DE4129289A1 - Saugnapf - Google Patents
SaugnapfInfo
- Publication number
- DE4129289A1 DE4129289A1 DE4129289A DE4129289A DE4129289A1 DE 4129289 A1 DE4129289 A1 DE 4129289A1 DE 4129289 A DE4129289 A DE 4129289A DE 4129289 A DE4129289 A DE 4129289A DE 4129289 A1 DE4129289 A1 DE 4129289A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- suction
- vacuum
- suction cup
- jacket
- vacuum chamber
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
- B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft einen Saugnapf zum Aufnehmen eines
Gegenstandes, so daß der Gegenstand zu einer gewünschten
Position gebracht werden kann.
Bisher wurde ein an eine Vakuumsauganlage angeschlossener
Saugbecher oder -napf verwendet, um bspw. einen dünnen platten
förmigen Gegenstand zu einer gewünschten Position zu bringen.
Derartige saugnäpfe weisen im allgemeinen einen Grundkörper
und einen als einstückige Verlängerung des Grundkörpers aus
gebildeten Saugmantel auf. Zusätzlich ist der Saugnapf über
ein Verbindungselement an einem Roboterarm angebracht und wird
bspw. zur Förderung eines Gegenstandes benutzt. Wird ein an
die Vakuumsauganlage angeschlossener Schlauch mit dem Grundkör
per des Saugnapfes verbunden, damit die Vakuumsauganlage Luft
aus dem Inneren des Saugmantels saugen oder ziehen kann, wird
der Gegenstand unter Unterdruck des Saugmantels von dem Saug
napf aufgenommen und gehalten, um zu einer gewünschten Posi
tion gebracht zu werden.
Ein derartiger herkömmlicher Saugnapf wird nun anhand der Fig.
1 und 2 beschrieben.
Um einen von dem Saugnapf 2 aufgenommenen und gehaltenen
Gegenstand W zu fördern, wird das äußere Ende eines dünnen und
elastischen Saugmantels 4 des Saugnapfes 2 in Kontakt mit dem
Gegenstand W gebracht. Dann wird die Vakuumsauganlage einge
schaltet, um durch eine Durchgangsöffnung 7, die in einem
Grundkörper 6 und einem an dem Grundkörper 6 befestigten
Adapter 8 ausgebildet ist, Luft aus dem Inneren des Saugman
tels 4 abzusaugen oder abzuziehen. Folglich dient der Saug
mantel 4 zum Aufnehmen und Halten des Gegenstandes W mit
seinem äußeren Ende unter dem Unterdruck des Saugmantels 4,
während der Gegenstand zu einer gewünschten Position gebracht
wird.
Um die Form des Saugmantels im Schnitt gesehen richtig auszu
nutzen, ist dieser entsprechend der Form, dem Gewicht etc. des
zu fördernden Gegenstandes entweder als Kreis oder als Ellipse
ausgebildet.
Wird beim Stand der Technik der Gegenstand W durch den Saug
napf 2 aufgenommen und gehalten, so stößt das Ende des Saug
mantels 4 jedoch gegen den Gegenstand W. Eine Kontaktfläche
zwischen Saugnapf 2 und Gegenstand W wird entsprechend dem
Druck, d. h. dem Vakuum zum Absaugen oder Abziehen der Luft aus
dem Inneren des Saugmantels 4, vergrößert oder verkleinert.
Wird, während der Saugnapf 2 den Gegenstand W, wie bspw. in
Fig. 1 gezeigt aufnimmt und hält, das Vakuum, d. h. der Unter
druck in dem Saugmantel 4 erhöht, so wird die Fläche einer
Kontaktoberfläche 9 des Saugmantels 4 mit dem Gegenstand W,
wie in Fig. 2 gezeigt, vergrößert. Insbesondere, wenn der
Druck zum Absaugen oder Abziehen der Luft aus dem Inneren des
Saugmantels 4 zum Zeitpunkt des Aufnehmens des Gegenstandes W
durch den Saugnapf 2 erhöht oder erniedrigt wird, wechselt die
Fläche der Kontaktoberfläche 9 zwischen Saugmantel 4 und
Gegenstand W. Die Anziehungs- oder Saugkraft des Saugmantels
variiert gegenüber dem Gegenstand also entsprechend dem
Wechsel der Kontaktfläche.
Wird das Vakuum zum Absaugen der Luft aus dem Inneren des
Mantels bei einem Anfangszustand festgelegt, so ist der theo
retische Wert der Anziehungs- oder Saugkraft demnach nur
kompliziert berechenbar und daher die Genauigkeit der Berech
nung gering.
Beim oben beschriebenen Saugnapf wird die Position, an der der
Saugnapf den Gegenstand aufnimmt und hält, verschoben, um
einen Teil des Saugmantels von dem Gegenstand zu entfernen.
Erreicht das Innere des Saugnapfes Atmosphärendruck, so wird
der Gegenstand von dem Saugmantel gelöst und fällt herab.
