344e angebracht sind, welche an den rechten und linken inneren Drehplatten 326 und 328 vorgesehen und in die Greifstel lungen gebracht sind, von unten in die Positionsfläche 54a und 54b eingeführt, welche in den rechten und linken Abschnitten des Stoßfängerhauptkörpers 40 gebildet sind, um auf diese Weise genau die relative Stellung zwischen der Einspanneinrichtung 260 und dem vorderen Stoßfänger FB2 festzulegen. Zusätzlich werden die Festhalteteile 392 der Festhaltemechanismen 274, die in den Einheiten der Drehplatten 324, 326, 328 und 330 vorgesehen sind, in die in dem vorderen Stoßfänger FB2 gebildete Öffnung 50 einge setzt und in einen Wartezustand gebracht, in dem die Festhalte teile geringfügig hinter dem hinteren Ende des Erstreckungsab schnitts 52 angeordnet sind.

Bei der Bewegung der Einspanneinrichtung 260 in Richtung auf den vorderen Stoßfänger FB2 werden die in die Greifstellungen ge drehten oberen und unteren Greifflächen CF3 und CF4 der Greif halter 342a bis 342e sowie 344a bis 344e, welche an dem Paar rechter und linker innerer Drehplatten 326 und 328 angebracht sind, in Berührung mit den zu ergreifenden und von der Außen fläche des Stoßfängerhauptkörpers gebildeten oberen und unteren Flächen 56a und 56b sowie 58a und 58b gebracht und ergreifen diese. Anders ausgedrückt wird die Außenfläche des kleinformati gen vorderen Stoßfängers FB2 durch die zugeordneten Halter der Greifhalter 342a bis 342e sowie 344a bis 344e gegriffen.

In der Zwischenzeit treibt die Regelungseinheit die Einspann mechanismen 272 synchron zu diesem Greifvorgang an. Hierdurch werden die Einspannkissen 374b und 376b, die in Zuordnung zu den kleinformatigen vorderen Stoßfänger FB2 vorgesehen und an den rechten und linken oberen Stellungen angeordnet sind, mittels der zugeordneten Zylindermechanismen beaufschlagt und spannen die Außenfläche des Stoßfängerhauptkörpers 40 ein. Auf diese Weise wird der Greifzustand des vorderen Stoßfängers FB2 durch den Greifmechanismus 270 gewährleistet.

Weiterhin treibt die Regelungseinheit die Festhaltemechanismen 274 synchron zu diesem Einspannvorgang derart an, daß die An triebsmechanismen 406, die in Zuordnung zu den Paar rechter und linker innerer Drehplatten 326 und 328 angeordnet sind, in Gang gesetzt werden. Hierdurch werden die sich in dem Wartezustand befindlichen Festhalteteile 392 nach vorn bewegt und halten den Erstreckungsabschnitt 52 fest bzw. verriegeln diesen, um diesen dadurch nach vorn zu ziehen. Auf diese Weise wird der Einspannzu stand des kleinformatigen vorderen Stoßfängers gewährleistet. ABNAHMEVORGANG DES VORDEREN STOSSFÄNGERS BEIM ANBRINGUNGSMECHA NISMUS 112

Nach Vollendung des Einspannvorgangs des vorderen Stoßfängers FB seitens des ersten Roboters 102 in der beschriebenen Weise treibt die Regelungseinheit die zugeordneten Mutternanziehmechanismen 174 des Anbringungsmechanismus 112 in der Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger in umgekehrter Richtung an, und löst im Fall des großformatigen vorderen Stoßfängers FB1 den Gewinde eingriff der Mutternabschnitte 184 der Mutternanziehmechanismen 174a bis 174d mit den Montageschraubbolzen 28a bis 28d, die in die Paare von Montagelöchern 154a bis 154d eingesetzt sind, welche in den rechten und linken Aufnahmesockeln 148a und 148b gebildet sind. Hierdurch ist der vordere Stoßfänger FB1 von dem Anbringungsmechanismus abnehmbar. Andererseits gibt für den Fall eines kleinformatigen vorderen Stoßfängers FB2 die Regelungsein heit den Gewindeeingriff der Mutternabschnitte 184 der Mutternan ziehmechanismen 174e bis 174h mit den Montageschraubbolzen 28a bis 28d frei, welche in die beiden Paare von Anbringungslöchern 172a bis 172d eingesetzt sind, welche in den rechten und linken Aufnahmesockeln 150a und 150b gebildet sind. Hierdurch wird der vordere Stoßfänger FB2 von dem Anbringungsmechanismus 112 abnehm bar.

Danach bewegt die Regelungseinheit die Einspanneinrichtung 260 vorwärts, um den vorderen Stoßfänger FB von dem Anbringungsme chanismus 112 abzunehmen und bewegt den vorderen Stoßfänger FB, welcher durch die Einspanneinrichtung 260 eingespannt ist, in eine Stellung gegenüber dem Anbringungsabschnitt für den vorderen Stoßfänger an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B durch Drehen des vertikalen Arms 252 des ersten Roboters 102 um die vertikale Achse, vertikales Bewegen des Arms 262 längs der vertikalen Achse und geeignetes reziprokes Antreiben des zweiten horizontalen Arms 256 von dem ersten horizontalen Arm 254. MONTAGEVORGANG DES EINGESPANNTEN VORDEREN STOSSFÄNGERS AN DER FAHRZEUGKAROSSERIE

