DE4117730A1 - METHOD FOR REMOVING COILS AND FOR PLACING COIL SEALS ON SPINDLES ON A MACHINE SIDE OF A SPINDING OR TWINING MACHINE, AND DEVICE FOR CARRYING OUT THE METHOD - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Abziehen von Spulen und zum Aufstecken von Spulenhülsen an Spindeln einer Maschinenseite einer Spinn- oder Zwirnmaschine, bei dem an den Spindeln aufsitzende Spulen von einer jeder Maschinenseite zu­ geordneten Greifvorrichtung, die mit jeweils eine Aufnahme für den Endbereich der Spulenhülse enthaltenen Greiferköpfen aus­ gebildet ist, ergriffen und auf Aufnahmezapfen einer an den Maschinenseiten verlaufenden Transportvorrichtung aufgesteckt werden, und bei dem anschließend mittels der Transportvorrich­ tung zugeführte Spulenhülsen von der Greifvorrichtung ergriffen und auf die Spindeln aufgesetzt werden und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for withdrawing Coils and for attaching coil sleeves to spindles one Machine side of a spinning or twisting machine, in which at the Spindles on spools from each side of the machine orderly gripping device, each with a holder for the gripper heads contained the end region of the coil sleeve is formed, grasped and one on the spigot Machine-side transport device attached be, and then by means of the transport device tion supplied bobbin tubes gripped by the gripping device and placed on the spindles and a device for Execution of the procedure.

Aus der DE-OS 39 12 332 ist eine Greifvorrichtung für eine Spinn- oder Zwirnmaschine bekannt, die einen jeweils jeder Ma­ schinenseite zugeordneten Greiferbalken besitzt, der sich in Längsrichtung der Maschine erstreckt. An dem mittels eines An­ triebes verstellbaren Greiferbalken sind in Spindelteilung Greiferköpfe angeordnet, die jeweils mit einer trichterförmigen Aufnahme für den Endbereich einer Spule oder einer Spulenhülse und mit einem pneumatisch ansteuerbaren, die Spule oder Spulen­ hülse von außen erfassenden Greifelement versehen sind. Die Greifvorrichtung besitzt zur Vermeidung von Beschädigungen bei deren vertikalem Absenken an die Spulen oder Spulenhülsen Greiferköpfe, die mittels einer Rastverbindung an dem Greifer­ balken befestigt sind. Zum Auswechseln der vollen, auf den Spindeln aufsitzenden Spulen gegen leere Spulenhülsen, die an Aufnahmezapfen einer an den Maschinenseite verlaufenden Transportvorrichtung zugeführt wurden, ergreift die Greifvor­ richtung zunächst die auf den Spindeln aufsitzenden Spulen und übergibt sie der Transportvorrichtung. Anschließend wird die Greifvorrichtung in einer vertikalen Absenkbewegung den leeren Spulenhülsen zugestellt. Sofern die Spulenhülsen gegenüber der Aufnahme des Greifkopfes nicht ausgerichtet sind, kann es hierbei zu einem unerwünschten Kontakt zwischen dem Randbereich des Greiferkopfes und dem Endbereich der Spulenhülse kommen. Hierbei wird die zwischen dem Greiferkopf und dem Greiferbalken bestehende Rastverbindung gegebenenfalls gelöst. Um die Greif­ vorrichtung wieder voll einsatzfähig zu machen, muß der Grei­ ferkopf wieder eingerastet werden.From DE-OS 39 12 332 is a gripping device for one Spinning or twisting machine known, each one Ma Has gripper bar assigned to the machine side, which is located in Longitudinal direction of the machine extends. On the by means of an An adjustable gripper bars are in spindle division Gripper heads arranged, each with a funnel-shaped Holder for the end area of a coil or a coil sleeve and with a pneumatically controllable, the coil or coils  sleeve are provided from the outside gripping element. The Gripping device helps to avoid damage lowering them vertically onto the coils or coil sleeves Gripper heads connected to the gripper by means of a snap connection beams are attached. To replace the full, on the Spindles sitting on bobbins against empty bobbin tubes Locating pin of one running on the machine side The gripping device grips the transport device direction the coils and passes it to the transport device. Then the Gripping device in a vertical lowering movement the empty one Coil sleeves delivered. If the coil sleeves opposite the Of the gripping head are not aligned, it can this leads to undesired contact between the edge region of the gripper head and the end area of the coil sleeve. This is the between the gripper head and the gripper bar existing detent connection may have been released. To the griffin The Grei must make the device fully operational again head can be locked again.

Aus der DE-PS 26 13 900 ist eine Greifvorrichtung bekannt, bei der die an dem in Maschinenlängsrichtung verlaufenden Greifer­ balken angeordneten Greiferköpfe zur gleichzeitigen Halterung einer Spulenhülse und einer Spule ausgebildet sind. Das Abzie­ hen der Spulenhülse von der Transportvorrichtung und das Auf­ setzen der Spulen auf die Transportvorrichtung erfolgt hierbei bei nach außen geneigten Aufnahmezapfen der Transportvorrich­ tung.A gripping device is known from DE-PS 26 13 900, at the on the gripper running in the machine longitudinal direction bar-shaped gripper heads for simultaneous mounting a coil sleeve and a coil are formed. The pull hen the bobbin tube from the transport device and the opening the coils are placed on the transport device in the case of an inclined receptacle, the transport device tung.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das eingangs genannte Verfahren und die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens derart weiterzuentwickeln, daß die Beschädigung und das Blockie­ ren der Greifvorrichtung bei deren Absenken auf die Spulenhül­ sen vermieden und das Ergreifen der Spulenhülsen sicher und verzögerungsfrei gewährleistet wird. The invention has for its object the above Method and device for carrying out the method to develop in such a way that the damage and the blockage Ren the gripping device when lowering it onto the spool sleeve avoided and gripping the coil sleeves safely and is guaranteed without delay.  

Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Spulenhülsen vor der im wesentlichen koaxial zu den Aufnahmezapfen ausgeführten Absenkbewegung der Greifvorrichtung bezüglich der Aufnahme der Greiferköpfe zentriert werden.With regard to the method, this object is achieved according to the invention solved in that the coil sleeves in front of the substantially Lowering movement of the Gripping device for the reception of the gripper heads be centered.

Durch diese Verfahrensführung wird erreicht, daß die Spulenhül­ sen vor dem Einführen in die Aufnahme des Greiferkopfes gegen­ über dieser zentriert sind. Somit treten bei der Absenkbewegung der Greifervorrichtung auf die Spulenhülsen keine Probleme durch fehlorientierte Spulenhülsen auf. Derartige Fehlorientie­ rungen der Spulenhülsen können verschiedene Ursachen haben. Hier sind insbesondere beschädigte Spulenhülsen, schiefstehende Aufnahmezapfen an der Transportvorrichtung, Verformungen an den Stahlbändern der Transportvorrichtung und Teilungsdifferenzen der Aufnahmezapfen zu nennen.This procedure ensures that the coil sleeve against the insertion of the gripper head are centered over this. Thus occur during the lowering movement the gripper device on the coil sleeves no problems due to misoriented bobbin sleeves. Such misorientation The coil sleeves can have different causes. Here are damaged bobbin cases in particular, crooked ones Locating pin on the transport device, deformations on the Steel belts of the transport device and division differences to name the locating pin.

