DE4220281A1 - Spherical armoured vehicle for worldwide peace-keeping role - houses crew in spherical interior shell pressurised and surrounded by compressed air tanks and automatically deployed buffers and stilts - Google Patents

Spherical armoured vehicle for worldwide peace-keeping role - houses crew in spherical interior shell pressurised and surrounded by compressed air tanks and automatically deployed buffers and stilts

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DE4220281A1 DE19924220281 DE4220281A DE4220281A1 DE 4220281 A1 DE4220281 A1 DE 4220281A1 DE 19924220281 DE19924220281 DE 19924220281 DE 4220281 A DE4220281 A DE 4220281A DE 4220281 A1 DE4220281 A1 DE 4220281A1
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Abstract

The armoured vehicle includes a watertight exterior spherical shell (30) of dia. 27 m exclusive of springs (21), buffers (22) and gripper arms (23) is covered with an impenetrable skin (10) and surrounds an armoured interior shell (8) protecting the crew space (4) with a battery compartment (29) at the centre of gravity. Eight diesel-electric power units (24) provide traction and supply compressed air to reservoirs (25) in the inter-shell space which also houses fuel and water tanks (12,13,15) telescopic legs (16,26) with wheelsets (18,20), stilts (31), jumping rings (27) and gyros (28). Access is gained through manholes (2,3) and airlocks (5). ADVANTAGE - The vehicle affords sufficient protection for its crew and can roll, swim, run on wheels, and jump or climb over obstacles to reach any potential.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrgerät für weltweiten militärischen Einsatz, und stellt eine weitere Ausbildung der Patentanmeldung vom 21. Dezember 1990 (Fahrgerät, AZ: P 40 41 331.4) dar. Die Bewegungsformen "fahren" (auf Rädern) und "klettern" kamen hinzu. Durch zusätzliche Elemente, die wie Arme oder Beine, aus der Ober­ fläche der "Großen Kugel" (BIG BALL) "herausgefah­ ren" (und wieder eingezogen) werden können und zum Teil schwenkbar sind, ergibt sich eine univer­ selle Mobilität für alle Fälle und Einsätze.The invention relates to a driving device for worldwide military use, and represents a further training of the patent application from December 21, 1990 (driving device, AZ: P 40 41 331.4) The forms of movement "drive" (on wheels) and "climbing" were added. By additional Items like arms or legs, from the upper area of the "Big Ball" (BIG BALL) " ren "(and recovered) and are partially pivotable, there is a universal Excellent mobility for all cases and operations.

Dazu gehört das "an Land gehen" nach einer Seefahrt an einer vergleichsweise unwegsamen Stelle genauso, wie das Fahren auf Straßen (mit Rädern) und das berührungsfreie Übersteigen von Leitplanken, durch reihenweises Anheben der betreffenden Beine.This includes "going ashore" after a sea voyage in a relatively impassable place, like driving on roads (with wheels) and that non-contact crossing of guard rails by Lifting the legs concerned in rows.

Im zivilen Bereich erschließt das Fahrgerät mit seiner Manövrierfähigkeit neue Möglichkeiten, die Welt, auch in unwirtlichen Wüsten oder Polar­ gebieten, nach Rohstoffen abzusuchen.In the civilian area, the driving device also helps its maneuverability new opportunities the world, even in inhospitable deserts or polar command to search for raw materials.

Weil sich der Lebensbereich ganz "im Inneren" befindet, (in einer "Kugel in der Kugel"), und so von 2 (ineinandergeschachtelten) Schalen umgeben ist, die zudem großen Abstand voneinander haben, ergibt sich ein guter Schutz vor rauhem Klima.Because the area of life is completely "inside" located (in a "ball in a ball"), and so surrounded by 2 (nested) shells which are also very far apart, there is good protection against harsh climates.

Die Baugröße erlaubt, Maschinen, Geräte und reich­ lich Vorräte mitzunehmen. So kann hotelartiger Komfort an jeden Punkt der Erde gebracht werden und monatelang selbständig (ohne Versorgung) gear­ beitet werden - suchen, forschen, schürfen usw. The size allows machines, equipment and rich to take supplies. So hotel-like Comfort can be brought to any point on earth and self-employed for months (without care) be prepared - search, research, prospect etc.  