Wenn der vordere Stoßfänger FB, der von der Einspanneinrichtung 260 des ersten Roboters 102 eingespannt ist, zu der Stellung bewegt worden ist, die dem Anbringungsabschnitt für den vorderen Stoßfänger an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B gegenüberliegt, bewegt die Regelungseinheit die Einspanneinrich tung 260 zurück. Hierdurch werden, wenn es sich bei dem zu mon tierenden vorderen Stoßfänger FB um den großformatigen vorderen Stoßfänger FB1 handelt, die Bezugsstifte 26a und 26b, die ent sprechend an dem Paar rechter und linker Anbringungssockel 24a und 24b des vorderen Stoßfängers FB1 angebracht sind, in (nicht dargestellte) Bezugslöcher eingesetzt, die in (nicht darge stellte) Aufnahmesockel der Fahrzeugkarosserie gebildet sind, um dadurch die relative Lagezuordnung zwischen dem vorderen Stoßfän ger FB1 und der Fahrzeugkarosserie genau einzustellen. Hierdurch werden die Paare von Montageschraubbolzen 28a bis 28d, die an den Anbringungssockeln 24a und 24b angebracht sind, jeweils in (nicht dargestellte) Anbringungslöcher eingesetzt, welche in den Auf nahmesockeln der Fahrzeugkarosserie gebildet sind. Wenn es sich andererseits bei dem zu montierenden vorderen Stoßfänger FB um den kleinformatigen vorderen Stoßfänger FB2 handelt, werden die Bezugsstifte 46a und 46b, die jeweils an dem Paar rechter und linker Anbringungssockeln 44a und 44b des vorderen Stoßfängers FB2 angebracht sind, in (nicht dargestellte) Bezugslöcher einge setzt, die in (nicht dargestellte) Aufnahmesockeln der Fahrzeug karosserie gebildet sind, um dadurch genau die relative positio nelle Zuordnung zwischen dem vorderen Stoßfänger FB2 und der Fahrzeugkarosserie einzustellen. Hierdurch werden die Paare von Montageschraubbolzen 48a bis 48d, die an den Anbringungssockeln 44a und 44b angebracht sind, jeweils in (nicht dargestellte) Anbringungslöcher eingesetzt, welche in den Aufnahmesockeln der Fahrzeugkarosserie gebildet sind.

Danach treibt die Regelungseinheit den zweiten Roboter 104 (der später beschrieben wird, an und bringt Muttern in Gewindeeingriff mit den Montageschraubbolzen 28a bis 28d (48a bis 48d), die in die Anbringungslöcher eingesetzt sind. Auf diese Weise wird der vordere Stoßfänger FB an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeug karosserie B montiert. LÖSEVORGANG FÜR DEN VORDEREN AN DER FAHRZEUGKAROSSERIE MONTIERTEN STOSSFÄNGER VON DER EINSPANNEINRICHTUNG

Wenn der vordere Stoßfänger FB an dem ersten Abschnitt der Fahr zeugkarosserie B auf diese Weise montiert ist, beginnt die Rege lungseinheit den Lösevorgang für den vorderen Stoßfänger FB in der Einspanneinrichtung 260. Genauer gesagt treibt die Regelungs einheit die Deviationsmechanismen 406 in den Festhaltemechanismen 274 in umgekehrter Richtung an, um die Festhalteteile 392 zurück zubewegen, d. h. in die Warteposition. Hierdurch wird der Fest haltezustand der Erstreckungsabschnitte 32 (52) des vorderen Stoßfängers FB seitens der Festhalteteile 392 freigegeben. Danach bewegt die Regelungseinheit die gesamte Einspanneinrichtung 260 nach vorn. Hierdurch gelangen die Festhalteteile 392 vorwärts aus dem Eingriff mit der Öffnung 30 (50) des vorderen Stoßfängers FB. Auf diese Weise wird der Einspannzustand der Einspanneinrichtung 260 an dem vorderen Stoßfänger FB nach dessen Montage an der Fahrzeugkarosserie B freigegeben, und die Einspanneinrichtung 260 wird vollständig von dem vorderen Stoßfänger FB getrennt. Genauer gesagt wird der Lösevorgang des vorderen Stoßfänger FB, der an der Fahrzeugkarosserie B montiert ist, in der Einspanneinrichtung 260 beendet, und der vordere Stoßfänger FB ist frei an der Fahr zeugkarosserie B montiert. Die Regelungseinheit treibt den ersten Roboter 102 an, um die Einspanneinrichtung 260 in die Wartestel lung zurückzubewegen.

Auf diese Weise wird eine Reihenfolge von Einspannvorgängen bei dem ersten Roboter 102 vollendet. BESCHREIBUNG DES ZWEITEN ROBOTERS 104

Nachfolgend wird der zweite Roboter 104 kurz beschrieben. Wie in dem Abschnitt "Lösevorgang für den an die Fahrzeugkarosserie montierten vorderen Stoßfänger von der Einspanneinrichtung" be schrieben, bringt der zweite Roboter 104 die Muttern in Gewinde eingriff mit den zugeordneten Montageschraubbolzen 28a bis 28d (48a bis 48d) des vorderen Stoßfängers FB, der an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie montiert ist, um dadurch den Anbringungszustand des vorderen Stoßfängers FB an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B festzulegen, den vorderen Stoßfänger FB an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B zu montieren. Aus diesem Grund weist der zweite Roboter 104 eine Mutternanzieheinrichtung 430 auf, die an einem distalen Ende eines Arms zusätzlich zu einer bekannten Anordnung angebracht ist. Die Mutternanzieheinrichtung 430 weist im wesentlichen die selbe Ausgestaltung wie der oben erwähnte Mutternanziehmechanis mus 174 mit der Ausnahme auf, daß die in Eingriff mit den Mon tageschraubbolzen 28a bis 28d (48a bis 48d) zu bringenden Muttern lösbar angebracht sind, anders als bei dem Mutternanziehmechanis mus 174, der den Mutternabschnitt 184 einstückig aufweist.

Der zweite Roboter 104 bewegt die Mutternanzieheinrichtung in einen Motorraum, der nach vorheriger Öffnung einer Motorhaube zugänglich ist und bringt Schrauben mit zugeordneten Montage schraubbolzen 28a bis 28d (48a bis 48d) des vorderen Stoßfängers FB, der an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B ange bracht ist, in Gewindeeingriff, um dadurch den vorderen Stoßfän ger FB an dem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B zu befestigen.

Da die Montagestation 100 wie oben beschrieben ausgebildet ist, kann der vordere Stoßfänger FB zuverlässig an dem vorderen Ab schnitt der Fahrzeugkarosserie B in einem genau positionierten Zustand montiert werden. DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER MONTAGESTATION 500 FÜR DEN HINTEREN STOSSFÄNGER

Die Anordnung der Montagestation 500 für den hinteren Stoßfänger zwecks Montage des hinteren Stoßfängers RB an den hinteren Ab schnitt der Fahrzeugkarosserie B wird detailliert unter Bezug nahme auf die Fig. 25 bis 28 nachfolgend beschrieben.

