DE4206623A1 - Rohrfahrzeug fuer die innenbearbeitung von verlegten rohrleitungen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Rohrfahrzeug für die Innenbearbei­ tung von verlegten Rohrleitungen mit mindestens einem Fahrge­ stell, das einen zentralen, biegesteifen und nicht drehbaren Träger, einen Fahrantrieb und mehrere in Fahrtrichtung hinter­ einander liegende, mindestens teilweise angetriebene Räder be­ sitzt und an dem eine Werkzeughalteeinrichtung mit einem Dreh­ körper und einer Werkzeug-Antriebseinheit angeordnet ist, die mittels einer Drehlagerung und eines Drehantriebs um eine in Fahrtrichtung verlaufende Achse schwenkbar sind, wobei die Werkzeug-Antriebseinheit gegenüber dem Drehkörper zusätzlich in Richtung auf die Wandung der Rohrleitung verstellbar ist.

Derartige Rohrfahrzeuge dienen bevorzugt zur Vorbereitung unter­ irdisch verlegter Rohrleitungen für eine nachfolgend durchzu­ führende Rohrsanierung. Zur Vorbereitung gehören dabei in der Regel eine visuelle Überprüfung des Zustandes mittels einer Fernsehkamera, Bohr-, Fräs-, Schleif- und Schweißvorgänge, gegebenenfalls auch die Injektion von aushärtbaren Harzen in Fehlerstellen.

Die nachfolgende Rohrsanierung geschieht im allgemeinen durch Auskleiden der vorbehandelten Rohrleitung mit einem schlauch­ artigen Gebilde, das aus mehreren Lagen besteht, von denen mindestens eine mit einem aushärtbaren Harz getränkt ist. Der Schlauch wird nach dem Einziehen in die Rohrleitung durch Druckluft aufgeblasen und mittels einer Strahlungsquelle ausgehärtet.

Zu den vorzubehandelnden bzw. zu sanierenden Rohrleitungen ge­ hören auch solche mit einem von der Kreisform abweichenden Querschnitt, wie beispielsweise Kanalisationsleitungen mit ei­ förmigen oder maulförmigen Querschnitten. Sämtliche Anwen­ dungen bedingen eine sichere und zuverlässige Führung der Rohrfahrzeuge in den Rohrleitungen sowie auch eine stabile Lage gegenüber im Betrieb auftretenden Bearbeitungskräften. Die zu sanierenden Rohrleitungen haben im übrigen einen weit­ gehend geradlinigen Verlauf, können aber abschnittweise un­ terschiedliche Innendurchmesser bzw. Innenquerschnitte auf­ weisen.

Zum Stande der Technik gehören Rohrfahrzeuge, die bevorzugt durch Rohrleitungen mit engen Krümmungsradien bei im wesent­ lichen konstantem Rohrdurchmesser zu bewegen sind. Durch die DE-OS 32 10 489 ist ein derartiges Rohrfahrzeug bekannt, das an einem Fahrgestell zwei diametral gegenüberliegende Reib­ rollen aufweist, sich im übrigen aber gegenüber der Rohrlei­ tung durch zwei Kränze pneumatisch verstellbarer, nicht angetriebener Rollkörper abstützt, die auch eine Drehung des gesamten Fahrgestells um seine Längsachse zulassen. Um diese Drehung ausführen zu können und gleichzeitig das Fahrgestell in der Rohrleitung gegenüber den auftretenden Bearbeitungs­ kräften abzustützen, besitzt die bekannte Vorrichtung eine Haltevorrichtung in Form eines Kranzes mehrerer pneumatisch ausfahrbarer Stößel. Es würde einen außerordentlich großen Aufwand bedeuten, eine solche Vorrichtung auf unterschiedliche Leitungsdurchmesser oder -querschnitte umzurüsten oder für diesen Zweck unterschiedliche Rohrfahrzeuge bereit zu stellen.

Durch die EP-PS 01 05 418 ist es weiterhin bekannt, mehrere Fahrgestelle mit jeweils zwei diametral angeordneten Reib­ rollen durch Faltenbälge miteinander zu verbinden, damit auch mit diesem Rohrfahrzeug Rohrkrümmer mit engen Krümmungsradien durchfahren werden können. Die einzelnen Fahrgestelle besitzen jedoch keinen eigenen Antrieb, sondern werden durch eine bieg­ same Welle angetrieben, die durch die Faltenbälge hindurchge­ führt ist. Um dabei eine allseitige Führung zu erzielen, sind die einzelnen Fahrgestelle in Umfangsrichtung versetzt ange­ ordnet. Das betreffende Gerät ist bevorzugt für die visuelle Inspektion und Dokumentation durch Fernsehübertragung sowie für eine zerstörungsfreie Werkstoffprüfung vorgesehen. Für die Aufnahme hoher Bearbeitungskräfte ist diese bekannte Vorrich­ tung weniger geeignet.

