DE4018834A1 - Vorrichtung zur unterscheidung zwischen gegensinnigen bewegungsrichtungen eines teils - Google Patents
Vorrichtung zur unterscheidung zwischen gegensinnigen bewegungsrichtungen eines teilsInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff
des Hauptanspruchs.
Übliche Vorrichtungen dieser Art arbeiten mit zwei in Bewegungs
richtung gegeneinander versetzten Sensoren und erfordern einen
relativ großen Aufwand, zumal sie an den jeweiligen Abstand zwischen
den Unsymmetrien lagemäßig angepaßt sein müssen.
Aus der DE-OS 31 34 020 ist ferner eine Anordnung zum Bestimmen
der Drehzahl und der Drehrichtung einer Welle bekannt, die einen
weichmagnetischen Rotor mit mehreren, sich in radialen Richtungen
erstreckenden Polen besitzt, die mit unterschiedlichen Winkellagen
aufeinanderfolgen; außerdem ist ein Stator vorgesehen mit zwei
gegensinnig angesteuerten Erregerspulen und einer Abgriffsspule.
Die Anordnung ist so getroffen, daß die Felder der Erregerspulen
wechselweise Spannungssignale in der Abgriffsspule induzieren,
und aus der zeitlichen Reihenfolge und Aufeinanderfolge der Spannungs
signale werden Drehrichtung und Drehzahl ermittelt. Diese bekannte
Anordnung ist nicht nur hinsichtlich des Bauaufwands und Platzbe
darfs aufwendig (mehrere Spulen auf einem Stator, zum Teil mit
Fremderregung) , sondern auch hinsichtlich der Fertigung teuer
(kompliziert geformter Rotor).
Ein aus der DE-OS 37 09 182 bekannter optoelektronischer Bewegungs
detektor, der jedoch nur zur Unterscheidung von Bewegungsrichtungen,
die einen Winkel von weniger als 180° einschließen, ausgelegt
ist, enthält zwischen einer Lichtquelle und zwei Fotodetektoren
einen Spalt und eine diesen teilweise abdeckende Blende solcher
Formgebung, daß sie bei Bewegung in einer Richtung mit bezüglich
dieser Bewegungsrichtung schrägen Kanten die Größe neben diesen
Kanten verlaufender Spaltbereiche gleichsinnig ändert, während
bei Bewegung in hierzu senkrechter Richtung sich die Größen dieser
Spaltbereiche gegensinnig ändern; diese Änderungssignale werden
zur Gewinnung von Bewegungsrichtungssignalen ausgewertet.
Schließlich beschreibt die DE-OS 31 13 538 eine Vorrichtung zur
Erkennung der Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs auf induktivem
Weg unter Verwendung von Induktionsschleifen, wobei als Kriterium
zur Erkennung der Bewegungsrichtung die Beträge der Steigungen
eines durch eine in Bewegungsrichtung magnetisch
unsymmetrisch - beispielsweise dreiecksförmig - ausgebildete Induktionsschleife
erzeugten Verstimmungssignals ausgewertet werden. Diese Druck
schrift befaßt sich also einerseits mit einem Sonderfall, nämlich
letztlich der Erfassung des Straßenverkehrs, und verwendet anderer
seits eine ganz bestimmte Technik, nämlich Induktionsschleifen
zur Erzeugung von Verstimmungssignalen, also letztlich aktive
elektromagnetische Einrichtungen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gattungsgemäße
Vorrichtung zu schaffen, die mit beispielsweise zur Drehzahler
fassung üblicher passiver induktiver Sensortechnik auskommt und
deren Bau- und Fertigungsaufwand gegenüber dem eingangs behandelten
Stand der Technik erheblich verringert ist.
Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe besteht in den kenn
zeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs, vorteilhafte Ausbildungen
der Erfindung beschreiben die Unteransprüche.
Der Begriff "Bewegung" bezieht sich dabei auf Relativbewegungen
zwischen dem Teil und dem Sensor, der demgemäß nicht notwendiger
weise ortsfest zu sein braucht.
