DE4209457A1

DE4209457A1 - Navigation method for vehicle - determines actual distance covered by vehicle and alteration in its actual travel course to compute actual route covered

Info

Publication number: DE4209457A1
Application number: DE4209457A
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Beantragt Teilnichtnennung
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 1991-03-27
Filing date: 1992-03-24
Publication date: 1992-10-01

Abstract

The navigation system compares the actual route covered with a predetermined travel course, and matches a running actual to a corresp. vehicle position in the predetermined travel course. A deviation (d) of an actual position (O') from a position (O) in the predetermined travel course, at which the navigation system has detected the alteration of the actual route covered is computed. The position (O) is predetermined as a position, for altering the predetermined travel course, if the navigation system detects the altteration in the actual route covered. The determined actual position (O') is caused to coincide with the predetermined position (O) in the predetermined travel course, and the computing of a following coupling course follows, if the computed deviation (d) lies with a limiting value (D1,D2,D3). A point (A1,A2,A3) is found on the predetermined travel course (X) and a point (B1,B2,B3) on an extension of the actual route (Y) covered, respectively at a predetermined straight stretch (L1,L2,L3) remote from the predetermined position (O), which represents the origin (O) of the computation. An angle is determined at the origin (O), between two points (A1,B1,...A3,B3) on the extension of the actual route (Y) covered and the predetermined course (X) if the deviation (d) exceeds the limit value (D1,D2,D3), and causes the point (A1,A2,A3) in the predetermined course (X), and continues the computing of a second coupling course to follow on, if the angle lies within a predetermined angular value. USE/ADVANTAGE - Navigation method and system of given type designed to give improved matching of actual route covered by vehicle to predetermined route.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Navigationsverfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und auf ein Navigations system nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 5. Es ist ein Navigationssystem bekannt, daß einen Reisekurs (Kurs, der zurückzulegen ist) vorbestimmt. Es erfaßt die tatsächlich zu rückgelegte Distanz mittels eines Distanzsensors. Es erfaßt laufend eine Änderung in der Richtung der Bewegung eines Fahr zeuges mittels eines Azimuth-Sensors während der tatsächlichen Reise oder Bewegung des Fahrzeuges, damit ein tatsächlich zu rückgelegter Kurs aus der erfaßten zurückgelegten Distanz und der erfaßten Änderung in der Richtung der Bewegung berechnet werden kann. Es vergleicht den berechneten tatsächlichen zu rückgelegten Kurs mit dem vorbestimmten Reisekurs. Es paßt aufeinanderfolgend laufende Fahrzeugpositionen an entsprechende Fahrzeugpositionen entlang des vorbestimmten Kurses an. The invention relates to a navigation method according to the preamble of claim 1 and on a navigation system according to the preamble of claim 5. It is a Navigation system known that a travel course (course, the is to be covered) predetermined. It actually captures that too distance traveled by means of a distance sensor. It captures ongoing a change in the direction of movement of a driving with an azimuth sensor during the actual Travel or movement of the vehicle so that one is actually too course traveled from the distance covered and the detected change in the direction of movement is calculated can be. It compares the calculated actual too course completed with the predetermined travel course. It fits successively running vehicle positions to corresponding Vehicle positions along the predetermined course.

Bei diesem Navigationssystem gibt es ein Problem insoweit, daß, wenn das Fahrzeug eine relativ lange gerade Straße zurücklegt, der Entfernungssensor seine Fehler akkumuliert, was dazu führt, daß das Fahrzeug den vorbestimmten Reisekurs verläßt. Wenn z. B. das Fahrzeug ungefähr 2000 m eines geraden Weges zurücklegt, wie in Fig. 8 gezeigt ist, weicht eine berechnende laufende Position des Fahrzeuges von einer richtigen Position 7 zu einer position 7′ ab aufgrund der akkumulierten Fehler des in dem Fahrzeug angebrachten Distanzsensors. Es gibt bereits einen Algorithmus zum korregieren des Fehlers, wenn der Fehler des Distanzsensors innerhalb eines vorbestimmten erlaubten Bereiches bleibt. Andererseits gibt es ein Problem insoweit, daß, wenn der Fehler den erlaubten Bereich überschreitet, der tatsächlich zurückgelegte Kurs dazu tendiert, zunehmend von dem vorbestimmten Reisekurs abzuweichen proportional zu einer zurückgelegten Distanz von einem Punkt, an dem der tatsächlich zurückgelegte Kurs begann, von dem vorbestimmten Reisekurs abzuweichen, obwohl sich das Fahrzeug entlang dem vorbestimmten Reisekurs bewegt, und es gibt praktisch keine Möglichkeiten mehr zu erwirken, daß die beiden Kurse wieder miteinander über einstimmen. Da zusätzlich der erlaubte Bereich unabhängig von der Distanz nach geradeaus festgelegt ist, liegt eine Abweichung des tatsächlich zurückgelegten Kurses von dem vorbe stimmten Reisekurs außerhalb des erlaubten Bereiches in fast allen Fällen, wenn die Distanz nach geradeaus einen gewissen Wert überschreitet. Daher kann das oben beschriebene Naviga tionssystem nicht genau eine Übereinstimmung des tatsächlich zurückgelegten Weges mit dem vorbestimmten Reiseweg bewirken.There is a problem with this navigation system in that when the vehicle travels a relatively long straight road, the distance sensor accumulates its errors, causing the vehicle to leave the predetermined travel course. If e.g. B. the vehicle travels approximately 2000 m of a straight path, as shown in Fig. 8, a calculating current position of the vehicle deviates from a correct position 7 to a position 7 'due to the accumulated errors of the distance sensor installed in the vehicle. There is already an algorithm for correcting the error if the error of the distance sensor remains within a predetermined permitted range. On the other hand, there is a problem in that when the error exceeds the allowable range, the actually traveled course tends to deviate increasingly from the predetermined travel course in proportion to a traveled distance from a point where the actually traveled course started from the predetermined one Deviate travel course, even though the vehicle is moving along the predetermined travel course, and there are practically no more ways to get the two courses to agree with each other again. Since the permitted range is also determined regardless of the straight-ahead distance, a deviation of the actually traveled course from the predetermined travel course lies outside the permitted range in almost all cases if the straight-ahead distance exceeds a certain value. Therefore, the navigation system described above cannot exactly match the actually traveled route with the predetermined travel route.

Daher ist es die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe, ein Navigationsverfahren und ein Navigationssystem der eingangs be schriebenen Art vorzusehen, mit denen die Übereinstimmung eines tatsächlich zurückgelegten Kurses und eines vorbestimmten Reisekurses verbessert werden können. It is therefore the object of the invention, a Navigation method and a navigation system of the beginning provided type with which the conformity of a actually completed course and a predetermined one Travel course can be improved.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Navigationsverfahren der eingangs beschriebenen Art, das durch die kennzeichnenden Merk male des Patentanspruches 1 gekennzeichnet ist.This task is solved by a navigation procedure of the type described at the outset, which is characterized by the characteristic Merk male of claim 1 is characterized.

