DE4201904C2 - Schwingungsdämpfungsvorrichtung für eine Waschmaschine oder dergleichen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Schwingungsdämpfungsvorrichtung für eine Waschmaschine, der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 beschriebenen, aus der DE 22 04 325 C2 bekannten Art.

Im allgemeinen stellt eine aktive Dämpfungsvorrichtung eine Steuervorrichtung dar, die Schwingungen dadurch dämpft, indem gegen diese Schwingungen, die bei einem mechanischen Gerät, auf einer Bodenfläche oder dem Flügel eines Flugzeugs oder dergleichen nichtlinear und willkürlich auftreten, eine Gegen- bzw. Steuerkraft aufgebracht wird.

Während des Wasch- und Schleudervorganges einer konventionellen Waschmaschine schwingt der Laugenbehälter während der Drehung der Trommel. Da die Trommel sich während des Schleudervorganges plötzlich aus dem Stand zu drehen beginnt, und zwar mit einer hohen Geschwindigkeit nicht reversierend in nur einer Richtung drehend, z. B. linkslaufend, treten beim Laugenbehälter während des Schleudervorganges größere Schwingungen als während des Waschvorgangs auf. Zu diesem Zeitpunkt ist die Schwingungs­ amplitude von dem Ungleichgewicht der an der Trommel haftenden Wäsche abhängig. Dreht sich somit die Trommel infolge des Ungleichgewichts der Wäsche in schräger Lage, so stößt diese an den Laugenbehälter an, wodurch die Funktionen der Waschmaschine beeinträchtigt werden und ein niederfrequentes Geräusch infolge der übermäßigen Schwingungen auftritt.

Zur Lösung dieses Problems wird in der Regel ein mechanisches Element, wie z. B. eine elastische Feder oder ein Gummielement an der Oberseite des Laugenbehälters einer konventionellen Waschmaschine angebracht. Dieses mechanische Element weist jedoch einen komplizierten Aufbau auf. Ist die Schwingung der Trommel von nichtlinearer und willkürlicher Art, so kann mit Hilfe dieses mechanischen Elements der Schwingung nicht wirkungsvoll entgegengewirkt werden.

Ein Beispiel zur Lösung des vorstehenden Problems ist in der JP 54-124360 U offenbart. Jedoch erzeugt die Dämpfungsvorrichtung keine wirkungsvolle Steuerkraft, die der Amplitude der Schwingung entspricht und eine entgegengesetzte Richtung zu dieser aufweist. Da die Dämpfungswirkung mit Hilfe zweier Permanentmagnete erzielt wird, kann keine Steuerkraft erzeugt werden, die größer als eine bestimmte Kraft ist.

Aus der eingangs genannten DE 22 04 325 C2 ist eine Trommel-Wasch­ maschine mit einer Vorrichtung zum Feststellen unzulässig großer Schwingungsamplituden des Wasch- bzw. Schleuderaggregats bekannt. Diese Waschmaschine weist ein Gehäuse und eine über einen Motor antreibbare Trommel mit einer horizontalen Drehachse auf, wobei die Trommel in einem Laugenbehälter angeordnet ist, der seitlich an mit dem Gehäuse verbundenen Federn aufgehängt ist. Ferner sind Schwingungs-Dämpfungseinrichtungen vorgesehen, die mit dem einen Ende am unteren Umfangsteil des Laugenbehälters und mit dem anderen Ende am Unterteil des Gehäuses befestigt sind. Überschreitet die bei Unwucht auftretende Schwingungsamplitude des Wasch- bzw. Schleuderaggregats einen Referenzwert, so wird der Motor der Waschmaschine abgeschaltet bzw. die Drehzahl der Trommel herabgesetzt.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Dämpfungsvorrichtung vorzuschlagen, die die bei der Drehung der Trommel erzeugten Schwingungen wirkungsvoll dämpfen kann, indem eine Steuerkraft erzeugt wird, die der Schwingung entspricht und dieser entgegengerichtet ist.

Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Gegenstands der Erfindung sind in den Unteransprüchen 2 bis 4 angegeben.