Bei der Beförderung eines Gegenstandes mit geringer Steifig
keit neigt der Gegenstand zum Herabfallen. Folglich entsteht
ein Zwischenraum zwischen dem Gegenstand und der Saugoberflä
che des Saugnapfes, der eine Unterbrechung des Vakuums be
wirkt, wodurch der Gegenstand während der Beförderung von dem
Saugmantel gelöst wird.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, einen Saug
napf der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem der theo
retische Wert der Anziehungskraft einfach und zuverlässiger
berechnet werden kann und ein entsprechendes Vakuum zum Absau
gen der Luft leicht erzeugt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß im
Inneren eines Saugnapfes eine Vakuumkammer ausgebildet ist,
daß eine Vielzahl von Durchgangsöffnungen mit geringerem
Durchmesser, die die Vakuumkammer und eine Saugoberfläche des
Saugnapfes miteinander verbinden, vorgesehen ist, wobei die
Durchgangsöffnungen von um sie herum ausgebildeten Trennwänden
derart umschlossen sind, daß eine Anzahl kleiner Vakuumkammern
gebildet wird, wodurch es möglich wird, den Gegenstand zu
befördern ohne den Gegenstand von dem Saugnapf zu trennen,
selbst wenn während der Bewegung des Gegenstandes ein Spalt
zwischen dem Gegenstand und der Saugoberfläche entsteht.
Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß
bei einem Saugnapf zur Aufnahme und zum Halten eines Gegen
standes ein Grundkörper über ein Verbindungselement mit einer
Vakuumsauganlage gekoppelt ist, daß in einstückiger Verlänge
rung des Grundkörpers ein Saugmantel ausgebildet ist und daß
im Inneren des Saugnapfes eine Vakuumkammer ausgebildet ist,
die mit dem Inneren des Saugmantels in Verbindung steht.
In Weiterbildung dieses Erfindungsgedankens weist der Saugnapf
eine Vielzahl von Durchgangsöffnungen mit geringerem Durch
messer über die die Vakuumkammer mit einer Saugoberfläche des
Saugmantels in Verbindung steht, sowie die Durchgangsöffnungen
umgebende Trennwände auf die eine Anzahl kleinerer Vakuumkam
mern bilden.
Vorzugsweise bestehen die um die Durchgangsöffnungen ausgebil
deten Trennwände im wesentlichen aus einer Vielzahl von Rip
pen, durch die die Kontaktfläche des Saugmantels mit dem
Gegenstand vergrößert wird.
Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Er
findung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von
bevorzugten Ausführungsbeispielen, den Ansprüchen und der
Zeichnung. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich
dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger sinnvoller
Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer
Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung.
Es zeigen:
Fig. 1 einen Querschnitt eines herkömmlichen Saugnapfes,
Fig. 2 einen Querschnitt eines herkömmlichen Saugnapfes,
Fig. 3 eine Ansicht von unten auf eine erste Ausführungs
form eines erfindungsgemäßen Saugnapfes,
Fig. 4 einen Längsschnitt entlang der Linie II-II in Fig. 3
und
Fig. 5 eine Ansicht von unten auf eine zweite Ausführungs
form eines erfindungsgemäßen Saugnapfes.
In den Fig. 3 und 4 ist mit Ziffer 10 ein Saugnapf nach einer
ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bezeichnet.
Der Saugnapf 10 weist im wesentlichen einen Grundkörper 12,
der mit einer nicht dargestellten Vakuumsauganlage in Verbin
dung steht, sowie einen Saugmantel 14 auf der eine einstücki
ge Verlängerung des Grundkörpers 12 bildet.
Der Grundkörper 12 ist im wesentlichen zylinderförmig ausge
bildet und über ein nicht dargestelltes Verbindungselement an
dem Ende eines Roboterarmes angebracht. Der Grundkörper 12
weist eine erste Vakuumkammer 16 auf, deren Kapazität oder
Volumen groß genug ist, um die erste Vakuumkammer 16 unter
Vakuum zu halten. In einer oberen Wand des Grundkörpers 12 ist
eine Durchgangsöffnung 18 ausgebildet, die eine Verbindung
zwischen der nicht dargestellten Vakuumsauganlage und der
ersten Vakuumkammer 16 bildet.
Der Saugmantel oder Saugring 14 besteht aus einem flexiblem
Material und weist an seinem äußeren Umfangsrand einen dünn
wandigen Flansch 20 auf, an dem bodenseitig eine Anziehungs-
oder Saugfläche 22 ausgebildet ist. Außerdem ist konzentrisch
eine Vielzahl von Vorsprüngen 24a bis 24d angeformt, die sich
jeweils in Umfangsrichtung der Saugfläche 22 erstrecken und
einen Teil einer Trennwand bilden. Zwischen den Vorsprüngen
24a bis 24d ist konzentrisch eine Anzahl Durchgangsöffnungen
26a bis 26c ausgebildet. Eine jede der Durchgangsöffnungen 26a
bis 26c hat einen geringen Durchmesser, bspw. zwischen 0,5 und
1 mm. Eine jede der Durchgangsöffnungen 26a bis 26c steht mit
der in dem Grundkörper 12 ausgebildeten ersten Vakuumkammer 16
in Verbindung. Zwischen den Durchgangsöffnungen 26a bis 26c
ist eine Vielzahl von Vorsprüngen 30a bis 30c ausgebildet, die
sich jeweils in radialer Richtung des Saugnapfes 10 erstrecken
und einen Teil einer Trennwand darstellen. Demnach sind die
Durchgangsöffnungen 26a bis 26c von den Vorsprüngen 24a bis
24d und den Vorsprüngen 30a bis 30c umringt, so daß eine
Anzahl zweiter kleiner Vakuumkammern gebildet wird.