Ein besonderer Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß
sie mit einem an sich bekannten, bestens bewährten Sensor auskommt,
wie er in großem Umfang beispielsweise zur Ermittlung der Drehzahl
oder der Kurbelwinkellage von Brennkraftmaschinen im Einsatz
ist. Die Erfindung modifiziert diesen an sich bekannten Sensor
nur insoweit, als sie beispielsweise durch Schrägstellung desselben
(Anspruch 2) oder durch besondere Formgebung eines Polschuhs
(worunter auch der Stirnbereich eines Ankers zu verstehen ist)
desselben (Anspruch 3) dafür sorgt, daß die durch die magnetischen
Unsymmetrien des sich linear bewegenden oder rotierenden Teils
induzierten Spannungen je nach Drehrichtung unterschiedliche
Amplituden besitzen, so daß auch die anzuschließende Auswerte
schaltung sehr einfach aufgebaut sein kann.
Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 die Verhältnisse bei Verwendung eines üblichen
induktiven Sensors,
Fig. 2 eine erste Ausführungsform der Erfindung
mit schräg angeordnetem Sensor,
Fig. 3 eine weitere Ausführungsform der Erfindung
in Stirnansicht bezüglich des sich bewegenden
Bauteils,
Fig. 4 die bei IV-IV in Fig. 3 angedeutete Schnitt
ansicht,
Fig. 5 den Verlauf der im Sensor gemäß den Fig. 3
und 4 induzierten Spannung U über der Zeit t
bei Drehung des Zahnrads im Uhrzeigersinn
und
Fig. 6 die entsprechende Signalform bei Drehung
des Zahnrads entgegen dem Uhrzeigersinn,
Fig. 7, 9 und 10 Auswerteschaltungen sowie,
Fig. 8 und 11 Spannungsverläufe in der Schaltung nach
Fig. 7 bzw. 9.
Betrachtet man zunächst Fig. 1, die also den Stand der Technik
bei der Verwendung eines induktiven Sensors 1 wiedergibt, so
verläuft dessen Achse 2 radial bezüglich des Mittelpunkts 3 des
hier das sich bewegende Teil darstellenden Zahnrads 4; die Zähne 5
desselben stellen bei Drehbewegungen des Zahnrads 4 periodisch
wirksame magnetische Unsymmetrien dar. Durch Vorbeibewegen der
Zähne 5 unter dem induktiven Sensor 1 werden in diesem also Spannungs
impulse induziert, deren Form und Folge unabhängig von der Dreh
richtung des Zahnrads 4 sind. Eine Aussage über die Drehrichtung
ist demgemäß nicht möglich.
An dieser Stelle sei eingefügt, daß anstelle eines Zahnrads auch
ein sich linear bewegendes Teil vorhanden sein kann, das mit
magnetischen Unsymmetrien bestückt ist.
Betrachtet man nun ein erstes, in Fig. 2 dargestelltes Ausführungs
beispiel der Erfindung, so ist der Sensor 20 mit seiner Achse 21
in dieser Stirnansicht auf das rotierende Zahnrad 22 schräg ange
ordnet, so daß seine Achse 21 den Durchstoßpunkt 23 der Achse
des Zahnrads 22 nicht schneidet. Die magnetischen Unsymmetrien
(Zähne) 24 besitzen in diesem Ausführungsbeispiel wiederum in
Richtung der Bewegungen symmetrische Formen, jedoch erfolgt infolge
der Schrägstellung der Sensorachse 21 und damit des Polschuhs 25
des induktiven Sensors 20 bei Drehbewegungen des Zahnrads 22
im Uhrzeigersinne eine allmählichere Annäherung jeder der Unsymme
trien 24 an den Polschuh 25 als bei Drehbewegungen entgegen dem
Uhrzeigersinne. Man kann also sagen, der Polschuh 25 besitze
in Bewegungsrichtung gegeneinander versetzte Bereiche, die unter
schiedliche Kopplungen mit den magnetischen Unsymmetrien 24 aufweisen.