Durch die FR-OS 23 42 455 ist ein Rohrfahrzeug mit einem Fahr­ gestell bekannt, an dem diametral gegenüberliegend und in Fahrtrichtung hintereinander jeweils drei Stützrollen ange­ ordnet sind, über die nach Art eines Kettenfahrzeugs zwei angetriebene Treibriemen gelegt sind. Die einzelnen Stütz­ rollen sind gegen Federkräfte schwenkbar gelagert. Auch diese Vorrichtung, die im übrigen in Achsmitte keinen Hohlraum für das Hindurchführen von Leitungen aufweist, ist für Inspektions- und Vermessungsarbeiten an Rohrleitungen vorgesehen, nicht aber für die Aufnahme von mechanischen Bearbeitungsvorrich­ tungen, sie ist also gleichfalls gattungsfremd.

Durch die DE-OS 27 52 072 ist ein Rohrfahrzeug mit angetrie­ benen Rädern bekannt, die in Form zweier Radkränze in Fahrt­ richtung hintereinander angeordnet sind. Diese Vorrichtung dient zum Abdichten von Muffenverbindungen mittels einge­ spritzter polymerisierbarer Kunststoffe. Über Einzelheiten des Antriebs der Räder sowie über die Möglichkeit einer radialen Verstellung ist nichts ausgesagt; auch diese bekannte Vorrich­ tung ist nicht für die mechanische Innenbearbeitung von Rohr­ leitungen vorgesehen.

Durch die CH-PS 6 75 620 ist ein Rohrfahrzeug der eingangs beschriebenen Gattung bekannt, bei dem an einem Fahrgestell in Fahrtrichtung hintereinander mehrere Räder angeordnet sind, die auch angetrieben sein können. Es ist jedoch nichts darüber ausgesagt, wie das bekannte Rohrfahrzeug auf unterschiedliche Rohrleitungsdurchmesser eingestellt werden kann, und für die Innenbearbeitung von Rohrleitungen mit einem Durchmesser von 30 cm und darunter wird vorgeschlagen, den Fahrantrieb in einem besonderen Fahrzeug unterzubringen, das an das Rohr­ fahrzeug mit der Werkzeug-Antriebseinheit angehängt wird und seinerseits nicht in der Rohrleitungen zentriert geführt wird.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Rohrfahr­ zeug der eingangs beschriebenen Gattung anzugeben, das auf einfache Weise an unterschiedliche Rohrleitungsdurchmesser und/oder Querschnittsformen angepaßt werden kann, sich all­ seitig in der Rohrleitung auch gegenüber hohen Bearbeitungs­ kräften abstützt und insbesondere auch die zum Durchfahren enger Rohrleitungen erforderliche Kompaktheit besitzt.

Die Lösung der gestellten Aufgabe erfolgt bei dem eingangs angegebenen Rohrfahrzeug erfindungsgemäß dadurch, daß

• a) der Träger auf seiner Außenseite mit mehreren linear wirkenden Antriebseinheiten mit Führungsstangen versehen ist, deren Betätigungsrichtung paarweise entgegengesetzt (antiparallel) und jeweils senkrecht zur Achse (Fahrt­ richtung) verläuft,
• b) an den Führungsstangen auf entgegengesetzten Seiten des Trägers jeweils ein durch die Antriebseinheiten radial verstellbarer Lagerkörper mit mindestens zwei Achsen und jeweils zwei Rädern und einem Fahrmotor angeordnet ist, und daß
• c) der Träger mittels der Antriebseinheiten in Bezug auf die Rohrachse zumindest weitgehend zentrierbar ist.

