DE4124077A1 - DEVICE FOR RECEIVING BED SLEEPING AREAS - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Depalettieren und/oder Aufnahme von biegeschlaffen flächigen Teilen, insbe­ sondere Säcken oder nicht mit Hilfsmitteln zusammengefaßten Sackbündeln, mit einer Greifereinheit.The invention relates to a device for depalletizing and / or inclusion of limp flat parts, esp special bags or not combined with aids Bag bundles, with a gripper unit.

Solche Einrichtungen sind bekannt. Die Greifereinheit ist bei diesen Einrichtungen meistens in Form eines Sauggreifers ausgestaltet. Die DE-AS 25 49 264 offenbart eine Vorrichtung zum Vereinzeln von gestapelten Säcken, wobei die Säcke durch einen Sauger aufgenommen werden. Aus der DE-OS 37 42 637 ist eine andere Vorrichtung zum vereinzelten Abnehmen von Leer­ säcken von einer Palette beschrieben. Die Greifereinheit ist auch bei dieser Vorrichtung in Form eines Saugers ausgebil­ det. Nach der DE-PS 32 42 181 ist die Vorrichtung so ausge­ staltet, daß die Kunststoffsäcke durch Ansaugen an einem Eckbereich angehoben werden, danach um etwa 90° verschwenkt und anschließend von dem darunter liegenden Sackstapel abge­ zogen. Allen diesen Einrichtungen ist das Vorhandensein eines Sauggreifers gemeinsam. Diese Einrichtungen eignen sich zum Vereinzeln von biegeschlaffen Teilen. Eine Stapelaufnahme bzw. eine Aufnahme von mehreren biegeschlaffen Teilen auf einmal ist mit diesen Einrichtungen nicht möglich. Dies ist nachteilig.Such devices are known. The gripper unit is at these facilities mostly in the form of a suction cup designed. DE-AS 25 49 264 discloses a device for separating stacked bags, the bags through a sucker can be included. From DE-OS 37 42 637 is another device for the individual removal of empty sacks described from a pallet. The gripper unit is trained in this device in the form of a sucker det. According to DE-PS 32 42 181, the device is so out stalten that the plastic bags by suction on one  Corner area are raised, then pivoted about 90 ° and then removed from the stack of bags below pulled. All of these facilities have one Suction pad together. These facilities are suitable for Separation of limp parts. A batch pickup or a recording of several limp parts once is not possible with these facilities. This is disadvantageous.

Daneben sind Einrichtungen bekannt, z. B. aus der DE-OS 38 05 974, welche eine Aufnahme von Stapeln oder einzelnen biege­ schlaffen Teilen erlauben. Dies geschieht so, daß Gabelzinken eines Gabelstaplers entweder die Palette, auf der die biege­ schlaffen Teile angeordnet sind, oder die biegeschlaffen Teile selbst unterfahren und durch Anheben von dem darunter liegenden Stapel abheben und weiter transportieren. Diese Lö­ sung ist dann besonders nachteilig, wenn die Teile in unter­ schiedlichen Stapelmustern gestapelt sind oder wenn die Teile so ausgestaltet sind, daß sie untereinander verhaken können, wie z. B. Ventilsäcke. Die Aufnahme von offenen, d. h. nicht mit Hilfsmitteln zusammengefaßten Stapeln ist überhaupt nicht möglich, da die Teile von den Gabelzinken einfach abrutschen.In addition, facilities are known, e.g. B. from DE-OS 38 05 974, which bend a stack or individual bend allow slack parts. This happens so that fork tines a forklift either the pallet on which the bend slack parts are arranged, or the slack Go under parts yourself and by lifting from the one below Lift off the stack and transport it further. This Lö solution is particularly disadvantageous if the parts in under different stacking patterns are stacked or when the parts are designed so that they can interlock with each other, such as B. valve bags. The inclusion of open, i.e. H. Not stacks grouped with tools is not at all possible because the parts simply slip off the fork tines.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine gattungsge­ mäße Einrichtung so auszugestalten, daß bei einer gebrauchs­ vorteilhaften Bauform eine Aufnahme von biegeschlaffen flächigen Teilen sowohl einzeln als auch in offenen Stapeln sicher und präzise ermöglicht wird.The object of the present invention is a genus moderate furnishings so that when used advantageous design a recording of slack flat parts both individually and in open stacks  is made possible safely and precisely.

Diese Aufgabe ist durch die im Hauptanspruch angegebene Er­ findung gelöst. Die Unteransprüche stellen vorteilhafte Wei­ terbildungen dar.This task is by the He specified in the main claim finding solved. The subclaims represent advantageous Wei training.

Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung ist die Greifereinheit so ausgestaltet, daß sie einen Niederhalter, Unterfahrmittel zum Untergreifen der aufzunehmenden Teile und mit diesen zu­ sammenwirkende Klemmmittel aufweist. Dabei ist von besonderer Bedeutung, daß die Unterfahrmittel während des gesamten Un­ terfahrvorganges, d. h. während der gesamten Zeit des Unter­ fahrens des aufzunehmenden Stapelbündels bzw. der aufzuneh­ menden einzelnen Teile in einer formschlüssigen Verbindung zu den darunter liegenden Teilen sich befinden. Da die Teile biegeschlaff, d. h. nachgiebig sind, bewirkt der Formschluß, daß ein Eingriffsspalt für die Unterfahrmittel der Grei­ fereinheit gebildet wird. Darüber hinaus wird dadurch er­ reicht, daß der untere Stapel seine Position beibehält und nicht einmal seine obersten Teile durch den Aufnahmevorgang des oberen Stapels mitbewegt werden.In the device according to the invention, the gripper unit designed so that they have a hold-down, underride means to reach under the parts to be picked up and with them cooperating clamping means. It is special Meaning that the underride means during the entire Un the driving process, d. H. throughout the time of the sub driving the stack to be picked up or to pick up individual parts in a positive connection the underlying parts are. Because the parts limp, d. H. are compliant, the form fit causes that an engagement gap for the Grei's underride means unit is formed. It also makes him is enough for the bottom stack to hold its position and not even its uppermost parts through the recording process of the top stack.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung sieht die Erfindung vor, daß die Unterfahrmittel durch mindestens ein in dem Nieder­ halter angeordnetes, nachgiebiges Unterfahrelement gebildet sind. Der Eingriffsvorgang bzw. der Aufnahmevorgang des Sta­ pelbündels erfolgt so, daß zuerst der Niederhalter in eine formschlüssige Verbindung zu dem unteren Stapel gebracht wird und dadurch einen Eingriffsspalt für das nachgiebige Unter­ fahrelement bildet. Die Voraussetzung für die formschlüssige Verbindung bzw. die Bildung eines Eingriffsspaltes ist, daß die biegeschlaffen Teile sich durch das Heranfahren des Nie­ derhalters zusammendrücken lassen. Dabei kann in Abhängigkeit von der Beschaffenheit der aufzunehmenden biegeschlaffen Tei­ le die Kraft mit der der Niederhalter an diese heranfährt und diese zusammendrückt gezielt gewählt werden, womit auch die Größe des Eingriffsspaltes bzw. der Verfahrweg des Niederhal­ ters definiert werden kann. Befindet sich der Niederhalter in einer formschlüssigen Verbindung zu dem unteren Stapel und ist der Eingriffsspalt geschaffen, so wird anschließend das in dem Niederhalter angeordnete nachgiebige Unterfahrelement durch horizontale Bewegung in eine formschlüssige Verbindung zu dem unteren Stapel gebracht. Anschließend wird durch die weitere horizontale Bewegung des Unterfahrelementes das auf­ zunehmende Bündel unterfahren. Einbezogen wird dabei zweck­ mäßig, daß Klemm-Mittel vorgesehen sind, welche mit dem nach­ giebigen Unterfahrelement nach dem abgeschlossenen Unterfahr­ vorgang zusammenwirken. Im einzelnen ist ein Pneumatikzylin­ der vorgesehen, welcher nach Abschluß des Unterfahrvorganges durch das nachgiebige Unterfahrelement abgesenkt wird und das aufzunehmende Teil bzw. Bündel von oben an das Unterfahrmit­ tel andrückt. Ist das Unterfahrmittel als eine elastische Zunge ausgebildet, so wird das Teil/Bündel durch den Pneuma­ tikzylinder an die in diesem Bereich ausreichend steife ela­ stische Zunge gedrückt. So entsteht eine Klemmverbindung und die biegeschlaffen Teile können sicher transportiert werden. In an advantageous embodiment, the invention provides that the underride means by at least one in the low holder arranged, flexible underride element formed are. The intervention process or the take-up process of the Sta pel bundle is made so that the hold-down is first in a positive connection is brought to the lower stack  and thereby an engagement gap for the compliant bottom driving element forms. The prerequisite for the form-fitting Connection or the formation of an engagement gap is that the slack parts divide by the approach of the never let the holder squeeze. It can be dependent on the nature of the flaccid part to be picked up le the force with which the hold-down device approaches it and these are squeezed selectively, with which the Size of the engagement gap or the path of the Niederhal ters can be defined. The hold-down is in a positive connection to the lower stack and If the engagement gap is created, then that Compliant underride element arranged in the hold-down device through horizontal movement in a positive connection brought to the bottom stack. Then the further horizontal movement of the underride element on underneath increasing bundles. Purpose is included moderate that clamping means are provided, which with the common underride element after the completed underride work together. In detail is a pneumatic cylinder the provided which after completion of the underride is lowered by the resilient underride element and that part or bundle to be picked up from the underside with tel presses. Is the underride as an elastic Tongue formed, so the part / bundle through the pneuma tik cylinder to the sufficiently stiff ela in this area tongue pressed. This creates a clamp connection and the limp parts can be transported safely.  

