DE4104468C2 - Automatisch arbeitende Vorrichtung zum Bearbeiten von Schuhschäften an mehreren Stationen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine automatisch arbeitende Vorrichtung zum Bearbeiten von Schuhschäften an mehreren Stationen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Aus der DE-AS 22 38 901 ist eine Maschine zum Ausrichten eines Schuhschaftes auf einem Leisten und zum nachfolgenden Transport durch einzelne Bearbeitungsstationen bekannt. Jeder Schuhschaft wird mit einer Spannvorrichtung in seiner ausgerichteten Lage auf dem Leisten gehalten und anschließend auf dem Leisten als Träger durch die einzelnen Bearbeitungsstationen der Maschine transportiert. Zum Ausformen der Ferse eines Schuhschaftes ist ein Karussell vorgesehen mit je einer Bearbeitungsstation für das Ausrichten, das Aktivieren, das Anpressen und das Befestigen. Die Ausrichtstation enthält einen verstellbaren Anschlag für die Fixierung der Schafthöhe gegenüber dem Leisten.

Auch aus der GB-PS 14 39 101 ist eine vollautomatisch arbeitende Schuhmaschine bekannt. Diese besitzt eine kreisförmige Transportbahn für Schuhleisten, an der folgende Bearbeitungsstationen positioniert sind: eine Station zum Schließen des Leistens, eine erste Station zum Rauhen der Zwickeinschläge an den Schuhlängsseiten, eine zweite Station zum Rauhen der Zwickeinschläge an Ferse und Spitze, eine Station zum Auftragen von Klebstoff auf die gerauhten Zwickeinschläge, ein Ofen zum Trocknen und Aktivieren des Klebstoffs, eine Station zum Auflegen der Sohle, eine Station zum Anpressen der Sohle und schließlich eine Station zum Öffnen des Leistens. Diese Anlage umfaßt alle Stationen der Schuhfertigung nach dem Zwicken bis zum Endfinish.

Eine vergleichbare Anlage zur Herstellung von Schuhen ist auch aus der US-PS 46 39 963 bekannt. Die Bearbeitungsstationen sind sowohl als Maschinenarbeitsplätze als auch als Handarbeitsplätze ausgebildet und durch eine endlose Förderanlage miteinander verbunden. Der Transport der Schuhe erfolgt auf speziellen Förderplattformen, die mit Klammern ausgerüstet sind, um die aufgeleisteten Schuhe zu fixieren und zu positionieren.

Eine weitere automatisch arbeitende Anlage zum Aufgießen von Sohlen auf Schuhschäfte ist bekannt aus der DE-OS 35 38 721. Diese Anlage weist einen rotierbaren Gießtisch mit einer Vielzahl von Plätzen für Gießleisten sowie eine neben dem Tisch angeordnete endlose Förderanlage auf, auf der die Leisten lösbar befestigt sind. Schließlich ist ein Roboter vorgesehen, welcher die Schuhschäfte von der Förderanlage auf den Gießtisch setzt und nach dem Anspritzen der Sohle vom Gießtisch wieder auf die Förderanlage zurücksetzt.

Eine weitere, noch komplexere Transferstraße zur Anwendung in der Schuhindustrie ist bekannt aus der DE-OS 38 04 583. Neben der Förderanlage oder auch integriert in die Förderanlage ist eine Vielzahl von Bearbeitungsstationen vorgesehen, wobei die Förderanlage an den Stationen, an denen die Maschinen neben der Förderanlage stehen, spezielle Ausschleusstationen besitzt. Die Förderanlage ist mit speziellen Transportplattformen ausgerüstet, die ihrerseits die Leisten mit den Schuhschäften tragen.

Bei allen drei vorstehend beschriebenen Anlagen ist zur Steuerung sowohl der Förderanlage als auch der automatischen Bearbeitungsmaschinen eine EDV-Anlage vorgesehen. EDV-Anlagen sind für die automatische Steuerung derartiger Systeme prinzipiell gut geeignet, vorausgesetzt das Steuerprogramm ist fertig und fehlerfrei. Gleichwohl zeigt sich, daß mit zunehmender Komplexität und Zahl der Anlagekomponenten die Anforderungen an das Steuerprogramm derart ansteigen, daß selbst bei einem fehlerfreien Programm die Reaktionszeiten der EDV-Anlagen für einen modernen Produktionsbetrieb untragbar lang werden. Im übrigen sind die Kosten für die Erstellung eines komplexen fehlerfreien Programms enorm.

Gemeinsames Merkmal der beiden zuletzt beschriebenen Anlagen ist die Verwendung von Leisten und Leistenträgern, die mit einer speziellen Kupplung ausgerüstet sind, damit die zu bearbeitenden Teile der Schuhschäfte und Schuhe in allen automatischen Bearbeitungsstationen identisch positioniert werden. Es versteht sich, daß trotz Verwendung von Spezialleisten und -leistenträgern derartiges nicht garantiert werden kann, weil Schuhe überwiegend aus natürlichen Materialien, vorzugsweise Leder, hergestellt werden, deren Eigenschaften wie Dicke oder Elastizität variieren. Auch kann nicht verhindert werden, daß die Position eines aufgeleisteten Schuhschaftes von der Norm-Position abweicht. Das bedeutet jedoch, daß trotz immer identischer Position des Spezialleistens die zu bearbeitenden Bereiche des Schuhschaftes selbst nicht immer identische Positionen besitzen, so daß sich bei der Bearbeitung in den automatischen Maschinen notgedrungen Abweichungen des Produktionsergebnisses einstellen müssen. Auch sind die Spezialleisten erheblich teurer als die herkömmlichen Leisten.

Die in der US-PS 46 39 963 beschriebene vorbekannte Anlage spannt die aufgeleisteten Schuhschäfte zwischen V-förmige Klammern, die an Ferse und Spitze angreifen. Dadurch kann zwar auf die Verwendung von teuren Spezialleisten verzichtet werden, die Position der zu bearbeitenden Schuhteile ist jedoch weitgehend undefiniert. Dies gilt insbesondere für die Ausrichtung der Schuhbodenfläche im Raum.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art mit mehreren Stationen zum Bearbeiten von Schuhschäften anzugeben, die mit den herkömmlichen, preiswerten und in großen Stückzahlen in allen Schuhfabriken vorhandenen Leisten arbeitet, eine immer exakte Ausrichtung der zu bearbeitenden Schuhbodenfläche im Raum ermöglicht und mit einfachen Steuerprogrammen gesteuert werden kann.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine gattungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Kennzeichen des Anspruchs 1.

Die Erfindung erreicht die definierte Ausrichtung der zu bearbeitenden Schuhbodenfläche dadurch, daß der Absatz des aufgeleisteten Schuhschaftes mit großer Kraft gegen eine an der Vorrichtung starr fixierte Absatzsitzplatte preßt. Durch den Preßdruck werden beispielsweise Falten im Zwickeinschlag für die Ausrichtung unwirksam, während unterschiedliche Dicken des Leders oder der Brandsohle beim Richtvorgang berücksichtigt werden. Bei diesem Preßvorgang erhält somit auch der zunächst lose sitzende Leisten seine Sollposition, in der er durch die vorgesehenen Klammern fixiert wird.

Da der Leistenhalter und der auf seinem Leisten fixierte Schuhschaft an einem Drehteller befestigt sind, der schrittweise von Station zu Station gedreht wird, ist die räumliche Lage aller zu bearbeitenden Schuhbodenflächen in allen Stationen identisch, unabhängig von den Eigenschaften des Schuhmaterials, ohne daß Spezialleisten oder computergesteuerte Sensoren benutzt werden müssen.

Als weiterer Vorteil ist zu erwähnen, daß beim Ausrichten von Leisten und Schuhschaft an der Absatzsitzplatte gleichzeitig der Absatzsitz gebügelt wird, ein Vorgang, der bei der Produktion von Qualitätsschuhen unverzichtbar ist.

