DE4134481A1 - Operationsmikroskop zur rechnergestuetzten, stereotaktischen mikrochirurgie, sowie verfahren zu dessen betrieb - Google Patents
Operationsmikroskop zur rechnergestuetzten, stereotaktischen mikrochirurgie, sowie verfahren zu dessen betriebInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Operationsmikroskop zur rechner
gestützten stereotaktischen Mikrochirurgie nach dem Oberbe
griff des Anspruches 1, sowie ein Verfahren zu dessen Be
trieb.
Innerhalb der konventionellen Mikrochirurgie mit Hilfe eines
Operationsmikroskopes ergeben sich häufig Probleme bei der
Interpretation des durch das Operationsmikroskop betrachteten
Sehfeldes, bzw. der momentan betrachteten anatomischen Situa
tion. So stellt sich oft die Aufgabe Diagnosedaten, welche
über verschiedene bildgebende Untersuchungsverfahren (Compu
ter-Tomographie CT, Kernspinresonanz NMR, . . .) gewonnen
wurden, mit dem momentan eingesehenen Sehfeld zu korrelieren,
um einen gezielten Eingriff vornehmen zu können. Die Inter
pretation und Analyse des Mikroskop-Sehfeldes ist demzufolge
für den Chirurgen schwierig und zeitaufwendig.
Ein Lösungsansatz zu dieser Problematik beruht auf dem Ein
satz stereotaktischer Methoden, um eine rasche intraoperative
Nutzung der Diagnosedaten zu ermöglichen. So ist aus der
US-Patentschrift US 47 22 056 ein Operationsmikroskop bzw. ein
Verfahren zu dessen Betrieb bekannt, bei dem mit Hilfe einer
Einspiegelungsvorrichtung dem betrachteten Sehfeld Bilder aus
einem präoperativen Diagnoseverfahren überlagert werden kön
nen. Die Korrelation zwischen Operationsmikroskop und Pa
tient, d. h. die Ermittlung der Koordinaten des eingesehenen
Sehfeldes, erfolgt hier durch die Bestimmung der Operations
mikroskop-Raumkoordinaten mit Hilfe eines Ultraschall
geber-Systemes. Aus den Raumkoordinaten des Operationsmikroskopes
wird dann über die jeweiligen aktuellen optischen Systemdaten
auf die Lage des Sehfeldes im Raum geschlossen, wobei davon
ausgegangen wird, daß das interessierende Objektdetail in der
Sehfeldebene liegt.
Dieses Verfahren zur Sehfeld-Lokalisation und Korrelation mit
den entsprechenden Diagnosedaten weist jedoch entscheidende
Nachteile auf. So ist die Abbildung durch das optische System
des Operationsmikroskopes immer mit einer gewissen Tiefen
schärfe behaftet, die bei Vergrößerungen, die in der Neuro
chirurgie beispielsweise üblich sind, im Bereich weniger
zehntel Millimeter bis hin zu einigen Zentimetern reichen
kann. Interessiert nun den Chirurgen im Verlauf einer Opera
tion ein anatomisches Detail, so fokussiert er das Mikroskop
auf die entsprechende Stelle, muß aber aufgrund der erwähnten
Tiefenschärfe, der seinerseits möglichen Akkomodation, sowie
optischer Toleranzen im System mit einer gewissen Ungenauig
keit zwischen interessierendem Objektdetail und Fokusebene
rechnen. Eine derartige Vorrichtung erlaubt damit keine hoch
genaue direkte Vermessung des interessierenden Objektdetails.
Ebensowenig ist eine zuverlässige Zielfindung mit Hilfe des
Operationsmikroskopes gewährleistet. Ein weiterer Nachteil
dieser Anordnung ist der umständliche Aufbau des Ultraschall
gebersystems am Operationsmikroskop, der den Chirurgen wäh
rend der Operation behindert.