Nachfolgend wird die Funktion eines wie oben beschrieben aus
gebildeten Saugnapfes 10 erläutert:
Der Saugnapf 10 ist an dem äußeren Ende eines Roboterarms be
festigt. Außerdem ist der Saugnapf 10 mit einem von der nicht
dargestellten Vakuumsauganlage ausgehenden Schlauch od. dgl.
verbunden, so daß die Vakuumsauganlage über die erste Vakuum
kammer 16 und die Durchgangsöffnungen 26a bis 26c Luft aus dem
Inneren des Saugmantels 14 saugen oder abziehen kann.
Als Folge wird ein Gegenstand von dem Saugnapf 10 aufgenommen
und gehalten, wenn der Saugmantel 10 dem Vakuum, d. h. Unter
druck ausgesetzt ist und dann zu einer gewünschten Position
gebracht. In diesem Fall übernehmen die oben beschriebenen, in
der Saugoberfläche 22 des aus einem flexiblem Material be
stehenden Saugmantels 14 ausgebildeten zweiten Vakuumkammern
jeweils eine unabhängige Anziehungsfunktion und dienen dazu,
zu starkes Haften des Flansches 20 an dem Gegenstand und den
Eintritt von Luft zwischen dem Gegenstand und dem Saugmantel
14 zu verhindern.
Angenommen, daß bei Aufbringen einer bestimmten Kraft auf den
Gegenstand, während dieser befördert wird, der Saugnapf 10 vor
und zurück oder seitlich schwingt, so daß ein Teil des Saug
napfes 10 sich vom Gegenstand löst, kommen dadurch einige
Teile der in dem Boden 22 des Saugmantels 14 ausgebildeten
zweiten Vakuumkammern mit Luft in Verbindung treten. In diesem
Falle sind lediglich diejenigen Teile der zweiten Vakuumkam
mern, die mit der Umgebung in Verbindung stehen, einer Unter
brechung des Vakuums ausgesetzt. Dies hat jedoch keine Auswir
kung auf die verbleibenden zweiten Vakuumkammern. Insbesondere
erfüllen die verbleibenden zweiten Vakuumkammern jeweils
unabhängig voneinander die Haltefunktion und ermöglichen
dadurch den Transport des Gegenstands zu einer gewünschten
Position, wobei er von dem Saugnapf 10 angezogen und gehalten
wird, ohne von diesem getrennt zu werden. Da der Durchmesser
der die zweiten Vakuumkammern bildenden Durchgangsöffnungen
26a bis 26c sehr viel kleiner ist als der der ersten Vakuum
kammer 16, kann die Haltefunktion der verbleibenden zweiten
Vakuumkammer durchgehend erfüllt werden, ohne daß es zu einem
Ausfall der Saugfunktion der ersten Vakuumkammer 16 bei einer
Unterbrechung des Vakuums kommt, so daß der Gegenstand weiter
befördert werden kann, ohne von dem Saugnapf 10 gelöst zu wer
den.
In der oben beschriebenen ersten Ausführungsform sind in dem
Saugnapf 10 die erste Vakuumkammer 16 mit großem Volumen und
die zweiten, kleinen Vakuumkammern ausgebildet. Die derart
ausgebildeten zweiten Vakuumkammern dienen der Anziehung des
Gegenstandes, wodurch der Gegenstand zu einer gewünschten
Position überführbar ist, ohne daß der aufgenommene Gegenstand
während der Überführung losgelassen wird.
Fig. 5 zeigt einen Saugnapf 40 nach einer zweiten Ausführungs
form. Gleiche Teile wie in dem ersten Ausführungsbeispiel sind
mit entsprechenden Bezugszeichen versehen, so daß ihre erneute
detaillierte Beschreibung entfallen kann.
Das vorliegende Ausführungsbeispiel weicht von dem ersten Aus
führungsbeispiel dadurch ab, daß der im vorliegenden Ausfüh
rungsbeispiel verwendete Saugnapf 40 eine Anzahl von Rippen
42a bis 42c aufweist, die jeweils um in einer Anziehungs- oder
Saugfläche 22 eines Saugmantels oder -ringes 14 ausgebildete
Durchgangsöffnungen 26a bis 26c herum ausgebildet sind.
Der Saugmantel 14 besteht aus einem flexiblem Material und
weist einen an seinem äußeren Umfangsrand ausgebildeten dünn
wandigen Flansch 20 sowie bodenseitig eine Saugfläche 22 auf.
Eine Vielzahl konzentrisch ausgebildeter Vorsprünge 24a bis
24d erstrecken sich in Umfangsrichtung der Saugfläche 22.
Zusätzlich sind zwischen den Vorsprüngen 24a bis 26d jeweils
eine Anzahl von Durchgangsöffnungen 26a bis 26c konzentrisch
ausgebildet. Jede dieser Durchgangsöffnungen 26a bis 26c
steht mit einer in dem Grundkörper 12 ausgebildeten ersten
Vakuumkammer 16 in Verbindung. Außerdem ist eine unbestimmte
Anzahl der obengenannten Rippen 42a bis 42c vorgesehen, die
jeweils um eine Durchgangsöffnung 26a bis 26c herum geformt
sind und sich in Umfangsrichtung erstrecken.