Daraus resultieren unterschiedliche Amplituden der im Sensor 20
induzierten Spannungen, so daß eine nachgeschaltete Auswerteschal
tung beispielsweise nach Art eines Amplitudendiskriminators eine
Aussage über die jeweilige Drehrichtung liefert.
Zur Erläuterung eines weiteren Ausführungsbeispiels der Erfindung
ist bei 26 ein ebenfalls eine magnetische Unsymmetrie darstellender
Zahn mit einer Scheitelfläche 27 angedeutet, die in Richtung
der Bewegungen schräg verläuft. Die Zahnhöhe an seiner in Fig. 2
rechten Seite ist demgemäß geringer als die Zahnhöhe an seiner
linken Seite. In diesem Falle kann der Sensor mit seiner Achse 21
auch in üblicher Weise so ausgerichtet sein, daß diese auf dem
Radius 28 des Zahnrads 22 liegt, da jetzt die Unterschiede der
im Sensor 20 induzierten Spannungsamplituden durch die Schräglage
der Scheitelfläche 27 der magnetischen Unsymmetrie 26 hervorgerufen
werden. Verständlicherweise sind auch bei dieser Ausführungsform
der Erfindung mehrere Unsymmetrien vorhanden.
Auch bei einer Abwandlung des ersten Ausführungsbeispiels fällt
die Sensorachse 21 mit dem Radius 28 zusammen, jedoch schließt
die Stirnfläche des Ankers bzw. der Polschuh mit der Achse 21
einen von 90° abweichenden Winkel ein, so daß sich dort wieder
die bei 25 gezeigte schräge Anordnung ergibt.
In Fig. 3 liegt der induktive Sensor 30, der wiederum einen
Polschuh oder eine Polplatte 31 besitzt, auf dem Radius 32 des
Zahnrads 33, dessen identisch ausgebildete Unsymmetrien (Zähne) 34
bei Drehbewegungen wiederum unter dem Polschuh 31 bewegt werden.
In diesem Ausführungsbeispiel besitzt der Polschuh 31, wie aus
Fig. 4 hervorgeht, in Bewegungsrichtung gegeneinander versetzte
Polschuhbereiche mit unterschiedlichen Abmessungen quer zur Bewe
gungsrichtung. So verläuft zwar die in Fig. 4 rechte Begrenzungs
kante 35 des Polschuhs senkrecht zur Ebene der Bewegung, aber
die vordere Begrenzungskante 36 schräg zu dieser Richtung. Auch
hieraus resultieren unterschiedliche Amplituden der induzierten
Spannungen in Abhängigkeit von der jeweiligen Bewegungsrichtung.
Entsprechendes gilt auch, wenn die Unsymmetrien durch Schrägver
zahnung gewonnen sind. Dann wird man nur eine Polschuhkante in
Draufsicht parallel zu den Zahnflanken verlaufen lassen.
Eine entsprechende Wirkung würde sich einstellen, wenn man nicht
die Querschnittsformen des Polschuhs 31, sondern die entsprechenden
Querschnittsformen der magnetischen Unsymmetrien 34 entsprechend
unsymmetrisch wählen würde. In der Regel ist es aber vom Her
stellungsaufwand sowie im Hinblick darauf, daß die Zähne 34 auch
kraftübertragende Funktionen haben können, zweckmäßiger, die
entsprechenden Maßnahmen am Polschuh vorzunehmen.