Da die Montagestation 500 für den hinteren Stoßfänger grundsätz lich dieselbe Ausgestaltung wie die oben erwähnte Montagestation 100 für den vorderen Stoßfänger aufweist, werden nur Unterschiede gegenüber der Montagestation 100 für den vorderen Stoßfänger nachfolgend erläutert und eine Beschreibung derselben Abschnitte weggelassen. BESCHREIBUNG DER UNTERSCHIEDE GEGENÜBER DER MONTAGESTATION FÜR DEN VORDEREN STOSSFÄNGER

Genauer gesagt besitzt die Montagestation für den hinteren Stoß fänger die folgenden Unterschiede gegenüber der Montagestation 100 für den vorderen Stoßfänger:

1) Der zu montierende hintere Stoßfänger RB wird in einem Zustand montiert, den alle Arten von Fahrzeugkarosserien B aufweisen. Aus diesem Grund brauchen die hinteren Stoßfän ger, anders als die vorderen Stoßfänger FB, die in großfor matige und kleinformatige vordere Stoßfänger FB1 und FB2 unterteilt sind, nicht klassifiziert zu werden.
2) Der hintere Stoßfänger RB weist keine Öffnung in seinem Stoßfängerhauptkörper 60 auf, wie in Fig. 1 gezeigt.
3) Demgemäß gibt es kein Teil entsprechend dem Erstreckungs abschnitt 32 (52), das sich von dem oberen Rand der Öffnung 30 (50) nach hinten erstreckt, und es sind Positionierlöcher 72a und 72b entsprechend zu den Positionierlöchern 34a und 34b (54a und 54b) des vorderen Stoßfängers FB in den unteren Flächen der Ständer 62a und 62b gebildet, wie in Fig. 4 gezeigt.
4) Die Positionierlöcher 72a und 72b werden üblicherweise unabhängig von den Typen von hinteren Stoßfängern RB fest gelegt.
5) Die Anbringungslöcher 70a und 70b, die durch Langlöcher gebildet sind, welche sich in der BL-Richtung erstrecken, sind in den Anbringungssockeln 64a und 64b gebildet.

Wie bereits in dem Abschnitt "Allgemeine Beschreibung der Mon tagestation für den hinteren Stoßfänger" beschrieben, werden als ein Wesen der Erfindung die Vorgänge zum Befestigen eines Stoß fängers an dem Anbringungsmechanismus im selben Zustand wie im Befestigungszustand an der Fahrzeugkarosserie, des Festklemmens des Stoßfängers mittels einer Einspanneinrichtung, die an dem Roboter angebracht ist, danach das Lösen des Befestigungszustands zum Abnehmen des festgeklemmten Stoßfängers von dem Anbringungs mechanismus und das Befestigen des abgenommenen Stoßfängers an den hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie ohne Modifikationen erreicht. BESCHREIBUNG DES ANBRINGUNGSMECHANISMUS 512

Genauer gesagt besitzt die Zuführeinrichtung 506 für den hinteren Stoßfänger, durch die der hintere Stoßfänger RB aus der Aufnahme stellung P4 in die Zuführstellung P3 zuführbar ist, den Anbrin gungsmechanismus 512, an dem der hintere Stoßfänger RB zeitweilig angebracht ist, und den Transportmechanismus 510 zum Hin- und Herbewegen des Anbringungsmechanismus 512 zwischen der Empfangsstellung P4 und der Zuführstellung P3. Der Transportmechanismus 510 hat im wesentlichen dieselbe Ausgestaltung wie der Trans portmechanismus 110 der Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger, und der Anbringungsmechanismus 512 hat grundsätzlich dieselbe Ausgestaltung wie der Anbringungsmechanismus 512 für die Zuführeinrichtung 106 für den vorderen Stoßfänger bis auf nach folgende Details.

Genauer gesagt weist gemäß den Fig. 25 und 26 der Anbringungs mechanismus 512 ein Paar Aufnahmesockel 516a und 516b zur Auf nahme der Anbringungssockel 64a und 64b, die dem hinteren Stoß fänger RB an zwei Enden des Anbringungsrahmens 514 in einem festen Zustand entsprechen, der allen Typen von hinteren Stoß fängern RB gemeinsam ist. Die Positionierstifte 66a und 66b sind jeweils in die oberen Flächen eingesetzt, welche als Aufnahme flächen der Aufnahmesockel 516a und 516b derart bilden, daß sie genau die relative Lagezuordnung zwischen den Aufnahmesockeln 516a und 516b und den Anbringungssockeln 64a und 64b bilden. Paare von Anbringungslöchern 518a und 518b sowie 518c und 518d zur Aufnahme der zugehörigen Montageschraubbolzen 68a und 68b sowie 68c und 68d sind in den Aufnahmesockeln 516a und 516b gebildet. Diese Montageschraubbolzen 68a bis 68d werden nicht zum Fixieren des Anbringungszustands an dem Anbringungsmechanismus 512, sondern beim Befestigungsvorgang des Stoßfängers an dem hinteren Abschnitt der Fahrzeugkarosserie B verwendet.

Als kennzeichnendes Merkmal des hinteren Stoßfängers RB sind jeweils in den Aufnahmesockeln 516a und 516b Einsetzlöcher 520a und 520b geformt und durch Langlöcher gebildet, die sich in der BL-Richtung erstrecken. Die Einsetzlöcher 520a und 520b können perfekt in ihrer Form mit den zugehörigen Anbringungslöchern 70a und 70b zusammenfallen und vollständig mit diesen kommunizieren, in dem der hintere Stoßfänger RB durch die Positionierstifte 66a und 66b an dem Anbringungsmechanismus 512 ausgerichtet und ange bracht ist. Genauer gesagt ist bei diesem Anbringungsmechanismus 512 für den hinteren Stoßfänger der hintere Stoßfänger RB an dem Anbringungsmechanismus 512 für den hinteren Stoßfänger unter Verwendung von Befestigungsmechanismen 522 fixiert, welche je weils eine Art Festhaltemechanismus ohne Verwendung der Muttern anziehmechanismen 174 aufweisen, wohingegen der Anbringungsme chanismus 112 für den vorderen Stoßfänger den daran angebrachten vorderen Stoßfänger FB unter Verwendung der Mutternanziehmecha nismen 174 (174a bis 174h) fixiert. BESCHREIBUNG DES BEFESTIGUNGSMECHANISMUS 522