Der Stand der Militärtechnik ist geprägt von der "kleinen Angriffsfläche" von vorne (Kampfpanzer).The state of military technology is shaped by the "small target" from the front (main battle tank).

Das Zeitalter der Elektronik schränkt diese Denk­ weise ein, denn Projektile kommen von oben, "sehen" und treffen punktgenau die (dünne) obere Fläche von Panzern und explodieren im Personen-Innenraum.The age of electronics limits this thinking instruct, because projectiles come from above, "see" and hit the (thin) top surface with pinpoint accuracy of tanks and explode in the interior of people.

BIG BALL als militärisches Fahrgerät, schützt die eigene Mannschaft auf nachhaltige Weise: Zunächst durch den doppelten Kugelaufbau innen und außen. Die innere Panzerkugel ist allseitig von einem mächtigen Sicherheits-Abstand umgeben.BIG BALL as a military driving device, protects the own team in a sustainable way: First due to the double ball structure inside and outside. The inner bullet is one on all sides surrounded by powerful safety distance.

Außen ist die vielgliedrige, durch Federungsele­ mente und Schotten verstärkte, schwer zu durch­ dringende Außenhaut.Outside is the multi-part, by suspension element reinforced and bulkheads, difficult to get through urgent skin.

Im Vorfeld schon, werden anfliegende Projektile zur Explosion gebracht und damit in einen harmlosen Splitterregen verwandelt. (Siehe Verfahren Seite 3).In advance, approaching projectiles detonated and thus into a harmless one Splinter rain transformed. (See procedure on page 3).

Das Fahrgerät BIG BALL ist somit nicht genötigt "zurückzuschießen" und gewinnt damit die Möglich­ keit entspannend zu wirken, Eskalation abzubauen, Krisen zu entschärfen und eine Konfliktlösung auf dem Verhandlungswege einzuleiten.The BIG BALL driving device is therefore not required "shoot back" and thus wins the possibility relaxing, reducing escalation, Defuse crises and resolve conflicts to initiate by negotiation.

Die Erfindung entspricht damit dem allgemeinen Gebot, daß Krieg nicht "zu gewinnen", sondern "in gerechter Weise zu vermeiden" sei.The invention thus corresponds to the general Commandment that war should not "win", but "to be avoided in a fair manner".

Der wirtschaftliche Vorteil für ein Land, wenn es ein erfindungsgemäßes Technologie-Produkt weltweit exportieren kann, ist offenkundig.The economic advantage for a country if it is a technology product according to the invention worldwide can export is obvious.

Einwendungen gegen den Export sind nicht zu erwar­ ten, weil die Erfindung humanen Vorstellungen ent­ entspricht, die überall in der Welt gelten. No objections to export are to be expected ten, because the invention ent human ideas corresponds to that which apply everywhere in the world.  

Im Entwicklungsprojekt BIG BALL sind die Verfahren der Selbstverteidigung vorgeplant: Da ist die große Energiebasis für Hochleistungs-Laserstrahlen: An Bord steht, durch den Antrieb, große Energie bereit. Die Nachrüstmöglichkeit gibt dabei der Lasertechnik Zeit für eine Entwicklung dieser Art.The procedures are in the BIG BALL development project pre-planned for self-defense: there it is Large energy base for high-performance laser beams: There is a lot of energy on board due to the drive ready. The retrofit option gives the Laser technology Time for a development of this kind.

Mit der Laser-Energie wird nicht "auf den Feind" geschossen, sondern auf anfliegende Projektile. Sie werden noch vor dem Erreichen der Außenhaut durch einen "Hitzestich" zur Explosion gebracht und damit unschädlich gemacht.Laser energy does not "hit the enemy" shot, but on approaching projectiles. they are passed through before reaching the outer skin and caused a "heat stitch" to explode rendered harmless.