Die Fig. 5 und 6 zeigen nun - stets als Beispiele - den Verlauf
der induzierten Spannung U über der Zeit t bei Drehungen des
Zahnrads 33 im Uhrzeigersinne (Fig. 5) bzw. im Gegenuhrzeiger
sinne (Fig. 6). Man erkennt, daß bei Drehung im Uhrzeigersinne
die Spannungsamplitude auf den Wert U1 begrenzt ist, während
bei Drehungen des Zahnrads 33 im Gegenuhrzeigersinne eine Spannungs
amplitude U2 erreicht wird, die wesentlich oberhalb der Amplitude U1
liegt. Die Differenz zwischen diesen beiden Scheitelwerten kann
meßtechnisch als Kriterium für die Anzeige der jeweils vorliegenden
Drehrichtung oder allgemeiner:
Bewegungsrichtung wie folgt ausgewertet werden:
In Fig. 7 erkennt man bei 70 den induktiven Sensor, dem wiederum die hier nicht gezeichneten Zähne des sich bewegenden Teils, also beispielsweise eines Zahnrads, in periodischer Folge gegenüber stehen. Seine Ausgangssignale a, die übrigens über eine Signal leitung 71 einem Drehzahlmesser zugeführt werden können, haben bei der angenommenen Bewegungsrichtung den in Fig. 8 ebenfalls bei a angedeuteten zeitlichen Verlauf. Sie werden in der Auswerte schaltung nach Fig. 7 über den der Signalentkopplung dienenden Operationsverstärker 70′ den beiden Spitzenwertspeichern 72 und 73 für positive bzw. negative Spitzenwerte zugeführt, die so ausgebil det sind, daß ihre Ausgangssignale b und c mit einer vorgegebenen Zeitkonstante abklingen. Auch die zeitlichen Verläufe dieser Ausgangssignale sind aus Fig. 8 ersichtlich. Beide Signale b und c werden der Summierstufe 74 zugeführt, deren Ausgangssignal d in Abhängigkeit von der jeweiligen Bewegungs-bzw. Drehrichtung positiv oder negativ ist. Bei der angenommenen Bewegungsrichtung, die auch Fig. 5 zugrunde lag, ist das Summensignal d negativ; bei der entgegengesetzten Bewegungsrichtung, für die das Diagramm nach Fig. 6 gilt, ergibt sich eine positive Ausgangsspannung d. Das jeweilige Vorzeichen des Summensignals d wird in dem Kompara tor 75 bewertet bzw. ermittelt, der ein entsprechendes Bewegungs richtungssignal e an eine nachgeschaltete Anzeige oder dergleichen liefert.
In Fig. 7 erkennt man bei 70 den induktiven Sensor, dem wiederum die hier nicht gezeichneten Zähne des sich bewegenden Teils, also beispielsweise eines Zahnrads, in periodischer Folge gegenüber stehen. Seine Ausgangssignale a, die übrigens über eine Signal leitung 71 einem Drehzahlmesser zugeführt werden können, haben bei der angenommenen Bewegungsrichtung den in Fig. 8 ebenfalls bei a angedeuteten zeitlichen Verlauf. Sie werden in der Auswerte schaltung nach Fig. 7 über den der Signalentkopplung dienenden Operationsverstärker 70′ den beiden Spitzenwertspeichern 72 und 73 für positive bzw. negative Spitzenwerte zugeführt, die so ausgebil det sind, daß ihre Ausgangssignale b und c mit einer vorgegebenen Zeitkonstante abklingen. Auch die zeitlichen Verläufe dieser Ausgangssignale sind aus Fig. 8 ersichtlich. Beide Signale b und c werden der Summierstufe 74 zugeführt, deren Ausgangssignal d in Abhängigkeit von der jeweiligen Bewegungs-bzw. Drehrichtung positiv oder negativ ist. Bei der angenommenen Bewegungsrichtung, die auch Fig. 5 zugrunde lag, ist das Summensignal d negativ; bei der entgegengesetzten Bewegungsrichtung, für die das Diagramm nach Fig. 6 gilt, ergibt sich eine positive Ausgangsspannung d. Das jeweilige Vorzeichen des Summensignals d wird in dem Kompara tor 75 bewertet bzw. ermittelt, der ein entsprechendes Bewegungs richtungssignal e an eine nachgeschaltete Anzeige oder dergleichen liefert.
Bei passiven induktiven Sensoren können sich dadurch Unsicher
heiten ergeben, daß sie erst oberhalb bestimmter Bewegungsgeschwin
digkeiten bzw. Drehzahlwerte brauchbare Ausgangssignale liefern.