Genauer gesagt sind gemäß Fig. 25 die Befestigungsmechanismen 522 an den beiden Seitenflächen des Anbringungsrahmens 514 so an geordnet, daß sie an Stellungen unmittelbar unterhalb der zu gehörigen Aufnahmesockel 516a und 516b angeordnet sind. Jeder Befestigungsmechanismus 522 besitzt einen Luftzylinder 524, eine Kolbenstange 526, die an dem Luftzylinder 524 von diesem längs der Zentralachse des Anbringungsrahmens 514 zurückziehbar ange bracht ist, einen Schwenkmechanismus 528, der mit dem distalen Ende der Kolbenstange 526 verbunden ist, eine Schwenkwelle 530, die sich von dem Schwenkmechanismus 528 längs der zentralen Achse zur Schwenkbarkeit um die zentrale Achse innerhalb wenigstens eines 90° Schwenkbereichs nach oben erstreckt, und ein Festhalte teil 532, das einstückig an dem distalen Ende der Schwenkwelle 530 angebracht und gelängt ist, damit seine Größe kleiner ist als die des zugehörigen Einsetzlochs 520a oder 520b und das zugehöri ge Anbringungsloch 70a oder 70b.

Im Wartezustand des Luftzylinders 524 ist die zugehörige Kolben stange 526 derart nach unten eingezogen, daß das Festhalteteil 532 unterhalb der zugehörigen Aufnahmesockel 516a oder 516b angeordnet ist. Wenn der Luftzylinder 524 aktiviert wird, ragen die zugehörigen Kolbenstangen 526 derart nach oben, daß das Festhaltestück 532 sich oberhalb der zugeordneten Aufnahmesockel 64a oder 64b des hinteren Stoßfängers RB durch das zugehörige Einsetzloch 520a oder 520b und das zugehörige Anbringungsloch 70a oder 70b erstreckt. In dem Wartezustand des Schwenkmechanismus 528 ist die zugeordnete Schwenkwelle 530 an einer Position an geordnet, in der das Festhalteteil 532, das an dem distalen Ende der Welle 530 angebracht ist, sich in die BL-Richtung erstreckt. Wenn der Schwenkmechanismus 528 angetrieben wird, verschwenkt er die zugehörige Schwenkwelle 530 um 90°, um das Festhalteteil 532 in einer Richtung senkrecht zu der BL-Richtung auszustrecken, um dadurch das zugehörige Anbringungsloch 70a oder 70b festzuhalten bzw. zu arretieren.

Wenn bei dem Befestigungsmechanismus 522 mit der obigen Ausge staltung ein Befestigungsvorgang aus dem Wartezustand begonnen wird, wird der Luftzylinder 524 angetrieben, um das Festhalteteil 532 oberhalb des zugeordneten Aufnahmesockels 64a oder 64b des hinteren Stoßfängers durch das zugeordnete Einsetzloch 25a oder 25b und das zugehörige Anbringungsloch 70a oder 70b auszustrecken. In diesem Zustand wird dann der Schwenkmechanismus 528 angetrieben, um das Festhalteteil 532 um 90° zu drehen. Hierdurch kann das Festhalteteil 532 die zugehörigen Anbringungssockel 64a und 64b arretieren. Der Luftzylinder 524 wird in Umkehrrichtung angetrieben, um die zugehörige Kolbenstange 526 in die Warte stellung zurückzuziehen. Hierdurch überlappt jedes Festhalteteil 532 das Anbringungsloch 70a oder 70b des zugeordneten Anbrin gungssockels 64a oder 64b in Kreuzform und die beiden Enden des Festhalteteils befinden sich in Eingriff mit dem Umfangsabschnitt des zugehörigen Anbringungsloches 70a oder 70b, um dadurch die entsprechenden Anbringungssockel 64a oder 64b zu arretieren. Auf diese Weise wird der hintere Stoßfänger RB an dem Anbringungs mechanismus 512 durch den Befestigungsmechanismus 522 befestigt. BESCHREIBUNG DES DRITTEN ROBOTERS 502

Der dritte Roboter 502 hat im wesentlichen dieselbe Ausgestaltung wie der erste Roboter 102 für den vorderen Stoßfänger FB mit der Ausnahme, daß eine Einspanneinrichtung 534, die lösbar an dem distalen Ende des Roboters angebracht ist, einen unter schiedlichen Abstand aufweist. Genauer gesagt unterscheiden sich gemäß Fig. 27 die Anordnung eines Greifmechanismus 536, der dem Greifmechanismus 270 für den vorderen Stoßfänger FB entspricht, die Anordnung ohne die Festhaltemechanismen 274, da der hintere Stoßfänger keine Öffnung 30 oder 50 aufweist, wie in Fig. 4 gezeigt, und die Anordnung der Positionierstifte von denen bei dem ersten Roboter 102.

Genauer gesagt weist bei dem Greifmechanismus 136 für den hinte ren Stoßfänger RB gemäß Fig. 27 eine BL-Schwimmwelle 540, die in axialer Richtung schwenkbar um eine Achse gelagert ist, die sich in der BL-Richtung erstreckt, vier feste Drehplatten 542 in BL- Richtung in einem Zustand auf, in dem die Welle 540 in der BL-, TL- und WL-Richtung mittels einer Dreiachsen-Schwimmeinrichtung 538 frei beweglich ist, welche dieselbe Anordnung wie die Drei achsen-Schwimmeinrichtung 268 für den vorderen Stoßfänger auf weist. Jede Drehplatte 524 besitzt eine regelmäßige oktagonale Form, wie in der Seitenansicht von Fig. 28 dargestellt. Auf diese Weise können, wenn die Drehplatte 542 in regelmäßiger oktagonaler Form gebildet ist, Greifhalter 544 an den entsprechenden Seiten vorgesehen sein. Hierdurch kann die einzelne Einspanneinrichtung 538 wahlweise maximal acht unterschiedliche hintere Stoßfänger einspannen. Bei dieser Ausbildungsform sind gemäß Fig. 28 vier Greifhalter 544 an jeder Drehplatte 542 angebracht.