Es ist ein wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Verfah­ rensführung, daß durch die vor der Absenkbewegung der Greifvor­ richtung ausgeführte Zentrierung ein unerwünschter Kontakt zwi­ schen den Greiferköpfen der Greifvorrichtung und den Endberei­ chen der Spulenhülsen von vornherein vermieden wird. Somit tre­ ten bei der erfindungsgemäßen Verfahrensführung keine Verzöge­ rungen im Fertigungsprozeß insbesondere dadurch auf, daß bei­ spielsweise aus den Rastelementen ausgerastete Greiferköpfe er­ neut in ihre Funktionsstellung gebracht werden müssen.It is an essential advantage of the method according to the invention rensführung that by the before the lowering the Greifvor direction performed centering an undesirable contact between between the gripper heads of the gripping device and the final area Chen the bobbin tubes is avoided from the outset. So tre no delays in carrying out the process according to the invention stungen in the manufacturing process in particular that for example, he disengaged gripper heads from the locking elements must be brought back into their functional position.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, daß die Zentrierung der Spulenhülsen während der Zustellung der Greifvorrichtung an den freien Endbereich der Spulenhülsen er­ folgt. Bei dieser Verfahrensführung treten keine Verzögerungen durch einen separat ausgeführten Zentrierungsschritt auf, da dieser gleichzeitig mit der Zustellung der Greifvorrichtung an die Spulenhülsen ausgeführt wird. In a further embodiment of the invention it is provided that the centering of the coil sleeves during the delivery of the Gripping device on the free end area of the coil sleeves he follows. There are no delays in this procedure through a separately performed centering step because this simultaneously with the delivery of the gripping device the bobbin tubes is running.  

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird die Greifvorrich­ tung den Spulenhülsen in einer von außen auf die Spinn- oder Zwirnmaschine gerichteten Bewegung zugeführt, wobei die Spulen­ hülsen durch an der Greifvorrichtung angeordnete Zentriermittel bezüglich der Aufnahme der Greiferköpfe zentriert werden, anschließend die Greifvorrichtung abgesenkt wird und sodann die Spulenhülse ergriffen wird. Eine im wesentlichen horizontale Zustellbewegung der Greifvorrichtung ermöglicht eine besonders genaue Ausrichtung der Spulenhülsen vor der vertikalen Ab­ senkbewegung der Greifvorrichtung.In a further embodiment of the invention, the gripping device tion the bobbin tubes in one from the outside on the spinning or Twisting machine fed directional movement, the bobbins sleeves through centering means arranged on the gripping device be centered with respect to the gripper heads, then the gripping device is lowered and then the Coil sleeve is gripped. An essentially horizontal one Infeed movement of the gripping device enables a particularly exact alignment of the bobbin tubes before vertical Ab lowering movement of the gripping device.

Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist mit einer jeder Maschinenseite einer Spinn- oder Zwirnmaschine zugeordne­ ten Greifvorrichtung zum selbsttätigen Wechseln von auf Spin­ deln aufzusetzenden Spulen gegen Spulenhülsen versehen. Diese werden mittels einer an den Maschinenseiten verlaufenden, mit Aufnahmezapfen versehenen Transportvorrichtung zugeführt. Die Greifvorrichtung weist einen sich in Maschinenlängsrichtung er­ streckenden Greiferbalken auf, der mittels eines Antriebes ver­ stellbar ist und an dem in Spindelteilung angeordnete Greifer­ köpfe befestigt sind, die jeweils mit einer Aufnahme für den oberen Endbereich der Spule oder Spulenhülse und mit einem die Spule oder Spulenhülse von außen erfassenden Greifelement versehen sind.A device for performing the method is equipped with a assigned to each machine side of a spinning or twisting machine gripping device for automatically changing from to spin provided coils to be placed against bobbin tubes. These are by means of a running on the machine sides, with Receiving pin supplied transport device. The Gripping device has one in the machine longitudinal direction stretching gripper bar, which ver is adjustable and on the gripper arranged in the spindle division heads are attached, each with a holder for the upper end region of the coil or coil sleeve and with a die Coil or coil sleeve from the outside gripping element are provided.

Erfindungsgemäß wird bei einer derartigen Vorrichtung vorgese­ hen, daß den Greiferköpfen Zentriermittel zugeordnet sind, die bei einer von außen auf die Spinn- oder Zwirnmaschine gerichte­ ten Zustellbewegung des Greiferbalkens mit dem Endbereich der fehlorientierten Spulenhülse in Kontakt geraten und hierbei die Spulenhülse gegenüber der entsprechenden Aufnahme des Greifer­ kopfes zentrieren.According to the invention, a device of this type is used for pre-reading hen that centering means are assigned to the gripper heads with one from the outside facing the spinning or twisting machine th infeed movement of the gripper bar with the end region of the misaligned coil sleeve come into contact and the Coil sleeve opposite the corresponding holder of the gripper center your head.

Die Zustellung der Greifvorrichtung erfolgt abhängig von der Anordnung der Zentriermittel. Bei einer derartigen Zustellbewe­ gung gerät das an den Greiferköpfen vorgesehene Zentriermittel mit einer fehlorientierten Spulenhülse in Kontakt und richtet diese bezüglich der Aufnahme des entsprechenden Greiferkopfes aus. Somit ist die Spulenhülse vor der vertikalen Absenkbewe­ gung des Greiferbalkens zentriert. Bei der Absenkbewegung der Greifvorrichtung tritt insbesondere kein unerwünschter Kontakt zwischen dem Randbereich des Greiferkopfes und der fehlorien­ tierten Spulenhülse auf. Der Endbereich der Spulenhülse kann somit problemlos in die Aufnahme des Greiferkopfes eingeführt werden.The delivery of the gripping device depends on the Arrangement of the centering device. With such a delivery movement  the centering means provided on the gripper heads in contact with a misoriented bobbin tube and aligns this with regard to the reception of the corresponding gripper head out. Thus, the coil sleeve is in front of the vertical lowering movement center of the gripper bar. When lowering the In particular, the gripping device makes no undesired contact between the edge of the gripper head and the failorie based coil sleeve. The end area of the coil tube can thus easily inserted into the holder of the gripper head will.