Ein weiteres Verfahren ist die Schutzschildtechnik: Teleskopfühler/Greifarme werden ausgefahren und bilden Abwehrschilde auf mehreren Ebenen. Das anfliegende Objekt löst dabei selbst die Gegen­ explosion aus. (Fahrgerät nicht im "Rollbetrieb").Another method is protective shield technology: Telescopic sensors / gripper arms are extended and form defense shields on several levels. The approaching object solves the counter itself explosion out. (Driving device not in "rolling mode").

Im "Fahrbetrieb" können Minenfelder unbeschadet durchquert (und geräumt) werden: Die Beine (mit den Rädern) sind dabei weit ausgefahren und unten mit Vorrichtungen umgeben, die "wühlen", auf die Erde "trommeln" und die Minen hochgehen lassen.Minefields can be undamaged in "driving mode" are crossed (and cleared): The legs (with the wheels) are extended far and down surrounded with devices that "rummage" on the "Drum" the earth and let the mines go up.

Zum Bereich "Tarnen und Täuschen" gehören Beton­ kugeln (unzerstörbare Attrappen). Sie bleiben übrig, wenn sich die echten BB′s einnebeln und verstecken:The "camouflage and deception" area includes concrete bullets (indestructible dummies). They stay left when the real BB’s fog up and hide:

Mit Greifarmen können BB′s über sich Tarnnetze aus­ breiten, die beliebige Formen bilden und sich dem Gelände anpassen können. Über den Kugeln kann dabei eine vollkommen ebene Fläche entstehen.With gripping arms, BB’s can cover camouflage nets spread that form any shape and spread can adapt to the terrain. Can over the balls this creates a completely flat surface.

Im folgenden wird die Erfindung mit Zeichnungen des Entwicklungprojektes/Konstruktionsentwurf BB-27 (27 Meter Durchmesser) näher erläutert. In the following the invention with drawings of the development project / design draft BB-27 (27 meters in diameter) explained in more detail.  

Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrgerät im Schnitt. Die Darstellung läßt erkennen, wie die Elemente im Inneren des Fahrgerätes angeordnet sind. Fig. 1 shows a driving device according to the invention in section. The illustration shows how the elements are arranged inside the driving device.

Der Durchmesser von 27 Metern bezieht sich auf den "wasserdichten Kugelkreis" (30). Da außerhalb dieses Kreises (30) und der Außenhaut (10) noch Federungselemente (21), Puffer (22) und ähnliches angeordnet sind, kann der "Durchmesser über alles" größer sein.The diameter of 27 meters refers to the "waterproof ball circle" ( 30 ). Since suspension elements ( 21 ), buffers ( 22 ) and the like are also arranged outside this circle ( 30 ) and the outer skin ( 10 ), the "overall diameter" can be larger.

Der grundsätzliche Aufbau des Fahrgerätes, mit Drehkranz (1), Außenhaut (10), innere Panzerkugel (8), (früher "Nabe" genannt), Innenteil (4), den Kanzeln (3), (mit ausfahrbaren Umsichtsfenstern) und (2), (mit unterer Plattform), zeigt, daß zwischen dem Ringkanal (15), (Tank-Wasser) und den Zellen (12), (13), (Tank-Öl), ein durchgehender Abstand von der Außenhaut (10), bis zur inneren Panzer­ kugel (8) gegeben ist. So auch zwischen Ringkanal (15) und jeder der beiden Kanzeln (3), (2).The basic structure of the driving device, with slewing ring ( 1 ), outer skin ( 10 ), inner armored ball ( 8 ), (formerly called "hub"), inner part ( 4 ), the pulpits ( 3 ), (with extendable inspection windows) and ( 2 ), (with lower platform), shows that between the ring channel ( 15 ), (tank water) and the cells ( 12 ), ( 13 ), (tank oil), a continuous distance from the outer skin ( 10 ), to the inner bullet ( 8 ). So also between the ring channel ( 15 ) and each of the two pulpits ( 3 ), ( 2 ).

Hier können teleskopähnliche Rohrkonstruktionen, wie Stelzenbeine (31), Greifarme (23), Puffer (22) und Beine (16) mit Gelenk (19) und Rädern (18) herausgefahren, (über den Kugeldurchmesser hinaus) und wieder eingezogen werden, so daß die Kugelform wieder hergestellt ist.Here telescopic tube constructions, such as stilts ( 31 ), gripper arms ( 23 ), buffers ( 22 ) and legs ( 16 ) with joint ( 19 ) and wheels ( 18 ) can be moved out (beyond the ball diameter) and retracted so that the spherical shape is restored.

