DE4039086A1 - Spulenwickelvorrichtung und verfahren zu ihrem betrieb - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Spulenwickelvorrichtung für Textilfäden mit Direktantrieb des Spulenaufnahmedorns, deren Spulenantriebsvorrichtung aus einem Elektromotor besteht, der über einen steuerbaren Frequenzumformer oder Umrichter mit Wechselstrom oder Drehstrom veränderbarer Frequenz versorgt wird, sowie ein Verfahren zu ihrem Betrieb, bei dem während der Spulreise in meist unregelmäßigen, verhältnismäßig kurzen Zeitabständen der Wickelvorgang unterbrochen wird, um einen Wechsel der leergelaufenen, den Faden liefernden Ablaufspule vorzunehmen oder eine aufgetretene Fadenunterbrechung zu beseitigen.

Durch die DE 34 18 286 A1 ist es bekannt, zum Erhalt einer über die Spulreise gleichbleibenden Aufwickelgeschwindigkeit einen an einen Frequenzgenerator angeschlossenen Drehstrom-Asynchronmotor zu verwenden. Zwischen Frequenzgenerator und Motor ist ein Transformator geschaltet, der den Abgriff mindestens zweier verschiedener Ausgangsspannungen gestattet, damit während des Aufwickelvorgangs die Spannung umgeschaltet werden kann. Der technische Aufwand hierfür ist erheblich, das Spulverhältnis verändert sich kontinuierlich.

Durch die EP 00 80 076 B1 ist eine Wickelmaschine mit Spindelantrieb bekannt, die Einrichtungen zum mechanischen Einstellen des Spulverhältnisses auf einen vorgegebenen Wert besitzt. Eine Leistungsquelle variabler Frequenz ist während des normalen Wickelvorgangs mit der Changiervorrichtung und dem Spindelmotor verbunden. Eine Veränderung des Spulverhältnisses während der Spulreise ist nicht vorgesehen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Wickelverfahren und eine Wickelvorrichtung vorzuschlagen, die für einen Wickelbetrieb mit oftmals unterbrochener Spulreise besonders gut geeignet sind und die auch bei diesem oftmals unterbrochenen Betrieb eine gute Packungsdichte und einen guten Aufbau der Spule gewährleisten.

Bezüglich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die im Anspruch 1 beschriebene Erfindung gelöst.

Die Spulendrehzahl bleibt vom Wickelbeginn an bis zur nächstfolgenden Unterbrechung des Wickelvorgangs konstant. Ist diese Unterbrechung durch einen Wechsel der Ablaufspule bedingt, so wird die Frequenz und damit die Drehzahl in der sich hierdurch zwangsläufig ergebenden Pause auf eine niedrigere Stufe herabgesetzt. Ist die Unterbrechung durch einen Fadenbruch bedingt, so sind danach zwei verschiedene Betriebsweisen möglich: Entweder wird anläßlich der Unterbrechung die Frequenz und damit die Drehzahl ebenfalls auf eine niedrigere Stufe gebracht oder die Drehzahl wird anschließend auf die vorherige Drehzahlstufe angehoben, und das Zurückschalten auf eine niedrigere Drehzahlstufe erfolgt grundsätzlich in den durch einen Ablaufspulenwechsel bedingten Unterbrechungspausen. Im ersten Betriebsfall ist die Anzahl der Frequenzstufen und damit auch die Anzahl der Drehzahlstufen größer, im zweiten Betriebsfall kleiner. Ist der Toleranzbereich der maximal möglichen beziehungsweise optimalen Wickelgeschwindigkeit groß, empfiehlt sich die zweite Betriebsweise, ist die Toleranzbreite dagegen schmal, empfiehlt sich eher die erste Betriebsweise, und zwar um so mehr, je öfter Fadenbrüche zu befürchten sind. Die zweite Betriebsweise ist auch insofern vorteilhaft, als durch die oftmalige Zurücknahme der Wickelgeschwindigkeit ein unzulässig großer Anstieg der Fadenspannung beim Abwickeln des letzten Drittels einer Ablaufspule nicht oder je nach der Anzahl der Betriebsunterbrechungen weniger oft zu befürchten ist.