Die an den Greiferköpfen vorgesehenen Zentriermittel können verschiedenartig ausgebildet sein. Bei einer vorteilhaften Aus­ gestaltung ist vorgesehen, daß die Zentriermittel als Seiten­ führungen ausgebildet sind, die in Zustellrichtung eine Ein­ führöffnung für die Spulenhülse begrenzen. Somit werden bei der näherungsweise horizontalen Zustellbewegung des Greiferbalkens gegebenenfalls fehlorientierte Spulenhülsen von einer der sich in Vertikalrichtung erstreckenden Seitenführungen erfaßt und in die Einführöffnung eingeführt. Hierbei ist der Abstand der Sei­ tenführungen derart gewählt, daß eine genügend große Einführ­ öffnung für die Spulenhülsen vorliegt. Vor der vertikalen Ab­ senkbewegung des Greiferbalkens befindet sich somit die Spulen­ hülse zwischen den beiden Seitenführungen unterhalb der Auf­ nahmeöffnung des Greiferkopfes. Wird dieser nunmehr abgesenkt, so wird der Endbereich der Spulenhülse sicher in die Aufnahme­ öffnung des Greiferkopfes eingeführt.The centering means provided on the gripper heads can be designed differently. With an advantageous off design is provided that the centering means as sides guides are formed, the one in the feed direction Limit the guide opening for the coil sleeve. Thus at approximately horizontal feed movement of the gripper bar possibly misoriented bobbin tubes from one of the vertically extending side guides detected and in inserted the insertion opening. Here the distance is the Sei ten guides chosen such that a sufficiently large insertion opening for the coil sleeves is present. Before the vertical Ab The coils are thus in the lowering movement of the gripper bar sleeve between the two side guides below the opening opening of the gripper head. If this is now lowered, so the end of the coil tube is securely in the receptacle opening of the gripper head inserted.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung sind die Seitenführungen an sich gegenüberliegenden Randbereichen der Aufnahme des Grei­ ferkopfes angeordnet. Mit dieser Ausgestaltung wird eine beson­ ders gute Einfädelung der Endbereiche der Spulenhülse in die Aufnahme des Greiferkopfes erreicht.In a development of the invention, the side guides at opposite edge areas of the reception of the Grei arranged ferkopfes. With this configuration, a special ders good threading of the end regions of the bobbin tube in the Pick-up of the gripper head reached.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung sind die Seitenführun­ gen in einem der Einführöffnung gegenüberliegenden Abschnitt mittels einer Verbindungswandung miteinander verbunden. Hier­ durch können auch schräg nach außen geneigte Spulenhülsen sicher erfaßt werden.In a further embodiment of the invention, the side guides gene in a section opposite the insertion opening  connected to each other by means of a connecting wall. Here through can also inclined outward inclined coil sleeves be grasped safely.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform sind die Seitenführun­ gen an einem Zentriermittel ausgebildet, das einen näherungs­ weise U-förmigen Querschnitt besitzt. Hierbei begrenzen die U-Schenkel die in Zustellrichtung angeordnete Einführöffnung für die Spulenhülse.In an advantageous embodiment, the side guides gene formed on a centering means that an approximation has a U-shaped cross-section. Here limit the U-leg the insertion opening arranged in the feed direction for the bobbin tube.

Die Zentriermittel können mit dem Greiferkopf integriert aus­ gebildet sein. Es kann aber auch vorgesehen sein, daß die Zentriermittel vom Greiferkopf getrennt ausgeführt und an diesen festlegbar sind. Eine derartige Ausgestaltung eignet sich insbesondere für die Nachrüstung bekannter Greifvorrich­ tungen.The centering means can be integrated with the gripper head be educated. But it can also be provided that the Centering device carried out separately from the gripper head and on these can be determined. Such a configuration is suitable is particularly known for retrofitting gripping devices exercises.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist die Transportvor­ richtung mit Aufnahmezapfen versehen, deren Längsachse gegen­ über der Vertikalen eine von der Spinn- oder Zwirnmaschine weg­ gerichtete Neigung aufweisen. Hierzu kann vorgesehen sein, daß ein die Aufnahmezapfen aufnehmendes Förderband auf einer Auf­ nahmefläche aufliegt, die gegenüber der Horizontalen geneigt angeordnet ist. Eine derartige Aufnahmefläche ist zweckmäßig an einem Horizontalträger angeordnet, der sich in Längsrichtung der Spinn- oder Zwirnmaschine an deren Maschinenseite erstreckt.In a further embodiment of the invention, the transport is Direction with locating pins, their longitudinal axis against above the vertical one away from the spinning or twisting machine have a directed inclination. For this purpose it can be provided that a conveyor belt receiving the receiving pin on an up takes up surface that is inclined to the horizontal is arranged. Such a receiving surface is useful a horizontal beam arranged in the longitudinal direction of the Spinning or twisting machine extends on the machine side.

Bei einer anderen Ausgestaltung ist vorgesehen, daß an einem Horizontalträger eine Aufnahmefläche für das Förderband ausge­ bildet ist, die einen der Spinn- oder Zwirnmaschine zugewandten mit einer Unterlage erhöhten Bereich und einen der Spinn- oder Zwirnmaschine abgewandten demgegenüber erniedrigten Bereich besitzt. Durch eine derartige Unterlage wird ebenfalls ein ge­ genüber der Horizontalen geneigtes Förderband erreicht, wodurch demgemäß auch die an diesen befestigten Aufnahmezapfen gegen­ über der Vertikalen eine nach außen gerichtete Neigung aufwei­ sen.In another embodiment it is provided that on one Horizontal beams made a receiving surface for the conveyor belt is the one facing the spinning or twisting machine with a pad raised area and one of the spinning or Lowering area facing away from the twisting machine owns. Such a document is also a ge Conveyor belt inclined relative to the horizontal reached, whereby accordingly also the mounting pins attached to them  has an outward inclination above the vertical sen.

Vorteilhaft kann hierbei vorgesehen sein, daß die Unterlage aus einem Kunststoff mit guten Gleiteigenschaften besteht. Insbe­ sondere kann eine aus Polytetrafluoräthylen bestehende Unter­ lage eingesetzt werden.It can advantageously be provided that the base is made of a plastic with good sliding properties. In particular special one can be made of polytetrafluoroethylene location.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgen­ den Beschreibung einer in der Zeichnung dargestellten Aus­ führungsform. Es zeigen:Further features of the invention result from the following the description of a From shown in the drawing management form. Show it:

Fig. 1 einen Querschnitt durch eine schematisch darge­ stellte, mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüsteten Ringspinnmaschine, Fig. 1 Darge presented a cross section through a schematically with an inventive device equipped ring spinning machine,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Ringspinnmaschine nach Fig. 1 in kleinerem Maßstab, Fig. 2 is a side view of the ring spinning machine according to Fig. 1 in a smaller scale,

Fig. 3 eine schematische Seitenansicht eines Greiferkopfes der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Fig. 3 is a schematic side view of a gripper head of the apparatus according to the invention,

Fig. 4 den Schnitt längs der Linie IV-IV gemäß Fig. 3 und Fig. 4 shows the section along the line IV-IV of FIG. 3 and

Fig. 5 eine schematische Seitenansicht der Greifvorrichtung bei der Übergabe einer Spinnspule an den Aufnahme­ zapfen einer Transportvorrichtung. Fig. 5 is a schematic side view of the gripping device when transferring a spinning spool to the receptacle of a transport device.