Nachfolgend wird die Funktion des vorliegenden Ausführungsbei
spiels beschrieben. Während der Saugmantel 14 unter Unterdruck
steht, wird ein Gegenstand durch den Saugnapf 40 aufgenommen
und gehalten und zu einer gewünschten Position gebracht. Wenn
der Saugnapf 40 an dem Gegenstand anliegt, werden die in der
Umgebung der im Boden 22 des Saugmantels 14 ausgebildeten
Durchgangsöffnungen 26a bis 26c geformten Rippen 42a bis 42c
zusammengepreßt, so daß eine Kontaktfläche des Saugmantels 14
mit dem Gegenstand vergrößert wird. Damit wird das Vakuum in
den Durchgangsöffnungen 26a bis 26c, die durch die Rippen 42a
bis 42c abgetrennt, d. h. unterteilt werden, vergrößert, wo
durch ein zuverlässiges Aufnehmen und Halten des Gegenstands
durch den Saugnapf 40 ermöglicht wird. Entsprechend wird,
selbst wenn sich ein Teil des Saugmantels 14 von dem Gegen
stand löst, dank der vorgesehenen Anzahl von Rippen 42a bis
42c nur in die mit dem entsprechenden Teil des Saugmantels 14
verbundenen Durchgangsöffnungen 26a bis 26c Luft eingelassen,
so daß das Aufnehmen und Halten des Gegenstands durch den
Saugnapf 40 nicht beeinträchtigt wird.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind wie oben beschrie
ben, die Rippen 42a bis 42c um die Durchgangsöffnungen 26a bis
26c herum geformt und mit dem Gegenstand in Eingriff bringbar.
Somit kann die Kontaktfläche des Saugmantels mit dem Gegen
stand erhöht werden und es kann vermieden werden, daß die
Vakuumkammern einer Unterbrechung des Vakuums ausgesetzt
werden.
Selbstverständlich ist der Saugnapf nicht auf die in den dar
gestellten Ausführungsbeispielen verwandte Kreisform be
schränkt, sondern kann ebenso gut ellipsenförmig sein.
Der Saugnapf nach der vorliegenden Erfindung hat die folgenden
Vorteile:
Da die erste Vakuumkammer, die mit der Innenseite des Saugman
tels in Verbindung steht, in dem Saugnapf ausgebildet ist,
bleibt die Kontaktfläche des Saugmantels mit dem Gegenstand
konstant, wenn Druck zum Ansaugen oder Anziehen von Luft
aufgebracht wird. Dadurch ist es möglich, den theoretischen
Wert der Anziehungskraft, der lediglich proportional zur
Stärke des Vakuums ist, zuverlässig zu berechnen. Damit kann
gleichzeitig die Steuerung der Vakuumsauganlage bezüglich der
Saugkraft des Saugnapfes vereinfacht werden.
Zusätzlich weist der Saugnapf nach der vorliegenden Erfindung
eine Vielzahl von darin ausgebildeten Durchgangsöffnungen mit
kleinerem Durchmesser auf, die die innerhalb des Saugnapfes
ausgebildete Vakuumkammer mit der Saugoberfläche verbinden.
Der Durchmesser einer jeden Durchgangsöffnung ist klein gehal
ten, um die effektiven Teilflächen zu verkleinern und dadurch
zu verhindern, daß Luft in großen Mengen in die erste Vakuum
kammer gelangt. Dadurch kann selbst wenn ein Teil des Gegen
standes von dem Saugnapf gelöst ist, die Verringerung der
Anziehungskraft minimiert werden. Außerdem hat die Unterbre
chung des Vakuums keinen Einfluß auf angrenzende zweite Vakuum
kammern, da die zweiten, kleinen Vakuumkammern durch die
Durchgangsöffnungen umschließende Trennwände gebildet werden,
so daß die jeweiligen zweiten Vakuumkammern den Gegenstand
unabhängig voneinander anziehen und halten. So dienen, selbst
wenn ein Teil des Gegenstandes von der Saugfläche des Saug
napfes gelöst ist, die zweiten Vakuumkammern, die nicht mit
dem entsprechenden gelösten Teil des Gegenstandes in Verbin
dung stehen, der Anziehung und dem Halten des Gegenstandes
und ermöglichen es daher, den Gegenstand anzuziehen und zu
überführen, ohne den Gegenstand von der Saugfläche des Saug
napfes zu lösen. Selbst bei der Beförderung eines Gegenstan
des, wie einem Substrat mit Löchern, dessen Position nicht
eindeutig festgelegt ist, ist es nicht notwendig, die Form des
Saugnapfes zu ändern, da die Öffnungen in der Saugoberfläche
unabhängig voneinander ausgebildet sind.
Indem eine jede der um die Öffnungen ausgeformten Rippen in
Kontakt mit dem Gegenstand gebracht werden, kann die Kontakt
fläche des Saugmantels mit dem Gegenstand vergrößert werden
und somit der Grad des Vakuums der jeweiligen Durchgangsöff
nungen erhöht werden.
Obwohl bestimmte bevorzugte Ausführungsformen gezeigt und
beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht not
wendigerweise auf die vorliegenden Ausführungsformen be
schränkt. Im Rahmen des Schutzumfangs der Erfindung liegen
vielmehr viele weitere Änderungen und Modifikationen.