Daher kann es zweckmäßig sein, nicht nur zwischen zwei Fällen,
nämlich den beiden Bewegungsrichtungen, zu unterscheiden, sondern
einen dritten Fall zu berücksichtigen, in dem die Bewegungsrich
tung nicht mit Sicherheit angegeben wird, da die Bewegungsgeschwin
digkeit bzw. der Betrag der Drehzahl für eine sichere Signalge
winnung im Sensor zu niedrig ist. Grundsätzlich kann dies im
Zusammenhang zwischen den drei Fällen leicht durch Verwendung
eines Rechners unterschieden werden, wenn dort auch der Betrag
der Bewegungsgeschwindigkeit bzw. der Drehzahl ausgewertet wird.
Hardewaremäßig kann die Unterscheidung durch eine Abänderung
bzw. Ergänzung der in Fig. 7 dargestellten Auswerteschaltung
entsprechend Fig. 9 realisiert werden:
Die Auswerteschaltung nach Fig. 9 ist bis einschließlich der
Summierstufe 74 identisch mit derjenigen nach Fig. 7. Statt
eines einzigen Komparators 75 sind aber jetzt zwei Komparatoren 76
und 77 vorgesehen, denen betragsgleiche Schwellwerte oder Ver
gleichsspannungen +S und -S zugeführt werden, die aber unterschied
liche Vorzeichen besitzen. Nur dann, wenn das Summensignal d
betragsmäßig zumindest gleich dem Wert S ist, liefert - je nach
dem Vorzeichen - einer der Komparatoren 76 und 77 ein Ausgangs
signal e1 bzw. e2, das eine eindeutige Angabe der jeweiligen
Bewegungsrichtung darstellt. Liefert dagegen keiner der Komparato
ren 76 und 77 ein Ausgangssignal, ist die Bewegungs- bzw. Dreh
richtung unbestimmt.
Die Auswertung der Sensorsignale kann auch digital erfolgen.
Ein Ausführungsbeispiel hierfür wird nun anhand der Fig. 10
und 11 erläutert. In Fig. 10 erkennt man bei 101 wiederum den
induktiven Sensor, dessen Signale a sowohl über die Signalleitung 102
einem Drehzahlsensor als auch dem ersten Baustein der eigentlichen
Auswerteschaltung, nämlich dem Schwellwertentscheider 103, zugeführt
werden. Der zeitliche Verlauf der Sensorsignale a ist aus Fig. 11
ersichtlich. Dort ist also wiederum diejenige Bewegungs- bzw.
Drehrichtung angenommen, die auch Fig. 5 zugrunde liegt. Für
die entgegengesetzte Bewegungsrichtung würde das Diagramm nach
Fig. 6 gelten. Ein Vergleich der Kurven in den Fig. 5 und 6
zeigt, daß nicht nur die Amplituden unterschiedlich sind, sondern
auch die Längen der positiven und negativen Bereiche der Signale.
Die Auswerteschaltung nach Fig. 10 nutzt diesen Tatbestand dadurch
aus, daß sie in dem Schwellwertentscheider 103 die Signale a
des Sensors 101 digitalisiert, so daß Rechtecksignale a′ entstehen.
Im Tastverhältnisentscheider 104 wird festgestellt, ob das Tastver
hältnis der Rechtecksignale a′ < 0,5 oder < 0,5 ist. Dies ist ein
Kriterium dafür, in welcher der beiden einander entgegengesetzten
Richtungen sich das betreffende Teil bewegt, also beispielsweise
für die Drehrichtung des hier angenommenen Zahnrads.
Der Tastverhältnisentscheider 104 kann zwei übliche Impulszähler
enthalten, von denen jeder eine der Zeiten t1 und t2 bestimmt;
beide Zähler arbeiten auf ein Flip-Flop, das gesetzt wird, wenn
am Ende von t2 der Wert t2 < t1 wird, und das zurückgesetzt wird,
wenn am Ende von t1 der Wert t1 < t2 wird. Das Ausgangssignal e
des Flip-Flops liefert dann eine Aussage über die Bewegungsrichtung.