Erfindungsgemäß sieht eine Ausführungsform vor, daß nach der Aufnahme des Stapelbündels die Greifereinheit eine solche Raumkurve beschreibt, daß die Relativbewegungen zwischen dem gegriffenen Teil bzw. den gegriffenen Teilen um dem darunter liegenden Stapel vermieden werden. Auf diese Weise ist ge­ währleistet, daß die unteren Teile nicht durch die an ihnen evtl. vorbeistreifenden, aufgenommenen Teile verschoben wer­ den. Die Bewegung der Greifereinheit ist von der Länge der aufzunehmenden Teile abhängig, da die durch die Greiferein­ heit beschriebene Raumkurve um den Endpunkt der aufzunehmen­ den Teile gezogen wird. Weiterhin ist diese Raumkurve, die die Greifereinheit beschreiben muß, von dem Greifpunkt des Teiles bzw. dem Abstand Teilende - Teilmitte abhängig. Sie ist weiterhin auch von der Eingriffstiefe bzw. der Länge des Unterfahrens abhängig sowie von dem Teilematerial. Werden alle diese Parameter berücksichtigt, so kann eine notwendige Raumkurve berechnet werden.According to the invention provides an embodiment that according to the Inclusion of the stack bundle, the gripper unit such Space curve describes that the relative movements between the gripped part or the gripped parts around the one below lying stack can be avoided. In this way it is ge ensures that the lower parts are not by the on them possibly passing, picked up parts moved the. The movement of the gripper unit depends on the length of the depending on the parts to be picked up because of the space curve described above to record the end point of the the parts is pulled. Furthermore, this space curve is the the gripper unit must describe from the gripping point of the Part or the distance from part end to part center. they is also of the depth of engagement or the length of the Dependent on as well as on the part material. Will All of these parameters are taken into account, so a necessary one Space curve can be calculated.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfin­ dung ist das nachgiebige Unterfahrelement als eine elastische, flexible, unter Vorspannung stehende und im Nie­ derhalter angeordnete Zunge ausgebildet. Die Zunge befindet sich so lange im Niederhalter, bis ein Eingriffsspalt durch das Eindrücken des Niederhalters in den unteren Stapel ge­ schaffen ist. Die elastische, flexible Zunge kann aus Kunst­ stoff oder Metall bestehen. Sie ist aus dünnem Material ange­ fertigt und weist an ihrem, der Unterfahrrichtung zugewandten Ende eine Bogenform auf. Diese Bogenform sorgt dafür, daß die Zunge im eingefahrenen Zustand, d. h. solange sie sich inner­ halb des Niederhalters befindet, unter Vorspannung steht und beim Herausfahren aus dem Niederhalter einen Formschluß zu dem unteren Stapel durch ihre Entspannung bildet.According to a particularly preferred embodiment of the invention manure is the compliant underride element as one elastic, flexible, under tension and never the holder arranged tongue formed. The tongue is in the hold-down device until there is an engagement gap pressing the hold-down device into the lower stack create is. The elastic, flexible tongue can be made of art fabric or metal. It is made of thin material manufactures and points at their, facing the underride direction  End up an arch shape. This arch shape ensures that the Tongue retracted, d. H. as long as they are inside half of the hold-down, is under tension and a positive lock when moving out of the hold-down device the bottom stack through their relaxation.

Eine andere Ausgestaltung des Unterfahrelementes betrifft ei­ ne starre Zunge, welche elastisch in dem Niederhalter an­ geordnet ist. Diese Zunge steht im eingefahrenen Zustand ebenfalls unter Vorspannung, jedoch ist die Vorspannung nicht durch die Form und die Materialeigenschaften der Zunge, wie oben beschrieben, sondern durch die Wirkung einer Feder am Ende der Zungenanordnung im Niederhalter realisiert. Wird diese Zunge aus dem Niederhalter herausgefahren, so entspannt sich die Feder und bringt die Zunge in einen Formschluß zu den darunter befindlichen Teilen. Dabei kann durch geeignete Wahl des Zungenmaterials bzw. der Federkonstante und durch eine geeignete Anordnung der Zunge im Niederhalter eine defi­ nierte Vorspannung derselben erreicht werden, wodurch eine geeignete Elastizität der formschlüssigen Verbindung zu dem unteren Stapel bzw. ein definierter Druck auf die unteren Teile ermöglicht wird.Another configuration of the underride element concerns egg ne rigid tongue, which resiliently in the hold-down is ordered. This tongue is in the retracted state also under tension, but the tension is not by the shape and material properties of the tongue, such as described above, but by the action of a spring on End of the tongue arrangement realized in the hold-down device. Becomes this tongue moved out of the hold-down device, so relaxed the spring and brings the tongue into a positive fit the parts underneath. It can be done by suitable Choice of tongue material or spring constant and through a suitable arrangement of the tongue in the hold-down a defi the same preload can be achieved, whereby a suitable elasticity of the positive connection to the bottom stack or a defined pressure on the bottom Parts is made possible.