Eine ähnliche Lösung dieser Problematik beschreibt auch die
DE-OS 40 32 207. Hier wird die exakte Raumposition des Opera
tionsmikroskopes, das von einem Mehr-Gelenk-Mechanismus ge
tragen wird, über die Detektoren in diesem Mehr-Gelenk-Mecha
nismus ermittelt, die Bewegungsrichtungen und -abstände der
beweglichen Elemente erfassen. Die exakte Lage des eingesehe
nen Sehfeldes im Raum wird hier über die Ermittlung der
Operationsmikroskop-Koordinaten aus den Detektorsignalen,
sowie durch die erfaßten Daten des optischen Systems, wie
etwa der momentane Fokussierzustand, berechnet. Die Bestim
mung der Sehfeldlage allein aus den Daten des optischen
Systems nach erfolgtem Fokussieren auf das interessierende
Objektdetail ist hier mit denselben Ungenauigkeiten verbun
den, wie vorab bereits beschrieben wurde. Die Tiefenschärfe
problematik, physiologische Wahrnehmungseigenschaften sowie
optische Toleranzen im System gestatten auch hier keine exak
te Positionsbestimmung des eingesehenen Sehfeldes, insbeson
dere keine direkte Vermessung desselben.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Opera
tionsmikroskop sowie ein Verfahren zu dessen Betrieb zu
schaffen, das es erlaubt das eingesehene Sehfeld koordinaten
mäßig exakt zu erfassen und somit die Korrelation mit den
entsprechenden Diagnosedaten aus bildgebenden Diagnoseverfah
ren ermöglicht. Dabei soll sich die Genauigkeit der Koordi
natenerfassung nach der Auflösungsgrenze des jeweiligen bild
gebenden Diagnoseverfahrens richten. Außerdem sollen die
wesentlichen Komponenten in die Optik des Operationsmikro
skopes integriert sein.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Operationsmikroskop mit
den Merkmalen des Anspruches 1. Ein geeignetes Verfahren zu
dessen Betrieb ist Gegenstand des Anspruches 8, sowie der
folgenden Unteransprüche.
Wesentliches Kennzeichen der Erfindung ist, daß über ein
Anvisierverfahren versucht wird, ein ausgewähltes und mar
kiertes Objektdetail mit der jeweiligen Sehfeldebene zur
Überlagerung zu bringen. Ist dies gewährleistet, so läßt sich
aus den optischen Systemdaten des Operationsmikroskopes die
relative Lage des Objektdetails vor dem Operationsmikroskop
bestimmen. Dazu ist zusätzlich noch die Kenntnis der exakten
Raumkoordinaten und der Orientierung des Operationsmikrosko
pes nötig. Zweckmäßig ist hierzu die Anordnung des erfin
dungsgemäßen Operationsmikroskopes an einem Mehrgelenk-Sta
tiv, wobei geeignete Weg- und Winkeldetektoren in diesem
Mehrgelenk-Stativ zur präzisen Erfassung der Operationsmikro
skop-Position und -Orientierung dienen. Ist somit die exakte
Raumposition des Operationsmikroskopes bekannt, so kann zu
sammen mit dem Ergebnis einer vorherigen Eichmessung auf die
Lage des betrachteten Objektdetails bzw. des eingesehenen
Sehfeldes im Patienten-Koordinatensystems geschlossen werden.
Bei einer derartigen Eichmessung werden bekannte, durch das
bildgebende Diagnoseverfahren ebenfalls erfaßte Punkte im
Patientenkoordinatensystem über das beschriebene Anvisierver
fahren vermessen. Ein der Lage und Größe des erfaßten Sehfel
des entsprechendes Diagnosebild aus dem präoperativ erstell
ten Diagnosedatensatz kann dann über eine entsprechende Ein
spiegelungsvorrichtung in den Beobachtungs-Strahlengang ein
gespiegelt werden. Damit ist eine Überlagerung von Diagnose
bild und betrachtetem Sehfeld möglich. Alternativ kann eine
derartige Darstellung auch auf einem separaten Diagnose-Moni
tor erfolgen. Somit ist der rechnergestützte stereotaktische
Einsatz eines Operationsmikroskopes gewährleistet.
Ein derartiges Anvisierverfahren wird ermöglicht, indem in
den Beobachtungsstrahlengang Markierungen eingespiegelt
werden, welche die relative Lage der Sehfeldebene, sowie die
Lage eines auf ein Objektdetail projizierten Laserstrahles
vergegenständlichen. Dazu wird die exakte Lage der Opera
tionsmikroskop-Sehfeldebene, mit Hilfe eines Positionserken
nungssystemes auf optischer Basis, beispielsweise nach dem
Lasertriangulations-Prinzip, ermittelt. Die Position eines
von der Objektoberfläche gestreuten Laserstrahles wird hierzu
auf einem ortsauflösenden Positionsdetektor ausgewertet. Jede
Änderung im Abstand Objekt - Mikroskop, bzw. Fokussieren
desselben, führt zu einer lateralen Verschiebung des abgebil
deten Laserstrahles auf dem Positionsdetektor. Die mit Hilfe
einer speziellen Prozeßsteuerung erfaßte Ist-Position des
Laserstrahles auf dem Positionsdetektor, sowie die Soll-Posi
tion bei Übereinstimmen von Sehfeldebene und Objektdetail
wird über eine Bildverarbeitungseinrichtung auf einem
TV-Display dargestellt und in den Beobachtungsstrahlengang des
Operationsmikroskopes eingespiegelt.