Positionierstifte 548 stehen aufrecht auf den distalen Enden, welche sich nach vorn von den TL-Schwimmplatten 550 über Stege 552 an beiden Seitenstellungen in der BL-Richtung erstrecken. Die Positionierstifte 548 können in Positionierlöcher 72a und 72b derart eingesetzt werden, daß sie genau die relative positionelle Zuordnung zwischen Greifflächen der Greifhalter 544 und einer zu greifenden Oberfläche 74 einstellen, welche an der Außenfläche des Stoßfängerhauptkörpers 60 des hinteren Stoßfängers RB gebil det ist, und sie können die Stellung der Greifflächen 546 derart positionieren, daß sie in befriedigender Weise im engen Kontakt mit der zu greifenden Fläche sind. Genauer gesagt sind, wie oben beschrieben, aufgrund der Tatsache, daß die Positionierlöcher 72a und 72b bei dem hinteren Stoßfänger bei allen Arten von hinteren Stoßfängern RB in gleicher Weise festgelegt sind, die Positio nierstifte 548 an den zugeordneten TL-Schwimmplatten 550 in einem Zustand befestigt, der für alle Greifhalter 544 unabhängig von den Greifhaltern gleich ist, anders als bei dem vorderen Stoßfän ger FB, bei dem Positionierstifte 348 in Zuordnung zu den Greif haltern vorgesehen sind.

Da diese Montagestation 500 für den hinteren Stoßfänger wie oben beschrieben ausgestaltet ist, kann der hintere Stoßfänger RB in zufriedenstellender Weise an dem hinteren Abschnitt der Fahr zeugkarosserie B in einem genau ausgerichteten Zustand im we sentlichen in derselben Weise wie oben bei der Montagestation 500 für den vorderen Stoßfänger montiert werden.

Wenn bei der zeitweisen Anbringung des vorderen Stoßfängers FB an der Fahrzeugkarosserie B der vordere Stoßfänger FB nicht in zufriedenstellender Weise mit der Fahrzeugkarosserie B ausge richtet werden kann, werden die Bezugsstifte, die an dem vorderen Stoßfänger FB vorgesehen sind, durch die Fahrzeugkarosserie B in einer Richtung entgegengesetzt zu der Transportrichtung des Roboters gedrückt und Positionssensoren ermitteln, daß eine Bewegungsgröße von einer ursprünglichen Größe eine vorbestimmte Größe überschreitet, und der vordere Stoßfänger FB wird entfernt, um eine Beschädigung seines Außenflächenabschnitts zu verhindern.

Bei der oben beschriebenen Ausbildungsform ist ein Aufnahmekörper ein längs einer Linie befördertes Fahrzeug, und langgestreckte Werkstücke sind biegsame vordere und hintere Stoßfänger. Die Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Beispielsweise können zu den langgestreckten Werkstücken auch Seitenleisten, die an der Seitenfläche eines Fahrzeugs angebracht werden, Koffer raumdeckel, Leisten, die an einem Kofferraumdeckel angebracht werden, Dekorationszierrat und dergleichen gehören. Die Erfindung kann auch in geeigneter Weise bei solchen langgestreckten Werk stücken eingesetzt werden, welche besonders integrierte Befesti gungsabschnitte besitzen und unterschiedliche Befestigungsstel lungen der Befestigungsabschnitte und unterschiedliche Gesamt längen in der Längsrichtung aufweisen.

Claims

1. Verfahren zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung eines flexiblen langgestreckten Werk stücks mit einem integrierten Befestigungsteil an einem Aufnahmekörper, bestehend aus:
einem ersten Anordnungsschritt zum Plazieren und Fixieren des langgestreckten Werkstücks an einen Anbringungsmecha nismus, der an einer Seite längs der Richtung des fortlau fenden Transports des Aufnahmekörpers angeordnet ist;
einem ersten Befestigungsschritt zum Befestigen des pla zierten langgestreckten Werkstücks an dem Anbringungsmecha nismus in einem im wesentlichen selben Befestigungszustand wie ein endgültiger Befestigungszustand an dem Aufnahme körper;
einem Einspannschritt für das Einspannen des langgestreckten Werkstücks in dem Befestigungszustand an dem Anbringungs mechanismus;
einem Befestigungszustand-Löseschritt zum Lösen des Befesti gungszustands des langgestreckten Werkstücks in dem Anbrin gungsmechanismus;
einem Bewegungsschritt zum Abnehmen des aus dem Befesti gungszustand freigegebenen langgestreckten Werkstücks von dem Anbringungsmechanismus und zum Bewegen des abgenommenen langgestreckten Werkstücks zu dem Aufnahmekörper; und aus
einem zweiten Befestigungsschritt zum endgültigen Befestigen des bewegten langgestreckten Werkstücks an dem Aufnahmekör per von der anderen Seite längs der Richtung des fortlaufen den Transports.

2. Verfahren zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung einer großen Zahl von flexiblen langge streckten Werkstückarten, welche unterschiedliche Gesamt längen in einer Längsrichtung, unterschiedliche Quer schnittsformen, welche jeweils einen Abschnitt einer Au ßenfläche bilden, und unterschiedliche Anbringungsstellungen von Befestigungselementen zur Befestigung an einem Aufnahme körper aufweisen, an einem Aufnahmeabschnitt jedes der Auf nahmekörper, welche fortlaufend von einer vorhergehenden Seite zu einer nachfolgenden Seite befördert werden, beste hend aus:
einem ersten Anordnungsschritt zum Plazieren des langge streckten Werkstücks an einen Anbringungsmechanismus, wel cher an einer Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports angeordnet ist, unter Verwendung der Befesti gungselemente des langgestreckten Werkstücks;
einem ersten Befestigungsschritt zum Befestigen des an dem Anbringungsmechanismus plazierten langgestreckten Werkstücks in einem im wesentlichen selben Befestigungszustand wie ein endgültiger Befestigungszustand an dem Aufnahmekörper;
einem Einspannschritt zum Einspannen des langgestreckten Werkstücks unter Verwendung der Querschnittsform des lang gestreckten Werkstücks in dem Befestigungszustand an dem Anbringungsmechanismus;
einem Befestigungszustand-Löseschritt zum Lösen des Befe stigungszustandes des langgestreckten Werkstücks in dem Anbringungsmechanismus;
einem Bewegungsschritt zum Abnehmen des aus dem Befesti gungszustand gelösten langgestreckten Werkstücks von dem Anbringungsmechanismus und Bewegen des abgenommenen lang gestreckten Werkstücks in eine Stellung gegenüber der Auf nahmestellung des Aufnahmekörpers; und aus
einem zweiten Befestigungsschritt zum endgültigen Befestigen des bewegten langgestreckten Werkstücks an dem Aufnahmekör per von der anderen Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der Anbringungsmechanismus zwischen einer Aufnahme stellung nahe einer Vorratseinheit für die langgestreckten Werkstücke und einer Zuführstellung nahe dem Aufnahmekörper bewegt wird,
daß der erste Anordnungsschritt und der zweite Befesti gungsschritt in der Aufnahmestellung durchgeführt werden,
daß zu dem Verfahren weiterhin der Anbringungsmechanismus- Transportschritt zum Bewegen des Anbringungsmechanismus aus der Aufnahmestellung in die Zuführstellung nach Beendigung des ersten Befestigungsschrittes gehört, und
daß der Einspannschritt und der Befestigungszustand-Löse schritt an der Zuführstellung durchgeführt werden.