Bei dem erfindungsgemäßen Navigationsverfahren wird insbeson dere ein Navigationssystem verwendet, das eine tatsächlich zu rückgelegte Distanz eines Fahrzeuges und eine Änderung in dem tatsächlich zurückgelegten Kurs des Fahrzeuges bestimmt. Daraus wird der tatsächlich zurückgelegte Weg berechnet. Das Naviga tionssystem vergleicht den berechneten tatsächlich zurückgeleg ten Weg mit einem vorbestimmten zurückgelegten Weg und paßt eine tatsächliche laufende Fahrzeugposition an eine entspre chende Fahrzeugposition in dem vorbestimmten Reiseweg an. Dabei weist das Navigationsverfahren insbesondere folgende Schritte auf: Berechnen einer Abweichung einer tatsächlichen Position, an der das Navigationssystem die Änderung in den tatsächlich zurückgelegten Kurs festgestellt hat, von einer Position in dem vorbestimmten Reisekurs, der als Position vorbestimmt ist zum Ändern des vorbestimmten Reisekurses, wenn das Navigationssy stem die Änderung in dem tatsächlichen zurückgelegten Kurs feststellt; Bewirken der Übereinstimmung der erfaßten tatsäch lichen Position mit der vorbestimmten Position in dem vorbe stimmten Reisekurs; und Fortsetzen der Berechnung einer folgen den Besteckrechnung oder eines Koppelns des zurückgelegten Kurses, wenn die berechnete Abweichung innerhalb eines Grenz wertes ist; Annehmen eines Punktes in dem vorbestimmten Reise kurs eines Punktes als eine Verlängerung des tatsächlich zu rückgelegten Kurses, die beide von der vorbestimmten Position entfernt sind, die einen Ursprung der Berechnung darstellt, durch eine vorbestimmte gerade Entfernung. Annehmen eines Winkels der in dem Ursprung der Berechnung zwischen den 2 Punk ten auf der Verlängerung des tatsächlich zurückgelegten Kurses und des vorbestimmten Reisekurses gebildet ist, wenn die berechnete Abweichung den Grenzwert überschreitet; und Bewir ken, daß der angenommene Punkt auf der Verlängerung des tatsächlich zurückgelegten Kurses mit dem angenommenen Punkt auf dem vorbestimmten Reisekurs übereinstimmt und Fortsetzen der Berechnung eines darauffolgenden Koppelkurses, wenn der Winkel innerhalb eines vorbestimmten Wertes liegt.In particular, in the navigation method according to the invention which uses a navigation system, the one actually distance traveled by a vehicle and a change in the determined course of the vehicle actually traveled. Out of it the distance actually traveled is calculated. The Naviga tion system compares the calculated distance actually traveled th path with a predetermined distance covered and fits an actual running vehicle position to a correspond appropriate vehicle position in the predetermined travel route. Here the navigation method particularly has the following steps on: calculating a deviation of an actual position, at which the navigation system actually changes in the course completed from a position in the predetermined travel course, which is predetermined as a position at Change the predetermined travel course when the navigation system the change in the actual course completed notes; Effecting the correspondence of the detected actual Lichen position with the predetermined position in the vorbe agreed travel course; and continue calculating one follow the cutlery bill or a pairing of the covered Course if the calculated deviation within a limit is worth; Assume a point in the predetermined trip course of a point as an extension of the actually course completed, both from the predetermined position removed, which is an origin of the calculation, by a predetermined straight distance. Accept one Angle of calculation in the origin between the 2 points on the extension of the actually completed course and the predetermined travel course is formed when the calculated deviation exceeds the limit; and Bewir know that the accepted point on the extension of the actually completed course with the accepted point matches on the predetermined travel course and continue the calculation of a subsequent coupling course if the Angle is within a predetermined value.

Die Aufgabe wird ebenfalls gelöst durch ein Navigationssystem der eingangs beschriebenen Art, das durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 5 gekennzeichnet ist.The task is also solved by a navigation system of the type described at the beginning, which is characterized by the Features of claim 5 is characterized.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den jeweils zugeordneten Unteransprüchen.Preferred developments of the invention result from the assigned subclaims.

Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Figuren.Further features and advantages of the invention result itself from the description of exemplary embodiments on the basis of the Characters.

Von den Figuren zeigen:From the figures show:

Fig. 1 ein Diagramm, daß das Prinzip einer ersten Aus führungsform des Navigationsverfahrens dar stellt; Fig. 1 is a diagram showing the principle of a first imple mentation form of the navigation method;

Fig. 2 ein Diagramm, daß das Prinzip des Navigations verfahrens gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt; Fig. 2 is a diagram illustrating the principle of the navigation method according to a second embodiment;

Fig. 3 ein Diagramm, daß das Prinzip eines Naviga tionsverfahrens gemäß einer dritten Ausfüh rungsform darstellt; Fig. 3 is a diagram showing the principle of a navigation method according to a third embodiment;

Fig. 4 einen Teil eines Flußdiagrammes des Naviga tionsverfahrens nach den Fig. 1 bis 3; FIG. 4 shows a part of a flow chart of the navigation process according to FIGS . 1 to 3;

Fig. 5 einen Teil des Flußdiagramms des Navigations verfahrens in der Fortsetzung von Fig. 4; Fig. 5 shows a part of the flow chart of the navigation method in the continuation of Fig. 4;

Fig. 6 einen Teil des Flußdiagrammes des Naviga tionsverfahrens in der Fortsetzung von Fig. 5; Fig. 6 shows part of the flow chart of the navigation process in the continuation of Fig. 5;

Fig. 7 ein elektrisches Blockschaltbild eines Navi gationssystemes einer anderen Ausführungsform und Fig. 7 is an electrical block diagram of a navigation system of another embodiment and

Fig. 8 ein Diagramm eines vorhandenen Navigationsver fahrens. Fig. 8 is a diagram of an existing navigation method.

Wie in Fig. 7 gezeigt ist, weist das Navigationssystem eine Digitalisierereinheit 1, eine Steuereinheit 2 und eine Anzeige einheit 3 auf. Die Digitalisierereinheit 1 digitalisiert Daten von Straßen, die zu bereisen sind, aus einer gedruckten Karte. Die Digitalisierereinheit 1 weist eine Koordinatenlesetafel 10 auf, die eine vergrabene Digitalisierungstafel mit druckem pfindlichen Widerstandsdrähten aufweist, die sich in einem vor bestimmten Abstand zum Bilden eines Gitters erstrecken. Sobald ein Benutzer einen Druck auf einen Punkt auf die Koordinatenle setafel 10 mittels eines spitzen Objektes wie ein Kugelschrei ber ausübt, erkennt die Digitalisierereinheit 1 diesen als Be tätigungspunkt der Koordinate des Punktes, an der der Druck ausgeübt ist, und speichert diese. Die Digitalisierereinheit 1 weist einen Speicherkartenschlitz 16 auf, indem eine Speicher karte 9 bewegbar eingeführt wird. Die Speicherkarte 9 speichert einen vorbestimmten Reiseweg, der die Betätigungspunkte enthält, die von der Digitalisierereinheit 1 empfangen sind.As shown in FIG. 7, the navigation system has a digitizer unit 1 , a control unit 2 and a display unit 3 . The digitizer unit 1 digitizes data of roads to be traveled from a printed map. The digitizer unit 1 has a coordinate reading panel 10 which has a buried digitizing panel with pressure sensitive resistance wires which extend at a predetermined distance to form a grid. As soon as a user exerts pressure on a point on the coordinate set table 10 by means of a pointed object such as a ballpoint pen, the digitizing unit 1 recognizes this as the actuation point of the coordinate of the point at which the pressure is exerted and stores it. The digitizer unit 1 has a memory card slot 16 in that a memory card 9 is movably inserted. The memory card 9 stores a predetermined travel route that includes the operation points received by the digitizer unit 1 .

Ein Treiber 11 treibt die Speicherkarte 9, die in den Speicher kartenschlitz 16 eingeführt ist, zum zeitweiligen Speichern von Koordinatendaten von der Koordinatenlesetafel 10 und zum Verar beiten dieser Daten. Die Betätigung eines Maßstabsschalters 10 wählt einen Maßstab einer Karte zum Umwechseln auf eine Koordi nate aus. Wenn die Seite der Karte umgedreht wird, wird die Koordinate eines Punktes, an dem die Spitze eines Kugelschrei bers oder ähnliches zuletzt auf der letzten Seite angehalten ist, automatisch in eine entsprechende Koordinate auf einer neuen Seite umgewandelt. In Fig. 7 ist ein EIN-AUS-Schalter mit 19 bezeichnet. A driver 11 drives the memory card 9 , which is inserted into the memory card slot 16 , for temporarily storing coordinate data from the coordinate reading board 10 and for processing this data. The actuation of a scale switch 10 selects a scale of a map for changing to a coordinate. When the side of the card is turned over, the coordinate of a point at which the tip of a ballpoint pen or the like is last stopped on the last page is automatically converted into a corresponding coordinate on a new page. In Fig. 7, an ON-OFF switch is designated 19 .

Die Betätigung der Digitalisierereinheit wird im folgenden be schrieben. Zuerst legt der Benutzer eine gedruckte Karte auf die Koordinatenlesetafel 10, befestigt sie daran und führt eine Speicherkarte 9 in den Speicherkartenschlitz 16 ein. Dann be tätigt er den EIN-AUS-Schalter 19 und wählt den Maßstab der Karte mittels des Maßstabsschalters 10, während er einen Maß stabsanzeiger 18 beobachtet. Dann bestätigt er den Startpunkt eines Reiseweges, der zurückzulegen ist, auf der gedruckten Karte und gibt nacheinander den zurückzulegenden Reiseweg mittels eines Bleistiftes oder eines Kugelschreibers durch ein Klicken ein. Wie in Fig. 3 gezeigt ist, wird angenommen, daß der Benutzer einen Reiseweg auswählt, den das Fahrzeug zurück legt, indem es von einem Startpunkt G beginnt, nach rechts an einem Kreuzungspunkt O abbiegt, dann nach schräg links an einem Kreuzungspunkt P abbiegt. In diesem Fall wird der Startpunkt G und die Kreuzungspunkte O und P mittels des Bleistiftes, des Kugelschreibers oder ähnliches zum Erzeugen der Vektoren GO und OP eingegeben. Die Digitalisierereinheit 1 wählt die Kombina tion dieser Vektoren GO und OP als vorbestimmten Reiseweg bzw. Reisekurs aus, und der Treiber 11 speichert diesen Weg auf der Speicherkarte 9. Der Benutzer führt die Speicherkarte 9 in einen Speicherkartenschlitz 15 der Steuereinheit 2 ein, um den Speicherinhalt der Speicherkarte 9 zu der Steuereinheit 2 zu übertragen.The operation of the digitizer unit will be described in the following. First, the user places a printed card on the coordinate reading board 10 , attaches it to it, and inserts a memory card 9 into the memory card slot 16 . Then he actuates the ON-OFF switch 19 and selects the scale of the map by means of the scale switch 10 while he observes a scale indicator 18 . Then he confirms the starting point of a route that has to be covered on the printed map and enters the route to be covered one after the other by clicking with a pencil or ballpoint pen. As shown in FIG. 3, it is assumed that the user selects a travel route that the vehicle travels by starting from a starting point G, turning right at an intersection O, then turning obliquely left at an intersection P. In this case, the starting point G and the crossing points O and P are input using the pencil, the ballpoint pen or the like to generate the vectors GO and OP. The digitizer unit 1 selects the combination of these vectors GO and OP as a predetermined travel route, and the driver 11 stores this route on the memory card 9 . The user inserts the memory card 9 into a memory card slot 15 of the control unit 2 in order to transfer the memory content of the memory card 9 to the control unit 2 .

Die Steuereinheit 2 weist eine Steuersoftware auf, die durch einen Mikroprozessor oder ähnliches implementiert wird, oder einen gewöhnlichen elektronischen Schaltkreis. Die Steuerein heit 2 weist ein Programmgerät 20, einen Prozessor 21 und eine Anzeigesteuerung 22 auf. Die Steuereinheit 2 verarbeitet Daten durch einen in dem Programmgerät 20 gespeicherten Navigations algorithmus. Die Steuereinheit 2 empfängt Fahrzeuggeschwindig keitsdaten von einem Geschwindigkeitssensor 4 oder einem Radum drehungssensor 5. Der Prozessor 21 berechnet eine tatsächlich zurückgelegte Distanz des Fahrzeuges aus den Fahrzeuggeschwin digkeitsdaten. Wenn das Fahrzeug fortgesetzt geradeaus fährt, integriert der Prozessor 21 eine entsprechende Geradeausdistanz und speichert sie. Zusätzlich empfängt die Steuereinheit 2 Daten der Richtung eines tatsächlichen Reiseweges des Fahrzeuges von einem geomagnetischen Sensor 6 oder einem Gyroskop bzw. Kreisel 8. Der Prozessor 21 berechnet die laufen den Fahrzeugpositionen von der berechneten tatsächlichen zurückgelegten Distanz und der Richtung des tatsächlich zurück gelegten Kurses. Nur einer der beiden des Geschwindigkeitssen sors 4 oder des Radumdrehungssensors 5 braucht eingesetzt zu werden. Es braucht auch nur einer der beiden des geomagne tischen Sensors 6 oder des Kreisels 8 eingesetzt zu werden. Eine Verschwommenheitsumgehung 7 ist zum Ausgleichen einer Ver schwommenheit vorgesehen. Daten von jedem der Sensoren 4, 5, 6, 7 und 8 gehen in den Prozessor 21 durch entsprechende Kompen satoren 23, 24, 25 und 26. Die Kompensatoren 23, 24, 25 und 26 sind zum Erhöhen der Genauigkeit der Koppelung bzw. Besteckrechnung vorgesehen und entfernen einen magnetischen Einfluß auf den geomagnetischen Sensor 6 und Rauschen in dem Geschwindigkeitssensor 4 und dem Radsensor 5. Die Steuerein heit 6 berechnet die laufenden Fahrzeugpositionen als Reaktion auf die Daten von den Sensoren 4, 5, 6, 7 und 8, gleichen die laufenden Fahrzeugpositionen an den in der Speicherkarte 7 ge speicherten vorbestimmten Reiseweg an und treiben die Anzeige einheit 3 mittels der Anzeigesteuerung 22 zum Anzeigen der Kurs- bzw. Weganpassung.The control unit 2 has control software which is implemented by a microprocessor or the like, or an ordinary electronic circuit. The control unit 2 has a program device 20 , a processor 21 and a display control 22 . The control unit 2 processes data by means of a navigation algorithm stored in the program device 20 . The control unit 2 receives vehicle speed data from a speed sensor 4 or a wheel rotation sensor 5 . The processor 21 calculates an actually traveled distance of the vehicle from the vehicle speed data. If the vehicle continues to drive straight ahead, the processor 21 integrates and stores a corresponding straight ahead distance. In addition, the control unit 2 receives data of the direction of an actual travel route of the vehicle from a geomagnetic sensor 6 or a gyroscope or gyroscope 8 . The processor 21 calculates the running vehicle positions from the calculated actual distance traveled and the direction of the course actually traveled. Only one of the two of the speed sensor 4 or the wheel rotation sensor 5 needs to be used. It also only needs to be used one of the two geomagne tical sensor 6 or the gyro 8 . A blur bypass 7 is provided to compensate for a blurriness. Data from each of the sensors 4 , 5 , 6 , 7 and 8 go into the processor 21 through appropriate compensators 23 , 24 , 25 and 26 . The compensators 23 , 24 , 25 and 26 are provided to increase the accuracy of the coupling or cutlery calculation and remove a magnetic influence on the geomagnetic sensor 6 and noise in the speed sensor 4 and the wheel sensor 5 . The control unit 6 calculates the current vehicle positions in response to the data from the sensors 4 , 5 , 6 , 7 and 8 , equalize the current vehicle positions to the predetermined travel route stored in the memory card 7 and drive the display unit 3 by means of the display control 22 to display the course or route adjustment.

