DE4114783A1 - Verfahren zur regelung eines aktiven radtragsystems - Google Patents
Verfahren zur regelung eines aktiven radtragsystemsInfo
- Publication number
- DE4114783A1 DE4114783A1 DE19914114783 DE4114783A DE4114783A1 DE 4114783 A1 DE4114783 A1 DE 4114783A1 DE 19914114783 DE19914114783 DE 19914114783 DE 4114783 A DE4114783 A DE 4114783A DE 4114783 A1 DE4114783 A1 DE 4114783A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- max
- oil pressure
- pump
- volume flow
- electronic control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/40—Type of actuator
- B60G2202/41—Fluid actuator
- B60G2202/413—Hydraulic actuator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/20—Speed
- B60G2400/204—Vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
- B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/30—Propulsion unit conditions
- B60G2400/38—Speed of engine rotation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/40—Steering conditions
- B60G2400/41—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/50—Pressure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/50—Pressure
- B60G2400/51—Pressure in suspension unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/02—Retarders, delaying means, dead zones, threshold values, cut-off frequency, timer interruption
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/014—Pitch; Nose dive
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des
Patentanspruchs 1.
Ein derartiges Verfahren insbesondere zur Wankstabilisierung von Kraftfahr
zeugen bei Kurvenfahrt ist beispielsweise aus der DE 28 44 413 A1 bekannt.
Bei diesem bekannten Verfahren werden die hydraulischen Federbeine bzw.
Radtrageinheiten abhängig von Eingangsgrößen, wie z. B. dem Ist-Druck in den
Hydraulikzylindern der Federbeine und der Querbeschleunigung des Fahr
zeugs, aktiv verstellt, indem Ventile zur Ölversorgung der Hydraulikzylinder
angesteuert werden. Das Öl zur Ölversorgung der Hydraulikzylinder wird über
eine Pumpe gefördert und über die Ventile an die Hydraulikzylinder geleitet
oder wieder in einen Auffangbehälter abgeführt.
In der DE 28 44 413 A1 wird davon ausgegangen, daß die Pumpe für den
Druckaufbau zur optimalen Wankstabilisierung jederzeit einen ausreichenden
Volumenstrom erzeugt. Die Abhängigkeit des Volumenstroms von der Pum
pendrehzahl und damit von der Brennkraftmaschinendrehzahl des Fahrzeugs
wird vernachlässigt. Bei niedrigen Brennkraftmaschinendrehzahlen, z. B. im
Bereich der Leerlaufdrehzahl, kann die Förderleistung von nicht-überdimen
sionierten Pumpen jedoch stark reduziert sein, so daß der Volumenstrom für
den Druckaufbau zur optimalen Wankstabilisierung nicht mehr ausreicht. Tritt
dieser Fall ein, wird die Regelung instabil, d. h. der Druck in den Hydraulikzy
lindern fällt ab und kann nicht mehr ausreichend aufgebaut werden, solange
der Volumenstrom kleiner ist als der zur stabilen Regelung erforderliche.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, die Stabilität des Regelkreises für ein
aktives Radtragsystem unabhängig von der Brennkraftmaschinendrehzahl des
Fahrzeuges zu gewährleisten.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
Das elektronische Steuergerät des aktiven Radtragsystems erhält erfindungs gemäß als zusätzliche Eingangsgröße die Pumpendrehzahl oder die Brenn kraftmaschinendrehzahl des Fahrzeuges, die direkt proportional zur Pumpen drehzahl ist. Ferner sind Daten, z. B. in Form einer Tabelle, im Steuergerät abgespeichert, womit das Steuergerät abhängig von der Pumpendrehzahl oder der Brennkraftmaschinendrehzahl den momentanen von der Pumpe maximal erzeugbaren Volumenstrom ermittelt. Diesem maximal erzeugbaren Volumen strom ordnet das Steuergerät aus den abgespeicherten Daten einen maximal zulässigen Öffnungsquerschnitt des Ventils an den Hydraulikzylindern zu. Die ser maximal zulässige Öffnungsquerschnitt führt einen maximal erzeugbaren Öldruck bei vorgegebenem Volumenstrom herbei. Sämtliche Regelvorgänge des aktiven Radtragsystems werden unter dem Kriterium durchgeführt, daß die Ventile nicht weiter geöffnet werden, als durch den maximal zulässigen Öffnungsquerschnitt vorgegeben ist.