Mit Hilfe des zusätzlich vorgesehenen Tasters ist es darüber hinaus möglich, die Schuhgröße zu erfassen, so daß die Vorrichtung geeignet ist, auch kleine Produktionslose zu verarbeiten.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Vorrichtung mit einer Einrichtung versehen, die den Leisten so lange dreht, bis die Schuhlängsachse ihre Sollage zur Maschinenmittelachse hat. Hierzu eignen sich zwei Zentrierstifte, die seitlich gegen den Schuh gefahren werden und ihn in die Sollage schwenken.

Alternativ ermöglicht es der Taster, die Abweichung der tatsächlichen Schuhlängsachse von der Maschinenmittelachse zu erkennen und die gemessene Abweichung an die nachfolgenden Bearbeitungsstationen zu übertragen, wo sie in eine entsprechende Änderung des Steuerprogramms umgesetzt wird.

Als weiterer wesentlicher Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist zu erwähnen, daß das Rauhen des Zwickeinschlages in zwei Arbeitsvorgänge aufgeteilt wurde, und zwar in das Vor-Rauhen mit einer rotierenden Drahtbürste und in das End-Rauhen entweder mit einem Fliehkraftfräser oder einer rotierenden Drahtbürste kleinen Durchmessers. Beim Vor-Rauhen mit der Drahtbürste rotiert diese wie üblich zur Mitte des Schuhbodens hin, wobei jedoch ein gewisser Rand von beispielsweise 2 bis 3 mm zum Rand des Schuhbodens eingehalten wird. Erst beim End-Rauhen wird bis exakt an den als ideal vorgegebenen Rand des Schuhbodens gearbeitet, wobei das Rauhwerkzeug längs des Sohlenumrisses rotiert. Dies ist besonders wichtig im Bereich des Gelenks, wo zwischen Schuhboden und Schaft keine scharfe Kante existiert, die Rauhfläche jedoch exakt auf die Form und Größe der Laufsohle abgestimmt sein muß.

Unterstützend in bezug auf die Exaktheit des Rauhvorgangs und natürlich auch des späteren Zementiervorgangs wirkt die Verwendung von fünfachsig steuerbaren Roboterarmen zur Bewegung aller Werkzeuge. Die Bewegungen der Werkzeuge in der X-, Y- und Z-Achse ermöglichen das Nachfahren der Kontur des Schuhbodens. Die weitere Bewegung um eine erste Schwenkachse erlaubt das Drehen des Werkzeugs, so daß dieses immer senkrecht zum Sohlenumriß steht. Das Drehen um die zweite Schwenkachse ermöglicht es, das Werkzeug immer senkrecht zur Schuhbodenfläche zu stellen, insbesondere wieder in dem kritischen Bereich der Sprengung.

Als Ausgleich für kleinere Unebenheiten des Schuhbodens ist der Roboterarm im Bereich der Rauh-Stationen mit einer Feder ausgerüstet, die das Rauhwerkzeug federnd gegen den Schuhboden drückt. Die Feder wird dabei vorzugsweise durch einen Pneumatikzylinder gebildet, dessen Luftdruck programmgesteuert einstellbar ist.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den restlichen Unteransprüchen. Die Erfindung und ihre Ausgestaltungen soll in Form eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung und der nachfolgenden Figurenbeschreibung erläutert werden. Es zeigt

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine automatisch arbeitende Vorrichtung zum Bearbeiten von Schuhschäften,

Fig. 2 eine Ansicht der Vorrichtung der Fig. 1 in Richtung des Pfeils II,

Fig. 3 die vergrößerte Darstellung der ersten Station der Fig. 1,

Fig. 4 eine schematische Darstellung des Ausrichtens der aufgeleisteten Schuhschäfte in der ersten Station,

Fig. 5 eine schematische Darstellung der Ermittlung der Größe des Schuhs und der Abweichung der Schuhlängsachse von der Maschinenmittelachse,

Fig. 6 eine Draufsicht auf einen vorgerauhten Schuhboden einschließlich Darstellung des Vor-Rauhwerkzeugs,

Fig. 7 eine Seitenansicht des aufgeleisteten Schuhschaftes während des End-Rauhens und

Fig. 8 eine vergrößerte Darstellung der vierten Station der Vorrichtung der Fig. 1.