Die Anzeigeeinheit 3 weist eine Anzeigetafel 30, einen Treiber 31 und einen EIN-AUS-Schalter 32 auf. Die Anzeigeeinheit 3 führt die Instruktionen von der Anzeigesteuerung 22 von der Steuereinheit 2 auf der Anzeigetafel 30 aus.The display unit 3 has a display panel 30 , a driver 31 and an ON-OFF switch 32 . The display unit 3 executes the instructions from the display controller 22 from the control unit 2 on the display board 30 .

Das Navigationsverfahren gemäß der Ausführungsform, wie sie bei dem Navigationssystem mit der obigen Konfiguration benutzt wird, wird im folgenden beschrieben.The navigation method according to the embodiment as in the navigation system with the above configuration will be described below.

Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt ist, weist das System 2 Fälle auf, in denen es zurückgelegte Kurse X vorbestimmt. Es sei angenommen, daß der gekoppelte zurückgelegte Kurs Y, der die gekoppelte Position eines den vorherbestimmten Reisekurs X des Fahrzeuges trifft, eine Abweichung d aufweist, wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt ist. Fig. 1 zeigt, daß eine gekoppelte Fahrzeugposition eine vorbestimmte Position überschreitet. Fig. 2 zeigt, daß die gekoppelte Position nicht die vorbe stimmte Position erreicht. Es sei angenommen, daß das Fahrzeug eine geradlinige Distanz L von dem letzten Änderungspunkt des tatsächlichen zurückgelegten Kurses oder eines Startpunktes G des tatsächlich zurückgelegten Kurses zurückgelegt hat.As shown in FIGS. 1 and 2, the system has 2 cases in which it predetermines courses X completed. It is assumed that the coupled covered course Y that meets the coupled position of the predetermined travel course X of the vehicle has a deviation d, as shown in FIGS. 1 and 2. Fig. 1 shows that a coupled vehicle position exceeds a predetermined position. Fig. 2 shows that the coupled position does not reach the predetermined position. It is assumed that the vehicle has traveled a straight line distance L from the last change point of the actually completed course or a starting point G of the actually completed course.

Sobald das System eine Änderung in dem tatsächlichen zurückge legten Kurs festgestellt hat, berechnet es zuerst die Abweichung D des Änderungspunktes des gekoppelten zurückgeleg ten Kurses oder des Ursprungs des Koppelns O′ von einem Ände rungspunkt O eines vorbestimmten zurückgelegten Kurses und be stimmt, ob die Abweichung d innerhalb eines Grenzwertes D liegt.As soon as the system resets a change in the actual determined course, it first calculates the Deviation D of the change point of the coupled covered course or the origin of the coupling O ′ from a change point O of a predetermined course completed and be is true whether the deviation d within a limit value D lies.

Das System ändert den Grenzwert D als Reaktion auf die geradli nige Distanz L, da eine lange geradlinige Vorwärtsreise und eine kurze geradlinige Vorwärtsreise natürlicherweise verschie dene akkumulierte Abweichungen d erzeugen, und das System auf der Grundlage eines einzelnen Grenzwertes D die Bestimmung nicht korrekt durchführen kann. Wenn das System einen einzel nen Grenzwert D anwendet, überschreiten fast alle Abweichungen d den einzelnen Grenzwert D bei der langen geradlinigen Vor wärtsreise. Im Hinblick auf dieses Problem wendet die hier be schriebene Ausführungsform die 2 folgenden Grenzwerte D₁ und D₂ für Fälle an, bei denen die geradlinige Vorwärtsdistanz L unter oder über einer vorgegebenen Distanz K liegt (z. B. 6000 m):The system changes the limit value D in response to the straight line distance L because a long straight line forward travel and a short straight line forward travel naturally produce various accumulated deviations d, and the system cannot correctly perform the determination based on a single limit value D. If the system applies a single limit value D, almost all deviations d exceed the single limit value D during the long straight forward journey. In view of this problem, the embodiment described here applies the following two limit values D ₁ and D ₂ for cases in which the straight forward distance L is below or above a predetermined distance K (e.g. 6000 m):

1) In dem Fall, in dem die geradlinige Vorwärtsdistanz L kleiner als die vorgegebene Distanz K ist, beträgt der Grenzwert D₁ = 45×0,035×L (m).1) In the case where the straight forward distance L is smaller than the predetermined distance K, the limit value D ₁ = 45 × 0.035 × L (m).
2) In einem Fall, in dem die geradlinige Vorwärtsdistanz L nicht kleiner als die vorgegebene Distanz K ist, beträgt der Grenzwert D₂ = 45×0, 05×L (m).2) In a case in which the straight forward distance L is not smaller than the predetermined distance K, the limit value D ₂ = 45 × 0.05 × L (m).

Das System vergleicht die Abweichung d mit dem Grenzwert D₁ oder D₂ durch die geradlinige Vorwärtsdistanz in L. Wenn die Abweichung d innerhalb des Grenzwertes D₁ und D₂ liegt, verur sacht das System, das der Ursprung des Koppelns O′ mit dem Änderungspunkt O des vorbestimmten Kurses übereinstimmt und setzt das Berechnen eines folgenden zurückgelegten Kurses für das Fahrzeug fort. Das System kann jede Zahl von Grenzwerten D anwenden, die eine Funktion der geradlinigen Vorwärtsdistanz L sein kann.The system compares the deviation d with the limit value D ₁ or D ₂ by the straight forward distance in L. If the deviation d lies within the limit values D ₁ and D ₂ , the system causes the origin of the coupling O 'with the change point O of the predetermined course matches and continues calculating a following course traveled for the vehicle. The system can apply any number of limit values D, which can be a function of the straight forward distance L.