In Ausgestaltung sieht die Erfindung vor, daß eine starre Zunge mit einem nachgiebig gelagerten Distanzstück verbunden ist und dadurch ein nachgiebiges Unterfahrelement bildet. In an embodiment, the invention provides that a rigid Tongue connected to a flexible spacer and thus forms a flexible underride element.  

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung ist dadurch reali­ siert, daß eine starre Zunge an einem starren Distanzstück angeordnet ist und mit diesem das Klemm-Mittel verbunden ist, und daß die so gebildete Einheit nachgiebig gelagert ist. Durch diese Ausgestaltung wird erreicht, daß eine geringe Ab­ nutzung an der Zungenspitze auftritt, da der Einsatz eines starren Materials möglich ist.Another advantageous embodiment is reali that a rigid tongue on a rigid spacer is arranged and with this the clamping means is connected, and that the unit thus formed is resiliently mounted. This configuration ensures that a small Ab use occurs at the tip of the tongue because the use of a rigid material is possible.

Bei der Ausführungsform nach Anspruch 11 ist mindestens ein Niederhalter für die zu hebenden Teile vorgesehen, welcher so angeordnet ist, daß er an dem, dem Eingriffsspalt gegenüber­ liegenden Ende der zu hebenden Teile angreift. Dieser Nieder­ halter wird unmittelbar vor dem Unterfahrvorgang des Unter­ fahrelementes auf den zu hebenden Stapel/Teile abgesenkt. Durch seine Druckwirkung unterstützt er die Öffnung des Ein­ griffsspaltes und hat außerdem die Funktion der Fixierung des zu hebenden Bündels und sichert die zu hebenden Teile gegen Verschiebung während des Untergreifvorganges. Dieser Nieder­ halter kann als ein Pneumatikzylinder ausgebildet sein.In the embodiment according to claim 11 is at least one Hold-down provided for the parts to be lifted, which is so is arranged so that it faces the engagement gap attacks the lying end of the parts to be lifted. That low the holder is immediately before the under drive driving element lowered onto the stack / parts to be lifted. With its pressure effect, it supports the opening of the on grip gap and also has the function of fixing the to be lifted and secures the parts to be lifted against Shift during the lower gripping process. That low holder can be designed as a pneumatic cylinder.

In Ausgestaltung sieht die Erfindung vor, daß mindestens ein Abstreifer vorgesehen ist. Vorteilhaft ist, wenn zwei Ab­ streifer vorgesehen sind, welche seitlich des freizuhebenden Bündels angreifen. Sie greifen in dem Augenblick an, in dem das Sackbündel abgehoben wird und fixieren so den darunter liegenden Teilestapel. Dadurch wird das unbeabsichtigte Mit­ nehmen bzw. Verschieben des obersten Teiles des unteren Sta­ pels verhindert. In an embodiment, the invention provides that at least one Scraper is provided. It is advantageous if two Ab Stripes are provided, which is to the side of the free to be lifted Attack bundle. They attack the moment that the bundle of sacks is lifted off and thus fix the one underneath lying stack of parts. This will make the unintentional with take or move the top part of the bottom sta pels prevented.  

Die Einrichtung weist Sensoren auf, welche die Stapelmuster erkennen und den Greifpunkt ermitteln. Diese Sensoren können als Ultraschallsensoren bzw. optische Sensoren ausgebildet sein.The device has sensors, which the stack pattern recognize and determine the gripping point. These sensors can designed as ultrasonic sensors or optical sensors be.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigenThe invention is illustrated by an embodiment explained. Show it

Fig. 1 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Einrichtung; Figure 1 is a side view of the device according to the invention.

Fig. 2 eine schematische Darstellung der Aufnahme von einem Sackstapel in der Phase des Aufsetzens der Greifer­ einheit auf den unteren Sackstapel; Figure 2 is a schematic representation of the recording of a bag stack in the phase of placing the gripper unit on the lower bag stack.

Fig. 3 eine schematische Darstellung wie in Fig. 2, jedoch in der Phase des Untergreifens des zu hebenden Sack­ bündels; Fig. 3 is a schematic representation as in Figure 2, but in the phase of reaching under the bag bundle to be lifted.