Die Fig. 1 und 2 zeigen als beispielhafte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ein Maschinengestell, welches eine Bodenplatte 12, eine Mittelsäule 10, einen daran befestigten Tisch 11 sowie oberhalb des Tisches 11 an der Mittelsäule 10 fest montierte Rahmen 13, 14, 15, 16, je einer im Bereich einer Bearbeitungsstation 100, 200, 300, 400, aufweist. Unter dem Tisch 11 ist ein Drehteller 21 mit Hilfe von Wälzlagern 22 an der Mittelsäule 10 gelagert. Der Antrieb des Drehtellers 21 erfolgt mit Hilfe eines Motors 23, dessen Ritzel 25 mit einem Zahnkranz 24 am Drehteller 21 kämmt. Der Drehteller 21 übergreift den Tisch 11 und trägt Leistenhalter 30, deren Anzahl mit der Zahl der Bearbeitungsstationen 100 . . . 400 übereinstimmt.

Wie Fig. 3 in vergrößerter Darstellung zeigt, bestehen die Leistenhalter 30 aus einer am Drehteller 21 montierten Führung 31, einer auf der Führung 31 höhenverstellbar gelagerten Basisplatte 32, einem an der Basisplatte 32 fixierten Leistenträger 33 mit einem Leistenstift 34 am oberen Ende, einer an der Basisplatte 32 fixierten, längeneinstellbaren Leistenstütze 35 sowie Leistenklemmeinrichtungen 36, 37. Diese sind in Fig. 4 dargestellt.

Eine Hubeinrichtung, bestehend aus einem Pneumatikzylinder 101 und einem zweiarmigen Hebel 102, der auf dem Tisch 11 gelagert ist, greift unter die Basisplatte 32 und preßt den Absatz 1.1 des Schuhschaftes 1, der auf einen auf den Leistenstift 34 zunächst lose aufgesetzten Leisten aufgeleistet ist, mit großer Kraft gegen eine am Rahmen 13 starr fixierte Absatzsitzplatte 103. Dadurch richtet sich die Oberfläche des Absatzes 1.1 genau nach der Absatzsitzplatte 103 aus, die Schuhbodenfläche erhält ihre für die weitere Bearbeitung endgültige und immer gleiche Lage. Gleichzeitig wird mit Hilfe eines Zylinders 106 ein Fersenband 104 vorgefahren, bis dessen Preßpolster 105 am Absatz 1.1 anliegen. Durch Schließen des Fersenbandes 104, 105 erhält die Ferse des Schuhschaftes 1 ihre endgültige Form.

Gleichzeitig wird die ebenfalls als Pneumatikzylinder ausgeführte Leistenstütze 35 hochgefahren, bis ihr am Ende der Kolbenstange 38 angebrachtes Stützpolster 39 an der Spitze 1.2 des Schuhs 1 bzw. Leistens 4 anliegt.

Wie Fig. 4 erkennen läßt, sind zwei Paare von Leistenklemmeinrichtungen 36, 37 vorgesehen, die den Leisten 4 bzw. Schuhschaft 1 am Leistenkamm bzw. im Fersenbereich klemmen.

Dank der Leistenstütze 35 und der Leistenklemmeinrichtungen 36, 37 behalten Schuhschaft 1 und Leisten 4 die an der Absatzsitzplatte 103 eingestellte räumliche Lage unverändert bei.