Wenn die Abweichung d jenseits des Grenzwertes D₁ oder D₂ ist, führt das System den folgenden Vorgang aus, wie in Fig. 3 ge zeigt ist:
Das System beschreibt einen Kreis mit einem vorbestimmten Radius L₁ (z. B. 500 m) um den Änderungspunkt O des vorbestimm ten Kurses und lokalisiert einen Schnittpunkt A₁ dieses Kreises und des vorbestimmten Reisekurses X und einen Schnittpunkt B₁ dieses Kreises und des gekoppelten Reisekurses Y. Das System beschreibt ebenfalls einen Kreis mit einem vorbestimmten unter schiedlichen Radius L₂ (z. B. 800 m) um den Änderungspunkt O des vorbestimmten Kurses und lokalisiert einen Schnittpunkt A₂ dieses Kreises und des vorbestimmten Reisekurses X und einen Schnittpunkt B₂ dieses Kreises und des gekoppelten Reisekurses Y. Das System beschreibt ebenfalls einen Kreis mit einem vorbe stimmten unterschiedlichen Radius L₃ (z. B. 1000 m) um den Än derungspunkt O des vorbestimmten Kurses und lokalisiert einen Schnittpunkt A₃ des Kreises und des vorbestimmten Reisekurses X und einen Schnittpunkt B₃ dieses Kreises und des gekoppelten Reisekurses Y. Das System lokalisiert daher eine optionale Zahl von Schnittpunkten A_n und Schnittpunkten B_n. Bei dieser Ausfüh rungsform beträgt n gerade 3. If the deviation d is beyond the limit D ₁ or D ₂ , the system performs the following process, as shown in FIG. 3:
The system describes a circle with a predetermined radius L ₁ (z. B. 500 m) around the change point O of the predetermined course and localizes an intersection A _{1 of} this circle and the predetermined travel course X and an intersection B _{1 of} this circle and the coupled Travel course Y. The system also describes a circle with a predetermined under different radius L ₂ (z. B. 800 m) around the change point O of the predetermined course and localizes an intersection A _{2 of} this circle and the predetermined travel course X and an intersection B ₂ this circle and the coupled travel course Y. The system also describes a circle with a pre-determined different radius L ₃ (z. B. 1000 m) around the change point O of the predetermined course and localizes an intersection A _{3 of} the circle and the predetermined travel course X and an intersection B _{3 of} this circle and the coupled travel course Y. The system therefore locates one optionally e Number of intersections A _n and intersections B _n . In this embodiment, n is just 3.

Dann bestimmt das System Winkel an dem Änderungspunkt O des vorbestimmten Reisekurses zwischen den Schnittpunkten A_n in dem vorbestimmten Reisekurs X, der der geraden Vorwärtsdistanz L_n entspricht, und Schnittpunkten B_n in dem gekoppelten Reisekurs Y, der der geradlinigen Vorwärtsdistanz L_n entspricht. In dieser Ausführungsform bestimmt das System zuerst den Winkel ∡ A₁OB₁. Das System bestimmt, ob der Winkel ∡ A₁OB₁ innerhalb eines vorbestimmten Wertes liegt. Sobald der Winkel ∡ A₁OB₁ innerhalb des vorbestimmten Wertes liegt, verursacht das System, das der Ursprung der Koppelung oder Besteckrechnung O′ mit dem Änderungspunkt O des vorbestimmten Reisekurses überein stimmt, damit ein folgender Koppelreisekurs berechnet werden kann. Sonst bestimmt das System weiter, ob der Winkel ∡ A₁OB₁ k ist (k ist eine Konstante, z. B. 5,7 Grad). Sobald der Winkel ∡ A₁OB₁ k, bestimmt das System die Winkel ∡ A₂OB₂ und ∡ A₃OB₃ und ihre Verhältnisse zu dem Winkel ∡ A₁OB₁ und bestimmt ob die Verhältnisse in einem vorbestimmten Bereich liegen. Das heißt, das System bestimmt, ob:
N ∡ A₂OB₂/∡ A₁OB₁M;
N at A₃OB₃/∡ A₁OB₁M.The system then determines angles at the change point O of the predetermined travel course between the intersection points A _n in the predetermined travel course X, which corresponds to the straight forward distance L _n , and intersection points B _n in the coupled travel course Y, which corresponds to the straight forward distance L _n . In this embodiment, the system first determines the angle ∡ A ₁ OB ₁ . The system determines whether the angle ∡ A ₁ OB _{1 is} within a predetermined value. As soon as the angle ∡ A ₁ OB ₁ lies within the predetermined value, the system causes the origin of the coupling or cutlery calculation O 'to coincide with the change point O of the predetermined travel course, so that a subsequent travel course can be calculated. Otherwise the system continues to determine whether the angle ∡ A ₁ OB _{1 is} k (k is a constant, e.g. 5.7 degrees). As soon as the angle ∡ A ₁ OB ₁ k, the system determines the angles ∡ A ₂ OB ₂ and ∡ A ₃ OB ₃ and their relationships to the angle ∡ A ₁ OB ₁ and determines whether the relationships are in a predetermined range. That is, the system determines whether:
N ∡ A ₂ OB ₂ / ∡ A ₁ OB ₁ M;
N at A ₃ OB ₃ / ∡ A ₁ OB ₁ M.

Sobald die Verhältnisse zwischen N und M liegen, bewirkt das System, das der Schnittpunkt B₃ mit dem Schnittpunkt B₁ über einstimmt, damit die folgenden Fahrzeugpositionen berechnet werden.As soon as the ratios are between N and M, the system causes intersection B ₃ and intersection B ₁ to match, so that the following vehicle positions are calculated.

Bei dieser Ausführungsform werden die Winkel ∡ A₂OB₂ und ∡ A₃OB₃ mit dem Winkel ∡ A₁OB₁ verglichen. Das System kann jedoch auch die 3 Winkel miteinander vergleichen oder optional 2 Winkel miteinander vergleichen. Das heißt, eine Kombination und Zahl der zu vergleichenden Winkel ist für einen Zweck optional.In this embodiment, the angles ∡ A ₂ OB ₂ and ∡ A ₃ OB _{3 are} compared with the angles ∡ A ₁ OB ₁ . However, the system can also compare the 3 angles with one another or optionally compare 2 angles with one another. That is, a combination and number of angles to be compared is optional for one purpose.

Die in Fig. 7 gezeigte Steuereinheit führt das obige Vorgehen aus. Dieses Vorgehen wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Ablaufdiagramme in den Fig. 4 bis 6 beschrieben. The control unit shown in Fig. 7 carries out the above procedure. This procedure is described below with reference to the flow diagrams in FIGS. 4 to 6.

