DE4204658A1 - Remote control for conveyor covering set area e.g. travelling crane - uses IR and ultrasonic transmitters in hand-held unit and receiver in conveyor with calculator ascertaining difference between propagation time of signals - Google Patents

Remote control for conveyor covering set area e.g. travelling crane - uses IR and ultrasonic transmitters in hand-held unit and receiver in conveyor with calculator ascertaining difference between propagation time of signals

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Abstract

The remote control transmits e.m. waves to a receiver in the conveyor. The hand-held control unit also sends ultrasonic waves, the receiver unit having an ultrasonic sensor and a calculator to register the difference in propagation time between an i.r. region signal and an ultrasonic signal. Pref. a sensor is provided on the conveying travelling crane to determine if goods are suspended on the crane hook. This sensor can be mechanical or optical. A logic circuit can allow the receiver unit to react to a signal from the control unit only when an identical time differene between the i.r. and ultrasonic signals is established several times. The crane can be moved along a path corresp. to the time difference. USE - Calling travelling crane to position where it is needed

Description

Die Erfindung betrifft eine Fernbedienung für Förderge­ räte, insbesondere Flurfördergeräte wie Lauf-Krane mit einem Handsteuergerät, in dem ein Infrarotsender enthal­ ten ist und einer im Lauf-Kran vorgesehenen Empfänger­ einheit, in der ein Infrarotsensor enthalten ist.The invention relates to a remote control for Förderge councils, especially industrial trucks such as overhead cranes a hand control device in which an infrared transmitter contains ten and a receiver provided in the overhead crane unit in which an infrared sensor is contained.

Bei z. B. Verwendung von Lauf-Kranen in größeren Werk­ halten stellt sich regelmäßig das Problem, daß ein Lauf-Kran über größere Strecken herangerufen werden muß. Bisher wird dazu entweder eine sehr komplizierte zentra­ le Steuerung vorgesehen oder derjenige der den Lauf-Kran verwenden will, muß ihn sich holen. Dies ist jedoch aus mehreren Gründen unerwünscht. Zum einen muß der Arbeits­ platz, an dem der Lauf-Kran benötigt wird verlassen wer­ den, was nicht immer sinnvoll sein kann, und weiter wird ein nicht unerheblicher Zeitaufwand mit dem Holen des Lauf-Krans verbunden sein.At z. B. Use of overhead traveling cranes in larger works the problem regularly arises that a Overhead crane must be called over long distances. So far, this has either been a very complicated center le control provided or the one of the overhead crane wants to use it has to get it. However, this is over undesirable for several reasons. For one thing, the job  the place where the overhead crane is needed is left that which may not always make sense and will continue to do so a not inconsiderable amount of time getting the Overhead crane connected.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, den Lauf-Kran an den Ort zu "rufen", an dem er gebraucht wird.The invention is therefore based on the object "Call" the overhead crane to the place where it is needed becomes.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das Handsteuerge­ rät mit einem Ultraschallsender versehen ist und die Empfangseinheit mit einem Ultraschallsensor und Rechen­ mittel zur Ermittelung der Laufzeitdifferenzen zwischen einem Infrarotsignal und einem Ultraschallsignal verse­ hen ist.This object is achieved in that the hand control advises with an ultrasound transmitter and the Receiver unit with an ultrasonic sensor and rake means to determine the maturity differences between an infrared signal and an ultrasound signal hen is.

Ein derartiges Handsteuergerat ermöglicht es, mit den Rechenmitteln im Lauf-Kran aus den Laufzeitdifferenzen zwischen Infrarotsignal und Ultraschallsignal die Ent­ fernung des Handsteuergerätes vom Lauf-Kran festzustel­ len. Aus dieser Entfernung kann der Lauf-Kran nun er­ rechnen, an welchem Ort er fahren muß.Such a hand control device makes it possible to use the Calculating means in the overhead crane from the runtime differences between infrared signal and ultrasonic signal the Ent distance of the hand control unit from the overhead crane len. From this distance, the overhead crane can now calculate where he has to drive.