Claims (3)
1. Saugnapf zur Aufnahme und zum Halten eines Gegenstandes,
gekennzeichnet durch einen über ein Verbindungselement mit
einer Vakuumsauganlage verbundenen Grundkörper (12), einen
Saugmantel (14), der als einstückige Verlängerung des Grund
körpers (12) ausgebildet ist, und eine Vakuumkammer (16), die
innerhalb des Saugnapfes (10) ausgebildet ist und mit dem
Inneren des Saugmantels (14) in Verbindung steht.
2. Saugnapf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
eine Vielzahl von Durchgangsöffnungen (26a bis 26c) mit kleine
rem Durchmesser die Vakuumkammer (16) mit einer Saugfläche des
Saugmantels (14) verbinden, und daß Trennwände (24a bis 24d)
die Durchgangsöffnungen (26a bis 26c) umschließen, wobei die
Trennwände (24a bis 24d) eine Anzahl kleiner Vakuumkammern
bilden.
3. Saugnapf nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die
um die Durchgangsöffnungen (26a bis 26c) geformten Trennwände
(24a bis 24d) im wesentlichen durch eine Vielzahl von Rippen
(42a bis 42c) gebildet werden, und daß eine Kontaktfläche des
Saugmantels (14) mit dem Gegenstand (W) durch die Rippen (42a
bis 42c) vergrößert wird.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1990093900U JP2524586Y2 (ja) | 1990-09-06 | 1990-09-06 | 吸着用パッド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4129289A1 true DE4129289A1 (de) | 1992-03-12 |
DE4129289C2 DE4129289C2 (de) | 1996-05-30 |
Family
ID=14095360
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4129289A Expired - Fee Related DE4129289C2 (de) | 1990-09-06 | 1991-09-03 | Saugnapf |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5192070A (de) |
JP (1) | JP2524586Y2 (de) |
DE (1) | DE4129289C2 (de) |
GB (1) | GB2248223B (de) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5707093A (en) * | 1993-08-31 | 1998-01-13 | Smc Kabushiki Kaisha | Suction pad, rotation--stop and guide mechanism for the same |
US7240935B2 (en) | 2003-01-29 | 2007-07-10 | J. Schmalz Gmbh | Suction grip arm |
EP2146821A2 (de) * | 2007-04-26 | 2010-01-27 | Pace Innovations, L.C. | Vakuumgreifvorrichtung |
DE102020128656A1 (de) | 2020-10-30 | 2022-05-05 | J. Schmalz Gmbh | Greifeinrichtung für eine Handlingsvorrichtung einer Bearbeitungsmaschine |
DE102022107301A1 (de) | 2022-03-28 | 2023-09-28 | Bundesdruckerei Gmbh | Sauggreifer zum Handhaben von Folien |
Families Citing this family (52)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5549340A (en) * | 1993-10-14 | 1996-08-27 | Smc Kabushiki Kaisha | Suction pad |
FR2714037B1 (fr) * | 1993-12-16 | 1996-03-15 | Packinox Sa | Ventouse de préhension de plaques et palonnier de manutention de plaques de grandes dimensions utilisant ce type de ventouses. |
US5704673A (en) * | 1994-05-25 | 1998-01-06 | Avery Dennison Corporation | Large area support label carrier |
US5888247A (en) * | 1995-04-10 | 1999-03-30 | Cardiothoracic Systems, Inc | Method for coronary artery bypass |
US6852075B1 (en) * | 1996-02-20 | 2005-02-08 | Cardiothoracic Systems, Inc. | Surgical devices for imposing a negative pressure to stabilize cardiac tissue during surgery |
US5649727A (en) * | 1996-05-06 | 1997-07-22 | St. Louis; Jacques R. | Contact lens handling device |
US5865827A (en) * | 1997-06-03 | 1999-02-02 | Bullister; Edward T | Vacuum device for securing human tissue |
US6019722A (en) * | 1997-09-17 | 2000-02-01 | Guidant Corporation | Device to permit offpump beating heart coronary bypass surgery |
US6969349B1 (en) * | 1997-09-17 | 2005-11-29 | Origin Medsystem, Inc. | Device to permit offpump beating heart coronary bypass surgery |
US6390976B1 (en) * | 1997-09-17 | 2002-05-21 | Origin Medsystems, Inc. | System to permit offpump beating heart coronary bypass surgery |
US6338712B2 (en) * | 1997-09-17 | 2002-01-15 | Origin Medsystems, Inc. | Device to permit offpump beating heart coronary bypass surgery |
DE29905390U1 (de) * | 1999-03-23 | 1999-07-29 | NSM Magnettechnik GmbH & Co. KG, 59399 Olfen | Fördergurt |
US6511416B1 (en) * | 1999-08-03 | 2003-01-28 | Cardiothoracic Systems, Inc. | Tissue stabilizer and methods of use |