Fig. 4 eine Darstellung des Unterfahrmittels mit einer ela­ stischen Zunge; Fig. 4 is an illustration of the undercarriage with an elastic tongue;

Fig. 5 eine Darstellung einer starren, elastisch gelagerten Zunge; Fig. 5 is an illustration of a rigid, resiliently mounted tongue;

Fig. 6 eine Darstellung eines elastisch gelagerten Unter­ fahrelementes; Fig. 6 is an illustration of an elastically mounted under driving element;

Fig. 6a eine andere Ausführungsform eines elastisch gela­ gerten Unterfahrelementes; FIG. 6a shows another embodiment of an elastically gela siege underride member;

Fig. 7 eine Darstellung einer elastischen Zunge; Fig. 7 is an illustration of a resilient tongue;

Fig. 7a eine andere Darstellung einer elastischen Zunge; FIG. 7a is another illustration of an elastic tongue;

Fig. 8 eine Darstellung einer elastisch gelagerten Klemm- und Unterfahreinheit mit einer starren Zunge; Fig. 8 is an illustration of a resiliently mounted clamping and underrun unit with a rigid tongue;

Fig. 9 unterschiedliche Möglichkeiten der versetzten Stape­ lung der Teile. Fig. 9 different ways of offset stacking development of the parts.

Die erfindungsgemäße Einrichtung weist Unterfahrmittel 1, Klemm-Mittel 2, einen Niederhalter 3, zwei Abstreifer 4 und einen Niederhalter 5 auf. Die Unterfahrmittel 1 bestehen aus einer in dem Niederhalter 5 angeordneten elastischen Zunge 6. Die Klemm-Mittel 2 sind durch einen, mit der elastischen Zunge 6 wirkenden Pneumatikzylinder 2 gebildet. Die Grei­ fereinheit 1, 2 ist auf einer Linearachse 7 verfahrbar und um eine Rotationsachse 8 drehbar. Der Niederhalter 3 und die Ab­ streifer 4 sind gemäß der dargestellten Ausführungsform durch Pneumatikzylinder gebildet.The device according to the invention has underrun means 1 , clamping means 2 , a hold-down device 3 , two wipers 4 and a hold-down device 5 . The underrun means 1 consist of an elastic tongue 6 arranged in the hold-down device 5 . The clamping means 2 are formed by a pneumatic cylinder 2 which acts with the elastic tongue 6 . The Grei fereinheit 1 , 2 is movable on a linear axis 7 and rotatable about a rotation axis 8 . The hold-down device 3 and the scraper 4 are formed according to the illustrated embodiment by pneumatic cylinders.

In Fig. 4 ist eine elastische, nachgiebige, in dem Niederhal­ ter 5 verschiebbar angeordneter Zunge 12 dargestellt. Der Niederhalter 5 befindet sich auf dem unter dem zu hebenden Bündel 11 liegenden Teilestapel 10. Die flexible, nachgiebige Zunge 12 befindet sich während des Absenkvorganges und des Vorganges der Schaffung des Eingriffsspaltes 11 im Niederhal­ ter 5. Sie ist darin unter Vorspannung angeordnet. Die Vor­ spannung ist abhängig von dem Abstand a zwischen dem Zungenträger 12a und der inneren Fläche des Niederhalters 5, von dem Material der Zunge 12 und von dem Radius R des Zun­ genbogens.In Fig. 4, an elastic, resilient, in the Niederhal ter 5 slidably arranged tongue 12 is shown. The hold-down device 5 is located on the stack of parts 10 lying under the bundle 11 to be lifted. The flexible, resilient tongue 12 is during the lowering process and the process of creating the engagement gap 11 in the Niederhal ter 5th It is arranged under prestress. Before the voltage is dependent on the distance a between the tongue support 12 a and the inner surface of the hold-down 5 , the material of the tongue 12 and the radius R of the gene genbogens.

Eine andere Ausführungsform der Zunge ist in Fig. 5 darge­ stellt. Dabei handelt es sich um eine starre Zunge 14, welche elastisch mittels Feder 13 im Distanzstück 9 gelagert ist. Die Vorspannung dieser Zunge 14 wird durch die Wahl der Federvorspannung und durch die Wahl der Federkonstante reali­ siert.Another embodiment of the tongue is shown in Fig. 5 Darge. It is a rigid tongue 14 which is elastically mounted in the spacer 9 by means of spring 13 . The bias of this tongue 14 is realized by the choice of the spring bias and by the choice of the spring constant.

In den Fig. 6 und 6a sind Ausführungsformen dargestellt, bei denen das Distanzstück 9 und die Zunge 15 elastisch gelagert sind, wobei die Zunge 15 selbst und die Verbindung mit dem Distanzstück 9 starr sind. Die elastische Lagerung des Unter­ fahrmittels ist entweder durch eine Druckfeder 16 oder durch eine Zugfeder 17 realisiert.In Figs. 6 and 6a show embodiments in which the spacer 9 and the tongue are elastically 15, the tongue 15 itself and the connection with the spacer 9 are rigid. The elastic mounting of the sub vehicle is realized either by a compression spring 16 or by a tension spring 17 .