Durch Fokussieren oder Defokussieren des Operationsmikrosko
pes wird nun versucht, diese beiden Markierungen zur Deckung
zu bringen, womit eine definierte Sehfeldmarkierung, d. h. die
eindeutige Lage eines Objektdetails, gewährleistet ist. Dabei
kann die Fokussierung über eine Schnittweitenvariation des
verwendeten Objektivsystemes erfolgen. Möglich ist jedoch
auch, das komplette Operationsmikroskop entlang der optischen
Achse zu verschieben. Erst nach diesen Anvisier-Verfahren
wird die exakte Position des so markierten Objektdetails aus
den optischen Systemdaten ermittelt. Die optischen Systemda
ten insbesondere die aktuelle Vergrößerung des Vergrößerungs
systems und die eingestellte Brennweite des Hauptobjektives
lassen sich mit geeigneten Weg- bzw. Winkeldetektoren an den
Antriebseinheiten für die jeweilige Verstellung erfassen.
Somit ist die relative Lage des betrachteten Objektdetails
zum Operationsmikroskop definiert bestimmt. Zusammen mit den
Operationsmikroskop-Raumkoordinaten und einer notwendigen
vorhergehenden Eichmessung am Patienten läßt sich somit die
exakte Objektdetail-Lage im Patienten-Koordinatensystem er
mitteln.
Eine vorteilhafte Verarbeitung der so ermittelten Informa
tionen besteht in der Korrelation des nun positions- und
orientierungsmäßig definiert erfaßten Sehfeldes mit ent
sprechenden Diagnosebildern (CT, NMR, . . .). Diese können z. B.
unter Berücksichtigung der aktuellen Operationsmikroskop-System
daten wie Vergrößerungsfaktor etc., dem betrachteten
Bildausschnitt überlagert werden, indem diese in den Beobach
tungsstrahlengang eingespiegelt werden.
Weiterhin erweist es sich als zweckmäßig, die mechanischen
Toleranzen des Vergrößerungssystemes, der Fokussierung sowie
Justagefehler des optischen Systemes, beispielsweise bei der
Montage eines derartigen Operationsmikroskopes in einer Refe
renzmessung, zu erfassen und in der Prozeßsteuerung zu berück
sichtigen. Während des Anvisierens, d. h. dem Fokussieren des
optischen Systemes werden beim Ermitteln der Koordinaten von
aktueller Sehfeldebene und markiertem Objektdetail laufend
die in der Referenzmessung erfaßten Fehler berücksichtigt und
bei der graphischen Darstellung entsprechend korrigiert.
Ebenfalls vorteilhaft erweist sich, die Einspiegelung der
graphischen Markierungen zwischen Binokulartubus und Ver
größerungswechsler vorzunehmen.
Das Positionserkennungssystem nach dem Lasertriangulations-Prin
zip arbeitet am zweckmäßigsten im nicht-sichtbaren Spek
tralbereich, beispielsweise im nahen Infrarot. Dadurch wird
vermieden einen Laser mit hoher Leistung einsetzen zu müssen,
der angesichts der hohen Beleuchtungsstärke im Operationsmi
kroskop-Sehfeld nötig gewesen wäre, um den projizierten La
serstrahl auf dem Objekt eindeutig zu lokalisieren. Weiterhin
ist damit bei einem entsprechend empfindlichen Positionsde
tektor gewährleistet, daß dieser nur die Information des
interessierenden Laserstrahles weiterverarbeitet und nicht
etwa Falschinformationen durch Streulicht auswertet.
Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfol
genden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles anhand der
beigefügten Zeichnungen.