Gemäß der Erfindung sind auf der Zylinderfläche des Laugenbehälters an vier Stellen, die vorzugsweise die Ecken eines Quadrats bilden, Abstandssensoren befestigt. In der Nähe dieser Abstandssensoren sind erste Steuerkraft-Er­ zeugungselemente installiert. Auf Flächen des Gehäuses, die den ersten Steuerkraft-Erzeugungselementen gegenüberliegen, sind zweite Steuerkraft-Erzeugungselemente montiert. Eine aktive Dämpfungseinheit empfängt ein Signal vom Abstandssensor und erzeugt daraus ein Signal, das bezüglich der Amplitude dem Ausgangssignal des Abstandssensors entspricht, diesem jedoch um 180 Grad nacheilt, d. h. zu diesem entgegengesetzt verläuft. Ist der Abstand zwischen dem Abstandssensor und der Gehäusefläche geringer als der Referenzabstand, so erzeugt eine Steuersignaleinheit ein Signal, das dem Ausgangssignal der aktiven Dämpfungseinheit entspricht. Ist der Abstand zwischen dem Abstandssensor und der Gehäusefläche jedoch größer als der Referenzabstand, so erzeugt die Steuersignaleinheit ein Signal, das dem Ausgangssignal der aktiven Dämpfungseinheit hinsichtlich Größe bzw. Amplitude entspricht, jedoch eine entgegengesetzte Richtung bzw. Polarität aufweist. Das Ausgangssignal der aktiven Dämpfungseinheit wird verstärkt und dem ersten Steuerkraft-Erzeugungselement angelegt, während das Ausgangssignal der Steuersignaleinheit ebenso verstärkt und dann dem zweiten Steuerkraft-Erzeugungselement angelegt wird. Ist somit der Abstand zwischen Abstandssensor und zugekehrter Gehäusefläche größer als der Referenzabstand, so wirkt zwischen dem ersten und zweiten Steuerkraft-Erzeugungselement eine Anziehungskraft. Ist hingegen der Abstand zwischen Sensor und Gehäusefläche kleiner als der Referenzabstand, so wirkt zwischen dem ersten und zweiten Steuerkraft-Erzeugungselement eine Abstoßungskraft. Auf diese Weise kann die Schwingung des Laugenbehälters unterdrückt bzw. bedämpft werden.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Waschmaschine schematisch in Querschnittsansicht, bei der die Dämpfungsvorrichtung eingebaut ist;

Fig. 2 die Dämpfungsvorrichtung anhand eines Blockdiagramms;

Fig. 3 ein Schaltdiagramm der aktiven Dämpfungseinheit;

Fig. 4 ein Wellenformdiagramm, das das Ergebnis eines Leistungstests der von der aktiven Dämpfungseinheit erzeugten Steuerkraft wiedergibt;

Fig. 5 ein Wellenformdiagramm, das das Ergebnis des Dämpfungsexperiments der aktiven Dämpfungseinheit wiedergibt; und

Fig. 6 ein Wellenformdiagramm, das die wesentlichen Signalformen bei der Dämpfungsvorrichtung in Fig. 2 verdeutlicht.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, nimmt eine Waschmaschinentrommel 1 die Wäsche auf, woraufhin diese Trommel 1 mittels eines Motors 5 so in Drehung versetzt wird, daß Wasch- bzw. Schleudervorgänge durchgeführt werden können. Ein Laugenbehälter 2 schließt die Trommel 1 ein und enthält Wasser während der Wasch- und Schleudervorgänge. Ein Waschmaschinengehäuse 3 schützt die Trommel 1, den Laugenbehälter 2, den Motor 5 usw. An den vier Ecken des Gehäuses 3 sind Aufhängungsstäbe 4 zur Absorbierung von Stößen befestigt, die durch nach oben bzw. nach unten gerichtete Schwingungen der Trommel 1 und des Laugenbehälters 2 hervorgerufen werden. Ein Getriebe 6 überträgt die Drehkraft des Motors 5 auf die Trommel 1.