Verschiedene Ausführungsformen einer teilflexiblen Zunge 18, 19 sind in den Fig. 7 und 7a dargestellt. Sie entsprechen von der Grundkonzeption der Zunge 12/12a in Fig. 4, wobei diese die Vorzugsform darstellt. Die in Fig. 7 dargestellte Zunge 18 ist im Klemmbereich aus Aluminium hergestellt und besitzt im flexiblen Bereich einen schrägen PVC-Einsatz. Der schräge Einsatz verläuft unter einem Winkel von 25°. Die Konstruktion der flexiblen Zunge 19, welche in Fig. 7a dargestellt ist, ist ähnlich, diese Zunge 19 ist jedoch aus faserverstärktem Kunststoff hergestellt, wobei die elastische Spitze aus be­ sonders dünnem Material besteht.Different embodiments of a partially flexible tongue 18 , 19 are shown in FIGS . 7 and 7a. They correspond to the basic concept of the tongue 12/12 a in Fig. 4, which represents the preferred form. The tongue 18 shown in FIG. 7 is made of aluminum in the clamping area and has an oblique PVC insert in the flexible area. The sloping insert runs at an angle of 25 °. The construction of the flexible tongue 19 , which is shown in Fig. 7a, is similar, but this tongue 19 is made of fiber-reinforced plastic, the elastic tip being made of a particularly thin material.

Eine genaue Darstellung des Depalettier- bzw. Aufnahmevorgan­ ges von einem Sackstapel 11 ist in den Fig. 2 und 3 darge­ stellt. Das zu greifende Sackbündel 11 und dessen genauer Greifpunkt wird zunächst mittels nicht dargestellten Sensoren ermittelt. Die Greifereinheit 1, 2 fährt die Greifposition an und setzt den Niederhalter 5 auf den unteren Sackstapel 10 auf. Dadurch wird der untere Sackstapel 10 in seiner Position fixiert und die Eingriffsöffnung 11a für das Unterfahrelement 6 geschaffen. Als nächstes fährt der Niederhalter 3 aus und sichert so das zu depalettierende Sackbündel 11 für den wei­ teren Greifvorgang. Durch diese Maßnahme wird gleichzeitig der Eingriffsspalt 11 weiter entlastet/geöffnet. Jetzt kann die im Niederhalter 5 ruhende und vorgespannte Zunge 6 unter das zu greifende Sackbündel 11 geschoben werden, indem sie aus der Linearführung 7 in Richtung des Sackbündels 11 bewegt wird. Sobald das Bündel 11 genügend unterfahren ist, wird es durch den Klemmzylinder 2 gegen die Zunge 6 geklemmt und so kraftschlüssig mit dem Greifer verbunden. Der Niederhalter 3 wird jetzt eingefahren und die beiden Abstreifer 4 ausgefah­ ren. Sie dienen dazu, evtl. mögliche Verhakungen der Zunge 6 mit Bodenblättern von Säcken des unteren Stapels 10, die nicht zum zu depalettierenden Bündel 11 gehören, während des senkrechten Hochfahrens des Gesamtsystems aufzulösen. Das Ge­ samtsystem mit dem in der Greifereinheit 1, 2 geklemmten Sackbündel 11 fährt nun etwa senkrecht nach oben, bis die Ab­ streifer 4 den Kontakt zu den darunter liegenden Säcken ver­ loren und sich eventuelle Verhakungen gelöst haben. Nachfol­ gend werden die Abstreifer 4 eingefahren. Das Gesamtsystem beschreibt während des nun folgenden Hebevorganges eine Raum­ kurve um das freie Ende des gegriffenen Sackbündels 11. Hier­ durch werden Relativbewegungen zwischen dem gegriffenen Sack­ bündel 9 und dem darunter befindlichen Sackstapel 10 vermie­ den, die zu Störungen des Stapelmusters führen können. Das Sackbündel 11 ist nun freigehoben und wird, frei an der Grei­ fereinheit 1, 2 hängend, weiter zur Ablageposition transpor­ tiert. Bei allen Depalettier- und Aufnahmevorgängen mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es vorteilhaft, wenn die Stapelung der Teile gemäß Fig. 9 versetzt ist.A precise representation of the depalletizing or receiving device ges from a bag stack 11 is shown in FIGS . 2 and 3 Darge. The bundle of bags 11 to be gripped and its precise gripping point is first determined by means of sensors, not shown. The gripper unit 1 , 2 moves to the gripping position and places the hold-down device 5 on the lower sack stack 10 . As a result, the lower sack stack 10 is fixed in its position and the engagement opening 11 a for the underride element 6 is created. Next, the holder 3 extends and secures the bag to depalettierende bundle 11 for the direct wei fingering. This measure simultaneously relieves / opens the engagement gap 11 . Now the tongue 6 , which is at rest and prestressed in the hold-down device 5, can be pushed under the bag bundle 11 to be gripped by moving it out of the linear guide 7 in the direction of the bag bundle 11 . As soon as the bundle 11 is sufficiently undershot, it is clamped against the tongue 6 by the clamping cylinder 2 and thus non-positively connected to the gripper. The hold-down device 3 is now retracted and the two wipers 4 extend. They serve to dissolve any possible hooking of the tongue 6 with bottom sheets of bags from the lower stack 10 , which do not belong to the bundle 11 to be depalletized, during the vertical start-up of the overall system . The entire system with the sack bundle 11 clamped in the gripper unit 1 , 2 now travels approximately vertically upwards until the scraper 4 loses contact with the sacks underneath and any catches have loosened. Subsequent wipers 4 are retracted. The overall system describes a space curve around the free end of the gripped bundle of sacks 11 during the subsequent lifting process. Here by relative movements between the gripped bag bundle 9 and the bag stack 10 located underneath it are avoided, which can lead to faults in the stack pattern. The bundle of bags 11 is now lifted and is hanging freely on the Grei fereinheit 1 , 2 , transported to the storage position. In all depalletizing and picking operations using the device according to the invention, it is advantageous if the stacking of the parts according to FIG. 9 is offset.