Weiter wird vorgeschlagen, einen Sensor am Lauf-Kran zur Prüfung des Lauf-Kranhakens auf anhängendes Gut vorzuse­ hen. Ein derartiger Sensor dient dazu festzustellen, ob bereits der Lauf-Kran in Benutzung ist. Falls dies der Fall ist, sollte natürlich kein "Rufen" möglich sein.It is also proposed to use a sensor on the overhead crane Check the overhead crane hook for attached goods hen. Such a sensor is used to determine whether the overhead crane is already in use. If so If so, of course, no "calling" should be possible.

Dieser vorgeschlagene Sensor kann optisch den Lauf- Kranhaken auf anhängendes Gut prüfen, um festzustellen, ob etwas in dem Lauf-Kranhaken eingehängt ist.This proposed sensor can optically Check crane hook for attached goods to determine whether whether something is hooked into the barrel crane hook.

Eine derartige optische Prüfung kann optisch durch Abta­ sten mit Hilfe einer Videokamera oder auch mit Hilfe von Lichtschranken durchgeführt werden. Such an optical inspection can be carried out optically by Abta most with the help of a video camera or with the help of Photoelectric barriers are carried out.  

Eine alternative Ausführung der Prüfung des Lauf- Kranhakens auf anhängendes Gut kann mechanisch durch Ab­ tasten des Lauf-Kranhakens geschehen. Eine derartige me­ chanische Abtastung hat den Vorteil, daß sie keine wei­ teren Maßnahmen wie z. B. Verspiegeln des Lauf- Kranhakens erfordert und einfach in ihrer Wirkung zu verstehen ist, so daß sie besonders sicher ist.An alternative execution of the test of the running Crane hooks on attached goods can be mechanically by Ab buttons of the barrel crane hook are done. Such a me Chan scanning has the advantage that it does not know other measures such. B. Mirroring the barrel Crane hooks require and simple in their effect too is understandable so that it is particularly safe.

Eine derartige mechanische Abtastung kann beispielsweise durch einem unter dem Haken hindurchschwenkenden Bügel, der gegen etwaiges unter dem Lauf-Kranhaken hängendes Gut stößt, realisiert werden.Such mechanical scanning can, for example by a bracket swiveling under the hook, the one hanging from under the barrel crane hook Well meets, can be realized.

Ein solcher Bügel würde mit absoluter Sicherheit fest­ stellen können, ob an dem Lauf-Kranhaken etwas befestigt ist, auch wenn dies evtl. nur geringes Gewicht besitzt, und so auf einer Lastanzeige des Krans nicht zu erkennen ist.Such a bracket would be fixed with absolute certainty can put whether something is attached to the barrel crane hook is, even if this may be light in weight, and so not recognizable on a load display of the crane is.

Weiter wird aus Gründen der Betriebssicherheit eine Lo­ gikschaltung im Lauf-Kran vorgesehen, die der Empfänger­ einheit im Lauf-Kran ein Reagieren auf ein abgegebenes Signal der Handbedienung nur erlaubt, wenn mehrmals eine identische Laufzeitdifferenz zwischen den Signalen er­ mittelt wurde. Damit soll verhindert werden, daß in ei­ ner Werkhalle, in der häufig Ultraschallsignale abgege­ ben werden durch das zufällige Erfassen eines einzigen Infrarotsignals der Lauf-Kran in Bewegung gesetzt wird.Furthermore, a Lo Electrical circuit provided in the overhead crane, which the receiver unit in the overhead crane reacting to a given Manual control signal only permitted if one is activated several times identical transit time difference between the signals was averaged. This is to prevent that in egg ner workshop, in which ultrasonic signals are often emitted ben by randomly picking up a single one Infrared signal of the overhead crane is set in motion.

Abschließend wird ein Verfahren zum Betreiben der Fern­ bedienung vorgeschlagen, das aus den Schritten gleich­ zeitiges Senden eines Infrarot- und eines Ultraschall­ signals, Prüfen, ob sich anhängendes Gut am Lauf- Kranhaken befindet, und Bewegen des Lauf-Krans um eine der Laufzeitdifferenz entsprechende Strecke besteht. Finally, a procedure for operating the remote operation suggested that the same from the steps early transmission of an infrared and an ultrasound signals, check whether there is any Crane hook, and moving the overhead crane by one distance corresponding to the transit time difference.  