Die in Fig. 1 dargestellte Ringspinnmaschine besitzt auf beiden Maschinenseiten eine Vielzahl von in einer Reihe nebeneinander angeordneten Spindeln (10), die in Spindelbänken (11) gelagert und in nicht näher dargestellter Weise angetrieben sind. Auf beiden Maschinenseiten ist eine Greifvorrichtung (16) zum selbsttätigen Abziehen von Spulen (17) und zum selbsttätigen Aufstecken von Spulenhülsen (18) angeordnet. Die in Fig. 1 rechte Maschinenseite befindet sich in der Betriebsphase, d. h. es wird an allen Spindeln (10) ein Spinnvorgang durchgeführt. Hierbei befindet sich die Greifvorrichtung (16) in der Ruhe­ stellung. Die in Fig. 1 linke Maschinenseite befindet sich demgegenüber in der Phase eines Spulenwechsels, dessen Funktionsablauf weiter unten erläutert werden wird. Die Greif­ vorrichtung (16) befindet sich in einer Bewegungsphase, in welcher leere Spulenhülsen (18) den Spindeln (10) zugeführt und auf diesen aufgesteckt werden, von denen vorher die vollen Spulen (17) abgezogen wurden.The ring spinning machine shown in Fig. 1 has on both sides of the machine a plurality of spindles ( 10 ) arranged in a row next to one another, which are mounted in spindle banks ( 11 ) and driven in a manner not shown. A gripping device ( 16 ) is arranged on both sides of the machine for automatically removing bobbins ( 17 ) and for automatically fitting bobbin sleeves ( 18 ). The right machine side in FIG. 1 is in the operating phase, ie a spinning process is carried out on all spindles ( 10 ). Here, the gripping device ( 16 ) is in the rest position. In contrast, the machine side on the left in FIG. 1 is in the phase of a bobbin change, the functional sequence of which will be explained further below. The gripping device ( 16 ) is in a movement phase, in which empty bobbin tubes ( 18 ) are fed to the spindles ( 10 ) and plugged onto them, from which the full bobbins ( 17 ) have previously been removed.

Die Greifvorrichtung (16) besitzt einen Greiferbalken (20), der sich in Maschinenlängsrichtung erstreckt. An dem Greiferbalken (20) sind in Spindelteilung eine Vielzahl von Greiferköpfen (21) angeordnet, deren Anzahl der Anzahl der Spindeln (10) der Ringspinnmaschine entspricht.The gripping device ( 16 ) has a gripper bar ( 20 ) which extends in the machine longitudinal direction. A plurality of gripper heads ( 21 ), the number of which corresponds to the number of spindles ( 10 ) of the ring spinning machine, are arranged on the gripper bar ( 20 ) in the spindle division.

Der Greiferbalken (20) jeder Maschinenseite ist mit einem sche­ renartigen Gestänge gehalten, das - wie aus Fig. 2 hervorgeht - aus mehreren Tragarmen (22) und mehreren Zugarmen (23) gebildet ist. Die Tragarme (22), die gelenkig an den Greiferbalken (20) angelenkt sind, erstrecken sich von dem Greiferbalken (20) bis zu einer in Maschinenlängsrichtung verlaufenden Spindel (24), auf der Spindelmuttern (25) angeordnet sind, die mit den Trag­ armen (22) verbunden sind. Die Zugstangen (23) greifen etwa mittig gelenkig an den Tragarmen (22) an und sind in der Höhe der Gewindespindel (24) ortsfest gelagert. Durch einen entspre­ chenden Drehantrieb der Gewindespindel (24) kann somit der Greiferbalken (20) aus der abgesenkten Stellung (Fig. 1 rechts, Fig. 2 links) in eine angehobene Stellung (Fig. 1 links, Fig. 2 rechts) angehoben und abgesenkt werden.The gripper bar ( 20 ) of each machine side is held with a cal-like linkage which - as can be seen in FIG. 2 - is formed from a plurality of support arms ( 22 ) and a plurality of pull arms ( 23 ). The support arms ( 22 ), which are articulated to the gripper bar ( 20 ), extend from the gripper bar ( 20 ) to a spindle ( 24 ) running in the machine longitudinal direction, on which spindle nuts ( 25 ) are arranged, which arms with the support ( 22 ) are connected. The tie rods ( 23 ) engage in an approximately articulated manner on the support arms ( 22 ) and are fixed in place at the height of the threaded spindle ( 24 ). By a corre sponding rotary drive of the threaded spindle ( 24 ), the gripper bar ( 20 ) can thus be raised and lowered from the lowered position ( Fig. 1 right, Fig. 2 left) to a raised position ( Fig. 1 left, Fig. 2 right) will.

Zusätzlich ist der Greiferbalken (20) quer zur Maschinenlängs­ richtung ein- und ausfahrbar. Für diesen Ein- und Ausfahren, das bei dem Ausführungsbeispiel als eine Schwenkbewegung durch­ geführt wird, kann der Greiferbalken (20) mitsamt seinem sche­ renartigen Gestänge (22, 23) um eine in Maschinenlängsrichtung verlaufende Achse verschwenkt werden, d. h. um die dicht über dem Boden liegende Spindel (24). Hierzu ist das scherenartige Gestänge des Greiferbalkens (20) mit einem nach innen zum Ma­ schineninnern abragenden Hebel (26) versehen, an den eine in Fig. 1 nur für die rechte Maschinenseite angedeutete Antriebs­ einrichtung (27) angreift. Als eine derartige Antriebseinrich­ tung (27) werden beispielsweise Hydraulikzylinder vorgesehen, die über ein steuerbares Ventil an eine Druckmedium-Versor­ gungseinrichtung angeschlossen sind.In addition, the gripper bar ( 20 ) can be moved in and out transversely to the machine longitudinal direction. For this retraction and extension, which is carried out in the exemplary embodiment as a pivoting movement, the gripper bar ( 20 ) together with its Ren-like linkage ( 22 , 23 ) can be pivoted about an axis running in the machine longitudinal direction, that is to say about the one close to the ground horizontal spindle ( 24 ). For this purpose, the scissor-like linkage of the gripper bar ( 20 ) is provided with a lever ( 26 ) protruding towards the inside of the machine, to which a drive device ( 27 ) indicated in FIG. 1 only for the right machine side engages. As such a driving device ( 27 ), for example hydraulic cylinders are provided, which are connected to a pressure medium supply device by means of a controllable valve.