Die Räder (18), mit den Beinen (16) über Gelenk (19) verbunden, sind denen von Verkehrsflugzeugen ähnlich. Bei der Landung klappen die Räder einfach heraus. Der Unterschied ist nur, daß BIG BALL (durch die Kraft der Beine) erst angehoben werden muß um auf die Räder zu kommen und "auf und davon" zu fahren. (2 Sekunden sind dafür hochgerechnet). The wheels ( 18 ), with the legs ( 16 ) connected via the joint ( 19 ), are similar to those of commercial aircraft. The wheels simply fold out when landing. The only difference is that BIG BALL (due to the strength of the legs) has to be lifted in order to get on the wheels and drive "on and off". (2 seconds are extrapolated for this).

Die Energie wird durch 8 dieselelektrische Motor­ aggregate (24) bereitgestellt, die auch Preßluft erzeugen. Die Preßluftbehälter (25) sind zum Schutz rund um die innere Panzerkugel (8) angeordnet. Das Innenteil (4) ist durch 2 Schleusen (5) abge­ sichert und steht unter Luft-Überdruck.The energy is provided by 8 diesel-electric motor units ( 24 ), which also generate compressed air. The compressed air tanks ( 25 ) are arranged around the inner armored ball ( 8 ) for protection. The inner part ( 4 ) is secured by 2 locks ( 5 ) and is under air pressure.

Die Pendelaufhängung des Innenteils (4) ist nicht gezeichnet, nur der Batteriesatz (29) als Schwer­ punkt dieses Pendelsystems.The pendulum suspension of the inner part ( 4 ) is not shown, only the battery pack ( 29 ) as the focus of this pendulum system.

Der Drehkreisel (28), ein umlaufender Masse-Ring, kann durch Beschleunigen oder schlagartiges Abbrem­ sen kleine seitliche Bewegungen erzeugen, etwa um einen Greifarm in optimale Position zu bringen. Ähnlich funktioniert der Spring-Ring (27): Auf Touren gebracht, kann er veranlassen, daß BIG BALL schlagartig eine Böschung hinaufspringt.The rotary top ( 28 ), a rotating mass ring, can generate small lateral movements by accelerating or abruptly braking, for example to bring a gripper arm into an optimal position. The spring ring ( 27 ) works in a similar way: when revved up, it can cause BIG BALL to jump up a slope suddenly.

Ein automatisches Gleichgewichtssystem sorgt im Fahrbetrieb für die jeweils richtige Lage. Dazu ge­ hören auch Fahrbeine (26), die zu einem Vorderrad- Rädersatz (20) führen und im Zusammenwirken mit (geschlossenen) Beinen (16) zu einer motorradähn­ lichen Fahrweise (in die Kurve legen) führen. Beim Fahren über Brücken wird durch die Verlänge­ rung der "Räderkolonne" die Last verteilt. Bei der Umfahrung einer Brücke "federn" (gesteuert) alle Beine den jeweiligen Höhenunterschied aus.An automatic balance system ensures the correct position when driving. This also includes legs ( 26 ) that lead to a front wheel set ( 20 ) and, in cooperation with (closed) legs ( 16 ), lead to a motorcycle-like driving style (turning into a curve). When driving over bridges, the load is distributed by extending the "wheel column". When bypassing a bridge, all legs "spring" (controlled) from the respective height difference.

Das Klettern: Die Beine (16) sind im Drehpunkt (17) seitlich drehbar gelagert und einzeln beweg­ lich - einziehbar und ausfahrbar. Damit ist seitli­ ches "Gehen" möglich. Kommt "Zug" durch Greifarme hinzu, können damit steile Hänge erklettert werden.Climbing: The legs ( 16 ) are pivoted laterally at the pivot point ( 17 ) and are individually movable - retractable and extendable. This allows sideways "walking". If "pull" is added by gripper arms, steep slopes can be climbed with it.