In einem Schritt 30 bestimmt die Steuereinheit 2 kontinuier lich, ob die laufende Fahrzeugposition der Ursprung des Koppelns O′ ist. In einem Schritt 31 berechnet die Steuerein heit 2, sobald das Fahrzeug seine Bewegungsrichtung an dem Ur sprung des Koppelns O′ ändert, eine Abweichung d des Ursprungs des Koppelns O′ von dem Änderungspunkt des vorbestimmten Reise kurses, der einen der Kurseingabepunkte ist. In einem Schritt 32 liest die Steuereinheit 2 die geradlinige Vorwärtsdistanz L unmittelbar vor dem Ursprung des Koppelns O′. In einem Schritt 33 bestimmt die Steuereinheit 2, ob die geradlinige Vorwärts distanz L kleiner oder nicht kleiner als die vorgegebene Distanz K ist. In einem Schritt 34 bestimmt die Steuereinheit 2, sobald die geradlinige Vorwärtsdistanz L kleiner als die vorgegebene Distanz K ist, ob die Abweichung d innerhalb des Grenzwertes D₁ liegt. In einem Schritt 35 bestimmt die Steuer einheit 2, sobald die geradlinige Vorwärtsdistanz L nicht kleiner als die vorbestimmte Distanz K ist, ob die Abweichung d innerhalb des Grenzwertes D₂ liegt. In einem Schritt 36 verur sacht die Steuereinheit 2, sobald die Abweichung d innerhalb des Grenzwertes D₁ bzw. D₂ liegt, das der Ursprung des Koppelns O′ mit dem Änderungspunkt O des vorbestimmten Reisekurses über einstimmt.In a step 30 , the control unit 2 continuously determines whether the current vehicle position is the origin of the coupling O '. In a step 31 , the control unit 2 calculates, as soon as the vehicle changes its direction of movement at the origin of the coupling O ', a deviation d of the origin of the coupling O' from the change point of the predetermined travel course, which is one of the course input points. In a step 32 , the control unit 2 reads the straight forward distance L immediately before the origin of the coupling O '. In a step 33 , the control unit 2 determines whether the straight forward distance L is smaller or not smaller than the predetermined distance K. In a step 34 , the control unit 2 , as soon as the straight forward distance L is smaller than the predetermined distance K, determines whether the deviation d lies within the limit value D ₁ . In a step 35 , the control unit 2 determines , as soon as the straight forward distance L is not less than the predetermined distance K, whether the deviation d lies within the limit value D ₂ . In a step 36, the control unit 2 gently causes as soon as the deviation d lies within the limit value D ₁ or D ₂ , which corresponds to the origin of the coupling O 'with the change point O of the predetermined travel course.

Wenn dagegen die Abweichung d jenseits des Grenzwertes D₁ bzw. D₂ liegt, geht das Programm zu einem Schritt 41, der in Fig. 5 gezeigt ist. In dem Schritt 41 speichert die Steuereinheit 2 einen Änderungspunkt O des vorbestimmten Reisekurses, an dem die Abweichung d den Grenzwert D₁ bzw. D₂ überschritten hat. In Schritten 42, 57 und 58 wartet die Steuereinheit 2, das das Fahrzeug die geradlinige Vorwärtsdistanz L₁ von dem Änderungs punkt O des vorbestimmten Reisekurses zurückgelegt hat. In einem Schritt 43 speichert die Steuereinheit 2 den Schnitt punkt A₁ des Kreises mit dem Radius L₁ und dem vorbestimmten Reisekurs X und dem Schnittpunkt B₁ dieses Kreises und des ge koppelten Reisekurses Y. In einem Schritt 44 berechnet die Steuereinheit 2 den Winkel ∡ A₁OB₁. In einem Schritt 45 be stimmt die Steuereinheit 2, ob der Winkel ∡ A₁OB₁k ist. In Schritten 46, 59 und 60 wartet die Steuereinheit 2, sobald der Winkel ∡ A₁OB₁k ist, daß das Fahrzeug die geradlinige Vor wärtsdistanz L₂ von dem Änderungspunkt des vorbestimmten Reisekurses zurückgelegt hat. Sonst endet das Programm. In einem Schritt 47 speichert die Speichereinheit 2, sobald die Entscheidung in dem Schritt 46 oder 60 NEIN ist, den Schnitt punkt A₂ des Kreises mit dem Radius L₂ und dem vorbestimmten Reisekurs X und den Schnittpunkt B₂ dieses Kreises und dem ge koppelten Reisekurs Y. In einem Schritt 48 berechnet die Steu ereinheit 2 den Winkel ∡ A₂OB₂. In einem Schritt 49 berechnet die Steuereinheit das Verhältnis ∡ A₂OB₂/∡ A₁OB₁. In einem Schritt 50 bestimmt die Steuereinheit 2, ob das Verhältnis A₂OB₂/A₁OB₁ innerhalb eines vorbestimmten Bereiches liegt (d. h. zwischen N bis M). In Schritten 51, 61 und 62 wartet die Steuereinheit 2, sobald das Ergebnis in dem Schritt 50 JA ist, daß das Fahrzeug die geradlinige Vorwärtsdistanz L₃ von dem Änderungspunkt O des vorbestimmten Reisekurses zurückgelegt hat. In einem Schritt 52 speichert die Speichereinheit 2, so bald die Bestimmung in dem Schritt 51 NEIN ist oder die Be stimmung in dem Schritt 62 JA ist, den Schnittpunkt A₃ des Kreises mit dem Radius L₁ und dem vorbestimmten Reisekurs X und dem Schnittpunkt B₃ dieses Kreises und dem gekoppelten Reise kurs Y. In einem Schritt 53 berechnet die Steuereinheit 2 den Winkel ∡ A₃OB₃. In einem Schritt 54 berechnet die Steuer einheit 2 das Verhältnis ∡ A₃OB₃/∡ A₁OB₁. In einem Schritt 55 bestimmt die Steuereinheit 2, ob das Verhältnis ∡ A₃OB₃/∡ A₁OB₁ innerhalb des vorbestimmten Bereiches. In einem Schritt 56 ersetzt die Steuereinheit 2 den Schnittpunkt B₃ durch den Schnittpunkt A₁.On the other hand, if the deviation d is beyond the limit value D ₁ or D ₂ , the program goes to a step 41 , which is shown in FIG. 5. In step 41, the control unit 2 stores a change point O of the predetermined travel course at which the deviation d has exceeded the limit value D ₁ or D ₂ . In steps 42 , 57 and 58 , the control unit 2 waits that the vehicle has traveled the straight forward distance L ₁ from the change point O of the predetermined travel course. In a step 43, the control unit 2 stores the intersection point A _{1 of} the circle with the radius L ₁ and the predetermined travel course X and the intersection point B _{1 of} this circle and the coupled travel course Y. In a step 44 , the control unit 2 calculates the angle ∡ A ₁ OB ₁ . In a step 45 , the control unit 2 determines whether the angle ∡ A ₁ OB ₁ k. In steps 46 , 59 and 60 , the control unit 2 waits, as soon as the angle ∡ A ₁ OB ₁ k, that the vehicle has traveled the straight forward distance L ₂ from the change point of the predetermined travel course. Otherwise the program ends. In a step 47, the storage unit 2 stores, as soon as the decision in step 46 or 60 is NO, the intersection point A _{2 of} the circle with the radius L ₂ and the predetermined travel course X and the intersection point B _{2 of} this circle and the coupled travel course Y. In a step 48 , the control unit 2 calculates the angle ∡ A ₂ OB ₂ . In a step 49 , the control unit calculates the ratio ∡ A ₂ OB ₂ / ∡ A ₁ OB ₁ . In a step 50 , the control unit 2 determines whether the ratio A ₂ OB ₂ / A ₁ OB _{1 is} within a predetermined range (ie between N to M). In steps 51 , 61 and 62 , the control unit 2 waits, once the result in step 50 is YES, that the vehicle has traveled the straight forward distance L ₃ from the change point O of the predetermined travel course. In a step 52, the storage unit 2 , as soon as the determination in step 51 is NO or the determination in step 62 is YES, stores the intersection A _{3 of} the circle with the radius L ₁ and the predetermined travel course X and the intersection B. _{3 of} this circle and the coupled travel course Y. In a step 53 , the control unit 2 calculates the angle ∡ A ₃ OB ₃ . In a step 54 , the control unit 2 calculates the ratio ∡ A ₃ OB ₃ / ∡ A ₁ OB ₁ . In a step 55 , the control unit 2 determines whether the ratio ∡ A ₃ OB ₃ / ∡ A ₁ OB _{1 is} within the predetermined range. In a step 56 , the control unit 2 replaces the intersection B ₃ with the intersection A ₁ .