Auf beiden Seiten läuft unterhalb der Spindelbänke (11) eine Transportvorrichtung (19), die zur Zufuhr leerer Spulenhülsen (18) und zum Abtransport voller Spulen (17) dient. Hierbei wer­ den die leeren Spulenhülsen (18) zugeführt, solange der Spinn­ vorgang läuft und sich die Greifvorrichtung (16) in der Ruhe­ position befindet (rechte Maschinenseite, Fig. 1). Die Trans­ portvorrichtung (19) besteht beispielsweise aus einem auf jeder Maschinenseite umlaufenden Förderband (50), das mit Aufnahme­ zapfen (51) versehen ist, auf die leere Spulenhülsen (18) oder volle Spulen (17) aufgesteckt werden können. Die Anzahl der Aufnahmezapfen (51) entspricht der doppelten Anzahl der Spin­ deln (10) jeder Maschinenseite. Sie sind in der halben Spindel­ teilung angeordnet. Die Transportvorrichtung (19) ist somit abwechselnd mit Aufnahmezapfen (51) zum Aufnehmen der abgezo­ genen Spulen (17) und zum Aufnehmen von aufzusteckenden Spulen­ hülsen (18) versehen.A transport device ( 19 ) runs underneath the spindle banks ( 11 ) on both sides, which is used to supply empty bobbin tubes ( 18 ) and to remove full bobbins ( 17 ). Here, who the empty bobbin tubes ( 18 ) fed as long as the spinning process is running and the gripping device ( 16 ) is in the rest position (right machine side, Fig. 1). The trans port device ( 19 ) consists, for example, of a conveyor belt ( 50 ) rotating on each machine side, which is provided with a journal ( 51 ) on which empty bobbin tubes ( 18 ) or full bobbins ( 17 ) can be attached. The number of receiving pins ( 51 ) corresponds to twice the number of spindles ( 10 ) on each side of the machine. They are arranged in half the spindle pitch. The transport device ( 19 ) is thus alternately provided with receiving pins ( 51 ) for receiving the deducted coils ( 17 ) and for receiving bobbin sleeves ( 18 ).

Anstelle einer aus einem Transportband (50) gebildeten Trans­ portvorrichtung (19) kann auch eine nicht dargestellte Trans­ portvorrichtung vorgesehen sein, die aus einzelnen hintereinan­ der gereihten Tellern gebildet wird, die jeweils einen Spulen­ zapfen aufweisen.Instead of a transport device ( 19 ) formed from a conveyor belt ( 50 ), a transport device (not shown) can also be provided, which is formed from individual plates arranged one behind the other, each of which has a spigot.

Die Ausbildung des Greiferkopfes (21) der Greifvorrichtung (16) geht insbesondere aus Fig. 3 hervor. Der Greiferkopf (21) ist senkrecht an dem Greiferbalken (20) festgelegt, der sich in Ma­ schinenlängsrichtung erstreckt. Hierbei kann die Befestigung des Greiferkopfes (21) an dem Greiferbalken (20) mittels einer in der Zeichnung nicht dargestellten Rastverbindung erfolgen. Eine derartige Befestigung des Greiferkopfes (21) mittels einer Rastverbindung geht aus der DE-OS 39 12 332 hervor.The design of the gripper head ( 21 ) of the gripping device ( 16 ) is shown in particular in FIG. 3. The gripper head ( 21 ) is fixed perpendicular to the gripper bar ( 20 ) which extends in the machine longitudinal direction. In this case, the gripper head ( 21 ) can be attached to the gripper bar ( 20 ) by means of a latching connection (not shown in the drawing). Such attachment of the gripper head ( 21 ) by means of a latching connection is shown in DE-OS 39 12 332.

Innerhalb des Greiferkopfes (21) ist ein Greifelement (30) angeordnet, das in Richtung des Doppelpfeiles (31) verstellbar ist. Die Verstellung des Greifelementes (30) kann mittels einer pneumatischen Einrichtung erfolgen, wie sie ebenfalls aus der DE-OS 39 12 332 hervorgeht. Mit dem Greifelement (30) ist es möglich, den Endbereich einer in das Innere des Greiferkopfes (21) eingeführten Spule (17) oder Spulenhülse (18) von außen zu erfassen. Demgemäß wird eine auf diesem Prinzip basierende Greifvorrichtung (16) auch als Außengreifer bezeichnet.A gripping element ( 30 ) is arranged within the gripper head ( 21 ) and is adjustable in the direction of the double arrow ( 31 ). The gripping element ( 30 ) can be adjusted by means of a pneumatic device, as is also evident from DE-OS 39 12 332. With the gripping element ( 30 ) it is possible to grasp the end region of a coil ( 17 ) or coil sleeve ( 18 ) inserted into the inside of the gripper head ( 21 ) from the outside. Accordingly, a gripping device ( 16 ) based on this principle is also referred to as an external gripper.

Der aus Kunststoff hergestellte Greiferkopf (21) besitzt eine trichterförmige Aufnahme (32) für die Spule (17) oder die Spulenhülse (18). Im Bereich einer Randkante (33) des Greifer­ kopfes (21) besitzt die Aufnahme (32) ihren größten Quer­ schnitt. In Richtung einer oberen Randkante (34) des Greifer­ kopfes (21) besitzt die Aufnahme (32) zunächst einen kegel­ stumpfförmigen Bereich (35), dem sich ein zylindrischer Bereich (36) anschließt. In Höhe des zylindrischen Bereiches (36) ist das pneumatisch verstellbare Greifelement (30) angeordnet. In Richtung der Randkante (34) des Greiferkopfes (28) schließt sich an den zylindrischen Bereich (36) ein konisch verlaufender Bereich (37) an.The gripper head ( 21 ) made of plastic has a funnel-shaped receptacle ( 32 ) for the coil ( 17 ) or the coil sleeve ( 18 ). In the area of an edge ( 33 ) of the gripper head ( 21 ), the receptacle ( 32 ) has its largest cross section. In the direction of an upper edge ( 34 ) of the gripper head ( 21 ), the receptacle ( 32 ) initially has a frustoconical region ( 35 ), which is followed by a cylindrical region ( 36 ). The pneumatically adjustable gripping element ( 30 ) is arranged at the level of the cylindrical region ( 36 ). A conical area ( 37 ) adjoins the cylindrical area ( 36 ) in the direction of the edge ( 34 ) of the gripper head ( 28 ).

Im Bereich der in Fig. 3 unten liegenden Randkante (33) des Greiferkopfes (21) ist ein Zentriermittel (38) angeordnet, dessen Querschnitt in Fig. 4 dargestellt ist. Das Zentrier­ mittel (38) dient der Zentrierung von fehlorientierten Spulen­ hülsen (18) gegenüber der Aufnahme (32) des Greiferkopfes (21) vor der Absenkbewegung der Greifvorrichtung (16). A centering means ( 38 ), the cross section of which is shown in FIG. 4, is arranged in the region of the edge ( 33 ) of the gripper head ( 21 ) lying at the bottom in FIG. 3. The centering means ( 38 ) is used to center misoriented coil sleeves ( 18 ) relative to the receptacle ( 32 ) of the gripper head ( 21 ) before the lowering movement of the gripping device ( 16 ).