Dieses erfindungsgemäße Verfahren verhindert ein instabiles Verhalten des Regelkreises, d. h. einen Abbau des Öldrucks in den Ölversorgungsleitungen und damit in den Hydraulikzylindern bei ungenügendem Volumenstrom.
Das elektronische Steuergerät des aktiven Radtragsystems erhält erfindungs gemäß als zusätzliche Eingangsgröße die Pumpendrehzahl oder die Brenn kraftmaschinendrehzahl des Fahrzeuges, die direkt proportional zur Pumpen drehzahl ist. Ferner sind Daten, z. B. in Form einer Tabelle, im Steuergerät abgespeichert, womit das Steuergerät abhängig von der Pumpendrehzahl oder der Brennkraftmaschinendrehzahl den momentanen von der Pumpe maximal erzeugbaren Volumenstrom ermittelt. Diesem maximal erzeugbaren Volumen strom ordnet das Steuergerät aus den abgespeicherten Daten einen maximal zulässigen Öffnungsquerschnitt des Ventils an den Hydraulikzylindern zu. Die ser maximal zulässige Öffnungsquerschnitt führt einen maximal erzeugbaren Öldruck bei vorgegebenem Volumenstrom herbei. Sämtliche Regelvorgänge des aktiven Radtragsystems werden unter dem Kriterium durchgeführt, daß die Ventile nicht weiter geöffnet werden, als durch den maximal zulässigen Öffnungsquerschnitt vorgegeben ist.
Dieses erfindungsgemäße Verfahren verhindert ein instabiles Verhalten des Regelkreises, d. h. einen Abbau des Öldrucks in den Ölversorgungsleitungen und damit in den Hydraulikzylindern bei ungenügendem Volumenstrom.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist der Gegenstand
des Patentanspruchs 2.
Parallel zur Ermittlung des maximal zulässigen Öffnungsquerschnitts der Ven tile bzw. des max. erzeugbaren Öldrucks in den Hydraulikzylindern abhängig von der Pumpendrehzahl oder der Brennkraftmaschinendrehzahl wird ein op timaler Solldruck unabhängig von der Pumpendrehzahl oder Brennkraftma schinendrehzahl berechnet. Dieser optimale Solldruck ist der in den Hydrau likzylindern zu erzeugende Öldruck, der unter der Voraussetzung eines aus reichenden Volumenstroms zur Realisierung der optimalen Regelfunktionen des aktiven Radtragsystems führt. Diesem optimalen Solldruck entspricht je weils unter der Voraussetzung eines ausreichenden Volumenstroms ein ihm zugeordneter optimaler Öffnungsquerschnitt der Ventile.
Parallel zur Ermittlung des maximal zulässigen Öffnungsquerschnitts der Ven tile bzw. des max. erzeugbaren Öldrucks in den Hydraulikzylindern abhängig von der Pumpendrehzahl oder der Brennkraftmaschinendrehzahl wird ein op timaler Solldruck unabhängig von der Pumpendrehzahl oder Brennkraftma schinendrehzahl berechnet. Dieser optimale Solldruck ist der in den Hydrau likzylindern zu erzeugende Öldruck, der unter der Voraussetzung eines aus reichenden Volumenstroms zur Realisierung der optimalen Regelfunktionen des aktiven Radtragsystems führt. Diesem optimalen Solldruck entspricht je weils unter der Voraussetzung eines ausreichenden Volumenstroms ein ihm zugeordneter optimaler Öffnungsquerschnitt der Ventile.
Somit stehen dem elektronischen Steuergerät zur Ansteuerung der Ventile an
den Hydraulikzylindern zwei Öffnungsquerschnitte zur Verfügung, der max.
zulässige und der optimale Öffnungsquerschnitt. Ist der max. zulässige Öff
nungsquerschnitt kleiner als der optimale Öffnungsquerschnitt, so wird der
max. zulässige Öffnungsquerschnitt eingestellt. Dadurch werden die optimalen
Regelfunktionen zwar teilweise eingeschränkt, andererseits aber der kriti
schere Instabile Regelzustand verhindert. Ist der max. zulässige Öffnungs
querschnitt größer oder gleich dem optimalen Öffnungsquerschnitt, so wird
der optimale Öffnungsquerschnitt eingestellt, wodurch in diesem Fall die
optimalen Regelfunktionen ausgenützt werden.