Claims

1. Navigationsverfahren, das ein Navigationssystem benutzt, wobei das Navigationssystem eine tatsächliche zurückgelegte Di stanz eines Fahrzeuges und eine Änderung in einem tatsächlichen Reisekurs eines Fahrzeuges erfaßt, damit der tatsächliche zurückgelegte Weg berechnet wird, das Navigationssystem den tatsächlichen zurückgelegten Weg mit einem vorbestimmten Reise kurs vergleicht und eine laufende tatsächliche Fahrzeugposition an eine entsprechende Fahrzeugposition in dem vorbestimmten Reisekurs anpaßt, mit den Schritten:
Berechnen einer Abweichung (d) einer tatsächlichen Position (O′), an der das Navigationssystem die Änderung des tatsächli chen zurückgelegten Weges erfaßt hat, von einer Position (O) in dem vorbestimmten Reisekurs, die als Position vorbestimmt ist, zum Ändern des vorbestimmten Reisekurses, wenn das Navigations system die Änderung in dem tatsächlichen zurückgelegten Weg erfaßt;
Bewirken, daß die erfaßte tatsächliche Position (O′) mit der vorbestimmten Position (O) in dem vorbestimmten Reisekurs über einstimmt, und Fortsetzen des Berechnens eines darauffolgenden Koppelkurses, wenn die berechnete Abweichung (d) innerhalb eines Grenzwertes (D, D₁, D₂) liegt; gekennzeichnet durch die Schritte:
Aufsuchen eines Punktes (A₁, A₂, A₃) auf dem vorbestimmten Reisekurs (X) und eines Punktes (B₁, B₂, B₃) auf einer Verlän gerung des tatsächlichen zurückgelegten Weges (Y) jeweils um eine vorbestimmte gerade Strecke (L₁, L₂, L₃) von der vorbe stimmten Position (O) entfernt, die einen Ursprung (O) der Berechnung darstellt;
Bestimmen eines Winkels um Ursprung (O) der Berechnung zwischen den 2 Punkten (A₁, B₁, . . ., A₃, B₃) auf der Verlängerung des tatsächlich zurückgelegten Weges (Y) und dem vorbestimmten Reisekurs (X), wenn die Abweichung (d) den Grenzwert (D, D₁, D₂) überschreitet; und
Bewirken, das der Punkt (B₁, B₂, B₃) auf der Verlängerung des tatsächlich zurückgelegten Weges (Y) mit dem Punkt (A₁, A₂, A₃) auf dem vorbestimmten Reisekurs (X) übereinstimmt, und Fort setzen des Berechnens eines zweiten darauffolgenden Koppelkur ses, wenn der Winkel innerhalb eines vorbestimmten Winkelwertes liegt.1. A navigation method using a navigation system, wherein the navigation system detects an actual distance traveled by a vehicle and a change in an actual travel course of a vehicle so that the actual travel route is calculated, the navigation system compares the actual travel route with a predetermined travel course and adjusts a current actual vehicle position to a corresponding vehicle position in the predetermined travel course, with the steps:
Calculating a deviation (d) of an actual position (O ') at which the navigation system has detected the change in the actual distance traveled from a position (O) in the predetermined travel course, which is predetermined as a position, for changing the predetermined travel course when the navigation system detects the change in the actual path covered;
Causing the detected actual position (O ') to coincide with the predetermined position (O) in the predetermined travel course, and to continue calculating a subsequent coupling course if the calculated deviation (d) is within a limit value (D, D ₁ , D ₂ ) lies; characterized by the steps:
Finding a point (A ₁ , A ₂ , A ₃ ) on the predetermined travel course (X) and a point (B ₁ , B ₂ , B ₃ ) on an extension of the actual distance traveled (Y) by a predetermined straight distance (L ₁ , L ₂ , L ₃ ) from the predetermined position (O), which is an origin (O) of the calculation;
Determine an angle around the origin (O) of the calculation between the 2 points (A ₁ , B ₁ ,..., A ₃ , B ₃ ) on the extension of the path actually traveled (Y) and the predetermined travel course (X), if the deviation (d) exceeds the limit (D, D ₁ , D ₂ ); and
Make the point (B ₁ , B ₂ , B ₃ ) on the extension of the actually traveled route (Y) coincide with the point (A ₁ , A ₂ , A ₃ ) on the predetermined travel course (X) and continue calculating a second subsequent coupling course if the angle is within a predetermined angle value.

2. Navigationsverfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspru ches 1, gekennzeichnet durch die Schritte:
Aufsuchen von mindestens 2 Punkten (A_n) auf dem Reisekurs (X), die um mindestens 2 vorbestimmte geradlinige Distanzen (L_n) von der vorbestimmten Position entfernt sind, die einen Ursprung (O) der Berechnung darstellt, und Aufsuchen von mindestens 2 Punkten (B_n) auf dem tatsächlich zurückgelegten Kurs (Y), die um mindestens die 2 vorbestimmten geradlinigen Distanzen (L_N) von dem Ursprung der Berechnung (O) entfernt sind, wenn die berechnete Abweichung (d) den Grenzwert (D, D₁, D₂) überschrei tet;
Vergleichen einer Mehrzahl von Winkel, die optional aus der Gruppe von Winkeln (∡ A_nOB_n) gewählt werden, die am Ursprung der Berechnungen (O) zwischen jedem der Punkte (A_n) auf dem vorbestimmten Reisekurs (X) und den entsprechenden Punkten (B_n) auf dem gekoppelten zurückgelegten Kurs (Y) gebildet werden und die jeweils um die geradlinigen Distanzen (L_n) entfernt sind; Bewirken, das die Punkte (B_n) mit den Punkten (A_n) übereinstim men, wenn der Unterschied zwischen den Winkeln (∡ A_nOB_n) innerhalb eines vorbestimmten Bereiches liegt.2. Navigation method according to the preamble of claim 1, characterized by the steps:
Finding at least 2 points (A _n ) on the travel course (X), which are at least 2 predetermined straight-line distances (L _n ) from the predetermined position, which is an origin (O) of the calculation, and finding at least 2 points (B _n ) on the actually traveled course (Y), which are at least the 2 predetermined straight-line distances (L _N ) from the origin of the calculation (O), if the calculated deviation (d) exceeds the limit value (D, D ₁ , D ₂ ) exceeds;
Compare a plurality of angles, optionally selected from the group of angles (∡ A _n OB _n ), at the origin of the calculations (O) between each of the points (A _n ) on the predetermined travel course (X) and the corresponding points (B _n ) are formed on the coupled course (Y) and are each separated by the straight line distances (L _n ); Make the points (B _n ) match the points (A _n ) when the difference between the angles (∡ A _n OB _n ) is within a predetermined range.

3. Navigationsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Grenzwert (D₁, D₂) als Reaktion auf eine geradlinige Vorwärtsdistanz (L) des Fahrzeuges bestimmt wird, unmittelbar bevor das Fahrzeug seinen zurückge legten Weg geändert hat. 3. Navigation method according to claim 1 or 2, characterized in that the limit value (D ₁ , D ₂ ) is determined in response to a straight forward distance (L) of the vehicle immediately before the vehicle has changed its path traveled.

4. Navigationsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Grenzwert (D₁, D₂) durch eine Gleichung festgelegt wird, wenn die geradlinige Vorwärtsdistanz (L) kleiner als ein vorbestimmter (K) ist, und durch eine andere Gleichung festgelegt wird, wenn die geradlinige Vorwärtsdistanz (L) nicht kleiner als der vorbestimmte Wert (K) ist.4. Navigation method according to claim 3, characterized in that the limit value (D ₁ , D ₂ ) is determined by an equation if the straight forward distance (L) is smaller than a predetermined (K) and is determined by another equation, when the straight forward distance (L) is not less than the predetermined value (K).

5. Navigationssystem, daß eine tatsächliche zurückgelegte Distanz eines Fahrzeuges und eine Änderung in einem tatsächlich zurückgelegten Kurs eines Fahrzeuges zum Berechnen des tatsäch lichen Kurses erfaßt, den berechneten tatsächlichen Kurs mit einem vorbestimmten Reisekurs vergleicht und eine laufende Fahrzeugposition an eine entsprechende Fahrzeugposition auf dem vorbestimmten Reisekurs anpaßt, gekennzeichnet durch:
eine Einrichtung zum Berechnen einer Abweichung (d) einer tatsächlichen Position (O′), an der das Navigationssystem die Änderung in dem tatsächlichen Kurs erfaßt hat, von einer Posi tion (O) auf dem vorbestimmten Reisekurs, die als eine Position zum Ändern des vorbestimmten Reisekurses bestimmt ist, wenn das Navigationssystem die Änderung in dem tatsächlichen Kurs erfaßt;
eine erste Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob die berech nete Abweichung (d) kleiner als ein Grenzwert (D, D₁, D₂) ist; eine erste Lokalisierungseinrichtung für mindestens 2 Punkte (A_n) auf dem vorbestimmten Reisekurs (X), die um eine vorbestimmte geradlinige Distanz (L_n) von der vorbestimmten Po sition (O) entfernt sind, der einen Ursprung (O) der Berechnung darstellt, wenn die erste Bestimmungseinrichtung bestimmt hat, daß die berechnete Abweichung (d) den Grenzwert (D, D₁, D₂) überschreitet;
eine zweite Lokalisierungseinrichtung für mindestens 2 Punkte (B_n) auf einem Koppelkurs (Y), die um eine vorbestimmte geradlinige Distanz (L_n) von dem Ursprung (O) der Berechnung entfernt sind, wenn die erste Bestimmungseinrichtung bestimmt hat, daß die berechnete Abweichung (d) den Grenzwert (D, D₁, D₂) überschreitet;
eine Vergleichseinrichtung zum Vergleichen einer Mehrzahl von Winkel (∡ A_nOB_n), die optional aus der Gruppe von Winkeln gewählt sind, die an dem Ursprung der Berechnung (O) zwischen jedem der Punkte (A_n) auf dem vorbestimmten Reisekurs (X) und entsprechenden Punkten (B_n) auf dem Koppelkurs (Y) gebildet werden, wobei beide der geradlinigen Distanz (L_n) entsprechen; eine zweite Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob ein Unter schied zwischen den verglichenen Winkeln innerhalb eines vor bestimmten Bereiches liegt und
eine Kursanpassungseinrichtung, die bewirkt, daß die Punkte (B_n) mit den Punkten (A_n) übereinstimmen, wenn die zweite Be stimmungseinrichtung bestimmt hat, daß der Unterschied zwischen den verglichenen Winkel innerhalb des vorbestimmten Bereiches liegt.5. A navigation system that detects an actual distance traveled by a vehicle and a change in an actually traveled course of a vehicle to calculate the actual course, compares the calculated actual course with a predetermined travel course, and a current vehicle position to a corresponding vehicle position on the predetermined travel course adapts, characterized by:
means for calculating a deviation (d) of an actual position (O ') at which the navigation system has detected the change in the actual course from a position (O) on the predetermined travel course, which is a position for changing the predetermined Travel course is determined when the navigation system detects the change in the actual course;
a first determining device for determining whether the calculated deviation (d) is smaller than a limit value (D, D ₁ , D ₂ ); a first localization device for at least 2 points (A _n ) on the predetermined travel course (X), which are a predetermined straight line distance (L _n ) from the predetermined position (O), which represents an origin (O) of the calculation, if the first determining device has determined that the calculated deviation (d) exceeds the limit value (D, D ₁ , D ₂ );
second locating means for at least 2 points (B _n ) on a coupling course (Y), which are a predetermined straight line distance (L _n ) from the origin (O) of the calculation when the first determining means has determined that the calculated deviation (d) exceeds the limit (D, D ₁ , D ₂ );
a comparison device for comparing a plurality of angles (∡ A _n OB _n ), which are optionally selected from the group of angles which, at the origin of the calculation (O), between each of the points (A _n ) on the predetermined travel course (X) and corresponding points (B _n ) are formed on the coupling course (Y), both of which correspond to the straight line distance (L _n ); a second determining device for determining whether there is a difference between the compared angles within a predetermined range and
a course adjuster that causes the points (B _n ) to match the points (A _n ) when the second determiner has determined that the difference between the compared angles is within the predetermined range.

6. Navigationssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Grenzwert (D₁, D₂) als Reaktion auf eine geradlinige Vorwärtsdistanz (L) des Fahrzeuges festge legt wird, unmittelbar bevor das Fahrzeug seinen Weg geändert hat.6. Navigation system according to claim 5, characterized in that the limit value (D ₁ , D ₂ ) is determined in response to a straight forward distance (L) of the vehicle immediately before the vehicle has changed its path.

7. Navigationssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Grenzwert (D₁, D₂) durch eine Gleichung festgelegt wird, wenn die geradlinige Vorwärtsdistanz (L) kleiner als ein vorbestimmter Wert (K) ist, und durch eine unterschiedliche Gleichung festgelegt wird, wenn die geradli nige Vorwärtsdistanz (L) nicht kleiner als der vorbestimmte Wert (K).7. Navigation system according to claim 6, characterized in that the limit value (D ₁ , D ₂ ) is determined by an equation when the straight forward distance (L) is smaller than a predetermined value (K), and is determined by a different equation when the straight forward distance (L) is not less than the predetermined value (K).