Weitere vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.

Eine zum Ausführen des Verfahrens geeignete neue Spulenwickelvorrichtung ist im Anspruch 5 beschrieben. Weitere vorteilhafte Ausbildungen dieser Spulenwickelvorrichtung sind in den weiteren Unteransprüchen beschrieben.

In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Anhand dieses Ausführungsbeispiels wird die Erfindung im folgenden näher beschrieben und erläutert.

Fig. 1 zeigt die Seitenansicht einer Spulenwickelvorrichtung.

Fig. 2 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung schematisch in Vorderansicht.

Die Fig. 3 und 4 zeigen Schaubilder zweier Spulreisen.

Fig. 5 zeigt ein Schaubild der unterschiedlichen Steuerung eines Fadenführers.

Bei der in den Fig. 1 und 2 dargestellten Spulenwickelvorrichtung 1 ist eine Spulenantriebsvorrichtung M1 zum Herstellen einer Kreuzspule 2 vorhanden. Die Spulenantriebsvorrichtung M1 besteht aus einem Drehstrommotor, beispielsweise einem Asynchronmotor. Die Kreuzspule 2 ruht auf einer Walze 5, deren Welle 6 in Lagern 25, 25′ gelagert ist und die keinen eigenen Antrieb aufweist. Sie dient der Unterstützung der Kreuzspule 2 und wird durch die rotierende Kreuzspule 2 infolge Friktion angetrieben.

Die Kreuzspule 2 ist drehbar in einem Spulenrahmen 10, 10′ gelagert, der auch den Spulenantriebsmotor M1 trägt. Der Spulenrahmen 10, 10′ ist am Maschinengestell 11 um den Schwenkpunkt 12 schwenkbar gelagert. Der jeweilige Schwenkwinkel des Spulenrahmens 10, 10′ wird durch einen Sensor 13 erfaßt, von dem aus eine Steuerleitung beziehungsweise Wirkverbindung 14 zu einem Computer 3 führt.

Ein schematisch dargestelltes, den Faden 17 changierendes Fadenführersystem mit einem Changierfadenführer 4 besitzt eine Fadenführungsgabel 16 für den der Kreuzspule 2 zu laufenden Faden 17, der von einer Ablaufspule 7 abgezogen wird. Der Changierfadenführer wird durch die Kehrgewindenut 18 einer Kehrgewindewalze 19 und durch einen Längsschlitz 20 in dem die Kehrgewindewalze 19 umgebenden Gehäuse 21 geführt. Die Welle 22 der Kehrgewindewalze 19 ist auf der einen Seite in einem gestellfesten Lager 23 gelagert. Das andere Ende der Welle 22 ist mit einem Drehstrommotor M2 verbunden, der ebenfalls als Asynchronmotor ausgebildet sein kann.

Am Spulenrahmen 10 ist gemäß Fig. 1 eine Wickelzeitmeßeinrichtung 30 vorgesehen. Sie arbeitet mit einem Impulsgeber 31 zusammen, der mit einem gemeinsam mit der Kreuzspule 2 rotierenden Teil 32 verbunden ist. Solange der Impulsgeber 31 im Takt der Umdrehungen der Kreuzspule 2 an der Wickelzeitmeßeinrichtung 30 vorbeiwandert, gehen Laufimpulse beispielsweise über eine Leitung 33 an den Computer 3.

Der Drehstrommotor M1 ist durch ein flexibles Kabel 8 an einen steuerbaren Frequenzumformer 15 angeschlossen. Der Frequenzumformer 15 hat seinerseits eine hier nicht dargestellte Verbindung zu einer Drehstromquelle konstanter Frequenz. Durch eine Leitung 34 ist der Frequenzumformer 15 mit dem Computer 3 verbunden.

Der Drehstrommotor M2 ist durch ein Kabel 9 mit einem Frequenzumformer 24 verbunden, der dem Frequenzumformer 15 ähnelt.

Der Frequenzumformer 24 ist durch eine Leitung 35 mit dem Computer 3 verbunden. An den Frequenzumformer 15 ist eine Gleichlaufeinrichtung 26 angeschlossen, die durch eine Leitung 36 auch mit dem Frequenzumformer 24 verbunden ist, so daß beide Frequenzumformer über die Gleichlaufeinrichtung 26 miteinander in Verbindung stehen.