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung.Further features and advantages of the invention result from the following description of a preferred Embodiment of the invention.

Fernbedienungen für Kräne nach der Erfindung bestehen aus einem Empfängerteil im Lauf-Kran und einem Handsteu­ ergerät in das ein Ultraschallsender und ein Infrarot­ sender eingebaut sind, sowie einen Schalter um ein gleichzeitiges Aussenden eines Infrarot- und eines Ul­ traschallsignals zu bewirken. Dieser Schalter soll ein­ mal betätigt werden, um einen Lauf-Kran an die Stelle zu holen oder zumindest auf die Höhe in Richtung seines Laufbandes zu fahren an der das Handgerät betätigt wur­ de. Bevor jedoch der Lauf-Kran beginnt zu diesem Ort zu fahren, muß er auf Benutzung durch einen anderen Benut­ zer geprüft werden. Dies kann am besten dadurch gesche­ hen, daß der Lauf-Kran auf an dem Lauf-Kranhaken anhän­ genden Gut untersucht wird. Ein Leerfahren durch andere Benutzer, d. h. ein Benutzen des Lauf-Krans ohne bereits an ihm Gut anhängen zu haben, kann auf andere Weise ge­ prüft werden. Gefährlich wäre nur, mit einer anhängenden Last den Lauf-Kran an einen Ort rufen zu können.Remote controls for cranes exist according to the invention from a receiver part in the overhead crane and a hand control device in which an ultrasound transmitter and an infrared transmitters are installed, as well as a switch around simultaneous transmission of an infrared and an ul cause sonic signal. This switch is supposed to be a times are operated to put a overhead crane in place pick up or at least up towards his To drive the treadmill on which the hand-held device was operated de. However, before the overhead crane starts going to this location drive, it must be used by another user be checked. This can best be done by doing this hen that the overhead crane is attached to the overhead crane hook is examined. An empty run by others User, d. H. using the overhead crane without already having good attachments to him can be done in other ways be checked. The only danger would be with an attached Load to be able to call the overhead crane to a location.

Die Prüfung, ob am Lauf-Kranhaken Gut anhängt, kann durch optische Prüfung des Lauf-Kranhakens auf einge­ hängtes Gut geschehen oder wie in einer bevorzugten Aus­ führungsform vorgeschlagen wird, durch eine mechanische Ermittelung etwa durch ein unter dem Lauf-Kranhaken hin­ durchschwenkenden Bügel. Auch eine Konstruktion mit ei­ ner Waage als Sensor erscheint möglich. Sollte Gut in dem Lauf-Kranhaken hängen, und der Bügel gegen dieses stoßen, wird ein entsprechendes Signal an die Logik­ steuerung ausgegeben worauf diese verhindert, daß der Lauf-Kran sich zum Rufenden bewegt. The check whether goods are attached to the overhead crane hook can by visual inspection of the overhead crane hook on hang good happen or as in a preferred Aus is proposed by a mechanical Determination for example by a under the barrel crane hook swinging bracket. Also a construction with egg A scale as a sensor appears possible. Should be good in hang on the barrel crane hook, and the bracket against this encounter a corresponding signal to the logic control output, whereupon this prevents the Overhead crane moves to the caller.  