Vereinfacht ausgedrückt werden durch die genannten Antriebsein­ heiten, jeweils zwei Radsätze mit mindestens vier Rädern in entgegengesetzten radialen Richtungen von dem zentralen Träger weggeschoben, bis das Fahrgestell zumindest weitgehend in Be­ zug auf die Rohrachse zentriert ist. Durch entsprechende Aus­ legung des Hubes der Antriebseinheiten bzw. Führungsstangen können dadurch erhebliche Durchmesserdifferenzen überbrückt werden. Das Fahrgestell fährt also nicht nur mit seinen min­ destens vier Rädern auf dem Grund der Rohrleitung, sondern wird gleichzeitig auch mit einem weiteren Radsatz mit min­ destes vier Rädern an der "Decke" der Rohrleitung zwangsweise geführt, so daß das gesamte Fahrgestell mit insgesamt vier Fahrspuren auf dem Innenumfang der Rohrleitung abrollt. Da­ durch erfolgt nicht nur eine exakte Zentrierung des Trägers, sondern auch eine Beibehaltung dieser Zentrierung gegenüber bei Bearbeitungsvorgängen auftretenden Reaktionskräften, die nicht im Stande sind, die Lage des Fahrgestells in der Rohr­ leitung zu verändern.

Der Erfindungsgegenstand läßt sich ohne weiteres auch für Rohr­ leitungen mit einem Innendurchmesser von nur 150 mm ausführen, kann aber durch entsprechend lange Führungsstangen und größere Raddurchmesser auch für die Verwendung in Rohrleitungen größeren Durchmessers bis zu 400 mm und darüber auf einfache Weise umgerüstet werden.

Es ist dabei besonders vorteilhaft, wenn zwischen dem Träger und den Lagerkörpern mit den Rädern einstellbare Endanschläge für die radiale Hubbegrenzung der Lagerkörper angeordnet sind. Da die Antriebseinheiten bevorzugt als Pneumatikzylinder mit Kolben ausgebildet sind, deren Kolbenstangen die Führungs­ stangen sind, spielt das Eigengewicht des Rohrfahrzeugs eine Rolle. Durch die Endanschläge wird der Einfluß des Eigenge­ wichts auf die zentrische Lage eliminiert.

Es ist weiterhin besonders vorteilhaft, wenn die Antriebsein­ heiten gegenüber dem Träger in Richtung der Hubbewegung ver­ stellbar angeordnet sind, was beispielsweise durch Verschrau­ bungen geschehen kann.

Die Lagerkörper für die Achsen der Räder bestehen bevorzugt aus einer rechteckigen Platte, an deren Ecken vier auf den Träger zu gerichtete Winkel angeordnet sind, die die Lager­ bohrungen für die Achsen aufweisen. Da nach dem Hauptanspruch jeder dieser Lagerkörper mit einem Fahrmotor ausgestattet ist, ist es besonders zweckmäßig den Fahrmotor nur auf eine der Achsen einwirkenden zu lassen und die Drehung der Achse auf die jeweils andere Achse durch ein Übertragungselement wie einen Zahnriemen oder eine Kette zu übertragen.

Zur zusätzlichen Verbesserung der Lagefixierung eines Fahrge­ stells mit Werkzeughalteeinrichtung, ist es besonders vor­ teilhaft, wenn das Fahrgestell mit mindestens einem weiteren Fahrgestell analoger Beschaffenheit (jedoch ohne Werkzeug­ halteeinrichtung) durch einen Faltenbalg axial in Reihe geschaltet ist. Auf diese Weise wird gewissermaßen die Standfläche des Rohrfahrzeuges vergrößert bzw. verlängert, was insofern von Vorteil ist, als die Werkzeughalteeinrichtung zu einer gewissen Kopflastigkeit des vorderen Fahrgestells führt.

Es ist wiederum von besonderem Vorteil, wenn die Werkzeug-An­ triebseinheit über mindestens zwei in Reihe geschaltete radial wirkende Verstellantriebe mit dem Drehkörper verbunden ist.

Dadurch kann der radiale Bewegungsbereich der Werkzeug-Antriebs­ einheit beträchtlich vergrößert werden, so daß es beispiels­ weise auch möglich ist, mit den zum Einsatz kommenden Werk­ zeugen Stellen in seitlichen Rohranschlüssen zu erreichen, die in die Hauptrohrleitung einmünden.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des Erfindungsgegenstandes ergeben sich aus den übrigen Unteransprüchen; ihre Vorteile werden in der Detailbeschreibung noch näher erläutert.

Ein Ausführungsbeispiel des Erfindungsgegenstandes wird nach­ stehend anhand der Fig. 1 bis 7 näher beschrieben.