Das Schaubild Fig. 3 zeigt den Verlauf der Drehzahl (n) des Drehstrommotors M1 beziehungsweise den Verlauf der Ausgangsfrequenz (f) des Frequenzumformers 15 über der reinen Wickelzeit (t). Der Computer 3 (Fig. 2) ist in der Lage, während einer Spulreise die reine Wickelzeit entweder durch Abzählen der vom Sensor 30 gelieferten Impulse oder aus der vom Sensor 13 gelieferten Winkelstellung des Spulenrahmens 10, 10′ zu ermitteln. Er enthält ein Steuerprogramm zum Steuern des Frequenzumformers 15 entsprechend der reinen Wickelzeit (t). Dieses Programm enthält die in Fig. 3 gestrichelt dargestellten Toleranzgrenzen der einer optimalen Wickelgeschwindigkeit entsprechenden Drehzahl n in Abhängigkeit von der reinen Wickelzeit. Die untere Toleranzgrenze ist mit n1, die obere Toleranzgrenze mit n2 bezeichnet.

Bei der beispielhaften Spulreise nach Fig. 3 stellt der Computer 3 die Ausgangsfrequenz des Frequenzumformers 15 zunächst auf eine so hohe Stufe ein, daß die Drehzahl n des Motors M1, die der Frequenz folgt, nach zügigem Hochlauf auf eine Stufenhöhe gebracht wird, die an der unteren Toleranzgrenze n1 liegt. Im Zeitpunkt t1 ist die erste Ablaufspule 7 leergelaufen. Dieser Zeitpunkt wird dem Computer 3 entweder dadurch mitgeteilt, daß der Sensor 13 den Stillstand des Spulenrahmens 10 meldet oder dadurch, daß ein Fadenwächter 27 über die Leitung 28 eine Fehlermeldung an den Computer 3 abgibt. Der Computer 3 veranlaßt daraufhin den Frequenzumformer 15, das Kabel 8 spannungsfrei zu schalten, wodurch die Drehzahl n auf Null sinkt.

In der Zeit, in der durch eine besondere, hier nicht dargestellte Automatik die leergelaufene Ablaufspule gegen eine gefüllte Spule ausgetauscht wird, veranlaßt der Computer 3 das Absenken der Frequenz f auf die nächst niedrigere Stufe, die in Fig. 3 dargestellt ist. Die Frequenz ist jetzt so weit erniedrigt, daß beim zügigen Hochfahren des Motors M1 eine Drehzahl erreicht wird, die an der unteren Toleranzgrenze n1 liegt. Während nun die zweite Ablaufspule abläuft, tritt zweimal ein Fadenbruch auf, der jedesmal durch einen Fadenbruchmelder 29 über die Leitung 37 dem Computer 3 mitgeteilt wird. Jedesmal veranlaßt der Computer 3 das Spannungsfreischalten des Kabels 8, so daß jedesmal die Drehzahl des Motors M1 auf Null sinkt. Wenn nach dem Beheben des Fadenbruchs der Fadenbruchmelder 29 das Wiederherstellen der Fadenverbindung meldet, veranlaßt der Computer 3 jedesmal wieder das Einschalten des Motors M1. Die Frequenz wird bis zum nächstfolgenden Spulenwechsel, der im Zeitpunkt t2 ausgeführt wird, nicht verändert. Fig. 3 zeigt, daß die Drehzahl des Motors M1 jedesmal zügig bis auf die vorgesehene Stufe hochgefahren und dann konstantgehalten wird.

Da die Spulreise erst zum Zeitpunkt t10 beendet ist, ergeben sich während der Spulreise bei diesem Ausführungsbeispiel insgesamt sechs Stillstände infolge Fadenbruchs, neun Ablaufspulenwechsel und eine Erstbeschickung der Ablaufspule. Es ergeben sich demgemäß zehn Drehzahl- beziehungsweise Frequenzstufen.

Bei dem alternativen Ausführungsbeispiel nach Fig. 4 enthält das im Computer 3 enthaltene Steuerprogramm für den Frequenzumformer 15 lediglich die untere Toleranzgrenze n1 der einer optimalen Wickelgeschwindigkeit entsprechenden Drehzahl n in Abhängigkeit von der reinen Wickelzeit t vorgegeben. Außerdem ist bei diesem Programm vorgesehen, daß bei jeder Unterbrechung des Wickelvorgangs die Frequenz und damit auch die Drehzahl eine Stufe niedriger gesetzt wird. Beim Wiederanfahren wird die Frequenz und damit auch die Drehzahl jeweils bis zur Grenze v1 hochgefahren und bleibt dann lediglich bis zur nächstfolgenden Unterbrechung des Wickelvorgangs konstant, unabhängig davon, aus welchem Grund die Unterbrechung erfolgt. Der Wechsel der Ablaufspulen wird zu den Zeitpunkten t1 bis t8 ausgeführt. Zum Zeitpunkt t9 ist die Spulreise beendet.

Da bei diesem Programm eine Obergrenze des Toleranzbereichs der einer optimalen Wickelgeschwindigkeit entsprechenden Drehzahl scheinbar nicht beachtet wird, eröffnet sich die Möglichkeit, abweichend von der Betriebsweise nach Fig. 3 den Toleranzbereich der Drehzahl enger zu fassen. Die mittlere Wickelgeschwindigkeit während der Spulreise kann demgemäß auf ein höheres Niveau gestellt werden. Dies ist insbesondere dann empfehlenswert, wenn mit einer Mehrzahl von Fadenbrüchen beim Ablaufen einer Ablaufspule gerechnet werden muß. Anderenfalls könnte gegen Ende des Ablaufens der Ablaufspule ein Fadenbruch allein dadurch entstehen, daß die Fadenspannung unzulässig groß wird. Nach dem Beheben des hierdurch entstandenen Fadenbruchs würde aber auch in diesem Fall die Drehzahl automatisch auf ein niedrigeres Niveau abgesenkt werden, so daß danach der ursprüngliche Grund für den fadenspannungsbedingten Fadenbruch entfiele.

Abweichend von der Fahrweise nach den Fig. 3 und 4 wäre es prinzipiell möglich, zwischen dem Motor M1 und der das rotierende Teil 32 antreibenden Motorwelle 38 eine schaltbare Kupplung vorzusehen und diese Kupplung anläßlich einer Unterbrechung des Wickelvorgangs auszuschalten. Die Drehzahl des Motors M1 brauchte in diesem Fall nicht auf Null gebracht zu werden und dennoch käme die Kreuzspule 2 zum wünschenswerten Stillstand. Das Wiedereinkuppeln ist jedoch nicht problemlos, so daß die in den Fig. 3 und 4 niedergelegte Fahrweise im allgemeinen vorteilhafter sein wird.

Der Computer 3 steuert bei diesem Ausführungsbeispiel nicht nur den Frequenzumformer 15, sondern auch den Frequenzumformer 24, an den der Motor M2 angeschlossen ist. Hierfür sind im Computer 3 insgesamt drei verschiedene Steuerprogramme zur Wahl vorgesehen. Nach dem ersten Steuerprogramm folgt die Frequenz nach Fig. 5 über die reine Spulzeit t der Kurve f1, das heißt, die Frequenz bleibt konstant. Bei einer Fahrweise nach Fig. 3 ist das Spulverhältnis innerhalb der insgesamt zehn Drehzahlstufen jeweils konstant, wobei der Kreuzungswinkel alpha abnimmt. Innerhalb der einzelnen Drehzahlstufe bleibt die Anzahl der Fadenkreuzungen über die Spulenlänge ebenfalls konstant. Wenn die Drehzahlstufen günstig liegen, ergeben sich somit keine störenden Bildwicklungen. Wenn jedoch Bildwicklungen zu befürchten sind, kann nach einem zweiten Programm die Ausgangsfrequenz des Frequenzumformers 24 der Kurve f2 nach Fig. 5 folgen. Die Frequenz alterniert, und dementsprechend bewegt sich der Changierfadenführer 4 während der Spulreise abwechselnd schneller und langsamer.