Für den Fall, daß zwei relativ kurz aufeinanderfolgende Anforderungen von verschiedenen Benutzern für den Lauf- Kran eintreffen, in den Lauf-Kranhaken also noch kein Gut eingehängt ist, kann vorgesehen werden, daß der Lauf-Kran eine gewisse Mindestzeit ohne Anforderung ge­ standen haben muß, bevor er gerufen werden kann, bzw. daß in dem Moment wo der Lauf-Kran von einem Handsteuer­ gerät angesprochen wird, er die Codes aller anderen Handsteuergeräte blockiert, bis er von dem ihn rufenden Handsteuergerät wieder freigegeben wurde. Die oben be­ schriebene Prüfung, ob Gut an dem Lauf-Kran anhängt, ist jedoch nach wie vor unverzichtbar. Nachdem vom Handsteu­ ergerät das Signal gegeben wurde, daß durch ein gleich­ zeitig abgegebenes Infrarot- und ein Ultraschallsignal besteht, wobei in dem Infrarotsignal eine Codierung vor­ handen ist, die erkannt werden kann z. B. eine Identifi­ kationsnummer für das Handsteuergerät, wird der Lauf- Kran aus den Laufzeitdifferenzen zwischen dem Ultra­ schall und dem Infrarotsignal, davon ausgehend, daß bei­ de gleichzeitig abgegeben wurden, eine Entfernung des Steuergerätes ermitteln können. Durch eine spezielle An­ ordnung von ggf. mehreren Infrarotsensor und Ultra­ schallsensor an den Seiten des Lauf-Kranes bzw. die Vor­ sehung mehrerer Sensoren ist es möglich, zu unterschei­ den von welcher Seite vom Lauf-Kran aus gesehen das Sig­ nal kam. Der Lauf-Kran kann nun anhand der Lauf Zeitdifferenz die einer gewissen Wegstrecke entspricht, errech­ nen, wie weit er fahren muß.In the event that two are relatively short consecutive Requirements from different users for the running Arrive the crane, so none in the barrel crane hook Is well hung, it can be provided that the Overhead crane a certain minimum time without requirement must have stood before he can be called, or that the moment the overhead crane is operated by a hand control device is addressed, he the codes of all others Handheld control units blocked until he called from him Hand control device was released again. The above be Written check whether goods are attached to the overhead crane however, it is still indispensable. After the hand tax device the signal was given that by an equal infrared and an ultrasound signal delivered in time there is a coding before in the infrared signal is present that can be recognized z. B. an identifi cation number for the hand control unit, the barrel Crane from the runtime differences between the Ultra sound and the infrared signal, assuming that at de were submitted simultaneously, a removal of the Control device can determine. By a special type order of possibly several infrared sensors and Ultra sound sensor on the sides of the overhead crane or the front If several sensors are used, it is possible to differentiate which the Sig seen from which side of the overhead crane nal came. The walking crane can now use the running time difference that corresponds to a certain distance how far he has to drive.

Durch eine entsprechende Anbringung von Sensoren entlang der Erstreckung des Kranes quer zur Hauptfahrtrichtung ist es auch möglich, die Strecke zu bestimmen, die der Kran quer zur Hauptfahrtrichtung in einer Nebenfahrt­ richtung zur gewünschten Stelle fahren soll. By attaching sensors accordingly the extension of the crane across the main direction of travel it is also possible to determine the route that the Crane transverse to the main direction of travel in a side trip direction to the desired location.  

Alle weiteren Kommandos können nun durch kodierte Infra­ rotsignale an den Kran gegeben werden. Dabei ist dem Heranholen des Krans auch eine Kodierung zugeordnet.All other commands can now be coded by Infra red signals are given to the crane. Here is the Picking up the crane also assigned a code.

Nachdem er die zurückzulegende Wegstrecke bestimmt hat und er den Lauf-Kranhaken auf anhängendes Gut überprüft hat, wird sich der Lauf-Kran um eine der Laufzeitdiffe­ renz entsprechende Strecke bewegen, und wird dann weiter durch entsprechende Steuerbefehle in herkömmlicher Art und Weise gesteuert.After he has determined the distance to be covered and he checked the barrel crane hook for attached goods , the overhead crane will be one of the runtime differences move the relevant distance, and then continue by appropriate control commands in a conventional manner and controlled way.

Eine weitere Vorbedingung für das In-Bewegung-Setzen des Lauf-Kranes kann sein, daß der Lauf-Kranhaken ganz nach oben gezogen wurde, so daß der Endschalter betätigt wur­ de. Nur so kann der Bügel am Lauf-Kran unter dem Lauf- Kranhaken hindurchschwenken. Das Nach-oben-Ziehen kann mit einem "Freigeben" des Lauf-Kranes gleichgesetzt wer­ den, wenn der Lauf-Kran in dieser Position eine vorgege­ bene Zeit geruht hat, und nichts an ihm befestigt ist.Another prerequisite for starting the Overhead cranes can be that the overhead crane hook all the way was pulled up so that the limit switch was actuated de. This is the only way the bracket on the overhead crane can be Swing the crane hook through. Pulling up can equated with a "release" of the overhead crane when the overhead crane is in this position has been resting for a while and nothing is attached to it.