Dabei zeigt
Fig. 1 die Anordnung des erfindungsgemäßen Operations
mikroskopes an einem geeigneten Mehrgelenk-Stativ;
Fig. 2 den Aufbau des erfindungsgemäßen Operationsmikro
skopes in Frontansicht;
Fig. 3 eine Seitenansicht des Positionserkennungssystemes
nach dem Lasertriangulations-Prinzip im unteren
Teil des erfindungsgemäßen Operationsmikroskopes
aus Fig. 2;
Fig. 4a und 4b verschiedene Fokussierstellungen; sowie
Fig. 5a und 5b die dazugehörigen graphischen Darstellungen auf
einem TV-Display oder im Beobachtungsstrahlengang.
In Fig. 1 ist eine Anordnungsmöglichkeit für den Einsatz des
erfindungsgemäßen Operationsmikroskopes (1) innerhalb der
rechnergestützten stereotaktischen Mikrochirurgie darge
stellt. Das erfindungsgemäße Operationsmikroskop (1) ist
hierbei an einem speziellen Mehrgelenk-Stativ (2) befestigt,
welches die Manipulation des Operationsmikroskopes (1) in
allen sechs Freiheitsgraden erlaubt. Entscheidend für das
verwendete Mehrgelenk-Stativ (2) ist, daß anhand von einge
bauten Weg- und Winkeldetektoren stets die Erfassung der
aktuellen Raumkoordinaten, sowie die Orientierung des daran
befestigten Operationsmikroskopes (1) möglich ist. Die Er
mittlung der Operationsmikroskop-Raumkoordinaten und -Orien
tierung aus den gelieferten Detektorsignalen übernimmt ein
Rechner, der als Prozeßsteuereinrichtung (3) dient und in der
dargestellten Anordnung im Sockelteil des Mehrgelenk-Statives
(2) untergebracht ist. Mit der Prozeßsteuereinrichtung (3)
verbunden ist eine Bildverarbeitungseinrichtung (4), welche
für die graphische Umsetzung der Signale des Positionserken
nungssystemes auf einem in dieser Figur nicht dargestellten
TV-Display sorgt. Dieses TV-Display kann dabei in den Beob
achtungsstrahlengang des Operationsmikroskopes integriert
sein. Auf einem Diagnosemonitor (5) kann das eingesehene
Sehfeld desweiteren über einen entsprechenden Kameraausgang
des Operationsmikroskopes (1) dargestellt und nach der Koor
dinaten- und Lagebestimmung des Sehfeldes beispielsweise mit
einem entsprechenden intraoperativ rekonstruierten Diagnose
bild überlagert werden. Dieses rekonstruierte Diagnosebild
kann alternativ, wie bereits erwähnt, über das TV-Display im
Beobachtungsstrahlengang des Operationsmikroskopes (1) darge
stellt werden. Dabei übernimmt die Bildverarbeitungseinrich
tung (4) desweiteren die Rekonstruktion des anzuzeigenden
Diagnosebildes aus dem präoperativ erstellten Diagnosedaten
satz. Damit ist eine intraoperative On-line-Nutzung von Dia
gnosedaten während des chirurgischen Eingriffes gegeben. Um
bei einer derartigen Operation eine reproduzierbare Position
des Patientenkopfes, beispielsweise bei Gehirnoperationen, zu
gewährleisten wird der Patientenkopf (6) des auf einem Opera
tionstisch (8) liegenden Patienten mit einem speziellen Ste
reotaxierahmen (7) fixiert, der seinerseits mit dem Opera
tionstisch (8) fest verbunden werden kann. Dieser Stereo
taxierahmen (7) wird zudem als Lokalisationshilfe bei der
Erstellung eines präoperativen Diagnosedatensatzes benutzt
und ermöglicht damit die Korrelation dieser Diagnosedaten mit
dem eingesehenen Sehfeld.
In Fig. 2 ist die Frontansicht eines Ausführungsbeispieles
des erfindungsgemäßen Operationsmikroskopes (1) dargestellt.
Ebenso dargestellt sind schematisch die nötigen Auswerteein
heiten für den Betrieb eines derartigen Operationsmikroskopes
(1) innerhalb der stereotaktischen rechnergestützten Mikro
chirurgie. Das erfindungsgemäße Operationsmikroskop (1) be
sitzt in diesem Ausführungsbeispiel ein zweiteiliges Hauptob
jektiv, bestehend aus einer Sammel- (9) und einer Zer
streuungslinse (10) für die beiden stereoskopisch getrennten
Beobachtungsstrahlengänge. Die beiden Hauptobjektiv-Linsen
(9, 10) können zur Fokussierung entlang der optischen Achse
(18) relativ zueinander versetzt werden. Weiterhin ist ein
Zoom-System (11a, 11b) für jeden der beiden Beobachtungs
strahlengänge zum Wechseln der Vergrößerungseinstellung vor
gesehen. In den beiden Beobachtungstuben sind desweiteren
Tubuslinsen (12a, 12b), sowie Okularlinsen (13a, 13b) für
jeden Beobachtungsstrahlengang angeordnet. Zum Ermitteln der
aktuellen optischen Systemdaten dienen Detektoren (15, 16),
welche die aktuelle Einstellung von Zoom (11a, 11b) und
Hauptobjektiv (9, 10) an den dazugehörigen jeweiligen Ver
stellelementen (33, 34) erfassen und an den Rechner der Pro
zeßsteuereinrichtung (3) übergeben. Zwischen Hauptobjektiv
(9, 10) und Zoom-System (11a, 11b) ist ein Positionserken
nungssystem nach dem Lasertriangulations-Prinzip angeordnet.
Der von einer Laser-Diode, die in dieser Darstellung nicht
sichtbar ist, erzeugte Laserstrahl wird über einen Umlenk
spiegel (17) durch das Hauptobjektiv (9, 10) auf die Objekt
oberfläche (19) projiziert. Das von der Objektoberfläche (19)
gestreute Laserlicht wird in einem der beiden stereoskopi
schen Beobachtungsstrahlengänge mit Hilfe eines Auskoppel
elementes (20) aus dem Beobachtungsstrahlengang ausgekoppelt
und über einen Filter (21) und eine Projektionslinse (22) auf
einen geeigneten ortsauflösenden Positionsdetektor (23) abge
bildet. Als Positionsdetektoren kommen beispielsweise
CCD-Zeilen-, Flächenarrays oder positionsempfindliche Detektoren
PSDs in Frage. Das hier dargestellte Positionserkennungs
system auf optischer Basis ist nicht erfindungsspezifisch.
Möglich sind auch Alternativen in der Anordnung der ein- und
ausgekoppelten Strahlengänge bzw. andere bekannte optische
Positionserkennungssysteme, die in die Operationsmi
kroskop-Optik integriert werden können.
Die Ist-Position des reflektierten Laserstrahles auf dem
Positionsdetektor (23) wird nach Auswertung der Detektorsig
nale im Rechner (3) der Prozeßsteuerungseinrichtung und Wei
terverarbeitung in der Bildverarbeitungseinrichtung (4) auf
einem TV-Display (31) graphisch dargestellt. Ebenso graphisch
dargestellt wird auf dem TV-Display (31) die Soll-Position
des gestreuten Laserstrahles auf dem Positionsdetektor (23),
die dieser einnimmt, wenn Sehfeldebene (24) und markiertes
Objektdetail (19) in einer Ebene liegen. Um nun eine defi
nierte Vermessung eines Objektdetails zu gewährleisten, müs
sen die beiden graphischen Markierungen von Ist-Position und
Soll-Position des gestreuten Laserstrahles auf dem Positions
detektor (23) zur Deckung gebracht werden, was durch Fokus
sieren des Operationsmikroskopes (1) erfolgt. Hierbei ist
nicht erfindungswesentlich wie diese Fokussierung erfolgt,
d. h. neben dem Fokussieren eines Objektives variabler Brenn
weite ist auch ein Verschieben des kompletten Operationsmi
kroskopes (1) entlang der optischen Achse (18) möglich, wenn
ein Objektiv mit fester Brennweite verwendet wird. Um dem
Chirurgen die zum Fokussieren erforderliche Hilfestellung zu
geben, wird die graphische Darstellung auf dem TV-Display (31)
über eine Einspiegelungsvorrichtung in mindestens einen
der beiden Beobachtungsstrahlengänge eingespiegelt. Diese
Einspiegelung der Soll- und Ist-Position des Laserstrahles
auf dem Positionsdetektor (23) erfolgt über eine Projektions
linse (25), ein Einkoppelelement (26) und eine Tubuslinse
(12b) in die Zwischenbildebene (32) eines Binokulartubus.