Bei den bisher geschilderten Fahrweisen ist eine Konstanz des Spulverhältnisses nur innerhalb der einzelnen Drehzahlstufe gegeben, und auch nur dann, wenn der Changierfadenführer nach der Kurve f1 gefahren wird. Von Stufe zu Stufe ändert sich das Spulverhältnis, es wird stufenweise kleiner. Wenn jedoch zumindest eine temporäre oder angenäherte Konstanz des Spulverhältnisses der Kreuzspule 2 für alle Drehzahlstufen mit gleichen Werten gewünscht ist, so läßt sich dies erreichen, wenn der Changierfadenführer 4 gemäß Fig. 5 nach der Frequenzkurve f3 gefahren wird, und zwar so, daß die Zeitabschnitte der Frequenzstufen des den Antriebsmotor M2 des Changierfadenführers mit Drehstrom versorgenden Frequenzumformers 24 zeitgleich mit den Zeitabschnitten der Frequenzstufen des den Antriebsmotor M der Spulenantriebsvorrichtung versorgenden Frequenzumformers 15 sind und die Frequenzstufen entsprechend herabgesetzt werden. Das Spulverhältnis läßt sich dann programmgemäß von Stufe zu Stufe auf jeweils den gleichen Wert einstellen. Hierzu ist die Gleichlaufeinrichtung 26 vorgesehen, welche die Frequenzumformer 15 und 24 miteinander verbindet. Jedesmal dann, wenn sich die Kreuzspule 2 langsamer dreht, changiert auch der Changierfadenführer 4 beispielsweise im gleichen Verhältnis langsamer.

Alternativ kann das dritte Steuerprogramm für den Frequenzumformer 24 auch eine eigenständige, abgetreppte Frequenzkurve f3 aufweisen. Auf den Gleichlauf mit dem Frequenzumformer 15 wird hierbei verzichtet, ebenso wie auf ein exakt gleiches Spulverhältnis in den einzelnen Drehzahlstufen des die Kreuzspule 2 antreibenden Motors M1. Eine eigenständige Abtreppung der Kurve f3 kann im Hinblick auf eine Bildstörung günstiger sein.

Die Erfindung ist nicht auf das Ausführungsbeispiel beschränkt. Als Fadenführersysteme können auch Riemenfadenführersysteme mit auf endlosen Zugmitteln (Riemen) angeordneten Fadenmitnehmern verwendet werden, bei denen die Zugmittel angetrieben sind. Als Antriebsmotoren können alternativ auch Wechselstrommotoren oder Schrittmotoren verwendet werden.

Claims (8)

1. Verfahren zum Betrieb einer Spulenwickelvorrichtung für Textilfäden mit Direktantrieb des Spulenaufnahmedorns, deren Spulenantriebsvorrichtung aus einem Elektromotor besteht, der über einen steuerbaren Frequenzumformer oder Umrichter mit Wechselstrom oder Drehstrom veränderbarer Frequenz versorgt wird, bei dem während der Spulreise in meist unregelmäßigen, verhältnismäßig, kurzen Zeitabständen der Wickelvorgang unterbrochen wird, um einen Wechsel der leergelaufenen, den Faden liefernden Ablaufspule vorzunehmen oder eine aufgetretene Fadenunterbrechung zu beseitigen, dadurch gekennzeichnet, daß zu Beginn und nach jeder Unterbrechung der Spulreise (des Wickelvorgangs) die Wickelgeschwindigkeit beziehungsweise Fadenlaufgeschwindigkeit zügig an einen jeweils vorherbestimmbaren maximalen oder optimalen Wert herangeführt wird, indem die Motordrehzahl durch entsprechendes Steuern des Frequenzumformers oder Umrichters zügig auf eine Drehzahlstufe gefahren wird, die geringfügig unterhalb oder im unteren Toleranzbereich derjenigen Drehzahl liegt, die der gewählten maximalen oder optimalen Wickelgeschwindigkeit entspricht, daß diese Drehzahl wahlweise bis zur nächstfolgenden oder bis zu einer durch einen Ablaufspulenwechsel bedingten Unterbrechung der Spulreise beibehalten wird, und daß der Elektromotor danach auf eine niedrigere Drehzahlstufe gefahren wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Wickeln einer Kreuzspule ein den Faden changierendes Fadenführersystem verwendet wird, das durch einen Elektromotor angetrieben wird, welcher an einen steuerbaren Frequenzumformer oder Umrichter angeschlossen ist, und daß die Motordrehzahl entweder konstantgehalten wird oder daß nach Wahl durch entsprechendes Steuern des Frequenzumformers oder Umrichters zwecks Bildstörung und/oder zwecks zumindest temporärer oder angenäherten Konstanz des Spulverhältnisses der Kreuzspule die Motordrehzahl während der Spulreise in Drehzahlstufen herabgesetzt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß beim Steuern die Zeitabschnitte der Drehzahlstufen des Antriebsmotors des Fadenführersystems im wesentlichen synchron mit den Zeitabschnitten der Drehzahlstufen des Antriebsmotors der Spulenantriebsvorrichtung gehalten werden.