Es zeigen:

Fig. 1 einen Axialschnitt durch eine Rohrleitung mit einem Rohrfahrzeug mit zwei Fahrgestellen,

Fig. 2 eine Draufsicht auf einen Lagerkörper mit zwei Achsen, vier angetriebenen Rädern und dem zugehörigen Fahrmotor,

Fig. 3 einen vergrößerten Ausschnitt aus Fig. 1 im Bereich der Werkzeug-Antriebseinheit und der in Reihe ge­ schalteten radial wirkenden Verstellantriebe,

Fig. 4 eine Vorderansicht des Gegenstandes nach Fig. 3 in Richtung des Pfeils IV,

Fig. 5 eine Draufsicht auf den Gegenstand nach Fig. 3 in Richtung des Pfeils V in vergrößertem Maßstab,

Fig. 6 einen teilweisen Vertikalschnitt entlang der Linie L-L in Fig. 5, und

Fig. 7 einen teilweise Vertikalschnitt entlang der Linie R-R in Fig. 5.

In Fig. 1 ist eine Rohrleitung 1 gezeigt, die aus einem Beton­ rohr gebildet ist, aber beispielsweise auch aus Kunststoff, Gußeisen oder Mauerwerk bestehen kann. In dieser Rohrleitung befindet sich ein Rohrfahrzeug 2 mit zwei Fahrgestellen 3 und 4, die durch einen metallenen Faltenbalg 5 biegeelastisch aber verwindungssteif miteinander verbunden sind.

Jedes der Fahrgestelle 3 und 4 besitzt acht Räder 6, von denen jeweils vier an je einem Lagerkörper 7 angeordnet sind. Einzel­ heiten hierzu gehen deutlicher aus Fig. 2 hervor: Die Lager­ körper 7 sind als rechteckige Platte ausgeführt, an deren vier Ecken auf dem Betrachter zu gekehrte Winkel 8 angeordnet sind, die Lagerbohrungen 9 für zwei Achsen 10 und 11 aufweisen. An dem Lagerkörper 7 befestigt ist außerdem ein Fahrantrieb 12, der aus einem Fahrmotor 13 und einem Untersetzungsgetriebe 14 besteht, die über ein Winkelgetriebe 15 mit der Achse 10 verbunden sind. Auf der Achse 10 ist eine Riemenscheibe 16 angeordnet, die über einen Zahnriemen 17 mit einer weiteren Riemenscheibe 18 verbunden ist, die verdrehfest auf der Achse 11 angeordnet ist.

Jeweils zwei dieser Lagerkörper 7 sind in spiegelsymmetrischer Anordnung an einem zentralen, biegesteifen und nicht drehbaren Träger 19 befestigt, wie sich wiederum aus Fig. 1 ergibt. Zu diesem Zweck ist der Träger 19, der im wesentlichen aus einem Vierkantrohr mit etwa quadratischem Querschnitt besteht, auf jeweils gegenüberliegenden Außenseiten mit jeweils vier linear wirkenden Antriebseinheiten 20 und 21 versehen, die in der gezeigten antiparallelen Anordnung über Führungsstangen 22 und 23 mit den Lagerkörpern verbunden sind. Im vorliegenden Falle sind die Antriebseinheiten 20 und 21 als Pneumatikzylinder mit Kolben ausgebildet, deren Kolbenstangen, die Führungsstangen 22 und 23 sind. Es ist Fig. 1 zu entnehmen, daß die Führungs­ stangen 22 der jeweils linken Antriebseinheiten 20 nach unten aus den Pneumatikzylindern austreten, während die Führungs­ stangen 23 der in Fig. 1 jeweils rechten Antriebseinheiten 21 nach oben aus den Pneumatikzylindern austreten. Für die in analoger Anordnung hinter dem jeweiligen Träger 19 angeordne­ ten Antriebseinheiten ist eine umgekehrte Anordnung gewählt worden, so daß die Führungsstangen 22 und 23 jeweils diagonal entgegengesetzt mit den Lagerkörpern 17 verbunden sind.

Die Antriebseinheiten 20 und 21 sind - was in Fig. 1 nicht näher dargestellt ist - über Winkelschienen mit dem Träger 19 verschraubt, wobei diese Winkelschienen im Rastermaß jeweils eine Lochreihe besitzen, durch die Schrauben hindurchgeführt sind, so daß die Antriebseinheiten 20 und 21 nach Lösen der Verschraubungen und Hindurchstecken der Schrauben durch jeweils andere Löcher umsetzbar sind, und zwar in entgegenge­ setzter Richtung gemäß den eingezeichneten Pfeilen in Fig. 1. Durch diese Maßnahme läßt sich der Abstand D zwischen den Rad­ achsen jeweils gegenüberliegender Lagerkörper 7 bereits in der Anfangsstellung vergrößern.