Nach dem Ausrichten der Ferse an der Absatzsitzplatte 103 wird die Schuhlängsachse 5 in eine Sollage zur Maschinenmittelachse 6 gebracht. Dies ist in Fig. 5 dargestellt. Hierzu sind zwei Zentrierstifte 108 vorgesehen, die von einer geeigneten Mechanik gegen den aufgeleisteten Schuh 1 gefahren werden und diesen verschwenken. Ein Taster 107 erlaubt das Erkennen der Schuhgröße bzw. Schuhlänge.

Es besteht auch die Möglichkeit, den Winkel zwischen Maschinenmittelachse 6 und Schuhmittelachse 5 zu messen und an die Steuerungen der nachfolgenden Bearbeitungsstationen 200, 300, 400 zu übertragen und die Steuerung entsprechend zu korrigieren. Es besteht jedoch auch die Möglichkeit, den gesamten Leistenhalter 30 um den Winkel zu drehen und anschließend gegenüber dem Drehteller 21 wieder zu fixieren.

Wie schon erwähnt, erfolgt in der zweiten Station 200 das Vor-Rauhen des Zwickeinschlags. Fig. 6 zeigt das entsprechende Vor-Rauhwerkzeug 205, eine rotierende Drahtbürste mit relativ großem Durchmesser, wie sie in der Schuhindustrie bereits eingesetzt wird. Das Vor-Rauhwerkzeug 205 ist an einem fünfachsig steuerbaren Roboterarm montiert und wird der Kontur des Schuhs exakt nachgeführt, wobei es immer exakt senkrecht auf der Schuhbodenfläche steht. Dabei wird jedoch ein Abstand von 2 bis 3 mm zur Außenkante des Schuhbodens eingehalten, so daß der Zwickeinschlag 2 nach dem Vor-Rauhen einen bearbeiteten Bereich 2.1 und einen unbearbeiteten Bereich 2.2 entlang der Schuhbodenkante aufweist. Da das Rauhen mit der Drahtbürste bekanntlich nur ungenaue Konturen erlaubt, wird durch das Zurücksetzen der Rauhkante ein überrauhen verhindert.

Es versteht sich, daß Drehzahl, Anpreßdruck und Bahngeschwindigkeit des Vor-Rauhwerkzeugs 205 an den jeweiligen Anwendungsfall optimal angepaßt werden können. Es versteht sich ferner, daß eine geeignete Abrichteinrichtung für das Vor-Rauhwerkzeug 205 vorgesehen werden sollte, um eine lange Lebensdauer des Vor-Rauhwerkzeuges zu garantieren.

Um die Bahn der Werkzeuge aufzunehmen, empfiehlt sich das sogenannte Teach-in-Verfahren. Hierzu wird das Werkzeug 205 durch einen Taststift ersetzt. Die zu bearbeitende Rauhkontur wird an einem Schuh mittlerer Größe aufgenommen. Die Wölbungen der Schuhbodenfläche, beispielsweise im Bereich der Sprengung des Schuhs, werden dabei durch das am Roboterarm angebaute Wegmeßsystem automatisch erfaßt. Anhand der so ermittelten Daten werden dann die Werte für die Werkzeuge der nachfolgenden Stationen 300, 400 rechnerisch ermittelt.

Fig. 7 zeigt in schematischer Darstellung die Verhältnisse beim End-Rauhen des Zwickeinschlages 2. Man erkennt den Leisten 4 mit aufgeleistetem Schuhschaft 1, festgeklammert durch die Klemmeinrichtungen 36, 37 und unterstützt durch das Polster 39 der Leistenstütze. Als End-Rauhwerkzeug 305 ist ein sogenannter Fliehkraftfräser dargestellt mit frei beweglichen Fräsern 306. Der Vorteil dieser Fliehkraftfräser besteht darin, daß sich ihr Durchmesser während der Lebenszeit nicht verändert, so daß entsprechende Korrekturen des Steuerprogramms entbehrlich werden. Die Arbeitsrichtung des Fliehkraftfräsers 305 ist exakt parallel zur Kante des Schuhbodens, wobei jetzt auch der beim Vor-Rauhen unbearbeitete Randbereich 2.2 bearbeitet wird. Nach dem End-Rauhen entspricht die gerauhte Fläche des Schuhbodens exakt der Form und Größe der Schuhsohle.

Fig. 8 schließlich zeigt in einer gegenüber Fig. 2 vergrößerten Darstellung die vierte Station 400, an der Klebstoff mittels eines rotierenden Pinsels 405 programmgesteuert aufgetragen wird. Die Bewegung des rotierenden Pinsels 405 erfolgt ebenfalls mit Hilfe eines fünfachsig steuerbaren Roboterarms. Dieser besteht aus einem Schlitten 401, der an Schienen 402, 403 in X- und Y-Richtung verfahrbar ist, sowie einem Lineartrieb 404 für die Z-Richtung. Vorhanden sind ferner zwei Schwenkachsen zwischen dem Lineartrieb 404 und dem rotierenden Pinsel 405, die es ermöglichen, daß der Pinsel 405 immer exakt senkrecht zur Schuhbodenfläche steht, die wie die Zeichnung zeigt, sehr stark gewölbt sein kann.

Der fünfachsig steuerbare Roboterarm kann in allen Stationen 200, 300, 400 grundsätzlich gleich gebaut sein. Die Bewegung des Schlittens 201, 301, 401 in X- und Y-Richtung erfolgt beispielsweise mittels eines Zahnriemens, die Bewegung des Lineartriebs 204, 304, 404 mittels Kugelgewindespindel und das Schwenken der zwei Schwenkachsen über Schwenkantriebe mit Zahnriemen. Die Steuerung erfolgt über eine geeignete Positionssteuerung, als Antriebe eignen sich computergesteuerte Schrittmotoren.

Zum Ausgleich von kleineren Ungenauigkeiten können in den Roboterarmen, die die Rauhwerkzeuge 205, 305 tragen, Federn vorgesehen sein, die die Rauhwerkzeuge an den Schuhboden drücken. Wird als Feder ein Pneumatikzylinder eingesetzt, läßt sich die Federkraft über den Luftdruck gesteuert einstellen.

Claims (21)

1. Automatisch arbeitende Vorrichtung zum Bearbeiten von Schuhschäften (1), umfassend

• - eine Station (100) zum manuellen Laden bzw. Entladen der aufgeleisteten Schuhschäfte (1), an der vorgesehen ist
  • - eine Hubeinrichtung (101, 102) zum Heben des Leistenhalters (30),
  • - sowie ein verfahrenbarer Taster (107),
• - zwei Stationen (200, 300) zum Rauhen des Zwickeinschlags (2),
• - eine Station (400) zum automatischen Auftragen von Klebstoff,
• - eine Transportvorrichtung (20) in Form eines Drehtellers (21), woran montiert sind
  • - wenigstens vier Leistenhalter (30), wobei jeder Leistenhalter (30) umfaßt:
    • - eine am Drehteller (21) montierte Führung (31),
    • - eine auf der Führung (31) höhenverstellbar gelagerte Basisplatte (32),
    • - einen an der Basisplatte (32) fixierten Leistenträger (33),
    • - eine an der Basisplatte (32) fixierte, längeneinstellbare Leistenstütze (35)
    • - sowie Leistenklemmeinrichtungen (36, 37),
• - einen Positionstrieb (23) für den Drehteller (21) und
• - Rahmen (13, 14, 15, 16), die die den Stationen (100, 200, 300, 400) zugeordneten Werkzeuge (103, 205, 305, 405) tragen,