Mit diesem erfindungsgemäßen Verfahren wird einerseites bei ungenügendem
Volumenstrom mit unbedeutenden Einschränkungen der optimalen Regelfunk
tionen ein instabiler Regelkreis verhindert, andererseits bei ausreichendem
Volumenstrom die uneingeschränkte Realisierbarkeit der optimalen Regelfunk
tionen gewährleistet.
Im folgenden wird die Erfindung anhand von vier Ausführungsbeispielen
näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1 eine Radtrageinheit, die von einer Pumpe mit einem Volumenstrom
über ein Proportionalventil versorgt wird,
Fig. 2 die Grobstruktur eines Regelkreises zur Nick- und/oder Wankstabilisie
rung unter Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
Fig. 3 zeitliche Signalverläufe des Lenkwinkels, des Volumenstroms, des Steu
erstroms und des Öldruckes in einem der Hydraulikzylinder eines Radtrag
systems bei Absinken der Brennkraftmaschinendrehzahl unter einen Schwell
wert ohne Berücksichtigung des erfindungsgemäßen Verfahrens und
Fig. 4 zeitliche Signalverläufe des Lenkwinkels, des Volumenstroms, des Steu
erstroms und des Öldruckes in einem der Hydraulikzylinder eines Radtrag
systems bei Absinken der Brennkraftmaschinendrehzahl unter einen Schwell
wert mit Berücksichtigung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
In Fig. 1 ist eine der Radtrageinheiten 1 eines hier nicht dargestellten Rad
tragsystems gezeigt, bestehend aus einem Hydraulikzylinder 4 und einem
Druckspeicher 5. Vorteilhafterweise ist parallel zum Hydraulikzylinder 4 ein
mechanisches Federsystem 13 angeordnet. Die Radtrageinheit 1 ist über eine
Ölversorgungsleitung mit dem Proportionalventil 2 verbunden. In dieser Ölver
sorgungsleitung zwischen der Radtrageinheit 1 und dem Proportionalventil 2
fließt ein den Öldruck im Hydraulikzylinder 4 erzeugender Volumenstrom .
Das Proportionalventil 2 kann über den Steuerstrom 6 geöffnet und geschlos
sen werden. Das Proportionalventil 2 besitzt einen Eingang 7, einen Ausgang
8 und einen Ein-/Ausgang 9. Der Eingang 7 Ist über eine Ölversorgungsleitung
mit der Pumpe 3, der Ausgang 8 mit dem Auffangbehälter 10 und der Ein-/Aus
gang 9 mit dem Hydraulikzylinder 4 verbunden.
Die Pumpe 3 wird von der Brennkraftmaschine 11 angetrieben. Die Drehzahl
der Pumpe 3 Ist abhängig von der Drehzahl der Brennkraftmaschine 11. Mit
steigender Drehzahl der Pumpe 3 wird ein steigender Volumenstrom des von
der Pumpe abgegebenen Öls erzeugt. Dieser Volumenstrom fließt von der
Pumpe 3 zum Eingang 7 und/oder in den Druckspeicher 12 und vom Eingang
7 des Proportionalventils 2 über den Ein-/Ausgang 9 zum Hydraulikzylinder 4,
wenn im Hydraulikzylinder 4 der Öldruck erhöht werden soll. Die Höhe des
Öldrucks im Hydraulikzylinder 4 hängt vom Volumenstroms des von der
Pumpe 3 abgegebenen Öls und vom Öffnungsquerschnitts des Proportio
nalventils 2 ab. Mittels einer hier nicht dargestellten Vorrichtung wird der Öl
druck in der Ölversorgungsleitung zwischen der Pumpe 3 und dem Propor
tionalventil 2 konstant gehalten. Der Öffnungsquerschnitt des Proportionalven
tils 2 wird von der Höhe des Steuerstroms iV bestimmt, der von dem in Fig. 2
dargestellten Steuergerät 14 abhängig von Eingangssignalen berechnet und
erzeugt wird.
Soll der Öldruck im Hydraulikzylinder 4 verringert werden, fließt der Volu
menstrom über den Ein-/Ausgang 9 und den Ausgang 8 des Proportio
nalventils 2 in den Auffangbehälter 10 ab.