Das Zentriermittel (38) besitzt einen U-förmigen Querschnitt mit als Seitenführungen (38a, 38b) dienenden Schenkeln. Hierbei sind die Seitenführungen (38a, 38b) des Führungsteiles (38) derart angeordnet, daß sie den Öffnungsquerschnitt der Aufnahme (32) seitlich begrenzen. Die Seitenführungen (38a, 38b) sind mittels einer Verbindungswandung (38c) miteinander verbunden, die gemäß Fig. 3 in dem dem Greiferbalken (20) zugewandten Be­ reich der Aufnahme (32) an diese angrenzt.The centering means ( 38 ) has a U-shaped cross section with legs serving as side guides ( 38 a, 38 b). Here, the side guides ( 38 a, 38 b) of the guide part ( 38 ) are arranged such that they laterally limit the opening cross section of the receptacle ( 32 ). The side guides ( 38 a, 38 b) are connected to one another by means of a connecting wall ( 38 c) which, according to FIG. 3, in the area facing the gripper bar ( 20 ) is adjacent to the receptacle ( 32 ).

Die Seitenführungen (38a, 38b) begrenzen eine Einführöffnung (39) für die Spule (17) oder Spulenhülse (18). Hierbei ist die Einführöffnung (39) derart angeordnet, daß sie bei einer von außen auf die Ringspinnmaschine gerichteten näherungsweise ho­ rizontalen Zustellbewegung der Greifvorrichtung (16) fehlorien­ tierte Spulenhülsen (18) erfaßt und somit zentriert.The side guides ( 38 a, 38 b) limit an insertion opening ( 39 ) for the coil ( 17 ) or coil sleeve ( 18 ). Here, the insertion opening ( 39 ) is arranged such that it detects malo-oriented coil sleeves ( 18 ) in an approximately ho horizontal feed movement of the gripping device ( 16 ) directed from the outside onto the ring spinning machine and thus centers it.

Die Wandung des Zentriermittels (38) ist bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel in Vertikalrichtung mit einer Länge (B) ausgeführt, die von den Kanten (33) und (40) begrenzt wird. Bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel der Greifvor­ richtung (16) beträgt die Länge (B) etwa 15 mm. In der in Fig. 3 dargestellten Funktionsstellung der Greifvorrichtung (16) beträgt eine Eintauchtiefe (A), die einerseits von der Kante (40) und andererseits von der Oberkante (41) der Spulenhülse (18) oder Spule (17) begrenzt wird, 43 mm.The wall of the centering means ( 38 ) is executed in the illustrated embodiment in the vertical direction with a length (B), which is limited by the edges ( 33 ) and ( 40 ). In the embodiment of the Greifvor direction ( 16 ) shown in Fig. 3, the length (B) is about 15 mm. In the functional position of the gripping device ( 16 ) shown in FIG. 3, an immersion depth (A) is 43, which is delimited on the one hand by the edge ( 40 ) and on the other hand by the upper edge ( 41 ) of the coil sleeve ( 18 ) or coil ( 17 ) mm.

Wie aus Fig. 5 hervorgeht, besitzt die Transportvorrichtung (19) einen Horizontalträger (52), der an der Ringspinnmaschine befe­ stigt ist und sich in deren Maschinenlängsrichtung erstreckt. Das als Stahlband ausgebildete Förderband (50) liegt in einem der Spinnmaschine zugewandten Bereich auf einer Unterlage (53) auf, die aus einem Kunststoff mit guten Gleiteigenschaften, beispielsweise Polytetrafluoräthylen hergestellt ist. Demgegen­ über hat das Förderband (50) in einem der Maschine abgewandten Bereich des Horizontalträgers (52) direkten Kontakt mit diesem. Die Unterlage (53) bewirkt eine Neigung des Förderbandes (50) in Uhrzeigerrichtung gegenüber der Horizontalen, da mit der Unterlage (53) maschinenseitig ein erhöhter Bereich (54′) und der Maschine abgewandt ein demgegenüber erniedrigter Bereich (54′′) der Aufnahmefläche geschaffen wird. Demgemäß sind die senkrecht auf dem Förderband (50) angeordneten Aufnahmezapfen (51) auch gegenüber der Vertikalen in Uhrzeigerrichtung ge­ neigt. Durch eine derartige Schrägstellung der Aufnahmezapfen (51) der Transportvorrichtung (19) wird erreicht, daß die freien Enden der Spulenhülsen (18) in den hinteren Bereich des Greiferkopfes (21) gelenkt werden. Weiterhin wird durch die Schrägstellung der Spulenhülsen (18) ein unerwünschter Kontakt mit dem vorderen Trichterrand des Greiferkopfes (21) vermieden.As is apparent from Fig. 5, the transport device (19) comprises a horizontal beam (52) which is BEFE on the ring spinning machine Stigt and extending in the longitudinal machine direction. The conveyor belt ( 50 ) designed as a steel belt lies in a region facing the spinning machine on a base ( 53 ) which is made of a plastic with good sliding properties, for example polytetrafluoroethylene. In contrast, the conveyor belt ( 50 ) has direct contact with the horizontal support ( 52 ) in a region of the horizontal support ( 52 ) facing away from the machine. The pad ( 53 ) causes the conveyor belt ( 50 ) to incline in a clockwise direction with respect to the horizontal, since with the pad ( 53 ) on the machine side an increased area ( 54 ') and the machine facing away from it a lower area ( 54 '') of the receiving surface is created becomes. Accordingly, the vertically arranged on the conveyor belt ( 50 ) receiving pin ( 51 ) also tends to the vertical in a clockwise direction. Such an inclined position of the receiving pins ( 51 ) of the transport device ( 19 ) ensures that the free ends of the coil sleeves ( 18 ) are directed into the rear region of the gripper head ( 21 ). Furthermore, the inclined position of the coil sleeves ( 18 ) prevents undesired contact with the front funnel edge of the gripper head ( 21 ).

Die Höhe (C) der Aufnahmezapfen (51) gemäß Fig. 5 beträgt bei dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel etwa 33 mm.The height (C) of the receptacle pins is (51) shown in FIG. 5 mm in the illustrated embodiment in the drawing about 33.

Nachfolgend soll die Funktionsweise der Greifvorrichtung (16) beschrieben werden. Das Auswechseln der vollen Spulen (17) ge­ gen leere Spulenhülsen (18) beginnt mit dem Abziehen der vollen Spulen (17) von den Spindeln (10) einer Maschinenseite der Spinnmaschine. Hierzu wird der Greiferbalken (20) der Greifvor­ richtung (16) in eine Position oberhalb der Spulen (17) verfah­ ren, so daß die Greiferköpfe (16) koaxial zu den Spindeln (10) positioniert sind. Anschließend erfolgt eine vertikale Absenk­ bewegung, bei der der Endbereich der Spule (17) in die Aufnahme (32) des Greiferkopfes (21) eingeführt wird.The mode of operation of the gripping device ( 16 ) will be described below. The replacement of the full bobbins ( 17 ) against empty bobbin tubes ( 18 ) begins with the removal of the full bobbins ( 17 ) from the spindles ( 10 ) of one machine side of the spinning machine. For this purpose, the gripper bar ( 20 ) of the Greifvor direction ( 16 ) in a position above the coils ( 17 ), so that the gripper heads ( 16 ) are positioned coaxially to the spindles ( 10 ). Then there is a vertical lowering movement, in which the end region of the coil ( 17 ) is inserted into the receptacle ( 32 ) of the gripper head ( 21 ).

Der Endbereich der Spule (17) gelangt bei der weiteren Absenk­ bewegung der Greifvorrichtung (16) in die Tiefe der Aufnahme (32) des Greiferkopfes (21). In dieser Position ist der End­ bereich der Spule (17) von dem pneumatisch ansteuerbaren Greifelement (30), das die Spule (17) von außen ergreift, er­ faßbar. Nunmehr hebt die Greifvorrichtung (16) sämtliche erfaß­ ten Spulen (17) von den Spindeln (10) nach oben ab und stellt sie der unterhalb der Spindelbank (11) angeordneten Transport­ vorrichtung (19) zu. Die Spulen (17) werden auf die freien Auf­ nahmezapfen (51) der Transportvorrichtung (19) aufgesteckt. An­ schließend wird das Greifelement (30) der Greiferköpfe (21) an­ gesteuert, so daß der Endbereich der Spulen (17) freigegeben wird. Sodann wird der Greiferbalken (20) zunächst nach oben und dann nach außen verfahren.The end region of the coil ( 17 ) reaches the depth of the receptacle ( 32 ) of the gripper head ( 21 ) during the further lowering movement of the gripping device ( 16 ). In this position, the end area of the coil ( 17 ) of the pneumatically controllable gripping element ( 30 ), which grips the coil ( 17 ) from the outside, can be grasped. Now the gripping device ( 16 ) lifts all the detected coils ( 17 ) from the spindles ( 10 ) upwards and delivers them to the transport device ( 19 ) arranged below the spindle bank ( 11 ). The coils ( 17 ) are attached to the free receiving pin ( 51 ) of the transport device ( 19 ). At closing the gripping element ( 30 ) of the gripper heads ( 21 ) is controlled so that the end region of the coils ( 17 ) is released. Then the gripper bar ( 20 ) is first moved upwards and then outwards.

Die leeren Spulenhülsen (18), die auf den Aufnahmezapfen (51) des Förderbandes (50) aufsitzen, befinden sich vor dem Ergrei­ fen durch die Greifvorrichtung (16) in der in Fig. 5 dargestell­ ten gegenüber der Spinnmaschine nach außen geneigten Position. Hierdurch werden bei der näherungsweise horizontalen von außen auf die Spinnmaschine gerichteten Zustellbewegung des Greifer­ balkens (20) unerwünschte Kollisionen mit einem vorderen Trich­ terrand (21′) des Greiferkopfes (21) vermieden. Bei der Zustell­ bewegung des Greiferbalkens (20) werden eventuell fehlorien­ tierte Spulenhülsen (18) von einer der Seitenführungen (38a, 38b) des an den Greiferköpfen (21) angeordneten Zentriermittels (38) erfaßt und im weiteren Verlauf der Zustellbewegung des Greiferbalkens (20) in die Einführöffnung (39) eingeführt. Da die Spulenhülsen (18) eine Schräglage einnehmen, werden sie bei der weiteren Zustellbewegung des Greiferbalkens (20) in den hinteren Bereich der Greiferköpfe (21) gelenkt. In dieser ge­ genüber der Aufnahme (32) zentrierten Lage ist bei der an­ schließenden Absenkbewegung des Greiferbalkens (20) ein be­ schädigungsfreies Einführen in die Tiefe der Aufnahme (32) der Greiferköpfe (21) möglich. Insbesondere kann durch die Zentrie­ rung gegebenenfalls fehlorientierter Spulenhülsen (18) ein Auf­ sitzen der Greiferköpfe (16) auf den Rand der Spulenhülsen (12) vermieden werden. Nach dem Abschließen der vertikalen Absenkbe­ wegung des Greiferbalkens (20) werden die Spulenhülsen (18) von außen durch das ansteuerbare Greifelement (30) erfaßt. Sodann werden die Spulenhülsen (18) von den Aufnahmezapfen (51) angehoben und den Spindeln (10) der Spinnmaschine zugestellt.The empty bobbin sleeves ( 18 ), which rest on the receiving pin ( 51 ) of the conveyor belt ( 50 ), are located before the opening by the gripping device ( 16 ) in the position shown in FIG. 5 in relation to the spinning machine outwardly inclined position. This avoids undesirable collisions with a front edge of the funnel ( 21 ') of the gripper head ( 21 ) during the approximately horizontal inward movement of the gripper bar ( 20 ) directed onto the spinning machine. During the infeed movement of the gripper bar ( 20 ), possibly misoriented coil sleeves ( 18 ) of one of the side guides ( 38 a, 38 b) of the centering means ( 38 ) arranged on the gripper heads ( 21 ) are detected and in the further course of the infeed movement of the gripper bar ( 20 ) inserted into the insertion opening ( 39 ). Since the coil sleeves ( 18 ) assume an inclined position, they are directed into the rear area of the gripper heads ( 21 ) as the gripper bar ( 20 ) moves further. In this ge compared to the receptacle ( 32 ) centered position at the closing lowering movement of the gripper bar ( 20 ) a damage-free insertion into the depth of the receptacle ( 32 ) of the gripper heads ( 21 ) is possible. In particular, the centering of possibly misoriented coil sleeves ( 18 ) prevents the gripper heads ( 16 ) from sitting on the edge of the coil sleeves ( 12 ). After completing the vertical Absenkbe movement of the gripper bar ( 20 ), the coil sleeves ( 18 ) are detected from the outside by the controllable gripping element ( 30 ). The bobbin sleeves ( 18 ) are then lifted off the mounting pins ( 51 ) and the spindles ( 10 ) are fed to the spinning machine.

Claims (14)