Bei der vorstehend beschriebenen Waschmaschine sind auf der zylindrischen Fläche des Laugenbehälters 2 an vier Stellen, die vorzugsweise die Ecken eines Quadrats bilden, Abstandssensoren 7A, 7B, 7C und 7D befestigt. In der Nähe dieser Abstandssensoren 7A, 7B, 7C und 7D sind erste Steuerkraft-Er­ zeugungselemente 9A, 9B, 9C und 9D installiert. Auf den den ersten Steuerkraft-Erzeugungselementen 9A, 9B, 9C und 9D gegenüberliegenden Gehäuseflächen sind zweite Steuerkraft-Er­ zeugungselemente 10A, 10B, 10C und 10D montiert. An der Oberseite des Gehäuses 3 ist ein Steuerteil 8 integriert, das aus vier Steuerabschnitten 8A, 8B, 8C und 8D besteht, die den Abstandssensoren, den ersten Steuerkraft-Erzeugungselementen und den zweiten Steuerkraft-Erzeugungselementen entsprechen. Zum Beispiel ist dem Steuerabschnitt 8A der Abstandssensor 7A, das erste Steuerkraft-Erzeugungselement 9A sowie das zweite Steuerkraft-Erzeugungselement 10A zugeordnet. Wie aus Fig. 2 ersichtlich, weist der Steuerabschnitt 8A eine aktive Dämpfungseinheit 81A, eine Steuersignaleinheit 82A, einen ersten Verstärker 83A und einen zweiten Verstärker 84A auf.

Die Funktionsweise des Steuerabschnitts 8A wird nachfolgend anhand der Fig. 2 und 6 näher erläutert.

In Fig. 2 ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer Dämpfungsvorrichtung dargestellt. Der Abstandssensor 7A erzeugt ein vorbestimmtes Signal entsprechend dem zwischen Laugenbehälter 2 und Innenwand des Gehäuses 3 vorliegenden Abstand. Das Ausgangssignal Vi dieses Abstandssensors 7A, das in Fig. 6(a) wiedergegeben ist, wird der aktiven Dämpfungseinheit 81A zugeführt, die dieses Signal in ein in Fig. 6(b) dargestelltes Signal Vo umwandelt, dessen Amplitude dem Signal Vi entspricht und das dem Signal Vi um 180 Grad nacheilt. Das Ausgangssignal Vo der aktiven Dämpfungseinheit 81A wird in einem ersten Verstärker 83A verstärkt und anschließend dem ersten Steuerkraft-Erzeugungselement 9A angelegt, das vorzugsweise in Form eines Elektromagneten ausgebildet ist. Das Ausgangssignal Vi des Abstandssensors 7A wird außerdem der Steuersignaleinheit 82A zugeführt, die z. B. in Form eines Doppelweggleichrichters ausgebildet ist und dieses Signal in das in Fig. 6(c) wiedergegebene Signal Vr umwandelt. Dieses Signal Vr wird in einem zweiten Verstärker 84A verstärkt und anschließend dem zweiten Steuerkraft-Er­ zeugungselement 10A angelegt, das vorzugsweise in Form eines Elektromagneten ausgebildet ist. Alternativ kann das erste oder zweite Steuerkraft-Erzeugungselement als Permanentmagnet ausgebildet sein.

Fig. 3 zeigt ein detailliertes Schaltdiagramm der aktiven Dämpfungseinheit 81A, während die Fig. 4 und 5 Wellenformdiagramme darstellen, die die Ergebnisse von Dämpfungskrafttests und Schwingungsdämpfungsexperimenten in bezug auf die Dämpfungseinheit 81A verdeutlichen. Die aktive Dämpfungseinheit 81A weist Operationsverstärker OP1 bis OP9, Widerstände R1 bis R20 sowie Kondensatoren C1 und C2 auf. Die aktive Dämpfungseinheit 81A wandelt das Eingangssignal Vi in ein Ausgangssignal Vo um, dessen Amplitude dem Eingangssignal Vi entspricht und das dem Eingangssignal um 180 Grad nacheilt. Wird somit ein Signal mit der in Fig. 4(a) und (b) gezeigten Wellenform in die aktive Dämpfungseinheit 81A eingegeben, so wird das Eingangssignal in ein Ausgangssignal mit geringerer Amplitude, wie in den Fig. 4(c) und (d) gezeigt, umgewandelt. Wird eine stationäre Welle mit einer konstanten Amplitude, wie in Fig. 5(a) gezeigt, der aktiven Dämpfungseinheit 81A zugeführt, so wird diese in ein Signal umgewandelt, das der Welle um 180 Grad, wie aus Fig. 5(b) ersichtlich, nacheilt. Auch wenn eine nichtlineare, statistisch verteilte Welle, wie in Fig. 5(c) gezeigt, in die aktive Dämpfungseinheit 81A eingegeben wird, gibt die Dämpfungseinheit 81A ein nichtlineares, statistisch verteiltes Signal ab, das jedoch bezüglich dem ursprünglichen Signal um 180 Grad nacheilt, wie dies in Fig. 5(d) verdeutlicht ist.