Der in Fig. 1 dargestellte Greifer ist am Außenmantel starr mit einem Handhabungssystem verbunden. Wenn der Greifer ent­ sprechend Fig. 2 mit dem Niederhalter 5 auf dem Sackbündel 10 vom Handhabungssystem aufgesetzt worden ist, werden Unter­ fahr- und Klemmittel hilfsmotorisch linear bewegt, während das Handhabungssystem bis zum Ende des Greifprozesses in Ruhe ist.The gripper shown in Fig. 1 is rigidly connected to a handling system on the outer jacket. If the gripper accordingly Fig. 2 with the hold-down 5 on the bundle of sacks 10 has been placed by the handling system, under driving and clamping means are linearly moved auxiliary motor, while the handling system is at rest until the end of the gripping process.

Claims (15)

1. Einrichtung zum Depalettieren und/oder Aufnahme von bie­ geschlaffen, flächigen Teilen, insbesondere Säcken oder nicht mit Hilfsmitteln zusammengefaßten Sackbündeln mit einer Greifereinheit, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifereinheit einen Niederhalter (5), Unterfahrmittel (1) zum Untergreifen der aufzunehmenden Teile (9) und mit diesen zusammenwirkende Klemm-Mittel (2) aufweist, und daß die Unterfahrmittel (1) und der Niederhalter (5) während des gesamten Unterfahrvorganges in einer form­ schlüssigen Verbindung zu dem unter den aufzunehmenden Teilen liegenden Stapel (10) sich befinden, wobei ein definierter Eingriffsspalt (11a) gebildet wird.1. Device for depalletizing and / or picking up slack, flat parts, in particular sacks or bag bundles not combined with auxiliary means, with a gripper unit, characterized in that the gripper unit has a hold-down device ( 5 ), underride means ( 1 ) for reaching under the parts to be picked up ( 9 ) and with these cooperating clamping means ( 2 ), and that the underride means ( 1 ) and the hold-down device ( 5 ) are in a positive connection to the stack ( 10 ) lying under the parts to be accommodated during the entire underride process, whereby a defined engagement gap ( 11 a) is formed. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterfahrmittel (1) mindestens ein in dem Niederhal­ ter (5) angeordnetes und zu diesem relativ bewegbares, nachgiebiges Unterfahrelement (6, 12, 14, 15, 17, 19) auf­ weisen. 2. Device according to claim 1, characterized in that the underride means ( 1 ) at least one in the Niederhal ter ( 5 ) arranged and relatively movable, compliant underride element ( 6 , 12 , 14 , 15 , 17 , 19 ). 3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zuerst der Niederhalter (5) in eine formschlüssige Ver­ bindung zu dem unteren Stapel (10) gebracht wird und da­ durch einen Eingriffsspalt (11a) für das nachgiebige Unterfahrelement (6, 12, 14, 15, 18, 19) schafft und dieses dann in eine formschlüssige Verbindung zu dem un­ teren Stapel (10) im Bereich des Eingriffsspaltes (11a) gebracht wird und daß anschließend durch die Bewegung des Unterfahrelementes (6, 12, 14, 15, 18, 19) und des Niederhalters (5) die aufzunehmenden Teile (9) unter­ griffen werden.3. Device according to claim 2, characterized in that first the holding-down device ( 5 ) is brought into a positive connection to the lower stack ( 10 ) and there through an engagement gap ( 11 a) for the flexible underride element ( 6 , 12 , 14 , 15 , 18 , 19 ) and this is then brought into a positive connection to the lower stack ( 10 ) in the area of the engagement gap ( 11 a) and that subsequently by the movement of the underride element ( 6 , 12 , 14 , 15 , 18 , 19 ) and the hold-down device ( 5 ) to be picked up ( 9 ). 4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemm-Mittel (2) mit dem nachgiebigen Unterfahrele­ ment (6, 12, 14, 15, 18, 19) nach dem abgeschlossenen Untergreifvorgang zusammen wirken.4. Device according to claim 3, characterized in that the clamping means ( 2 ) interact with the resilient Unterfahrele element ( 6 , 12 , 14 , 15 , 18 , 19 ) after the completed gripping process. 5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemm-Mittel durch mindestens einen Pneumatikzy­ linder (2) gebildet sind.5. Device according to claim 4, characterized in that the clamping means are formed by at least one Pneumatikzy cylinder ( 2 ). 6. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferein­ heit (1, 2) eine solche Raumkurve beschreibt, daß nach dem Greifvorgang die Relativbewegungen zwischen dem ge­ griffenen Teil (11) und dem darunter liegenden Stapel (10) vermieden werden. 6. Device according to one or more of the preceding claims, characterized in that the gripper unit ( 1 , 2 ) describes such a spatial curve that after the gripping process, the relative movements between the gripped part ( 11 ) and the underlying stack ( 10 ) be avoided. 7. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das nachgiebige Unterfahrelement als eine teilelasti­ sche, flexible, unter Vorspannung im Niederhalter (5) gehaltene Zunge (6, 12, 12a, 18, 19) ausgebildet ist.7. Device according to claim 2, characterized in that the resilient underride element is designed as a partially elastic, flexible, under tension in the hold-down ( 5 ) held tongue ( 6 , 12 , 12 a, 18 , 19 ). 8. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das nachgiebige Unterfahrelement als eine im Distanzbe­ reich (9) elastisch gelagerte, starre Zunge (14) ausge­ bildet ist.8. Device according to claim 2, characterized in that the resilient underride element as a in the range ( 9 ) elastically mounted, rigid tongue ( 14 ) is formed out. 9. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das nachgiebige Unterfahrelement als eine, mit einem nachgiebig gelagerten Distanzstück (9) starre Zunge (15) ausgebildet ist.9. Device according to claim 2, characterized in that the resilient underride element is designed as a rigid tongue ( 15 ) with a resiliently mounted spacer ( 9 ). 10. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Unterfahrelement aus einer an einem starren Distanzstück (23) angeordneten starren Zunge (22) be­ steht und daß an dem Distanzstück (23) Klemm-Mittel (2) starr angeordnet sind und daß diese Einheit elastisch/ nachgiebig gelagert ist.10. The device according to claim 2, characterized in that the underride from a rigid spacer ( 23 ) arranged rigid tongue ( 22 ) be and that on the spacer ( 23 ) clamping means ( 2 ) are rigidly arranged and that these Unit is elastic / resilient. 11. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Niederhalter (3) für die zu hebenden Teile (11) vorgesehen ist, und daß dieser an dem, dem Eingriffsspalt (11a) gegenüberliegenden Ende des zu he­ benden Teiles (11) angreift. 11. The device according to claim 1, characterized in that at least one hold-down device ( 3 ) is provided for the parts to be lifted ( 11 ), and that this at the, the engagement gap ( 11 a) opposite end of the part to be lifted ( 11 ) attacks. 12. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Niederhalter (3) als Pneumatikzylinder ausgebildet ist.12. The device according to claim 9, characterized in that the holding-down device ( 3 ) is designed as a pneumatic cylinder. 13. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein in seitlichem Versatz zu der Greifereinheit (1, 2) angeord­ neter Abstreifer (4) für verhakte Teile (10, 11) vorge­ sehen ist.13. The device according to one or more of the preceding claims, characterized in that at least one in lateral offset to the gripper unit ( 1 , 2 ) angeord designated scraper ( 4 ) for hooked parts ( 10 , 11 ) is easily seen. 14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstreifer (4) als Pneumatikzylinder ausgebildet ist.14. Device according to claim 13, characterized in that the stripper ( 4 ) is designed as a pneumatic cylinder. 15. Einrichtung nach einem oder mehreren der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß Sensoren vorgese­ hen sind, welche die Stapelmuster erkennen und den Greifpunkt ermitteln.15. Setup according to one or more of the preceding Claims, characterized in that sensors are provided hen who recognize the stack pattern and the Determine gripping point.