Auch die Endanschläge für die radiale Hubbegrenzung der Lager­ körper 7 sind in Fig. 1 nicht dargestellt; sie bestehen aus an den Lagerkörpern 7 angebrachten Gewindespindeln, die paral­ lel zu den Führungsstangen verlaufen und durch Winkelstücke hindurchgeführt sind, die an den Lagerkörpern 7 befestigt sind. Durch jeweils jenseits dieser Winkelstücke angeordnete Einstellmuttern läßt sich die gewünschte Hubbegrenzung er­ reichen. Die Voreinstellung wird hierbei so vorgenommen, daß die jeweils auf den unteren Gewindespindeln angeordneten Ein­ stellmuttern einen um einige Millimeter größeren Hub des Trägers 19 nach oben zulassen, während die jeweils auf den oberen Gewindespindeln angeordneten Einstellmuttern exakt so eingestellt sind, daß die Längsachse A-A der Lagerkörper 7 ge­ nau in der Rohrmitte liegt. Auf diese Weise findet bei Beauf­ schlagung der Antriebseinheiten mit Druckluft eine Selbstzen­ trierung der Achse A-A zur Rohrachse statt, so daß die in Fig. 1 dargestellte Stellung des gesamten Rohrfahrzeugs er­ reicht wird. Hierbei liegen die Außenkanten der Räder 6 an der Innenfläche der Rohrleitung 1 an (die Räderpaare liegen je­ weils hinter und vor der Zeichenebene).

Der Träge 19 des Fahrgestells 3 ist an seinem linken Ende über eine hier nicht näher hervorgehobene Flanschverbindung mit einem Drehantrieb 24 verbunden, dessen Einzelheiten anhand von Fig. 5 noch erläutert werden. Zu diesem Drehantrieb ge­ hört ein Drehkörper 25, der um die Achse A-A drehbar ist und an dem ein erster radial wirkender Verstellantrieb 26 be­ festigt ist. Durch diesen Verstellantrieb 26 ist ein Winkel­ stück 27 in radialer Richtung verstellbar, in dem wiederum ein Teil eines zweiten Verstellantriebes 28 untergebracht, von dem ein weiterer Teil sich in einem weiteren Winkelstück 29 befin­ det, das ein Antriebsgehäuse 30 trägt, das gegenüber dem Win­ kelstück 29 gleichfalls in radialer Richtung verstellbar ist. Dieses Antriebsgehäuse trägt eine Werkzeug-Antriebseinheit 31 mit einer Werkzeughalteeinrichtung 32, die als Welle für ein Spannfutter ausgebildet ist. Durch die Reihenschaltung bzw. die additive Wirkung der radialen Verstellantriebe 26 und 28 wird ein radialer Hub des Antriebsgehäuses 30 und damit der Werkzeug-Antriebseinheit 31 ermöglicht, und zwar in eine Posi­ tion 33, die in Fig. 1 strichpunktiert dargestellt ist. Durch die Zweistufigkeit des Verstellantriebs insgesamt läßt sich eine sehr stabile Führung erreichen, was anhand der Fig. 6 und 7 noch näher erläutert werden wird.

In Fig. 3 sind die Trennfugen T₁ des Drehantriebs 24, T₂ zwischen den Teilen des ersten Verstellantriebs 26 und T₃ zwischen den Teilen des zweiten radialen Verstellantriebs 28 dargestellt. Das Antriebsgehäuse 30 besitzt eine Schwenkachse AW für die Werkzeug-Antriebseinheit 31. Der Antrieb geschieht auf eine anhand der Fig. 5 und 6 noch näher erläuterte Weise mittels eines in Fig. 5 gezeigten Antriebsmotors 34, der in einem weiteren Antriebsgehäuse 35 untergebracht ist (Fig. 3).

Fig. 4 zeigt verschiedene mögliche Innendurchmesser der Rohr­ leitungen 1 und 1a, denen die Stellung der Räder 6 angepaßt ist. Es ist zu erkennen, daß das Antriebsgehäuse 30 beider­ seits der Werkzeug-Antriebseinheit 31 zwei integrale Lager­ böcke 36 und 37 aufweist, die die Werkzeug-Antriebseinheit 31 mittels der Schwenkachse AW-AW zwischen sich aufnehmen.