Mit Bezug auf Fig. 2, die ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der aktiven Schwingungsdämpfungsvorrichtung wiedergibt, sowie Fig. 6, die die wesentlichen Signalformen der Schwingungsdämpfungsvorrichtung aufzeigt, wird nachfolgend die Wirkungsweise der aktiven Schwingungsdämpfungsvorrichtung erläutert.

Wird Wäsche in die Trommel 1 der Waschmaschine gegeben und werden die Wasch- und Schleudervorgänge durchgeführt, so dreht sich die Trommel 1 mit Hilfe der vom Motor 5 über das Getriebe 6 zugeführten Drehkraft. Infolge dieser Drehkraft erzeugt die Trommel 1 Schwingungen, wodurch diese am Laugenbehälter 2 anschlägt. Infolgedessen wird der Laugenbehälter 2 gleichfalls in Schwingungen versetzt. Das heißt, die Trommel 1 erzeugt infolge des Ungleichgewichts der Wäsche nichtlineare, statistisch verteilte Schwingungen und überträgt diese auf den Laugenbehälter 2, so daß dieser mitschwingt.

Der Abstandssensor 7A erfaßt diese nichtlinearen, statistisch verteilten Schwingungen des Laugenbehälters 2 und gibt das diesen Schwingungen entsprechende Signal Vi an den Steuerabschnitt 8A ab. Die aktive Dämpfungseinheit 81A des Steuerabschnitts 8A erzeugt daraufhin ein Ausgangssignal Vo, das im Vergleich zu den Schwingungssignalen (Vi) gleiche Amplitude aufweist und dem nichtlinearen, statistisch verteilten Schwingungssignal um 180 Grad nacheilt. Das Ausgangssignal dieser Dämpfungseinheit 81A wird über den ersten Verstärker 83A dem ersten Steuerkraft-Erzeugungselement 9A zugeführt, das auf der Zylinderfläche des Laugenbehälters 2 befestigt ist. Andererseits erzeugt die Steuersignaleinheit 82A ein Steuersignal und legt dieses über den zweiten Verstärker 84A an das zweite Steuerkraft-Erzeugungselement 10A an.

Der Steuervorgang der aktiven Schwingungsdämpfungsvorrichtung wird nachfolgend erläutert.

Der Abstandssensor 7A stellt einen der vier Abstandssensoren dar, die auf der zylindrischen Fläche des Laugenbehälters 2 befestigt sind. Wird der Abstand zwischen Laugenbehälter 2 und Innenseite des Gehäuses 3 infolge der Schwingungen der Trommel 1 größer als der Referenzabstand, so erzeugt der Abstandssensor 7A ein positives Signal (z. B. + 2,5 V), dessen Spannungsamplitude proportional der Schwingung ist. Hierbei ändert sich die Signalspannung entsprechend dem Abstand zwischen Abstandssensor 7A und der Innenseite des Gehäuses 3. Ist andererseits der Abstand zwischen Laugenbehälter 2 und der Innenseite des Gehäuses 3 infolge der Schwingungen der Trommel 1 geringer als der Referenzabstand, so erzeugt der Abstandssensor 7A ein negatives Signal (z. B. -3 V), dessen Spannungsamplitude proportional der Schwingung ist. Dieses Signal ändert sich ebenso in Übereinstimmung mit dem Abstand zwischen Abstandssensor 7A und der Innenseite des Gehäuses 3. Das vom Abstandssensor 7A erzeugte Signal Vi ist in Fig. 6(a) dargestellt. Dieses Signal Vi wird dem Steuerabschnitt 8A zugeführt. Wie aus Fig. 2 ersichtlich, die ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Steuerabschnitts 8A zeigt, wird das Ausgangssignal Vi des Abstandssensors 7A in die aktive Dämpfungseinheit 81A eingegeben. Wie aus Fig. 6 ersichtlich, wird das Signal Vi in das Signal Vo umgewandelt, dessen Amplitude der des Signals Vi entspricht und das dem Signal Vi um 180 Grad nacheilt.