Hier überlagern sich nun das eingesehene Mikroskop-Sehfeld
und die graphische Darstellung von Soll- und Ist-Position des
gestreuten Laserstrahles auf dem Positionsdetektor (23) für
den Beobachter. Erst nachdem diese beiden Markierungen durch
entsprechendes Durchfokussieren des Operationsmikroskopes (1)
zur Deckung gebracht worden sind, erfolgt die definierte
Positionsbestimmung des markierten Objektdetails auf der
optischen Achse (18). Dazu werden die Detektoren (15, 16) an
den optischen System-Einheiten Zoom (11a, 11b) und Hauptob
jektiv (9, 10) ausgelesen und von der Prozeßsteuereinrichtung
(3) weiter verarbeitet. Zusammen mit den gleichzeitig fest
gehaltenen Raum- und Orientierungskoordinaten des Operations
mikroskopes (1) über die Weg- und Winkeldetektoren des Mehr
gelenk-Statives ist somit die definierte Lagebestimmung des
markierten Objektdetails bzw. des eingesehenen Sehfeldes
möglich.
Eine Steigerung der Auswertegenauigkeit wird weiterhin er
reicht, indem bei der Montage eines derartigen Operations
mikroskopes in einer Referenz-Messung die optischen und
mechanischen Abweichungen des Systemes beim Durchfokussieren
erfaßt und gespeichert werden, um bei der eigentlichen Mes
sung zur Auswertung herangezogen zu werden.
Über ein zweites Auskoppelelement (33) im zweiten Beobach
tungsstrahlengang ist es zusätzlich möglich, das eingesehene
Sehfeld mit einer geeigneten Kamera zur erfassen und auf
einem Diagnose-Monitor darzustellen. Nach der beschriebenen
Koordinatenbestimmung des eingesehenen Sehfeldes kann auf dem
Diagnose-Monitor ein entsprechendes vorher erstelltes Diagno
sebild überlagert werden. Ebenso ist es möglich, mit Hilfe
von Bildverarbeitungseinrichtung (4) und TV-Display (31) dem
koordinatenmäßig erfaßten Sehfeld im Beobachtungsstrahlengang
ein derartiges Diagnosebild zu überlagern.
In Fig. 3 ist eine Seitenansicht des unteren Teiles des
Operationsmikroskopes aus Fig. 2 dargestellt. Eine Laserdio
de (28), die über den Rechner (3) der Prozeßsteuereinrichtung
gesteuert wird, projiziert über zwei Linsen (27a, 27b), wel
che zur Strahlaufweitung und -formung dienen, einen Laser
strahl auf einen Umlenkspiegel (17), der den Laserstrahl
durch das Hauptobjektiv (9, 10) auf die Objektoberfläche (19)
lenkt. Die Anordnung des Positionserkennungssystemes nach dem
Lasertriangulations-Prinzip in diesem Ausführungsbeispiel ist
nicht erfindungswesentlich. Im dargestellten Ausführungsbei
spiel in Fig. 2 und 3 wird eine Laserdiode (28) verwendet,
die im infraroten Spektralbereich emittiert. Dies bringt
insofern Vorteile bei der Detektion des gestreuten Laser
strahles, da mit Hilfe eines wellenlängenselektiven Auskop
pelelementes (20) der gestreute Laserstrahl definiert aus dem
Beobachtungsstrahlengang separiert werden kann. Durch einen
entsprechenden Filter (21) vor dem Positionsdetektor (23),
der nur für die verwendete Laser-Wellenlänge durchlässig ist,
wird zudem gewährleistet, daß kein Streulicht aus der Umge
bung auf den Positionsdetektor (23) gelangt, was Falschinfor
mationen zur Folge hätte.