US6506149B2 (en) * | 1999-09-07 | 2003-01-14 | Origin Medsystems, Inc. | Organ manipulator having suction member supported with freedom to move relative to its support |
JP4547649B2 (ja) * | 2000-07-31 | 2010-09-22 | Smc株式会社 | 吸着用パッド |
US6758808B2 (en) * | 2001-01-24 | 2004-07-06 | Cardiothoracic System, Inc. | Surgical instruments for stabilizing a localized portion of a beating heart |
JP3751246B2 (ja) * | 2001-11-13 | 2006-03-01 | 大日本スクリーン製造株式会社 | 薄膜形成装置および搬送方法 |
US6808216B2 (en) | 2002-08-30 | 2004-10-26 | Cardinal Ig Company | Methods and apparatus for handling workpieces |
US6896304B2 (en) * | 2002-09-03 | 2005-05-24 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Co., Ltd. | Automatic sensing wafer blade and method for using |
SE526173C2 (sv) * | 2002-10-17 | 2005-07-19 | Cool Tool Holding Ab | Anordning för att avlägsna ett föremål från ett formverktyg |
US7931590B2 (en) * | 2002-10-29 | 2011-04-26 | Maquet Cardiovascular Llc | Tissue stabilizer and methods of using the same |
US7105056B2 (en) * | 2002-12-30 | 2006-09-12 | Cardinal Cg Company | Pneumatic handling and recoating apparatus and method of use |
US7726715B2 (en) * | 2003-01-29 | 2010-06-01 | Mitsuboshi Diamond Industrial Co., Ltd. | Vacuum suction head |
US7479104B2 (en) | 2003-07-08 | 2009-01-20 | Maquet Cardiovascular, Llc | Organ manipulator apparatus |
US7179224B2 (en) * | 2003-12-30 | 2007-02-20 | Cardiothoracic Systems, Inc. | Organ manipulator and positioner and methods of using the same |
DK176329B1 (da) * | 2004-09-09 | 2007-08-13 | Lina Medical Aps | Obstetisk vakuumkop |
US20060129026A1 (en) * | 2004-12-15 | 2006-06-15 | Joshua Wallin | Apparatus and method for mounting a cardiac harness on the heart |
US8083664B2 (en) | 2005-05-25 | 2011-12-27 | Maquet Cardiovascular Llc | Surgical stabilizers and methods for use in reduced-access surgical sites |
US20070088203A1 (en) * | 2005-05-25 | 2007-04-19 | Liming Lau | Surgical assemblies and methods for visualizing and performing surgical procedures in reduced-access surgical sites |
AT502535B1 (de) * | 2005-07-28 | 2008-12-15 | Michael Dipl Ing Fh Meister | Vakuumansaugvorrichtung |
DE102005054244B4 (de) * | 2005-11-15 | 2007-10-31 | Werner Stehr | Greifer für Kleinstteile |
US7478850B2 (en) * | 2006-05-15 | 2009-01-20 | Lomdom, Sas | Ocular device |
JP5185668B2 (ja) * | 2008-03-26 | 2013-04-17 | 東京医研株式会社 | 止血装置 |
US8498184B1 (en) * | 2008-06-09 | 2013-07-30 | Kla-Tencor Corporation | Interchangeable disk clamp |
US20100219651A1 (en) * | 2009-02-27 | 2010-09-02 | Custom Concrete Creations | Vacuum lifting device and method of use |
CN101635268B (zh) * | 2009-07-29 | 2011-08-10 | 无锡机床股份有限公司 | 一种改进型半导体晶片真空夹持吸盘 |
US9011393B2 (en) * | 2009-12-18 | 2015-04-21 | Kci Licensing, Inc. | Systems, methods, and devices for restoring lymphatic flow associated with a subcutaneous defect in a patients body |
AU2011268433A1 (en) | 2010-06-14 | 2013-01-10 | Maquet Cardiovascular Llc | Surgical instruments, systems and methods of use |
KR20130132732A (ko) * | 2010-07-23 | 2013-12-05 | 에베 그룹 게엠베하 | 웨이퍼를 핸들링하기 위한 핸들링장치 |
DE202011107531U1 (de) * | 2011-11-07 | 2011-12-15 | Bdt Media Automation Gmbh | Vorrichtung zum Heben und Positionieren eines Objekts |
US9314362B2 (en) * | 2012-01-08 | 2016-04-19 | Vibrynt, Inc. | Methods, instruments and devices for extragastric reduction of stomach volume |
TWM455786U (zh) * | 2012-07-26 | 2013-06-21 | Tru Miles Hardware Co Ltd | 吸盤吸附結構 |
US20150328779A1 (en) * | 2012-12-21 | 2015-11-19 | Short Brothers Plc | Suction cup |
US9586793B2 (en) | 2015-02-09 | 2017-03-07 | Michael Prindiville | Multi-port vacuum lifting attachment with remote controlling release |
US20170207191A1 (en) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Company Ltd. | Bonding system and associated apparatus and method |
KR20200142622A (ko) * | 2019-06-12 | 2020-12-23 | 삼성디스플레이 주식회사 | 기판 이송 장치 및 이를 이용한 기판 이송 방법 |
EP3879139B1 (de) * | 2020-03-12 | 2022-06-08 | Piab Aktiebolag | Komprimierbarer saugnapf mit zusätzlicher vakuumkammer sowie lippe und faltenbalg dafür |
JP2023520555A (ja) * | 2020-04-01 | 2023-05-17 | アンビデクストゥラス ラボラトリーズ, インコーポレイテッド | 袋詰めの物体の吸着ベースの握持のためのエンドエフェクタデバイスおよびシステム |