Claims (8)

1. Fernbedienung für Fördergeräte, insbesondere Flur­ fördergeräte wie Lauf-Krane mit einem Handsteuergerät, in dem ein Sender für elektromagnetische Wellen ent­ halten ist, und einer im Lauf-Kran vorgesehenen Empfän­ gereinheit, in der ein Sensor für diese elektromagneti­ schen Wellen enthalten ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Handsteuergerät weiter mit einem Ultraschallsender versehen ist und die Empfangseinheit mit einem Ultra­ schallsensor und Rechenmitteln zur Ermittelung der Laufzeitdifferenzen zwischen einem Infrarotsignal und einem Ultraschallsignal versehen ist.1.Remote control for conveyors, in particular corridor conveyors such as overhead cranes with a hand-held control device in which a transmitter for electromagnetic waves is contained, and a receiver unit provided in the overhead crane in which a sensor for these electromagnetic waves is contained. characterized in that the hand control device is further provided with an ultrasonic transmitter and the receiving unit is provided with an ultrasonic sensor and computing means for determining the transit time differences between an infrared signal and an ultrasonic signal. 2. Fernbedienung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Sender für elektromagnetische Wellen ein Infrarotsender ist und der Sensor für elektromagne­ tische Wellen ein Infrarotsensor ist.2. Remote control according to claim 1, characterized records that the transmitter for electromagnetic waves is an infrared transmitter and the sensor for electromagnetic table waves is an infrared sensor. 3. Fernbedienung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Sensor am Lauf-Kran zur Prüfung des Lauf- Kranhakens auf anhängendes Gut. 3. Remote control according to claim 1, characterized by a sensor on the overhead crane to check the Crane hook on attached good.   4. Fernbedienung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß der Sensor zur Prüfung des Lauf-Kranhakens auf anhängendes Gut ein optischer Sensor ist.4. Remote control according to claim 2, characterized net that the sensor for checking the overhead crane hook attached goods is an optical sensor. 5. Fernbedienung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeich­ net, daß der Sensor zur Prüfung des Lauf-Kranhakens auf anhängendes Gut ein mechanischer Sensor ist.5. Remote control according to claim 2, characterized net that the sensor for checking the overhead crane hook attached good is a mechanical sensor. 6. Fernbedienung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch einen unter dem Haken hindurchschwenkenden Bügel, der gegen ggf. unter dem Lauf-Kranhaken hängendes Gut stößt.6. Remote control according to claim 4, characterized by a swivel bracket under the hook, the against any material hanging under the barrel crane hook bumps. 7. Fernbedienung nach einem der vorangehenden Ansprü­ che, gekennzeichnet durch eine Logikschaltung, die der Empfängereinheit im Lauf-Kran ein Reagieren auf ein ab­ gegebenes Signal der Handbedienung nur erlaubt, wenn mehrmals eine identische Laufzeitdifferenz zwischen dem Infrarot- und dem Ultraschallsignal ermittelt wurde.7. Remote control according to one of the preceding claims che, characterized by a logic circuit that the Receiver unit in the overhead crane responding to a down given manual control signal only allowed if several times an identical runtime difference between the Infrared and the ultrasound signal was determined. 8. Verfahren zum Betreiben der Fernbedienung nach den vorangehenden Ansprüchen, gekennzeichnet durch
  • - gleichzeitiges Senden eines Infrarot- und eines Ultraschallsignals
  • - Prüfen, ob sich anhängendes Gut am Lauf-Kranhaken befindet, und
  • - Bewegen des Lauf-Krans um eine der Laufzeitdiffe­ renz entsprechende Strecke.
8. A method of operating the remote control according to the preceding claims, characterized by
  • - simultaneous transmission of an infrared and an ultrasonic signal
  • - Check whether there are any items attached to the overhead crane hook, and
  • - Moving the overhead crane by a distance corresponding to the transit time difference.
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