gekennzeichnet durch die Merkmale

• - es ist eine stationäre Mittelsäule (10) mit einem Tisch (11) mit den vier Stationen (100, 200, 300, 400) vorgesehen,
• - der Drehteller (21) übergreift den Tisch (11),
• - der Leistenträger (33) weist am oberen Ende einen Leistenstift (34) auf,
• - die Hubeinrichtung der ersten Station (100) besteht aus einem Zylinder (101), vorzugsweise Pneumatikzylinder, und einem zweiarmigen Hebel (102), dessen freies Ende unter die Basisplatte (32) des Leistenhalters (30) greift,
• - an der ersten Station (100) ist eine Absatzsitzplatte (103) vorgesehen,
• - die Hubeinrichtung (101, 102) zum Heben des Leistenhalters (30) preßt den Absatz des aufgeleisteten Schuhschaftes (1) gegen diese Absatzsitzplatte (103),
• - die zweite Station (200) ist als Vor-Rauhstation ausgebildet,
• - die dritte Station (300) ist als End-Rauhstation ausgebildet,
• - die die Werkzeuge (103, 205, 305, 405) tragenden Rahmen (13, 14, 15, 16) sind an der Mittelsäule (10) befestigt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehteller (21) mittels Wälzlager (22) an der Mittelsäule (10) gelagert ist und einen Zahnkranz (24) trägt, mit dem ein am Positionstrieb (23) befestigtes Ritzel (25) kämmt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionstrieb (23) ein Motor mit Nockensteuerung ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionstrieb (23) ein Schrittmotor ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die längeneinstellbare Leistenstütze (35) aus einem Zylinder, vorzugsweise Pneumatikzylinder, besteht und daß am freien Ende der Kolbenstange (38) ein Stützpolster (39) angeordnet ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Leistenklemmeinrichtungen (36, 37) den Leisten (4) und/oder den aufgeleisteten Schuhschaft (1) am Leistenkamm und/oder im Fersenbereich klemmen.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Taster (107) verfahrbar ist und Meßeinrichtungen trägt zum Bestimmen der Schuhlänge.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen (108) vorgesehen sind, die den aufgeleisteten Schuh (1) in seine Sollage zur Mittelachse (6) einer Station bzw. der Bearbeitungsvorrichtung einer Station drehen.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Taster (107) in zwei Achsen verfahrbar ist, eine Meßeinrichtung trägt zum Bestimmen der Abweichung der Schuhlängsachse (5) von der Mittelachse (6) der Bearbeitungsvorrichtung, und eine Justiervorrichtung steuert, die den Leistenhalter (30) oder ein Teil desselben so lange dreht, bis die Schuhlängsachse (5) und die Mittelachse (6) der Bearbeitungsvorrichtung übereinstimmen.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Station (200) mit einer rotierenden Drahtbürste (205) als Vor-Rauhwerkzeug ausgerüstet ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Station (300) mit einem rotierenden Fliehkraft-Fräser (305) als End-Rauhwerkzeug ausgerüstet ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Station (300) mit einer rotierenden Rauhbürste mit kleinem Durchmesser als End-Rauhwerkzeug ausgerüstet ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite, dritte und vierte Station (200, 300, 400) mit je einem fünfachsig gesteuerten Roboterarm (204, 304) ausgerüstet sind.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß für die Bewegung der Werkzeuge (205, 305, 405) in X- und Y-Richtung ein Schlitten (201, 301, 401), angetrieben mittels Zahnriemen, in Z-Richtung ein Lineartrieb, angetrieben mittels Kugelgewindespindel, und für das Schwenken der Werkzeuge um zwei Achsen zwei Schwenkantriebe, angetrieben mittels Zahnriemen, vorgesehen sind und daß jedem Antrieb eine Positionssteuerung zugeordnet ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Roboterarme (204, 304, 404) mittels Schrittmotoren angetrieben sind.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine Feder vorgesehen ist, die die Rauhwerkzeuge (205, 305) elastisch an den Schuh (1) drückt.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder ein Pneumatikzylinder ist und daß der Luftdruck gesteuert einstellbar ist.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß für den Klebstoffauftrag ein rotierender Pinsel (405) vorgesehen ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß eine Nachschleifvorrichtung für das Vor-Rauhwerkzeug (205) vorgesehen ist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß eine speicherprogrammierbare Steuerung vorgesehen ist.