WO2022020178A1 (en) | 2020-07-22 | 2022-01-27 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for object processing using a vacuum gripper that provides object retention by shroud inversion |
EP4185445A1 (de) | 2020-07-22 | 2023-05-31 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systeme und verfahren zur objektverarbeitung mit einem passiv klappbaren vakuumgreifer |
KR102556368B1 (ko) * | 2020-10-30 | 2023-07-18 | 세메스 주식회사 | 반송 핸드 및 기판 처리 장치 |
KR20220077174A (ko) * | 2020-11-30 | 2022-06-09 | 삼성전자주식회사 | 기판 이송 장치 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1928727B2 (de) * | 1969-06-06 | 1972-08-31 | HWM Hermann Weh Maschinenfabrik KG, 4000 Düsseldorf | Einrichtung zum erfassen und transportieren von foerdergut mit einem oder mehreren saugkoepfen |
DE1956614B2 (de) * | 1968-11-22 | 1973-07-26 | Kuzniak, Bernard, Lezoux, Puy-de-Dome (Frankreich) | Pneumatische foerder- und abgabevorrichtung fuer laengliche, flache oder gewellte gegenstaende, wie platten od.dgl., insbesondere zum stapeln |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US715905A (en) * | 1902-02-21 | 1902-12-16 | Abbot Augustus Low | Paper-lifting mechanism. |
GB327619A (en) * | 1929-05-16 | 1930-04-10 | William Gibson Thomlinson | Improvements relating to vacuum nozzles for feeding paper sheets |
US1842383A (en) * | 1929-11-29 | 1932-01-26 | Ivan C Bell | Suction supporting device |
US2194989A (en) * | 1937-07-07 | 1940-03-26 | Torpin Richard | Obstetrical device |
US2815919A (en) * | 1954-10-20 | 1957-12-10 | Pribil Victor | Suction cups |
US2916059A (en) * | 1958-02-18 | 1959-12-08 | Lan J Wong | Evacuation valve cup |
US3261388A (en) * | 1961-11-30 | 1966-07-19 | Goodyear Tire & Rubber | Pneumatic tire |
US3152828A (en) * | 1962-02-02 | 1964-10-13 | Alvey Conveyor Mfg Co | Vacuum cup units for lifting pads |
US3165899A (en) * | 1963-09-11 | 1965-01-19 | Shell Oil Co | Underwater manipulator with suction support device |
NO117388B (de) * | 1967-11-28 | 1969-08-04 | Munck Int As | |
GB1216630A (en) * | 1969-06-16 | 1970-12-23 | Ind Beratung Anstalt | Cup for lifting full sacks by means of a vacuum |
GB1308796A (en) * | 1970-12-02 | 1973-03-07 | Baker Perkins Ltd | Suction cups |
DE2155383C3 (de) * | 1970-12-07 | 1978-06-08 | Adamovske Strojirny N.P., Adamov (Tschechoslowakei) | Sauger einer Bogentrenn- und Fördervorrichtung, insbesondere für eine Druckmaschine |
CH526461A (de) * | 1971-02-10 | 1972-08-15 | Gis Ag | Unterdruck-Hebevorrichtung |
GB1325119A (en) * | 1972-05-26 | 1973-08-01 | Uk Ni I K I Prodovolstvennogo | Suction grippers for handling food |
DE2330204A1 (de) * | 1973-06-14 | 1975-01-09 | Thermak Gmbh & Co Kg | Foerdervorrichtung fuer plattenfoermiges gut |
US3910620A (en) * | 1974-04-15 | 1975-10-07 | American Chain & Cable Co | High temperature vacuum pad lift |
DE2440691A1 (de) * | 1974-08-24 | 1976-03-04 | Peters Ag Claudius | Saugkopf fuer eine vakuum-greifvorrichtung |
GB1526933A (en) * | 1974-09-13 | 1978-10-04 | Johnson Matthey Co Ltd | Vacuum head for handling transfers |
US4327906A (en) * | 1978-05-02 | 1982-05-04 | Stahl Gmbh & Co. | Sheet separating apparatus |
JPS5750230Y2 (de) * | 1979-06-21 | 1982-11-02 | ||
SU1142409A1 (ru) * | 1983-01-24 | 1985-02-28 | Предприятие П/Я Г-4418 | Грузозахватное устройство |
US4600229A (en) * | 1984-08-03 | 1986-07-15 | Oten Peter D | Vacuum cup |
JPS6241185A (ja) * | 1985-08-12 | 1987-02-23 | 宮地 良信 | 吸着盤 |
US4702508A (en) * | 1986-10-10 | 1987-10-27 | Cooper Industries | Lifting clamp cam wear indicator and method |
EP0269566B1 (de) * | 1986-11-10 | 1990-06-13 | Haas-Laser Systems AG | Transportvorrichtung für perforierte plattenförmige Objekte |
SU1509319A2 (ru) * | 1988-01-04 | 1989-09-23 | Предприятие П/Я А-1307 | Вакуумный захват |
DE3801666A1 (de) * | 1988-01-21 | 1989-07-27 | Masa Maschinenfabrik Olga Koss | Elastischer saugteller fuer empfindliche objekte |
-
1990