Verständlicherweise sind auch weitere Ausführungsformen für die
Auswerteschaltung möglich. Beispielsweise kann statt der erwähnten
beiden Zähler ein einziger Vor-Rückwärts-Zähler Einsatz finden,
der bei Beginn von t1 auf Null gesetzt wird, während t1 rückwärts
zählt, dagegen während t2 vorwärts zählt und dessen Zählerstand
(< 0 oder < 0) am Ende von t2 in einem Flip-Flop gespeichert wird.
Auch bei dieser digitalisierten Auswerteschaltung kann es in
Analogie zu Fig. 9 zwecks Erzielung sicherer Bewegungsrichtungs
informationen zweckmäßig sein, mit zwei Tastverhältnisentscheidern
zu arbeiten, die beispielsweise nur dann Ausgangssignale liefern,
wenn das Tastverhältnis des Rechtecksignals a′ beispielsweise
< 0,6 oder < 0,4 ist.
Mit der Erfindung ist demgemäß eine sehr einfach aufgebaute Vorrich
tung zur Unterscheidung gegensinniger Linear- oder Drehbewegungen
eines Teils geschaffen, die gegenüber üblichen Einrichtungen
zur Geschwindigkeits- oder Winkelbestimmung praktisch keinen
zusätzlichen Aufwand erfordert.
Claims (9)
1. Vorrichtung zur Unterscheidung zwischen gegensinnigen Bewegungs
richtungen eines periodisch magnetisch wirksame Unsymmetrien
besitzenden Teiles, insbesondere der Drehrichtung eines Zahn
rads, dadurch gekennzeichnet, daß ein den Unsymmetrien (24)
gegenüberstehender, an den Bewegungen des Teiles (22) nicht
teilnehmender induktiver Sensor (20) im Bereich von in Richtung
der Bewegungen versetzten Polschuhbereichen unterschiedliche
magnetische Kopplungen mit den Unsymmetrien (24) besitzt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Polschuhbereiche unterschiedliche Entfernungen von den Unsymme
trien (24) haben.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Polschuhbereiche (31, 36) unterschiedliche Abmessungen
quer zu den Bewegungsrichtungen haben.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Unsymmetrien (26) in Richtung der Bewegungen
schräg zur ihnen gegenüberstehenden Stirnfläche des Sensors (20)
verlaufende Scheitelflächen (27) besitzen.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Unsymmetrien in Richtung der Bewegungen
versetzte Querschnittsbereiche mit unterschiedlichen Abmessungen
quer zur Bewegungsrichtung haben.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet
durch eine die Amplitudendifferenz der vom Sensor (2O) erzeugten
Signale erfassende Auswerteschaltung.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die
Auswerteschaltung Spitzenwertspeicher (72, 73) mit vorgegebenen
Abklingzeitkonstanten für positive und negative Spitzenwerte
im Ausgangssignal (a) des Sensors (70) enthält, denen eine
Summierstufe (74) und eine Vergleichsstufe (75) nachgeschaltet
sind.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die
Vergleichsstufe zwei Komparatoren (76, 77) enthält, denen
betragsgleiche Vergleichsspannungen (+S, -S) mit unterschied
lichen Vorzeichen zugeführt werden.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet
durch eine die vom Sensor (101) erzeugten Signale (a) digitali
sierende (a′) und das Tastverhältnis erfassende Auswerteschal
tung (103, 104).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19904018834 DE4018834A1 (de) | 1989-06-20 | 1990-06-13 | Vorrichtung zur unterscheidung zwischen gegensinnigen bewegungsrichtungen eines teils |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE3919993 | 1989-06-20 | ||
DE19904018834 DE4018834A1 (de) | 1989-06-20 | 1990-06-13 | Vorrichtung zur unterscheidung zwischen gegensinnigen bewegungsrichtungen eines teils |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4018834A1 true DE4018834A1 (de) | 1991-01-03 |
Family
ID=25882101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19904018834 Withdrawn DE4018834A1 (de) | 1989-06-20 | 1990-06-13 | Vorrichtung zur unterscheidung zwischen gegensinnigen bewegungsrichtungen eines teils |
Country Status (1)
Country | Link |
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