Aus Fig. 5 geht hervor, daß der Drehantrieb 24 aus zwei plattenförmigen hohlen Teilen besteht, nämlich aus einer unverdrehbaren Tragplatte 38, an dem ein Getriebegehäuse 39 befestigt ist, in dem sich ein Elektromotor 40 und ein Un­ tersetzungsgetriebe 41 befinden, die durch einen Zahnriemen 42 über nicht näher bezeichnete Riemenscheiben miteinander ver­ bunden sind. Die Abtriebswelle 42 des Motors 40 greift über ein Ritzel 43 in die Verzahnung 44 eines Zahnkranzes 45 ein, der mit einem Lagerring 46 fest verbunden ist. Dieser Lager­ ring ist über eine als Wälzlager ausgeführte Drehlagerung 47 in einem Außenring 48 gelagert, der wiederum mit der Trag­ platte 38 fest verbunden ist.

Der Drehkörper 25 ist innerhalb des Außenringes 48 angeordnet und besteht aus dem Zahnkranz 45 und dem Lagerring 46.

An dem Drehkörper 25 ist wiederum ein Gehäuse 49 befestigt, in dem sich der erste radiale Verstellantrieb 26 befindet, der aus einen Antriebsmotor 50 und einer Kugelspindel 51 besteht, die durch einen Zahnriemen 52 miteinander verbunden sind. Dem Gehäuse 49 ist ein weiteres Gehäuse 64 vorgelagert, in dem sich Teile des zweiten Verstellantriebes 28 befinden, nämlich gleichfalls ein Antriebsmotor 53 und eine Kugelspindel 54, die durch einen Zahnriemen 55 miteinander verbunden sind.

Zum Antriebsgehäuse 30 gehören zwei Pneumatikzylinder 56 und 57, in denen sich Kolben 58 und 59 befinden, die zum zweiten Verstellantrieb 28 gehören. Auf das Zusammenwirken der einzelnen Elemente der Verstellantriebe 26 und 28 wird im Zusammenhang mit den Fig. 6 und 7 noch eingegangen werden.

Aus Fig. 5 geht noch folgendes hervor: In dem Antriebsgehäuse 35 befindet sich der bereits erwähnte Antriebsmotor 34 mit einem Untersetzungsgetriebe 60, dessen Abtriebswelle WM-WM parallel zur Schwenkachse AW-AW der Werkzeug-Antriebseinheit 31 verläuft. Die Kraftübertragung erfolgt über ein erstes Schneckengetriebe 61 und ein zweites Schneckengetriebe 62, die durch eine Kuppelwelle 63 miteinander verbunden sind. Zum zweiten, oberen Schneckengetriebe 62 gehört ein Getrieberad 62a, das verdrehfest auf der Schwenkachse AW-AW der Werkzeug- Antriebseinheit 31 angeordnet ist, wodurch sich die Werkzeug- Halteeinrichtung 32 in einer durch die Achse A-A gelegten Ebene verschwenken läßt, die parallel zu den Achsen der Verstellantriebe 26 und 28 verläuft. Es ist erkennbar, daß die Kuppelwelle 63 parallel zur Verstellrichtung der radialen Verstellantriebe 26 und 28 verläuft.

Es ist Fig. 5 ferner zu entnehmen, daß die Antriebsmotoren 50 und 53 für die Kugelspindeln 51 und 54 der radialen Verstell­ antriebe 26 und 28 jeweils auf der den Kugelspindeln gegenüber­ liegenden Seite der Achse A-A angeordnet sind, wobei die Achsen der Kugelspindeln und der Antriebsmotoren jeweils in einer gemeinsamen radialen Ebene liegen und durch Übertragungselemente in Form der Zahnriemen 52 bzw. 55 mitein­ ander verbunden sind. Auf diese Weise wird eine äußerst platz­ sparende und verformungssteife Anordnung ermöglicht.