Das Leistungsgewicht entspricht dem eines PKW: 1 To/80 kW - nur um den Faktor 1000 vergrößert.The performance weight corresponds to that of a car: 1 to / 80 kW - only increased by a factor of 1000.

Claims (14)

1. Fahrgerät für weltweiten militärischen Einsatz mit kugelförmiger Gestalt, das rollen, fahren, schwimmen, springen und klettern kann, dadurch gekennzeichnet, daß der Lebensbereich der Mannschaft im Inneren des Fahrgerätes in einem eigenen, durch Schleusen gesicherten, Behälter untergebracht ist.1. driving device for worldwide military use with a spherical shape that can roll, drive, swim, jump and climb, characterized in that the living area of the crew is housed inside the driving device in its own, secured by locks, container. 2. Fahrgerät nach Patentanspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der innere Behälter, der zum Schutz das Innenteil (4) umgibt, gepanzert ist, vorwiegend kugelige Gestalt hat und von Preßluftbehältern umgeben ist.2. Driving device according to claim 1, characterized in that the inner container, which surrounds the inner part ( 4 ) for protection, is armored, has a predominantly spherical shape and is surrounded by compressed air containers. 3. Fahrgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß bei einem freien Fall des Fahr­ gerätes Puffer (22) und Stelzenbeine (31) automatisch heraus springen und zusammen mit den Federungselementen (21) den Aufprall dämp­ fen und daß im Innenteil (4) über dem Batte­ riesatz (29) eine Verformungs-Notreserve vorhanden ist.3. Driving device according to claim 1, characterized in that with a free fall of the driving device buffer ( 22 ) and stilts ( 31 ) automatically jump out and together with the suspension elements ( 21 ) dampen the impact and that in the inner part ( 4 ) there is an anti-deformation reserve above the Batte riesatz ( 29 ). 4. Fahrgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in dem Kugelkörper ringförmige, bewegliche Schwungmassen (27)(28) vorgesehen sind, die durch Beschleunigen oder Bremsen, Drehimpulse auf den Kugelkörper geben können.4. Driving device according to claim 1, characterized in that annular, movable flywheels ( 27 ) (28) are provided in the spherical body, which can give angular momentum on the spherical body by accelerating or braking. 5. Fahrgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß, über die Form des Kugelkörpers hinaus, Fahrbeine (26), Beine (16), Stelzen­ beine (31), Greifarme (23), Puffer (22) und Ausleger (7) ausgefahren und wieder eingezogen werden können. 5. Driving device according to claim 1, characterized in that, beyond the shape of the spherical body, legs ( 26 ), legs ( 16 ), stilts legs ( 31 ), gripping arms ( 23 ), buffer ( 22 ) and boom ( 7 ) can be extended and retracted. 6. Fahrgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß mehrere Beine (16) hinterein­ ander angeordnet sind und um den Drehpunkt (17) so gelagert sind, daß sie (einzeln oder zusammen) seitlich bewegt werden können, so daß breitspurig wie auch schmalspurig ge­ fahren werden kann, und auch komplexe Steue­ rungen möglich sind, etwa das "Gehen", das mit Hilfe von Greifarmen (23), Auslegern (7) und Stahlseilen zum Prinzip des "Kletterns" führt.6. Driving device according to claim 1, characterized in that a plurality of legs ( 16 ) are arranged one behind the other and are mounted around the pivot point ( 17 ) so that they (individually or together) can be moved laterally, so that wide gauge as well as narrow gauge ge can be driven, and complex controls are possible, such as "walking", which leads to the principle of "climbing" with the help of gripper arms ( 23 ), brackets ( 7 ) and steel cables. 7. Fahrgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine "vordere Lenk-Steuerung", das Fahrbein (26) aus der Mitte herausführt, und mit einem Vorderrad-Rädersatz ausgestattet ist und so eine motorradähnliche Möglichkeit der Fahrweise erschließt, so daß bei der Um­ fahrung von Brücken ein schmaler Weg genügt.7. Driving device according to claim 1, characterized in that a "front steering control", the driving leg ( 26 ) leads out from the middle, and is equipped with a front wheel and thus opens up a motorcycle-like way of driving, so that at a narrow path is sufficient to bypass bridges. 