Das invertierte Signal Vo wird mit Hilfe des ersten Verstärkers 83A verstärkt, wobei das verstärkte Signal dann dem ersten steuerkraft-Erzeugungselement 9A zugeführt wird, das auf der Außenseite des Laugenbehälters 2 montiert ist. Das Ausgangssignal Vi des Abstandssensors 7A wird außerdem einer Steuersignaleinheit 82A zugeführt, die bei diesem Ausführungsbeispiel z. B. in Form eines Doppelweggleichrichters ausgebildet ist. Die Steuersignaleinheit 82A wandelt das Signal Vi in ein gleichgerichtetes Signal Vr um, das in Fig. 6(c) dargestellt ist. Dieses Signal Vr wird dem zweiten Steuerkraft-Er­ zeugungselement 10A zugeführt. Obwohl beim vorliegenden Ausführungsbeispiel diese Steuersignaleinheit 82A als Doppelweggleichrichter verdeutlicht wurde, kann diese auch eine andere Schaltung beinhalten.

Stellt das Ausgangssignal des Abstandssensors 7A ein positives Signal dar, d. h. ist der Abstand zwischen dem Laugenbehälter 2 und dem Gehäuse 3 größer als der Referenzabstand, so stellt das Ausgangssignal Vo der Dämpfungseinheit 81A ein negatives Signal dar, das nach Verstärkung seitens des ersten Verstärkers 83A dem ersten Steuerkraft-Erzeugungselement 9A zugeführt wird. Das Ausgangssignal des Abstandssensors 7A gelangt über die Steuersignaleinheit 82A an das zweite Steuerkraft-Er­ zeugungselement 10A. Das erste Steuerkraft-Erzeugungselement 9A und das zweite Steuerkraft-Erzeugungselement 10A weisen zueinander entgegengesetzte Polaritäten auf, so daß diese eine elektromagnetische Anziehungskraft erzeugen. Das heißt, der Spalt bzw. Abstand zwischen Laugenbehälter 2 und Gehäuse 3 wird verringert.

Stellt andererseits das Ausgangssignal des Abstandssensors 7A ein negatives Signal dar, d. h. ist der Abstand zwischen Laugenbehälter 2 und Gehäuse 3 geringer als der Referenzabstand, so stellt das Ausgangssignal Vo der Dämpfungseinheit 81A ein positives Signal dar, das nach Verstärkung seitens des ersten Verstärkers 83A dem ersten Steuerkraft-Erzeugungselement 9A zugeführt wird. Das Ausgangssignal des Abstandssensors 7A stellt durch die Steuersignaleinheit 82A ein positives Signal dar. Demzufolge weisen das erste Steuerkraft-Erzeugungselement 9A und das zweite Steuerkraft-Erzeugungselement 10A jeweils gleiche Polarität auf, so daß eine elektromagnetische Abstoßungskraft erzeugt wird. Das heißt, der Spalt bzw. Abstand zwischen Laugenbehälter 2 und Gehäuse 3 wird vergrößert.

Wie vorstehend beschrieben, erzeugt die Schwingungsdämpfungsvorrichtung entweder eine Anziehungskraft oder eine Abstoßungskraft zwischen Laugenbehälter und Gehäuse, so daß die schräg laufende Trommel in ihre Ausgangslage zurückkehrt. Auf diese Weise kann die Waschmaschine die Wasch- und Schleudervorgänge ohne Erzeugung von übermäßigen Schwingungen ausführen.

Wird daher zwischen Laugenbehälter und Gehäuse ein vorbestimmter Referenzabstand unterschritten, so erzeugt die Schwingungsdämpfungsvorrichtung eine Abstoßungskraft zwischen Laugenbehälter und Gehäuse. Wird andererseits zwischen Laugenbehälter und Gehäuse der vorbestimmte Referenzabstand überschritten, so erzeugt die Schwingungsdämpfungsvorrichtung eine Anziehungskraft zwischen Laugenbehälter und Gehäuse. Auf diese Weise können die Schwingungen des Laugenbehälters bedämpft werden.