4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet,
daß zu dem ersten Anordnungsschritt der Schritt gehört, daß eine Bedienungsperson das langgestreckte Werkstück von einer Vorratseinheit aufnimmt und das aufgenommene langgestreckte Werkstück an dem Anbringungsmechanismus plaziert, der schräg angeordnet ist, und
daß der Einspannschritt und der Bewegungsschritt mittels eines Montageroboters durchgeführt werden, der einen Arm abschnitt aufweist, welcher sich von einem durch den fort laufenden Transport definierten Weg zu entfernen und sich zu diesem Weg zu erstrecken vermag.

5. Verfahren zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung einer großen Zahl von flexiblen langge streckten Werkstückarten, welche unterschiedliche Gesamt längen in Längsrichtung, unterschiedliche Querschnittsfor men, welche jeweils einen Abschnitt einer Außenfläche bilden und unterschiedliche Anbringungsstellungen eines Paars rechter und linker Befestigungselemente, die an einem Auf nahmekörper zu befestigen sind, aufweisen, an Aufnahmekör pern, welche fortlaufend in einem im wesentlichen horizonta len Zustand von einer vorhergehenden Seite zu einer nachfol genden Seite transportiert werden, bestehend aus:
einem ersten Anordnungsschritt zum Plazieren des langge streckten Werkstücks an einem Anbringungsmechanismus, der an einer Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports angeordnet ist unter Verwendung der Befestigungselemente des langgestreckten Werkstücks;
einem ersten Befestigungsschritt zum Befestigen des plazier ten langgestreckten Werkstücks an dem Anbringungsmechanismus in einem im wesentlichen selben Befestigungszustand wie ein endgültiger Befestigungszustand an dem Aufnahmekörper;
einem Einspannschritt zum Festhalten des langgestreckten Werkstücks unter Verwendung der Querschnittsform des langge streckten Werkstücks im Befestigungszustand an dem Anbrin gungsmechanismus;
einem Befestigungszustand-Löseschritt zum Freigeben des Befestigungszustandes des langgestreckten Werkstücks in dem Anbringungsmechanismus;
einem Bewegungsschritt zum Abnehmen des langgestreckten, aus dem Befestigungszustand freigegebenen Werkstücks von dem Anbringungsmechanismus und Bewegen des abgenommenen langge streckten Werkstücks zu einer Stellung gegenüber dem Auf nahmeabschnitt des Aufnahmekörpers; und aus
einem zweiten Befestigungsschritt zum endgültigen Befestigen des bewegten langgestreckten Werkstücks an dem Aufnahmekör per von der anderen Seite längs der Richtung des fortlaufen den Transports.

6. Verfahren nach Anspruch 5, bei dem die langgestreckten Werkstücke vordere und hintere Stoßfänger für ein Fahrzeug und der Aufnahmekörper ein Fahrzeug sind, das fortlaufend transportiert wird, wobei das Fahrzeug einen vorderen Auf nahmeabschnitt, an dem der vordere Stoßfänger zu befestigen ist, und einen hinteren Aufnahmeabschnitt aufweist, an dem der hintere Stoßfänger zu befestigen ist, dadurch gekenn zeichnet, daß der vordere Stoßfänger endgültig an dem vor deren Aufnahmeabschnitt in einer ersten Haltestation befe stigt wird, zu der der erste Anordnungsschritt, der erste Befestigungsschritt, der Einspannschritt, der Befestigungs zustand-Löseschritt, der Bewegungsschritt und der zweite Befestigungsschritt gehören, und daß der hintere Stoßfänger endgültig an dem hinteren Aufnahmeabschnitt in einer zweiten Haltestation befestigt wird, zu der der erste Anordnungs schritt, der erste Befestigungsschritt, der Einspannschritt, der Befestigungszustand-Löseschritt, der Bewegungsschritt und der zweite Befestigungsschritt gehören, und daß die erste und zweite Haltestation längs der Richtung des fort laufenden Transports des Fahrzeugs zum endgültigen Befesti gen der vorderen und hinteren Stoßfänger angeordnet werden.

7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Haltestation, eine Zwischenstation, bei der das Fahr zeug zeitweise angehalten wird, um es nach dem Befestigen des vorderen Stoßfängers an der ersten Haltestation zu der zweiten Haltestation zu befördern, und die dritte Halte station in dieser Reihenfolge von einer vorhergehenden Seite zu einer nachfolgenden Seite längs der Richtung des fort laufenden Transports des Fahrzeugs angeordnet werden, und daß das Fahrzeug, an dem der vordere Stoßfänger schließlich in der ersten Haltestation befestigt worden ist, in der Zwischenhaltestation in Wartestellung gehalten wird.

8. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß zu dem Einspannschritt der Verfahrens schritt des Auswählens vorbestimmter Einspanneinrichtungen bei dem Bewegungsschritt zur Ermöglichung der Einstellung und des Einspannens einer gewünschten Art einer größeren Zahl von langgestreckten Werkstückarten gehört.

9. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß zu dem Einspannschritt folgende Schritte gehören:
der Auswahlschritt, um Greifabschnitte, die zu dem vorbe stimmten langgestreckten Werkstück passen, das endgültig befestigt werden soll, in vorbestimmte Greifstellungen zu bringen;
ein Positionierschritt zum genauen Positionieren einer relativen Stellung der Greifflächen entsprechend den Außen flächen des langgestreckten zu greifenden Werkstücks; und
ein Einspannschritt zum Einspannen der Außenfläche des langgestreckten Werkstücks, um die Außenfläche in festen Kontakt mit den zugehörigen Greifflächen zu bringen.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß zu dem Auswahlschritt der Schritt gehört, daß die schwenkbar um eine Längsachse des langgestreckten Werkstücks gelagerte Auswahleinrichtung gedreht wird, um wahlweise die gewünsch ten Greifflächen zu den vorbestimmten Greifstellungen zu bringen.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zu dem Positionierschritt der Schritt gehört, daß Positions lochabschnitte vorgegeben sind, die entsprechend einer Außenflächenform in Zuordnung zu der Außenfläche des langge streckten Werkstücks mit Positionierstiften in Eingriff gebracht werden, welche in Zuordnung zu den Greifflächen an Stellen angeordnet sind, welche den Positionslochabschnitten zugeordnet sind.

12. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zu dem Positionierschritt der Schritt gehört, daß das langge streckte Werkstück mit den Greifflächen durch Festhalten eines Abschnitts einer äußeren Oberflächenform entsprechend dem äußeren Abschnitt des langgestreckten Werkstücks posi tioniert wird.

13. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das bei dem Bewegungsschritt bewegte langgestreckte Werkstück in einer vorbestimmten Stellung bezüglich des Aufnahmekörpers in einem Zustand positioniert wird, bei dem das langge streckte Werkstück in einer Rückwärts-Vorwärts-Richtung längs der Richtung des fortlaufenden Transports, eine Rechts-Links-Richtung senkrecht zu der Richtung des fort laufenden Transports und in einer Aufwärts-Abwärts-Richtung senkrecht zu der Richtung des fortlaufenden Transports bewegbar ist.

14. Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung eines flexiblen langgestreckten Werk stücks an einem Aufnahmekörper bestehend aus:
einer ersten Plazierungseinrichtung zum Plazieren und Fixie ren des langgestreckten Werkstücks an einem Anbringungs mechanismus, der an einer Seite längs der Richtung des fort laufenden Transports des Aufnahmekörpers angeordnet ist;
einer ersten Befestigungseinrichtung zum Befestigen des pla zierten langgestreckten Werkstücks an dem Anbringungsmecha nismus in einem im wesentlichen selben Befestigungszustand wie ein endgültiger Befestigungszustand an dem Aufnahme körper;
einer Einspanneinrichtung für das Einspannen des langge streckten Werkstücks in dem Befestigungszustand an dem Anbringungsmechanismus;
einer Befestigungszustand-Löseeinrichtung zum Lösen des Be festigungszustands des langgestreckten Werkstücks in dem Anbringungsmechanismus;
einer Bewegungseinrichtung zum Abnehmen des aus dem Befesti gungszustand freigegebenen langgestreckten Werkstücks von dem Anbringungsmechanismus und zum Bewegen des abgenommenen langgestreckten Werkstücks zu dem Aufnahmekörper; und aus
einer zweiten Befestigungseinrichtung zum endgültigen Befe stigen des bewegten langgestreckten Werkstücks an dem Auf nahmekörper von der anderen Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports.

15. Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung einer großen Zahl von flexiblen langge streckten Werkstückarten, welche unterschiedliche Gesamt längen in einer Längsrichtung, unterschiedliche Quer schnittsformen, welche jeweils einen Abschnitt einer Au ßenfläche bilden, und unterschiedliche Anbringungsstellungen von Befestigungselementen zur Befestigung an einem Aufnahme körper aufweisen, an einem Aufnahmeabschnitt jedes der Auf nahmekörper, welche fortlaufend von einer vorhergehenden Seite zu einer nachfolgenden Seite befördert werden, beste hend aus:
einer ersten Anordnungseinrichtung zum Plazieren des langge streckten Werkstücks an einen Anbringungsmechanismus, wel cher an einer Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports angeordnet ist, unter Verwendung der Befesti gungselemente des langgestreckten Werkstücks;
einer ersten Befestigungseinrichtung zum Befestigen des pla zierten langgestreckten Werkstücks an dem Anbringungsme chanismus in einem im wesentlichen selben Befestigungszu stand wie ein endgültiger Befestigungszustand an dem Auf nahmekörper;
einer Einspanneinrichtung zum Einspannen des langgestreckten Werkstücks unter Verwendung der Querschnittsform des lang gestreckten Werkstücks in dem Befestigungszustand an dem Anbringungsmechanismus;
einer Befestigungszustand-Löseeinrichtung zum Lösen des Befestigungszustandes des langgestreckten Werkstücks in dem Anbringungsmechanismus;
einer Bewegungseinrichtung zum Abnehmen des aus dem Befesti gungszustand gelösten langgestreckten Werkstücks von dem Anbringungsmechanismus und Bewegen des abgenommenen lang gestreckten Werkstücks in eine Stellung gegenüber der Auf nahmestellung des Aufnahmekörpers; und aus
einer zweiten Befestigungseinrichtung zum endgültigen Befe stigen des bewegten langgestreckten Werkstücks an dem Auf nahmekörper von der anderen Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet,
daß der Anbringungsmechanismus zwischen einer Aufnahmestellung nahe einer Vorratseinheit für die langgestreckten Werkstücke und einer Zuführstellung nahe dem Aufnahmekörper bewegbar ist,
daß die erste Anordnungseinrichtung und die zweite Befesti gungseinrichtung in der Aufnahmestellung vorgegeben sind,
daß zu der Vorrichtung weiterhin eine Anbringungsmechanis mus-Transporteinrichtung zum Bewegen des Anbringungsmecha nismus aus der Aufnahmestellung in die Zuführstellung nach Beendigung des ersten Befestigungsschrittes gehört, und
daß die Einspanneinrichtung und die Befestigungszustand- Löseeinrichtung an der Zuführstellung vorgegeben sind.

17. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Plazierungseinrichtung bezüglich einer Bodenfläche schräg angeordnet ist, und daß die Einspanneinrichtung und die Bewegungsrichtung einen Montageroboter mit einem Arm abschnitt bilden, der von einem durch den fortlaufenden Transport definierten Weg entfernbar und zu diesem Weg erstreckbar ist.