- 1990-09-06 JP JP1990093900U patent/JP2524586Y2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-08-29 GB GB9118555A patent/GB2248223B/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-09-03 DE DE4129289A patent/DE4129289C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-09-06 US US07/755,745 patent/US5192070A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1956614B2 (de) * | 1968-11-22 | 1973-07-26 | Kuzniak, Bernard, Lezoux, Puy-de-Dome (Frankreich) | Pneumatische foerder- und abgabevorrichtung fuer laengliche, flache oder gewellte gegenstaende, wie platten od.dgl., insbesondere zum stapeln |
DE1928727B2 (de) * | 1969-06-06 | 1972-08-31 | HWM Hermann Weh Maschinenfabrik KG, 4000 Düsseldorf | Einrichtung zum erfassen und transportieren von foerdergut mit einem oder mehreren saugkoepfen |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5707093A (en) * | 1993-08-31 | 1998-01-13 | Smc Kabushiki Kaisha | Suction pad, rotation--stop and guide mechanism for the same |
US5904387A (en) * | 1993-08-31 | 1999-05-18 | Smc Kabushiki Kaisha | Suction pad, rotation-stop and guide mechanism for the same |
US7240935B2 (en) | 2003-01-29 | 2007-07-10 | J. Schmalz Gmbh | Suction grip arm |
EP2146821A2 (de) * | 2007-04-26 | 2010-01-27 | Pace Innovations, L.C. | Vakuumgreifvorrichtung |
EP2146821A4 (de) * | 2007-04-26 | 2010-10-27 | Pace Innovations L C | Vakuumgreifvorrichtung |
US8290624B2 (en) | 2007-04-26 | 2012-10-16 | Adept Technology, Inc. | Uniform lighting and gripper positioning system for robotic picking operations |
US8560121B2 (en) | 2007-04-26 | 2013-10-15 | Adept Technology, Inc. | Vacuum gripping apparatus |
DE102020128656A1 (de) | 2020-10-30 | 2022-05-05 | J. Schmalz Gmbh | Greifeinrichtung für eine Handlingsvorrichtung einer Bearbeitungsmaschine |
DE102020128656B4 (de) | 2020-10-30 | 2022-05-12 | J. Schmalz Gmbh | Greifeinrichtung für eine Handlingsvorrichtung einer Bearbeitungsmaschine |
DE102022107301A1 (de) | 2022-03-28 | 2023-09-28 | Bundesdruckerei Gmbh | Sauggreifer zum Handhaben von Folien |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4129289C2 (de) | 1996-05-30 |
GB9118555D0 (en) | 1991-10-16 |
JPH0451387U (de) | 1992-04-30 |
US5192070A (en) | 1993-03-09 |
JP2524586Y2 (ja) | 1997-02-05 |
GB2248223B (en) | 1994-11-23 |
GB2248223A (en) | 1992-04-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE4129289A1 (de) | Saugnapf | |
EP0532774B1 (de) | Greifer für einen Manipulator | |
DE69220083T2 (de) | Pipettenspitze mit selbstjustierenden und selbstdichtenden vorrichtungen | |
DE4128659C2 (de) | Saugnapf | |
DE69635583T2 (de) | Vorrichtung zur einführung und/oder entnahme eines mediums in einen/aus einem behälter | |
AT390874B (de) | Vereinzelungsvorrichtung fuer becher | |
CH675094A5 (de) | ||
DE2064452B2 (de) | Vorrichtung zum Handhaben stabförmiger Gegenstände der tabakverarbeitenden Industrie | |
DD223691A1 (de) | Trenn- und/oder foerdersauger | |
DE102008044919A1 (de) | Vakuumbandförderer | |
DE3721902A1 (de) | Verfahren zur herstellung eines kolbenringes | |
DE69702954T2 (de) | Zuführungseinrichtung von elektronischen Bauteilen | |
EP1037829A1 (de) | Einrichtung zur übertragung von flächenhaften produkten auf eine transporteinrichtung | |
DE202005004799U1 (de) | Mehrfachsauggreifer | |
DE3508736A1 (de) | Vorrichtung zum vereinzeln und zum transport des jeweils obersten blattes eines stapels von blaettern oder blattfoermigen gegenstaenden | |
DE102018222579B4 (de) | Endlosfördervorrichtung mit entnehmbarer Fördereinheit und Verfahren | |
DE19625846A1 (de) | Vakuumgreifer zum Tragen eines Halbleiterwafers | |
CH672773A5 (de) | ||
DE20313431U1 (de) | Einsatzbehälter für ein Kältegerät | |
DE3513560A1 (de) | Streifenfoermige zwischenlage zum befestigen an einer aeusseren flachglasscheibe eines stapels | |
DE8313760U1 (de) | Heissluftbehandlungsvorrichtung fuer kontinuierlich transportiertes textilgut | |
DE1573612A1 (de) | Vorrichtung zum Feststellen und Behandeln fehlerhafter Karton- bzw. Pappestuecke | |
DE378879C (de) | Als Zellenrad ausgebildete Aufgabevorrichtung bei Druckluftfoerderern fuer Schuettgut | |
DE1506502B2 (de) | Greifvorrichtung fur tafelartige, ebene Werkstucke, insbesondere Glas scheiben | |
DE69502212T2 (de) | Zigarettenzuführvorrichtung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |