DE4203558A1 - Naehgutpositions-korrekturvorrichtung - Google Patents
Naehgutpositions-korrekturvorrichtungInfo
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- D—TEXTILES; PAPER
- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
- D05B—SEWING
- D05B21/00—Sewing machines with devices for automatically controlling movement of work-carrier relative to stitch-forming mechanism in order to obtain particular configuration of seam, e.g. programme-controlled for sewing collars, for attaching pockets
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Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Nähgutpositi
ons-Korrekturvorrichtung. Insbesondere bezieht sie sich auf
eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung zum Korrigieren ei
ner Positionsabweichung eines oder zweier Nähgutstücke von ei
ner vorgewählten oder einer relativen Position, auf der Basis
einer erkannten Position einer äußeren Profillinie und/oder
eines Musters des Nähguts.
Es existieren verschiedene Nähgutpositions-Korrekturvorrich
tungen zum Korrigieren eines Positionsfehlers eines oder
zweier Nähgutstücke, womit die Textilien bezogen auf eine äu
ßere Profillinie der Textilien in eine vorgegebene Position
verbracht werden können.
Beispielsweise offenbart die Japanische Offenlegungsschrift
63-1 64 991 eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung mit drei
Platten, die im wesentlichen horizontal angeordnet sind und
vertikal in einem Abstand zueinander stehen, sowie mit einer
Kantenführung, die vor einer Nadelplatte angeordnet ist und
ein Paar von oberem und unterem Widerlager (Anschlag) trägt,
das zwischen den drei Platten vorgesehen ist. Ein oberes und
ein unteres Nähgut werden zwischen der mittleren und unteren
Platte bzw. zwischen der mittleren und der oberen Platte ein
geführt. Das untere und das obere Nähgut werden durch Druck
luft in Normalenrichtung zu einer Nähgutzuführungsrichtung be
wegt, bis die geraden Seitenkanten des unteren und des oberen
Nähguts an die geraden Seitenkanten des jeweiligen Widerlagers
stoßen, so daß die Positionen der Seitenkanten der Nähgut
stücke und ein Nährand korrigiert werden. Danach werden die in
der vorgegebenen Position ausgerichteten Nähgutstücke gleich
zeitig zu einer vorgegebenen Einstichposition geführt.
Allerdings weist die in der Japanischen Veröffentlichung 63-
1 64 991 beschriebene Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung die
folgenden Probleme auf: Da die Widerlager zum Korrigieren des
Nährandes an der Kantenführung befestigt sind, müssen die Po
sitionen der Widerlager jedesmal angepaßt werden, wenn der
Nährand geändert werden soll. Soweit die Positionskorrektur in
Normalenrichtung zur Nähgutzuführungsrichtung durch die gera
den Kanten der Widerlager beeinflußt wird, können die Nähgut
stücke nicht genau bezogen auf diese Kanten ausgerichtet wer
den, wenn die Seitenränder der Nähgutstücke nicht eine gerade
Form aufweisen. Die Positionen der Nähgutstücke können nicht
durch Änderung der relativen Position geändert werden, da die
relative Position des oberen und des unteren Nähguts nicht
verändert werden kann.
Ferner existiert eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung zum
Korrigieren eines Positionsfehlers eines oder zweier Nähgut
stücke, bei der die Nähgutstücke in eine vorgegebene Position
bezogen auf Muster der Nähgutstücke gebracht werden.
Beispielsweise offenbart die Japanische Offenlegungsschrift
2 46 708 eine Stoffmuster-Ausrichtvorrichtung, in der ein Unter
legetisch zum Auflegen des Nähguts durch Antrieb drehbar und
in X- und Y-Richtung durch eine Nähgutpositions-Korrekturvor
richtung bewegbar ist, wobei eine Kamera zum Erkennen eines
Streifenmusters des auf dem Tisch aufgelegten Nähguts vorgese
hen ist. Ein Neigungswinkel des Streifenmusters wird auf der
Basis der Bilddaten berechnet, die von der Kamera aus dem
Streifenmuster erzeugt wurden. Der Tisch wird durch die Näh
gutpositions-Korrekturvorrichtung entsprechend dem Neigungs
winkel angetrieben, so daß das Muster in eine vorbestimmte
Richtung ausgerichtet werden kann und in einer vorbestimmten
Position positioniert werden kann, um so die Positionsabwei
chung des Nähguts zu korrigieren. Das so korrigierte Nähgut
wird auf einer Fixierungsvorrichtung befestigt.
Durch die Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung können Winkel
und Position des Streifenmusters auf der Basis der durch das
Kamerabild erzeugten Bilddaten korrigiert werden. Allerdings
erfaßt die Kamera nur das gestreifte Muster des Stoffes, und
die erfaßten Bereiche des Stoffes sind nicht konstant, bezogen
auf jeden Erfassungsvorgang. Daher kann die Position des auf
der Fixierungsvorrichtung gehaltenen Nähguts in Richtung des
Steifenmusters abweichen, und in einem rechten Winkel dazu in
ganzzahligen Vielfachen des Streifenabstandes. Hierdurch wird
ein Versuch, ein Taschenstück auf eine vorbestimmte Position
auf der Vorderseite eines Kleidungsstücks mit übereinstimmen
den Mustern oder Steifenmustern aufzunähen, schwierig, durch
die relative Positionsabweichung (Fehler) bezogen auf eine äu
ßere Form und das Muster dieser Stoffe.
Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Nähgutpositions-
Korrekturvorrichtung zu schaffen, die genau und zuverlässig
die Position von einem oder zwei Nähgutstücken bezogen auf de
ren äußerer Randlinie oder deren Muster korrigieren kann.
Die Aufgabe wird durch die Nähgutpositions-Korrekturvorrich
tung nach den Patentansprüchen 1 und 24 gelöst.
Es wird eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung geschaffen,
die die Position mindestens eines Nähgutstücks, das in einer
XY-Ebene liegt korrigiert mit (a) einer Nähguthaltevorrich
tung zum Halten mindestens eines Teilstücks des Nähguts, wobei
die Nähguthaltevorrichtung in X- und Y-Richtung bewegbar und
ebenfalls um eine vertikale Achse herum bewegbar ist, so daß
das Nähgut in eine gewünschte Position in der XY-Ebene bewegt
werden kann, (b) einer mit der Nähguthaltevorrichtung verbun
denen Bewegungsvorrichtung zum Bewegen der Nähguthaltevorrich
tung in der XY-Ebene und zum Drehen um die vertikale Achse,
(c) einer Bildaufnahmevorrichtung zum bildlichen Erfassen min
destens eines Teils des Nähguts, der in einen vorbestimmten
Erfassungsbereich in der XY-Ebene liegt, zum Erzeugen von
Bildsignalen, (d) einer mit der Bildaufnahmevorrichtung ver
bunden Speichervorrichtung zum Speichern der aus den Bildsi
gnalen umgesetzten Bilddaten, (e) einer Verarbeitungsvorrich
tung zum Erkennen mindestens eine der äußeren Profilkanten
oder ein Muster des Stoffes auf der Basis der aus der Spei
chervorrichtung abgerufenen Bilddaten, und zum Berechnen eines
Fehlerabstands in X- und Y-Richtung sowie eines Fehlerwinkels
um die Vertikalachse der erkannten äußeren Profilkante oder
des Musters, von einer vorbestimmten Position, und (f) einer
mit der Bewegungsvorrichtung verbundenen Steuervorrichtung zum
Steuern der Bewegungsvorrichtung, so daß die Position des Näh
guts korrigiert wird, bis der von der Verarbeitungsvorrichtung
berechnete Fehlerabstand und der Fehlerwinkel beseitigt sind,
wobei das Nähgut von der Nähguthaltevorrichtung gehalten wird.
In einer Ausführungsform ist eine Nähgutpositions-Korrektur
vorrichtung geschaffen, die die Position mindestens eines Näh
gutstücks, das in einer horizontalen XY-Ebene liegt, korri
giert, mit (a) einer Nähguthaltevorrichtung zum Halten minde
stens eines Teilstücks des Nähguts, wobei die Nähguthaltevor
richtung in X- und Y-Richtung bewegbar und ebenfalls um eine
vertikale Achse herum bewegbar ist, so daß das Nähgut in eine
gewünschte Position in der XY-Ebene bewegt werden kann, (b)
einer mit der Nähguthaltevorrichtung verbundenen Bewegungsvor
richtung zum Bewegen der Nähguthaltevorrichtung in der XY-
Ebene und zum Drehen um die vertikale Achse, (c) einer Bild
aufnahmevorrichtung zum bildlichen Erfassen mindestens eines
Teils des Nähguts der in einen vorbestimmten Erfassungsbe
reich in der XY-Ebene liegt zum Erzeugen von Bildsignalen,
(d) einer mit der Bildaufnahmevorrichtung verbundenen Speicher
vorrichtung zum Speichern der aus den Bildsignalen umgesetzten
Bilddaten, (e) einer Verarbeitungsvorrichtung zum Erkennen
mindestens eine der äußeren Profilkanten oder ein Muster des
Stoffes auf der Basis der aus der Speichervorrichtung abgeru
fenen Bilddaten, und zum Berechnen eines Fehlerabstands in X-
und Y-Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die Vertikalachse
der erkannten äußeren Profilkante oder des Musters, von einer
vorbestimmten Position, und (f) einer mit der Bewegungsvor
richtung verbundenen Steuervorrichtung zum Steuern der Bewe
gungsvorrichtung, so daß das Nähgut in eine gewünschte endgül
tige Ausrichtposition geführt wird, während die Position des
Nähguts korrigiert wird, bis der von der Verarbeitungsvorrich
tung berechnete Fehlerabstand und der Fehlerwinkel beseitigt
sind, wobei das Nähgut von der Nähguthaltevorrichtung gehaIten
wird.
Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben
sich aus der Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der
Figuren. Von den Figuren zeigen
Fig. 1 eine Perspektivansicht mit einer Nähgutpositions-Kor
rekturvorrichtung entsprechend einer Ausführungsform;
Fig. 2 eine seitliche Schnittansicht aus der Sicht des
Pfeils 2 in Fig. 1;
Fig. 3 ein Blockdiagramm mit einem Steuersystem der Nähgut
positions-Korrekturvorrichtung entsprechend einer
Ausführungsform;
Fig. 4 eine vergrößerte Teilansicht von vorn und oben mit
einer Steuerbox entsprechend einer Ausführungsform;
Fig. 5 bis 10 Bereiche eines schematischen Flußdiagramms mit
einer Routine für eine Positionskorrektursteuerung;
Fig. 11 eine teilweise Draufsicht mit Bildaufnahmebereichen
entsprechend einer Ausführungsform;
Fig. 12 ein Diagramm mit dem Zusammenhang zwischen Dichten
und erkannten Zahlen von Bilddaten eines in einem
Bildaufnahmebereich erfaßten Nähguts;
Fig. 13 ein Diagramm mit dem Zusammenhang zwischen Dichten
und erkannten Zahlen von Bilddaten eines in einem
Bildaufnahmebereich erkannten Nähguts, in dem eine
durch das Nähgut im Bildaufnahmebereich belegte Flä
che größer als der in Fig. 12 gezeigte Zustand ist;
Fig. 14 ein Diagramm mit dem Zusammenhang zwischen den Posi
tionen eines Bildaufnahmebereichs und eines placier
ten Nähguts;
Fig. 15 ein Diagramm mit dem Zusammenhang zwischen Dichten
und erkannten Zahlen von Bilddaten einer erkannten
Trennplatte und Nähgut unter Berücksichtigung eines
Schwellenpegels;
Fig. 16 ein Diagramm mit in Binärdaten konvertierten Bildda
ten;
Fig. 17 ein Diagramm eines Laplace-Filters;
Fig. 18 ein Diagramm mit dem Verfahren zum Bestimmen von zwei
äußeren Randlinien in einer Ecke eines Nähguts;
Fig. 19 ein Diagramm mit dem Verfahren zum Bestimmen von zwei
äußeren Randlinien in einer Ecke eines Nähguts, zum
Zweck des Drehens des Nähguts;
Fig. 20 eine Ansicht zum Verdeutlichen, wie eine Armelausneh
mung (valley sleeve) und ein Ärmelvorsprung (mountain
sleeve) zueinander ausgerichtet werden, wobei deren
Nähränder berücksichtigt werden;
Fig. 21 eine Ansicht zum Verdeutlichen der Positionskorrektur
eines Taschenstücks, so daß dieses in eine Relativpo
sition bezogen auf die Frontseite eines Kleidungs
stücks gebracht werden kann;
Fig. 22 eine Perspektivansicht einer Nähgutpositions-Korrek
turvorrichtung entsprechend einer Abwandlung;
Fig. 23 eine Perspektivansicht einer Nähgutpositions-Korrek
turvorrichtung entsprechend einer anderen Abwandlung;
Fig. 24 eine Perspektivansicht einer Nähgutpositions-Korrek
turvorrichtung entsprechend einer weiteren Abwand
lung;
Fig. 25 ein Flußdiagramm mit dem Teil einer Routine für eine
Positionskorrektursteuerung entsprechend einer zwei
ten Ausführungsform;
Fig. 26 ein Flußdiagramm mit einer Unterroutine in der zwei
ten Ausführungsform;
Fig. 27 eine graphischen Darstellung mit dem Zusammenhang
zwischen Dichten und erkannten Zahlen von Bilddaten
einer erkannten Trennplatte, Nähgutmaterial und Näh
gutmustern unter Berücksichtigung von Schwellenpe
geln;
Fig. 28 ein Diagramm mit dem Zusammenhang zwischen einer Po
sition eines Bildbereichs und eines placierten Näh
gutmusters;
Fig. 29 ein Diagramm mit einer Koordinatentransformation von
streifenförmigen Musterlinien in einer XY-Ebene;
Fig. 30 ein Diagramm mit einer erkannten Position des ge
streiften Musters in der X-Achse;
Fig. 31 ein Diagramm mit einer erkannten Position des ge
streiften Musters in der Y-Achse;
Fig. 32 eine Draufsicht auf zwei Nähgutstücke mit identischen
Mustern und in einem Zustand, in dem diese zueinander
bezogen auf die äußeren Randlinien und Muster ausge
richtet sind;
Fig. 33 eine Draufsicht auf zwei Nähgutstücke mit verschie
denen Mustern und in einem Zustand, in dem diese zu
einander bezogen auf die äußeren Randlinien und Mu
ster ausgerichtet sind;
Fig. 34 eine Draufsicht auf zwei Nähgutstücke mit identischen
Mustern und in einem Zustand, in dem diese zueinander
bezogen auf die äußeren Randlinien und Muster auf ei
ner vorbestimmten Relativposition ausgerichtet sind;
Fig. 35 eine vergrößerte Teilansicht von vorn und oben mit
einer Steuerbox entsprechend einer dritten (und vier
ten) Ausführungsform;
Fig. 36 und 37 Flußdiagramme mit jeweils einem Teil einer Rou
tine für eine Positionskorrektursteuerung entspre
chend einer dritten Ausführungsform;
Fig. 38 ein Flußdiagramm mit einer Unterroutine in der drit
ten Ausführungsform;
Fig. 39 ein Flußdiagramm mit einem Teil einer Routine für
eine Positionskorrektursteuerung entsprechend einer
vierten Ausführungsform; und
Fig. 40 ein Flußdiagramm mit einer Unterroutine in der vier
ten Ausführungsform.
Eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung entsprechend einer
Ausführungsform wird nachfolgend unter Bezug auf die Figuren
beschrieben.
Bei dieser Ausführungsform wird das Prinzip auf eine Nähgutpo
sitions-Korrekturvorrichtung angewendet, die zwei Nähgutstücke
mit dem gleichen aufgedruckten Muster (Streifenmuster) zu ei
ner Einstichposition führt, an der die Stoffe mit einer Nähma
schine vernäht werden, wobei die Nähgutstücke entlang ihrer
äußeren Randlinien ausgerichtet werden.
Zuerst wird nachfolgend eine Steppstich-Nähmaschine SM zum Nä
hen von Stoffen beschrieben. Die Steppstich-Nähmaschine ist
eine übliche Nähmaschine mit einem Bewegungsmechanismus für
einen Hebel zum Anheben eines Nadeleinfädlers, der durch eine
Nähmaschinenspindel betätigt wird, die durch einen Nähmaschi
nenmotor 10 (Fig. 3) angetrieben ist. Die Nähmaschine umfaßt
ferner einen Nadelschaft-Betätigungsmechanismus zum vertikalen
Bewegen des Nadelträgers, einen Mitnehmer-Betätigungsmechanis
mus, einen Greifer für die Fadenschlaufe und einen automati
schen Fadenschneider. Die Nähmaschine SM weist ebenfalls einen
Andruckschaft mit einem an dessen unteren Ende befestigten An
druckfuß auf. Der Andruckschaft ist durch einen Elektromagne
ten 11 (siehe Fig. 3) zwischen einer Andruckposition, in der
der Andruckfuß auf ein Nähgut drückt, und einer angehobenen
Position bewegbar. Wenn sich der Nadelträger in einer Be
triebsposition (oberen Position) befindet, erzeugt ein Nadel
positionssensor 12 (siehe Fig. 3), der einen Photosensor auf
weisen kann, ein Betriebspositionssignal. In Fig. 1 ist eine
Nähnadel 13 auf dem unteren Ende des Nadelträgers befestigt
und oberhalb eines Betts MB angeordnet, auf das sich die
Nähnadel 13 zu einer Nadelposition Q absenkt.
Eine vor der Nähmaschine SM angeordnete Nähgutpositions-Kor
rekturvorrichtung 20 wird nachfolgend unter Bezug auf die Fig.
1 und 2 beschrieben.
Die Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung 20 umfaßt einen Y-
Richtungs-Bewegungsmechanismus 21 zum Bewegen der Nähgutstücke
W1, W2 in einer Y-Richtung (vor und zurück) in einer horizon
talen XY-Ebene, einen X-Richtungs-Bewegungsmechanismus 22 zum
Bewegen der Nähgutstücke W1, W2 in einer X-Richtung (seitlich)
in Normalenrichtung zur Y-Richtung, sowie einen Mechanismus 23
zum winkligen Bewegen der Nähgutstücke W1, W2 horizontal um
eine vertikale Achse parallel zu einer Z-Richtung (vertikal),
senkrecht zur X- und Y-Richtung, durch die Haltestücke 47, 48
(an späterer Stelle beschrieben). Die Betätigungsmechanismen
21 bis 23 werden nachfolgend beschrieben.
Ein Stützrahmen 25 mit einer gewissen Breite wird horizontal
auf einem Maschinenrahmen (nicht gezeigt) vor der Nähmaschine
SM gehalten. Der Stützrahmen 25 erstreckt sich in Y-Richtung.
Seitenplatten 26 sind mit den vorderen bzw. hinteren Enden des
Stützrahmens 25 verbunden. Ein erster Y-Richtungs-Kugeldreh
schaft 27 (nachfolgend als "erster Y-Richtungsschaft" bezeich
net) ist auf der oberen Seite des Stützrahmens 25 gelagert und
erstreckt sich dazu parallel. Ein zweiter Y-Richtungs-Kugel
drehschaft 28 (nachfolgend als "zweiter Y-Richtungsschaft" be
zeichnet) ist auf der unteren Seite des Stützrahmens 25 gela
gert und erstreckt sich dazu parallel. Die Y-Richtungsschäfte
27, 28 sind an ihren vorderen und hinteren Enden drehbar in
den Seitenplatten 26 gelagert. Mit der vorderen Seitenplatte
26 ist ein erster Y-Richtungs-Antriebsmotor 29 (nachfolgend
als "erster Y-Motor" bezeichnet) und ein zweiter Y-Richtungs-
Antriebsmotor 30 (nachfolgend als "zweiter Y-Motor" bezeich
net) befestigt. Die Antriebswelle des ersten Y-Motors 29 ist
mit dem ersten Y-Richtungsschaft 27 verbunden, und die An
triebswelle des zweiten Y-Motors 30 ist mit dem zweiten Y-
Richtungsschaft 28 verbunden. Die Motoren 29, 30 sind jeweils
Schrittmotoren.
Der erste Y-Richtungsschaft 27 wird durch ein Kugel-Innenge
winde in einem Endbereich eines ersten, in Y-Richtung bewegli
chen Trägers 31 geführt, der gleitend gegen eine Oberfläche
des Stützrahmens 25 gehalten ist und sich in X-Richtung er
streckt. Der zweite Y-Richtungsschaft 28 wird durch ein Kugel-
Innengewinde in einem Endbereich eines zweiten, in Y-Richtung
beweglichen Trägers 32 geführt, der gleitend gegen eine Ober
fläche des Stützrahmens 25 gehalten ist und sich in X-Richtung
erstreckt. Wenn der erste Y-Motor 29 aktiviert wird und den
ersten Y-Richtungsschaft 27 um seine Achse dreht, bewegt sich
der erste, in Y-Richtung bewegliche Träger 31 (in Y-Richtung)
vor und zurück. Wenn der zweite Y-Motor 30 aktiviert wird und
den zweiten Y-Richtungsschaft 28 um seine Achse dreht, bewegt
sich entsprechend der zweite, in Y-Richtung bewegliche Träger
32 vor und zurück.
Ein erster X-Richtungs-Kugeldrehschaft 33 (nachfolgend als
"erster X-Richtungsschaft" bezeichnet) ist auf dem ersten, in
Y-Richtung beweglichen Träger 31 gelagert und erstreckt sich
dazu parallel. Der erste X-Richtungsschaft 33 ist an seinen
linken und rechten Enden drehbar in den linken und rechten
Seitenwänden des ersten in Y-Richtung beweglichen Trägers 31
gelagert. Ein zweiter X-Richtungs-Kugeldrehschaft 34
(nachfolgend als "zweiter X-Richtungsschaft" bezeichnet) ist
auf dem zweiten, in Y-Richtung beweglichen Träger 32 gelagert
und erstreckt sich dazu parallel. Der zweite X-Richtungsschaft
34 ist an seinen linken und rechten Enden drehbar in den lin
ken und rechten Seitenwänden des zweiten in Y-Richtung beweg
lichen Trägers 32 gelagert. Mit einer der Seitenwände des er
sten in Y-Richtung beweglichen Trägers 31 ist ein erster X-
Richtungs-Antriebsmotor 35 (nachfolgend als "erster X-Motor"
bezeichnet) befestigt, und mit einer der Seitenwände des zwei
ten in Y-Richtung beweglichen Trägers 32 ist ein zweiter X-
Richtungs-Antriebsmotor 36 (nachfolgend als "zweiter X-Motor"
bezeichnet) befestigt. Die Antriebswelle des ersten X-Motors
35 ist mit dem ersten X-Richtungsschaft 33 verbunden, und die
Antriebswelle des zweiten X-Motors 36 ist mit dem zweiten X-
Richtungsschaft 34 verbunden. Die Motoren 35, 36 sind jeweils
Schrittmotoren.
Der erste X-Richtungsschaft 33 wird durch ein Kugel-Innenge
winde in einem Vorderbereich eines ersten, in X-Richtung be
weglichen Trägers 37 geführt, der gleitend gegen eine Oberflä
che des ersten in Y-Richtung beweglichen Trägers 31 gehalten
ist und sich in Y-Richtung erstreckt. Der zweite Y-Richtungs
schaft 34 wird durch ein Kugel-Innengewinde in einem Vorderbe
reich eines zweiten, in X-Richtung beweglichen Trägers 38 ge
führt, der gleitend gegen eine Oberfläche des zweiten in Y-
Richtung beweglichen Trägers 32 gehalten ist und sich in Y-
Richtung erstreckt. Wenn der erste X-Motor 35 aktiviert wird
und den ersten X-Richtungsschaft 33 um seine Achse dreht, be
wegt sich der erste, in X-Richtung bewegliche Träger 37 (in X-
Richtung) seitlich. Wenn der zweite X-Motor 36 aktiviert wird
und den zweiten X-Richtungsschaft 34 um seine Achse dreht, be
wegt sich entsprechend der zweite, in X-Richtung bewegliche
Träger 38 seitlich.
Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt, ist ein erster Dreharm 39 in
Form einer Kurbel, die sich nach links zum Halten des oberen
Nähguts W1 erstreckt, an einem hinteren Bereich des ersten in
X-Richtung beweglichen Trägers 37 angebracht horizontal und im
Winkel um eine benachbarte Kante beweglich. Ein zweiter Dre
harm 40 in Form einer Kurbel, die sich nach links zum Halten
des unteren Nähguts W2 erstreckt, ist an einem hinteren Be
reich des zweiten in X-Richtung beweglichen Trägers 38 ange
bracht horizontal und im Winkel um eine benachbarte Kante be
weglich. Der erste Dreharm 39 ist um einen Winkel durch einen
ersten Drehmotor 41 drehbar, der fest auf dem hinteren Bereich
des ersten in X-Richtung beweglichen Trägers 37 befestigt ist,
und der zweite Dreharm 40 ist um einen Winkel durch einen er
sten Drehmotor 42 drehbar, der fest auf dem hinteren Bereich
des zweiten in X-Richtung beweglichen Trägers 38 befestigt
ist. Die Dreharme 39, 40 weisen erste bzw. zweite Halteglieder
39a, 40a auf, die von ihren entfernten Enden horizontal nach
hinten gebogen sind, um zuverlässig das obere und das untere
Nähgut W1, W2 zu halten. Wenn daher der erste Drehmotor 41 ak
tiviert wird, wird der erste Dreharm 39 im Winkel um eine An
triebswelle des ersten Drehmotors 41 bewegt. Wenn der zweite
Drehmotor 42 aktiviert wird, wird der zweite Dreharm 40 im
Winkel um eine Antriebswelle des zweiten Drehmotors 42 bewegt.
Die Motoren 41 und 42 sind jeweils Schrittmotoren.
Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt, ist ein aus der Draufsicht L-
förmiges erstes Haltestück 43 an der oberen Seite des ersten
Halteglieds 39a vorgesehen. Das erste Haltestück 43 ist dreh
bar an seinem rechten Ende so befestigt, daß es eine vertikale
Schwenkbewegung zwischen einer durch die durchgezogene Linie
beschriebenen Eingriffsposition und einer durch die zweifach
gestrichpunktete Linie angedeuteten im Winkel geschwenkten Po
sition beschreiben kann. Entsprechend ist ein aus der Drauf
sicht L-förmiges zweites Haltestück 44 an der unteren Seite
des zweiten Halteglieds 40a vorgesehen. Das zweite Haltestück
44 ist drehbar an seinem rechten Ende so befestigt, daß es
eine vertikale Schwenkbewegung zwischen einer durch die durch
gezogene Linie beschriebenen Eingriffsposition und einer durch
die zweifach gestrichpunktete Linie angedeuteten im Winkel ge
schwenkten Position beschreiben kann. Ein erster pneumatischer
Zylinder 45 ist beweglich zwischen dem ersten Dreharm 39 und
dem ersten Haltesstück 43 befestigt, zum Schwenken des ersten
Haltestücks 43, und ein zweiter pneumatischer Zylinder 46 ist
beweglich zwischen dem zweiten Dreharm 40 und dem zweiten Hal
tesstück 44 befestigt, zum Schwenken des ersten Haltestücks
44. Das erste Halteglied 39a und das erste Haltestück 43 die
nen gemeinsam als erster Halter 47 zum Festklemmen des oberen
Nähguts W1, und das zweite Halteglied 40a und das erste Halte
stück 44 dienen gemeinsam als zweiter Halter 48 zum Festklem
men des oberen Nähguts W2. Die Halter 47, 48 sind unabhängig
in X- und Y-Richtung in der horizontalen XY-Ebene bewegbar und
ebenfalls um eine bewegliche vertikale Achse schwenkbar.
Wie in Fig. 2 gezeigt, weist der erste pneumatische Zylinder
45 eine Kolbenstange 45a auf, die im ausgezogenen Zustand das
erste Haltestück 43 in die Halteposition bewegt, in der das
Nähgutstück Wl zuverlässig vom ersten Halter 47 festgeklemmt
wird (zwischen dem ersten Halteglied 39a und dem ersten Halte
stück 43). Entsprechend weist der zweite pneumatische Zylinder
46 eine Kolbenstange 46a auf, die im ausgezogenen Zustand das
zweite Haltestück 44 in die Halteposition bewegt, in der das
Nähgutstück W2 zuverlässig vom zweiten Halter 48 festgeklemmt
wird (zwischen dem zweiten Halteglied 40a und dem zweiten Hal
testück 44).
Wie in Fig. 2 gezeigt, ist eine Trennplatte 49 an ihrem vorde
ren Ende an dem Rahmen 25 befestigt und erstreckt sich hori
zontal zwischen den Dreharmen 39, 40. Die Trennplatte weist an
seinem entfernten Ende einen rechteckigen vergrößerten Bereich
49a auf, zum Trennen der von den Haltern 47 und 48 festge
klemmten Nähgutstücke W1 bzw. W2 voneinander.
Ein erster zweidimensionaler Bildsensor 50 mit einer CCD
("Charge-Coupled Device" = Ladungsgekoppelte Vorrichtung) mit
einem Farbfilter ist oberhalb des vergrößerten Bereichs 49a
zum Erkennen eines Bereichs des vom ersten Halter 47 festge
klemmten ersten Nähguts W1 vorgesehen, durch einen Farbbild-
Aufnahmeprozeß ("pick-up"). Entsprechend ist ein zweiter zwei
dimensionaler Bildsensor 51, der mit dem ersten Bildsensor 50
identisch ist, unterhalb des vergrößerten Bereichs 49a zum Er
kennen eines Bereichs des vom zweiten Halter 48 festgeklemmten
zweiten Nähguts W2 vorgesehen, durch einen Farbbild-Aufnahme
prozeß. Der erste Bildsensor 50 erfaßt einen Bereich oder eine
vorbestimmte Fläche des oberhalb der Trennfläche 49 befindli
chen Nähguts W1 und gibt ein Farbbildsignal aus, und der
zweite Bildsensor 51 erfaßt einen Bereich oder eine vorbe
stimmte Fläche des unterhalb der Trennfläche 49 befindlichen
Nähguts W2 und gibt ein Farbbildsignal aus. Die vorbestimmte
Fläche, in der das Nähgut W1 vom ersten Bildsensor 50 erfaßt
wird, hat quadratische Form und wird als erster Bildaufnahme
bereich PE1 über der Trennplatte 49 betrachtet. Ferner hat die
vorbestimmte Fläche, in der das Nähgut W2 vom zweiten Bildsen
sor 51 erfaßt wird, hat quadratische Form und wird als zweiter
Bildaufnahmebereich PE2 über der Trennplatte 49 betrachtet.
Die Bildaufnahmebereiche PE1 und PE2 sind von identischer
Größe und bezogen auf die Trennplatte 49 an der gleichen Posi
tion. Die Seiten der Bildaufnahmebereiche PE1 und PE2 erstrec
ken sich jeweils parallel zur X- und Y-Richtung. Wenn die Hal
ter 47, 48 in der in Fig. 11 gezeigten Weise bezogen auf die
Bildaufnahmebereichen PE1 und PE2 positioniert sind, befinden
sich die Halter 47, 48 in einer Bildaufnahmeposition ("imaging
position").
Ein Zeiger (Indikator) 53 ist zum Anzeigen einer Ausrichtposi
tion der Eckbereiche der Nähgutstücke W1, W2 vorgesehen, für
den Fall, daß die Nähgutstücke in die betreffenden Bildaufnah
mebereiche PE1, PE2 manuell geführt werden. Genauer gesagt ist
der Indikator 53 vertikal zwischen einer angehobenen Position
und einer abgesenkten Position durch einen pneumatischen Zy
linder 52 bewegbar, wie in Fig. 1 gezeigt. Wenn sich der Indi
kator 53 in der abgesenkten Position befindet, zeigt er zwei
benachbarte Kantenlinien jedes der Bildaufnahmebereiche PE1,
PE2 an (siehe Fig. 11).
Wie in Fig. 1 gezeigt, ist ein Stütztisch 54 zum Stützen der
Nähgutstücke W1, W2 in den Haltern 47, 48 parallel zur Trenn
platte 49 auf derselben Höhe (derselben Ebene) wie das Bett MB
vorgesehen. Der Stütztisch 54 ist mit einer darin gebildeten
Ausnehmung versehen, die unterhalb des vergrößerten Bereichs
49a liegt und etwas größer als diese ist. Eine durchsichtige
Glasplatte 55 ist in die Ausnehmung eingepaßt, um dem zweiten
Bildsensor 51 das Erfassen des Nähguts W2 zu ermöglichen.
Die Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung 20 umfaßt ein in ei
ner Steuerbox CB (Fig. 4) enthaltenes Steuersystem. Das Steu
ersystem ist in der aus der Fig. 3 ersichtlichen Weise ange
ordnet.
Das Steuersystem umfaßt einen Controller C mit einem Eingabe
port 80, mit dem der erste und zweite Bildsensor 50, 51 über
A/D-Konverter 60 bzw. 61 verbunden ist. Mit dem Eingabeport 80
sind ebenfalls ein Nährand-Setzschalter 63, ein Automatik-Ein
führungsschalter 66 zum automatischen Einführen der Nähgut
stücke W1, W2 in die Bildaufnahmebereiche PE1 bzw. PE2, ein
Wiedereinführungsschalter 65, der zum Wiedereinführen der Näh
gutstücke W1, W2 betätigt wird, ein Automatik-Startschalter 66
zum automatischen, kontinuierlichen Steuern der Ausrichtung
der Nähgutstücke W1, W2, ein Manuell-Startschalter 67 zum ma
nuellen Steuern der Ausrichtung der Nähgutstücke W1, W2 sowie
ein Nähgut-Setzschalter 68, der bei der Beendigung des manuel
len Ausrichtens der Nähgutstücke W1, W2 betätigt wird, verbun
den. Der Nadelpositionssensor 12 ist ebenfalls mit dem Einga
beport 80 verbunden.
Der Controller C umfaßt eine Haupt-CPU 81 zum hauptsächlichen
Steuern der Positionskorrektur des Nähguts W1, einen ROM 82,
einen RAM 83, einen Ausgabeport 84 und eine Treiberschaltung
85. Der Eingabeport 80, der ROM 82, der RAM 83, der Ausgabe
port 84 und die Treiberschaltung 85 sind mit der Haupt-CPU 81
über einen Bus, wie einen Datenbus, verbunden. Der Controller
umfaßt zusätzlich eine Neben-CPU ("Slave CPU") 86 zum Steuern
der Positionskorrektur des Nähguts W2, einen ROM 87, einen RAM
88, einen Ausgabeport 89 und eine Treiberschaltung 90. Der ROM
87, der RAM 88, der Ausgabeport 89 und die Treiberschaltung 90
sind mit der Neben-CPU 88 über einen Bus verbunden. Die Haupt-
CPU 81 und die Neben-CPU 86 sind miteinander über eine
Schnittstelle 91 verbunden.
Die ROMs 82 und 87 sind zum Speichern von Steuerprogrammen für
die Steuerung der Positionskorrektur der Nähgutstücke W1, W2
vorgesehen. Ferner dient der RAM 83 als Bilddatenspeicher und
ist zum Speichern eines digitalen Bildsignals vorgesehen, das
durch den A/D-Konverter 60 aus dem durch den ersten Bildsensor
50 erzeugten Bildsignal konvertiert wird. Die Bilddaten umfas
sen eine Anzahl von Daten, die den Bildpunkten des CCD des er
sten Bildsensors 50 entsprechen, und sie beinhalten jeweils
die Dichte von einem der Werte "0" bis "255". Dasselbe gilt
für den RAM 88 in Verbindung mit dem zweiten Bildsensor.
Der Nähmaschinenmotor 10, der Elektromagnet 11, der erste Y-
Motor 29, der erste X-Motor 35, der erste Drehmotor 41, ein
erstes elektromagnetisches Umschaltventil 71, ein Nährandan
zeiger 74, ein Warnsignalgeber 75 und ein drittes elektroma
gnetisches Umschaltventil 73 sind mit der Treiberschaltung 85
verbunden. Ferner sind der zweite Y-Motor 30, der zweite X-Mo
tor 36, der zweite Drehmotor 42, ein zweites elektromagneti
sches Umschaltventil 72 und ein Warnsignalgeber 75 mit der
Treiberschaltung 90 verbunden. Das erste elektromagnetische
Umschaltventil 71 aktiviert den ersten pneumatischen Zylinder
45, um die Kolbenstange 45a ein- und auszuführen. Das zweite
elektromagnetische Umschaltventil 72 aktiviert den zweiten
pneumatischen Zylinder 46, um die Kolbenstange 46a ein- und
auszuführen. Das dritte elektromagnetische Umschaltventil 73
aktiviert den pneumatischen Zylinder 52, um dessen mit dem An
zeiger 53 verbundene Kolbenstange ein- und auszuführen. Der
Nährandanzeiger 74 zeigt einen Nährand an. Die Warnanzeigen
75, 76 dienen dazu, den Bediener aufzufordern, die Nähgut
stücke W1, W2 erneut anzulegen.
Eine Steuerroutine bzw. ein Steuerprogramm zum Steuern der Po
sitionskorrektur der Nähgutstücke W1, W2, die durch den Con
troller C der Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung 20 durchge
führt wird, wird nachfolgend unter Bezug auf die Flußdiagramme
in den Fig. 5 bis 10 beschrieben. Das Steuerprogramm ist im
ROM 82 gespeichert. Die Schritte der Routine sind mit den Be
zugszeichen Si (i = 1, 2, 3, . . .) in den Fig. 5 bis 10 verse
hen.
Wenn die Versorgungsspannung der Nähgutpositions-Korrekturvor
richtung 20 eingeschaltet wird, beginnt die Steuersequenz. Zu
erst werden in einem Schritt S1 verschiedene Bestandteile der
Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung 20 initialisiert. Genauer
gesagt werden im Schritt S1 der erste und zweite Y-Motor 29,
30, der erste und zweite X-Motor 35, 36, der erste und zweite
Drehmotor 41, 42 aktiviert, um den ersten und zweiten Halter
47, 48 in die in Fig. 11 gezeigte Bildaufnahmeposition zu be
wegen. Das erste und zweite elektromagnetische Umschaltventil
71, 72 wird aktiviert und schiebt das erste und zweite Halte
stück 43, 44 in die jeweiligen winklig geschwenkten Positionen
(doppelt gestrichpunktete Linien in Fig. 2). Das dritte elek
tromagnetische Umschaltventil 73 wird aktiviert und bewegt den
Anzeiger 53 in die abgesenkte Position.
Die Nähgutstücke W1, W2 werden nacheinander in eine vorgege
bene Position durch eine Nähgut-Ladevorrichtung (nicht ge
zeigt) eingeführt. Als Reaktion auf ein Lade-Beendigungssignal
der Nähgut-Ladevorrichtung oder ein Lade-Beendigungssignal des
Nähgut-Setzschalters 68, der nach dem manuellen Einführen der
Nähgutstücke W1, W2 betätigt wird, (Schritt S2: Ja) befiehlt
die Haupt-CPU 81 der Neben-CPU 86, den Stoff W2 während eines
Schritts S3 in den zweiten Bilderfassungsbereich PE2 zu set
zen.
Anschließend führt die Haupt-CPU 81 einen Steuervorgang durch,
um das Nähgutstück W1 auf folgende Weise in den ersten Bilder
fassungsbereich PE1 zu bringen:
1) Es wird angenommen, daß der Automatik-Startschalter 66 und
der Automatik-Einführungsschalter 64 ausgeschaltet sind. Nach
dem festgestellt wurde, daß der Automatik-Startschalter 66
ausgeschaltet ist (Schritt S4: Nein), wenn der Manuell-Start
schalter 67 eingeschaltet ist (Schritt S5: Ja) und die Warnan
zeige 75 eingeschaltet ist (Schritt S6: Ja), dann wird die
Warnanzeige 75 in einem Schritt S7 ausgeschaltet. Danach liest
der erste Bildsensor 50 ein Bild aus dem ersten Bilderfas
sungsbereich PE1 und erzeugt ein Bildsignal. Das Bildsignal
des ersten Bildsensors 50, das Bilddaten aus dem ersten Bil
derfassungsbereich PE1 enthält, wird durch den A/D-Umsetzer 60
in ein digitales Bildsignal konvertiert, welches im RAM 83 in
einem Schritt S8 als Bildspeicherdaten gespeicht wird. Die
Bilddaten umfassen eine Anzahl von Daten, die den Bildpunkten
des CCD des ersten Bildsensors 50 entsprechen, und jedes ent
spricht der Dichte eines der aufeinanderfolgenden Werte "0"
bis "225".
Dann wird in einem Schritt S9 eine Dimension (erfaßte Dimen
sion) D des Nähguts W1 innerhalb des ersten Bilderfassungsbe
reichs PE1 auf der Basis der Bilddaten berechnet. Es wird bei
spielsweise angenommen, daß die Ecke des Nähgutstücks W1 in
einer Position ist, die durch die durchgezogene Linie im er
sten Bildaufzeichnungsbereich PE1 gezeigt wird, wie in Fig. 11
gezeigt. Wie in Fig. 12 gezeigt, ist die erkannte Anzahl von
Bilddaten bezogen auf eine Dichte "a", die der Trennplatte 49
entspricht, N1 (eigene Farbdichte des Bereichs der Trennplatte
49, der nicht durch das Nähgut W1 bedeckt ist), und die er
kannte Anzahl von Bilddaten bezogen auf eine Dichte "b", die
dem Stoff W1 entspricht, ist N2 (eigene Farbdichte Nähguts
W1). Die Summe der Zahlen N1 und N2 entspricht der Gesamtzahl
N von Bildpunkten des CCD des ersten Bildsensors 50. Daher
kann die erkannte Dimension D der erkannten Anzahl N2 aus der
Gesamtzahl N von Bildpunkten erkannt werden. Wenn die Ecke des
Nähguts W1 in eine Position gesetzt wird, die durch die dop
pelt gestrichpunktete Linie bezogen auf den ersten Bildauf
zeichnungsbereich PE1 angezeigt wird, wird die erkannte Anzahl
N1 vermindert (da die Trennplatte 49 vom Nähgut W1 verglichen
mit dem ersten Bildaufzeichnungsbereich auf einer größeren
Fläche bedeckt wird) und die Anzahl N2 erhöht, wie in Fig. 13
gezeigt, so daß die erkannte Dimension D des Nähguts W1 erhöht
wird.
Da der Automatik-Einführungsschalter 64 ausgeschaltet ist
(Schritt S10: Nein), fährt die Routine mit einem Schritt S11
fort, um festzustellen ob D gleich oder größer als ein vorbe
stimmter Wert A (z. B. 45%) ist. Wenn die erkannte Dimension D
gleich oder größer als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt
11: Ja), dann verzweigt die Routine zu einem Schritt S43 (Fig.
9, später beschrieben). Wenn die erkannte Dimension D kleiner
als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt 11: Nein), dann ver
zweigt die Routine zu einem Schritt S12, in welchem der
Warnanzeiger 75 eingeschaltet wird, und die Kontrolle kehrt zu
Schritt S2 zurück.
2) Anschließend wird angenommen, daß der Automatik-Start
schalter 66 ausgeschaltet und der Automatik-Einführungsschal
ter 64 eingeschaltet ist. Nachdem bestimmt wurde, daß der Au
tomatik-Startschalter 66 ausgeschaltet ist (Schritt S4: Nein),
werden die Schritte S5 bis S9 wie oben beschrieben durchge
führt und es wird festgestellt, daß der Automatik-Einführungs
schalter 64 eingeschaltet ist (Schritt S10: Ja). Wenn danach
die erkannte Dimension D des Nähguts W1 gleich oder größer als
ein vorbestimmter Wert B (z. B. 10%) ist und ebenfalls gleich
oder größer als der vorbestimmte Wert A ist (Schritte S13,
S14: Ja), verzweigt die Routine zum Schritt S43 (Fig. 9). Wenn
andererseits die erkannte Dimension D kleiner als der vorbe
stimmte Wert B ist (Schritt S13: Nein), wird das Nähgut W1 au
tomatisch in den ersten Bildaufnahmebereich PE1 während der
Schritte S16 bis S18 eingeführt, wie in Fig. 6 gezeigt. Ge
nauer gesagt, um die erkannte Dimension D gleich oder größer
als den vorbestimmten Wert A zu machen, werden der erste Y-Mo
tor 29 und der erste X-Motor 35 aktiviert und bewegen den er
sten Halter 47 von der aktuellen Bildposition um eine gewisse
Entfernung in -Y und -X Richtung, auf der Basis einer vorbe
stimmten Entfernung, die im wesentlichen der Länge (etwa 10 cm)
einer Seite des ersten Bildaufnahmebereichs PE1 entspricht,
während eines Schritts S16. Das Nähgut wird durch den ersten
Halter 47 in einem Schritt S17 festgehalten. Danach kehrt der
erste Halter 47 zur ursprünglichen Bildaufnahmeposition zurück
(auf der Basis der obigen vorbestimmten Entfernung), wodurch
das Nähgut W1 automatisch in den ersten Bildaufnahmebereich
PE1 geführt wird, in einem Schritt S18.
Anschließend werden die Bilddaten des Nähgutstücks W1, das au
tomatisch eingeführt wurde, in einem Schritt S19 gelesen, und
die erkannte Dimension D des Nähguts W1 im Bildaufnahmebereich
wird in einem Schritt S20 berechnet. Wenn die erkannte Dimen
sion D gleich oder größer als der vorbestimmte Wert A ist
(Schritt S21: Ja), dann verzweigt die Steuerung zu einem
Schritt S44 (Fig. 9). Wenn die erkannte Dimension D kleiner
als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S21: Nein), dann wird
das Nähgut W1 vom ersten Halter in einem Schritt S22 gelöst.
Wenn danach die erkannte Dimension D gleich oder größer als
der vorbestimmte Wert B ist (Schritt S23: Ja), dann wird das
Nähgut W1 automatisch wiedereingeführt, in den Schritten S25
bis S28, wie in Fig. 7 gezeigt. Wenn die erkannte Dimension D
kleiner als der vorbestimmte Wert B ist (Schritt S23: Nein),
wird die Warnanzeige 75 im Schritt S12 eingeschaltet und die
Steuerung kehrt zum Schritt S2 zurück.
Wenn die erkannte Dimension D kleiner als der vorbestimmte
Wert A ist (Schritt S14: Nein) und ebenfalls gleich oder grö
ßer als der vorbestimmte Wert B ist (Schritt S23: Ja), d. h.
wenn das Nähgut W1 in die durch die durchgezogene Linie in
Fig. 11 gesetzt wird, dann wird der Punkt P des Schnittpunktes
(Ecke) zweier äußerer Randlinien (die durch große Änderungen
in den Bildpunktdichten gekennzeichnet sind) des Nähguts W1
auf der Basis der Bilddaten bestimmt, und Entfernungen dx, dy
vom Schnittpunkt P zu einem Punkt O, an welchem die erkannte
Dimension D größer als der vorbestimmte Wert A ist, werden in
einem Schritt S25 bestimmt. Dann werden der erste Y-Motor 29
und der erste X-Motor 35 aktiviert und bewegen den ersten Hal
ter 47 um die Entfernung dy in Y-Richtung sowie um die Ent
fernung dx in X-Richtung in einem Schritt S26. Auf der Basis
der Entfernungen dx, dy wird der erste Halter 47 zu der ur
sprünglichen Bildaufnahmeposition in einem Schritt S28 zurück
geführt.
Die Bilddaten des Nähguts W1, nachdem dieses bewegt wurde,
werden erneut in einem Schritt S29 gelesen, und dann wird die
erkannte Dimension D des Nähguts W1 bezogen auf den ersten
Bildbereich PE1 in einem Schritt S30 berechnet. Wenn die er
kannte Dimension D gleich oder größer als der vorbestimmte
Wert A ist (Schritt S31: Ja), dann verzweigt die Steuerung zum
Schritt S44 (Fig. 9). Wenn die erkannte Dimension D kleiner
als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S31: Nein), dann wird
das Nähgut W1 in einem Schritt S32 gelöst und in einem Schritt
S33 die Warnanzeige 75 eingeschaltet. Da der Automatik-Start
schalter 66 ausgeschaltet ist (Schritt S34: Nein), kehrt die
Kontrolle zurück zum Schritt S2 (Fig. 5).
3) Es wird angenommen, daß der Automatik-Startschalter 66
eingeschaltet und der Automatik-Einführungsschalter 64 einge
schaltet ist. Nachdem bestimmt wurde, daß der Automatik-Start
schalter 66 eingeschaltet ist (Schritt S4: Ja), werden die
Bilddaten des Nähguts W1 in einem Schritt S36 gelesen, und die
erkannte Dimension D des Nähguts W1 bezogen auf den Bildauf
nahmebereich PE1 wird in einem Schritt S37 berechnet. Wenn die
erkannte Dimension D kleiner als der vorbestimmte Wert B ist
(Schritt S38: Nein), wird die Warnanzeige 75 in einem Schritt
S39 eingeschaltet und die Steuerung kehrt zum Schritt S2 zu
rück. Wenn andererseits die erkannte Dimension D gleich oder
größer als der vorbestimmte Wert B ist (Schritt S38: Ja), wird
in einem Schritt S40 bestimmt, ob die Warnanzeige 75 einge
schaltet ist. Wenn die Entscheidung positiv ausfällt (Ja),
verzweigt die Routine in einen Schritt S41 und schaltet den
Anzeiger 75 ab. Wenn dann die erkannte Dimension D gleich oder
größer als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt S42: Ja), dann
verzweigt die Steuerung zum Schritt S43 (Fig. 9). Wenn die er
kannte Dimension D kleiner als der vorbestimmte Wert A ist
(Schritt S21: Nein), dann werden die oben beschriebenen
Schritte S25 bis S30 ausgeführt, wie in Fig. 7 gezeigt. Nach
den Schritten S25 bis S30, wenn die erkannte Dimension D
gleich oder größer als der vorbestimmte Wert A ist (Schritt
S31: Ja), dann verzweigt die Steuerung zum Schritt S44. Wenn
die erkannte Dimension D immer noch kleiner als der vorbe
stimmte Wert A ist (Schritt S21: Nein), dann werden die
Schritte S32 bis S34 ausgeführt, die wieder zum Einführen des
Nähguts W1 führen.
Wenn die Antworten auf die Entscheidungsschritte S11, S14, S42
Ja sind, wird das Nähgut W1 durch den ersten Halter 47 im
Schritt S43 gehalten. Wenn die Antworten auf die Entschei
dungsschritte S21, S31 Ja sind, dann wird nach der Beendigung
des Einrichtens des Nähguts W1 der Schritt S44 wiederholt, bis
ein Einricht-Beendigungssignal, das die Beendigung des Ein
richtens des zweiten Nähguts W2 anzeigt, von der CPU 86 einge
lesen wird. Genauer gesagt, entsprechend des im ROM 87 zum
Einrichten des zweiten Nähguts W2 gespeicherten Steuerpro
gramms, führt die CPU 86 eine Routine aus, die bezogen auf das
Nähgut W2 identisch mit den Schritten S4 bis S43 ist. Wenn die
erkannte Dimension D des Nähguts W2 bezogen auf den zweiten
Bildaufnahmebereich PE2 gleich oder größer als der vorbe
stimmte Wert A ist, gibt die CPU 86 ein Einricht-Beendigungs
signal an die Haupt-CPU 81 aus, das die Beendigung des Ein
richtens des zweiten Nähguts W2 anzeigt.
Die Haupt-CPU 81 aktiviert das dritte elektromagnetische Um
schaltventil 73 und bewegt den Zeiger 53 in einem Schritt S45
in die angehobene Position. Ferner befiehlt die Haupt-CPU 81
der CPU 86, einen Steuerprozeß zum Ausrichten von äußeren Rand
linien bezogen auf das zweite Nähgut W2 auszuführen, und führt
einen Steuerprozeß zum Ausrichten von äußeren Randlinien
(siehe Fig. 10) bezogen auf das erste Nähgut W1 in einem
Schritt S47 aus.
Der Steuerprozeß S47 zum Ausrichten der äußeren Randlinien des
Nähguts W1 wird nachfolgend unter Bezug auf die Fig. 14 bis 19
beschrieben. Der Steuerprozeß zum Ausrichten der äußeren Rand
linien des Nähguts W2 ist derselbe wie der Steuerprozeß zum
Ausrichten der äußeren Randlinien des Nähguts W1 und wird
nachfolgend nicht beschrieben. Die Bilddaten des Nähguts W1
aus dem ersten Bildaufnahmebereich PE1 wie aus Fig. 14 werden
gelesen und im Bilddatenspeicher (RAM 83) in einem Schritt S60
gespeichert. Die Bilddaten werden dann in binäre Daten konver
tiert, wobei als Schwellwert die Dichte "f" verwendet wird,
der geringfügig niedriger als die höchste Dichte "a" der
Trennplatte 49 ist, wie in Fig. 15 gezeigt. Hiermit wird ein
erkannter Bereich des Nähguts W1 in einem Schritt S61 be
stimmt, der schraffiert in Fig. 16 gezeigt ist. Die Dichte des
Nähguts W1 wird durch "b" in Fig. 15 angezeigt. Dann wird jede
Dateneinheit der Dichten, die im Bilddatenspeicher (RAM) 83
gespeichert sind, mit Hilfe eines räumlichen Filters ("spatial
filter"), d. h. einem in Fig. 17 gezeigten Laplace-Filter, der
eine Mehrzahl von Koeffizienten aufweist, zweidimensional dif
ferenziert, wodurch Bilddaten bestimmt werden, die einen Au
ßenrand des Nähguts W1, wie in Fig. 18 gezeigt, beschreiben,
in einem Schritt S62.
Dann werden in einem Schritt S63 zwei Außenprofillinien
y = a1x + b1, y = a2x + b2,
berechnet, die den bestimmten Randprofilen der Bilddaten in einem xy-Koordinatensystem in einer unten beschriebenen XY- Ebene entsprechen. Genauer gesagt wird die Gleichung y = a1x + b1 in eine Gleichung b1 = -a1x + y transformiert, entsprechend der Hough-Transformation, und eine ab-Ebene mit a1, b1 als Va riable wird angenommen. In der ab-Ebene entsprechen die Punkte (x1, y1), (x2, y2), . . . aus einer Randlinie in der in Fig. 18 gezeigten xy-Ebene jeweils einer "Steigung" und einem "Achsenabschnitt", und daher existiert eine gerade Linie für jeden der Punkte. Auf der Basis des Punkts (a, b), an dem sich die geraden Linien schneiden, können Steigung a und Achsenab schnitt b für die xy-Ebene bestimmt werden.
y = a1x + b1, y = a2x + b2,
berechnet, die den bestimmten Randprofilen der Bilddaten in einem xy-Koordinatensystem in einer unten beschriebenen XY- Ebene entsprechen. Genauer gesagt wird die Gleichung y = a1x + b1 in eine Gleichung b1 = -a1x + y transformiert, entsprechend der Hough-Transformation, und eine ab-Ebene mit a1, b1 als Va riable wird angenommen. In der ab-Ebene entsprechen die Punkte (x1, y1), (x2, y2), . . . aus einer Randlinie in der in Fig. 18 gezeigten xy-Ebene jeweils einer "Steigung" und einem "Achsenabschnitt", und daher existiert eine gerade Linie für jeden der Punkte. Auf der Basis des Punkts (a, b), an dem sich die geraden Linien schneiden, können Steigung a und Achsenab schnitt b für die xy-Ebene bestimmt werden.
Wenn zwei gerade Linien in der xy-Ebene existieren, gibt es
entsprechend zwei Kreuzungspunkte gerader Linien in der ab-
Ebene. Zwei äußere Randlinien in der xy-Ebene können aus die
sen zwei Kreuzungspunkten bestimmt werden.
Dann werden Deviationsabstand bzw. Fehlerabstand und Deviati
onswinkel bzw. Fehlerwinkel in einem Schritt S64 berechnet, um
die Position des Nähguts W1 in eine vorgegebene Position zu
korrigieren, in welcher die Ecke des Nähguts W1 mit einer Re
ferenzposition O (X0, Y0) in einer XY-Ebene (später beschrie
ben) übereinstimmt, wobei ein Nährand berücksichtigt wird, und
wobei sich die äußere Randlinie y = a1x + b1 parallel zur Y-
Richtung erstreckt. Genauer gesagt werden, wie in Fig. 19 ge
zeigt, die zwei Profillinien y = a1x + b1, y = a2x + b2 von
dem xy-Koordinatensystem mit einem Ausgangspunkt g im ersten
Bildaufnahmebereich PE1 in ein XY-Korrdinatensystem transfor
miert, das einen Ausgangspunkt G aufweist, um den der erste
Halter 47 drehbar ist. Daher werden transformierte Randlinien
Y = Y1X + B1, Y = A2X + B2 bestimmt. Der Fehlerwinkel dR und
der Fehlerabstand dX, dY, die für die Positionskorrektur not
wendig sind, werden wie folgt bestimmt:
Wie in Fig. 19 gezeigt, ist ein Punkt m auf der Randlinie Y = A1X + B1 ein Kreuzungspunkt zwischen der Randlinie Y = A1X + B1 und einer dazu senkrechten Linie L, die durch den Ursprung G verläuft. Ein Punkt n ist ein Kreuzungspunkt zwischen den Profillinien Y = A1X + B1 und Y = A2X + B2. Eine Lage, in die das Nähgut W1 zuerst gesetzt wird, ist durch die durchgezogene Linie angedeutet, und eine imaginäre Lage, die durch das Näh gut W1 nach einer Drehbewegung entgegen dem Uhrzeigersinn aus der Position der durchgezogenen Linie um einen Fehlerwinkel dR erreicht wird, ist durch die zweifach gepunktete, gestrichelte Linie angedeutet. Es werden daher die Koordinaten (Xn, Yn) des Punktes n aus den beiden Profillinien Y = A1X + B1, Y = A2X + B2 bestimmt. Da sich die Linie L senkrecht zur Randlinie Y = A1X + B1 erstreckt und durch den Ursprung G verläuft, wird L durch Y = -X/A1 ausgedrückt, was es gestattet, die Koordina ten (Xm, Ym) des Punktes m zu bestimmen. Der Fehlerwinkel dR kann durch die Steigung A1 der Linie L bestimmt werden. Die Koordinaten ((Xm2 + Ym2)1/2, 0) eines Punktes M werden be stimmt, indem die Koordinaten (Xm, Ym) des Punktes m benutzt werden. Die Koordinaten (XN, XY) eines Punktes N sind durch XN = Xncos(dR) - Ynsin(dR), YN = Xnsin(dR) + Yncos(dR) mit den Koordinaten (Xn, Yn) des Punktes n bestimmt, und daher ist dX = Xo - XN, dY = Yo - YN.
Wie in Fig. 19 gezeigt, ist ein Punkt m auf der Randlinie Y = A1X + B1 ein Kreuzungspunkt zwischen der Randlinie Y = A1X + B1 und einer dazu senkrechten Linie L, die durch den Ursprung G verläuft. Ein Punkt n ist ein Kreuzungspunkt zwischen den Profillinien Y = A1X + B1 und Y = A2X + B2. Eine Lage, in die das Nähgut W1 zuerst gesetzt wird, ist durch die durchgezogene Linie angedeutet, und eine imaginäre Lage, die durch das Näh gut W1 nach einer Drehbewegung entgegen dem Uhrzeigersinn aus der Position der durchgezogenen Linie um einen Fehlerwinkel dR erreicht wird, ist durch die zweifach gepunktete, gestrichelte Linie angedeutet. Es werden daher die Koordinaten (Xn, Yn) des Punktes n aus den beiden Profillinien Y = A1X + B1, Y = A2X + B2 bestimmt. Da sich die Linie L senkrecht zur Randlinie Y = A1X + B1 erstreckt und durch den Ursprung G verläuft, wird L durch Y = -X/A1 ausgedrückt, was es gestattet, die Koordina ten (Xm, Ym) des Punktes m zu bestimmen. Der Fehlerwinkel dR kann durch die Steigung A1 der Linie L bestimmt werden. Die Koordinaten ((Xm2 + Ym2)1/2, 0) eines Punktes M werden be stimmt, indem die Koordinaten (Xm, Ym) des Punktes m benutzt werden. Die Koordinaten (XN, XY) eines Punktes N sind durch XN = Xncos(dR) - Ynsin(dR), YN = Xnsin(dR) + Yncos(dR) mit den Koordinaten (Xn, Yn) des Punktes n bestimmt, und daher ist dX = Xo - XN, dY = Yo - YN.
Abschließend wird in einem Schritt S65 eine Entfernung DX in
X-Richtung und eine Entfernung DY in Y-Richtung von der Refe
renzposition 0 zu einer Einstichposition berechnet. Wenn ein
Signal, das die Beendigung der Berechnung des Fehlerabstands
für das Nähgut W2 anzeigt, von der CPU 86 empfangen wird
(Schritt S48: Ja), werden die Motoren 29, 30, 36, 41, 42 auf
der Basis des Fehlerabstands dX in X-Richtung, des Fehlerab
stands dY in Y-Richtung und des Fehlerwinkels dR bezogen auf
die Nähgutstücke W1, W2 aktiviert, um die Position der Nähgut
stücke W1, W2 in einem Schritt S49 zu korrigieren. Ferner wer
den auf der Basis der Entfernung DX in X-Richtung und der Ent
fernung DY in Y-Richtung die Motoren 29, 30, 35, 36 aktiviert,
um die Nähgüter W1, W2 in einem Schritt S50 zur Einstichposi
tion zu bewegen. Dann wird der Steuerprozeß beendet.
Der obige Positionssteuerprozeß wurde für Nähgutstücke be
schrieben, deren Randlinien gerade sind. Für den Fall, daß
eine Randlinie eines Nähguts eine gekrümmte Linie ist, können
Fehlerwinkel und Fehlerentfernung zwischen einer gekrümmten
Linie auf der Basis von Bilddaten und einer gekrümmten Linie
in einer vorbestimmten Position bestimmt werden. Indem einfach
die vom Nährand abhängige Referenzposition O verändert wird,
kann die Entfernung DX, um die das Nähgut in X-Richtung unter
Berücksichtigung des Nährandes zu bewegen ist, bestimmt wer
den, womit der Nährand einfach geändert werden kann. Ferner
kann durch einfaches Verändern der Referenzposition des Näh
guts W1 oder der Referenzposition des Nähguts W2 die Relativ
position zwischen den Nähgütern W1, W2 verändert und gesetzt
werden.
Wie in Fig. 20 gezeigt, ist es möglich, zwei Nähgüter ver
schiedener Abmessungen an einer vorgesehenen Randposition SP
zu vernähen, wobei ein vorgegebener Nährand R beibehalten
wird, während diese Nähgüter in der Postition ausgerichtet
bleiben. Es wird angenommen, daß ein Nähgut W1 eine Ärmelaus
nehmung ist, die durch die doppelt unterbrochene Linie gekenn
zeichnet ist, und ein anderes Nähgut W2 ein Ärmelvorsprung
ist, der durch die durch die durchgezogene Linie beschrieben
wird. In einem solchen Fall ist es möglich, eine Nährandposi
tion SP auf einer äußeren Randlinie wie der Ärmelausnehmung W1
und eine Nährandposition SP auf einer äußeren Randlinie w2e
des Ärmelvorsprungs zu bestimmen, auf der Basis der Randlini
endaten und Nähranddaten der Ärmelausnehmung W1 und des Ärmel
vorsprungs W2 in den Bildaufzeichnungsbereichen PE1, PE2. Dann
ist es möglich, Entfernungen DX, DY in X- und Y-Richtung bis
zu einer Stichposition zu bestimmen, auf der Basis der so be
stimmten Nährandposition SP.
Wie in Fig. 21 gezeigt, wenn das Nähgut W1 ein Taschenstück
und das Nähgut W2 ein Vorderteil ist, kann das Taschenstück W1
so in der Lage korrigiert werden, daß es in eine Relativposi
tion, die durch die doppelt unterbrochene Linie angezeigt
wird, bezogen auf das Vorderteil W2 gebracht wird. In diesem
Fall werden zuerst die Koordinaten eines Referenzpunkts P2 des
Vorderteils W2 und ein Referenzpunkt P1 des Taschenstücks W1
jeweils berechnet. Dann wird es möglich, das Taschenstück W1
zur Relativposition SP bezogen auf das Vorderteil W1 zu brin
gen, auf der Basis der Referenzpunkte P1, P2 und von Entfer
nungen SX, SY zwischen dem Referenzpunkt P2 und einer Relativ
position SP. Selbst wenn die äußeren Randlinien des Taschen
stücks W1 mit dem Referenzpunkt P1 und des Vorderteils W2 mit
dem Referenzpunkt P2 beispielsweise gekrümmte Linien statt ge
rade sind, ist es möglich, eine Fehlerentfernung und einen
Fehlerwinkel der gekrümmten Linien von einer vorgegebenen Po
sition zu berechnen.
Wie oben beschrieben, können entsprechend der ersten Ausfüh
rungsform die Positionen der Nähgüter W1, W2 korrigiert wer
den, während diese Nähgüter in den betreffenden Haltern 47, 48
gehalten werden. Das bedeutet, daß äußere Profile dieser Näh
güter durch die Bildsensoren 50, 51 zum Erzeugen von Bilddaten
erkannt werden, so daß Fehlerentfernung und Fehlerwinkel der
Nähgüter von der vorgegebenen Position berechnet werden kön
nen. Diese Nähgüter W1, W2 werden von den Haltern so bewegt,
daß die Fehlerentfernung und der Fehlerwinkel beseitigt wer
den. Selbst wenn die äußeren Randlinien gerade Linien oder an
dere Formen aufweisen, können daher Positionsfehler der Nähgü
ter zuverlässig und genau korrigiert werden. Da außerdem die
vorgegebene Position einfach und unter Einbeziehung des
Nährandes ausgewählt werden kann, können Nähränder einfach ge
ändert werden.
Ferner eröffnet die erste Ausführungsform den Vorteil der re
lativen Positionskorrektur bezogen auf zwei Nähgüter. Das be
deutet, daß das Paar von Nähguthaltern, das Paar von zweiten
Bildaufzeichnungsvorrichtungen und das Paar von Steuervorrich
tungen vorgesehen ist, um einfach das zweite Nähgut in eine
gewünschte Position relativ zum ersten Nähgut zu bringen, das
ebenfalls in der Position korrigiert wird. Mit anderen Worten,
die Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung 20 weist ein Paar von
Positionskorrektureinrichtungen auf, zum jeweiligen Korrigie
ren der Positionen der zwei Nähgüter W1, W2. Daher kann das
Verfahren zum Ausrichten der Außenränder der zwei Nähstücke
W1, W2 und zum Vernähen miteinander deutlich vereinfacht wer
den. Zusätzlich kann das Nähgut W1 oder das Nähgut W2 einfach
in der Position korrigiert werden, so daß es in eine ge
wünschte relative Position bezogen auf das Nähgut W1 bzw. W2
gebracht werden kann, indem die vorgewählte Relativposition
geändert wird.
Die Nähgutpositionskorrekturvorrichtung 20 kann so modifiziert
werden, daß sie die Position eines einzelnen Nähguts korri
giert und das in der Position korrigierte Nähgut zu einer Ein
stichposition oder einer vorbestimmten Vorratsposition führt.
Zusätzlich kann, wie in Fig. 22 gezeigt, eine Positionskorrek
turvorrichtung 20A einen Arm 37a aufweisen, der an den in X-
Richtung beweglichen Träger 37 angegossen ist und den ersten
Bildsensor 50 trägt.
Eine Positionskorrekturvorrichtung 20B kann wie in Fig. 23 ge
zeigt angeordnet sein. Ein erster Schwenkarm 100 weist ein
proximales Ende auf, das horizontal schwenkbar auf einem mit
einem Maschinenrahmen (nicht gezeigt) verbundenen Trägerstück
101 montiert ist. Ein zweiter Schwenkarm 102 ist mit seinem
proximalen Ende horizontal schwenkbar am entfernten (distalen)
Ende des ersten Schwenkarms 100 montiert. Ein erster Dreharm
39, der identisch mit dem ersten Dreharm 39 der obigen Ausfüh
rungsform ist, wird horizontal schwenkbar mit seinem proxima
len Ende am entfernten Ende des zweiten Schwenkarms 102 mon
tiert. Das Trägerstück 101 trägt einen ersten Drehmotor 103,
der einen Schrittmotor umfaßt, zum Drehen des ersten Schwen
karms 100. Ein zweiter Drehmotor 104 zum Drehen des zweiten
Schwenkarms 102 ist am distalen Ende des ersten Schwenkarms
100 befestigt, und ein dritter Drehmotor 105 zum Drehen des
ersten Dreharms 39 ist am entfernten Ende des zweiten Schwen
karms 102 befestigt. Ein erster pneumatischer Zylinder 45 und
ein erster Halter 47 sind am ersten Dreharm 39 befestigt.
Mit diesem Aufbau werden die Bewegung des in Y-Richtung beweg
lichen Trägers 31 (32) und die Bewegung des in X-Richtung be
weglichen Trägers 37 (38) der obigen Ausführungsform durch
Drehbewegungen des ersten und zweiten Schwingarms 100 und 102
ersetzt. Wie bei der vorhergehenden Ausführungsform werden ein
Fehlerwinkel und eine Fehlerentfernung von Außenrändern von
einer vorgegebenen Position auf der Basis von Bilddaten aus
einem Bildsensor berechnet, der eine Ecke eines Nähguts W1 ab
bildet. Der erste, zweite und dritte Drehmotor wird auf der
Basis des berechneten Fehlerwinkels und der Fehlerentfernung
aktiviert. Diese Ausführungsform bietet dieselben Vorteile wie
die vorhergehende Ausführungsform.
Entsprechend einer weiteren, in Fig. 24 gezeigten Weiterbil
dung kann eine Positionskorrekturvorrichtung 20D die oben be
schriebene Positionskorrekturvorrichtung 20 und eine Positi
onskorrekturvorrichtung 20C umfassen, die identisch mit der
Positionskorrekturvorrichtung und symmetrisch zu dieser ange
ordnet ist. Die Positionskorrekturvorrichtung 20 berechnet
Fehlerentfernungen bezogen auf die vorderen Enden von Nähstüc
ken W1, W2, während die Positionskorrekturvorrichtung 20C Feh
lerentfernungen bezogen auf die hinteren Enden der Nähstücke
W1, W2 berechnet. Diese Positionskorrekturvorrichtungen 20,
20C korrigieren die Positionen der Nähstücke W1, W2 und bewe
gen daraufhin die Nähstücke W1, W2 zu einer Einstichposition
oder einer Vorratsposition.
Es sollte beachtet werden, daß die oben beschriebenen Weiter
bildungen der Fig. 22 bis 24 nicht nur auf die oben beschrie
bene erste Ausführungsform angewendet werden können, sondern
auch auf die unten beschriebenen zweiten bis vierten Ausfüh
rungsformen.
Bei der Nähgutpositionskorrekturvorrichtung wird mindestens
ein Abschnitt des Nähguts, das im vorbestimmten Bildaufnahme
bereich in der horizontalen XY-Ebene liegt, durch die Bildauf
nahmevorrichtung gelesen, und die durch die Bildaufnahmevor
richtung erzeugten Bilddaten werden in der Speichervorrichtung
gespeichert. Auf der Basis der aus der Speichervorrichtung
ausgelesenen Bilddaten erkennt die Verarbeitungsvorrichtung
eine der äußeren Kantenlinien und ein Muster des Nähguts und
berechnet eine Fehlerentfernung in X- und Y-Richtung sowie
einen Fehlerwinkel um die vertikale Achse der erkannten äuße
ren Kantenlinie von einer vorgegebenen Position. Die Steuer
vorrichtung steuert die Nähguthaltevorrichtung so, daß diese
das Nähgut hält, und steuert ebenfalls die Bewegungsvorrich
tung, um die Position des Nähguts zu korrigieren, bis die
durch die Verarbeitungsvorrichtung berechneten Fehlerentfer
nungen und der Fehlerwinkel beseitigt sind. Die Bewegungsvor
richtung bewegt die Nähguthaltevorrichtung in X- und Y-Rich
tung und dreht ebenfalls die Nähguthaltevorrichtung um die
vertikale Achse für eine Positionskorrektur.
Ferner arbeiten bei der Nähgutpositionskorrekturvorrichtung
ein erster Satz der ersten Nähguthaltevorrichtungen, die erste
Bewegungsvorrichtung, die erste Bildaufnahmevorrichtung, die
Speichervorrichtung, die Verarbeitungsvorrichtung und die er
ste Steuervorrichtung in derselben Weise wie oben in bezug auf
das erste Nähgut beschrieben. Bezogen auf das zweite Nähgut
arbeiten ein zweiter Satz der zweiten Nähguthaltevorrichtungen
die zweite Bewegungsvorrichtung, die zweite Bildaufnahmevor
richtung, die Speichervorrichtung, die Verarbeitungsvorrich
tung und die zweite Steuervorrichtung im wesentlichen auf die
selbe Weise, allerdings steuert die zweite Steuervorrichtung
die zweite Nähguthaltevorrichtung zum Halten des zweiten Näh
guts und steuert ebenfalls die zweite Bewegungsvorrichtung zum
Verbringen des zweiten Nähguts in eine vorgegebene Position
relativ zum ersten Nähgut, auf der Basis der äußeren Randlinie
des zweiten Nähguts, wie sie von der Verarbeitungsvorrichtung
erkannt wurde. Selbst wenn daher die äußeren Randlinien der
Nähgüter nicht gerade, sondern beliebige Formen aufweisen,
können die Positionen der von den betreffenden Nähguthaltevor
richtungen gehaltenen Nähgüter genau und zuverlässig korri
giert werden. Die vorgegebene Position wird unter Einbeziehung
eines Nährandes gewählt, womit eine einfache Änderung des
Nährandes ermöglicht wird.
Eine Nähgutpositionskorrekturvorrichtung entsprechend einer
zweiten Ausführungsform wird nachfolgend unter bezug auf die
Fig. 1 bis 4, 14, 16 bis 19 und 25 bis 34 beschrieben.
Bei der zweiten Ausführungsform werden in Ergänzung zu den Au
ßenrändern der zwei Nähgüter deren Muster berücksichtigt. Das
bedeutet, daß bei der zweiten Ausführungsform der Erfindungs
gedanke auf eine Nähgutpositionskorrekturvorrichtung angewen
det wird, die zum Zuführen von zwei Nähgütern mit darauf ge
zeichneten identischen Mustern (Streifenmustern) zu einer Ein
stichposition geeignet ist, wo dann die Nähstücke mit einer
Nähmaschine vernäht werden können, während die Nähgüter sowohl
bezogen auf deren Muster als auch auf deren äußere Randlinien
ausgerichtet werden.
Der mechanische Aufbau der zweiten Ausführungsform ist mit dem
der ersten Ausführungsform nach Fig. 1 bis 4 identisch. Ferner
dienen die Bildsensoren 50, 51, wie bei der ersten Ausfüh
rungsform, dazu, Farbdichten der Grundfarben der Nähgüter W1,
W2 und Farbdichten der darauf gebildeten Streifenmuster zu er
kennen. Die durch die Sensoren erzeugten Bildsignale, die die
Farbdichten der Nähgüter und der Muster anzeigen, werden in
Bilddaten umgesetzt, die den Bildpunkten des CCD der Bildsen
soren 50, 51 entsprechen. Die Daten entsprechen Dichtewerten
von "0" bis "255" zum Darstellen von Farben.
Bezüglich des Steuerungsablaufs der zweiten Ausführungsform
sind die Schritte S2 bis S45 und S48 bis S50 der ersten Aus
führungsform benutzbar. Allerdings muß anstelle der Schritte
S46 und S47 der ersten Ausführungsform die folgende Routine
ausgeführt werden.
In Fig. 25 bewegt die Haupt-CPU 81 das dritte elektromagneti
sche Umschaltventil 73 zum Bewegen des Anzeigers 53 in die an
gehobene Position während des Schritts S45. Ferner befiehlt
die Haupt-CPU 81 der CPU 86, einen Steuerungsprozeß zum Aus
richten der äußeren Kantenlinie und des Musters des zweiten
Nähguts W2 in einem Schritt S46A durchzuführen und führt
selbst einen Steuerungsprozeß zum Ausrichten der äußeren Kan
tenlinien und Muster bezogen auf das erste Nähgut W1 in einem
Schritt S47A durch, wie im Detail in Fig. 26 beschrieben.
Der Steuerungsprozeß S47A zum Ausrichten der äußeren Randlinie
und des Musters des Nähguts W1 wird nachfolgend unter Bezug
auf die Fig. 14, 16 bis 19 und 27 beschrieben. Zufällig ist
der Steuerungsprozeß zum Ausrichten der äußeren Randlinie und
des Musters des Nähguts W2 mit dem Ausrichten des Nähguts W1
identisch und wird nachfolgend nicht beschrieben.
Die Bilddaten des Nähguts W1 aus dem ersten Bildaufnahmebe
reich PE1 wie aus Fig. 14 werden gelesen und im Bilddatenspei
cher (RAM 83) in einem Schritt S80 gespeichert. Die Bilddaten
werden dann in binäre Daten konvertiert, wobei als Schwellwert
die Dichte "f" verwendet wird, der geringfügig niedriger als
die höchste Dichte "a" der Trennplatte 49 ist, wie in Fig. 27
gezeigt. Hiermit wird ein erkannter Bereich des Nähguts W1 in
einem Schritt S81 bestimmt, der schraffiert in Fig. 16 gezeigt
ist. Die Dichte des Nähguts W1 wird durch "b" angezeigt, und
die Dichte des Musters (Streifenmuster) wird durch "c" in Fig.
27 angezeigt. Dann wird jede Dateneinheit der Dichten, die im
Bilddatenspeicher (RAM) 83 gespeichert sind, mit Hilfe eines
räumlichen Filters ("spatial filter"), d. h. einem in Fig. 17
gezeigten Laplace-Filter, der eine Mehrzahl von Koeffizienten
aufweist, zweidimensional differenziert, wodurch Bilddaten be
stimmt werden, die einen Außenrand des Nähguts W1, wie in Fig.
18 gezeigt, beschreiben, in einem Schritt S82. Darauffolgende
Schritte S83 und S84 entsprechen den Schritten S63 und S64
(Fig. 10) der ersten Ausführungsform.
Um anschließend den relativen Positionsfehler der zwei Nähgü
ter W1, W2 bezüglich des Streifenmusters zu korrigieren, wer
den die Bilddaten des Nähguts W1 wie in Fig. 27 gezeigt in ei
nem Schritt S85 erneut ausgelesen. Auf der Basis der Bilddaten
benutzen in einem Schritt S86 die Binärdaten als Schwellenwert
die Dichte "f", die geringfügig niedriger als die der Farbe
der Trennplatte 49 entsprechende höchste Dichte "a" ist, sowie
andere Binärdaten benutzen als Schwellspannung einen Schwel
lenwert einer Dichte, die geringfügig niedriger als die Dichte
"c" der Farbe des Streifenmusters ist, zum Erzeugen von ande
ren Bilddaten, die ausschließlich das Streifenmuster darstel
len. Die sich ergebenden Musterbilddaten werden in einer in
Fig. 28 gezeigten xy-Koordinate dargestellt.
Dann wird, wie in Fig. 29 gezeigt, eine Koordinatentransforma
tion auf die Bilddaten in einem Schritt S87 ausgeübt, so daß
die Bilddaten um den Fehlerwinkel dR gedreht werden, der im
Schritt S84 erzeugt wurde, wobei der Eckenbereich mit der Ecke
des Bildaufnahmebereichs PE1 übereinstimmt. Ferner werden Mu
sterpositionen (xp1, xp2) in x-Richtung relativ zur X-Achse
und (yp1, yp2) in y-Richtung relativ zur Y-Achse, wie in den
Fig. 30 bzw. 31 gezeigt, erzeugt. Um ferner die Musterposition
des Nähguts W2 bezogen auf die Musterposition des Nähguts W1
auszurichten, sind eine Fehlerentfernung (dX, dY) und ein Feh
lerwinkel dR wie die in Schritt S84 erzeugten bezogen auf das
Nähgut W1 anwendbar. Bezüglich des Nähguts W2 werden die sich
ergebende Fehlerentfernung (dX, dY) sowie der Fehlerwinkel dR
in einem Schritt 88 auf der Basis der im Schritt S84 berechne
ten Fehlerentfernung und des Fehlerwinkels sowie der Fehler
entfernung des Streifenmusters berechnet. Dann wird die Bewe
gungsentfernung DX in X-Richtung und DY in Y-Richtung von der
Referenzposition O zur Einstichposition in einem Schritt S89
berechnet, und die Unterroutine wird beendet und kehrt zum
Hauptprogramm zurück. Folglich sind die äußeren Kantenlinien
der Nähgutstücke W1, W2 annähernd aufeinander ausgerichtet.
Ferner wird eine Berechnung durchgeführt, daß die Streifenmu
sterposition (xp1, yp1), die am nächsten zur Ecke des Nähguts
W1 liegt, und die Streifenmusterposition (xp2, yp2), die am
nächsten zur Ecke des Nähguts W2 liegt, aufeinander ausgerich
tet werden, um die Relativposition bezüglich der Streifenmu
ster zu korrigieren.
Wenn ein Signal von der CPU 86 aufgenommen wird, das die Been
digung der Berechnung der Fehlerentfernung bezüglich des Näh
guts W2 anzeigt (Schritt S48: Ja), dann werden die Motoren 29,
30, 35, 36, 41, 42 auf der Basis der Fehlerentfernung dX in X-
Richtung, der Fehlerentfernung dY in Y-Richtung und des Feh
lerwinkels dR bezüglich der Nähgutstücke W1, W2 aktiviert, um
die Positionen der Nähgutstücke W1, W2 in einem Schritt S49 im
Hinblick auf die Außenkanten und Muster dieser Nähgutstücke
auszurichten. Ferner werden auf der Basis der Entfernung DX in
X-Richtung und der Entfernung DY in Y-Richtung die Motoren 29,
30, 35, 36 aktiviert, um die Nähgutstücke W1, W2 zur Einstich
position in einem Schritt S50 zu bringen. Dann wird der Steu
erprozeß beendet. Beispielsweise werden, wie in Fig. 32 ge
zeigt, die Relativpositionen der zwei Nähgutstücke W1 und W2
bezüglich der Außenkanten und Muster an der Einstichposition
korrigiert.
Für den Fall, daß, wie in Fig. 33 gezeigt, ein Nähgut W1 mit
Schrägmuster (geneigtes Streifenmuster) auf ein Nähgut W2 mit
sich horizontal erstreckenden Streifen aufgenäht werden muß,
wobei die Naht durch eine gestrichpunktete Linie gezeigt wird
und sich parallel zu der Außenkante des Nähguts erstreckt, ist
es entsprechend der zweiten Ausführungsform möglich, die zwei
verschiedenen Muster an der Naht unter Berücksichtigung des
Nährandes R auszurichten. In diesem Fall werden Fehlerentfer
nung und Fehlerwinkel zur Einstichposition berechnet, wobei
der Nährand R bezogen auf das zweite Nähgut W2 berücksichtigt
wird. Bezüglich des Nähguts W1 werden Fehlerentfernung und
Fehlerwinkel zur Einstichposition entsprechend der Berechnung
für das Nähstück W2 berechnet, wobei ein Ausrichtpunkt auf dem
Schrägmuster mit Nährand R und die Fehlerentfernung relativ
zum sich horizontal erstreckenden Streifenmuster berücksich
tigt werden. Die zwei Nähgutstücke W1, W2 werden in die Ein
stichposition unter Beseitigung der Fehlerentfernung gebracht.
Wenn ferner ein Nähgut W1 ein Frontstück mit Schrägmuster ist
und das Nähstück W2 ein hinteres Stück mit umgekehrtem Schräg
muster ist, wird es möglich, diese Nähgutstücke zueinander so
auszurichten, daß die zwei Schrägmuster symmetrische V-Formen
an der Nahtlinie aufweisen, während äußere Randlinien dieser
zwei Nähgutstücke aufeinander ausgerichtet sind.
Wenn ferner, wie in Fig. 34 gezeigt, ein Taschenstück W1 mit
einem Streifenmuster auf ein Frontstück W2 mit einem identi
schen Streifenmuster an einer durch die doppelt gestrichpunk
tete Linie gekennzeichneten Stelle aufzunähen ist, kann das
Muster des Taschenstücks W1 auf das Muster des Frontstücks W2
an einer der beabsichtigten Nähstelle benachbarten Stelle aus
gerichtet werden. Hierfür werden Koordinaten eines Referenz
punkts P2 des Frontstücks W2 und ein Referenzpunkt P1 des Ta
schenstücks W1 erzeugt. Dann wird die Position des Taschen
stücks W1 relativ zum Frontstück korrigiert, zu einer vorbe
stimmten Position SP, bezogen auf den Außenrand des Taschen
stücks W1 auf der Basis der Punkte P1, P2 sowie auf der Basis
von Entfernungen SX, SY zwischen dem Referenzpunkt P2 und der
vorbestimmten Relativposition SP. Ferner wird die Position des
Taschenstücks W1 erneut korrigiert, indem eine berechnete Feh
lerentfernung bezogen auf das Streifenmuster benutzt wird.
Wie oben beschrieben, kann bei der zweiten Ausführungsform die
relative Position der Nähgutstücke W1, W2, die vom ersten und
zweiten Nähguthalter 47 bzw. 48 gehalten werden, unter Besei
tigung der Fehlerentfernung und des Fehlerwinkels von einer
vorbestimmten Position korrigiert werden, bezogen auf die äu
ßeren Randlinien und die Muster der Nähgutstücke, die von
Bilddaten durch aufgenommene Bildsignale erzeugt werden. Folg
lich kann bei der zweiten Ausführungsform die Relativposition
der Nähgutstücke mit hoher Genauigkeit korrigiert werden, in
dem die Ränder und Muster der Nähgutstücke erfaßt werden.
Ferner bietet die zweite Ausführungsform besonders diesen Vor
teil für die relative Positionskorrektur bezüglich zweier Näh
gutstücke und deren äußeren Randlinien und Mustern. Das bedeu
tet, daß das Paar von Nähguthaltern, das Paar von zweiten Bil
derfassungsvorrichtungen und das Paar von Steuervorrichtungen
vorgesehen sind, um einfach das zweite Nähgut in eine ge
wünschte Position relativ zum ersten Nähgut zu bringen, das
ebenfalls einer Positionskorrektur unterzogen wird. Mit ande
ren Worten, die Nähgutpositionskorrekturvorrichtung 20 umfaßt
ein Paar von Positionskorrekturmechanismen zur Positionskor
rektur der zwei Nähgutstücke W1 bzw. W2. Das Verfahren zum
Ausrichten der äußeren Kanten und der Muster der zwei Nähgut
stücke W1, W2 und zum Ausrichten dieser aufeinander kann deut
lich vereinfacht werden. Zusätzlich kann die Position des Näh
guts W1 oder des Nähguts W2 einfach korrigiert werden, so daß
es in eine gewünschte Relativposition bezogen auf das Nähgut
W2 oder das Nähgut W1 gebracht wird, durch Änderung der vorge
gebenen Relativposition.
Ferner kann bei der zweiten Ausführungsform ein Muster dersel
ben Farbe mit hoher Genauigkeit aufgenommen werden, da die
Bildsensoren 50, 51 das Farbbild erfassen, womit die Muster
ausrichtung deutlich verbessert wird. Die Weiterbildungen der
Fig. 22 bis 24 sind der Ausrichtung der Nähgutstücke sowohl
bezüglich der Kanten als auch deren Muster zugänglich.
Eine Nähgutpositionskorrekturvorrichtung entsprechend einer
dritten Ausführungsform wird nachfolgend unter Bezug auf die
Fig. 1 bis 3 und 35 bis 38 beschrieben.
Die dritte Ausführungsform sieht einen mechanischen Aufbau
vor, der im wesentlichen identisch mit dem der vorhergehenden
Ausführungsformen ist. Bei der dritten Ausführungsform kann
das Ausrichten der Nähgutstücke wahlweise bezüglich der äuße
ren Kantenlinien oder deren Muster erfolgen, oder bezüglich
beider. Hierfür ist, wie in Fig. 3 und 35 gezeigt, ein zusätz
licher Auswahlschalter 62 vorgesehen. Der Auswahlschalter 62
ist mit dem Eingabeport 80 des Controllers C verbunden und ist
zu Auswählen des Betriebsmodus vorgesehen, aus Ausrichtung
nach Außenrand, nach Außenrand plus Muster oder nach Muster,
zum Vereinfachen einer Ausrichtung des Nähguts an einer ge
wünschten Position.
Für eine Steuerroutine der dritten Ausführungsform sind die 14010 00070 552 001000280000000200012000285911389900040 0002004203558 00004 13891
Schritte S1 bis S50 sowie Schritte S50 und S60 bis S64 aus der
ersten und zweiten Ausführungsform benutzbar, und die Schritte
S80 bis S88 aus der zweiten Ausführungsform sind benutzbar.
Ferner wird, wie in Fig. 36 gezeigt, ein Schritt S(i) zusätz
lich nach dem Schritt S2 und vor dem Schritt S3 durchgeführt.
Im Schritt S(i) wird ein Schaltersignal gelesen, das entspre
chend der Auswahl des Betriebsmodus vorgesehen ist.
Wie in Fig. 37 gezeigt, nachdem die Haupt-CPU 81 das dritte
elektromagnetische Umschaltventil 73 aktiviert hat und im
Schritt S45 den Anzeiger 53 in die angehobene Position bewegt
hat, wird in den Schritten S146 und S149 entschieden, welcher
der Betriebsmodi durch den Auswahlschalter 62 gewählt wurde,
entsprechend dem davon erzeugten Schaltsignal. Wenn das Aus
richten entsprechend der äußeren Randlinie der Nähgüter er
folgt (S146: Ja), befiehlt die Haupt-CPU 81 der Neben-CPU 86,
den Steuerprozeß zum Ausrichten von äußeren Kantenlinien bezo
gen auf das zweite Nähgut W2 in einem Schritt S147 auszufüh
ren, und führt den Steuerprozeß zum Ausrichten von äußeren
Randlinien (Fig. 10) bezogen auf das erste Nähgut W1 in einem
Schritt S148 (Schritte S60 bis S64) durch.
Wenn andererseits bezogen auf die Muster der Nähgutstücke aus
zurichten ist (S146: Nein, S149: Ja), befiehlt die Haupt-CPU
81 der Neben-CPU 86, den Steuerprozeß zum Ausrichten des Mu
sters für das zweite Nähgut W2 in einem Schritt S150 auszufüh
ren, und führt selbst den Steuerprozeß zum Ausrichten des Mu
sters (Fig. 38) bezogen auf das erste Nähgut W1 in einem
Schritt S151 durch. Wenn das Ausrichten sowohl bezüglich der
Außenkanten als auch bezüglich der Muster der Nähgutstücke
ausgeführt werden soll (S146, S149: Nein), befiehlt die Haupt-
CPU 81 der Neben-CPU 86, den Steuerprozeß zum Ausrichten von
Außenkanten und Mustern für das zweite Nähgut W2 in einem
Schritt S152 auszuführen und führt den Steuerprozeß zum Aus
richten von Außenkante und Muster (Fig. 26) für das erste Näh
gut W1 in einem Schritt S153 aus (Schritte S80 bis S88).
Für das Ausrichten der Nähgutstücke bezüglich deren Außenkan
ten werden identische Schritte wie in den Schritten S60 bis
S64 ausgeführt. Wenn der Schritt S64 beendet ist, kehrt die
Unterroutine zur Hauptroutine zurück.
Für das Ausrichten der Nähgutstücke bezüglich deren Muster ist
der Steuerprozeß annähernd ähnlich dem im Fall des Ausrichtens
bezüglich der Außenkante. Ein Steuerungsvorgang für das Aus
richten nach Muster für das Nähgut W1 wird nachfolgend be
schrieben. Die Steuerung für das Nähgut W2 ist mit der für das
Nähgut W1 identisch und wird daher nicht getrennt beschrieben.
Zuerst werden in einem Schritt S170 Bilddaten des ersten Näh
stücks gelesen, das sich im ersten Bilderfassungsbereich be
findet, wie in Fig. 14. gezeigt. In einem Schritt S171 benut
zen die Binärdaten auf der Basis der Bilddaten als Schwellen
wert die Dichte "f", die geringfügig niedriger als die der
Farbe der Trennplatte 49 entsprechende höchste Dichte "a" ist,
sowie andere Binärdaten benutzen als Schwellspannung einen
Schwellenwert einer Dichte, die geringfügig niedriger als die
Dichte "c" der Farbe des Streifenmusters ist, zum Erzeugen von
anderen Bilddaten, die ausschließlich das Streifenmuster dar
stellen. Die Routine fährt dann mit einem Schritt S172 fort,
in dem die Bilddaten zweidimensional durch ein räumliches Fil
ter differenziert werden, so daß Bilddaten erzeugt werden, die
ausschließlich die Kontur des Musters anzeigen.
Anschließend werden Gleichungen von zwei Musterlinien "j" und
"k" in Fig. 14 in einem Schritt S173 berechnet, entsprechend
einer Prozedur, die dem des Ausrichtens der äußeren Kantenli
nie entspricht. Dann werden in einem Schritt S174 eine Fehler
entfernung (dX, dY) sowie ein Fehlerwinkel dR von der vorgege
benen Position berechnet, so daß sich ein Schnittpunkt t der
Musterlinien j und k mit einer Referenzposition O(Xo, Yo)
deckt und die Musterlinie k parallel zur Y-Richtung gerichtet
wird. Die Unterroutine kehrt dann zur Hauptroutine zurück.
Die Ausrichtsteuerung bezogen sowohl auf die Außenrandlinie
als auch das Muster entspricht der im Zusammenhang mit der
zweiten Ausführungsform besprochenen (Fig. 26). Nachdem der
Schritt S88 ausgeführt wurde, kehrt in der dritten Ausfüh
rungsform die Routine zur Hauptroutine zurück (Der Schritt S89
der zweiten Ausführungsform wird in der Hauptroutine der drit
ten Ausführungsform ausgeführt).
Wenn ein Signal, das die Beendigung der Berechnung der Fehler
entfernung für das zweite Nähgut W2 anzeigt, von der CPU 86
aufgenommen wird (S154: Ja), wird eine Bewegungsentfernung DX
in X-Richtung und DY in Y-Richtung von der Referenzposition O
zur Einstichposition in einem Schritt S155 berechnet. Darauf
folgende Schritte S156 und S157 sind mit den Schritten S49 und
S50 identisch. Das bedeutet, nach dem Schritt S155 werden die
Motoren 29, 30, 35, 36, 41, 42 auf der Basis der Fehlerentfer
nung dX in X-Richtung, der Fehlerentfernung dY in Y-Richtung
und des Fehlerwinkels dR für die Nähgutstücke W1, W2 im
Schritt S156 aktiviert, im Hinblick auf den ausgewählten In
halt aus äußeren Kantenlinien und Mustern dieser Nähgutstücke.
Ferner werden auf der Basis der Entfernung DX in X-Richtung
und der Entfernung DY in Y-Richtung die Motoren 29, 30, 35, 36
aktiviert, um in einem Schritt S157 die Nähgutstücke in die
Nähposition zu bewegen.
Um im Schritt S156 den Außenrand und das Muster des Nähguts W2
auf den Außenrand und das Muster des Nähguts W1 auszurichten,
sind eine Fehlerentfernung (dX, dY) und ein Fehlerwinkel dR,
wie die im Schritt S84 erhaltenen, auf das Nähgut W1 anwend
bar. Bezüglich des Nähguts W2 werden eine resultierende Feh
lerentfernung (dX, dY) und ein Fehlerwinkel dR auf der Basis
der im Schritt S84 erhaltenen Fehlerentfernung und Fehlerwin
kel, sowie der Fehlerentfernung des Streifenmusters. Die Posi
tionskorrektur kann abhängig von Fehlerentfernung und Winkel
durchgeführt werden.
Wie oben beschrieben, während entsprechend der dritten Ausfüh
rungsform jedes der Nähgutstücke von den Haltern 46 bzw. 48
gehalten wird, kann die Relativposition der zwei Nähgutstücke
mit hoher Genauigkeit korrigiert werden, so daß Fehlerentfer
nung und Fehlerwinkel von der vorgegebenen Position beseitigt
werden können, sowohl bezüglich von Außenrand und Muster als
auch Außenrand oder Muster, entsprechend dem mit dem Auswahl
schalter 62 gewählten Operationsmodus. Dies ist auch dahinge
hend vorteilhaft, daß des eine Vorbereitungsperiode für das
Nähen verkürzt. Die Weiterbildungen der Fig. 22 bis 24 sind
ebenfalls auf die dritte Ausführungsform anwendbar.
Eine Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung entsprechend einer
vierten Ausführungsform wird anschließend unter Bezug insbe
sondere auf die Fig. 39 und 40 beschrieben. Die vierte Ausfüh
rungsform ist dahingehend gleich der dritten Ausführungsform,
daß die Ausrichtsteuerung von der Auswahl des Operationsmodus
abhängt. Allerdings stellt die vierte Ausführungsform eine
Verbesserung der dritten Ausführungsform dahingehend dar, als
die relative Positionskorrektur der zwei Nähstücke während des
Transports der Nähgutstücke zu einer gewünschten Ausrichtposi
tion, wie der Nähposition, erfolgt. Genauer gesagt werden bei
der dritten Ausführungsform nach der Korrektur der relativen
Position an der vorgegebenen Position die Nähgutstücke zur ge
wünschten Position, wie der Nähposition, geführt, wobei die
ausgerichtete relative Position erhalten bleibt (siehe
Schritte S156 und 157). Andererseits werden bei der vierten
Ausführungsform die zwei Schritte S156 und S157 gleichzeitig
in einem Schritt S255 ausgeführt (Fig. 39), zum Vermindern von
Bewegungszeiten (Frequenzen) der Nähguthalter, um so eine Vor
bereitungsperiode von der tatsächlichen Nähoperation zu ver
kürzen.
Der mechanische Aufbau der vierten Ausführungsform entspricht
dem der dritten Ausführungsform. Ferner führt die vierte Aus
führungsform die Schritte S1 bis S45, S146 bis S154, S60 bis
S65 sowie S80 bis S89 in der oben beschriebenen Weise durch.
Mit anderen Worten, bei der ersten und zweiten Ausführungsform
wird die Nähposition (letztendliche Ausrichtposition) als vor
gegebene Position angesehen, und die vorgegebene Position be
züglich der Referenzposition O, die im Steuerprozeß angenommen
wird, wird als zeitweilige vorgegebene Position im Zusammen
hang mit der Nähposition angesehen, wobei die Nähgutstücke W1,
W2 direkt zur Nähposition bewegt werden können und die Fehler
entfernungen auf der Basis der Entfernungen dX, DX in X-Rich
tung und der Entfernungen dY, DY in Y-Richtung beseitigt wer
den. Die vierte Ausführungsform verfährt nach diesem Prinzip.
Im Schritt S65 der vierten Ausführungsform werden eine Bewe
gungsentfernung DX in X-Richtung und eine Bewegungsentfernung
DY in Y-Richtung zu einer Nähposition (schließliche Ausricht
position) auf der Basis der vorgegebenen Bewegungsentfernung
vom Referenzpunkt O zur Nähposition berechnet. Wenn ein Si
gnal, das die Beendigung der Berechnung der Ausrichtung für
das zweite Nähgut W2 anzeigt, von der CPU 86 aufgenommen wird
(S154: Ja), werden die Motoren 29, 30, 35, 36, 41, 42 auf der
Basis der Fehlerentfernung DX in X-Richtung, der Fehlerentfer
nung DY in Y-Richtung und des Fehlerwinkels dR für die Nähgut
stücke W1, W2 im Schritt S255 aktiviert. Daher können die zwei
Nähgutstücke W1, W2 in etwa simultan zur Einstichposition be
wegt werden, während sie in der Relativposition korrigiert
werden. Danach wird der Steuerungsprozeß beendet.
Wenn der Nadelträger danach in einer anderen Position als der
angehobenen Position steht, kann der Nähmaschinenmotor 10 ak
tiviert werden, um den Nadelträger in die angehobene Position
zu bringen, und der Elektromagnet kann aktiviert werden, um
den Andruckhebel in die Andruckposition zu bringen.
Im Fall der in Fig. 40 gezeigten Musterausrichtung fährt die
Routine, nachdem der Schritt S74 ausgeführt wurde, mit einem
Schritt S75 fort. Im Schritt S75 werden eine Bewegungsentfer
nung DX in X-Richtung und eine Bewegungsentfernung DY in Y-
Richtung zur Nähposition (finale Ausrichtposition) auf der Ba
sis der vorgegebenen Bewegungsentfernung von der Referenzposi
tion O zur Einstichposition berechnet. Wenn ein Signal, das
die Beendigung der Berechnung der Ausrichtung für das zweite
Nähgut W2 anzeigt, von der CPU 86 aufgenommen wird (S154: Ja),
werden im Schritt S255 die zwei Nähgutstücke W1, W2 direkt
zur Einstichposition bewegt, während die Ausrichtung der Mu
ster korrigiert wird. Danach wird der Steuerungsprozeß been
det.
Dies gilt ebenfalls für das Ausrichten der Außenränder/Muster.
Hier wird im Schritt S255 bezüglich der Ausrichtung von Außen
rand und Muster des Nähguts W2 in Relation zu Außenrand und
Muster des Nähguts W1 die vorbestimmte Bewegungsentfernung zur
Nähposition (Fehlerentfernung und Fehlerwinkel) die im Schritt
S84 erhaltene auf das Nähgut W1 angewendet. Für das Nähgut W2
gilt eine vorbestimmte Bewegungsentfernung zur Nähposition be
züglich einer resultierenden Fehlerentfernung und eines Feh
lerwinkels, die auf der Basis der im Schritt 84 berechneten
Fehlerentfernung und Fehlerwinkel sowie der Fehlerentfernung
des Streifenmusters berechnet wird. Die Nähgutstücke werden so
direkt zur Nähposition gebracht, während Positionsfehler be
züglich äußeren Ränder und Muster der Nähgüter korrigiert wer
den, und die Steuerung wird beendet.
Wie oben beschrieben, werden entsprechend der vierten Ausfüh
rungsform die Nähgutstücke in einer beliebigen der Operations
modi relativ zueinander ausgerichtet, d. h. der Außenkantenaus
richtung, der Musterausrichtung und der Muster-
/Außenkantenausrichtung, während sich die Nähgutstücke, die
von den Haltern 47, 48 gehalten werden, zur Nähposition bewe
gen. Daher können in der vierten Ausführungsform die Nähstücke
schnell die Nähposition erreichen. Die Weiterbildungen der
Fig. 22 bis 24 sind auf die vierte Ausführungsform anwendbar.
Claims (25)
1. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung (20) zum Korrigieren
der Position mindestens eines Nähgutstücks (W1, W2), das in
einer XY-Ebene liegt, mit
einer Nähguthaltevorrichtung (47, 48) zum Halten mindestens eines Teilstücks des Nähguts, wobei die Nähguthaltevorrichtung in X- und Y-Richtung in der XY-Ebene bewegbar und ebenfalls um eine vertikale Achse herum bewegbar ist, so daß das Nähgut in eine gewünschte Position in der XY-Ebene bewegt werden kann,
einer mit der Nähguthaltevorrichtung verbundenen Bewegungsvor richtung (21, 22) zum Bewegen der Nähguthaltevorrichtung in der XY-Ebene und zum Drehen der Nähguthaltevorrichtung um die vertikale Achse,
einer Bildaufnahmevorrichtung (50, 51) zum bildlichen Erfassen mindestens eines Teils des Nähguts, der in einen vorbestimmten Erfassungsbereich in der XY-Ebene liegt, zum Erzeugen von Bildsignalen,
einer mit der Bildaufnahmevorrichtung verbundenen Speichervor richtung (83, 88) zum Speichern der aus den Bildsignalen umge setzten Bilddaten,
einer Verarbeitungsvorrichtung (81, 86) zum Erkennen minde stens eine der äußeren Profilkanten oder ein Muster des Stof fes auf der Basis der aus der Speichervorrichtung abgerufenen Bilddaten, und zum Berechnen eines Fehlerabstands in X- und Y- Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die Vertikalachse der erkannten äußeren Profilkante oder des Musters, von einer vor bestimmten Position, und
einer mit der Bewegungsvorrichtung verbundenen Steuervorrich tung (C) zum Steuern der Bewegungsvorrichtung, so daß die Po sition des Nähguts korrigiert wird, bis der von der Verarbei tungsvorrichtung berechnete Fehlerabstand und der Fehlerwinkel beseitigt sind, wobei das Nähgut von der Nähguthaltevorrich tung gehalten wird.
einer Nähguthaltevorrichtung (47, 48) zum Halten mindestens eines Teilstücks des Nähguts, wobei die Nähguthaltevorrichtung in X- und Y-Richtung in der XY-Ebene bewegbar und ebenfalls um eine vertikale Achse herum bewegbar ist, so daß das Nähgut in eine gewünschte Position in der XY-Ebene bewegt werden kann,
einer mit der Nähguthaltevorrichtung verbundenen Bewegungsvor richtung (21, 22) zum Bewegen der Nähguthaltevorrichtung in der XY-Ebene und zum Drehen der Nähguthaltevorrichtung um die vertikale Achse,
einer Bildaufnahmevorrichtung (50, 51) zum bildlichen Erfassen mindestens eines Teils des Nähguts, der in einen vorbestimmten Erfassungsbereich in der XY-Ebene liegt, zum Erzeugen von Bildsignalen,
einer mit der Bildaufnahmevorrichtung verbundenen Speichervor richtung (83, 88) zum Speichern der aus den Bildsignalen umge setzten Bilddaten,
einer Verarbeitungsvorrichtung (81, 86) zum Erkennen minde stens eine der äußeren Profilkanten oder ein Muster des Stof fes auf der Basis der aus der Speichervorrichtung abgerufenen Bilddaten, und zum Berechnen eines Fehlerabstands in X- und Y- Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die Vertikalachse der erkannten äußeren Profilkante oder des Musters, von einer vor bestimmten Position, und
einer mit der Bewegungsvorrichtung verbundenen Steuervorrich tung (C) zum Steuern der Bewegungsvorrichtung, so daß die Po sition des Nähguts korrigiert wird, bis der von der Verarbei tungsvorrichtung berechnete Fehlerabstand und der Fehlerwinkel beseitigt sind, wobei das Nähgut von der Nähguthaltevorrich tung gehalten wird.
2. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 1, da
durch gekennzeichnet, daß die Nähguthaltevorrichtung
einen Stützträger (25) aufweist, der sich horizontal in Y-
Richtung erstreckt,
mindestens einen in Y-Richtung beweglichen Träger (31) auf weist, der auf dem Stützträger gleiten kann und sich in X- Richtung erstreckt;
mindestens einen in X-Richtung beweglichen Träger (37) auf weist, der auf dem in Y-Richtung beweglichen Träger gleiten kann und sich in Y-Richtung erstreckt, und
mindestens einen Dreharm (39) aufweist, der drehbar auf dem in X-Richtung beweglichen Träger gelagert ist und in der horizon talen XY-Ebene um die vertikale Achse drehbar ist, wobei das Nähgut am Dreharm gehalten wird.
mindestens einen in Y-Richtung beweglichen Träger (31) auf weist, der auf dem Stützträger gleiten kann und sich in X- Richtung erstreckt;
mindestens einen in X-Richtung beweglichen Träger (37) auf weist, der auf dem in Y-Richtung beweglichen Träger gleiten kann und sich in Y-Richtung erstreckt, und
mindestens einen Dreharm (39) aufweist, der drehbar auf dem in X-Richtung beweglichen Träger gelagert ist und in der horizon talen XY-Ebene um die vertikale Achse drehbar ist, wobei das Nähgut am Dreharm gehalten wird.
3. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 2, da
durch gekennzeichnet, daß der Dreharm
einen Dreharmkörper (39a) aufweist, der drehbar auf dem in X- Richtung beweglichen Träger gelagert ist,
ein in der horizontalen XY-Ebene liegendes erstes Haltestück (43) aufweist, das einstückig mit dem Dreharmkörper verbunden ist und eine Oberfläche des Nähguts hält, und
ein mit dem ersten Haltestück aufeinanderliegendes zweites Haltestück (44) aufweist, das in einer vertikalen Richtung drehbar ist, wobei das zweite Haltestück beweglich am Dreharm körper gelagert ist, um eine andere Oberfläche des Nähguts zu halten.
einen Dreharmkörper (39a) aufweist, der drehbar auf dem in X- Richtung beweglichen Träger gelagert ist,
ein in der horizontalen XY-Ebene liegendes erstes Haltestück (43) aufweist, das einstückig mit dem Dreharmkörper verbunden ist und eine Oberfläche des Nähguts hält, und
ein mit dem ersten Haltestück aufeinanderliegendes zweites Haltestück (44) aufweist, das in einer vertikalen Richtung drehbar ist, wobei das zweite Haltestück beweglich am Dreharm körper gelagert ist, um eine andere Oberfläche des Nähguts zu halten.
4. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der Ansprü
che 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrich
tung
mindestens einen ersten Drehmotor (29) aufweist, der auf dem Stützträger montiert ist, zum Bewegen des in Y-Richtung beweg lichen Trägers in Y-Richtung,
mindestens einen zweiten Drehmotor (35) aufweist, der auf dem in Y-Richtung beweglichen Träger montiert ist, zum Bewegen des in X-Richtung beweglichen Trägers in X-Richtung, und
mindestens einen dritten Drehmotor (41) mit einer Antriebs welle aufweist, der auf dem in X-Richtung beweglichen Träger montiert ist, zum Schwenken des Dreharms um die Achse der An triebswelle.
mindestens einen ersten Drehmotor (29) aufweist, der auf dem Stützträger montiert ist, zum Bewegen des in Y-Richtung beweg lichen Trägers in Y-Richtung,
mindestens einen zweiten Drehmotor (35) aufweist, der auf dem in Y-Richtung beweglichen Träger montiert ist, zum Bewegen des in X-Richtung beweglichen Trägers in X-Richtung, und
mindestens einen dritten Drehmotor (41) mit einer Antriebs welle aufweist, der auf dem in X-Richtung beweglichen Träger montiert ist, zum Schwenken des Dreharms um die Achse der An triebswelle.
5. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 4, da
durch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung
einen mit der Steuervorrichtung verbundenen und zwischen dem
Dreharmkörper und dem erstem Haltestück vorgesehenen pneumati
schen Zylinder aufweist, zum Drehen des ersten Haltestücks zum
und vom zweiten Haltestück, womit das Nähgut zwischen dem er
sten und dem zweiten Haltestück gehalten werden kann.
6. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der Ansprü
che 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Bildaufnahmevor
richtung
mindestens eine ladungsgekoppelte Vorrichtung aufweist, die
eine Mehrzahl von Bildelementen zum Erkennen einer Farbdichte
im Bildaufzeichnungsbereich und zum Erzeugen der Bildsignale
umfaßt.
7. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 6, ge
kennzeichnet durch
mindestens einen A/D-Umsetzer zum Konvertieren der Bildsignale
in Bilddatensignale, die in der Speichervorrichtung zu spei
chern sind.
8. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der Ansprü
che 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsvor
richtung
eine Bestimmungsvorrichtung aufweist, zum Bestimmen einer Di mension einer Fläche des Nähguts im vorbestimmten Bildauf zeichnungsbereich, und zum Entscheiden, ob die Dimension grö ßer als ein vorbestimmter Wert ist, und
eine Berechnungsvorrichtung aufweist, zum Berechnen einer Be wegungsentfernung in mindestens einer der X- oder der Y-Rich tung und eines Drehwinkels um die vertiale Achse, bezüglich einer Referenzposition.
eine Bestimmungsvorrichtung aufweist, zum Bestimmen einer Di mension einer Fläche des Nähguts im vorbestimmten Bildauf zeichnungsbereich, und zum Entscheiden, ob die Dimension grö ßer als ein vorbestimmter Wert ist, und
eine Berechnungsvorrichtung aufweist, zum Berechnen einer Be wegungsentfernung in mindestens einer der X- oder der Y-Rich tung und eines Drehwinkels um die vertiale Achse, bezüglich einer Referenzposition.
9. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 8, da
durch gekennzeichnet, daß
die Steuervorrichtung die Bewegungsvorrichtung so steuert, daß
die Nähguthaltevorrichtung um die berechnete Entfernung und
den berechneten Winkel als Ergebnis der Berechnung in der Be
rechnungsvorrichtung bewegt wird.
10. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 9, da
durch gekennzeichnet, daß
die Referenzposition als Nähposition dient, wobei ein ge
wünschter Nährand berücksichtigt wird.
11. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 10, ge
kennzeichnet durch
einen Auflagetisch zum Auflegen des Nähguts in der horizonta
len XY-Ebene,
wobei eine Nähmaschine einen Rahmen und ein Einstichbett auf weist, an dem eine Einstichposition definiert ist, der Stütz träger von dem Rahmen gehaIten wird und der Stützträger auf derselben Höhe gehalten wird wie das Bett, zum Zuführen des Nähguts auf dem Auflagetisch zur Einstichposition,
und wobei die Nähguthaltevorrichtung zum Ausrichten der Näh gutposition bewegt wird, wenn die Nähguthaltevorrichtung ober halb des Auflagetisches steht, und das ausgerichtete Nähgut zur Einstichposition geführt wird.
wobei eine Nähmaschine einen Rahmen und ein Einstichbett auf weist, an dem eine Einstichposition definiert ist, der Stütz träger von dem Rahmen gehaIten wird und der Stützträger auf derselben Höhe gehalten wird wie das Bett, zum Zuführen des Nähguts auf dem Auflagetisch zur Einstichposition,
und wobei die Nähguthaltevorrichtung zum Ausrichten der Näh gutposition bewegt wird, wenn die Nähguthaltevorrichtung ober halb des Auflagetisches steht, und das ausgerichtete Nähgut zur Einstichposition geführt wird.
12. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der An
sprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß
die Nähguthaltevorrichtung einen Hilfsarm umfaßt, der sich in
horizontaler Richtung von dem in X-Richtung beweglichen Träger
erstreckt, zum Tragen der Bildaufzeichnungsvorrichtung.
13. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 1, ge
kennzeichnet durch
einen auf einem Rahmen einer Nähmaschine befestigten Stützträ ger,
einen drehbar an seinem einen Ende auf dem Stützträger befe stigten ersten Näharm, der in der horizontalen XY-Ebene dreh bar ist,
einen drehbar an seinem einen Ende an dem anderen Ende des er sten Näharms befestigten zweiten Näharm, der in der horizonta len XY-Ebene drehbar ist,
und einen drehbar an seinem einen Ende an dem anderen Ende des zweiten Näharms befestigten Dreharm, der in der horizontalen XY-Ebene um die vertikale Achse drehbar ist und das Nähgut hält.
einen auf einem Rahmen einer Nähmaschine befestigten Stützträ ger,
einen drehbar an seinem einen Ende auf dem Stützträger befe stigten ersten Näharm, der in der horizontalen XY-Ebene dreh bar ist,
einen drehbar an seinem einen Ende an dem anderen Ende des er sten Näharms befestigten zweiten Näharm, der in der horizonta len XY-Ebene drehbar ist,
und einen drehbar an seinem einen Ende an dem anderen Ende des zweiten Näharms befestigten Dreharm, der in der horizontalen XY-Ebene um die vertikale Achse drehbar ist und das Nähgut hält.
14. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 13, da
durch gekennzeichnet, daß der Dreharm
einen Dreharmkörper aufweist, der drehbar an dem anderen Ende des zweiten Näharms gelagert ist,
ein in der horizontalen XY-Ebene liegendes erstes Haltestück aufweist, das einstückig mit dem Dreharmkörper verbunden ist und eine Oberfläche des Nähguts hält, und
ein mit dem ersten Haltestück aufeinanderliegendes zweites Haltestück aufweist, das in einer vertikalen Richtung drehbar ist, wobei das zweite Haltestück beweglich am Dreharmkörper gelagert ist, um eine andere Oberfläche des Nähguts zu halten.
einen Dreharmkörper aufweist, der drehbar an dem anderen Ende des zweiten Näharms gelagert ist,
ein in der horizontalen XY-Ebene liegendes erstes Haltestück aufweist, das einstückig mit dem Dreharmkörper verbunden ist und eine Oberfläche des Nähguts hält, und
ein mit dem ersten Haltestück aufeinanderliegendes zweites Haltestück aufweist, das in einer vertikalen Richtung drehbar ist, wobei das zweite Haltestück beweglich am Dreharmkörper gelagert ist, um eine andere Oberfläche des Nähguts zu halten.
15. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 14, da
durch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung
einen ersten Drehmotor aufweist, der auf dem Stützträger mon tiert ist und mit dem einen Ende des ersten Näharms verbunden ist, zum Drehen des ersten Näharms,
einen zweiten Drehmotor aufweist, der auf dem anderen Ende des ersten Näharms montiert ist und mit dem einen Ende des zweiten Näharms verbunden ist, zum Drehen des zweiten Näharms, und
einen dritten Drehmotor aufweist, der auf dem anderen Ende des zweiten Näharms montiert ist und mit dem Dreharmkörper verbun den ist, zum Drehen des Näharmkörpers.
einen ersten Drehmotor aufweist, der auf dem Stützträger mon tiert ist und mit dem einen Ende des ersten Näharms verbunden ist, zum Drehen des ersten Näharms,
einen zweiten Drehmotor aufweist, der auf dem anderen Ende des ersten Näharms montiert ist und mit dem einen Ende des zweiten Näharms verbunden ist, zum Drehen des zweiten Näharms, und
einen dritten Drehmotor aufweist, der auf dem anderen Ende des zweiten Näharms montiert ist und mit dem Dreharmkörper verbun den ist, zum Drehen des Näharmkörpers.
16. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 15, da
durch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung
einen mit der Steuervorrichtung verbundenen und zwischen dem
Dreharmkörper und dem erstem Haltestück vorgesehenen pneumati
schen Zylinder aufweist, zum Drehen des ersten Haltestücks zum
und vom zweiten Haltestück, womit das Nähgut zwischen dem er
sten und dem zweiten Haltestück gehalten werden kann.
17. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 16, ge
kennzeichnet durch
einen Auflagetisch zum Auflegen des Nähguts in der horizonta len XY-Ebene,
wobei eine Nähmaschine einen Rahmen und ein Einstichbett auf weist, an dem eine Einstichposition definiert ist, der Stütz träger von dem Rahmen gehalten wird und der Stützträger auf derselben Höhe gehalten wird wie das Bett, zum Zuführen des Nähguts auf dem Auflagetisch zur Einstichposition,
und wobei die Nähguthaltevorrichtung zum Ausrichten der Näh gutposition bewegt wird, wenn die Nähguthaltevorrichtung ober halb des Auflagetisches steht, und das ausgerichtete Nähgut zur Einstichposition geführt wird.
einen Auflagetisch zum Auflegen des Nähguts in der horizonta len XY-Ebene,
wobei eine Nähmaschine einen Rahmen und ein Einstichbett auf weist, an dem eine Einstichposition definiert ist, der Stütz träger von dem Rahmen gehalten wird und der Stützträger auf derselben Höhe gehalten wird wie das Bett, zum Zuführen des Nähguts auf dem Auflagetisch zur Einstichposition,
und wobei die Nähguthaltevorrichtung zum Ausrichten der Näh gutposition bewegt wird, wenn die Nähguthaltevorrichtung ober halb des Auflagetisches steht, und das ausgerichtete Nähgut zur Einstichposition geführt wird.
18. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der An
sprüche 1 bis 17, gekennzeichnet durch
eine mit der Speichervorrichtung verbundene Auswahlvorrich tung, zum Auswählen eines in der Verarbeitungsvorrichtung aus zuführenden der Erkennungsmodi äußere Randlinie, Muster des Nähguts und äußere Randlinie plus Muster.
eine mit der Speichervorrichtung verbundene Auswahlvorrich tung, zum Auswählen eines in der Verarbeitungsvorrichtung aus zuführenden der Erkennungsmodi äußere Randlinie, Muster des Nähguts und äußere Randlinie plus Muster.
19. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 18, da
durch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsvorrichtung
eine Erkennungsvorrichtung zum Erkennen mindestens eines der äußeren Randlinie oder des Musters des Nähguts aufweist, auf der Basis der aus der Speichervorrichtung ausgelesenen Bildda ten, entsprechend den Ergebnissen der Auswahl durch die Aus wahlvorrichtung,
und eine Berechnungsvorrichtung aufweist, zum Berechnen der Fehlerentfernung in X- und Y-Richtung sowie eines Fehlerwin kels um eine vertikale Achse, bezüglich der Randlinie, des Mu sters oder der Kombination Randlinie/Muster.
eine Erkennungsvorrichtung zum Erkennen mindestens eines der äußeren Randlinie oder des Musters des Nähguts aufweist, auf der Basis der aus der Speichervorrichtung ausgelesenen Bildda ten, entsprechend den Ergebnissen der Auswahl durch die Aus wahlvorrichtung,
und eine Berechnungsvorrichtung aufweist, zum Berechnen der Fehlerentfernung in X- und Y-Richtung sowie eines Fehlerwin kels um eine vertikale Achse, bezüglich der Randlinie, des Mu sters oder der Kombination Randlinie/Muster.
20. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach einem der An
sprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet,
daß das Nähgut erste und zweite Nähgutstücke umfaßt, die in der horizontalen XY-Ebene übereinandergeschichtet liegen, wobei die relative Position des ersten und des zweiten Nähgutstücks zu steuern ist,
die erste und zweite Haltevorrichtung mindestens Teile der er sten bzw. zweiten Nähgutstücke hält und die erste und zweite Haltevorrichtung unabhängig in X- und Y-Richtung in der XY- Ebene bewegbar und unabhängig um eine vertikale Achse drehbar ist, um das erste bzw. zweite Nähgutstück an die gewünschte Stelle zu bringen,
die Bewegungsvorrichtung erste und zweite Bewegungseinrichtun gen aufweist, die mit der ersten bzw. zweiten Nähguthaltevor richtung verbunden sind, um unabhängig die erste und zweite Nähguthaltevorrichtung in der XY-Ebene zu bewegen und diese unabhängig um die vertikale Achse zu drehen, und
die Bilderfassungsvorrichtung erste und zweite Bilderfassungs einrichtungen aufweist, zum bildlichen Erfassen mindestens von Teilbereichen der ersten und zweiten Nähgutstücke, die in er sten bzw. zweiten Bildaufzeichnungsbereichen in der XY-Ebene liegen, wobei die erste und die zweite Bilderfassungseinrich tung jeweils unabhängige Bildsignale von den Teilbereichen der Nähgutstücke erzeugen.
daß das Nähgut erste und zweite Nähgutstücke umfaßt, die in der horizontalen XY-Ebene übereinandergeschichtet liegen, wobei die relative Position des ersten und des zweiten Nähgutstücks zu steuern ist,
die erste und zweite Haltevorrichtung mindestens Teile der er sten bzw. zweiten Nähgutstücke hält und die erste und zweite Haltevorrichtung unabhängig in X- und Y-Richtung in der XY- Ebene bewegbar und unabhängig um eine vertikale Achse drehbar ist, um das erste bzw. zweite Nähgutstück an die gewünschte Stelle zu bringen,
die Bewegungsvorrichtung erste und zweite Bewegungseinrichtun gen aufweist, die mit der ersten bzw. zweiten Nähguthaltevor richtung verbunden sind, um unabhängig die erste und zweite Nähguthaltevorrichtung in der XY-Ebene zu bewegen und diese unabhängig um die vertikale Achse zu drehen, und
die Bilderfassungsvorrichtung erste und zweite Bilderfassungs einrichtungen aufweist, zum bildlichen Erfassen mindestens von Teilbereichen der ersten und zweiten Nähgutstücke, die in er sten bzw. zweiten Bildaufzeichnungsbereichen in der XY-Ebene liegen, wobei die erste und die zweite Bilderfassungseinrich tung jeweils unabhängige Bildsignale von den Teilbereichen der Nähgutstücke erzeugen.
21. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 20, da
durch gekennzeichnet,
daß die Speichervorrichtung mit der ersten und zweiten Bilderfas sungseinrichtung verbunden ist, zum Speichern von aus den Bildsignalen umgesetzten Bilddaten,
die Verarbeitungsvorrichtung mindestens eine der äußeren Rand linien oder der Muster der ersten und zweiten Nähgutstücke er kennt, auf der Basis der aus der Speichervorrichtung ausgele senen Bilddaten, zum Berechnen einer Fehlerentfernung in X und in Y-Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die vertikale Achse,
und wobei die Steuervorrichtung die erste und zweite Bewe gungseinrichtung so steuert, daß die Relativpositionen des er sten und des zweiten Nähgutstücks so korrigiert werden, daß die Fehlerentfernung und der Fehlerwinkel beseitigt werden, während die Nähgutstücke in der ersten bzw. zweiten Nähguthal tevorrichtung gehalten werden.
daß die Speichervorrichtung mit der ersten und zweiten Bilderfas sungseinrichtung verbunden ist, zum Speichern von aus den Bildsignalen umgesetzten Bilddaten,
die Verarbeitungsvorrichtung mindestens eine der äußeren Rand linien oder der Muster der ersten und zweiten Nähgutstücke er kennt, auf der Basis der aus der Speichervorrichtung ausgele senen Bilddaten, zum Berechnen einer Fehlerentfernung in X und in Y-Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die vertikale Achse,
und wobei die Steuervorrichtung die erste und zweite Bewe gungseinrichtung so steuert, daß die Relativpositionen des er sten und des zweiten Nähgutstücks so korrigiert werden, daß die Fehlerentfernung und der Fehlerwinkel beseitigt werden, während die Nähgutstücke in der ersten bzw. zweiten Nähguthal tevorrichtung gehalten werden.
22. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 21, da
durch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung
eine erste Steuereinrichtung umfaßt, zum Steuern der ersten Bewegungseinrichtung zum Korrigieren der Position des ersten Nähgutstücks, bis die durch die Verarbeitungsvorrichtung be rechnete Fehlerentfernung und der Fehlerwinkel beseitigt wer den, während das erste Nähgutstück in der ersten Nähguthalte vorrichtung gehalten wird,
eine zweite Steuereinrichtung umfaßt, zum Steuern der zweiten Bewegungseinrichtung zum Verbringen des zweiten Nähgutstücks in die vorgegebene Relativposition zum ersten Nähgutstück, auf der Basis von mindestens einer der äußeren Randlinie oder dem Muster des zweiten Nähgutstücks, während das zweite Nähgut stück in der zweiten Nähguthaltevorrichtung gehalten wird.
eine erste Steuereinrichtung umfaßt, zum Steuern der ersten Bewegungseinrichtung zum Korrigieren der Position des ersten Nähgutstücks, bis die durch die Verarbeitungsvorrichtung be rechnete Fehlerentfernung und der Fehlerwinkel beseitigt wer den, während das erste Nähgutstück in der ersten Nähguthalte vorrichtung gehalten wird,
eine zweite Steuereinrichtung umfaßt, zum Steuern der zweiten Bewegungseinrichtung zum Verbringen des zweiten Nähgutstücks in die vorgegebene Relativposition zum ersten Nähgutstück, auf der Basis von mindestens einer der äußeren Randlinie oder dem Muster des zweiten Nähgutstücks, während das zweite Nähgut stück in der zweiten Nähguthaltevorrichtung gehalten wird.
23. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 22, da
durch gekennzeichnet, daß
die erste und die zweite Nähguthalteeinrichtung zueinander in einer vertikal überlagerten Position gehalten werden, und
die erste und die zweite Bildaufzeichnungseinrichtung zueinan der in einer vertikal überlagerten Position gehalten werden.
die erste und die zweite Nähguthalteeinrichtung zueinander in einer vertikal überlagerten Position gehalten werden, und
die erste und die zweite Bildaufzeichnungseinrichtung zueinan der in einer vertikal überlagerten Position gehalten werden.
24. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung zum Korrigieren der
Position mindestens eines Nähgutstücks, das in einer XY-Ebene
liegt, mit
einer Nähguthaltevorrichtung zum Halten mindestens eines Teil stücks des Nähguts, wobei die Nähguthaltevorrichtung in X- und Y-Richtung in der XY-Ebene bewegbar und ebenfalls um eine ver tikale Achse herum bewegbar ist, so daß das Nähgut in eine ge wünschte Position in der XY-Ebene bewegt werden kann,
einer mit der Nähguthaltevorrichtung verbundenen Bewegungsvor richtung zum Bewegen der Nähguthaltevorrichtung in der XY- Ebene und zum Drehen der Nähguthaltevorrichtung um die verti kale Achse,
einer Bildaufnahmevorrichtung zum bildlichen Erfassen minde stens eines Teils des Nähguts, der in einen vorbestimmten Er fassungsbereich in der XY-Ebene liegt, zum Erzeugen von Bild signalen,
einer mit der Bildaufnahmevorrichtung verbundenen Speichervor richtung zum Speichern der aus den Bildsignalen umgesetzten Bilddaten,
einer Verarbeitungsvorrichtung zum Erkennen mindestens eine der äußeren Profilkanten oder ein Muster des Stoffes auf der Basis der aus der Speichervorrichtung abgerufenen Bilddaten,
und zum Berechnen eines Fehlerabstands in X- und Y-Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die Vertikalachse der erkannten äußeren Profilkante oder des Musters, von einer vorbestimmten Position, und
einer mit der Bewegungsvorrichtung verbundenen Steuervorrich tung zum Steuern der Bewegungsvorrichtung, so daß das Nähgut zu einer finalen Ausrichtposition geführt wird, während die Position des Nähguts korrigiert wird, bis der von der Verar beitungsvorrichtung berechnete Fehlerabstand und der Fehler winkeI beseitigt sind, wobei das Führen und die Korrekturope ration simultan durchgeführt werden, während das Nähgut von der Nähguthaltevorrichtung gehalten wird.
einer Nähguthaltevorrichtung zum Halten mindestens eines Teil stücks des Nähguts, wobei die Nähguthaltevorrichtung in X- und Y-Richtung in der XY-Ebene bewegbar und ebenfalls um eine ver tikale Achse herum bewegbar ist, so daß das Nähgut in eine ge wünschte Position in der XY-Ebene bewegt werden kann,
einer mit der Nähguthaltevorrichtung verbundenen Bewegungsvor richtung zum Bewegen der Nähguthaltevorrichtung in der XY- Ebene und zum Drehen der Nähguthaltevorrichtung um die verti kale Achse,
einer Bildaufnahmevorrichtung zum bildlichen Erfassen minde stens eines Teils des Nähguts, der in einen vorbestimmten Er fassungsbereich in der XY-Ebene liegt, zum Erzeugen von Bild signalen,
einer mit der Bildaufnahmevorrichtung verbundenen Speichervor richtung zum Speichern der aus den Bildsignalen umgesetzten Bilddaten,
einer Verarbeitungsvorrichtung zum Erkennen mindestens eine der äußeren Profilkanten oder ein Muster des Stoffes auf der Basis der aus der Speichervorrichtung abgerufenen Bilddaten,
und zum Berechnen eines Fehlerabstands in X- und Y-Richtung sowie eines Fehlerwinkels um die Vertikalachse der erkannten äußeren Profilkante oder des Musters, von einer vorbestimmten Position, und
einer mit der Bewegungsvorrichtung verbundenen Steuervorrich tung zum Steuern der Bewegungsvorrichtung, so daß das Nähgut zu einer finalen Ausrichtposition geführt wird, während die Position des Nähguts korrigiert wird, bis der von der Verar beitungsvorrichtung berechnete Fehlerabstand und der Fehler winkeI beseitigt sind, wobei das Führen und die Korrekturope ration simultan durchgeführt werden, während das Nähgut von der Nähguthaltevorrichtung gehalten wird.
25. Nähgutpositions-Korrekturvorrichtung nach Anspruch 24, da
durch gekennzeichnet, daß
die finale Ausrichtposition eine an einem Einstichbett der
Nähmaschine definierte Einstichposition ist.
Applications Claiming Priority (4)
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---|---|---|---|
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