In Fig. 4a, 4b sowie 5a und 5b werden verschiedene Fokus
sier-Zustände eines derartigen Systemes sowie die entspre
chende graphische Darstellung auf dem TV-Display bzw. im
eingespiegelten Zwischenbild veranschaulicht. Im Falle der
Fig. 4a liegen markierte Objekt-Oberfläche (19) und Opera
tionsmikroskop-Sehfeldebene (24) nicht in einer Ebene. Der
Laserstrahl wird über den Umlenkspiegel (17) entlang der
optischen Achse (18) auf die Objektoberfläche (19) proji
ziert. Der gestreute Laserstrahl (40), der über Hauptobjektiv
(9, 10), Auskoppelelement (20), Filter (21) und Projektions
linse (22) auf dem Positionsdetektor (23) registriert wird,
weist noch nicht die Position auf, die zum exakten Vermessen
der Sehfeldebene erforderlich ist. Ein Beispiel einer graphi
schen Umsetzung dieses Zustandes über die Bildverarbeitungs
einrichtung auf einem TV-Display bzw. das eingespiegelte
Zwischenbild wird in Fig. 5a dargestellt. In der Sehfeldmit
te markiert ein offenes Visier-Strichkreuz (29) den Soll-Zu
stand für die Position des gestreuten Laserstrahles auf dem
Positionsdetektor (23), wenn markiertes Objektdetail (19) und
Operationsmikroskop-Sehfeldebene (24) übereinstimmen. Die
aktuelle Ist-Position des gestreuten Laserstrahles auf dem
Positionsdetektor (23) wird durch die Lage des Kreuzes (30)
auf dem TV-Display bzw. im eingespiegelten Zwischenbild mar
kiert. Über Durchfokussieren des optischen Systemes versucht
der Chirurg nun, diese beiden Markierungen zur Deckung zu
bringen, um somit eine definierte Lage des markierten Objekt
details auf der optischen Achse (18) zu erreichen. Dieser
Zustand wird in Fig. 4b dargestellt, ebenso wie die zur
Deckung gebrachten Markierungen (29, 30) in Fig. 5b. Sobald
diese Übereinstimmung erreicht ist, wird anhand der optischen
Systemdaten, die aus den entsprechenden Detektoren (15, 16)
ausgelesen werden, die Lage der Sehfeldebene (24) relativ zum
Operationsmikroskop (1) bestimmt. Zusammen mit den dann er
mittelten Raum- und Orientierungskoordinaten des Operations
mikroskopes (1) und einer vorhergehenden Eichmessung ist dann
die definierte Bestimmung des betrachteten Objektdetails im
Patienten-Koordinatensystem möglich. Bei der vorher durchge
führten Eichmessung wird die Lage mehrerer bekannter Punkte
im Patientenkoordinatensystem mit Hilfe des erfindungsgemäßen
Operationsmikroskops (1) bestimmt. Anhand dieser vermessenen
Punkte kann die Position und Orientierung des Patienten im
Raum bestimmt werden. Zusammen mit den anschließend über das
erfindungsgemäße Verfahren ermittelten Sehfeld-Koordinaten
ist nach einer geeigneten Koordinatentransformation die Kor
relation des eingesehenen Sehfeldes mit den entsprechenden
Diagnosedaten möglich.
Alternativ zum manuellen Durchfokussieren des Operationsmi
kroskopes ist es möglich, das beschriebene Anvisierverfahren
in Form einer automatischen Fokussierung durchführen zu las
sen, wobei die Prozeßsteuereinrichtung (3) über einen ent
sprechenden Antrieb das Durchfokussieren übernimmt.
Claims (14)
1. Operationsmikroskop (1) zur rechnergestützten stereotak
tischen Mikrochirurgie mit einer Vorrichtung zur Ein
spiegelung von Zwischenbildern in mindestens einen der
beiden Stereo-Beobachtungsstrahlengänge, Detektoren (15,
16) zum Erfassen der optischen Systemdaten, einem Posi
tionserkennungssystem, sowie einer Prozeßsteuerungsein
richtung (3) zur Auswertung der Signale des Positionser
kennungssystemes, dadurch gekennzeichnet, daß ein Posi
tionserkennungssystem (28, 27a, 27b, 17, 20, 21, 22, 23)
auf optischer Basis vorgesehen ist, das in die Optik des
Operationsmikroskopes (1) integriert ist, sowie eine
Bildverarbeitungseinrichtung (4), die die von der Prozeß
steuerungseinrichtung (3) gelieferten Signale in eine für
den Beobachter sichtbare zweidimensionale graphische
Darstellung umsetzt.
2. Operationsmikroskop (1) nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Positionserkennungssystem (28, 27b,
27a, 17, 20, 21, 22, 23) auf optischer Basis nach dem
Lasertriangulationsprinzip aufgebaut ist.
3. Operationsmikroskop (1) nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Bildverarbeitungseinrichtung (4) ein
TV-Display (31) umfaßt, welches zur graphischen Darstel
lung der verarbeiteten Signale dient.
4. Operationsmikroskop (1) nach Anspruch 3, dadurch gekenn
zeichnet, daß in mindestens einem der beiden Stereo-Beob
achtungsstrahlengänge eine Einspiegelungsvorrichtung
vorgesehen ist, die ein Einkoppelelement (26) mit einer
davor angeordneten Projektionsoptik (25) umfaßt und zum
Einspiegeln der graphischen Darstellung auf dem
TV-Display (31) in den Beobachtungsstrahlengang dient.