8. Fahrgerät nach Anspruch 1, 6, 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine dauernde elektronische Rundumabtastung der Umgebung stattfindet und mit der inneren Gleichgewichtssteuerung und den Eingabe-Zieldaten so koordiniert wird, daß eine flüssige Gesamtbewegung entsteht, bei der auch ein automatischer Höhenausgleich stattfindet, dergestalt, daß die betreffenden Beine entsprechend eingezogen oder ausgefahren werden.8. Driving device according to claim 1, 6, 7, characterized records that a permanent electronic All-round scanning of the surroundings takes place and with the inner balance control and is coordinated with the input target data that a fluid overall movement arises, which also includes automatic height compensation takes place in such a way that the concerned Legs retracted or extended accordingly will. 9. Fahrgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in freigemachten Zellen (12, 13) Beine mit Rädersätzen angeordnet sind, so daß unvermittelt "quergefahren" werden kann, ohne den Körper zu drehen. (Quergang, rechtwink­ lig zur bisherigen Richtung). 9. Driving device according to claim 1, characterized in that legs with wheel sets are arranged in cleared cells ( 12 , 13 ), so that suddenly "can be driven" without rotating the body. (Cross walk, perpendicular to the previous direction). 10. Fahrgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß beim Fahren auf einer schiefen Ebene oder sehr unebenen Fläche Beine (16), Fahrbeine (26) und Stelzenbeine (31) (wenn beteiligt) so gesteuert werden, daß möglichst gleichmäßige Last auf allen Beinen ist und gleichzeitig die richtige Lage des Fahrgerätes (senkrecht oder Schräglage bei Kurve) gegeben ist.10. Driving device according to claim 1, characterized in that when driving on an inclined or very uneven surface legs ( 16 ), legs ( 26 ) and stilts ( 31 ) (if involved) are controlled so that the load is uniform on all Legs is and at the same time the correct position of the driving device (vertical or inclined when cornering) is given. 11. Fahrgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Stelzenbeine (31) in zwei Reihen rundum angeordnet sind, so daß ein Abrollen (Fortbewegung) nur auf die Stelzen­ beine gestützt, möglich ist.11. Driving device according to claim 1, characterized in that the stilts legs ( 31 ) are arranged in two rows all around, so that rolling (locomotion) supported only on the stilts legs is possible. 12. Fahrgerät nach Anspruch 1, 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß durch Aus- und Einfahren der jeweiligen Stelzenbeine (31) sowohl Federung, wie Lenkung und Antriebsdrehmoment erzeugt werden und örtliche unterschiedliche Höhenla­ gen ausgeglichen werden können.12. Driving device according to claim 1, 11, characterized in that both the suspension, steering and drive torque are generated by extending and retracting the respective stilts ( 31 ) and local different Höhenla conditions can be compensated. 13. Fahrgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß Greifarme (23) und Ausleger (7) so weit ausgefahren werden können, daß sie auch im "Fahrzustand" bis zum Boden greifen können und so ausgebildet sind, daß sie etwa beim "klettern" automatisch "Dübel" in den Fels setzen können um sich festzuklammern.13. Driving device according to claim 1, characterized in that gripping arms ( 23 ) and boom ( 7 ) can be extended so far that they can reach to the ground even in the "driving state" and are designed so that they climb about when ""automatically" put "dowels" in the rock to cling on. 14. Fahrgerät nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die installierte Motorleistung, bez. elektrische Energie, so groß ist, daß damit zukünftige Hochenergie-Leistungs-Laser wirksam werden können.14. Driving device according to claim 1, characterized indicates that the installed engine power, bez. electrical energy is so great that hence future high-energy power lasers can take effect.
DE19924220281 1990-12-21 1992-06-20 Spherical armoured vehicle for worldwide peace-keeping role - houses crew in spherical interior shell pressurised and surrounded by compressed air tanks and automatically deployed buffers and stilts Withdrawn DE4220281A1 (en)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112077855A (en) * 2019-06-13 2020-12-15 王彦博 Simulated rolling-ground flying spider rescue robot capable of detecting life

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