18. Vorrichtung zur Montage eines langgestreckten Werkstücks zwecks Befestigung einer großen Zahl von flexiblen langge streckten Werkstückarten, welche unterschiedliche Gesamt längen in Längsrichtung, unterschiedliche Querschnittsfor men, welche jeweils einen Abschnitt einer Außenfläche bilden und unterschiedliche Anbringungsstellungen eines Paars rechter und linker Befestigungselemente, die an einem Auf nahmekörper zu befestigen sind, aufweisen, an Aufnahmekör pern, welche fortlaufend in einem im wesentlichen horizonta len Zustand von einer vorhergehenden Seite zu einer nachfol genden Seite transportiert werden, bestehend aus:
einer ersten Plazierungseinrichtung zum Plazieren des lang gestreckten Werkstücks an einem Anbringungsmechanismus, der an einer Seite längs der Richtung des fortlaufenden Trans ports angeordnet ist, unter Verwendung der Befestigungsele mente des langgestreckten Werkstücks;
einer ersten Befestigungseinrichtung zum Befestigen des plazierten langgestreckten Werkstücks an dem Anbringungs mechanismus in einem im wesentlichen selben Befestigungs zustand wie ein endgültiger Befestigungszustand an dem Aufnahmekörper;
einer Einspanneinrichtung zum Festhalten des langgestreckten Werkstücks unter Verwendung der Querschnittsform des langge streckten Werkstücks im Befestigungszustand an dem Anbrin gungsmechanismus;
einer Befestigungszustand-Löseeinrichtung zum Freigeben des Befestigungszustandes des langgestreckten Werkstücks in dem Anbringungsmechanismus;
einer Bewegungseinrichtung zum Abnehmen des langgestreckten, aus dem Befestigungszustand freigegebenen Werkstücks von dem Anbringungsmechanismus und Bewegen des abgenommenen langge streckten Werkstücks zu einer Stellung gegenüber dem Auf nahmeabschnitt des Aufnahmekörpers; und aus
einer zweiten Befestigungseinrichtung zum endgültigen Befe stigen des bewegten langgestreckten Werkstücks an dem Auf nahmekörper von der anderen Seite längs der Richtung des fortlaufenden Transports.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, bei dem die langgestreckten Werkstücke vordere und hintere Stoßfänger für ein Fahrzeug und der Aufnahmekörper ein Fahrzeug ist, das fortlaufend transportiert wird, wobei das Fahrzeug einen vorderen Auf nahmeabschnitt, an dem der vordere Stoßfänger zu befestigen ist, und einen hinteren Aufnahmeabschnitt aufweist, an dem der hintere Stoßfänger zu befestigen ist, gekennzeichnet durch eine erste Haltestation, zu der die erste Plazierungs einrichtung, die erste Befestigungseinrichtung, die Ein spanneinrichtung, die Befestigungszustand-Löseeinrichtung, die Bewegungseinrichtung und die zweite Befestigungsein richtung zum endgültigen Befestigen des vorderen Stoßfängers an dem vorderen Aufnahmeabschnitt gehören, und durch eine zweite Haltestation, zu der die erste Plazierungsein richtung, die erste Befestigungseinrichtung, die Einspann einrichtung, die Befestigungszustands-Löseeinrichtung, die Bewegungseinrichtung und die zweite Befestigungseinrichtung zum endgültigen Befestigen des hinteren Stoßfängers an dem hinteren Aufnahmeabschnitt gehören, und wobei die erste und die zweite Haltestation längs der Rich tung des fortlaufenden Transports des Fahrzeugs zum endgül tigen Befestigen des vorderen und des hinteren Stoßfängers angeordnet sind.

20. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Haltestation, eine Zwischenstation, bei der das Fahrzeug zeitweise angehalten wird, um es nach dem Befesti gen des vorderen Stoßfängers an der ersten Haltestation zu der zweiten Haltestation zu befördern, und die dritte Halte station in dieser Reihenfolge von einer vorhergehenden Seite zu einer nachfolgenden Seite längs der Richtung des fort laufenden Transports des Fahrzeugs angeordnet sind, und daß das Fahrzeug, an dem der vordere Stoßfänger schließlich in der ersten Haltestation befestigt worden ist, in der Zwi schenhaltestation in Wartestellung haltbar ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Einspanneinrichtung vorbestimmte Einspanneinrich tungen mittels der Bewegungseinrichtung für das Einstellen und das Einspannen eines gewünschten Werkstücks aus einer großen Zahl von langgestreckten Werkstückarten auswählbar sind.

22. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß zu der Einspanneinrichtung gehören:
eine Auswahleinrichtung, durch die Greifabschnitte in pas sender Zuordnung zu dem vorbestimmten langgestreckten Werk stück bringbar sind, das an vorbestimmten Greifstellungen endgültig befestigt werden soll;
eine Positioniereinrichtung zum genauen Positionieren einer relativen Stellung von Greifflächen entsprechend der Außen fläche des langgestreckten zu greifenden Werkstücks; und
eine Festspanneinrichtung zum Festspannen der Außenfläche des langgestreckten Werkstücks, durch die die Außenfläche in engen Kontakt mit den zugehörigen Greifflächen bringbar ist.

23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswahleinrichtung um eine Längsachse des langgestreck ten Werkstücks schwenkbar gelagert und für das wahlweise Bringen der gewünschten Greifflächen in die vorbestimmten Greifstellungen drehbar ist.

24. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Positioniereinrichtung das Positionieren durch Eingriff von Positionierlochabschnitten, die entsprechend einer äußeren Flächenform in Zuordnung zu der äußeren Fläche des langgestreckten Werkstücks angeordnet sind, mit Positio nierstiften durchführbar ist, welche in Zuordnung zu den Greifflächen an Stellen angeordnet sind, welche den Positio nierlochabschnitten zugeordnet sind.

25. Vorrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß das langgestreckte Werkstück durch Festhalten eines Ab schnitts einer Außenflächenform entsprechend der Außenfläche des langgestreckten Werkstücks mit den Greifflächen positio nierbar ist.

26. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das langgestreckte Werkstück, das von der Bewegungseinrich tung bewegt worden ist, an einer vorbestimmten Stellung bezüglich des Aufnahmekörpers in einem Zustand positionier bar ist, in dem das langgestreckte Werkstück in Rückwärts- Vorwärts-Richtung längs der Richtung des fortlaufenden Transports, einer Rechts-Links-Richtung senkrecht zu der Richtung des fortlaufenden Transports und einer Aufwärts- Abwärts-Richtung senkrecht zu der Richtung des fortlaufenden Transports bewegbar ist.