5. Operationsmikroskop (1) nach mindestens einem der An
sprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß das Positions
erkennungssystem nach dem Lasertriangulations-Prinzip
(28, 27a, 27b, 17, 20, 21, 22, 23) zwischen Objektiv (9,
10) und Vergrößerungssystem (11a, 11b) des Operations
mikroskopes (1) angeordnet ist.
6. Operationsmikroskop (1) nach Anspruch 5, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Positionserkennungssystem nach dem
Lasertriangulations-Prinzip (28, 27a, 27b, 17, 20, 21,
22, 23) sendeseitig eine Strahlquelle (28), eine Strahl
aufbereitungsoptik (27a, 27b), sowie ein Umlenkelement
(17) umfaßt.
7. Operationsmikroskop (1) nach Anspruch 5, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Positionserkennungssystem nach dem
Lasertriangulations-Prinzip (28, 27a, 27b, 17, 20, 21,
22, 23) empfangsseitig ein Auskoppelelement (20), eine
Abbildungsoptik (21, 22) und einen ortsauflösenden Posi
tionsdetektor (23) umfaßt.
8. Operationsmikroskop (1) nach mindestens einem der An
sprüche 1-7, dadurch gekennzeichnet, daß das Opera
tionsmikroskop (1) an einem Mehrgelenk-Stativ (2) be
festigt ist, das Weg- und Winkeldetektoren zur exakten
Ermittlung der Operationsmikroskop-Raumkoordinaten und
-Orientierung aufweist.
9. Verfahren zum Betrieb eines Operationsmikroskopes (1)
nach mindestens einem der Ansprüche 1-8, dadurch ge
kennzeichnet, daß
- - die Raumkoordinaten des Operationsmikroskopes (1), so wie dessen Orientierung laufend ermittelt und an die Prozeßsteuereinheit (3) übergeben werden,
- - die aktuelle Position der Objektebene über das Posi tionserkennungssystem (28, 27a, 27b, 17, 20, 21, 22, 23) auf optischer Basis laufend mit Hilfe der Prozeß steuereinrichtung (3) erfaßt und über die Bildverar beitungseinrichtung (4) auf einem TV-Display (31) gra phisch dargestellt wird,
- - die aktuelle Position der Bildebene über das Positions erkennungssystem (28, 27a, 27b, 17, 20, 21, 22, 23) auf optischer Basis ebenfalls graphisch auf dem TV-Display (31) dargestellt wird,
- - durch Fokussieren oder Defokussieren des optischen Systemes des Operationsmikroskopes (1) die beiden gra phischen Darstellungen auf dem TV-Display (31) zur Deckung gebracht werden,
- - mit Hilfe der anschließend anhand der Detektoren (15, 16) ermittelten optischen Systemdaten die Relativ lage des Objektdetails zum Operationsmikroskop (1) bestimmt wird,
- - aus den Koordinaten des Objektdetails relativ zum Operationsmikroskop (1), sowie den Raumkoordinaten des Operationsmikroskopes und dessen Orientierung nach einer Koordinatentransformation die Objektdetail-Koor dinaten im Raum bestimmt werden.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
die graphische Darstellung auf dem TV-Display (31) in
mindestens einen der beiden Beobachtungsstrahlengänge
eingespiegelt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
nach der Ermittlung der Koordinaten des betrachteten
Objektes im Raum und Berücksichtigung der Operationsmi
kroskop-Vergrößerung dem eingesehenen Sehfeld ein diesen
Koordinaten entsprechendes Bild aus einem präoperativen
Diagnoseverfahren überlagert wird.
12. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
die graphische Darstellung der Lage der Position der
Bildebene in der Sehfeld-Mitte des betrachteten Bildaus
schnittes erfolgt.
13. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß in
einer vorhergehenden Referenzmessung optische und mecha
nische Abweichungen des optischen Systemes beim Durchfo
kussieren erfaßt, gespeichert und bei der graphischen
Darstellung jeweils berücksichtigt werden, um die momen
tan erfaßten Meßwerte zu korrigieren.
14. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 9-13,
dadurch gekennzeichnet, daß die Fokussierung oder
Defokussierung des optischen Systemes automatisch über
die Prozeßsteuereinheit erfolgt.
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