Fig. 6 zeigt einen Vertikalschnitt entlang der Linie L-L in Fig. 5, wobei der Buchstabe "L" für die linke Seite - von vorn gesehen - bezieht. Auf dieser Seite befindet sich ein dem ersten Verstellantrieb 26 zugeordneter Pneumatikzylinder 65 mit einem Kolben 66 und einer Kolbenstange 67, die sämtlich im Gehäuse 49 angeordnet sind. Der Pneumatikzylinder 65 dient zur Kraftentlastung der Kugelspindel 51, die eine Spindelmut­ ter 68 auf und ab bewegt. In dem Gehäuse 49 befindet sich ein Schlitz 69, in dem mittels der Spindelmutter 68 ein Gleit­ körper 70 auf und ab bewegt werden kann (Fig. 7). Dieser Gleitkörper 70 ist mit dem sich anschließenden Gehäuse 64 verbunden und bewegt dieses entsprechend der Spindelmutter 68. Zur genauen Führung ist eine Führungsstange 71 vorgesehen, auf der eine Kugelbüchse 72 geführt ist. Auch die Kolbenstange 67 ist in einer Kugelbüchse 73 geführt. Die Spindelmutter 68 braucht also die sich anschließenden bewegten Teile nicht allein anzuheben, sondern sie wird hierbei durch die Wirkung des Pneumatikzylinders 65 entlastet.

Aus Fig. 6 geht weiterhin hervor, daß dem Antriebsmotor 53 ein Untersetzungsgetriebe 74 zugeordnet ist, das in der bereits beschriebenen Weise auf die Kugelspindel 54 einwirkt. Diese Kugelspindel 54 ist von einer weiteren Spindelmutter 75 umgeben, die einen Anschlag 76 aufweist. Dieser Anschlag ist in einem Schlitz 77 geführt und dient zur Voreinstellung des Hubes des Antriebsgehäuses 30 gegenüber dem Gehäuse 64. Das Gehäuse 30 besitzt einen zum Anschlag 76 komplementären An­ schlag 78. Im Antriebsgehäuse 30 befindet sich ein weiterer Pneumatikzylinder 79 mit einem Kolben 80 und einer Kolben­ stange 81, auf der das Antriebsgehäuse 30 mittels einer Kugelbüchse 82 geführt ist. Diese Anordnung ist auch auf der linken Seite des Antriebsgehäuses 30 vorhanden, wie sich aus Fig. 6 ergibt, und zwar ist dort ein analoger Pneumatikzy­ linder 79a mit einem Kolben 80a und einer Kolbenstange 81a sowie mit einer Kugelbüchse 82a vorhanden.

Beim Betrieb wird die Spindelmutter 75 mittels der Kugel­ spindel 54 so weit bewegt, daß sich der Anschlag 76 in einer vorbestimmten Position befindet. Werden jetzt die Pneumatik­ zylinder 79 und 79a mit Druckluft beaufschlagt, so kann sich das Antriebsgehäuse 30 nur so weit bewegen, bis der Anschlag 78 an dem Anschlag 76 zur Anlage kommt. Diese Einrichtung ermöglicht es, das Antriebsgehäuse 30 bei verfahrensbedingten Betriebsunterbrechungen abzusenken und nachfolgend wieder genau in die ursprüngliche Position anzuheben. Eine weitere Führungsstange 83, die ebenso wie die Kolbenstangen 81 und 81a in dem Winkelstück 29 befestigt ist, ermöglicht eine äußerst genaue lineare Führung, an der die weitere Kugelbüchse 84 einen wesentlichen Anteil hat.

Claims (15)

1. Rohrfahrzeug (2) für die Innenbearbeitung von verlegten Rohrleitungen (1) mit mindestens einem Fahrgestell (3, 4), das einen zentralen, biegesteifen und nicht dreh­ baren Träger (19), einen Fahrantrieb (12) und mehrere in Fahrtrichtung hintereinander liegende, mindestens teil­ weise angetriebene Räder (6) besitzt und an dem eine Werk­ zeughalteeinrichtung (32) mit einem Drehkörper (25) und einer Werkzeug-Antriebseinheit (31) angeordnet ist, die mittels einer Drehlagerung (47) und eines Drehantriebs (24) um eine in Fahrtrichtung verlaufende Achse (A-A) schwenkbar sind, wobei die Werkzeug-Antriebseinheit gegenüber dem Drehkörper (25) zusätzlich in Richtung auf die Wandung der Rohrleitung verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß

• a) der Träger (19) auf seiner Außenseite mit mehreren linear wirkenden Antriebseinheiten (20, 21) mit Füh­ rungsstangen (22, 23) versehen ist, deren Betätigungs­ richtung paarweise entgegengesetzt und jeweils senk­ recht zur Achse (A-A) verläuft,
• b) an den Führungsstangen (22, 23) auf entgegengesetz­ ten Seiten des Trägers (19) jeweils ein durch die Antriebseinheiten (20, 21) radial verstellbarer La­ gerkörper (7) mit mindestens zwei Achsen (10, 11) und jeweils zwei Rädern (6) und einem Fahrmotor (13) angeordnet ist, und daß
• c) der Träger (19) mittels der Antriebseinheiten (20, 21) in Bezug auf die Rohrachse zumindest weitgehend zentrierbar ist.

2. Rohrfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Träger (19) und den Lagerkörpern (7) mit den Rädern (6) einstellbare Endanschläge für die radiale Hub­ begrenzung der Lagerkörper angeordnet sind.

3. Rohrfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinheiten (20, 21) gegenüber dem Träger (19) in Richtung der Hubbewegung verstellbar angeordnet sind.

4. Rohrfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinheiten (20, 21) durch Verschraubungen gegen­ über dem Träger (19) umsetzbar sind.

5. Rohrfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinheiten (20, 21) als Pneumatikzylinder mit Kolben ausgebildet sind, deren Kolbenstangen die Führungs­ stangen (22, 23) sind.

6. Rohrfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Achsen (10, 11) eines Lagerkörpers (7) durch jeweils ein Übertragungselement (17) (Zahnriemen, Kette) miteinan­ der in Verbindung stehen.

7. Rohrfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehkörper (25) einen Zahnkranz (45) mit einer Ver­ zahnung (44) aufweist, in die ein Ritzel (43) eines Stell­ motors (40) eingreift.

8. Rohrfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrgestell (3) mit der Werkzeughalteeinrichtung (32) durch einen Faltenbalg (5) mit mindestens einem weiteren Fahrgestell (4) analoger Beschaffenheit axial in Reihe geschaltet ist.

9. Rohrfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkzeug-Antriebseinheit (31) über mindestens zwei in Reihe geschaltete radial wirkende Verstellantriebe (26, 28) mit dem Drehkörper (25) verbunden ist.

10. Rohrfahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der dem Drehkörper (25) zugekehrte erste radiale Verstell­ antrieb (26) aus einer Kugelspindel (51) mit einer Spin­ delmutter (68) besteht, zu denen ein Pneumatikzylinder (65) mit Kolben (66) und Kolbenstange (67) zur Kraftent­ lastung parallel geschaltet ist.

11. Rohrfahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der der Werkzeug-Antriebseinheit (31) zugekehrte zweite radiale Verstellantrieb (28) aus einer Kugelspindel (54) mit einer Spindelmutter (75) mit einem Anschlag (76) zur Voreinstellung besteht, sowie aus einem Pneumatikzylinder (79, 79a) mit Kolben (80, 80a) und Kolbenstange (81, 81a) zur Hubausführung bis zu dem besagten Anschlag (76).

12. Rohrfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Teil des zweiten radialen Verstellan­ triebs (28) in einem Antriebsgehäuse (30) gelagert ist, in dem auch eine weitere Schwenkachse (AW-AW) für die Werkzeug-Antriebseinheit (31) gelagert ist, wobei diese Schwenkachse (AW-AW) senkrecht zur Verstelleinrichtung der beiden radialen Verstellantriebe (26, 28) verläuft.

13. Rohrfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagerkörper (7) für die Achsen (10, 11) aus einer rechteckigen Platte besteht, an deren Ecken vier auf den Träger (19) zu gerichtete Winkel (8) angeordnet sind, die Lagerbohrungen (9) für die Achsen aufweisen.

14. Rohrfahrzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkachse (AW-AW) der Werkzeug-Antriebseinheit (31) parallel zur Abtriebswelle (MW-MW) eines Werkzeug- Antriebsmotors (34) verläuft und mit dieser über zwei durch eine Kuppelwelle (63) in Reihe geschaltete Schnecken­ getriebe (61, 62) verbunden ist, wobei die Kuppelwelle (63) parallel zur Verstellrichtung der beiden radialen Verstellantriebe (26, 28) verläuft.

15. Rohrfahrzeug nach den Ansprüchen 10 und 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsmotoren (50, 53) für die Kugelspindeln (51, 54) der radialen Verstellantriebe (26, 28) jeweils auf der den Kugelspindeln gegenüberliegenden Seite der Achse (A-A) angeordnet sind, wobei die Achsen der Kugelspindeln und der Antriebsmotoren jeweils in eine gemeinsame radiale Ebene liegen und durch ein Übertragungs­ element aus der Gruppe Zahnriemen (52, 55) und Kette mit­ einander verbunden sind.