1. Verfahren zum Abziehen von Spulen und zum Aufstecken von Spulenhülsen an Spindeln einer Maschinenseite einer Spinn- oder Zwirnmaschine, bei dem an den Spindeln aufsitzende Spulen von einer jeder Maschinenseite zugeordneten Greifvorrichtung, die mit jeweils eine Aufnahme für den Endbereich der Spulen­ hülse enthaltenen Greiferköpfen ausgebildet ist, ergriffen und auf Aufnahmezapfen einer an den Maschinenseiten verlaufenden Transportvorrichtung aufgesteckt werden, und bei dem an­ schließend mittels der Transportvorrichtung zugeführte Spulen­ hülsen von der Greifvorrichtung ergriffen und auf die Spindeln aufgesetzt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Spulenhülsen vor der im wesentlichen koaxial zu den Aufnahmezapfen ausge­ führten Absenkbewegung der Greifvorrichtung bezüglich der Auf­ nahme der Greiferköpfe zentriert werden.1. A method for removing bobbins and for attaching bobbin sleeves to spindles on one machine side of a spinning or twisting machine, in which bobbins on the spindles are formed by a gripping device assigned to each machine side, each with a gripper head containing a receptacle for the end region of the bobbin is, gripped and plugged onto receiving pins of a transport device running on the machine sides, and in the case of which coils supplied by means of the transport device are gripped by the gripping device and placed on the spindles, characterized in that the coil sleeves in front of the substantially coaxial to the Receiving pin performed lowering movement of the gripping device are centered with respect to the acquisition of the gripper heads. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentrierung der Spulenhülsen während der Zustellung der Greifvorrichtung an den freien Endbereich der Spulenhülse er­ folgt.2. The method according to claim 1, characterized in that the centering of the coil sleeves during the delivery of the Gripping device to the free end region of the coil sleeve follows. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung den Spulenhülsen in einer von außen auf die Spinn- oder Zwirnmaschine gerichteten Bewegung zugeführt wird, wobei die Spulenhülsen durch an der Greifvorrichtung an­ geordnete Zentriermittel bezüglich der Aufnahme der Greifer­ köpfe zentriert werden, anschließend die Greifvorrichtung abgesenkt wird und sodann die Spulenhülsen ergriffen werden.3. The method according to claim 2, characterized in that the gripping device on the coil sleeves in one from the outside the spinning or twisting machine supplied directed movement is, with the coil sleeves through on the gripping device orderly centering with respect to the gripper heads are centered, then the gripping device is lowered and then the coil sleeves are gripped. 4. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, mit einer jeder Maschinenseite einer Spinn- oder Zwirnmaschine zugeordneten Greifvorrichtung zum selbsttätigen Wechseln von auf Spindeln aufsitzenden Spulen ge­ gen Spulenhülsen, die mittels einer an den Maschinenseite ver­ laufenden, mit Aufnahmezapfen versehenen Transportvorrichtung zugeführt werden, wobei die Greifvorrichtung einen sich in Ma­ schinenlängsrichtung erstreckenden Greiferbalken aufweist, der mittels eines Antriebes verstellbar ist und an dem in Spindel­ teilung angeordnete Greiferköpfe befestigt sind, die jeweils mit einer Aufnahme für den oberen Endbereich der Spule oder Spulenhülse und mit einem die Spule oder Spulenhülse von außen erfassenden Greifelement versehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß den Greiferköpfen (21) Zentriermittel (38) zugeordnet sind, die bei einer von außen auf die Spinn- oder Zwirnmaschine ge­ richteten Zustellbewegung des Greiferbalkens (20) mit dem Endbereich der fehlorientierten Spulenhülse (18) in Kontakt geraten und hierbei die Spulenhülse (18) gegenüber der Aufnahme (32) des Greiferkopfes (21) dem Aufnahmezapfen (51) zentrieren.4. Apparatus for carrying out the method according to one of claims 1 to 3, with a gripping device assigned to each machine side of a spinning or twisting machine for the automatic change of spools on spindles ge gene spool sleeves, which are provided with a spigot by means of a ver running on the machine side Transport device are supplied, wherein the gripping device has a extending in the machine longitudinal direction of the gripper bar, which is adjustable by means of a drive and are attached to the gripper heads arranged in spindle division, each with a receptacle for the upper end region of the coil or coil sleeve and with one Coil or bobbin tube are provided from the outside gripping element, characterized in that the gripper heads ( 21 ) are associated with centering means ( 38 ) which, in the event of a feed movement of the gripper bar ( 20 ) directed from the outside onto the spinning or twisting machine, with d In the end region of the misoriented coil sleeve ( 18 ) come into contact and center the coil sleeve ( 18 ) opposite the receptacle ( 32 ) of the gripper head ( 21 ) and the receptacle pin ( 51 ). 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriermittel (38) als Seitenführungen (38a, 38b) ausgebildet sind, die in Zustellrichtung der Greifvorrichtung (16) eine Einführöffnung (39) für die Spulenhülse (18) begren­ zen.5. The device according to claim 4, characterized in that the centering means ( 38 ) are designed as side guides ( 38 a, 38 b) which in the feed direction of the gripping device ( 16 ) limit an insertion opening ( 39 ) for the coil sleeve ( 18 ). 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenführungen (38a, 38b) an sich gegenüberliegenden Randbereichen der Aufnahme (32) des Greiferkopfes (21) angeord­ net sind.6. The device according to claim 5, characterized in that the side guides ( 38 a, 38 b) on opposite edge regions of the receptacle ( 32 ) of the gripper head ( 21 ) are angeord net. 7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Seitenführungen (38a, 38b) in einem der Ein­ führöffnung (39) gegenüberliegenden Abschnitt mittels einer Verbindungswandung (38c) miteinander verbunden sind.7. The device according to claim 5 or 6, characterized in that the side guides ( 38 a, 38 b) in a one of the guide opening ( 39 ) opposite section are connected to each other by means of a connecting wall ( 38 c). 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Seitenführungen (38a, 38b) an einem Zentriermittel (38) ausgebildet sind, das einen näherungsweise U-förmigen Quer­ schnitt besitzt. 8. The device according to claim 7, characterized in that the side guides ( 38 a, 38 b) are formed on a centering means ( 38 ) which has an approximately U-shaped cross section. 9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriermittel (38) mit dem Greiferkopf (21) integriert ausgebildet sind.9. Device according to one of claims 4 to 8, characterized in that the centering means ( 38 ) with the gripper head ( 21 ) are integrally formed. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentriermittel (38) vom Greiferkopf (21) getrennt ausgeführt und an diesen festlegbar sind.10. Device according to one of claims 4 to 9, characterized in that the centering means ( 38 ) from the gripper head ( 21 ) are carried out separately and can be fixed thereon. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportvorrichtung (19) mit Aufnahme­ zapfen (51) versehen ist, deren Längsachse gegenüber der Verti­ kalen eine von der Spinn- oder Zwirnmaschine weggerichtete Nei­ gung aufweist.11. The device according to one of claims 4 to 10, characterized in that the transport device ( 19 ) is provided with a receptacle ( 51 ), the longitudinal axis of which has a tilt away from the spinning or twisting machine with respect to the verti. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Aufnahmezapfen (51) aufnehmendes Förderband (50) auf einer Aufnahmefläche aufliegt, die gegenüber der Horizonta­ len geneigt angeordnet ist.12. The apparatus according to claim 11, characterized in that a receiving pin ( 51 ) receiving conveyor belt ( 50 ) rests on a receiving surface which is arranged inclined with respect to the horizontal len. 13. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß an einem Horizontalträger (52) eine Aufnahmefläche für das Förderband (50) ausgebildet ist, die einen der Spinn- oder Zwirnmaschine zugewandten mit einer Unterlage (53) erhöhten Be­ reich (54′) und einem der Spinn- oder Zwirnmaschine abgewandten demgegenüber erniedrigten Bereich (54′′) besitzt.13. The apparatus according to claim 11, characterized in that on a horizontal support ( 52 ) has a receiving surface for the conveyor belt ( 50 ) is formed, the one facing the spinning or twisting machine with a base ( 53 ) increased loading area ( 54 ') and has a lower area ( 54 '') facing away from the spinning or twisting machine. 14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Unterlage (53) aus einem Kunststoff mit guten Gleit­ eigenschaften besteht.14. The apparatus according to claim 13, characterized in that the base ( 53 ) consists of a plastic with good sliding properties.