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß beide Antriebsmotoren durch ein und denselben Frequenzumformer oder Umrichter gesteuert beziehungsweise mit Wechselstrom oder Drehstrom veränderlicher Frequenz versorgt werden.

5. Spulenwickelvorrichtung zum Ausführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Spulenantriebsvorrichtung (M1) als Direktantriebsvorrichtung aus einem Elektromotor besteht, der an einen steuerbaren Frequenzumformer (15) oder Umrichter angeschlossen ist, daß der Frequenzumformer (15) oder Umrichter durch einen Mikroprozessor oder Computer (3) steuerbar ist, und zwar nach einem Programm (Fig. 3, Fig. 4), in welchem zum Vermeiden des Überschreitens von Grenzwerten der Wickelgeschwindigkeit ein gestuftes Herabsetzen der zu steuernden Frequenz vorgesehen ist, und in dem außerdem vorgesehen ist, daß eine Frequenzstufe entweder mit jeder Unterbrechung des Wickelvorgangs oder lediglich mit einer durch einen Ablaufspulenwechsel bedingten Unterbrechung des Wickelvorgangs endet und daß danach eine niedrigere Frequenzstufe mit dem Wiederbeginn des Wickelvorgangs beginnt.

6. Spulenwickelvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß zum Wickeln einer Kreuzspule (2) ein Changierfadenführer (4) vorgesehen ist, der an einen Elektromotor (M2) angeschlossen ist, welcher seinerseits an einen steuerbaren Frequenzumformer (24) oder Umrichter angeschlossen ist, der seinerseits durch einen Mikroprozessor oder Computer (3) steuerbar ist, und zwar nach einem Programm (Fig. 5), in welchem wahlweise entweder ein Gleichhalten der Changierfrequenz durch Gleichhalten der Ausgangs-Frequenz des Frequenzumformers (24) oder Umrichters oder wahlweise zwecks Bildstörung und/oder zwecks zumindest temporärer oder angenäherter Konstanz des Spulverhältnisses der Kreuzspule (2) ein gestuftes Herabsetzen beziehungsweise lediglich zur Bildstörung ein stufenweises Alternieren der Frequenz des Frequenzumformers (24) oder Umrichters vorgesehen ist.

7. Spulenwickelvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß im Steuerprogramm (Fig. 5) vorgesehen ist, daß die Zeitabschnitte der Frequenzstufen des den Antriebsmotor (M2) des Fadenführers (4) mit Wechselstrom oder Drehstrom versorgenden Frequenzumformers (24) oder Umrichters zeitgleich mit den Zeitabschnitten der Frequenzstufen des den Antriebsmotor (M1) der Spulenantriebsvorrichtung versorgenden Frequenzumformers (15) oder Umrichters sind, und daß deswegen die Frequenzumformer (15, 24) durch eine Gleichlaufeinrichtung (26) miteinander verbunden sind.

8. Spulenwickelvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß beide Antriebsmotoren (M1, M2) an ein und denselben Frequenzumformer (15) oder Umrichter angeschlossen sind, und daß dieser gegebenenfalls durch einen einzigen Mikroprozessor oder Computer (3) steuerbar ist.