In Fig. 2 ist ein elektronisches Steuergerät 14 dargestellt. Seine Eingangs
größen sind einerseits beispielsweise die Querbeschleunigung aQ, die Fahr
zeuggeschwindigkeit v, der Lenkwinkel αL der Ist-Öldruck Pi ist ist des Hydrau
likzylinders 4 sowie die senkrechte relative Verlagerung si ist des Federsystems
13 jeder Radtrageinheit 1 und andererseits die Brennkraftmaschinendrehzahl nM. Die Ausgangsgröße des Steuergeräts 14 ist der Steuerstrom iV (oder 6 aus Fig. 1) zur Steuerung des Proportionalventils 2. Der
Steuerstrom iV ist direkt proportional zum Öffnungsquerschnitt des Proportionalventils
2.
Das Steuergerät 14 enthält vier Auswerteeinheiten (15, 16, 17, 18). Die Querbeschleunigung
aQ, die Fahrzeuggeschwindigkeit v, der Lenkwinkel αL, der
Ist-Öldruck pi ist jeder Radtrageinheit 1 und die senkrechte relative Verlagerung
si ist jeder Radtrageinheit 1 sind die Eingangsgrößen der Auswerteeinheit
15. In der Auswerteeinheit 15 wird abhängig von diesen Eingangsgrößen
der optimale Öffnungsquerschnitt Ai opt zur Erzeugung des optimalen Öldrucks
pi opt für eine optimale Wank- und/oder Nickstabilisierung berechnet
und an die Auswerteeinheit 17 weitergegeben.
Die Brennkraftmaschinendrehzahl nM führt in die Auswerteeinheit 16. Die
Auswerteeinheit 16 ordnet der Brennkraftmaschinendrehzahl nM den dauerhaft
max. erzeugbaren Volumenstrom max und dem max. erzeugbaren Volumenstrom
max den max. zulässigen Öffnungsquerschnitt Ai max zur Erzeugung
des max. erzeugbaren Öldrucks pi max zu. Der max. zulässige Öffnungsquerschnitt
Ai max wird ebenfalls an die Auswerteeinheit 17 weitergegeben und
dort mit dem optimalen Öffnungsquerschnitt Ai opt verglichen. Der kleinere
dieser beiden Öffnungsquerschnitte wird als Soll-Öffnungsquerschnitt Ai soll
an die Auswerteeinheit 18 weitergeführt. Die Auswerteeinheit 18 ordnet dem
Soll-Öffnungsquerschnitt Ai soll die Höhe des Steuerstroms iV zu, der zur
Realisierung dieses Soll-Öffnungsquerschnitts Ai soll am Proportionalventil 2
nötig ist und steuert mit diesem Steuerstrom iV das Proportionalventil 2 an.
In Fig. 3 und Fig. 4 sind gleiche Signalverläufe der Brennkraftmaschinendrehzahl
nM bei sinusförmiger Druckänderung in den Hydraulik-Zylindern
pZylinder durch sinusförmige Bewegungen des Lenkwinkels αL über der Zeit
t aufgetragen. Weiterhin sind die Signalverläufe des daraus resultierenden
Volumenstroms =Ventil in der Ölversorgungsleitung zwischen der Radtrageinheit
1 und dem Proportionalventil 2, des Steuerstroms iV = iVentil zum Öffnen
und Schließen eines Proportionalventils 2, des sich in einem
Hydraulikzylinder 4 einstellenden Öldruckes pi ist und des optimalen
Öldrucks pi opt dargestellt.
In der Zeit von t₀ bis t₁ liegt eine Brennkraftmaschinendrehzahl nM vor, die
größer als ein Schwellwert nSchw ist. In diesem Zeitbereich steht sowohl in
Fig. 3 als auch in Fig. 4 ein optimaler Volumenstrom opt zur Verfügung, der
für jeden optimalen Regelvorgang ausreicht. Der Steuerstrom iV = iVentil wird
in diesem Beispiel maximal eingestellt iV max, um den optimalen Öldruck
pi opt zu erreichen. In der Zeit von t₀ bis t₁ ist der sich in einem Hydraulikzylinder
einstellende Öldruck pi ist gleich dem optimalen Öldruck pi opt.
Ist die Brennkraftmaschinendrehzahl nM in der Zeit t<t₁ unter den Schwellwert
nSchw, z. B. auf die Leerlaufdrehzahl nLL, gesunken, unterscheiden sich
die übrigen Signalverläufe in Fig. 3 und Fig. 4.
In Fig. 3 nimmt mit zunehmender Zahl t der Volumenstrom = Ventil kontinuierlich
ab, wobei der Steuerstrom iV = iVentil auf maximalem Wert iV max
bleibt. Dadurch sinkt auch der sich im Hydraulikzylinder 4 einstellende Öldruck
pi ist kontinuierlich ab. Die Ursache für dieses Verhalten ist, daß in
herkömmlichen Verfahren die Brennkraftmaschinendrehzahl nM und der
daraus resultierende max. erzeugbare Volumenstrom max nicht ausgewertet
werden, sondern daß von einem stets ausreichenden optimalen Volumenstrom
op ausgegangen wird. Dadurch wird bei ungenügendem Volumenstrom
= Ventil der Steuerstrom iV = iVentil und damit der Öffnungsquerschnitt des
Proportionalventils 2 zu groß für den Aufbau des optimalen Öldrucks pi opt in
einem Hydraulikzylinder 4.
In Fig. 4 nimmt sowohl der Volumenstrom = Ventil, als auch der Steuerstrom
iV = iVentil zum Zeitpunkt t₁ ab, wenn die Brennkraftmaschinendrehzahl nM
unter den Schwellwert nSchw, z. B. auf die Leerlaufdrehzahl nLL, gesunken ist,
und bleibt dabei mit zunehmender Zeit t konstant. Dadurch sinkt zwar der
sich im Hydraulikzylinder 4 einstellende Öldruck pi ist zum Zeitpunkt t₁ auch
unter den optimalen Öldruck pi opt bleibt jedoch konstant und fällt nicht
völlig ab, wie in Fig. 3. Dieses Verhalten wird durch die erfindungsgemäße
Auswertung der Brennkraftmaschinendrehzahl nM und des daraus resultierenden
max. erzeugbaren Volumenstroms max zur Berechnung des
Steuerstroms iV für die Erzeugung eines max. möglichen Öldrucks pi max in
einem Hydraulikzylinder 4 erreicht.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird demnach ein stabiler Regelkreis
erreicht, der sicherheitskritische Folgen eines völligen Absinkens des Öl
drucks in den Hydraulikzylindern eines aktiven Radtragsystems verhindert.
Claims (2)
1. Verfahren zur Regelung eines aktiven Radtragsystems, insbesondere zur
Wank- oder Nickstabilisierung, eines zweiachsigen Kraftfahrzeuges mit
hydraulisch verstellbaren Radtrageinheiten, elektromagnetisch
steuerbaren Ventilen an den Hydraulikzylindern der Radtrageinheiten,
einer Pumpe zur Volumenstrom- bzw. Öldruckerzeugung und einem
elektronischen Steuergerät, das abhängig von Eingangsgrößen die
Ventile an den Hydraulikzylindern der Radtrageinheiten ansteuert, da
durch gekennzeichnet, daß das elektronische Steuergerät (14) abhängig
von der Drehzahl der Pumpe (3) den mittels der Pumpe (3) maximal
erzeugbaren Volumenstrom (max) bzw. den maximal erzeugbaren
Öldruck (pi max) in den Hydraulikzylindern (4) ermittelt und die Ventile
(2) an den Hydraulikzylindern (4) abhängig von diesem maximal
erzeugbaren Volumenstrom (max) bzw. Öldruck (pi max) regelt.
2. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das
elektronische Steuergerät (14) einen von der Drehzahl der Pumpe (3)
unabhängigen optimalen Solldruck (pi opt) für jeden Hydraulikzylinder
(4) der Radtrageinheiten (1) ermittelt, diesen optimalen Solldruck
(pi opt) mit dem von der Drehzahl der Pumpe (3) abhängigen maximal
erzeugbaren Öldruck (pi max) vergleicht und die Ventile (2) derart regelt,
daß sich der jeweils niedrigere dieser beiden Druckwerte einstellt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19914114783 DE4114783C2 (de) | 1991-05-06 | 1991-05-06 | Verfahren zur Regelung eines aktiven Radtragsystems |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19914114783 DE4114783C2 (de) | 1991-05-06 | 1991-05-06 | Verfahren zur Regelung eines aktiven Radtragsystems |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4114783A1 true DE4114783A1 (de) | 1992-11-12 |
DE4114783C2 DE4114783C2 (de) | 2000-11-23 |
Family
ID=6431097
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19914114783 Expired - Fee Related DE4114783C2 (de) | 1991-05-06 | 1991-05-06 | Verfahren zur Regelung eines aktiven Radtragsystems |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4114783C2 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10111551A1 (de) * | 2001-03-10 | 2002-09-12 | Bayerische Motoren Werke Ag | Aktives Fahrwerksystem eines Fahrzeugs |
WO2010149149A2 (de) | 2009-06-24 | 2010-12-29 | German Gresser | Stromgewinnungs-federungs-system für hybrid- und elektroautos |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2844413A1 (de) * | 1978-10-12 | 1980-04-30 | Daimler Benz Ag | Verfahren und vorrichtung zum aufrichten von fahrzeugen entgegen einer kurvenneigung |
JP3179079B2 (ja) * | 1989-06-22 | 2001-06-25 | 富士重工業株式会社 | 車両用アクテイブサスペンションの制御方法 |
-
1991
- 1991-05-06 DE DE19914114783 patent/DE4114783C2/de not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
NICHTS ERMITTELT * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10111551A1 (de) * | 2001-03-10 | 2002-09-12 | Bayerische Motoren Werke Ag | Aktives Fahrwerksystem eines Fahrzeugs |
WO2010149149A2 (de) | 2009-06-24 | 2010-12-29 | German Gresser | Stromgewinnungs-federungs-system für hybrid- und elektroautos |
DE102009060999A1 (de) | 2009-06-24 | 2011-01-05 | German Gresser | Energieoptimiertes Elektrofahrzeug mit autarker Stromversorgung und Verfahren zur Stromerzeugung, bevorzugt aus kinetischer und Gravitationsenergie |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4114783C2 (de) | 2000-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19707960B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse | |
DE19654427B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse | |
DE3729963C2 (de) | Antiblockiersystem mit fahrgeschwindigkeitsabhängigem Schlupfgrenzwert | |
DE3919303C2 (de) | ||
DE4025309C2 (de) | Aktives Aufhängungssystem für Fahrzeuge mit Steuervorrichtung zur Unterdrückung von Stellungsänderungen des Fahrzeugaufbaus | |
DE4015320C2 (de) | ||
DE4104322C2 (de) | Verfahren zum Betrieb einer Niveauregeleinrichtung eines Fahrzeugs mit verstellbaren Schwingungsdämpfern und hydropneumatischer Federung | |
DE4024305A1 (de) | Aktives aufhaengungssystem fuer kraftfahrzeuge | |
DE19607070A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine | |
DE69929493T2 (de) | Steuersystem für eine Fahrzeugradaufhängung und Verfahren | |
DE10232769B4 (de) | Hydropneumatische Achsfederung für Fahrzeuge für Fahrzeuge mit stark wechselden Achslasten | |
DE4107181C2 (de) | Aktiv gesteuertes Aufhängungssystem für Kraftfahrzeuge | |
DE19731995B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Brennkraftmaschine | |
DE4221059C2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Fahrzeugaufhängung | |
EP1298306A2 (de) | Verfahren zum Betrieb einer Brennkraftmaschine | |
DE4130395C2 (de) | Hydraulikfluid-Versorgungseinrichtung für eine aktive Kraftfahrzeug-Radaufhängung | |
EP0530755B1 (de) | Niveauregelung für Kraftfahrzeuge | |
EP0982208B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung einer Pumpe eines Bremssystems | |
DE19848960B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Drucksteuerventils, insbesondere einer Bremsanlage | |
DE3636140C2 (de) | Druckregler | |
DE4130396C2 (de) | Hydraulikfluid-Versorgungssystem für eine aktive Radaufhängung eines Fahrzeugs | |
DE4433729C2 (de) | Antiblockier-Bremssystem | |
DE69021343T2 (de) | Aufhängungsvorrichtung für Kraftfahrzeug. | |
DE4027998C2 (de) | Aktives Aufhängungssystem für Kraftfahrzeuge | |
DE4114783C2 (de) | Verfahren zur Regelung eines aktiven Radtragsystems |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: B60G 23/00 |
|
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |