DE4022607A1 - Einrichtung zum halten von frei positionierbaren bearbeitungs-hilfsmitteln - Google Patents
Einrichtung zum halten von frei positionierbaren bearbeitungs-hilfsmittelnInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Halten
von frei positionierbaren Bearbeitungs-Hilfsmitteln, die
mittels einer Handhabungseinrichtung und insbesondere
eines Industrieroboters auf einem Grundteil positionierbar
sind, der wenigstens eine ebene Fläche aufweist, an der
die Bearbeitungs-Hilfsmittel mit einer Anlagefläche anlie
gen und durch eine zwischen der ebenen Fläche und der An
lagefläche wirkende Haltekraft gehalten sind, die durch
ein Magnetfeld erzeugt wird.
Für eine Vielzahl von mit einem Industrieroboter oder dgl.
ausgeführten Handhabungsaufgaben, beispielsweise die Her
stellung von Kabelbäumen, das Fügen und/oder Verbinden von
Werkstücken usw., ist es erforderlich, Bearbeitungs-Hilfs
mittel, wie beispielsweise Halteelemente für Stecker von
Kabelbäumen, Werkstücke oder Verlegehilfsmittel für Kabel
im Arbeitsraum des Industrieroboters frei zu positionier
en.
Hierzu sind Einrichtungen bekannt, die einen Grundteil
aufweisen, mit dem die einzelnen Bearbeitungs-Hilfsmittel
mechanisch verbindbar sind. Beispielsweise kann der Grund
teil ein Lochraster aufweisen, in das an den einzelnen
Bearbeitungs-Hilfsmitteln angebrachte Stifte einsteckbar
sind. Damit ist bei derartigen mechanisch mit dem Grund
teil verbundenen Bearbeitungs-Hilfsmitteln ein freies
Positionieren der Hilfsmittel nur in einem vorgegebenen,
für viele Anwendungen zu "groben" Rastermaß möglich.
Ferner ist es bekannt, die Bearbeitungs-Hilfsmittel an
einem Grundteil, beispielsweise einer Platte pneumatisch,
adhäsiv oder durch Magnetkräfte zu halten.
Wenn die Bearbeitungs-Hilfsmittel pneumatisch, also bei
spielsweise durch das Vakuum, das bei der Volumenvergröße
rung eines abgedichteten Raums entsteht, gehalten werden,
können nur begrenzte Haltekräfte aufgebracht werden.
Die Verwendung von Klebeschichten zwischen den Bearbei
tungs-Hilfsmitteln und dem Grundteil hat den Nachteil, daß
zum Abnehmen der Bearbeitungs-Hilfsmittel eine große Kraft
aufgebracht werden muß, die in vielen Fällen die von einem
Industrieroboter aufbringbare Kraft übersteigt. Deshalb
beschränkt sich der Einsatz adhäsiver Folien im Vorrich
tungsbau auf das direkte Aufbringen der zu sichernden
Werkstücke auf die Adhäsionsfolie der Grundplatte. Zum
kraftarmen Entnehmen der festgeklebten Werkstücke werden
adhäsive Folien mit vergleichsweise geringer Haftkraft
verwendet, so daß in vielen Anwendungsfällen die Werk
stücke nur ungenügend gegen "Verrutschen" gesichert sind;
desweiteren können Werkstücke mit geringer Aufstands- bzw.
Klebefläche (z. B. Hohlzylinder) aufgrund des direkten
Aufbringens auf die Adhäsionsfolie und der geringen Haft
kraft dieser Folien nicht ausreichend gesichert werden.
Die Verwendung einer sogenannte Magnetspannplatte, die mit
Elektromagneten arbeitet, hat den Nachteil, daß zur Erzeu
gung der Haltekraft eine Energiequelle erforderlich ist,
bei deren Ausfall auch die Haltekraft ausfällt.
Weiterhin ist nachteilig, daß derzeit am Markt keine Hal
teeinrichtungen für unterschiedliche Werkstückformen ver
fügbar sind, bei denen der Realisierungsaufwand für die
wünschenswerte Flexibilität und die für die Automatisie
rung erforderliche Verfügbarkeit in wirtschaftlich ver
tretbaren Grenzen liegen.
Insbesondere besitzen herkömmliche Halteeinrichtungen werk
stückspezifische Formelemente, wie beispielsweise spanend
gefertigte Formnester, die auf eine stationäre Grundplatte
geschraubt werden. Derartige Halteeinrichtungen sind nicht
nur unflexibel und erfordern aufgrund der vorwiegend spa
nenden Fertigung eine aufwendige Herstellung, sondern es
ist auch eine große Anzahl von Paletten bzw. Palettenein
sätzen und insbesondere bei instationärem Einsatz eine
große Anzahl von Werkstückträgern mit entsprechendem Lager
und Kapitaleinsatz für die werkstückspezifischen Form
nester dieser Halteeinrichtungen erforderlich.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung
zum Halten von frei positionierbaren Bearbeitungs-Hilfs
mitteln anzugeben, die während der Betriebszeit, in der
die Bearbeitungs-Hilfsmittel auf dem Grundteil angeordnet
sind, ohne Energiequelle zur Erzeugung der Haltekraft
auskommt, und bei der die Bearbeitungs-Hilfsmittel mit
einem Kraftaufwand entnehmbar sind, der deutlich unter der
im stationären Betrieb aufgebrachten Haltekraft liegt, so
daß auch die Entnahme beispielsweise mit einem Industrie
roboter möglich ist.
Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist mit ihren
Weiterbildungen in den Patentansprüchen gekennzeichnet.
Die Erfindung geht von der Grundüberlegung aus, daß eine
Einrichtung zum freien Positionieren von Bearbeitungs-
Hilfsmitteln, die für eine Bestückung und Entnahme der
Hilfsmittel mit Industrierobotern geeignet ist, derart
aufgebaut sein muß, die beim Aufsetzen des Bearbeitungs-
Hilfsmittels auf das Grundteil die Haltekraft sofort wirk
sam ist, ohne daß der Industrieroboter beispielsweise noch
einen Spannhebel oder dgl., wie er bei bekannten Halte
einrichtungen vorgesehen ist, die mit Unterdruck arbeiten,
umlegen müßte. Wenn nämlich der Industrieroboter zunächst
das Hilfsmittel auf dem Grundteil abstellen und dann das
Element betätigen muß, das die Haltekraft "einschaltet",
besteht beispielsweise die Gefahr, daß das zunächst noch
nicht gehaltene Hilfsmittel verrutscht, und so die Positi
oniergenauigkeit verloren geht. Weiterhin ist es - wie
ebenfalls erfindungsgemäß erkannt worden ist - ungünstig,
wenn zum Aufrechterhalten der Haltekraft eine Energiequel
le - beispielsweise elektrische Energie zum Betreiben von
Elektromagneten - benötigt wird, da dann ein "ungesicher
ter" Dauerbetrieb beispielsweise über das arbeitsfreie
Wochenende nicht bzw. nur mit erhöhten Kosten und speziel
len Sicherungsmaßnahmen möglich ist.
Deshalb ist die erfindungsgemäße Einrichtung so ausgebil
det, daß die zwischen der ebenen Fläche und der Anlageflä
che wirkende Haltekraft eine ohne äußere Betätigungsele
mente erzeugbare und ohne äußere Energiequelle aufrechter
haltbare Kraft ist. Hierzu weisen die Bearbeitungs-Hilfs
mittel ein dauermagnetisches Teil auf, während der Grund
teil einen magnetisierbaren Werkstoff enthält.
Andererseits sind beispielsweise beim Fügen von Bauelemen
ten oder beim Anbringen von Hilfsmitteln an nicht horizon
talen, beispielsweise senkrechten Flächen vergleichsweise
große Haltekräfte erforderlich, die beim Abnehmen nicht
oder nur schwerlich mit üblichen Industrierobotern über
wunden werden können, da übliche Industrieroboter, wie
beispielsweise Knickarm-Roboter keine allzu großen Kräfte
in Richtung der "letzten" Handachse aufbringen können.
Deshalb weist erfindungsgemäß jedes Bearbeitungs-Hilfsmit
tel wenigstens ein Abdrückelement auf, das sich in der
Ruhestellung in bzw. hinter der Kontur der Anlagefläche
befindet, und das zur Entnahme des Bearbeitungs-Hilfsmit
tels über eine Betätigungseinrichtung derart betätigbar
ist, daß es über die Anlagefläche vorsteht und so das
Bearbeitungs-Hilfsmittel von der ebenen Fläche des Grund
teils abhebt. Durch dieses Abheben des dauermagnetischen
Teils des Bearbeitungs-Hilfsmittel von dem magnetisierba
ren Werkstoff des Grundteils wird die durch das Magnetfeld
erzeugte Haltekraft drastisch reduziert.
Das Abdrückelement kann insbesondere einen vergleichsweise
großen "Betätigungs-Weg" aufweisen und so ausgebildet
sein, daß mittels eines an der letzten Handachse ange
brachten Backengreifers betätigt werden kann.
Die erfindungsgemäße Einrichtung hat damit eine Reihe von
Vorteilen:
Die Bearbeitungs-Hilfsmittel können ohne (magnetische) Energiequelle, d. h. u. a. gesichert bei Energieausfall gehalten werden, so daß sich eine geringe Störanfälligkeit ergibt. Ferner ist das Halten von mehreren Hilfsmitteln und damit Werkstücken mit einer Einrichtung möglich. Durch die lösbare Verbindung ist ein kraftfreies Entnehmen der Hilfsmittel möglich. Dennoch ist eine weitgehend starre Verbindung zwischen Bearbeitungs-Hilfsmittel und Grund platte möglich.
Die Bearbeitungs-Hilfsmittel können ohne (magnetische) Energiequelle, d. h. u. a. gesichert bei Energieausfall gehalten werden, so daß sich eine geringe Störanfälligkeit ergibt. Ferner ist das Halten von mehreren Hilfsmitteln und damit Werkstücken mit einer Einrichtung möglich. Durch die lösbare Verbindung ist ein kraftfreies Entnehmen der Hilfsmittel möglich. Dennoch ist eine weitgehend starre Verbindung zwischen Bearbeitungs-Hilfsmittel und Grund platte möglich.
Weiterhin hat die erfindungsgemäße Einrichtung durch die
freie Positionierbarkeit der Halteelemente eine hohe Fle
xibilität bei verhältnismäßig geringem Realisierungsauf
wand, der Anpaßaufwand ist gering, während die Einstell
zeit bei hoher Reproduzierbarkeit des Haltevorgangs gering
ist.
Vor allem aber können die erfindungsgemäß ausgebildeten
Bearbeitungs-Hilfsmittel so ausgebildet sein, daß sie eine
freie obere Fügefläche haben, da sie seitlich gehalten und
von unten abgestützt werden. Ferner können sie einen
geringen Bauraum im Verhältnis zu den möglichen Werkstück
größen haben, da keine Energiequellen erforderlich sind.
Somit ist ein Halten nicht nur an der Außenkontur, sondern
beispielsweise auch an der Innenkontur von Bohrungen etc.
möglich. Ferner können die Halteflächen derart ausgebildet
sein, daß keine Montagestellen verdeckt bzw. empfindliche
Flächen verletzt werden.
Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteran
sprüche.
Die Betätigungseinrichtung, mit der das oder die Abdrück
elemente betätigt werden, kann manuell oder durch eine
besondere, externe Verstelleinheit betätigt werden.
Besonders vorteilhaft ist es jedoch, wenn die Betätigung
seinrichtung so ausgebildet ist, daß sie von der Handha
bungseinrichtung, die auch die Bearbeitungs-Hilfsmittel
positioniert, betätigbar ist (Anspruch 2).
Um die von der Handhabungseinrichtung aufzubringende Kraft
so gering wie möglich zu halten, kann die Betätigungsein
richtung gemäß Anspruch 3 ein Energiespeicherelement, bei
spielsweise eine extern spannbare Feder (Anspruch 4) auf
weisen, die das Abdrückelement bei Betätigung der Betäti
gungseinrichtung über die Anlagefläche vorbewegt.
Ferner ist es auch möglich, daß die Betätigungseinrichtung
durch eine Bewegung parallel zur Oberfläche des Grundteils
betätigbar ist (Anspruch 5), da viele Industrieroboter bei
derartigen Bewegungen eine größere Kraft als bei Bewegun
gen in Richtung der letzten Handachse aufbringen können.
Dabei ist es gemäß Anspruch 6 besonders bevorzugt, wenn
die Betätigungseinrichtung nicht durch eine Bewegung des
Roboterarms, sondern durch eine Bewegung von an dem Robo
terarm angebrachten Werkzeugen, beispielsweise die Zu
stellbewegung von Greiferbacken eines an der Handhabungs
einrichtung angebrachten Backengreifers betätigbar ist.
Im Anspruch 7 ist eine Ausgestaltung der Abdrückelemente
angegeben, die eine Betätigung durch eine Bewegung paral
lel zur Oberfläche des Grundteils erlaubt: Hierzu liegen
die Abdrückelemente mit einer Ebene, die einen Winkel
ungleich 0° mit der Anlagefläche einschließt, an dem je
weiligen Bearbeitungs-Hilfsmittel an. Durch die Betätigung
der Betätigungseinrichtung wird das Bearbeitungs-Hilfsmit
tel auf der geneigten Fläche von dem Grundteil weg ver
schoben.
In jedem Falle ist es bevorzugt, wenn wenigstens zwei
Abdrückelemente vorgesehen sind, deren geneigte Flächen
aufeinander zuweisen, und die durch eine Druckfeder mit
einander verbunden sind, da bei einer derartigen Ausge
staltung keine Verkippung des Bearbeitungs-Hilfsmittels
auftritt.
Da die erfindungsgemäße Einrichtung eine hohe Flexibilität
gewährleistet, ist es von besonderem Vorteil, wenn die
Bearbeitungs-Hilfsmittel ein Werkstück-unspezifisches
Halteelement aufweisen, an dem die Anlagefläche vorgesehen
ist, und mit dem form- oder kraftschlüssig ein Werkstück
spezifisches Formelement verbindbar ist (Anspruch 9).
Durch Aufstecken von Formelementen auf die positionierten
Halteelemente, die sozusagen als Grundbausteine dienen,
können auch schwierige Haltesituationen erzeugt bzw. kom
pliziert geformte Werkstücke zuverlässig gehalten werden.
Selbstverständlich können aber, da die Halteelemente nicht
über einen kompliziert herzustellenden Befestigungsmecha
nismus verfügen müssen, auch die Formelemente beispiels
weise das erforderliche dauermagnetische Unterteil besit
zen und damit direkt (ohne Grundbausteine) auf der Grund
platte befestigt werden.
Mit den erfindungsgemäß ausgebildeten Halteelementen ist
ein schnelles und sicheres Halten von Werkstücken, die
unterschiedlichste Geometrien aufweisen können, möglich.
Durch die Gestaltung der werkstückunspezifischen Halteele
mente können unterschiedlichste Halte- bzw. Abstützsitua
tionen erzeugt werden, so daß beispielsweise bei der Mon
tage auftretende Kräfte optimal abgestützt, empfindliche
Werkstückstellen zum Halten nicht verwendet und Montage
flächen nicht verdeckt werden. Desweiteren kann durch das
(zusätzlich) indirekte Halten der Werkstücke durch Einsatz
von Halteelementen mit ausreichender Aufstandsfläche ein
Halten von Werkstücken mit unzureichender Auflagefläche
gewährleistet werden.
Die einfach herzustellenden Halteelemente weisen Werk
stück-unspezifische Formen auf und verfügen über eine dem
erzeugten Magnetfeld entsprechende große und ebene Auf
standsfläche. Durch die Werkstück-unspezifischen Ausfor
mungen der Halteelemente können auch schwierige Halte
situationen erzeugt bzw. kompliziert geformte Werkstücke
zuverlässig gehalten werden.
Damit ist eine Auswahl von Halteflächen aufgrund bereitge
stellter Flexibilität möglich, so daß insbesondere durch
verschiedene Formelemente keine Montagestellen verdeckt
bzw. empfindliche Stellen verletzt werden. Ferner ergibt
sich eine freie obere Fügefläche durch seitliches Halten
und Abstützen von unten. Die Halteelemente können darüber
hinaus durch Industrieroboter, eine externe Verstellein
heit oder manuell verstellt werden.
In jedem Falle hat die erfindungsgemäße Einrichtung den
Vorteil, daß sie einen geringen Bauraum der Halteelemente
im Verhältnis zu den möglichen Werkstückgrößen hat und
keine ständig angeschalteten Energiequellen erfordert, so
daß auch ein nichtstationärer Einsatz möglich ist.
Die erfindungsgemäße Ausbildung ermöglicht ein Halten an
der Außenkontur und der Innenkontur, z. B. bei Bohrungen,
durch Einsatz verschiedener Halteelemente, wobei sich in
jedem Falle eine nahezu starre Verbindung zwischen Halte
element und Grundplatte und dennoch ein kraftarmes Entneh
men der Halteelemente durch die lösbare Verbindung ergibt.
Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des all
gemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbei
spielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung exemplarisch
beschrieben, auf die im übrigen bezüglich der Offenbarung
aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen
Einzelheiten ausdrücklich verwiesen wird. Es zeigen:
Fig. 1 und 2 ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfin
dung,
Fig. 3a und b eine Ausführungsform eines Halteelements.
In den Fig. 1 und 2 ist in einer Seiten-Schnittansicht und
einer Draufsicht eine erfindungsgemäße Einrichtung zum
freien Positionieren von Bearbeitungs-Hilfsmitteln darge
stellt, die als Grundteil eine Grundplatte (1) und (bei
dem gezeigten Ausführungsbeispiel zwei) Bearbeitungs-
Hilfsmittel (2) mit einem dauermagnetischen Unterteil (3)
sowie gegebenenfalls Formelemente (4) aufweist, die auf
die als Halteelemente dienenden Bearbeitungs-Hilfsmittel
aufsteckbar sind.
Die Grundplatte (1) ist ein (instationärer) Werkstückträ
ger mit ferromagnetischer Platte oder eine plane ferromag
netische (stationäre) Tischfläche. Durch Positionierung
mehrerer Halteelemente und ggf. das Absetzen der Formele
mente (4) auf den Halteelementen (2) werden die kennzeich
nenden Flächen herkömmlicher spanend gefertigter oder aus
Kunststoff hergestellten "Formnester" für Werkstücke (8)
nachgebildet.
Das Positionieren der Halteelemente (2) kann durch einen
Industrieroboter, durch eine Verstelleinheit oder manuell
erfolgen. Bei Einsatz einer flexiblen Montagevorrichtung
innerhalb von automatischen Montagezellen ist eine Ver
stellung durch den ohnehin vorhandenen Industrieroboter
besonders wirtschaftlich.
Fig. 3a zeigt vergrößert eine Seitenansicht eines Halte
elements (2), während Fig. 3b einen Schnitt bei A-A in
Fig. 3a zeigt. Das Halteelement (2) weist zwei Betäti
gungselemente (5) auf, die in einer T-Nut-Führung (6)
geführt und jeweils mit einem Abdrückelement (7) verbunden
sind, das mit einer schrägen Fläche an dem Grundkörper des
Halteelements (2) anliegt. Bei dem gezeigten Ausführungs
beispiel sind zwei Abdrückelemente (7) vorgesehen, die
über eine Feder (9) verbunden sind.
Der Einsatz in einer automatischen Montagezelle kann damit
wie folgt aussehen:
Der Industrieroboter fährt zu einer Bereitstellungspalette und entnimmt dort ein Halteelement (2) mit dauermagneti schem Unterteil (3), dessen Betätigungselemente (5) sich in einer Stellung befinden, in der das dauermagnetische Unterteil (3) nicht von der Grundfläche abgehoben ist (Befestigungsstellung). Da die Handhabungsflächen bei den Halteelementen identisch mit dem Betätigungselement sind, löst sich das Halteelement von der Bereitstellungspalette bei Angreifen der Greifflächen an den Handhabungsflächen. Dadurch werden die Betätigungselemente von der Befesti gungsstellung in die Stellung überführt, in der das Unter teil von der Grundplatte abgehoben ist (Lösestellung).
Der Industrieroboter fährt zu einer Bereitstellungspalette und entnimmt dort ein Halteelement (2) mit dauermagneti schem Unterteil (3), dessen Betätigungselemente (5) sich in einer Stellung befinden, in der das dauermagnetische Unterteil (3) nicht von der Grundfläche abgehoben ist (Befestigungsstellung). Da die Handhabungsflächen bei den Halteelementen identisch mit dem Betätigungselement sind, löst sich das Halteelement von der Bereitstellungspalette bei Angreifen der Greifflächen an den Handhabungsflächen. Dadurch werden die Betätigungselemente von der Befesti gungsstellung in die Stellung überführt, in der das Unter teil von der Grundplatte abgehoben ist (Lösestellung).
Diese Bewegung der Betätigungselemente (5) verursacht eine
Bewegung der Abdrückelemente (7) an der Unterseite des
Halteelements (2) und damit ein Abheben des dauermagnet
ischen Unterteils von der ferromagnetischen Bereitstel
lungspalette. Nach Erreichen der definierten Position des
Halteelements auf der stationären oder instationären fer
romagnetischen Grundplatte (s.Fig. 1 bzw. 2) wird durch
Verstellen der Betätigungselemente (5) z. B. durch öffnen
des Greifers in die Befestigungsstellung das Halteelement
durch Einfahren der Abdrückelemente (7) auf die Grundplat
te abgesenkt und damit das für eine zuverlässige Verbin
dung erforderliche Magnetfeld zwischen dauermagnetischem
Teil des Halteelements und ferromagnetischer Grundplatte
erreicht.
Die für die Verstellung der Betätigungselemente erforder
liche lineare oder rotatorische Bewegung kann manuell
durch eine Verstelleinheit oder durch einen Industrierobo
ter erfolgen.
Nach Befestigung weiterer Halteelemente nach dem oben
beschriebenen Prinzip können falls erforderlich Formele
mente (4) vom Industrieroboter aus der Formelementpalette
entnommen werden und auf die jeweiligen Halteelemente
aufgesteckt werden.
Nach Einlegen des Werkstücks (8) und erfolgter Montage
(oder auch unter Einschränkungen durchgeführter Teilefer
tigung) kann entweder das Endprodukt entnommen und das
gleiche Teil eingelegt werden oder nach Entnahme der For
melemente und Neupositionierung der Halteelemente die
gleiche Grundplatte (Tischfläche oder Werkstückträger) und
die gleichen Halteelemente für ein neues Werkstück mit
anderer Geometrie verwendet werden.
Das Werkstück kann hierbei vor oder nach der Verstellung
der Halteelemente eingesetzt bzw. aufgesetzt werden.
Durch die dauermagnetische Kraft des Magnetfelds ist eine
freie Positionierung der Halteelemente auf der Grundplatte
möglich, ohne auf eine magnetische Energiequelle angewie
sen zu sein. Durch diese Eigenschaft kann mit den oben
beschriebenen Halteelementen eine Haltevorrichtung gebil
det werden, die bei instationärem Einsatz keine Energie
schnittquelle (z. B. elektrische Zuleitungen) benötigt. Mit
dem mechanischen Abdrücker kann entgegen dem dauermagnet
ischen Feld ein kraftarmes Lösen der Halteelemente er
reicht werden.
Um die Flexibilität der eingesetzten Elemente zu erhöhen,
können die Halte- oder Formelemente Verstelleinheiten
besitzen, die eine Formänderung dieser Elemente erzeugt.
Bei ausreichender Haftkraft der Halteelemente können diese
auch als Basisteil für Spannelemente eingesetzt werden,
beispielsweise durch Verklemmen von Spannbrücken oder
Aufschrauben von großflächigen Muttern auf die Verstell
einheit, so daß der Einsatz der Haltevorrichtung auch als
Spannvorrichtung denkbar ist. Durch die nicht vorhandene
Energieverbindung ist ein instationärer Einsatz problemlos
möglich und ein freies und ungehindertes (z. B. keine Lei
tungen) Positionieren der Halte- und Formelemente möglich.
Vorstehend ist die Erfindung anhand von Ausführungsbei
spielen ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedan
kens, wie er sich aus den Ansprüchen ergibt, beschrieben
worden. So kann beispielsweise anstelle einer translatori
schen Bewegung der Betätigungselemente auch ein rotato
rische vorgesehen werden. Ferner können anstelle eines
Gleitsteins auf einer schiefen Ebene auch andere Hebeele
mente verwendet werden.
Claims (9)
1. Einrichtung zum Halten von frei positionierbaren Bear
beitungs-Hilfsmitteln, die mittels einer Handhabungsein
richtung und insbesondere eines Industrieroboters auf
einem Grundteil positionierbar sind, der wenigstens eine
ebene Fläche aufweist, an der die Bearbeitungs-Hilfsmittel
mit einer Anlagefläche anliegen und durch eine zwischen
der ebenen Fläche und der Anlagefläche wirkende Haltekraft
gehalten sind, die durch ein Magnetfeld erzeugt wird,
dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungs-Hilfsmittel
zur Erzeugung der Haltekraft ein dauermagnetisches Teil
aufweisen,
daß der Grundteil einen magnetisierbaren Werkstoff ent hält, und
daß jedes Bearbeitungs-Hilfsmittel wenigstens ein Abdrück element aufweist, das sich in der Ruhestellung in bzw. hinter der Kontur der Anlagefläche befindet, und das zur Entnahme des Bearbeitungs-Hilfsmittels über eine Betäti gungseinrichtung derart betätigbar ist, daß es über die Anlagefläche vorsteht und so das Bearbeitungs-Hilfsmittel von der ebenen Fläche des Grundteils abhebt.
daß der Grundteil einen magnetisierbaren Werkstoff ent hält, und
daß jedes Bearbeitungs-Hilfsmittel wenigstens ein Abdrück element aufweist, das sich in der Ruhestellung in bzw. hinter der Kontur der Anlagefläche befindet, und das zur Entnahme des Bearbeitungs-Hilfsmittels über eine Betäti gungseinrichtung derart betätigbar ist, daß es über die Anlagefläche vorsteht und so das Bearbeitungs-Hilfsmittel von der ebenen Fläche des Grundteils abhebt.
2. Einrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung
derart ausgebildet ist, daß sie von der Handhabungsein
richtung betätigbar ist.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung ein
Energiespeicherelement aufweist, das das Abdrückelement
bei Betätigung der Betätigungseinrichtung über die Anlage
fläche vorbewegt.
4. Einrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, daß das Energiespeicherelement ein
Feder aufweist, die bei vom Grundteil abgenommenen Bear
beitungs-Hilfsmittel spannbar ist.
5. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung (1)
durch eine Bewegung parallel zur Oberfläche des Grundteils
betätigbar ist.
6. Einrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung
(1) durch die Zustellbewegung von Greiferbacken eines an
der Handhabungseinrichtung angebrachten Backengreifers
betätigbar ist.
7. Einrichtung nach Anspruch 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet, daß das oder die Abdrückelemente
(3) mit einer Ebene, die einen Winkel <<0° mit der Anlage
fläche einschließt, an dem jeweiligen Bearbeitungs-Hilfs
mittel anliegen, und daß durch die Betätigung der Betäti
gungseinrichtung das Bearbeitungs-Hilfsmittel auf der
geneigten Ebene von dem Grundteil weg verschoben wird.
8. Einrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei Abdrückele
mente (3) vorgesehen sind, deren geneigte Flächen aufein
ander zuweisen, und die durch eine Druckfeder (4) mitein
ander verbunden sind.
9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die Bearbeitungs-Hilfsmittel
ein Werkstück-unspezifisches Halteelement aufweisen, an
dem die Anlagefläche und das oder die Abdrückelemente
vorgesehen ist, und mit dem form-oder kraftschlüssig ein
Werkstück-spezifisches Formelement verbindbar ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19904022607 DE4022607A1 (de) | 1990-07-16 | 1990-07-16 | Einrichtung zum halten von frei positionierbaren bearbeitungs-hilfsmitteln |
Applications Claiming Priority (1)
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---|---|---|---|
DE19904022607 DE4022607A1 (de) | 1990-07-16 | 1990-07-16 | Einrichtung zum halten von frei positionierbaren bearbeitungs-hilfsmitteln |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4022607A1 true DE4022607A1 (de) | 1992-01-23 |
DE4022607C2 DE4022607C2 (de) | 1993-06-17 |
Family
ID=6410387
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19904022607 Granted DE4022607A1 (de) | 1990-07-16 | 1990-07-16 | Einrichtung zum halten von frei positionierbaren bearbeitungs-hilfsmitteln |
Country Status (1)
Country | Link |
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