Claims (5)

1. Schwingungsdämpfungsvorrichtung für eine Waschmaschine oder dergleichen, mit
mindestens einem Sensor,
mindestens einer Dämpfungseinrichtung mit einstellbarer Dämpfungswirkung und
mindestens einem Steuerabschnitt dem das Ausgangssignal des Sensors zugeführt wird und der Steuersignale an die Dämpfungseinrichtung abgibt, dadurch gekennzeichnet,
daß der Sensor ein Abstandssensor (7A) ist, der an der zylindrischen Fläche eines Laugenbehälters (2) der Waschmaschine befestigt ist und der ein Ausgangssignal (vi) entsprechend der Änderung des Abstands zwischen Laugenbehälter (2) und Gehäuse (3) der Waschmaschine erzeugt,
daß der Steuerabschnitt (8A)

• - eine aktive Dämpfungseinheit (81A), an der das Ausgangssignal (Vi) des Abstandssensors (7A) anliegt und die ein Ausgangssignal (Vo) erzeugt, dessen Amplitude dem Ausgangssignal (Vi) des Abstandssensors entspricht und das dem Ausgangssignal (Vi) des Abstandssensors (7A) um 180 Grad nacheilt,
• - einen ersten Verstärker (83A), der das Ausgangssignal (Vo) der Dämpfungseinheit (81A) auf eine zum Dämpfen der Schwingungen geeignete Größe verstärkt,
• - eine Steuersignaleinheit (82A), der das Ausgangssignal (Vi) des Abstandssensors (7A) zugeführt wird und die einerseits ein Signal (Vr) mit einem Vorzeichen erzeugt, das entgegengesetzt zu dem des Ausgangssignals (Vo) der Dämpfungseinheit (81A) ist, falls der Abstand zwischen Laugenbehälter (2) und Gehäuse (3) der Waschmaschine größer als ein Referenzabstand ist, und andererseits ein Signal (Vr) mit gleichem Vorzeichen wie das des Ausgangssignals (Vo) der Dämpfungseinheit (81A) erzeugt, falls der Abstand zwischen Laugenbehälter (2) und Gehäuse (3) geringer als der Referenzabstand ist, und
• - einen zweiten Verstärker (84A) aufweist, der das Ausgangssignal (Vr) der Steuersignaleinheit (82A) auf eine zum Dämpfen der Schwingungen geeignete Größe verstärkt, und

daß die Dämpfungseinrichtung (9A, 10A)

• - ein erstes Steuerkraft-Erzeugungselement (9A), dem das Ausgangssignal des ersten Verstärkers (83A) zugeführt wird und das eine entsprechende elektromagnetische Kraft erzeugt, und
• - ein zweites Steuerkraft-Erzeugungselement (10A) aufweist, dem das Ausgangssignal des zweiten Verstärkers (84A) zugeführt wird und das eine entsprechende elektromagnetische Kraft erzeugt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet

• - daß vier Abstandssensoren (7A, 7B, 7C, 7D) an vier stellen, die die Ecken eines Quadrats bilden, auf der zylindrischen Fläche des Laugenbehälters (2) befestigt sind,
• - daß vier erste Steuerkraft-Erzeugungselemente (9A, 9B, 9C, 9D) in der Nähe der Abstandssensoren angeordnet sind,
• - daß vier zweite Steuerkraft-Erzeugungselemente (10A, 10B, 10C, 10D) an vier Flächen des Gehäuses (3) angeordnet sind, die den vier ersten Steuerkraft-Erzeugungselementen (9A, 9B, 9C, 9D) gegenüberliegen, und
• - daß an der Oberseite des Gehäuses (3) vier Steuerabschnitte (8A, 8B, 8C, 8D) vorgesehen sind, die jeweils eine aktive Dämpfungseinheit (81A, . . . , D), eine Steuersignaleinheit (82A, . . . , D), einen ersten Verstärker (83A, . . . , D) und einen zweiten Verstärker (84A, . . . , D) aufweisen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der erste und zweite Verstärker (83A, 84A) so eingestellt sind, daß sie Ausgangssignale gleicher Amplitude abgeben.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß entweder wenigstens eines der ersten Steuerkraft-Er­ zeugungselemente (9A, 9B, 9C, 9D) oder wenigstens eines der zweiten Steuerkraft-Erzeugungselemente (10A, 10B, 10C, 10D) als Permanentmagnet ausgebildet ist.